SFF Cap. 8 PDF

Prof. univ. dr. ing.
Mircea NIȚULESCU
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 2
CUPRINS
8.1 Introducere
8.1 Introducere
• Scopul fundamental al tehnicilor de reprezentare logică pentru procesele
secvențiale este obținerea structurilor de comandă (hard sau soft)
– Complexitatea funcțională a unui SFF necesită utilizarea unor tehnici de reprezentare
adecvate, ușor de realizat și de înțeles ulterior în faza de service
• Descrierea prin limbaj natural a funcționării (prim pas în abordarea
automatizării acestuia) rămâne improprie pentru elaborarea soluției finale
• Evolutiv au fost propuse mai multe metode pentru descrierea logică a
funcționării proceselor secvențiale, cele mai cunoscute fiind bazate pe:
– Tabele
– Diagrame de stări (organigrame)
– Diagrame temporale (cronograme)
• Se poate însă evidenția lipsa de generalitate, în sensul că o anumită metodă
de descriere funcțională este adaptată numai unei anumite soluții constructive
(sau grup de soluții) de sinteză a sistemului de conducere
– Singura trăsătură comună este abordarea grafică, ce aduce importante avantaje pentru
proiectant și utilizator
• O soluție mai recentă este tehnica GRAFCET (Graf Funcțional de Comandă
Etapă / Tranziție)
– Conceptele de bază au fost elaborate încă din 1977 de AFCET (Asociația Franceză pentru
Cibernetică Economică și Tehnică) și ADEPA (Asociația națională franceză pentru dezvoltarea
producției automatizate)
– Din 1988 metoda GRAFCET a devenit normă internațională (prin acordul nr. 848 al Comisiei
Electrotehnice Internațional)
8.1 Introducere
• Principalele avantaje introduse de GRAFCET în reprezentarea funcțională sunt:
– Descrierea este independentă față de materializarea tehnologică ulterioară a sistemului de
conducere, indiferent dacă se optează pentru o soluție cablată (electromecanică, pneumatică,
hidraulică, electronică) sau pentru o soluție programată (microsistem, automat programabil)
– Permite transpunerea coerentă a caietului de sarcini aferent funcționării impuse
– Este foarte bine adaptată sistemelor caracterizate printr-un număr mare de variabile de intrare
și ieșire
– Permite alegerea rațională a variabilelor de stare și codificarea vectorului asociat
– Poate lua în considerație mult mai simplu evoluții simultane în timp pentru mai multe procese,
așa cum este adesea cazul în SFF
• Metoda GRAFCET permite descrierea funcțională a oricărui proces secvențial cu
ajutorul unor diagrame (grafuri) ce se bazează pe patru elemente de bază:
– Etapă
– Acțiune
– Tranziție-receptivitate (sau condiționare)
– Arc
Notă: Explicația constă în faptul că derularea în timp a funcționării este asimilabilă unei succesiuni de
etape, evoluția între două etape succesive realizându-se numai dacă o condiție logică (numită acum
receptivitate) devine logic adevărată
• Metoda GRAFCET permite reprezentarea funcționării printr-un ansamblu de etape
(în care se generează comenzile, numite aici acțiuni), legate între ele prin tranziții
care au asociate din punct de vedere logic receptivități iar grafic arce orientate
CUPRINS
8.1 Introducere
a. Etapa
• Corespunde unei situații funcționale în care comportarea procesului este
invariantă în raport cu vectorul de intrări/ieșiri
• La un moment al funcționării, o etapă poate fi:
– Activă
– Inactivă
– Activabilă.
• Grafic:
– O etapă se reprezintă printr-un pătrat numerotat interior cu un număr zecimal ce asigură
identificarea
– Etapa inițială se reprezintă oarecum similar, dar distinct, folosind un careu dublu și de
regulă indicele zecimal (0)
b. Acțiunea
• Fiecărei etape îi poate fi asociată una sau mai multe acțiuni în sistem
– Acestea vor fi realizate numai dacă etapa este activă (sistemul se află în starea curentă
asociată etapei)
– Ansamblul de acțiuni asociate unei etape reprezintă practic comenzile date de sistemul
de conducere către SFF
• Grafic: acțiunile sunt specificate într-o etichetă dreptunghiulară, plasată în dreapta
simbolului etapei:
• Rezultă deci că o etapă poate fi însoțită de:

– O singură acțiune
– Mai multe acțiuni (cazuri în care eticheta este prezentă)
– Nici o acțiune (pentru așa-numitele etape virtuale, necesare pentru a respecta regulile
de descriere sau numai din punct de vedere hard)
➢ În acest caz eticheta poate lipsi sau este introdusă o etichetă neinscripționată din considerente
de simetrie pentru reprezentarea GRAFCET
b. Acțiunea (continuare)
• La un moment de timp o etapă se numește activă dacă ea comandă
efectiv acțiunea (acțiunile) asociate
➢ O etapă ce nu este activă la un moment de timp poate fi inactivă sau activabilă
• Starea activă a unei etape se marchează printr-un jeton în interiorul
careului
➢ Acest marcaj este destinat fie reperării etapelor active la inițializare, fie unor explicații
funcționale
b1. Acțiunea continuă
• În exemplul următor, etapa (4) activă comandă aprinderea lămpii
"FUNCȚIONAL“ atâta timp cât această etapă este activă
• Din acest motiv, acțiunea “Activare lămpă FUNCȚIONAL“ se numește
acțiune continuă
b. Acțiunea (continuare)
b2. Acțiunea condiționată
• Una sau mai multe acțiuni asociate unei etape pot fi condiționate prin:
➢ O variabilă binară
➢ O funcție booleană complexă a variabilelor de intrare, parametrilor externi
➢ Alte etape
• Exemplu:
– când etapa (151) devine activă, se generează întotdeauna acțiunea "Găurire 1“
– Acțiunea "Găurire 2" se declanșează numai dacă este îndeplinită suplimentar condiția (x
= 1)
c. Tranziția și receptivitatea
❑ Tranziția este bariera ce separă în mod necesar și obligatoriu două etape
succesive
❑ Receptivitatea asociată unei tranziții este o funcție binară care autorizează
efectuarea tranziției către etapa succesoare numai dacă sunt îndeplinite
următoarele două condiții:
– etapa curentă (precedentă grafic receptivității) este activă
– valoarea sa este logic adevarată
• Exemple uzuale de receptivități GRAFCET:
– atingerea valorii prestabilite într-un numărător
– realizarea stării dorite (închis/deschis) a unui contact
– front crescător/descrescător al unei variabile
– finalul unei temporizări etc.
c. Tranziția și receptivitatea (continuare)
• Exemplu:
– Când etapa (73) este activă se generează acțiunea sa asociată, respectiv declanșarea
temporizării de 10 secunde
– Tranziția între etapele (73) și (74) este controlată de receptivitatea T (în logică pozitivă)
➢ Numai atunci când T = 1 (finalul temporizării) se activează etapa (74), simultan dezactivându-se
etapa (73) și acțiunea sa asociată.
Notă: Exemplul indică și cele două maniere curente de reprezentare grafică a unei
receptivități:
d. Arcul
• Este un segment de dreaptă orientat ce poate fi dispus numai vertical sau orizontal
d1. Arcul vertical

• Are sensul de parcurgere definit implicit de sus în jos, nefiind necesară marcarea cu săgeți.
• Dacă sensul de parcurgere este invers celui implicit (de jos în sus) marcarea cu săgeți este
obligatorie
• Arcul simplu vertical leagă întotdeauna o etapă de o tranziție sau o tranziție de o etapă și
niciodată două etape sau două tranziții între ele, așa cum se prezintă în situația nepermisă
următoare:
d2. Arcul orizontal

• Se pot marca cu săgeți pentru indicarea sensului de parcurgere, dacă este cazul
• Arcele orizontale pot fi și duble. Acestea se folosesc pentru delimitarea grupurilor de etape
cu evoluții paralele în timp și nu se marchează cu săgeti
Analogie terminologică între GRAFCET şi Diagrame de stări
GRAFCET DIAGRAMĂ DE STĂRI

Etapă Stare
Indice Indice
zecimal zecimal
Acțiune Ieșire
Receptivitate Intrare
Arc Arc
CUPRINS
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
La utilizarea tehnicii GRAFCET pentru sinteza structurilor de comandă este util
să se procedeze în două faze:
❑ GRAFCET de nivel 1
• Folosind un limbaj apropiat de cel natural, se realizează transpunerea caietului de
sarcini aferent funcționării într-o descriere GRAFCET
• Nu sunt luate în considerație aspectele funcționale particulare și nici tehnologia
de realizare a circuitelor de comandă
• Structura obținută este utilă atât în descrierea globală a proceselor cât și pentru
definitivarea caietului de sarcini între beneficiar și proiectant
❑ GRAFCET de nivel 2
• Are ca punct de plecare GRAFCET-ul de nivel 1
• Sunt luate în considerație toate particularitățile tehnologice ale implementării
dorite
• Se realizează tablourile alocărilor de variabile intrare/ieșire folosite
• Constituie punctul de plecare în realizarea fizică a sistemului de conducere
CUPRINS
8.1 Introducere
Se consideră cazul următor, în care mai multe etape sunt reunite prin aceeași
tranziție (ceea ce se reprezintă printr-un arc dublu orizontal). Se utilizează
tehnica cu jetoane
❑ O tranziție este validată numai dacă etapa sau toate etapele imediat precedente
sunt active. În această situație, etapa sau etapele imediat succesoare se numesc
activabile
– Cazul (a) prezintă o tranziție invalidată, deoarece etapa (10) este inactivă. În această situație etapele
(11) și (12) sunt inactive, iar tranziția nu are loc chiar dacă receptivitatea aferentă devine logic
adevărată ( AC + B = 1)
– În cazul (b) tranziția este validată; etapele (11) și (12) se zic activabile, iar în momentul în care
receptivitatea ( AC + B = 1), tranziția se va realiza
– Cazul (c) prezintă tranziția realizată; etapele (11) și (12) au devenit simultan active iar etapele (8), (9)
și (10) simultan inactive
• S-au distins trei tipuri de stări în care se poate afla o etapă:
– Activă
– Inactivă
– Activabilă
Notă: Teoretic, ultimul tip poate fi considerat ca o pseudostare inactivă
• Din punct de vedere al logici binare:
– Etapa activă este echivalentă cu "1 logic“
– Etapa inactivă sau activabilă cu "0 logic"
• Evoluția principială a unei etape poate fi reprezentată simbolic ca în Fig. 8.5
Structuri fundamentale GRAFCET
a. Divergența SAU
• Etapa (5) este activă, iar etapele (6) și (7) sunt activabile
• Etapa (6) devine activă dacă tranziția (5) - (6) se realizează prin îndeplinirea receptivității (a =
1); simultan etapa (5) devine inactivă
• În mod similar, etapa (7) devine activă dacă tranziția (5) - (7) se realizează prin înde- plinirea
receptivității (b = 1)
b. Divergența ȘI
• Etapele (6) și (7) sunt activabile și vor deveni simultan active dacă receptivitatea (c = 1)
• Deci (c = 1) determină realizarea simultană a ambelor tranziții (5) - (6) și (5) - (7), precum și
dezactivarea etapei (5), ce devine inactivă
c. Convergența SAU
• Etapa (6) este activabilă în cazul prezentat
• Ea devine activă în două situații:
– Dacă etapa (4) fiind activă, receptivitatea (a = 1)
– Dacă etapa (5) fiind activă, receptivitatea (b = 1)
d. Convergența ȘI
• Etapa (12) este activabilă și devine activă numai dacă simultan ambele etape (10) și (11) sunt
active iar receptivitatea (Fz = 1)
Notă: Spre deosebire de descrierea funcțională prin diagrame de stări sau organigrame,
introducerea divergenei ȘI, respectiv convergenței ȘI crează premisele reprezentării facile în
GRAFCET a proceselor funcționale cu evoluții paralele în timp, specifice structurilor
mecatronice complexe
e. Saltul condiționat peste mai multe etape
• Din etapa (2), activă, atât etapa (3) cât și etapa (19) sunt
activabile
• Dacă receptivitatea (a = 1) se realizează tranziția (2) - (3)
• Dacă receptivitatea (a = 0) se realizează tranziția (2) -
(19), etapele (3), ..., (18) fiind ignorate
f. Reluarea condiționată
• Grupul de etape (3) - (18) se repetă ciclic până când,
etapa (18) fiind activă, receptivitatea (k) devine logic
adevarată (k = 1)
• În situația în care etapa (18) devine activă dar
receptivitatea (k = 0), se realizează tranziția (18) - (3),
reluându-se evoluția ciclică
g. Secvențe repetate
• Dacă o aceeași secvență de etape, de exemplu
(20) - (21) - ... - (24) apare de mai multe ori într-o
descriere G RAFCET, pentru compactarea
reprezentării este indicat a fi scrise detaliat o
singură dată
• La repetarea lor pe parcursul descrierii Grafcet se
poate utiliza marcajul prezentat în exemplul
alăturat
• Referitor la acest exemplu se impun următoarele
observații:
– grupul de etape (20) - (24) nu sunt prezentate
explicit, presupunându-se că ele au fost definite
aprioric
– o etapă de tipul (7), implicită și fără acțiune
asociată, se mai numește și etapă de validare
CUPRINS
8.1 Introducere
a. Secvențe paralele (simultane)
• Dacă îndeplinirea unei receptivități conduce la activarea simultană a mai multor etape,
secvențele din care fac parte acestea se numesc secvențe paralele sau simultane
• În continuare, secvențele evoluează independent unele de celelalte
• Numai după ce etapele finale ale tuturor secvențelor devin active (ceea ce necesită în mod
uzual așteptări reciproce între acestea, întrucât secvențele paralele conțin în cazul general un
număr diferit de etape) evoluția poate continua prin:
– Îndeplinirea unei receptivități unice
– Printr-o secvență unică
– Printr-un nou grup de secvențe paralele.
• Intrarea în secvențele paralele se realizează obligatoriu printr-o divergență ȘI
• Ieșirea din secvențele paralele se realizează obligatoriu printr-o convergență ȘI
a. Secvențe paralele (simultane)
• În Fig. 8.6 se prezintă cazul a două secvențe paralele
• Prima secvență este constituită dintr-o singură etapă (2), în timp ce secvența a doua cuprinde
două etape (3), (4)
• Cele două secvențe paralele debutează printr-o receptivitate unică (a), iar finalizarea lor este
controlată tot de o receptivitate unică (c)
b. Secvențe selectabile
• Apare frecvent necesitatea selectării unei anumite secvențe de etape dintr-o anumită etapă.
• Selecția se realizează în conformitate cu anumite condiții externe, acestea determinând de
exemplu tipul procesării viitoare
• În Fig. 8.7a selecția se face printr-o divergență SAU
– Dacă etapa (1) este activă, toate etapele de început ale celor trei secvențe posibile următoare,
respectiv (21), (31) și (41) sunt activabile
– Dacă receptivitatea (a = 1), etapa (21) devine activă și simultan etapa (1) inactivă.
– Funcționarea ulterioară va fi descrisă de secvența (21), (22), ...
– Similar, dacă (b = 1) se selectează secvența (31), (32), ... , iar pentru (c = 0) secvența (41), (42), ...
• Fig. 8.7b ilustrează posibilitatea selecției din mai multe etape
– Dacă etapele (1) și (2) sunt simultan active, evoluția se poate realiza fie în etapa (31), dacă
receptivitatea (a = 1), fie în etapa (41), dacă (b = 1)
b. Secvențe selectabile (continuare)
• La selecția mai multor secvențe, o atenție deosebită trebuie acordată exclusivității
instantanee reciproce a receptivităților, care nu trebuie să fie adevărate simultan
• Această cerință se poate asigura în două maniere:
– Implicit (tehnologic): folosind contacte diferite, ieșirile directe și negate ale unor circuite
basculante bistabile, parametrii diferiți etc.
– Explicit (soluții logice): prin scrierea funcțiilor logice asociate receptivităților astfel încât
să fie asigurată excluziunea lor mutuală
➢ Această soluție este mai generală și permite introducerea regimurilor prioritare în selectarea
secvențelor
• Exemplu: Dacă etapa (3) este activă, în funcție de valoarea logică a variabilelor (a) și (b) pot
rezulta următoarele evoluții:
➢ (a=b=0), tranzițiile sunt validate dar nu se realizează evoluția
➢ (a=1) și (b=0), evoluția realizată este (3) - (41)
➢ (a=0) și (b=1), evoluția realizată este (3) - (51)
➢ (a=b=1), evoluția realizată este (3) - (41)
c. Secvențe reunite
• Reuniunea mai multor secvențe trebuie să se facă printr-o convergență SAU, adică fiecare
secvență trebuie să se încheie prin propria receptivitate
CUPRINS
8.1 Introducere
Pentru realizarea unei descrieri corecte GRAFCET trebuie respectate două

grupuri de reguli:
• A. Regula de sintaxă: Alternanța etapă/tranziție este obligatorie; două etape sau două
tranziții nu pot fi niciodată imediat succesoare
• B. Reguli de evoluție:
– B.1 Situația inițială: Inițializarea poate conduce la activarea mai multor etape. O etapă
inițială (marcată grafic adecvat), trebuie să corespundă obligatoriu unei stări de repaus
(fără nici o acțiune asociată)
– B.2 Realizarea unei tranziții: O tranziție între etape se numește validată numai dacă
toate etapele de intrare sunt active. Ea va fi realizată dacă receptivitatea asociată devine
adevărată (în logică pozitivă sau negativă). Realizarea tranziției este atunci imediată și
obligatorie
– B.3 Evoluția etapelor active: Realizarea unei tranziții produce activarea tuturor etapelor
imediat succesoare și dezactivarea tuturor etapelor imediat precedente
– B.4 Evoluții simultane: Mai multe tranziții ce pot fi realizate simultan se realizează
simultan
– B.5 Activarea și dezactivarea simultană: Dacă în timpul funcționării o aceeași etapă
trebuie succesiv activată și dezactivată, ea rămâne activată
CUPRINS
8.1 Introducere
• Analiza acțiunilor asociate unei etape necesită reliefarea diferenței între

durata etapei și durata acțiunii corespondente
• Notația folosită uzual pentru starea etapei (i) este (xi)
– Exemplu:
• (x3 = 1) semnifică starea activă a etapei (3)
• (x3 = 0) semnifică starea inactivă a aceleiași etape
a. Acțiuni continue
• Durata unei acţiuni continue este egală cu cea a activării etapei ce-i corespunde
– În particular, dacă efectul unei acțiuni trebuie menținut pe parcursul mai multor etape, ordinul de
acțiune trebuie repetat în toate aceste etape
– Exemplu: comanda dispozitivelor de execuție cu acțiune de tip monostabil, la care lipsa comenzii
determină revenirea în starea preferențială:
b. Acțiuni condiționate
• O acțiune se numește condiționată dacă realizarea sa în etapa corespondentă
depinde de starea logică a unei anumite condiții, ce poate fi o simplă variabilă
binară sau o funcție logică complexă
• În exemplul următor, acțiunea (z1) se realizează numai dacă pe durata cât etapa
(2) este activă și condiția suplimentară (u = 1)
c. Acțiuni temporizate
• O acțiune temporizată este o acțiune condiționată în care timpul intervine ca o
condiție logică
• Notația generală este (t / i / q sec), unde:
– (i) este numărul etapei ce declanșează temporizarea
– (q) este durata temporizării de la începutul activării etapei (i)
• Exemplu:
– Etapei (3) îi sunt asociate două acțiuni temporizate (z1) și (z2)
– Dacă, etapa (3) este activă:
• Acțiunea (z1) va fi executată dacă s-au scurs 2 secunde de la începutul activării etapei (1)
• Acțiunea (z2) se va executa dacă nu s-au scurs încă 5 secunde de la activarea etapei (1)
d. Acțiunea de contorizare a timpului

• O acțiune de contorizare a timpului poate fi inclusă între acțiunile asociate unei
etape
• Notația (T = q sec), unde (q) reprezintă durata temporizării
• Exemplu:
– Când etapa (2) este activă, se generează acțiunile (z1), (z2) și începutul unei temporizări
de 5 secunde
CUPRINS
8.1 Introducere
• Receptivitățile asociate unei tranziții pot lua două forme particulare:
– Receptivități funcție de timp
– Receptivități ce caracterizează o schimbare de stare (sau de stări, în cazul general)
a. Receptivități funcție de timp
• Receptivitatea devine activă la epuizarea intervalului de timp precizat, scurs de la
activarea unei etape anterioare care a generat acțiunea de contorizare a timpului
• Cu ajutorul receptivităților funcție de timp este posibil controlul riguros al duratei
de activare pentru o etapă
• Exemplu:
– Etapa (3) activează contorizarea simultană a două intervale de timp, T = 8 sec, T = 16 sec
– Receptivitatea tranziției (10) devine adevărată după 8 sec. de la activarea etapei (3)
– Receptivitatea tranziției (11) devine adevărată după 16 sec. de la activarea etapei (3)
b. Receptivități ce utilizează schimbarea unei stări

• Pentru conducerea unui proces trebuie adesea detectată schimbarea stării unei
variabile: limitator de capăt de cursă, frontul crescător sau descrescător al unui bit
informațional dintr-un registru de stare etc.
• Se notează cu frontul crescător al variabilei logice (a)
• Se notează cu frontul descrescător al variabilei logice (a)
• Exemplu:
– Etapa (6) este activată pe frontul crescător al receptivității (a) și rămâne în această stare până la
apariția frontului descrescător al receptivității (b), care determină activarea etapei (7)
– Receptivitățile pe front pot fi transformate în receptivități pe nivel prin modificarea
corespunzătoare a descrierii G RAFCET. În exemplul următor, se înlocuiește receptivitatea pe frontul
crescător prin două receptivități: și respectiv (a). Efectul constă în apariția unei etape suplimentare:
b. Receptivități ce utilizează schimbarea unei stări (continuare)

• Receptivitățile pe front pot fi transformate în receptivități pe nivel prin modifica-
rea corespunzătoare a descrierii GRAFCET
• Exemplu:
– Se înlocuiește receptivitatea pe frontul crescător prin două receptivități,
respectiv și (a)
– Efectul constă în apariția unei etape suplimentare:
CUPRINS
8.1 Introducere
Adeseori derularea unei anumite secvențe depinde logic de derularea unei

alte secvențe
• Sincronizarea se poate realiza prin introducerea în receptivitățile unei secvențe a
unor funcții logice care depind de starea activă a etapelor din celelalte secvențe
• Aspectele concrete ale sincronizarii sunt:
– Simultaneitatea
– Așteptarea
– Interdicția evenimentelor
a. Simultaneitatea evenimentelor
• Să presupunem două secvențe GRAFCET, (S1) și (S2), în care se dorește activarea
simultană a două etape, respectiv (5) și (8):
• Există două posibilități pentru a realiza acest lucru:
1. Modificarea receptivităților (1) și (2), care în faza inițială au aceiași expresie (a).
➢ Noile receptivități vor fi pentru (1) și respectiv pentru (2)
2. Menținerea receptivității inițiale și modificarea descrierii GRAFCET prin introducerea
unei perechi convergență/divergență ȘI
➢ Etapele (5) și (8) vor fi activate simultan, dacă etapele (4) și (7) fiind active,
receptivitatea (a = 1)
b. Așteptarea evenimentelor
• Dacă o anumită secvență (S2 ) nu trebuie să fie executată decât după ce o altă
secvență (S1 ) s-a realizat, se poate adopta structura GRAFCET din exemplu
➢ Indiferent de condițiile proprii de declanșare ale secvenței (S2 ) (aici etapa 5), secvența
(S2) nu va fi autorizată să înceapă decât atunci când etapa 4 (care depinde de finalizarea
secvenței S1) va fi activă
c. Interdicția evenimentelor
• Dacă în timpul derulării unei secvențe (S1) mai multe etape cu acțiunile aferente
dintr-o altă secvență (S2 ) trebuie blocate, se poate introduce dependența
tranzițiilor din (S2) de stările active ale etapelor din (S1)
– Receptivitatea interzice acțiunea (z2) atâta timp cât acțiunile (z1) și (z3) din
secvența (S1) au loc
– În felul acesta pot fi asigurate de exemplu măsuri de protecție funcțională a instalațiilor
CUPRINS
8.1 Introducere
Deoarece:
• pentru un caiet de sarcini se pot realiza mai multe variante GRAFCET care pot fi
chiar foarte diferite între ele
• există cazuri când o anumită reprezentare creează avantaje în ceea ce privește
materializarea ulterioară, hard sau soft
este importantă precizarea câtorva tehnici de modificare a unei reprezentări GRAFCET,
fără afectarea funcționării impuse
În cele ce urmează se prezintă pe exemple 3 soluții care vizează:
a. Eliminarea unei secvențe
b. Reducerea numărului de etape
c. Decompozitia unei structuri GRAFCET
a. Eliminarea unei secvențe

Exemplu:
• Se consideră cazul din figura următoare în care descrierea GRAFCET inițială conține două
secvențe simultane:
➢ O secvență conține un număr oarecare de etape cu acțiunile asociate (z3), (z4), ...
➢ Cealaltă secvență conține o singură etapă cu acțiunea asociată (z2)
• Se poate suprima în întregime a doua secvență cu condiția de a repeta acțiunea (z2) în toate
etapele primei secvențe
➢ S-a obținut o nouă formă de descriere GRAFCET care conține o etapă mai puțin și are o
structură liniară
b. Reducerea numărului de etape

• Acțiunile generate în anumite etape pot influența starea logică a unor receptivități ulterioare
din GRAFCET. Ținând cont de acest cuplaj acțiuni/receptivități se pot elimina mai multe etape
Exemplu:
– Două soluții care asigură aceiași funcționare, dar folosind un număr diferit de etape:
➢ Fuziunea etapelor (1) și (2) din structura inițială este posibilă deoarece receptivitatea (a1) este
legată de acțiunea (z2) și (a1 =1) pe întreaga durată a etapei (2)
➢ Un raționament similar asigură fuzionarea etapelor (3) și (4)
c. Decompozitia unei structuri GRAFCET

Exemplu:
• Se consideră o descriere GRAFCET care conține două secvențe simultane
➢ Se poate realiza decompoziția în două descrieri GRAFCET liniare, care vor fi sincronizate prin noi
receptivități în care intervin stările active ale etapelor finale din fiecare secvență
➢ Receptivitățile modificate (d)(x51), respectiv (d)(x30), determină intercondiționarea celor două
descrieri G RAFCET rezultate, care au acum o formă pur liniară
➢ Structura rezultată prin decompoziție introduce față de cea inițială o etapă suplimentară prin
defalcarea etapei (1) în (10) și (11)
CUPRINS
8.1 Introducere
Scopul final al unei descrii GRAFCET este realizarea sistemului de conducere.

• Principiul folosit și tehnologia de realizare a unui sistem de conducere pot fi foarte diverse.
• Vom exemplifica prin două cazuri de bază, respectiv:
– obținerea unui secvențiator cablat
– obținerea programului destinat unui automat programabil de uz general
a. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un secvențiator cablat

• Această soluție poate fi “prea costisitoare” pentru funcționări complexe
• Există diferite soluții de obținere a unor secvențiatoare cablate plecând de la o descriere G
RAFCET:
– Circuite basculante bistabile
– Memorii REPROM etc.
• În cele ce urmează ne vom limita numai la prezentarea problematicii generale
➢ O celulă binară elementară de memorie poate fi asociată unei stări
➢ În GRAFCET, o astfel de celulă va fi asociată unei etape, considerând:
➢ valoarea (1) pentru etapă activă
➢ valoarea (0) pentru etapă inactivă sau activabilă
➢ Receptivitatea care activează o etapă se realizează printr-o funcție ȘI pe o intrare de tip
SET a celulei de memorie
➢ Realizarea tranziției determină inactivarea etapei curente, ceea ce se poate obține
printr-o funcție SAU pe intrarea RESET a celulei de memorie
a. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un secvențiator cablat (continuare)

• Modulul secvențiator atașat unei etape este o entitate tehnologică formată dintr-o celulă
elementară de memorie binară care realizează în principiu o funcție de tip CBB - RS cu
comenzi prioritare SET sau RESET:
➢ Borna SET este conectată la mai multe intrări printr-un nivel ȘI
➢ Borna RESET este legată printr-un nivel SAU la alte intrări, ca în Fig. 8.10
a. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un secvențiator cablat (continuare)

• Un modul secvențiator atașat etapei (k)
trebuie să dispună de trei intrări și două
ieșiri, cu următoarea semnificație:
– Prima intrare este validarea provenită de la
etapa (k - 1)
– A doua intrare este cea pentru activarea
directă a etapei (k)
– A treia intrare inactivează etapa (k) de către
etapa (k + 1)
– Prima ieșire asigură comanda acțiunilor
aferente etapei (k)
– A doua ieșire activează etapa (k + 1)
• Există disponibile module secvențiatoare
realizate în diverse tehnologii (pneumatice,
hidraulice, electromagnetice, electronice)
care satisfac cerințele de mai sus
• Alegerea se face respectând schema
funcțională generală indicată în Fig. 8.10
• Un ansamblu de astfel de module cuplate
între ele permit materializarea directă a
unei structuri GRAFCET și realizarea
simplă a unei scheme de comandă
indiferent de amploarea sa
b. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un program logic

• Ideea de bază: atașarea fiecărei etape GRAFCET a unei variabile de memorie care este
controlată printr-o anumită ecuație logi- că cu format standard
• Considerăm o porțiune dintr-o descriere generală GRAFCET, unde folosim notațiile:
– (Ei ) etapele
– (Ri ) receptivitățile
• Ne propunem să exprimăm condițiile de activare ale unei etape oarecare (Ei )
b. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un program logic (continuare)

• Dacă pentru fiecare etapă a descrierii GRAFCET se asociază o ecuație de acest tip se obține
așa-numitul program virtual de conducere
• În cazul general, programul virtual cuprinde trei segmente:
1. Inițializarea variabilelor folosite
2. Ecuațiile logice asociate etapelor
3. Ecuațiile logice asociate acțiunilor
• Programul real al automatului se scrie folosind setul instrucțiunilor de bază specifice tipului
de automat programabil utilizat și având în vedere particularitățile sale funcționale:
➢ Fiecare ecuație din programul virtual este translatată corespunzător într-un microset de
instrucțiuni, rezultând în final programul ce poate fi introdus în memoria automatului
Notă: În afara celor două ecuații logice de bază (8.1) și (8.2) pot fi folosite și altele,
adaptate scopului urmărit, dar trebuie avută în vedere asigurarea evoluției corecte
și normale între etapele descrierii
➢ Exemplu: Introducerea unei comenzi (Z) necesară resetării generale sau parțiale (de tip
inițializare) se poate face prin modificarea formei generale a ecuației aferente etapelor
implicate sub forma:

• Realizarea unor structuri logice complexe (cu salturi, secvențe
repetate etc.) necesită precauții pentru scrierea ecuațiilor aferente
etapei inițiale și etapei finale
Exemplu: Fie descrierea GRAFCET alăturată

• Noile ecuații pentru etapele de intrare și de ieșire din
secvențele repetate țin cont că:
– Pentru etapa (20) există mai multe etape din care se poate
ajunge în această etapă, respectiv (3) sau (6). Similar, etapa
(24) poate fi succedată atât de etapa (6) cât și de (8)
– Pentru etapele (21), (22) și (23) ecuațiile rămân în forma

standard, respectiv:

• Sunt disponibile pachete de programe cu care se pot realiza interactiv descrierile
GRAFCET de nivel 1 și 2 care oferă și alte facilități:
– semnalizarea și corectarea automată a erorilor conceptuale
– simulări grafice ale funcționării
– obținerea programului virtual
– obținerea programului real
• Aproape toate familiile de automate programabile ofer[ astfel de programe (Ex.
TSX- Telemecanique, Siemens etc.)
• Forma finală a programului real poate fi translatată direct în memoria
automatului printr-o legătură serială (de exemplu interfața serială RS 232)
CUPRINS
8.1 Introducere
Caietul de sarcini:
• Realizează separarea după gabarit a
două tipuri de cutii și include:
– O bandă transportoare pentru
alimentare
– Trei pistoane împingătoare
– Două benzi de evacuare
• Cutiile de talie mică sunt împinse de
pistonul (P1) pe masa (M) în fața
pistonului (P3), care la rândul său le
transferă pe banda (BT )
• Cutiile de talie mare sunt împinse de
pistonul (P1) pe masa (M) până în fața
pistonului (P2 ), ce le transferă pe
banda (BT2 )
• Identificarea tipului cutiei se realizea-
ză cu un dispozitiv de detecție adecvat
DD (ultrasonor, cititor de coduri bară,
control al greutății, etc.) plasat în
dreptul pistonului (P1 )
Aspecte particulare luate în considerație:

• (BT1), (BT2) și (BT3) sunt benzi
transportoare cu avans continuu,
viteza lor fiind inițial reglată astfel
încât procesul de sortare să se poată
desfășura corespunzător
• Un separator existent în amonte pe
banda (BT1) asigură distanțele
necesare între două cutii succesive
• Toate cele trei împingătoare ale
stației de sortare sunt realizate
similar:
➢ cilindru cu piston cu dublu efect,
comandat printr-un servodistribuitor
tip 4/3 cu comandă electromagnetică
bilaterală (schema tipică de conexiuni
este la fel ca cea din Fig. 8.3)
GRAFCET de nivel 1:
• Există procese paralele
reprezentate prin etapele (11),
(12), (13) și (21), (22), respectiv
(31), (32), (33) și (41), (42)
• Etapele (21), (22) sunt identice cu
etapele (41), (42)
➢ Ca atare, pentru simplificarea
descrierii se poate folosi notația
specifică a secvențelor repetate
• Etapele (01) și (02) sunt urmate de
o divergență ȘI, ceea ce corespun-
de desfășurării în paralel a
proceselor:
➢ Retragerea pistonului (P1)
➢ Manevrărea pistoanelor (P2) și
respectiv (P3)
• Conducerea stației va fi asigurată cu un

automat programabil
• Vom realiza mai întâi tabelele cu alocări
de variabile pentru receptivități
(intrările din proces furnizate de
senzori), acțiuni (comenzile necesare
elementelor de execuție) și etape din
Fig. 8.12
• Pentru automat:
– Receptivitățile sunt mărimile logice de
intrare (I)
– Acțiunile sunt mărimile logice de ieșire
(E)
– Etapele corespund unor variabile din
memoria internă (M)
Notă: Indicii numerici folosiți în alocări

sunt arbitrari
GRAFCET de nivel 2:
GRAFCET de nivel 1:
Programul virtual (valabil pentru orice automat programabil):

1
CUPRINS
8.1 Introducere
• Sistemul automat de fabricație (SAF)

realizează un reper mecanic într-un
flux de procesare serial, cu trei stații
automate:
– Presare
– Prelucrare mecanică propriu-zisă
– Marcaj
• Transferul este asigurat de o mașină
circulară cu indexare pe care este
prevăzut și un post manual pentru
încărcarea paletelor purtătoare cu
semifabricatul de bază și respectiv
descărcarea paletei cu produsul finit
• Lansarea unui ciclu funcțional se face
prin comanda START, dată de
operator după încheierea operațiilor
de încărcare/descărcare a paletelor
• Organizarea generală a SAF este
prezentată în Fig. 8.13 și cuprinde:
❑ Mașina circulară de transfer cu indexare (Fig. 8.14)

• Este acționată de cricul de transfer (A) și fixată de zăvorul (B) pe durata prelucrărilor
efectuate de stațiile SAF
• Cele două elemente sunt amplasate în partea inferioară a platoului circular
❑ Stația 1 - Presare (Fig. 8.15)

• Este compusă din:
– manipulatorul cu matriţa care asigură forma necesară procesului de presare (C)
– presa propriu-zisă (D), care generează forța necesară capului de presare
❑ Stația 2 - Prelucrări mecanice (Fig. 8.16)

– fixatorul semifabricatului pe paletă (E), care asigură rigiditatea în timpul
prelucrărilor efectuate în stație
– două mașini automate de găurit cu cap orizontal (F), (G)
❑ Stația 3 - Marcare (Fig. 8.17)

– manipulatorul postului de marcaj (H)
– două poansoane identice de marcaj (I), cu acțiune sincronă
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice e
❑ Caietul de sarcini
• Declanșarea unui ciclu de procesare se face de către operator prin comanda START
aplicată printr-un push-buton
• Platoul mașinii cu indexare este mai întâi deblocat prin comanda (B-) aplicată
zăvorului, rotit cu 90 în sens trigonometric de cricul de transfer prin comanda (A+),
apoi blocat din nou prin comanda (B+), ceea ce permite retragerea cricului de
transfer în poziția de repaus prin comanda (A-)
• Întrucât toate cele trei stații sunt alimentate, acestea își încep simultan procesările,
care se vor derula în mod independent
• Următoarea operație de transfer va fi generată numai după ce toate stațiile și-au
epuizat integral secvențele de procesare aferente
• În intervalul de timp dintre două transferuri succesive, operatorul va descărca
produsul finit de pe paletă și va încărca un nou semifabricat de bază în postul
manual
• Toate elementele de acționare folosite sunt identice: cilindru cu piston cu dublu
efect, comandate prin servodistribuitoare 4/2 cu comandă electromagnetică
bilaterală
GRAFCET de nivel 1:
Notă: Această descriere este simplificată, în
sensul că nu sunt incluse facilități utile în
exploatarea curentă, cum ar fi:
➢ funcționarea independentă a posturilor în
vederea realizării reglajelor
➢ posibilitatea de selecție a funcționării în
regim pas cu pas și automat
➢ memorarea stării la oprirea de urgență cu
indicarea defectului apărut
➢ semnalizări optice și acustice suplimentare
etc.
• Conducerea stației va fi asigurată cu un

automat programabil
• Vom realiza mai întâi tabelele cu alocări
de variabile pentru receptivități
(intrările din proces furnizate de
senzori), acțiuni (comenzile necesare
elementelor de execuție) și etape din
Fig. 8.19
• Pentru automat:
– Receptivitățile sunt mărimile logice de
intrare (I)
– Acțiunile sunt mărimile logice de ieșire
(E)
– Etapele corespund unor variabile din
memoria internă (M)
Notă: Indicii numerici folosiți în alocări

sunt arbitrari
GRAFCET de nivel 2:
Notă: 1
Pe baza acestui program
virtual și folosind setul
instrucțiunilor logice
specifice se poate realiza
simplu programul real de
funcționare pentru un
anumit tip de automat 2
programabil (sau CLP -
Controler Logic
Programabil)

SFF Cap. 8 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SFF Cap. 8 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof. univ. dr. ing.

• Rezultă deci că o etapă poate fi însoțită de:

d1. Arcul vertical

d2. Arcul orizontal

GRAFCET DIAGRAMĂ DE STĂRI

Pentru realizarea unei descrieri corecte GRAFCET trebuie respectate două

• Analiza acțiunilor asociate unei etape necesită reliefarea diferenței între

d. Acțiunea de contorizare a timpului

b. Receptivități ce utilizează schimbarea unei stări

b. Receptivități ce utilizează schimbarea unei stări (continuare)

Adeseori derularea unei anumite secvențe depinde logic de derularea unei

a. Eliminarea unei secvențe

b. Reducerea numărului de etape

c. Decompozitia unei structuri GRAFCET

Scopul final al unei descrii GRAFCET este realizarea sistemului de conducere.

a. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un secvențiator cablat

a. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un secvențiator cablat (continuare)

a. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un secvențiator cablat (continuare)

b. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un program logic

b. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un program logic (continuare)

b. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un program logic (continuare)

Exemplu: Fie descrierea GRAFCET alăturată

– Pentru etapele (21), (22) și (23) ecuațiile rămân în forma

b. Transpunerea descrierii GRAFCET într-un program logic (continuare)

Aspecte particulare luate în considerație:

• Conducerea stației va fi asigurată cu un

Notă: Indicii numerici folosiți în alocări

Programul virtual (valabil pentru orice automat programabil):

• Sistemul automat de fabricație (SAF)

❑ Mașina circulară de transfer cu indexare (Fig. 8.14)

❑ Stația 1 - Presare (Fig. 8.15)

❑ Stația 2 - Prelucrări mecanice (Fig. 8.16)

❑ Stația 3 - Marcare (Fig. 8.17)

• Conducerea stației va fi asigurată cu un

Notă: Indicii numerici folosiți în alocări

S-ar putea să vă placă și