Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mircea NIȚULESCU
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 2
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 3
8.1 Introducere
• Scopul fundamental al tehnicilor de reprezentare logică pentru procesele
secvențiale este obținerea structurilor de comandă (hard sau soft)
– Complexitatea funcțională a unui SFF necesită utilizarea unor tehnici de reprezentare
adecvate, ușor de realizat și de înțeles ulterior în faza de service
• Descrierea prin limbaj natural a funcționării (prim pas în abordarea
automatizării acestuia) rămâne improprie pentru elaborarea soluției finale
• Evolutiv au fost propuse mai multe metode pentru descrierea logică a
funcționării proceselor secvențiale, cele mai cunoscute fiind bazate pe:
– Tabele
– Diagrame de stări (organigrame)
– Diagrame temporale (cronograme)
• Se poate însă evidenția lipsa de generalitate, în sensul că o anumită metodă
de descriere funcțională este adaptată numai unei anumite soluții constructive
(sau grup de soluții) de sinteză a sistemului de conducere
– Singura trăsătură comună este abordarea grafică, ce aduce importante avantaje pentru
proiectant și utilizator
• O soluție mai recentă este tehnica GRAFCET (Graf Funcțional de Comandă
Etapă / Tranziție)
– Conceptele de bază au fost elaborate încă din 1977 de AFCET (Asociația Franceză pentru
Cibernetică Economică și Tehnică) și ADEPA (Asociația națională franceză pentru dezvoltarea
producției automatizate)
– Din 1988 metoda GRAFCET a devenit normă internațională (prin acordul nr. 848 al Comisiei
Electrotehnice Internațional)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 4
8.1 Introducere
• Principalele avantaje introduse de GRAFCET în reprezentarea funcțională sunt:
– Descrierea este independentă față de materializarea tehnologică ulterioară a sistemului de
conducere, indiferent dacă se optează pentru o soluție cablată (electromecanică, pneumatică,
hidraulică, electronică) sau pentru o soluție programată (microsistem, automat programabil)
– Permite transpunerea coerentă a caietului de sarcini aferent funcționării impuse
– Este foarte bine adaptată sistemelor caracterizate printr-un număr mare de variabile de intrare
și ieșire
– Permite alegerea rațională a variabilelor de stare și codificarea vectorului asociat
– Poate lua în considerație mult mai simplu evoluții simultane în timp pentru mai multe procese,
așa cum este adesea cazul în SFF
• Metoda GRAFCET permite descrierea funcțională a oricărui proces secvențial cu
ajutorul unor diagrame (grafuri) ce se bazează pe patru elemente de bază:
– Etapă
– Acțiune
– Tranziție-receptivitate (sau condiționare)
– Arc
Notă: Explicația constă în faptul că derularea în timp a funcționării este asimilabilă unei succesiuni de
etape, evoluția între două etape succesive realizându-se numai dacă o condiție logică (numită acum
receptivitate) devine logic adevărată
• Metoda GRAFCET permite reprezentarea funcționării printr-un ansamblu de etape
(în care se generează comenzile, numite aici acțiuni), legate între ele prin tranziții
care au asociate din punct de vedere logic receptivități iar grafic arce orientate
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 5
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 6
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
a. Etapa
• Corespunde unei situații funcționale în care comportarea procesului este
invariantă în raport cu vectorul de intrări/ieșiri
• La un moment al funcționării, o etapă poate fi:
– Activă
– Inactivă
– Activabilă.
• Grafic:
– O etapă se reprezintă printr-un pătrat numerotat interior cu un număr zecimal ce asigură
identificarea
– Etapa inițială se reprezintă oarecum similar, dar distinct, folosind un careu dublu și de
regulă indicele zecimal (0)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 7
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
b. Acțiunea
• Fiecărei etape îi poate fi asociată una sau mai multe acțiuni în sistem
– Acestea vor fi realizate numai dacă etapa este activă (sistemul se află în starea curentă
asociată etapei)
– Ansamblul de acțiuni asociate unei etape reprezintă practic comenzile date de sistemul
de conducere către SFF
• Grafic: acțiunile sunt specificate într-o etichetă dreptunghiulară, plasată în dreapta
simbolului etapei:
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 8
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
b. Acțiunea (continuare)
• La un moment de timp o etapă se numește activă dacă ea comandă
efectiv acțiunea (acțiunile) asociate
➢ O etapă ce nu este activă la un moment de timp poate fi inactivă sau activabilă
• Starea activă a unei etape se marchează printr-un jeton în interiorul
careului
➢ Acest marcaj este destinat fie reperării etapelor active la inițializare, fie unor explicații
funcționale
b1. Acțiunea continuă
• În exemplul următor, etapa (4) activă comandă aprinderea lămpii
"FUNCȚIONAL“ atâta timp cât această etapă este activă
• Din acest motiv, acțiunea “Activare lămpă FUNCȚIONAL“ se numește
acțiune continuă
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 9
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
b. Acțiunea (continuare)
b2. Acțiunea condiționată
• Una sau mai multe acțiuni asociate unei etape pot fi condiționate prin:
➢ O variabilă binară
➢ O funcție booleană complexă a variabilelor de intrare, parametrilor externi
➢ Alte etape
• Exemplu:
– când etapa (151) devine activă, se generează întotdeauna acțiunea "Găurire 1“
– Acțiunea "Găurire 2" se declanșează numai dacă este îndeplinită suplimentar condiția (x
= 1)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 10
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
c. Tranziția și receptivitatea
❑ Tranziția este bariera ce separă în mod necesar și obligatoriu două etape
succesive
❑ Receptivitatea asociată unei tranziții este o funcție binară care autorizează
efectuarea tranziției către etapa succesoare numai dacă sunt îndeplinite
următoarele două condiții:
– etapa curentă (precedentă grafic receptivității) este activă
– valoarea sa este logic adevarată
• Exemple uzuale de receptivități GRAFCET:
– atingerea valorii prestabilite într-un numărător
– realizarea stării dorite (închis/deschis) a unui contact
– front crescător/descrescător al unei variabile
– finalul unei temporizări etc.
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 11
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
c. Tranziția și receptivitatea (continuare)
• Exemplu:
– Când etapa (73) este activă se generează acțiunea sa asociată, respectiv declanșarea
temporizării de 10 secunde
– Tranziția între etapele (73) și (74) este controlată de receptivitatea T (în logică pozitivă)
➢ Numai atunci când T = 1 (finalul temporizării) se activează etapa (74), simultan dezactivându-se
etapa (73) și acțiunea sa asociată.
Notă: Exemplul indică și cele două maniere curente de reprezentare grafică a unei
receptivități:
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 12
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
d. Arcul
• Este un segment de dreaptă orientat ce poate fi dispus numai vertical sau orizontal
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 13
8.2 Elementele unei descrieri GRAFCET
Analogie terminologică între GRAFCET şi Diagrame de stări
Indice Indice
zecimal zecimal
Acțiune Ieșire
Receptivitate Intrare
Arc Arc
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 14
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 15
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
La utilizarea tehnicii GRAFCET pentru sinteza structurilor de comandă este util
să se procedeze în două faze:
❑ GRAFCET de nivel 1
• Folosind un limbaj apropiat de cel natural, se realizează transpunerea caietului de
sarcini aferent funcționării într-o descriere GRAFCET
• Nu sunt luate în considerație aspectele funcționale particulare și nici tehnologia
de realizare a circuitelor de comandă
• Structura obținută este utilă atât în descrierea globală a proceselor cât și pentru
definitivarea caietului de sarcini între beneficiar și proiectant
❑ GRAFCET de nivel 2
• Are ca punct de plecare GRAFCET-ul de nivel 1
• Sunt luate în considerație toate particularitățile tehnologice ale implementării
dorite
• Se realizează tablourile alocărilor de variabile intrare/ieșire folosite
• Constituie punctul de plecare în realizarea fizică a sistemului de conducere
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 16
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 17
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 18
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 19
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 20
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 21
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 22
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 23
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 24
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
Se consideră cazul următor, în care mai multe etape sunt reunite prin aceeași
tranziție (ceea ce se reprezintă printr-un arc dublu orizontal). Se utilizează
tehnica cu jetoane
❑ O tranziție este validată numai dacă etapa sau toate etapele imediat precedente
sunt active. În această situație, etapa sau etapele imediat succesoare se numesc
activabile
– Cazul (a) prezintă o tranziție invalidată, deoarece etapa (10) este inactivă. În această situație etapele
(11) și (12) sunt inactive, iar tranziția nu are loc chiar dacă receptivitatea aferentă devine logic
adevărată ( AC + B = 1)
– În cazul (b) tranziția este validată; etapele (11) și (12) se zic activabile, iar în momentul în care
receptivitatea ( AC + B = 1), tranziția se va realiza
– Cazul (c) prezintă tranziția realizată; etapele (11) și (12) au devenit simultan active iar etapele (8), (9)
și (10) simultan inactive
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 25
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
• S-au distins trei tipuri de stări în care se poate afla o etapă:
– Activă
– Inactivă
– Activabilă
Notă: Teoretic, ultimul tip poate fi considerat ca o pseudostare inactivă
• Din punct de vedere al logici binare:
– Etapa activă este echivalentă cu "1 logic“
– Etapa inactivă sau activabilă cu "0 logic"
• Evoluția principială a unei etape poate fi reprezentată simbolic ca în Fig. 8.5
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 26
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
Structuri fundamentale GRAFCET
a. Divergența SAU
• Etapa (5) este activă, iar etapele (6) și (7) sunt activabile
• Etapa (6) devine activă dacă tranziția (5) - (6) se realizează prin îndeplinirea receptivității (a =
1); simultan etapa (5) devine inactivă
• În mod similar, etapa (7) devine activă dacă tranziția (5) - (7) se realizează prin înde- plinirea
receptivității (b = 1)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 27
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
Structuri fundamentale GRAFCET
b. Divergența ȘI
• Etapele (6) și (7) sunt activabile și vor deveni simultan active dacă receptivitatea (c = 1)
• Deci (c = 1) determină realizarea simultană a ambelor tranziții (5) - (6) și (5) - (7), precum și
dezactivarea etapei (5), ce devine inactivă
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 28
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
Structuri fundamentale GRAFCET
c. Convergența SAU
• Etapa (6) este activabilă în cazul prezentat
• Ea devine activă în două situații:
– Dacă etapa (4) fiind activă, receptivitatea (a = 1)
– Dacă etapa (5) fiind activă, receptivitatea (b = 1)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 29
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
Structuri fundamentale GRAFCET
d. Convergența ȘI
• Etapa (12) este activabilă și devine activă numai dacă simultan ambele etape (10) și (11) sunt
active iar receptivitatea (Fz = 1)
Notă: Spre deosebire de descrierea funcțională prin diagrame de stări sau organigrame,
introducerea divergenei ȘI, respectiv convergenței ȘI crează premisele reprezentării facile în
GRAFCET a proceselor funcționale cu evoluții paralele în timp, specifice structurilor
mecatronice complexe
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 30
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
Structuri fundamentale GRAFCET
e. Saltul condiționat peste mai multe etape
• Din etapa (2), activă, atât etapa (3) cât și etapa (19) sunt
activabile
• Dacă receptivitatea (a = 1) se realizează tranziția (2) - (3)
• Dacă receptivitatea (a = 0) se realizează tranziția (2) -
(19), etapele (3), ..., (18) fiind ignorate
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 31
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
Structuri fundamentale GRAFCET
f. Reluarea condiționată
• Grupul de etape (3) - (18) se repetă ciclic până când,
etapa (18) fiind activă, receptivitatea (k) devine logic
adevarată (k = 1)
• În situația în care etapa (18) devine activă dar
receptivitatea (k = 0), se realizează tranziția (18) - (3),
reluându-se evoluția ciclică
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 32
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
Structuri fundamentale GRAFCET
g. Secvențe repetate
• Dacă o aceeași secvență de etape, de exemplu
(20) - (21) - ... - (24) apare de mai multe ori într-o
descriere G RAFCET, pentru compactarea
reprezentării este indicat a fi scrise detaliat o
singură dată
• La repetarea lor pe parcursul descrierii Grafcet se
poate utiliza marcajul prezentat în exemplul
alăturat
• Referitor la acest exemplu se impun următoarele
observații:
– grupul de etape (20) - (24) nu sunt prezentate
explicit, presupunându-se că ele au fost definite
aprioric
– o etapă de tipul (7), implicită și fără acțiune
asociată, se mai numește și etapă de validare
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 33
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 34
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
a. Secvențe paralele (simultane)
• Dacă îndeplinirea unei receptivități conduce la activarea simultană a mai multor etape,
secvențele din care fac parte acestea se numesc secvențe paralele sau simultane
• În continuare, secvențele evoluează independent unele de celelalte
• Numai după ce etapele finale ale tuturor secvențelor devin active (ceea ce necesită în mod
uzual așteptări reciproce între acestea, întrucât secvențele paralele conțin în cazul general un
număr diferit de etape) evoluția poate continua prin:
– Îndeplinirea unei receptivități unice
– Printr-o secvență unică
– Printr-un nou grup de secvențe paralele.
• Intrarea în secvențele paralele se realizează obligatoriu printr-o divergență ȘI
• Ieșirea din secvențele paralele se realizează obligatoriu printr-o convergență ȘI
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 35
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
a. Secvențe paralele (simultane)
• În Fig. 8.6 se prezintă cazul a două secvențe paralele
• Prima secvență este constituită dintr-o singură etapă (2), în timp ce secvența a doua cuprinde
două etape (3), (4)
• Cele două secvențe paralele debutează printr-o receptivitate unică (a), iar finalizarea lor este
controlată tot de o receptivitate unică (c)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 36
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
b. Secvențe selectabile
• Apare frecvent necesitatea selectării unei anumite secvențe de etape dintr-o anumită etapă.
• Selecția se realizează în conformitate cu anumite condiții externe, acestea determinând de
exemplu tipul procesării viitoare
• În Fig. 8.7a selecția se face printr-o divergență SAU
– Dacă etapa (1) este activă, toate etapele de început ale celor trei secvențe posibile următoare,
respectiv (21), (31) și (41) sunt activabile
– Dacă receptivitatea (a = 1), etapa (21) devine activă și simultan etapa (1) inactivă.
– Funcționarea ulterioară va fi descrisă de secvența (21), (22), ...
– Similar, dacă (b = 1) se selectează secvența (31), (32), ... , iar pentru (c = 0) secvența (41), (42), ...
• Fig. 8.7b ilustrează posibilitatea selecției din mai multe etape
– Dacă etapele (1) și (2) sunt simultan active, evoluția se poate realiza fie în etapa (31), dacă
receptivitatea (a = 1), fie în etapa (41), dacă (b = 1)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 37
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
b. Secvențe selectabile (continuare)
• La selecția mai multor secvențe, o atenție deosebită trebuie acordată exclusivității
instantanee reciproce a receptivităților, care nu trebuie să fie adevărate simultan
• Această cerință se poate asigura în două maniere:
– Implicit (tehnologic): folosind contacte diferite, ieșirile directe și negate ale unor circuite
basculante bistabile, parametrii diferiți etc.
– Explicit (soluții logice): prin scrierea funcțiilor logice asociate receptivităților astfel încât
să fie asigurată excluziunea lor mutuală
➢ Această soluție este mai generală și permite introducerea regimurilor prioritare în selectarea
secvențelor
• Exemplu: Dacă etapa (3) este activă, în funcție de valoarea logică a variabilelor (a) și (b) pot
rezulta următoarele evoluții:
➢ (a=b=0), tranzițiile sunt validate dar nu se realizează evoluția
➢ (a=1) și (b=0), evoluția realizată este (3) - (41)
➢ (a=0) și (b=1), evoluția realizată este (3) - (51)
➢ (a=b=1), evoluția realizată este (3) - (41)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 38
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
c. Secvențe reunite
• Reuniunea mai multor secvențe trebuie să se facă printr-o convergență SAU, adică fiecare
secvență trebuie să se încheie prin propria receptivitate
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 39
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 40
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 41
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 42
8.7 Acțiuni particulare
a. Acțiuni continue
• Durata unei acţiuni continue este egală cu cea a activării etapei ce-i corespunde
– În particular, dacă efectul unei acțiuni trebuie menținut pe parcursul mai multor etape, ordinul de
acțiune trebuie repetat în toate aceste etape
– Exemplu: comanda dispozitivelor de execuție cu acțiune de tip monostabil, la care lipsa comenzii
determină revenirea în starea preferențială:
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 43
8.7 Acțiuni particulare
b. Acțiuni condiționate
• O acțiune se numește condiționată dacă realizarea sa în etapa corespondentă
depinde de starea logică a unei anumite condiții, ce poate fi o simplă variabilă
binară sau o funcție logică complexă
• În exemplul următor, acțiunea (z1) se realizează numai dacă pe durata cât etapa
(2) este activă și condiția suplimentară (u = 1)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 44
8.7 Acțiuni particulare
c. Acțiuni temporizate
• O acțiune temporizată este o acțiune condiționată în care timpul intervine ca o
condiție logică
• Notația generală este (t / i / q sec), unde:
– (i) este numărul etapei ce declanșează temporizarea
– (q) este durata temporizării de la începutul activării etapei (i)
• Exemplu:
– Etapei (3) îi sunt asociate două acțiuni temporizate (z1) și (z2)
– Dacă, etapa (3) este activă:
• Acțiunea (z1) va fi executată dacă s-au scurs 2 secunde de la începutul activării etapei (1)
• Acțiunea (z2) se va executa dacă nu s-au scurs încă 5 secunde de la activarea etapei (1)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 45
8.7 Acțiuni particulare
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 46
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 47
8.8 Receptivități particulare
• Receptivitățile asociate unei tranziții pot lua două forme particulare:
– Receptivități funcție de timp
– Receptivități ce caracterizează o schimbare de stare (sau de stări, în cazul general)
a. Receptivități funcție de timp
• Receptivitatea devine activă la epuizarea intervalului de timp precizat, scurs de la
activarea unei etape anterioare care a generat acțiunea de contorizare a timpului
• Cu ajutorul receptivităților funcție de timp este posibil controlul riguros al duratei
de activare pentru o etapă
• Exemplu:
– Etapa (3) activează contorizarea simultană a două intervale de timp, T = 8 sec, T = 16 sec
– Receptivitatea tranziției (10) devine adevărată după 8 sec. de la activarea etapei (3)
– Receptivitatea tranziției (11) devine adevărată după 16 sec. de la activarea etapei (3)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 48
8.8 Receptivități particulare
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 49
8.8 Receptivități particulare
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 50
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 51
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 52
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
a. Simultaneitatea evenimentelor
• Să presupunem două secvențe GRAFCET, (S1) și (S2), în care se dorește activarea
simultană a două etape, respectiv (5) și (8):
• Există două posibilități pentru a realiza acest lucru:
1. Modificarea receptivităților (1) și (2), care în faza inițială au aceiași expresie (a).
➢ Noile receptivități vor fi pentru (1) și respectiv pentru (2)
2. Menținerea receptivității inițiale și modificarea descrierii GRAFCET prin introducerea
unei perechi convergență/divergență ȘI
➢ Etapele (5) și (8) vor fi activate simultan, dacă etapele (4) și (7) fiind active,
receptivitatea (a = 1)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 53
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
b. Așteptarea evenimentelor
• Dacă o anumită secvență (S2 ) nu trebuie să fie executată decât după ce o altă
secvență (S1 ) s-a realizat, se poate adopta structura GRAFCET din exemplu
➢ Indiferent de condițiile proprii de declanșare ale secvenței (S2 ) (aici etapa 5), secvența
(S2) nu va fi autorizată să înceapă decât atunci când etapa 4 (care depinde de finalizarea
secvenței S1) va fi activă
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 54
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
c. Interdicția evenimentelor
• Dacă în timpul derulării unei secvențe (S1) mai multe etape cu acțiunile aferente
dintr-o altă secvență (S2 ) trebuie blocate, se poate introduce dependența
tranzițiilor din (S2) de stările active ale etapelor din (S1)
– Receptivitatea interzice acțiunea (z2) atâta timp cât acțiunile (z1) și (z3) din
secvența (S1) au loc
– În felul acesta pot fi asigurate de exemplu măsuri de protecție funcțională a instalațiilor
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 55
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 56
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 57
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 58
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
Deoarece:
• pentru un caiet de sarcini se pot realiza mai multe variante GRAFCET care pot fi
chiar foarte diferite între ele
• există cazuri când o anumită reprezentare creează avantaje în ceea ce privește
materializarea ulterioară, hard sau soft
este importantă precizarea câtorva tehnici de modificare a unei reprezentări GRAFCET,
fără afectarea funcționării impuse
În cele ce urmează se prezintă pe exemple 3 soluții care vizează:
a. Eliminarea unei secvențe
b. Reducerea numărului de etape
c. Decompozitia unei structuri GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 59
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 60
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 61
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 62
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 63
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 64
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 65
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 67
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
Notă: În afara celor două ecuații logice de bază (8.1) și (8.2) pot fi folosite și altele,
adaptate scopului urmărit, dar trebuie avută în vedere asigurarea evoluției corecte
și normale între etapele descrierii
➢ Exemplu: Introducerea unei comenzi (Z) necesară resetării generale sau parțiale (de tip
inițializare) se poate face prin modificarea formei generale a ecuației aferente etapelor
implicate sub forma:
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 68
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 69
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 70
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 71
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
Caietul de sarcini:
• Realizează separarea după gabarit a
două tipuri de cutii și include:
– O bandă transportoare pentru
alimentare
– Trei pistoane împingătoare
– Două benzi de evacuare
• Cutiile de talie mică sunt împinse de
pistonul (P1) pe masa (M) în fața
pistonului (P3), care la rândul său le
transferă pe banda (BT )
• Cutiile de talie mare sunt împinse de
pistonul (P1) pe masa (M) până în fața
pistonului (P2 ), ce le transferă pe
banda (BT2 )
• Identificarea tipului cutiei se realizea-
ză cu un dispozitiv de detecție adecvat
DD (ultrasonor, cititor de coduri bară,
control al greutății, etc.) plasat în
dreptul pistonului (P1 )
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 72
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 73
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
GRAFCET de nivel 1:
• Există procese paralele
reprezentate prin etapele (11),
(12), (13) și (21), (22), respectiv
(31), (32), (33) și (41), (42)
• Etapele (21), (22) sunt identice cu
etapele (41), (42)
➢ Ca atare, pentru simplificarea
descrierii se poate folosi notația
specifică a secvențelor repetate
• Etapele (01) și (02) sunt urmate de
o divergență ȘI, ceea ce corespun-
de desfășurării în paralel a
proceselor:
➢ Retragerea pistonului (P1)
➢ Manevrărea pistoanelor (P2) și
respectiv (P3)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 74
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 75
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
GRAFCET de nivel 2:
GRAFCET de nivel 1:
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 76
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 77
CUPRINS
Capitolul 8. Reprezentarea funcționării unui sistem flexibil de
fabricație prin metoda GRAFCET
8.1 Introducere
8.2 Elementele unei descrieri grafcet
8.3 GRAFCET de nivel 1 și GRAFCET de nivel 2
8.4 Regulile de evoluție GRAFCET
8.5 Facilități GRAFCET în operarea cu secvențe de etape
8.6 Regulile generale ale unei descrieri GRAFCET
8.7 Acțiuni particulare
8.8 Receptivități particulare
8.9 Sincronizarea și cuplarea secvențelor
8.10 Tehnici pentru simplificarea structurilor GRAFCET
8.11 Realizarea sistemelor de conducere pe baza descrierilor GRAFCET
8.11.1 Stație pentru sortarea automată după dimensiunea cutiilor
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 78
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 79
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 80
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 81
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 82
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 83
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice e
❑ Caietul de sarcini
• Declanșarea unui ciclu de procesare se face de către operator prin comanda START
aplicată printr-un push-buton
• Platoul mașinii cu indexare este mai întâi deblocat prin comanda (B-) aplicată
zăvorului, rotit cu 90 în sens trigonometric de cricul de transfer prin comanda (A+),
apoi blocat din nou prin comanda (B+), ceea ce permite retragerea cricului de
transfer în poziția de repaus prin comanda (A-)
• Întrucât toate cele trei stații sunt alimentate, acestea își încep simultan procesările,
care se vor derula în mod independent
• Următoarea operație de transfer va fi generată numai după ce toate stațiile și-au
epuizat integral secvențele de procesare aferente
• În intervalul de timp dintre două transferuri succesive, operatorul va descărca
produsul finit de pe paletă și va încărca un nou semifabricat de bază în postul
manual
• Toate elementele de acționare folosite sunt identice: cilindru cu piston cu dublu
efect, comandate prin servodistribuitoare 4/2 cu comandă electromagnetică
bilaterală
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 84
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
GRAFCET de nivel 1:
Notă: Această descriere este simplificată, în
sensul că nu sunt incluse facilități utile în
exploatarea curentă, cum ar fi:
➢ funcționarea independentă a posturilor în
vederea realizării reglajelor
➢ posibilitatea de selecție a funcționării în
regim pas cu pas și automat
➢ memorarea stării la oprirea de urgență cu
indicarea defectului apărut
➢ semnalizări optice și acustice suplimentare
etc.
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 85
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 86
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
GRAFCET de nivel 2:
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 87
8.11.2 Sistem automat de fabricație pentru prelucrări mecanice
Notă: 1
Pe baza acestui program
virtual și folosind setul
instrucțiunilor logice
specifice se poate realiza
simplu programul real de
funcționare pentru un
anumit tip de automat 2
programabil (sau CLP -
Controler Logic
Programabil)
Sisteme flexibile de fabricație - Note de curs - Prof. univ dr. ing. Mircea NIȚULESCU Cap.8 / 88