Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
7HPDSURLHFWXOXLHVWHUHSUH]HQWDWDGHSURLHFWDUHDVLUHDOL]DUHDXQXLEUDWURERWLFSHQWUX
DSXFDUHDVLPXWDUHDRELHFWHORU
Robotul cu 6 grade de libertate în serie (Figura 2.24) este un robot tipic care se folose܈te
pentru operarea automată pick and place, instalare, sudare, vopsire etc. Acesta combinD tehnologia de
control a miVFDrii cu conceptul educaWional avansat Vi îndeplineVte atDt nevoile industriale precum Vi
cerinWele educaWionale Vi de cercetare în planificarea miVcDrii Vi proiectarea sistemului industrial.
Fiecare grad de libertate foloseVte un codificator absolut Vi cutia de viteze armonicD de LnaltDă
precizie.
Camera, elementele pneumatice Vi alte interfeWe se gasesc la end effector, iar acesta se poate
extinde pentru mai multe posibilitDWi de utilizare. Robotul este manipulat de controlerul VME, care
integreazD PC-ul, tehnologia de procesare a imaginii, controlul logic Vi controlul miVcDrii pentru a
realiza controlul de LnaltDăvitezDVi de mare precizie al robotului.
¾ Niryo One
Robotul „ST R12” (Figura 2.26) cu 5 axe este un sistem automat de braWe robot articulat pe 5
axe (opWional 6), proiectat ca soluWie eficientD pentru automatizarea bancurilor. AplicaWiile sale
includ testarea, manevrarea probelor, alimentarea maVinilor etc
)LJXUD5RERW675
¾ Romat R350
Robotul de sudare „Romat R350” este un robot robust construit în configuraWie antropomorfD.
GHOXFUXIRDUWHPDUHODD[HOHVLDVLJXUDURERWXOXLIOH[LELOLWDWH>@>@
ConstrucWia suplD din aluminiu turnat sub presiune asigurD o rigiditate optimD a axelor Vi
avantajul unei greutDWi reduse. Transferul exact Vi fDrD posibilitate de joc asigurD sudurii
cordoanelorRGLQDPLFDRSWLPD)UDQDDSOLFDWDSHDUERUHOHPRWRUDFWLRQHD]ăGXSDSULQFLSLXO
FXUHQWXOXLRSULWVLRSUHVWHRULFHPLVFDULODFDGHUHDWHQVLXQLL
¾ Dobot Magician
Un braW robotic care poate manipula obiecte, imprimD 3D, scrie Vi deseneazD (Figura 2.28).
8WLOL]HD]DXQPHGLXGHSURJUDPDUHJUDILFPDLPXOWHFDSHWHGHXQHOWHVLRIHUD
SRVLELOLWDWHDGHDOXFUDSULQ$UGXLQR(VWHXQURERWFDUHVHSRDWHIRORVLvQVFRS
HGXFDWLRQDOSHQWUXGH]YROWDUHKDUGZDUHFRGDUHDXWRPDWL]DUHVLVWXGLXOVWUXFWXULLVL
IXQFWLRQDULLEUDWHORUURERWLFH
Bratul robotic a fost dimensionat astfel incat toate componentele sa poata fi montate.
Lungimea motorului, care are o dimensiune standard pentru capacitatea sa, este de 40,7 mm.
)LJ6FKHPDGHSULQFLSLX
IntregXO brat robotic a fost proiectat in mediul CAD Solidworks (2016), cu ajutorul caruia au
fost obtinute valorile masei totale, pozitia centrului de greutate si momentele de inertie pe cele
trei axe, conform figurii 1. Aceste date au fost schematizate in figura .
Fig. Reprezentarea schematica a bratului
L1 = 156,50 mm;
L2 = 140,09 mm;
L3 = 183,97 mm;
L4 = 102,09 mm;
U = 12 V;
R = 13,7 Ω;
L = 310e – 6H;
Jmotor = 0,67e – 7 g*cm3 = 0,67e – 7 kg*m2; date motor din foaia de catalog
MR = 0,12e -3 Nm;
km = 11,4 mNm/A = 11,4 – 3 Nm/A;
ke = 1,2 mV/rpm = 11,467e – 3 V*s/rad;
M m = M1 + M 2 ;
ω0 = M1*Zjm;
M3 = R2/R1*M2;
ω1 = R1/R2* ω0;
ω1 = M4 + Zjech;
Zjmotor = 1/Jmotor*s;
Fig. Viteza ω1
Fig. Viteza ω2
)LJ6FKHPDGHFLUFXLW/
%LEOLRJUDILH
ZZZIDXOKDEHUFRP
ZZZZLNLSHGLDFRP
ZZZQLU\RFRP
ZZZVWURERWLFVFRP