Robotica Curs PDF

3/22/2012
Robotic
i sisteme robotizate
Robotica_2012_Prof.E.Carata
Evoluia numrului de roboilor industriali

3/22/2012

Distribuia numrului de roboilor industriali

3/22/2012
Distribuia numrului de roboilor industriali

numrului de roboilor industriali per 10.000 lucrtori

din industrie
3/22/2012

pe domenii industriale, n Europa

3/22/2012
Statistica aplica]iilor robotizate
IFR- International Federation of Robotics


pe domenii neindustriale
3/22/2012
Clasificare
Din p
punct de vedere al rela]iei
] om-robot `n timpul
p
desf\[ur\rii lucrului robo]ilor:
Clasificare
1.
Robo]i biotehnici
3/22/2012
Structura general\ a unui RI

4,5,6
DP PC
Tz
Tx
ECR
Sz1
2
Rx
Sz2
Ty
1
SM
Structura general\ a unui RI
SM
3/22/2012
Clasificare
ROBO}I INDUSTRIALI
Mobilitate
Grad de
specializare
Utilizare
Capaci\]i de
`nc\rcare
Eroare de
pozi]ionare
Coordonate
Ac]ionare
Caracterul
progrmului
Sta]ionari
Mobili
Universali
Specializa]i
Speciali
Transport,
alimentare
ma[ini cu
semifabricate
Depozitare
semifabricat,
piese [i scule
Vopsire,sudareturn
are,sablare
tratamente termice,
etc.
Foarte u[ori
(0,11)daN
U[ori
(110)daN
Medii
(10100)daN
f 0,1 mm
0,1 f 1 mm
Rectangulare
Cilindrice
Sferice
Pneumatic\
Electric\
Hidraulic\
Montare
automat\
Grei (1001000)daN
1 f 3 mm
f 3 mm
Combinate
Combinat\
Program rigid
(came, limitatoare)
Control
automat
Program flexibil
Genera]ia I
Program numeric
(microprocesor)
Genera]ia a II a
Sistem de
comand\
Ciclic
Numeric
De pozi]ionare
Programare cu
calculatorul
Genera]ia a III-a
Cu calculator
Dup\ contur
Clasificare RI
3/22/2012
Spa]iul de lucru al RI
S i de
Spaiu
d lucru
l
cartezian
i
x p = [ x, y, z ]T
Spaiu de lucru cilindric
x p = [ , , z ]T
Spaiu de lucru sferic
x p = [r , , ]T
Spa]iul de lucru cartezian
S i de
Spaiu
d lucru
l
cartezian
i
x p = [ x, y, z ]T
3/22/2012
Spa]iul de lucru cilindric
Spaiu de lucru cilindric
x p = [ , , z ]T
Spa]iul de lucru sferic
Spaiu de lucru sferic
x p = [r , , ]T
10
3/22/2012
Spa]iul de lucru combinat
SISTEMUL MECANIC AL RI
Structura unui RI
Gradul de libertate al unei leg\turi,
leg\turi
egal cu num\rul de parametri liberi care determin\
pozi]ia relativ\ a unui corp `n raport cu altul de care este
legat;
Clasa unei leg\turi, c ,

definit\ ca fiind complementul fa]\ de 6 al gradului s\u
de libertate.
11
3/22/2012
Structura unui RI
Structur\ simpl\
L3
OT
C3
L 2 C2
L1
C1
OT
C0
Robot AKR- C4000
Structura unui RI
Structur\ simpl\
Robot KUKA
12
3/22/2012
Structura unui RI
Structura unui RI
Structur\ complex\
C3
C1
C4
OT
OT
C2
C0
Robot HITAKI-HPR
13
3/22/2012
Structura unui RI
Structur\ complex\
Structura unui RI
14
3/22/2012
Structura unui RI
Structur\ paralel\
C3
C1
C0
C4
OT
Platform\
superioar\
Articula]ie
A
ti l ]i
sferic\
Cupl\
prismatic\
C2
C0
Roboi paraleli de tip Hexapod
15
3/22/2012
Pentru un RI posednd Nc leg\turi de clas\ c se define[te:
Gradul de mobilitate M (indice de mobilitate al RI)

6
M = 6n c N c
c =1
=1
L3 C
3
OT
L 2 C2
L1
C1
OT
C0
Robot AKR- C4000
n = num\rul de corpuri mobile;

Pentru structuri simple : M = n
Grad de libertate local [i global

Gradul de libertate local
pentru o anumit\ configura]ie:
d = 6c
0d 6
putndu-se realiza microdeplas\ri f\r\ a modifica coordonatele

complementare.
Gradul de libertate global

pentru ansamblul configura]iilor accesibile:
D = max(d
(d )
16
3/22/2012
Coordonate utilizate `n robotic\

Coordonatele generalizate , qi ,
-definesc un unghi (pentru o cupl\ de rota]ie)
]
sau
- definesc o deplasare (pentru o cupl\ de
transla]ie).
Coordonate opera]ionale , zi ,
-pozi]ia (3 parametri) [i orientarea (3

parametri) organului terminal al robotului `n
raport cu un reper de referin]\ R0.
C2
Decuplarea pozi]ion\rii de orientarea organului terminal

Mecanism de
Structur\ de
orientare
baz\
On+1
O L4
C5
L3
C3
L6
C
4
L C
2
L1
C1
C0
OT
batiu
Fig.2.5
g
structur\ de baz\, ansamblul corpurilor C1, C2, C3 [i cuplele L1, L2, L3

mecanism de orientare , ansamblul corpuri C4, C5, C6 [i cuplele L4, L5, L6
17
3/22/2012
Sisteme de coordonate pentru pozi]ionare

Z0
On+1
L3 C
3
L1
L 2 C2
r
C1
Y
O0
X0
Fig.2.6
coordonate carteziene
x p = [ x, y, z ]T
coordonate cilindrice
x p = [ , , z ]T
coordonate sferice
x p = [r , , ]T
Sisteme de coordonate pentru orientare

Unghiurile lui Euler
Z2
1
Y2
L4
C5
L6
C4
L
OT
Y1
X'
X
2
Fig.2.7
18
3/22/2012

Unghiurile Roll, Pitch, Yaw
X'
Y (d
Yaw
(deriv\)
i \)
Pitch (tangaj)
O L4
C5
L6
C4
L
Y'
OT Roll (ruliu)
Z'
Fig.2.8
roll -> ruliu -> aduc]ie-abduc]ie;
pitch-> tangaj->prona]ie-supina]ie;
yaw-> deriv\ -> flexie.

Unghiurile Roll, Pitch, Yaw
roll -> ruliu -> aduc]ie-abduc]ie;

pitch-> tangaj->prona]ie-supina]ie;
yaw-> deriv\ -> flexie.
19
3/22/2012
Arhitectura robo]ilor industriali

Structur\ TTT (structur\ cartezian\) (~14%)
L
L
Fig.2.9 Structur\ TTT
Coordonate carteziene;
Spa]iul de lucru paralelipipedic;
Structura prezint\ o bun\ rigiditate;
Capacitate de `nc\rcare de ordinul zecilor de daN;
Deplas\rile pot fi de ordinul metrilor;
Iner]ia [i cuplurile gravita]ionale, variaz\ pu]in de la o configura]ie la alta;
Vitezele ob]inute la OT sunt medii;
Ced\rile sunt importante pentru alungiri mari
20
3/22/2012

Structur\ RTT (structur\ cilindric\) (~ 47%)
Fig.2.11. Structur\ RTT
Coordonate cilindrice;
Spa]iul de lucru cilindric;
Structura prezint\ o bun\ rigiditate (repetabilitate);
Gabarit pe vertical\ de ordinul metrilor;
Cuplurile gravita]ionale mici; iner]ie important\ la nivelul cuplei R
Vitezele ob]inute la OT sunt medii;
21
3/22/2012

Structur\ RTR sau RRT sau TRR (~1%)
Coordonate cilindrice;
Spa]iul de lucru cilindric;
Structura (RTR), denumit\ [i SCARA (Selective Compliance Assambly
Robot Arm),
Arm) prezint\ o mare rigiditate `ntr-un
`ntr un plan vertical; flexibil
`ntr-un plan orizontal
Capacitate de `nc\rcare mic\ max. 5 daN;
Vitezele ob]inute la OT sunt mari ;
Cuplul gravita]ional la nivelul cuplei 2 [i iner]ia la nivelul cuplelor 1 [i 2
variaz\ mult `n timpul mi[c\rii.
22
3/22/2012

Structur\ RRR (~ 25%)
Fig.2.14. Structura RRR
Coordonate sferice;
Spa]iul de lucru : por]iune de sfer\;
Rigiditate sc\zut\; repetabilitate medie
Vitezele ob]inute la OT sunt mari ;
Iner]ie [i cupluri gravita]ionale mari la nivelul cuplelor
23
3/22/2012
Arhitectura robo]ilor industriali. Sintez

Sisteme unificate de module
24
3/22/2012
Grad de libertate local [i global

Gradul de libertate local
pentru o anumit\ configura]ie:
d = 6c
0d 6
putndu-se realiza microdeplas\ri f\r\ a modifica coordonatele

complementare.
c clasa articulaiei
Gradul de libertate global

pentru ansamblul configura]iilor accesibile:
D = max(d )
Redundan]a [i configura]iile singulare
Structur\ redundant\ de ordin M-D = Structur\

cu indicele de mobilitate M > D
Configura]ie singular\ => d < D
25
3/22/2012

X0
OT
X0
OT
x
x
Z0
Z0
Y0
Y0
M=2; c = 4; d = 6-c;
D = max(d) = 2
M-D=0; D-d=0
M=2; c = 4 d = 1
D = max(d) = 1
M-D=1; D-d=0
(redundant\)
OT
X0
X0
R
T
OT
Z0
Y0
Z0
M=3; d = 3;
D = max(d) = 3
M-D=0; D-d=0
Y0
M=3; d = 2
D = max(d) = 3
M-D=0; D-d=1 (singular\)
26
3/22/2012
Solu]ii tipice de cuple cinematice de transla]ie
Solu]ii tipice de cuple cinematice de rota]ie
27
3/22/2012

Solu]ii de ghidare
Module pentru generarea traiectoriei
Modul de transla]ie pe vertical\

cu lan]uri cu role [i ac]ionare
hidraulic\
Modul de transla]ie pe vertical\ cu dou\

cremaliere [i roat\ din]at\
28
3/22/2012
Modul de transla]ie al bra]ului robotului

Modul de rota]ie cu melc [i roat\ melcat\ din structura

mecanic\ a robo]ilor.de tip coloan\ ale structurilor
mecanice se ob]ine de la melcul 1 legat direct sau printrun reductor de un anumit tip la un motor electric sau
hidraulic rotativ prin roata melcat\ 2. Rulmen]ii 3, 4
preiau solicit\rile axiale [i radiale statice [i dinamice
care iau na[tere `n timpul func]ion\rii robotului.
29
3/22/2012
Modul de rota]ie cu cilindri hidraulici

sau pneumatici [i lan]uri cu role.

Modul de rota]ie cu roat\ din]at\ [i cremalier\.
30
3/22/2012
Bra] de robot cu apuc\tor,

cu o singur\ ac]ionare

Module de tip bra]e poliarticulate: a-cu motor - reductor incorporat; b-cu motoarele M1-M6 `n
afara cuplelor cinematice.
31
3/22/2012

Module pentru orientare
Plac de interfa pentru montare scul

Scheme de realizare a mecanismelor de orientare. a,b,c- cu un grad de

libertate; d,e,f- cu dou\ grade de libertate; g,h,i,j- cu trei grade de libertate
32
3/22/2012

Orientarea `n spa]iu a axelor MO

Reductoare armonice
Fig.2.37
33
3/22/2012

Reductoare armonice

Mecanism de orientare cu 2 grade de libertate
34
3/22/2012

Mecanism de orientare cu 3 rota]ii [i axe concurente oblice

Mecanism de orientare cu 3 rota]ii [i transmisie biconic\
35
3/22/2012

Module poliarticulate de tip " tromp\ de elefant "

Module de prindere al robo]ilor industriali
Structura modulelor de prindere.
36
3/22/2012
Module
de prindere
Module
de prindere
Flan de prindere
Originea sistemului sculei

TCP-Tool Centre Point
37
3/22/2012
Structuri
cinematice
Module de prindere
ac]ionare
hidraulic\
38
3/22/2012
Module de prindere
ac]ionare
pneumatic\
Module de prindere
ac]ionare
cu cremalier\
39
3/22/2012
Module de prindere
Ac]ionare
cu mecanisme combinate
Module de prindere
Ac]ionare
cu vacuum [i electromagnetice
40
3/22/2012
Module de prindere
cu degete [i falange
Module de prindere
cu [tifturi
41
3/22/2012
Module de prindere
cu bacuri elastice
Dispozitive compliante (pentru asamblare)
Complian]a activ\ (a) compenseaz\ erorile dintre piese

prin efectuarea de mici deplas\ri pentru aliniere, plec`nd
de la informa]iile furnizate printr-un sistem de senzori.
Complian]a pasiv\ (b) compenseaz\ erorile `ntre piesele
supuse asambl\rii plecnd de la deformarea unei structuri
elastice `n prezen]a erorilor ce apar `n punctul de contact.
42
3/22/2012
Robo]i mobili
Robo]i mobili
Deplasare la sol
Cu deplasare
pe [ine
Suspenda]i
Deplasare vertical\
sol
Cu deplasare
liber\
Tip remorc\
C\rucioare
mono[in\
Tip macara `n
consol\
Pe portal sau
punte
C\rucioare automate purt\toare de sarcin\
Cu robot industrial
instalat pe c\rucior
Cu mas\ (plac\
superioar\) ridic\toare
Cu mas\ (plac\
superioar\) rotitoare
Cu conveior cu plac\
band\ superioar\
Cu mas\ telescopic\
Cu conveior cu role pe
plac\ superioar\
43
3/22/2012
Robot mobil la sol cu deplasare pe ghidaje.
C\rucioare automate cu robot `nglobat
44
3/22/2012
Robocare
Robocare realizate de firma Bleichert
45
3/22/2012
Robocare
Robocare
46
3/22/2012
Robo]i portal
Robo]i portal
47
3/22/2012
Robo]i portal
Reprezent\ri omogene,
coordonate omogene
48
3/22/2012
Reprezent\ri omogene, coordonate omogene
r = rx i + ry j + rz k
r
r = rx
a (t t c )
r0 = a x
ay
az
ry
rx
r
T
1 = y
rz

1
rz
a x = rx w
a y = ry w
a z = rz w

Pozi]ia relativ\ a segmentelor unui robot poate fi exprimat\ prin
intermediul transform\rilor omogene, baz^ndu-ne pe no]iunea de
coordonate omogene.
rb = rbs + rs
rb = xb ib + y b j b + z b k b
rs = x s i s + y s j s + z s k s
a (t t c )
r bs = x 0 s i b + y 0 s j b + z 0 s k b
i s = a11 i b + a 21 j b + a31 k b
j s = a12 i b + a 22 j b + a32 k b
k s = a31 i b + a 32 j b + a33 k b
49
3/22/2012
rb = rbs + rs
xb a11 a12
y = a
b 21 a22
zb a31 a32
a (t t c )
xb a11
y a
b = 21
z b a31

1 0
rb = Abs rs
a13 xs x0 s
a23 ys + y0 s
a33 z s z0 s
a12
a13
a 22
a32
a 23
a33
x0 s x s
y 0 y y s
z0s z s

1 1
'
A bs
a11
= a 21
a31
a12
a 22
a32
a13
a 23
a33
a (t t c )
a11 = i s i b = cos(Os x s , Ob xb )

a12 = j s j b = cos(Os y s , Ob xb )
...................

a33 = k s k b = cos(Os z s , Ob xb )
50
3/22/2012

Problema invers\ const\ `n exprimarea pozi]iei [i orient\rii reperului
de baz\ Obxbybzb, fa]\ de reperul secundar Osxsyszs.
Rela]ia va fi de forma:
rs = Asb rb
a (t t c )
Asb = ( Abs ) 1
Transform\ri omogene elementare
51
3/22/2012

Transla]ia a dou\ repere
p = (px
1
0
Abs = T p =
0
py
pz )
0 0
1 0
0 1
0 0
px
p y
pz

Rota]ia relativ\ a 2 repere
is = ib + 0 + 0
j s = 0ib + cos jb sin k b

k = 0i + sin j cos k
b
b
b
s
a (t t c )
0
1
0 cos
Abs = Rx =
0 + sin
0
0
0
sin
cos
0
0
0
0
52
3/22/2012

i s = cos ib + 0 jb sin k b
j s = 0 ib + 1 j b + 0 k s
k = sin i + 0 j + cos k
b
b
s
s
a (t t c )
Abs = Ry =
cos
0
0 sin
1
0
0
0
sin
i
0
0 cos
0
0
0
1

i s = cos ib sin jb 0 k b
j s = + sin ib + cos jb + 0 k b
k = 0 0 1 k
b
s
a (t t c )
cos
sin
z
Abs
b = R =
0
0
sin
cos
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
T31
R
A = 33
F1x 3 W1x1
53
3/22/2012
C3
Compunerea transform\rilor omogene
Pozi]ia relativ\ a segmentelor RI poate rezulta `n

urma unei succesiuni de mi[c\ri elementare de
transla]ie [i rota]ie.
Vom considera (RB) fix [i (RS) mobil.
Mi[c\rile elementare se pot raporta la (RB) sau la
(RS).

Reguli de compunere a mi[c\rilor elementare
1. Dac\ cele 2 repere (RB) [i (RS) coincid,
atitudinea cinematic\ relativ\ este dat\ de I4.
a (t t c )
2. Dac\ mi[carea (RS) se raporteaz\ la (RB)

atunci se `nmul]e[te la st^nga matricea
ob]inut\ dup\ mi[carea anterioar\ cu matricea
de transformare omogen\ corespunz\toare
conform rela]iei:
r b = A Abs r s1
54
3/22/2012
r b = Abs r s
Se realizeaz\ o mi[care a (RS)
`n lungul axei Oszs (RS1)
a (t t c )
- dac\ [i (RB) ar suferi acee[i mi[care [i ar ajunge `n situa]ia (RB1) fa]\ de

(RS1) am avea:
r b1 = Abs r s1
- atitudinea cinematic\ a (RB1) fa]\ de (RB) este dat\ de matricea A deci
putem scrie:
r b = A Abs r s1

3. Dac\ mi[carea (RS) se raporteaz\ la (RS) atunci matricea
mi[c\rii anterioare se `nmul]e[te la dreapta cu matricea mi[c\rii
curente dup\ rela]ia:
r b = Abs A r s1
r b = Abs r s
a (t t c )
r s = A r s1
r b = Abs A r s1
55
3/22/2012
Reprezentarea Denavit
Denavit-Hartemberg
Hartemberg (D
(D-H)
H)
Parametrii D-H [i transformarea D-H
Reprezentarea D-H
a (t t c )
56
3/22/2012
Reprezentarea D-H
a (t t c )
Reprezentarea D-H
a (t t c )
57
3/22/2012
xi z i 1 xi z i
z i 1 xi z i 1 xi 1
1) Distan]a `ntre axele z i+1 [i z i, care se m\soar\ dealungul axei
xi , numit\ lungimea segmentului i notat\ cu ai (length)
2) unghiul axei zi fa]\ de axa zi-1, numit unghi de r\sucire `ntre
segmentele i-1 [i i , notat cu i (twist)
3) Distan]a `ntre axele xi [i xi+1 ,care se poate m\soar\ dealungul
axei z i+1 , numit\ distan]\ `ntre segmentele i-1 [i i care se noteaz\
cu d I
4) unghiul axei xi fa]\ de axa xi-1, numit unghiul dintre segmentele
i-1 [i i , notat cu i
58
3/22/2012
Reprezentarea D-H
a (t t c )
59
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot plan

x2
y2
O2
y0
y1
a (t t c )
a2
2
a1
O1
1
O0
x1
x0
Robot plan cu 2 gdl (dof). Parametrii D-H
i ai di i i
1 a1 0 0 1
2 a2 0 0 2
J
d1 = 0; a1 = l1 ; 1 = 1 (t ); 1 = 0
d 2 = 0; a 2 = l 2 ; 2 = 2 (t ); 2 = 0
60
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot RTT
a (t t c )
Reprezentarea D-H. Robot RRR
a (t t c )
61
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot RRR (mecanism de orientare)
a (t t c )
Reprezentarea D-H. Robot RRR (mecanism de orientare)
a (t t c )
62
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot antropomorfic
a (t t c )
Reprezentarea D-H. Robot SCARA
a (t t c )
63
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot RRT -SCARA
x2
a2
x1
a1
z0
x0
i ai di i i
z2
d3
a (t t c )
z1
x3
x4
1
2
3
4
a1
a2
0
0
0
0
d3
0
0 1
2
0 0
0 4
z3 z4
Reprezentarea D-H. Robot Fanuc Arc Mate 120iB
a (t t c )
64
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot ABB IRB 7600
a (t t c )
Reprezentarea D-H. Robot ABB IRB 7600
a (t t c )
65
3/22/2012
Reprezentarea D-H. Robot de pe staia spaial
a (t t c )
Transformarea D-H (matricea D-H )
a (t t c )
66
3/22/2012

Ini]ial cele 2 repere coincid, realizandu-se urm\toarele
mi[c\ri:
z
i 1
1) o rota]ie `n jurul axei zi-1, de unghi i , Ri , `n urma c\reia
axa xi ajunge la direc]ia sa;
z
di , Tdi i 1 , `n
2) o transla]ie de-a lungul axei zi-1, de segment

urma c\reia axa xi ajunge la pozi]ia final\.
3) o transla]ie `n lungul axei xi de segment
c\reia originea Oi ajunge `n pozi]ia final\.
4) o rota]ie `n jurul axei xi, de unghi i ,
reperul (Oi xi y i z i ) ajunge `n pozi]ia sa final\.
ai , Taix , `n urma
Rxi , `n urma c\reia
c4
0 cos i
0 sin i
Aii1 = Tdzii 1 Rzii 1 I 4 Taxi Rxi =
0 0 1 di
0
0 0 0 1
0
1 0 0
0 1 0
0
1 0 0 ai 1
0 1 0 0 0 cos i
0 0 1 0 0 sin i
0 0 0
1 0
0
sin i
cos i
0
c i
0
s
0
= Aii1 = i
0
0
1
sin i
cos i
0 0
0 0
0
0
1 0
0 1
s i c i
c i c i
s i
s i s
c i c
c i
ai ci
ai si
di
67
3/22/2012
Transformarea Euler ;
Transformarea roll, pitch, yaw
Transformarea Euler
Rotare `n jurul axei

O1z1 de unghi
a (t t c )
Rotire de unghi
Rotire de unghi
68
3/22/2012
Transformarea Euler
RE = Rz Rx Rz
c
+ s
RE =
0
0
a (t t c )
c
s
=
0
0
s
c
0
0
sc
cs
s
0
0
0
1
0
0 1 0
0 0 c
0 0 s
1 0 0
sc
sc
c
0
cc ssc
sc + ccs
=
ss
0
0 c
0 s
0 0
1 0
0
s
c
0
0 c
0 s
0 0
1 0
s
c
0
0
0
0
1
0
cs scc
ss + ccc
sc
0
s
c
0
0
0 0
0 0
=
1
1
0
0
=
0
1
ss
sc
c
0
0
0
0
1
Transformarea roll, pitch, yaw
a (t t c )
Rrpy = Rrz R py R yx =
cr c p
cr s p s y sr c y
cr s p c y sr s y
sr c p
sp
sr s p s y cr c y
cpsy
s r s p c y cr s y
cpcy
0
0
69
3/22/2012
SISTEMUL DE COMAND|
Func]ii de comand\
a (t t c )
Niveluri de comand a roboilor
a (t t c )
a (t t c )
70
3/22/2012
Sistemul de comand\. Nivelul 1

Curent
Traductor
Tahometru de pozi]ie
Elaborare
semnal de
comand\
a (t t c )
a (t t c )
Amplificatoare
de putere
Vitez\
Vitez\
Pozi]ie
Servomecanism de pozi]ionare cu motor de

curent continuu

Qm1
f
Cr
Dp
qsc
J
CM
a (t t c )
a (t t c )
Qm2
Ac]ionarea cu motor
hidraulic rotativ
71
3/22/2012
a (t t c )
a (t t c )
M\rimi [i spa]ii utilizate `n comanda robo]ilor
a (t t c )
a (t t c )
72
3/22/2012
Modele utilizate `n comanda robo]ilor

Modele geometrice
pentru comanda robo]ilor
Modele geometrice
-Problema cimematic\ direct\: const\ `n

determinarea pozi]iei [i orient\rii fa]\ de un reper
de referin]\ pentru elementul terminal (efectorul)
al robotului, la un anumit moment de timp, atunci
cnd
d suntt cunoscute
t atitudinile
tit di il cinematice
i
ti
relative ale tuturor segmentelor din lan]ul
cinematic care compun robotul, la momentul
respectiv de timp.
-Problema cinematic\ invers\: presupune
determinarea atitudinii cinematice relative pentru
segmentele succesive ale robotului, la un anumit
moment de timp, atunci cand este cunoscuta
atitudinea cinematic\ a efectorului fa]\ de un
reper de referin]\ la acel moment de timp.
73
3/22/2012
Modele geometrice
-Problema geometric\ direct\:
z (t ) = f d (q(t ))
Consider\m ata[ate de toate segmentele robotului. repere
Denavit-Hartenberg, reperul O0 x 0 y0 z 0 ,fiind reperul de referin]\.
Conform algoritmului Denavit-Hartenberg se vor putea determina
cele n matrice Denavit-Hartenberg (D-H) , Aii-1.
ri 1 = Aii1 ri
MGD
a (t t c )
74
3/22/2012
MGD
a (t t c )
Modelul geometric direct
ri 1 = Aii1 ri
r0 = A01 r1
r1 = A12 r2
r2 = A23 r3
Aplicnd rela]ia
] `n mod iterativ ob]inem
]
vectorul de pozitie r0 al
unui punct oarecare fa]\ de reperul de referin]\,
r0= A10 * A21 * .....*Ann-1* rn

z
A01 ( q1 ) A12 ( q2 ) Ann1 ( qn ) = A0n ( q1 , q2 ,...qn )
r0 = A r
n
nx
ny
A0n =
nz
sx
ax
sy
sz
ay
az
px
py n s a
=
pz 0 0 0
z = (px py pz 01 02 03 )T
75
3/22/2012
Robot plan cu 2 gdl (dof)
parametri D-H
d1 = 0; a1 = l1 ; 1 = 1 (t ); 1 = 0
d 2 = 0; a 2 = l 2 ; 2 = 2 (t ); 2 = 0
cos 1 = c1 ; sin 1 = s1
cos(1 + 2 ) = c12 ; sin(1 + 2 ) = s12
s1 0 l1c1
c2
c1 0 l1s1 2 s2
A1 =
0
0 1 0
0 0 1
0
c1
s
A01 = 1
0
c12
s
A02 = A01 A12 = 12
0
s12
0 l1c1 + l2 c12 nx
c12 0 l1s1 + l2 s12 n y
=
nz
0 1
0

0 0
1
0
s2
c2
0
0
sx
ax
sy
ay
sz
0
az
0
0 l2 c2
0 l2 s2
1 0
0 1
px
p y
pz
Modelul geometric invers (pentru comand\)
q(t ) = f i ( z (t ))
Presupunem ca matricea
n
0
este cunoscut,
C
Ceea
ce se cunoa[te
t este
t atitudinea
tit di
efectorului
f t l i R.I.
R I fa]\
f ]\ de
d
reperul de referin]\, adic\ vectorul
z (px,py,pz,o1,o2,o3) la
momentul t.
z
Presupunem c\ aceast\ atitudine este dat\, fa]\ de reperul de

referi]\, [i printr-o matrice de transformare omogen\ E, valabil\
pentru momentul t considerat.
n
n
E=
n
A (q ) = E
n
0
s
s
s
0
z
a
a
a
0
p
p
1
x
nn = ss = aa = 1; n * s = a
76
3/22/2012
A (q ) = E
n
0
Cele 6 ecuatii con]in necunoscutele q1 , ... , qn sub func]iile

trigonometrice, astfel c\ avem un sistem de ecua]ii neliniare;
Pn\ `n prezent nu a putut fi formulat\ o metod\ general valabil\
pentru determinarea modelului geometric inversal al unui robot in
cazul general.
z
Rezolvabilitatea robotului : existen]a solutiei, a

numarului de solu]ii [i a determin\rii lor.
Un robot este rezolvabil atunci cnd pentru orice valoare

dat\ a lui
z(t) se pot determina toate valorile
corespunz\toare ale lui q(t) , conform modelului geometric
invers
A (q ) = E
n
0
Toti robo]ii cu mai pu]in de 6 gdm. sunt

rezolvabili ;
Pentru robo]ii cu 6 gdm se [tie c\ sunt

rezolvabili aceia care satisfac una din condi]iile :
cei care au trei cuple de tranzla]ie ;
cei care au trei cuple de rota]ie cu axele de
rota]ie concurente ;
cei care au o cupl\ de rota]ie [i una de
tranzla]ie cu axele de mi[care coaxiale ;
cei care au dou\ perechi de cuple de rota]ie
cu axele de mi[care concurente .
77
3/22/2012
A (q ) = E
n
0
Num\rul
de solu]ii
] :
1. Modelul geometric invers nu are nici o solutie,

atunci cnd atitudinea cinematic\ fixat\ pentru
efector este `n afara spa]iului de operare D'.
2. Modelul geometric invers are o imfinitate de
solutii,
l ii atuncii cnd
d R.I.
R I respectiv
i este redundant
d d
`n raport cu sarcina.
Modelul geometric invers MGI (pentru comand\)
A (q ) = E
n
0
Num\rul
de solu]ii :
3. Modelul geometric invers are un numar finit de

solutii, pentru cazul in care nu suntem in una
din cele doua situatii precizate mai sus.
Determinarea modelului geometric invers inseamna
rezolvarea unui sistem de ecuatii neliniare
Metodele de rezolvare se pot imp\r]i in dou\ clase
- metode analitice;
- metode numerice .
78
3/22/2012
A (q ) = E
n
0
Metodele
de rezolvare numerice:
1.
- Sunt mai lente `n compara]ie cu metodele

analitice fiind excluse `n cazul in care
conducerea on-line a robotului implic\ un
calcul al modelului geometric invers;
2.
- Metodele numerice furnizeaz\ o solu]ie si nu

toate solu]iile pentru o atitudine cinematic\
dorit\ a efectorului,
A (q ) = E
n
0
Metodele
de rezolvare analitice:
se impart in doua categorii :

z
- metode algebrice ;
-metode
metode geometrice
79
3/22/2012
A (q ) = E
n
0
Metodele
Metoda separarii necunoscutelor ,

propusa de Paul R.
z
A0 ( q1 ) A1 ( q2 )... An1 ( q n ) = E
1
n
n 1
( qn ) = [ A0 ( q1 )]1 E
1
A (q )... A
A ( q )... A
n 1
( qn ) =
A (q )
1
A (q ) = E
n
0
Metoda separarii necunoscutelor (metoda Paul)
Necunoscuta q1 este astfel izolat\ `n membrul drept al ecuatiei [i va fi

determinat\ pe baza a una sau dou\ ecua]ii scalare din cele 12 ecua]ii
scalare
Pentru izolarea lui q2:
3
A (q )... A
2
n 1
( qn ) =
n 1
n
(qn ) = [ A1 (q2 )]1

2
n 2
A (q )
1
(qn 1 ) ... A1 (q1 ) E

n 1
80
3/22/2012

Metoda
separarii necunoscutelor (metoda Paul)
Cnd ultima articula]ie a robotului este de tranzla]ie, se incepe

izolarea necunoscutelor cu ultima dintre acestea, adica qn
z
A0 (q1 )
n 1
1
A1 (q2 )... An 2 (qn1 ) = E[ An1 (qn )]
2
Se continu\ procedeul cu izolarea, in ordine, a necunoscutelor qn-1

, . . . , q1 .

Metodele
Metoda decuplarii ( metoda lui Piper)

Metoda este adecvat\ pentru acei R.I.
R I pentru care modelul
geometric invers poate fi decuplat `ntr-un
z
- model geometric invers al pozi]iei (3 necunoscute) +

- un model geometric invers al orientarii
((3 necunoscute))
81
3/22/2012
Metoda decuplarii ( metoda lui Piper)
Metoda se aplica usor unor R

R.I.
I cu 6 gdm
D.L.Piper a aratat ca aceasta decuplare are loc dac\ R.I.

`ndepline[te una din urmatoarele doua condi]ii :
- are 3 articula]ii de rota]ie cu axele de mi[care

concurente sau ,
- are 3 articula]ii de tranzlatie ;

Metodele
Metoda geometric\
Presupune
descompunerea geometriei spa]iale a
lan]ului cinematic respectiv, `ntr-o serie de probleme de
geometrie plan\, prin care s\ se determine
dependen]ele `ntre atitudinile cinematice ale diferitelor
segmente ale R.I.
Avantaj:j p
permite identificarea u[oar\
[
a solu]iilor
]
care
satisfac restric]iile de deplasare ale articula]iilor [i
alegerea, `n cazul solu]iilor multiple, a acelei solu]ii
care s\ satisfac\ cel mai bine criteriul de optim urmarit
`n deplasarea R.I. respectiv.
82
3/22/2012
ROBOT 2-D
MGI - Rezolvare 2
x 2 + y 2 = a12 + a22 2a1a2 cos( 2 )
x2
x 2 + y 2 a12 a22
cos 2 =
2a1a2
y2
utilizand formula cunoscuta

tan 2
2
2
1 cos 2a1a2 x 2 y 2 + a12 + a22

=
1 + cos 2a1a2 + x 2 + y 2 a12 a22
(a
=
(x
2
1
2
2 = 2 tan
( )
(x,y)
O2
y0 2
y1
+ a22 ) (x 2 + y 2 )
a2
+ y ) (a a
(a
(x
2
1
2
2
1
2 2
2
+ a22 ) (x 2 + y 2 )
2
a1
+ y 2 ) (a12 a22 )
O0
x1
O1
2 soluii
x0
Cunoscnd 2 aflm 1
1 =
= a tan 2( y, x)
= a tan 2(a2 sin 2 , a1 + a2 cos 2 )
Dou
soluii pentru 1
83

Robotica Curs PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Robotica Curs PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

3/22/2012

Evoluia numrului de roboilor industriali

Evoluia numrului de roboilor industriali

Distribuia numrului de roboilor industriali

Distribuia numrului de roboilor industriali

numrului de roboilor industriali per 10.000 lucrtori

Evoluia numrului de roboilor industriali

Evoluia numrului de roboilor industriali

Statistica aplica]iilor robotizate

IFR- International Federation of Robotics

Evoluia numrului de roboilor industriali

Structura general\ a unui RI

Structura general\ a unui RI

Spaiu de lucru cilindric

Spaiu de lucru sferic

Spa]iul de lucru cartezian

Spa]iul de lucru cilindric

Spaiu de lucru cilindric

Spa]iul de lucru sferic

Spaiu de lucru sferic

Spa]iul de lucru combinat

Clasa unei leg\turi, c ,

Robot AKR- C4000

Roboi paraleli de tip Hexapod

Pentru un RI posednd Nc leg\turi de clas\ c se define[te:

Gradul de mobilitate M (indice de mobilitate al RI)

Robot AKR- C4000

n = num\rul de corpuri mobile;

Grad de libertate local [i global

pentru o anumit\ configura]ie:

putndu-se realiza microdeplas\ri f\r\ a modifica coordonatele

Gradul de libertate global

Coordonate utilizate `n robotic\

-pozi]ia (3 parametri) [i orientarea (3

Decuplarea pozi]ion\rii de orientarea organului terminal

structur\ de baz\, ansamblul corpurilor C1, C2, C3 [i cuplele L1, L2, L3

Sisteme de coordonate pentru pozi]ionare

Sisteme de coordonate pentru orientare

Sisteme de coordonate pentru orientare

Sisteme de coordonate pentru orientare

roll -> ruliu -> aduc]ie-abduc]ie;

Arhitectura robo]ilor industriali

Arhitectura robo]ilor industriali

Arhitectura robo]ilor industriali

Fig.2.11. Structur\ RTT

Arhitectura robo]ilor industriali

Arhitectura robo]ilor industriali

Fig.2.14. Structura RRR

Arhitectura robo]ilor industriali. Sintez

Arhitectura robo]ilor industriali

Grad de libertate local [i global

pentru o anumit\ configura]ie:

putndu-se realiza microdeplas\ri f\r\ a modifica coordonatele

Gradul de libertate global

Redundan]a [i configura]iile singulare

Structur\ redundant\ de ordin M-D = Structur\

Configura]ie singular\ => d < D

Redundan]a [i configura]iile singulare

Redundan]a [i configura]iile singulare

Solu]ii tipice de cuple cinematice de transla]ie

Solu]ii tipice de cuple cinematice de rota]ie

Arhitectura robo]ilor industriali

Module pentru generarea traiectoriei