SiFAC Curs 5 2k12 Stud

Sisteme
Si
t
d fabricaie
de
f b i i
asistate de calculator
(SiFAC)
SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata
Bibliografie selectiv CARTI

2009 Integrating
g
g Advanced Computer-Aided
p
Design,
g , Manufacturing,
g, and Numerical Control
2011 Manufacturing Execution Systems_MES_Optimal Design, Planning
2006 Flexible Manufacturing System
2001 Automation,Production Systems and CIM
2010 Artificial Intelligence Techniques for Networked Manufacturing Enterprises Management
2010 How to Implement Lean Manufacturing
2009 The_Complete_Guide_to_Just-In-Time_Manufacturing_Volume_1+2
2006 Condition Monitoring and Control for Intelligent Manufacturing
2005 Design of Advanced Manufacturing Systems-CAPP
Systems CAPP
UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

2012, Note curs Prof. dr.ing. Eugen Carata
Documentarea asistat -Homework

http://www.icms.ro/sifac/sifac.html
Documentarea asistat -Homework

INCORECT

Inspecia asistat a pieselor -Homework

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI
Medii de proiectare-simulare
a aplica]iilor robotizate
- Sisteme de CAD in Robotica aflate acum pe pia :
ABB Robot
ABBR b t Studio
St di
DELMIA Robotics (CATIA Robotics)
Tecnomatix (Siemens)
ROBCAD
(Siemens)
Staubli Robotics Studio
Robotmaster
Workspace
IGRIP
GRASP
Microsoft Robotics Developer Studio

aplicaii robotizate (CAD-Robotics)
- Platforme
f
hardware:
- Compatibilitate cu toate sta]iile de lucru grafice ale IBM,
Unix, Silicon Graphics, HP, SUN i DEC.
- Dispun de interfee grafice performante
(GL Open GL
(GL,
GL, Graphics)

- Sistemele
S
de CAD-R
C
actuale sunt independente de
sistemele de CAD/CAM ale ntreprinderilor.
- Necesitatea de a importa modelele
- roboilor,
- utilaje i
- definiiile numerice ale pieselor
din alte sisteme CAD (CATIA, Pro Engineer (Creo), EUCLID,
Intergraph, AutoCAD, CADDS etc.).
- Importul modelelor CAD i schimbul de modele se face n
mod bidirecional trecnd prin formate de fiiere neutre
standardizate:
IGES (USA), SET(Fran]a), VDA(Germania), STEP etc.
Legturile dintre CAD
CAD-Robotic
Robotic i secia de producie :
- fiecare ofertant propune propriile sale interfee, mono
sau bidirecionale.

10
- Nu exist un standard de schimb cu post-procesoarele de
roboi a[a cum este norma ISO la mainilor unelte cu
comand numeric\ (MUCN).
- Fiierele grafice care descriu sarcina sunt traduse ntr-un
format compatibil cu sintaxa limbajului robotului ]int\.
11

Func]iile comune ale sistemelor CADR:
Descrierea mecanismelor
- Diferitele cinematici care intervin ntr-o
ntr o celul robotizat
trebuie modelate.
- Ofertanii de CAD [i produc\torii de robo]i comercializeaz
biblioteci coninnd descrierea geometric i cinematic a
principalilor roboi industriali.
- Pentru structurile complexe (articulaiile neconvenionale,
bucle, organizarea deosebit a axelor: ncheieturi ale
minilor cu axe neconcurente, utilizatorul poate face apel la
serviciile furnizorului CAD.

12
Unelte pentru conceperea, optimizarea i simularea

celulei robotizate
Diverse funcionaliti sunt n general disponibile pentru a

ajuta la conceperea, optimizarea i simularea celulelor:
- unelte de modelare a mediului;
- plasarea
l
automat:
pentru o sarcin dat ( secven de poziii posibile),

cutare prin ncercare-eroare ntr-un sub-spaiu limitat de
soluii posibile;
13

celulei robotizate
- Generarea micrilor punct cu punct, a micrilor
continue cu puncte intermediare (fly-by), urmate de curbe;
- alegerea modului de interpolare(liber, linear, circular);
- dectectarea
d
coliziunii
li i ii n
curs de
d micare;
i
- unelte ajuttoare n evitarea coliziunilor;

14

celulei robotizate
- vizualizarea configuraiilor multiple;
-analiza micrii:urma obiectelor n micare
- vizualizarea coliziunilor;
- vizualizarea grafic a poziiilor, vitezelor,
acceleraiilor
ii articulare;
i
- afiarea timpilor fazelor de lucru etc.
15

Programarea off-line
Exist numeroase faciliti:
- etalonarea:
proceduri permind ajustarea modelelor celulei
(roboi, unelte, perirobotic)
- bibliotec a sarcinilor parametrizate;

- interfa]\ cu utilizatorul:
limbaj de programare grafic\ i/sau textual pentru a
specifica mi[c\rile, aciunile uneltei, sincronizrile, structura
logic a programelor, etc.

16
Programarea off-line
- Facilit\]ii de editare i de modificare;
- Convertirea sarcinii grafice:
+ n limbajul dispozitivului de comand sau
+ ntr-un cod neutru n vederea tratrii sale de
ctre un procesor;
17
Facilit\]i de dezvoltare:
Mediu de dezvoltare avnd acces la biblioteci i

eventual un limbaj pentru a facilita exploatarea
acestora

18
Specificitatea sistemelor de CAD-Robotic

Sistemele de CAD-Robotic se difereniaz\
prin caracteristicile urmtoare:
-bibliotec\ de roboi;
-post-procesoare;
-cuplaj CAD- site robotizat real;
-facilit\]i de dezvoltare:limbaje, interfee utilizatori;
- disponibilitate de module de specializate;
- interfee cu alte sisteme de CAD;
- unelte de analiz i de optimizare;
- luarea n calcul a dinamicii roboilor.
19
Implementare aplica]ie robotizat\

20
10
CAD-Robotics (Robotic Asistat de Calculator).

Prezentare mediu de dezvoltare ROBCAD (Siemens)
21

Prezentare mediu de dezvoltare ROBCAD (Siemens)

22
11

Prezentare mediu de dezvoltare Tecnomatix 10 (Siemens)
23

Tecnomatix- Robotics and Automation Planning (Siemens)

24
12
(Robotic Asistat de Calculator).

Detectare coliziuni in mediul ABB Robot Studio
25

ABB Robot Studio - creare traiectorie

26
13

ABB Robot Studio - Homework
27


28
14

29
Senzori utilizai de sistemul de comand

al roboilor
a (t t c )

30
15
Sistemul de comand\
a (t t c )
a (t t c )
Niveluri de comand\ a robo]ilor

31
Un criteriu de clasificare al senzorilor poate fi distan]a de la care sunt

culese informa]iile, `n acest caz, vom avea:
- senzori de zon\ `ndep\rtat\ [i foarte `ndep\rtat\

-furnizeaz\ informa]ii despre toat\ zona de lucru a robotului
(camere TV sau matriceale, traductoare electromagnetice, acustice sau pe
baz\ de radia]ii).
- senzori
de zon\ apropiat\ (senzori de proximitate);

- furnizeaz\ informa]ii despre existen]a obiectelor, f\r\ ca
organul terminal al robotului s\ intre `n contact cu obiectele
(senzori optici, pneumatici sau electromagnetici)

32
16
Un criteriu de clasificare al senzorilor poate fi distan]a de la care sunt

culese informa]iile, `n acest caz, vom avea:
-- senzori de contact;
-se folosesc `n general pentru a stabili dac\ obiectul
de lucru a fost apucat de mna robotului.
- se poate m\sura valoarea [i distribu]ia presiunii
(sezori tactili) care apare `ntre dispozitivul de prindere [i obiect,
- se poate m\sura alunecarea dintre obiect [i
dispozitivul de prindere
- se poate m\sura interac]iunea direct\ `ntre robot [i
obiectul manipulat `n urma c\reia se dezvolt\ for]e [i momente
de torsiune.
33
Senzori utilizai
`n aplica]ii industriale robotizate

34
17
Sisteme de vedere artificial\.

Controller cu modul integrat pentru vedere artificial
robot
Fanuc R-30iA
35

robot
Fanuc R-30iA

36
18

robot
Fanuc R-30iA
Software integrat
pentru vedere artificial
37

Cu o singur videocamer (2D Single View)
Exemplu: pentru aplicaii de detectare defecte


38
19


39



40
20

Perspectiva - Variaia de distan creaz o variaie de mrime
41

Rezoluia imaginii

42
21

Cu dou videocamere (2D Multi View)

43

Cu dou videocamere (2D Multi View)


44
22

Machet configurare pentru aplicaii de detectare defecte
- detectare prezen/absen, orientare, caracteristici critice
45

Cu o videocamer i traductor laser (3DL Single View)
Exemplu: pentru aplicaii de depaletizare


46
23
Cu mai multe videocamere (3D Multi View)
Exemplu: pentru aplicaii sincronizate cu micarea obiectelor

(Visual Tracking)
47
Originea sistemului de coordonate a elementului final

(Tool Frame Origin Tool Center Point )

48
24
Originea sistemului de coordonate utilizator

(User Frame)
Calibrare rastru video (Grid Frame)

49

pentru camer video fix

50
25

pentru camer video atasat pe RI
51

Perspectiva ortogonal
pentru camer video atasat pe RI

52
26
Problema variaiilor de nlime (2D Single View)
Necesitatea calibrrii funcie de perspectiv

53
Calibrarea innd cont de perspectiv (2D Single View)

54
27
Calibrarea innd cont de perspectiv
55
Schema bloc pentru comanda robotului
dotat cu senzori video

56
28
cu controlul erorilor bazat pe procesarea video- 2D
- Precizia relativ independent de calibrare
57

cu controlul erorilor bazat pe poziie - 3D
- Precizia dependent de calibrare


58
29
cu controlul erorilor bazat pe poziie i procesarea video-
- Precizia relativ independent de calibrare

59
Exemplu de program pentru o singur videocamer

2D Single View (robot Fanuc)

60
30
61

62
31
63

64
32
65

66
33
Senzori de efort (for/moment)
Ipoteze:
-
exist\ o singur\ zon\ de contact `ntre robot [i obiect;

contactul `n aceast\ zon\ este punctual;
- vor trebui determinate: punctul de aplica]ie al rezultantei,

amplitudinea sa, direc]ia [i sensul.
67
Senzori de efort (for]\/moment)
Se
disting trei grupe de for]e care trebuiesc m\surate:
- grupa for]elor principale, care apar `n urma interac]iunii

robotului cu obiectele mediului `nconjur\tor;
- grupa for]elor tactile, care apar `ntre degetele

dispozitivului de pretensiune [i obiectul manipulat;
- grupa for]elor de iner]ie care apar datorit\ mi[c\rii

accelerate [i care sunt semnificative `n cazul unor deplas\ri
rapide.

68
34
Senzor de for]\/moment cu
element elastic cilindric [i
bra]e `n cruce
69
Senzor de for]\ moment cu element

elastic tubular: a-element elastic; bschema
conect\rii
m\rcilor
tensometrice

70
35
Principii de determinare a eforturilor `ntre robot [i un obiect din

mediu
interac]iunea `n punctul P dintre robot [i mediu se
caracterizeaz\ prin [ase parametri:
X0(P), Y0 (P), Z0(P), Fx0 , Fy0, Fz0.
Cunoa[terea celor [ase parametri presupune:
- un captator care identific\ pozi]ia punctului P `n (R0);
- un captator tridimensional care identific\ cele

componente ale for]ei F `n sistemul de referin]\ (R0).
trei
71

mediu
Mx0= Fz0Y0 - Fy0 Z0,

My0 = Fx0Zx0 - Fz0X0
Mz0 = FyoX0 - Fx0Y0
Fx0 Mx0 + Fy0 My0 + Fz0 Mz0 = 0

72
36

mediu
Y0 este cunoscut\ [i atunci :

X0 (p) = (Fx0 . Y0(p) + Mz0)/Fy0
Z0 (p) = (Fz0 . Y0 (p) - Mx0)/Fy0
73
Principii de determinare a eforturilor `ntre robot

[i un obiect din mediu
Din
punctul de vedere al modului de conducere al robotului

pot fi adoptate
p
p
dou\ strategii:
g
- se `ncearc\ atingerea unei pozi]ii prescrise. Deplas\rile

`n jurul pozi]iei prescrise se vor face astfel `nct eforturile
dezvoltate s\ fie minime (limitarea eforturilor);
- pentru o pozi]ie
] de lucru fix\ a punctului caracteristic al
robotului se `ncearc\ atingerea unui efort maxim admisibil
determinat de tipul opera]iei de executat [i de solicitarea
admisibil\ a structurii mecanice a robotului.

74
37

mediu
Evaluarea
for]ei F
Se p
pot adopta
p trei metode:
- a) se doteaz\ mediul cu captatori; obiectul va fi de

exemplu, a[ezat pe o platform\ senzorial\ echipat\ cu
detectori de efort (mas\ dinamometric\);
- b) se echipeaz\ `ncheietura minii robotului cu traductori

de efort (dispozitive compliante);
- c) se utilizeaz\ traductoarele proprii ale sistemului de

ac]ionare a robotului.
75

mediu
Evaluarea
for]ei F
- a)) se doteaz\ mediul cu captatori;
p

76
38

mediu
Evaluarea
for]ei F
- b)) se echipeaz\
p
`ncheietura minii robotului cu traductori
de efort (dispozitive compliante);
77


78
39
79

cu controlul forei (force control)

80
40
Comanda robotului cu controlul forei
81

82
41
83

84
42

mediu
Evaluarea for]ei F
- b) dispozitive compliante
85
Schema inser]iei unui [tift `ntr-un alezaj

86
43
Dispozitive compliante
O
clasificare a diferitelor tipuri de complian]\ func]ie de

natura for]elor
]
care apar,
p p
poate fi :
- complian]\ elastic\ (clasa 0) -cnd for]ele sunt de natur\

elastic\;
- complian]\ neelastic\ amortizat\ (clasa 1) - c`nd

ac]ioneaz\ for]ele de natur\ v`scoas\;
- complian]\ neelastic\ iner]ial\ (clasa 2) - atunci c`nd

ac]ioneaz\ for]ele de iner]ie.
87
-dispozitive compliante
Complian]a activ\ (a) compenseaz\ erorile dintre piese prin

efectuarea de mici deplas\ri pentru aliniere, plec`nd de la
informa]iile furnizate printr-un sistem de senzori.
Complian]a pasiv\ (b) compenseaz\ erorile `ntre piesele
supuse asambl\rii plecnd de la deformarea unei structuri
elastice `n prezen]a erorilor ce apar `n punctul de contact.

88
44

89
90
45

91
92
46
93
Modelarea i simularea
sistemelor de fabricaie

94
47
Aplica]ii ale simul\rii

~n Sisteme de prelucrare (Manufacturing)

Evaluarea procedurilor opera]ionale

- Planificarea produc]iei ;
- Analiza
A li stocurilor;
t
il
- Strategii de comand;
- Managementul mentenan]ei (ac]iuni preventive)
- Strategii de control al calit\]ii;
Evaluarea performan]elor
- Analiza livr\rilor ;
- Analiza timpilor de sta]ionare `n sistem;
- Analiza locurilor `nguste (Bottleneck analysis)
Criterii: timp utilizare echipamente [i personal, marimea
firelor de a[teptre, produc]ia realizat\ etc.
95

~n Sisteme de prelucrare (Manufacturing)

Determinarea necesarului optim de echipamente i

amplasarea acestora;
- Num\r posturi de lucru pentru o anumit sarcin de
lucru ;
- Localizarea [i dimensionarea depozitelor intermediare;
- Num\r, tip [i aranjament al transportoarelor,
conveioarelor [I echipamentelor auxiliare

96
48

Servirea clien]ilor `ntr-un sistem de a[teptare
(queueing system)
El
Elemente
t
Clien]ii
Resursele (serverele)
Firul (coada de a[teptare)
Sosirea
clientilor
Plecarea
clientilor
97

Servirea clien]ilor `ntr-un sistem de a[teptare
(queueing system)
Caracterizarea
C
t i
sistemelor
i t
l de
d a[teptare
t t
presupune informa]ii despre:
Num\rul de servere;
Capacitatea firului de a[teptare (nr. clien]i
accepta]i);
Legea de sosire a clien]ilor;
Legea de servire a clien]ilor;
Disciplina de servire (FIFO, LIFO, aleatoare);

98
49

Prelucrarea pieselor `ntr-o linie de fabrica]ie
x2
x1
M2
M1
(p)
2 piese
depozite (buffer)
99

Celul\ de fabrica]ie deservit\ manual
Ini]ial
Final

100
50
Abord\ri `n modelare [i simulare
Modelarea logico-matematic\
- Teoria firelor de a[teptare;
- Teoria grafurilor
Modelarea cu programe de simulare

- abordarea prin evenimente: SIMSCRIPT; GASP
- abordarea prin activit\]i: ECSL; HOCUS
- abordarea prin procese: ARENA; ProModel ; Quest; AutoMod
WITNESS; Extend
Modelarea prin instrumente de descriere grafice

- abordarea control orientat : Re]ele Petri; GRAFCET
- abordarea func]ii orientate: SA; SADT
- abordarea orientare pe date: modele rela]ionare
- abordarea mixt\: SA-RT; ISML
101
Software pentru simulare
Arena (Rockwell Software),
ProModel ((Promodel Corporation),

p
),
Quest (DELMIA Corporation),
AutoMod (Brooks Automation),
Witness (Lanner Group, Inc.).
Enterprise Dynamics (Enterprise Dynamics),
Extend (Imagine That Inc.),
Simul8 (Simul8 Corporation),


102
51
Alegerea distribuiilor statistice

pentru legilor de sosire i de servire
103
Date disponibile
Example
Date
culese: Timpul `ntre sosiri, rata sosirilor;

timpul de `nc\rcare [i de desc\rcare;
timpul de servire;
timpii de bun\ func]ionare, timpii de reparare;
timpii de transport etc.
Date probabilistice: % piese rebut; % piese care
necesit\ servicii diferite;
Date
eronate -> rezultate eronate

104
52
Surse pentru culegerea datelor

Inregistr\ri
istorice
Inaccesibile,
Inaccesibile
form\ eronat\,
eronat\ eforturi pentru
extragere [i analiz\
Date
observabile
inregistr\ri
Sisteme
personale sau `nregistr\ri automate
similare
105
Surse pentru culegerea datelor

Reclama]ii
timp
ale clien]ilor
de servire,
Estim\ri
ale proiectan]ilor
tendin]a
de a fi optimiste
Considera]ii
fiabilitatea
teoretice/ Cono[tin]e anterioare
componentelor electronice distribu]ia
Weibull
timpi de sosire aleatorii distribu]ie exponen]ial\

106
53
Construc]ia histogramei
Histograma este necesar\ pentru estimarea distribu]iei teoretice;

Presupune `mp\r]irea domeniului `n clase/categorii [i gruparea
datelor `n clase (discrete sau continue)
uzual 5 -20 clase, frecvent 8 - 12 clase
num\rul
\ l de
d clase
l
=1+3,322log(n)
1+3 322l ( ) ((rela]ia
l ]i lui
l i Sturges)
St
)
sunt necesare cel pu]in 3 observa]ii `n fiecare clas\
Se calculeaz\ frecven]ele absolute [i relative
Histograma se reprezint\ grafic prin punctele medii ale fiec\rei
clase
Estimarea distribu]iei teoretice
Selectarea distribu]iei de `ncercat

Estimarea valorilor parametrilor
Evaloarea concordan]ei ( goodness of fit) dintre distribu]iile
experimentale [i teoretice
Distribu]ia
107
experimental\
modeleaz\
trecutul
nu exist\ valori `n afara experimentului
Distribu]ia
teoretic\
Orice
valoare `n intervalul de varia]ie;

probleme ale estim\rii parametrilor [i ale
concordan]ei
probleme legate de metode de generare

108
54
Nu exist\ date suficiente(1)
Este disponibil\ numai valoarea medie
Utilizarea unei valori constante:

c`nd avem
a em o variabilitate
ariabilitate mic\;
mic\
C`nd variabilitatea este mare iar valoare medie este moderat\

(pentru timpii `ntre sosiri pentru timpii de servire)
Se utilizeaz\ valoarea medie +/- procente %
Distribu]ie
] uniform\ ((distribu]ia
] maximei ignoran]e)
g
] )
Distribu]ie triunghiular\ (reazonabil\ pentru multe cazuri)
Utilizarea unei distribu]ii exponen]iale
109
Distribu]ie Uniform\
Histograma datelor experimentale (empiric\)
Expresie: UNIF(5, 10)

Eroarea patratic\:
Test Chi p
p\trat
Num\r intervale
Grade de libertate
Statistica testului
Test Kolmogorov-Smirnov
Test Statistic

=0.000168
= 40
= 39
= 33.5
= 0.00943
110
55
Se cunoa[te numai domeniul

Distribu]ie
Uniform\
teoretic\
Parametri
a,b
Interval [a, b]
Media
(a+b)/2
Variana (b-a)2/12
SiFAC_2012
Aplicaii:
UT Iasi utilizat\ exclusiv de limbajul GPSS
prof. E.Carata
111

Distribu]ie Triunghiular\
Histograma datelor experimentale (empiric\)
Expresie: TRIA(6, 7.96, 10)

Eroarea patratic\:
Test Chi p\trat
Num\r intervale
Grade de libertate
Statistica testului
Test Kolmogorov-Smirnov
Test Statistic

=0.000224
= 38
= 36
= 43.8
= 0.0819
112
56

Se
cunoa[te domeniu [i valoarea cea mai

probabil\
Distribu]ie
Triunghiular\ (a, m, b)
Parametri:
a,m,b
Interval
[a, b]
Media
(a+m+b)/3
2
Variana (a +m2+b2-am-ab-mb)/18
SiFAC_2012
Aplicaii:
informa]ii minime asupra legii de sosire;
UT Iasi
113
prof. E.Carata

Beta
(, ) histograma datelor experimentale
Expresie:
2 + 7 * BETA(2.58, 3.46)
Eroarea p
patratic\:
=0.000233
Test Chi p\trat
Num\r intervale
= 36
Grade de libertate
= 33
Statistica testului
= 68.3

114
57
Beta- teoretic\
Parametri : parametrii de form\ Beta () [i Alfa ()
Interval
Aplicaii
:
Propor]ia elementelor defecte dintr-un lot;
Timpi de servire
[0, 1] (poate fi transformat `n intervalul [a,

b]; Y=a+(b-a)X )
115
Exist date suficiente(1)

Distribu]ii continue
Exponen]ial\ (histograma experimental\)
Expresie: 2 + EXPO(13.1)
Eroarea patratic\:
Test Chi p\trat
Num\r intervale
Grade de libertate
Statistica testului

=0.000057
= 26
= 24
= 31.1
116
58
Exist\ date suficiente(1)

Exponen]ial\ (teoretic\)
Parametri:
Interval:
Media:
Variana
Aplicaii
: 2
: Legea timpilor dintre sosiri ;durata convorbirilor
telefonice; fiabilitatea componentelor electronice ; durata de

a[teptare a unei piese pentru a fi prelucrat\.
SiFAC_2012 UT Iasi
prof. E.Carata
117
Erlang
(k) histogram\ empiric\
Expresie:
ERLA(13, 2)
Eroarea patratic\:
=0.000143
Test Chi p\trat
Num\r intervale
= 25
Grade de libertate
= 22
Statistica testului
= 17

118
59

Distribu]ii
continue
Erlang (k)- teoretic\
Parametri :
,
Interval
Media
k
Variana k2
Aplicaii: Suma unor distribu]ii exponen]iale independente;
z
z
alocarea sosirilor la k servere ;

depozit ce deserve[te k utilaje
Distribu]ii
Gamma
119
continue (continuare)
(, ) histogram\ empiric\
Expresie:
GAMM(1.95, 3.26)
Eroarea patratic\:
=0.000189
Test Chi p
p\trat
Num\r intervale
= 29
Grade de libertate
= 26
Statistica testului
= 30,5

120
60
Distribu]ii continue (continuare)

Gamma- teoretic\
( ) =
t 1e t dt
Parametri :
,
Interval
Media
Variana 2
Aplicaii : Generalizare a distribu]iei Erlang .
Timpul de deservire al ma[inilor;

reparare
SiFAC_2012
UT Iasi
Timpul de
prof. E.Carata
Distribu]ii
Weibull
121
(, ) histograma empiric\
Expresie:
WEIB(1.21, 2.19)
Eroarea patratic\:
=0.000240
Test Chi p\trat
Num\r intervale
= 31
Grade de libertate
= 28
Statistica testului
= 33.9

122
61
Weibull- teoretic\
Parametri :
(parametru de form\) ,
(parametru de scal\)
IInterval
t
l
Media
Variana
Aplicaii
: Fiabilitatea ma[inilor
(defectare datorit\ uzurii [i oboselii)
SiFAC_2012 UT Iasi
prof. E.Carata
Distribu]ii
Normal\
123
(, ) histograma empiric\
Expresie:
NORM(9.92, 5.01)
Eroarea p
patratic\:
=0.000109
Test Chi p\trat
Num\r intervale
= 30
Grade de libertate
= 27
Statistica testului
= 14.6
SiFAC_2012 UT Iasi
prof. E.Carata

124
62

Distribu]ia normal\ (Gauss)- teoretic\
Parametri : media( ) ; devia]ia standard ( )

Interval
Media
Variana 2
Aplicaii : Insumarea unor procese aleatorii normale
independente (Teorema limitei centrale). Procese cu
distribu]ie simetric\.
Domeniu pentru simulare = 4 (Se subestimeaz\ domeniul

extremele )
SiFAC_2012
[i UT
seIasi
ignor\
prof. E.Carata
Distribu]ii
125
Lognormal\
(, ) empiric\
Expresie:
LOGN(9.2, 5.44)
Eroarea p
patratic\:
=0.000646
Test Chi p\trat
Num\r intervale
= 25
Grade de libertate
= 22
Statistica testului
= 57.6
SiFAC_2012 UT Iasi
prof. E.Carata

126
63

Lognormal\- teoretic\
Parametri :parametru de scal\ ( ) ; parametru de form\ ( )

Interval
Media
Variana
: Variabila este produsul unui num\r mare de
subprocese aleatoare.
z Timpii de lucru (cu distribu]ie deplasat\ la dreapta)
z Fiabilitatea unor componente
SiFAC_2012 UT Iasi
Aplicaii
127
prof. E.Carata
Testarea concordan]ei (1)

Teste
statistice
Ipoteze: H0: Distribu]ia experimental\ (empiric\)

nu difer\ semnificativ de distribu]ia teoretic\
Testul Chi-p\trat ; 2
Testul K-S (Kolmogorov-Smirnov)

128
64
Testul Chi-p\trat
Gradul de libertate
= k - 1 (numrul de parametri estimai)
Dac:
129
atunci
ipoteza H0 se accept
cu un nivel de incredere (1-) .
2= 0 => concordan]\ perfect\
Exist Tabele cu valori critice 2 (,1-)

cu grad de libertate [i nivel de semnifica]ie
(1)
gradul de libertate = k - 1 - p
p = num\rul de parametri

130
65

Testul K-S (Kolmogorov-Smirnov)
aplicat numai pentru distribu]ii continue

Statistica K-S = diferen]a absolut\ maxim\
` t distribu]ia
`ntre
di t ib ]i cumulat\
l t\ empiric\
i i \ [ii
distribu]ia cumulat\ teoretic\
CONDI}II
Testul K-S
pentru un num\r de observa]ii >30
30
numai pentru distribu]ii continue
Chi-patrat
observa]ii relativ in num\r mare (> 100)
necesit\ un grad de libertate mare [i cel pu]in 5
SiFAC_2012 UT observa]ii
Iasi
`ntr-o clas\
prof. E.Carata
131
Elementele modelului de simulare

din programele de simulare

132
66
- 1. Entit\]ile sunt elementele care se deplaseaz\ `n sistem,

`[i schimb\ starea, afecteaz\ [i sunt afectate de alte
entit\]i, modific\ starea sistemului [i indicii de performan]\
ai acestuia.
- sunt obiecte dinamice care sunt create la sosire, se a[eaz\ la coad\,
sunt servite de servere [i sunt eliberate `n afara sistemului;
- pot exista, `n acela[i timp `n sistem, loturi de diferite tipuri de entit\]i
fiecare cu un anumit traseu [i cu o anumit\ prioritate
133
Elementele modelului de simulare

din cadrul programelor de simulare
- 2. Atributele ata[ate fiec\rei entit\]i. Un atribut este o
caracteristic\ ((etichet\)) a tuturor entit\]ilor
]
dar
valoarea specifica a acesteia poate diferi de la o
entitate la alta.
Fiecare atribut este echivalent unei variabile locale legate de o
anumit\ entitate.
Exemple
p de atribute:
timpul de sosire;
timpul de ie[ire;
prioritatea,
cod de culoare,
nume

134
67
- 3. Resursele. Entit\]ile din sistem sunt `n competi]ie

pentru a fi servite de c\tre resurse (personal,
echipamente, spa]iu de stocare )
O entitate folose[te (seize) o resurs\ disponibil\ [i o elibereaz\ (release)
la terminarea serviciului.
O resurs\ este atribuit\ unei entit\]i [i nu invers.
O resurs\ poate reprezenta un grup de servere, fiecare dintre acestea
fiind denumit unitate ( unit) a respectivei resurse
135
- 4. Firele de ateptare (Cozile). Cnd o entitate nu se

poate mi[ca pentru c\ trebuie s\ foloseasc\ o unitate
a unei resurse care este ocupat\ cu o alt\ entitate este
necesar s\ fie plasat\ `ntr
`ntr-un
un loc de a[teptare al unei
cozi (queue)
- Cozile au nume [i o anumit\ capacitate (buffer- depozit) finit\ sau
infinit\.
- Trebuie s\ se defineasc\ [i algoritmul de tratare a unei entit\]i sosite
c`nd depozitul este plin.

136
68
5. Variabile statistice. Pentru m\surarea performan]elor de ie[ire,

trebuie s\ se memoreze ,`n timpul simul\rii, o serie de variabile,
denumite
variabile statistice sau acumulatori statistici. La
`nceputul simul\rii acestea se ini]ializeaz\ cu zero.
De exemplu:
- Num\rul de elemente produse p`n\ la un moment dat;
- Timpul total petrecut la coad\ p`n\ la un moment dat;
- Num\rul de elemente care au trecut pe la coad\ p`n\ la un
moment dat;
- Timpul maxim perecut la coad\ observat p`n\ la un
moment dat;
137
De exemplu:
- Timpul total de servire p`n\ la un moment dat;
- Timpul
p maxim de servire p
p`n\ la un moment dat;;
- Aria, p`n\ la un moment dat; de sub curba lungimii cozii ,Q(t),
`mp\r]it\ la timpul de rulare= num\rul mediu de piese care
a[teapt\ la coad\;
- Aria, p`n\ la un moment dat; de sub curba ocup\rii
serverului B(t) `mp\r]it\ la timpul de rulare = timpul mediu de
utilizare
tili
all serverului
l i

138
69
- 6. Variabilele (globale) sunt
informa]ii care reflect\

anumite caracteristici ale sistemului modelat, cu privire
la num\rul [i distribu]ia entit\]ilor `n sistem.
-Fiecare variabil\ este unic\ [i nu este alocat\ unei
anumite entit\]i dar este modificat\ de acestea.
Exist\ 2 tipuri de variabile:
- variabile interne (num\rul de entit\]i de la coad\, num\rul
resurselor ocupate, timpul simul\rii, etc.)
etc.)
- variabile definite de utilizator (num\rul de entit\]i din sistem,

sistem
139
- 7. Evenimente. Un eveniment este orice ac]iune care

se petrece la un moment al timpului de simulare care
poate schimba atributele, variabilele sau acumulatorii
statistici
-
De exemplu:
evenimentul sosire : o nou\ pies\ intr\ `n sistem;
- evenimentul plecare: o pies\ care a fost prelucrat\ de un server [i
p\r\se[te sistemul;
- evenimentul stop:
p Simularea este oprit\
p
la t=15 min

140
70
- 7. Evenimente (continuare)
- Fiecare program de simulare are un mecanism
denumit calendar al evenimentelor
C`nd o secven]\ de simulare este executat\,
executat\ o `nregistrare a informa]iilor
pentru evenimentele viitoare este plasat\ `n calendarul de evenimente
Inregistrarea evenimentelor din calendarul de evenimente con]ine
informa]ii despre :
-entit\]ilor afectate;
-timpul [i condi]ia de desf\[urare a evenimentului -tipul de eveniment
care se va desf\[ura.
[
141
- 7. Evenimente (continuare)
Programul de simulare plaseaz\ fiecare nou plan de
evenimente `n calendarul de evenimente `n a[a fel
`nc`t urm\torul eveniment este `ntotdeauna `n capul
listei calendarului (evenimentele sunt sortate `n
ordinea cresc\toare a timpului de declan[are a
evenimentelor)
In modelarea cu evenimente discrete, variabilele care
descri sistemul
descriu
sistem l nu
n se modific\ `ntre evenimente
e enimente
succesive.

142
71
- 8. Timpul de simulare (ceasul de simulare)

Valoarea curent\ a timpului `n simulare este `nregistrat `ntr-o
variabil\ denumit\ ceas de simulare
Fa]\ de timpul real, ceasul de simulare nu ia toate valorile [i
timpul nu este continuu.
Ceasul de simulare interac]ioneaz\ str`ns cu calendarul de
evenimente
143
- 9. Startarea [i oprirea simul\rii

- trebuie s\ se defineasc\:
- condi]iile de start;
- timpul de rulare sau condi]iile de oprire

144
72
Caracterul aleator `n simulare
Modelele de simulare au intr\ri generate dup\ legi

p
probabilistice
[[i, `n consecin]\,
] ie[irile
[
vor p
prezenta o
variabilitate aleatoare
Din punct de vedere statistic, o singur\ rulare a

simul\rii aduce informa]ii par]iale, de aceea, se impun
mai multe rul\ri (replic\ri) identice [i independente,
pentru a investiga cum se modific\ rezultatele;
Fiecare replic\ utilizeaz\ intr\ri generate aleator dup\

legi statistice pentru timpul `ntre sosiri [i pentru timpii
de servire
145
Caracterul aleator `n simulare
Indica]ii mai credibil\, `n ceea ce prive[te

caracteristicile de performan]\ ale sistemului simulat
suntt furnizate
f i t de
d media
di [ii devia]ia
d i ]i standard
t d d a valorilor
l il
ob]inute `n urma replic\rilor
Dac\ replic\rile sunt independente [i uniform

distribuite valorile cele mai probabile [i intervalele de
`ncredere se ob]in cu rela]ia
X t ( n 1,1 / 2 )

s
n
146
73
Optimizarea unui sistem de fabricaie

prin simulare
147
Simularea NU este o tehnic de optimizare
Analistul trebuie s simuleze un numr de

configuraii ale sistemului i s aleag una care pare
a fi cea mai performat
Scopul unei program de optimizare,

optimizare ASOCIAT unui
program de simulare, este de a gsi, dintr-o mulime
de configuraii ale sistemului, CONFIGURAIA
OPTIM

148
74
Optimizarea unui SFF prin simulare.

EXEMPLU
Fie: Vi
Fi
Fie:
Vi
i=1;2;3;4 numrul de maini n staiile de lucru

i=5;6;7
numrul
l de
d llocaii
ii n
depozite
d
it
Pentru configuraia din figur:
f (3, 2, 2, 3, 3,1, 2)
Funcia de optimizat:
149
Optimizarea unui SFF prin simulare
v1 + v2 + v3 + v4 10
Programele de optimizare disponibile:

150
75
Definim funcia profit:
Si l
Simularea
s-a realizat
li t pentru
t 30 de
d zile
il (720 ore)) ii o perioad
i d
tranzitorie de 10 zile (240 ore)
Piesele finite s-au calculat pentru 720 de ore din totalul de 960
de ore ale unei replicri
S-au considerat 5 replicri

p
pentru fiecare configuraie
p
g
151
n urma optimizrii, pentru cea mai bun configuraie din 500

ncercate:
n urma optimizrii,
p
, cea mai bun configuraie
g
p
pentru staiile
de lucru este 3,3,2,2:
S-a meninut fix nr. de maini i s a variat numrul de locaii

ale depozitelor pentru cele 1000 de configuraii posibile

152
76
n urma optimizrii, cea mai bun configuraie pentru

depozite pare a fi 7,8,4 pentru care, cu un grad de ncredere de
90% profitul
90%,
fit l este:
t
De remarcat c, pentru configuraia 2,3,2,2,7,8,4,

profitul este 548.488$
153
Compararea proiectelor alternative

(variantelor de simulare)

154
77
Se compar\ dou\ proiecte alternative de sistem

[i apoi se e
extinde
tinde abordarea pentr
pentru cte
cteva
a
alternative.
Ex. : - dou discipline posibile n firele de ateptare,

- dou niveluri de investiie n sistemul de producie,
- dou legi de deservire a mainilor unelte etc.
etc
155
Se aplic\ teste statistice pentru a trage concluzii

valide deoarece rezultatul simul\rii este de
natur\ probabilistic\.
Pentru ca testele statistice pe care le folosim s\

fie valide,
valide trebuie s\ fie satisf\cute anumite
ipoteze n leg\tur\ cu datele prelucrate

156
78
Pentru dou\ seturi de rezultate de simulare, cte unul

pentru fiecare proiect al sistemului care va fi evaluat,
putem s\ avem trei cazuri posibile:
(1) Cele dou\ seturi de e[antioane sunt independente [i

provin din popula]ii cu variabilitate egal\;
( ) E[antioanele
(2)
[a oa e e su
sunt independente
depe de e [[i p
provin
o
d
din popu
popula]ii
a] cu
variabilitate inegal\;
(3) E[antioanele sunt corelate [i analiz\m diferen]ele dintre

ele;
157
Consider\m dou\ variante ale unui proiect:

Seturile de e[antioane sunt independente (cazurile 1 [i 2).
Pentru
P
t m\sura
\
performan]ei,
f
] i modelul
d l ld
de simulare
i l
ffurnizeaz\
i
\
la ie[ire dou\ seturi de e[antioane independente:
y11, y21,..., yn1,
pentru proiectul 1 [i
y12, y22, y32,..., yn2
pentru proiectul 2.
Pentru a testa ipoteza: exist\ o diferen]\ semnificativ\ ntre

cele dou\ proiecte, se alege un interval de ncredere privind
diferen]a mediilor popula]iilor celor dou\ e[antioane, 1-2.

158
79
Intervalul de `ncredere este calculat din diferen]ele

ntre mediile e[antioanelor
Depinznd de pozi]ia intervalului de `ncredere fa]\ de

zero,
ero p
putem
tem aj
ajunge
nge la una
na din cele trei concl
concluziiii
posibile:
(a) Media popula]iei 1 este mai mic\ dect cea a
popula]iei 2.
(b)
Nu exist\ diferen]\ semnificativ\ ntre cele dou\

medii.
(c)
Media popula]iei 1 este mai mare ca media

popula]iei 2.
159

160
80
Selecie software pentru simulare
Arena (Rockwell Software),
ProModel ((Promodel Corporation),

p
),
Quest (DELMIA Corporation),
AutoMod (Brooks Automation),
Witness (Lanner Group, Inc.).
Enterprise Dynamics (Enterprise Dynamics),
Extend (Imagine That Inc.),
Simul8 (Simul8 Corporation),

161
Simulare n ARENA

162
81
ASRS simulare n ARENA
163
Simulare n ARENA - Homework


164
82
165

166
83
Simulare n ARENA
167
Simulare n ARENA

168
84
Simulare n ProModel
169
Simulare n AutoMOD

170
85
Simulare n Quest Delmia
171
Simulare n Quest Delmia

172
86
Simulare n Delmia

173
87

SiFAC Curs 5 2k12 Stud

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SiFAC Curs 5 2k12 Stud

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

Bibliografie selectiv CARTI

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

Documentarea asistat -Homework

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

Documentarea asistat -Homework

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

Inspecia asistat a pieselor -Homework

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

Unelte pentru conceperea, optimizarea i simularea

Diverse funcionaliti sunt n general disponibile pentru a

pentru o sarcin dat ( secven de poziii posibile),

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

Unelte pentru conceperea, optimizarea i simularea

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

Unelte pentru conceperea, optimizarea i simularea

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

- bibliotec a sarcinilor parametrizate;

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

Mediu de dezvoltare avnd acces la biblioteci i

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

APLICA}IILE ROBO}ILOR INDUSTRIALI

Specificitatea sistemelor de CAD-Robotic

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

Implementare aplica]ie robotizat\

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

CAD-Robotics (Robotic Asistat de Calculator).

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

CAD-Robotics (Robotic Asistat de Calculator).

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

CAD-Robotics (Robotic Asistat de Calculator).

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

CAD-Robotics (Robotic Asistat de Calculator).

SiFAC_2012 UT Iasi prof. E.Carata

UT Iai, Departament MUS, curs SiFAC

(Robotic Asistat de Calculator).