Notiuni introductive: La ora actual manipulatoarele si robotii industriali au ajuns cele mai raspandite si universal mijloace de automatizare complexa

a tuturor ramurilor economice: - Industria constructiilor de masini - Industria metalurgica si extractive - Transporturi - Constructii - Industria aeronautica - Industria nucleara - Industria acvatica In prezent manipulatoarele si robotii industriali sunt utilizati indeosebi pentru deservirea utilajelor tehnologice sau la realizarea unor operatii precum: sudarea, asamblarea, vopsire, control, etc. Definitie: manipulatorul industrial este un dispozitiv de deplasare in spatiu a unor piese prinse intr-o mana mecanica ( mecanism de prehensiune ) dispozitiv comandat de operatorul uman s-au avand o comanda dupa un program rigid prestabilit. Programul de lucru al manipulatorului este un program rigid conceput pentru o anumita instalatie, masina unealta sau utilaj.
Sistem automat de comanda, conducere, deservire si control

OM

Energie artificia la Unelte Mediu

Robotul industrial: se defineste ca o masina unealta programabila, folosita in procesul de productie pentru realizarea unor functii de actionare analogice asemanatoare cu cele realizate de mana omului pentru deplasarea unor piese sau scule din procesul tehnologic. Robotul industrial efectueaza procesul de fabricatie dupa un program flexibil. Din acest punct de vedere un robot industrial reprezinta un manipulator al carui program este flexibil. Cuvantul Robot are astazi mai bine de jumatate de secol, fiind conceput de scriitorul ceh Karel Capek, prin derivarea de la substantivul de origine slava Rabota care in limba rusa inseamna munca si in limba ceha corvoada pentru a define niste finite fenomenale care reprezentau principalele personaje ale unei comedi scrise la inceputul deceniului al treile din secolul 20. De atunci cuvantul a trecut neschimbat in toate limbile pentru a defini finite humanoide, protagonist ale povestirilor fantastice SF. In prezent prin atribuirea adjectivului industrial noul termen de Robot Industrial R.I. are o semnificatie bine definita in limbajul tehnic. Institutul Stanford Research SUA, surprinde sintetic evolutia procesului de automatizare. Cele zece trepte de automatizare conform SRI , incep cu munca manuala a omului ( conform treptei 1 ) si se incheie cu masina care se autoperfectioneaza ( conform treptei 10 ), comanda evoluand de la actionarea umana prin programul rigid si cel flexibil, la sisteme adaptive care isi regleaza automat comportamentul in functie de starea mediului in care actioneaza. Treptele procesului de automatizare conform SRI Grupe de informatii Energia Treapta Mediu exterior Mecanica Electrica
Program variabil (programabilitate)

Descriere

10 9 8 7 6 5

Masina care se autoperfectioneaza R.I. de nivel 3 Masina care isi adapteaza programul de operatii
Masina care isi corecteaza programul dupa mediul exterior, masini cu comanda adaptiva, R.I. de nivel 2 superior.

Masina universala programabila, R.I. intermediar de generatie a 2.

Masina automata monooperatie programabila, masina unealta cu comanda numerica, R.I. de nivel inferior.

Hidraulica Pneumatica

Program fix

4 3

Om

Manuala

2 1

Masina automata pentru operatii multiple (strung automat, automat de montaj flexibil, manipulator) Masina automata monooperatie (automat de montaj, linie de transfer rigid) Scula mecanizata sau masina comanda manuala (teleoperator) Scula de mana Mn

ABORDARE SISTEMICA

Proiectare asistata de calculator (CAD)

Planificare asistata de calculator (CAP )

Fabricatie asistata de calculator (CAM)

Controlul calitatii asistata de calculator (CAQ (C))

Servisul asigurat de calculator (CAS)

Reprezinta sistemul de fabricatie integrate cu calculatorul (CIM )

Proces de fabricatie care se desfasoara pe celule flexibile ( FMC ) au in component: roboti industriali flexibili, inteligenti sau versatili.

Proces de fabricatie care se desfasoara pe celule specializate ( SMC ) Au in component: roboti industriali speciali sau specializati

CALSIFICAREA ROBOTILOR INDUSTRIALI: Intrucat problemele legate de robotii industriali sunt destul de bine conturate au inceput activitati de standardizare in acest domeniu. In Japonia in anul 1974 a luat fiinta o comisie pentru standardizare in domeniul robotilor industriali sub auspiciile Ministerului Industriei si Comertului International. Aceasta comisie a efectuat un studiu care se refera la clasificarea robotilor industriali pe baza structurii si folosintelor lor, precum si la terminologia utilizata in acest domeniu, adica al robotici. Standardul industrial Japonez - J.I.S. Asociatia Japoneza de roboti industriali - J.I.R.A. Clasificarea robotilor industriali propusa de comisia japoneza este: 1. Clasificare dupa informatia de intrare si modul de invatare, criteriu dupa care robotii industriali se clasifica: 1.1 manipulatorul manual care este actionat direct de catre operatorul uman; 1.2 - robotul secvential care are anumiti pasi ce asculta de o procedura predeterminata. Aceasta poate fi de 2 feluri: - robot secvential fix la care informatia predominanta nu poate fi schimbata usor. - robot secvential variabil la care informatia predominanta poate fi schimbata usor. 1.3 robotul repetitor ( de tip playbeck ). La inceput operatorul uman invata robotul procedura de lucru pe care robotul o memoreaza dupa care o poate repeat ori de cate ori este nevoie. 1.4 - robot cu control numeric ( NC ). Robotii executa operatiile cerute in conformitate cu informatiile numerice pe care le primeste despre pozitii, succesiuni de operati si conditii care se impun intre operatii. 1.5 - robotul inteligent care este cel care isi decide comportamentul in baza informatiilor primite de la senzori pe care-i are la dispozitie, cat si prin posibilitatile sale de recunoastere. 2. Clasificarea robotilor industriali dupa forma miscarii: 2.1 - robotul cartezian care este robotul al carui brat opereaza intr-un spatiu definit in coordonate carteziene. 2.2 - robotul cilindric opereaza in coordonate cilindrice. 2.3 - robotul polar opereaza in coordonate sferice sau polare. 2.4 - alte tipuri de roboti care lucreaza in alte sisteme de coordonate fata de cele definite anterior. 3. - Clasificarea robotilor industriali dupa numarul de grade de libertate ale miscarii robotului. Caz in care avem de la 2 pana la 6 grade de libertate. 4. - Clasificarea robotilor industriali in functie de spatiul de functionare si de greutatea sarcini suportate.

5. - Clasificarea roborilor industriali dupa metoda de control. Referindu-ne la aceasta clasificare se impun urmatoarele reglementari. Capacitatea sau supletea acestor roboti este limitata. 5.1 - manipulatoarele simple, fac parte din grupa (1.1) si (1.2) cu 2 sau 3 grade de libertate. 5.2 robotii programabili din categoria (1.3) si (1.4) care au in general numarul gradelor de libertate mai mare de 3. Acesti roboti industriali sunt independenti de mediu, fiind lipsiti de capacitati senzoriale si lucrand in bucla deschisa. 5.3 robotii inteligenti care fac parte din categoria (1.5), dotati cu capacitate senzoriale care lucreaza in bucla inchisa avand sistemul de coordonate intre simturi si organe de executie. 6. Exista si alte criteri de clasificare ale robotilor industriali. Astfel se utilizeaza impartirea acestora in generati sau nivele in functie de comanda si de gradul de dezvoltare al inteligentei artificial . - roboti industriali din generatia - - sau nivel 1 care actioneaza pe baza unui program flexibil dar prestabilit de catre programator si care nu se poate schimba pe timpul efectuarii operatiilor din cadrul ciclului de fabricatie. - roboti industriali de generatia a II-a sau de nivel 2 care se caracterizeaza prin faptul ca programul flexibil prestabilit de programator poate fi modificat intr-o masura restransa in urma unor reactii specifice ale mediului. - roboti industriali de generatie a III- a sau de nivel 3 care poseda insusirea de a se adapta singuri cu ajutorul unor dispozitive logice in masura restransa propriul program la conditiile concrete ale mediului ambient in vederea optimizarii operatiilor pe care le executa. 7. Un alt criteriu de clasificare ia in discutie caracteristicile de comanda care influentiaza in cea mai mare masura gradul de evolutie al robotilor industriali ca si costuri ale acestora. Din acest punct de vedere s-au stabilit 4 tipuri de baza pentru robotii industriali si manipulatoare: - Tip A cu servocomanda si conturare - Tip B cu servocomanda punct cu punct - Tip C fara servocomanda dar programabil - Tip D neprogramabil cu dispozitive de transfer de tipul (pick and place).

INTERACTIUNEA OM MASINA SAU EXECUTANT - MASINA: Ambele sisteme sunt caracterizate prinrt-o serie de intrari iesiri. In functie de modul cum sunt repartizate functiile intre executant si masina se disting urmatoarele 2 sisteme: 1. Sistemul manual in care toate functiile incepand cu receptionarea informatiei si pana la executie sunt indeplinite de catre executant conform figurii:

EXECUTANT INTRARE
EXECUTANT Reactie secundara MASINA

IESIRE

Reactie principala

2. Sistemul automat in care toate functiile respective: receptionare, pastrarea, prelucrarea, si executia sunt efectuate de catre masina, prezenta executantului fiind determinate doar de necesitatea programarii, alimentarii, supravegherii si intretineri sistemului in vederea preintampinari sau descoperiri defectelor conform figurii:
Executant (supraveghere)

Intrare

Masina

Iesire

Optimizare

In ambele sisteme intrarile sunt formate din totalitatea mijloacelor material sau informationale necesare sistemului in vederea realizarii scopului propus. Natura acestor intrari poate fi diferita si anume de tipul: energie termica, energie electrica, comenzi de protectie. In timp ce iesirea este rezultatul actiunii sistemului, astfel scopul dorit avand de asemenea forme diverse precum schimbarile de productie sau fabricatie, mesaj de comunicatie si altele.

STRUCTURA UNUI SISTEM DE FABRICATIE: Pentru a determina structura unui sistem de fabricatie trebuie sa se procedeze la descompunerea acestuia in sisteme. Se stie din teoria sistemelor ca un subansamblu este definit de multimea de perechi intrari iesiri, avand o proprietate oarecare comuna, aceasta proprietate constituind o stare a sistemului. Orice sistem de fabricatie poate fi descompus in urmatoarele subsisteme care corespund functiilor sale de baza si anume: - Subsistemul tehnologic (T) in cadrul caruia se efectueaza operatiile tehnologice propriuzise. - Subsistemul manipulare (M) care asigura transferul, orientarea, pozitionarea, respective depozitarea pieselor pe tot parcursul fabricatiei. - Subsistemul de control (C) care efectueaza verificarea calitatii de executie a operatiilor. - Subsistemul de comanda (P) care asigura succesiunea corecta a operatiilor in cadrul sistemului. In mod corespunzator , starile sistemului sunt urmatoarele: tehnologice (T), manipulare (M), control (C), comanda (P). In cursul functionarii sale intrarile in sistem determina trecerea succesiva de la o stare la alta.
S

Notiunea de flexibilitate: Prin flexibilitate se intelege capacitatea sistemului de a se adapta la sarcini de productie diferite atat din punct de vedere al formei si dimensiunile produsului, cat si din punct de vedere al procesului tehnologic care trebuie efectuat.

INSTALATII PENTRU EFECTUAREA UNOR OPERATII HUMANOIDE (I.O.H): Clasificarea I.O.H dupa modul de utilizare al acestora se prezinta conform figurii de mai jos:

Instalatii pentru automatizarea operatiilor humanoide aplicate in:

Procese tehnologice obisnuite

Medii greu accesibile sau inaccesibile

Suplinirea unor functii vitale pierdute

Deplasari fara roata

Manipulatoare; instalatii de tip master-slave; pedipulatoare; roboti industriali

Instalatii sincrone; instalatii de teleoperare

Proteze; orteze.

Instalatii pasitoare

O parte din aceste instalatii isi gasesc aplicarea in mediul industrial obisnuit in scopul deservirii unor procese tehnologice. Asa dupa cum se observa in schema, in aceasta categorie intra: manipulatoarele; instalatiile master-slave; pedipulatoarele; robotii industriali. Manipulatoarele: sunt I.O.H care executa operatii de alimentare si de descarcare ale unor masini de lucru, miscarile lor realizandu-se in conformitate cu un program rigid. Instalatiile master slave (stapan-sclav): au aplicatii asemanatoare cu cele ale manipulatoarelor si au in componenta lor cate 2 lanturi cinematice deschise, primul lant (master) este comandat in miscarea sa de catre mana umana, cel de al doilea lant (slave) copiaza la scara aceasta miscare efectuand operatia de manipulare. Acelasi lucru se intampla si din punct de vedere al fortei de lucru. Legatura dintre master si slave poate fi realizata mecanic sau poate fi realizata prin telecomanda (unde radio). In cazul legaturii mecanice aceasta se poate realize prin intermediul arborilor(arbori tubulari multipli)

Pedipulatoarele: sunt I.O.H cu miscari dupa un program rigid, care efectueaza operatii specific piciorului uman. Robotii industriali: sunt I.O.H ale caror miscari sunt comandate dupa un program flexibil, modificabil in functie de conditiile de mediu si de sarcinile variabile de lucru. Alte I.O.H servesc la executarea unor operatii in medii inacesibile omului. Asemenea I.O.H poarta denumirea de instalatii de teleoperare sau telecherice. Unele instalatii de teleoperare finctioneaza pe principiul instalatiei master slave deci sunt comandate sincron de catre operatorul uman. A treia categorie de I.O.H se utilizeaza la reabilitarea sau recuperarea fortei de munca a unor persoane cu deficente din punct de vedere fizic. Aceste instalatii sunt de 2 feluri: Protezele: care inlocuiesc membrele umane amputate. Ortezele: care realizeaza miscarea membrelor sau amplifica fortele muschilor acestora la persoanele care nu sunt capabile de control biologic normal din cauza leziunilor sistemului nervos. In acest caz controlul poate fi realizat prin biocurenti transmisi pe cale extracorporala sau prin mijloace cum ar fi: miscarea gurii, sprancenelor, terminatii osoase. Instalatiile inrudite cu cele descries mai sus sunt exoscheletele amplificatoare care reprezinta niste lanturi cinematice deschise amplasate unui membru uman sanatos avan ca scop amplificarea acestor semnale catre membrele bolnave. Rezulta faptul ca I.O.H sunt de o mare varietate atat din punct de vedere constructiv cat si din cel al domeniului de aplicatie. Cu toate acestea pe langa faptul ca executa operatii humanoid ele se inrudesc si prin cateva elemente structural. Astfel dupa modul cum sunt puse in miscare I.O.H pot fi instalati sincrone sau instalati cu program rigid sau flexibil. O alta caracteristica generala e legata de compunerea sistemului I.O.H care este identic pentru toate categoriile respective: sistemul mecanic; sistemul de actionare; sistemul de comanda.
I . O. H

Sistem de comanda

Sistem de actionare

Sistemul mecanic

Corespunzator celor 3 sisteme functiile acestora sunt urmatoarele: - Functia de deplasare si orientare - Functia de prehensiune pentru sistemul mecanic - Functia de actionare conform sistemului de actionare - Functia de comanda corespunzatoare sistemului de comanda a I.O.H.

Functia de deplasare si orientare: Sistemul mecanic al I.O.H are sarcina de a deplasa un obiect considerat solidarizat cu un element al su dintr-o pozitie in alta, ambele pozitii fiind bine determinate. Partea din sistemul mecanic al unui I.O.H care realizeaza aceasta deplasare poarta denumirea de dispozitiv de ghidare. Structura sistemului mecanic se prezinta conform schemei de mai jos:
Sistemul mecanic al I.O.H

Dispozitivul de ghidare

Dispozitiv de prehensiune

Mecanismul de traiectorie

Mecanismul de orientare

Functia de prehensiune: Orice operatie de manipulare presupune solidarizarea obiectului manipulat. Aceasta operatie de solidarizare care este de fapt analoaga cu cea pe care o efectueaza mana umana cand apuca un corp se incadreaza intr-o functie care poarta denumirea de functie de prehensiune. Functia de prehensiune este efectuata de asa numitul dispozitiv de prehensiune care este solidar cu un element al dispozitivului de ghidare. Prehensiunea este un proces complex constand in mai multe faze: pozitionare, centrare, fixare defixare. Dispozitivul de prehensiune consta din: - Flansa de legatura cu unul dintre elementele dispozitivului de ghidare - Motorul de actionare - Din mecanism - Din degete - Din bacuri. Se recomanda ca flansa de legatura sa se tipizeze in scopul interschimbabilitati dispozitivelor de prehensiune. Uni roboti industriali de constructie moderna realizeaza schimbarea automata a dispozitivelor de prehensiune in functie de modificarea obiectului manipulate. In cazul in care robotul industrial este utilizat pentru asezarea obiectelor in dispozitivele masinilor unelte sau pentru executarea unor operatii de montaj se recomanda prevederea flansei de legatura cu dispositive care permit realizarea unei miscari relative

reduse intre dispozitivul de prehensiune si elementele dispozitivului de ghidare sub actiunea fortelor de contact care se opun miscarii obiectului dupa disparitia acestei actiuni arcurile (rapel) readuc dispozitivul de prehensiune in pozitia initiala. Arc de rapel Flansa de legatura

Mecanismul dispozitivului de prehensiune: Are drept scop transmiterea miscarii si fortei de strangere de la motorul de actionare la degete (falci). Structura mecanismului dispozitivului de prehensiune depinde de numarul de degete cu care este prevazut acest dispozitiv. Se intelege prin degete sau falca o parte componenta a dispozitivului de prehensiune care poarta si conduce in pozitia de prehensiune cate o suprafata care se va constitui ca parte a zonei de contact intre dispozitivul de prehensiune si obiectul manipulat. Aceasta suprafata este formata pe o piesa speciala denumita bac care este fixata pe deget sau flansa. Capacitatea de prehensiune este in functie de numarul degetelor dupa cum urmeaza: Numarul degetelor 5 4 3 2 Capacitatea de prehensiune % 100% 99% 90% 40%

Dispozitivele de prehensiune nu pot avea calitatile minii umane din cauza capacitatilor mai reduse si a rigiditati degetelor.

Functia de actionare si sistemul de actionare al I.O.H: Cuplele cinematice conducatoare se realizeaza in asa fel incat o sursa exterioara de energie mecanica impune la un moment dat pozitia relative a elementelor care compun aceste cuple. Aceasta functie a sursei de energie mecanica exterioara poarta denumirea de functie de actionare. In constructia robotilor industriali se utilizeaza ca sursa exterioara de energie mecanica, motoarele electrice, hidraulice si pneumatice rotative si liniare. Ele isi indeplinesc functia de actionare datorita faptului ca partea lor mobila este solidarizata nemijlocit sau legata printr-un mecanism cu un element iar partea fixa cu cel de al 2 lea element al cuplei cinematice motoare. Actionarea electrica a I.O.H: Tinde sa devina cea mai raspandita datorita disponibilitati energiei electrice in majoritatea mediilor de actionare a I.O.H, a simplitati racordari motoarelor electrice la reteaua de distributie a energiei, a costului relativ redus al instalatiei, a constructiei robuste si a fiabilitati ridicate a acestor motoare, a modalitati simple de reglare a miscarii lor si a compatibilitati acestui tip de actionare cu sistemul de comanda si cu constructia senzorilor. Principalul dezavantaj al actionarii electrice al I.O.H , rezida in necesitatea utilizarii unor mecanisme suplimentare pentru adaptarea vitezei unghiulare si a momentului motor la cerintele concrete de miscare ale cuplelor cinematice conducatoare. In momentul de fata aproximativ 12 15% din I.O.H sunt actionate electric. In majoritatea cazurilor se folosesc pentru actionarea cuplelor conducatoare motoare electrice de curent continuu cu excitatie in serie pentru asigurarea unui moment mare de demarare. Ele permit reglarea relativ usoara a vitezei unghiulare. Motoarele electrice pas cu pas: folosite in actionarea robotilor industriali prezinta avantajul unei pozitionari relative exacte a elementelor cuplelor cinematice conducatoare. In cazul utilizarii unor asemenea motoare nu mai este necesara prevederea unor traductoare de pozitie in circuitul de comanda. Dezavantajul motoarelor pas cu pas consta in miscarea sensibila a momentului motor in cazul frecventelor ridicate ale impulsurilor, ceea ce limiteaza viteza unghiulara a cuplei cinematice conducatoare. Mai rar pentru actionarea cuplelor conducatoare ale I.O.H se utilizeaza motoare asincron trifazate cu motor in scurtcircuit avand avantajul unei robusteti deosebite, sau se utilizeaza motoare special cu poli construiti din magneti permanenti cu viteze unghiulare foarte reduse in regim normal. Actionarea cuplelor cinematice conducatoare de translatie se poate realiza in bune conditiuni cu motoare electrice liniare.

Alimentarea motoarelor electrice de actionare cu curent continuu se realizeaza de la bateri de acumulatori sau prin intermediul instalatiilor de redresare. Variatia vitezei unghiulare a arborelui de iesire se poate realiza fie prin intermediul unei instalatii WARD LEONARD, fie prin intermediul unor variatoare electrice cu tiristori. Alimentarea motoarelor electrice pas cu pas se face prin intermediul unui dispozitiv de comanda care contine un generator de impulsuri si un amplificator. Viteza de deplasare se realizeaza prin modificarea frecventei impulsurilor generate. Alimentarea motoarelor electrice asincrone trifazate se face prin intermediul unor convertizoare de frecventa cu elemente semiconducatoare. Comanda motoarelor electrice utilizate in actionarea I.O.H prevede in mod obisnuit functionarea acestora in regim de franare recuperativa in vederea opriri rapide a miscarii cuplelor cinematice conducatoare.

Actionarea hidraulica a I.O.H: Este in momentul de fata cea mai raspandita, in jur de 53% din totalul instalatiilor aflate in functiune. Actionarea hidraulica se remarca prin robustete, puteri de actionare mari la greutati reduse ale componentelor in cazul unor succesiuni de regimuri si posibilitati bune de reglare. In mod obisnuit actionarea hidraulica nu necesita mecanisme suplimentare pentru transmiterea si transformarea miscarii cuplelor cinematice conducatoare. Dezavantajele: principale ale actionarilor hidraulice constau in faptul ca necesita unitati de producer a puterii hidraulice (pompe, acumulatoare hidraulice) si echipamente de comanda cu constructie complicata. Un alt dezavantaj consta in vehicularea uneori greoaie a fluidului de actionare provenita de la dificultatea de amplasare a conductelor, de asemenea precizia de pozitionare este limitata si apar uneori scurgeri de fluid prin etansarile imperfecte. Cele mai des utilizate in actionarile hidraulice sunt hidromotoarele liniare, ele servind pentru antrenarea in miscare relativa a elementelor cuplelor cinematice conducatoare de translatie. In cazul in care se urmareste realizarea unei miscari cu viteze liniare scazute se vor prevedea masuri constructive pentru reducerea frecarii intre garniturile de etansare si cilindru, respectiv tija. Hidromotoarele rotative se utilizeaza pentru actionarea unor cuple cinematice conducatoare de rotatie. Se utilizeaza hidromotoare cu pistonase: radiale, axiale cu domeniu de reglare a turatiei de la 50 pana la 4000 rot/min si hidromotoare orbitale la care vitezele unghiulare pot varia in limitele unor turatii cuprinse intre 10 si 100 rot/min. Reglarea vitezei liniare respectiv vitezei unghiulare la hidromotoare se realizeaza prin modificarea volumului de ulei debitat in unitatea de timp (debitului).

Actionarea pneumatica a I.O.H: Actionarea pneumatica a I.O.H este cea mai simpla. Ea prezinta avantajul unor viteze mari de actionare si posibilitatea de conectare usoara a sistemului la reteaua de aer comprimat. La dezavantaje se poate aminti faptul ca actionarea pneumatica nu poate dezvolta decat forte respective moment reduse, deoarece din motive de securitate fluidul sau agentul motor nu poate lucra la presiuni ridicate. Necesitatea unor dispozitive suplimentare care sa asigure oprirea cuplelor cinematice conducatoare in pozitii relative bine determinate, scumpesc aceste solutii. In cele mai dese situatii ale actionarilor pneumatice se utilizeaza pneumotoarele liniare de tipul cilindru cu piston. Actionarile pneumatice se utilizeaza in special la manipulatoarele cu program rigid, cu limitatoare de final de cursa (intrerupatoare finale basculante) sau cu traductori de proximitate. Actionarea pneumatica a cuplelor cinematice conducatoare poate fi realizata si prin intermediul unor camera cu membrane. Ele se utilizeaza in special in cazul in care este necesara realizarea unor curse de actionare scurte, cum ar fi cuplele cinematice ale dispozitvelor de prehensiune. Actionarile pneumatice in momentul de fata sunt utilizate la aproximativ 25 % din I.O.H in functiune. Dispozitivele de prehensiune se realizeaza cu predilectie cu actionare pneumatica.

Actionarea combinata pneumohidraulica a I.O.H: Prezinta avantajul deplasarii rapide relative a elementelor cuplelor cinematice conducatoare combinate cu fixarea sigura, cu forta de strangere mare la final de cursa.

In aceasta schema distribuitorul 4 comanda intrarea aerului comprimat in cilindrul pneumatic si pe aceasta cale miscarea pistonului acestuia. In acest timp fluidul circula intre cele 2 camere ale cilindrului hidraulic 2 prin intermediul distribuitorului 3 si acumulatorului hidraulic 6. La capat de cursa aceasta circulatie este intrerupta alimentandu-se fixarea pozitiei relative a elementelor cuplei cinematice conducatoare pe calea hidraulica.