DIVERSITATEA STRUCTURILOR ROBOTICE

Utilizati in

industrie (Ri-roboti industriali

sau RF-roboti ficsi )

Prestari de servicii (RS- roboti

de servicii )

Medii extreme

Gospodarii casnice

Divertisment,

Etc.

1
robot industrial -manipulator automat controlat, reprogramabil și
multifuncțional, programabil în trei /mai multe axe, mobile pentru
utilizare în aplicațiile de automatizare industrială.
Primul robot industrial, fabricat de Unimate, a fost instalat de
General Motors în 1961.
Robot de serviciu - execută activități neproductive utile/
necesare societatii 2
Robot de serviciu - execută activități neproductive utile/
necesare societatii
Roboții personali - roboți de serviciu care educă, asistă
sau ofera divertisment la domiciliu. includ roboți casnici
pentru activitati zilnice, roboți asistivi (pentru persoanele cu
dizabilități) și roboți însoțitori sau imita animale de
companie pentru divertisment 3
 Roboti de servicii profesionali

Mulgator lapte, aparare si explorare,operatiuni subacvatice

demolare constructii ,chirurgie , curatire in mediu industrial

4
 Sistemul de comanda. Suportul fizic al programelor si functiilor
specifice necesare utilizarii.
Interfata om-masina. Permite incarcarea programului afisarea mesajelor.
Operatorul. RS asistat de un operator care asigura introducerea
programului, supravegherea functionarii, interventia in caz de avarie etc.

5
 STRUCTURA RS
BLOCURILE
DE MISCARE

Sistemul de actionare. Asigura punerea in miscare a elementelor DG, si

platformei mobile.
Dispozitivul de ghidare. (DG) similar bratului unui RI defineste geometria
spatiului de lucru ..
Platforma mobila. Asigura mijlocul de locomotie al RS (cu solutii specifice
de deplasare: roti, senile membre bipede/ multipede,etc 6
 STRUCTURA RS
INTERACTIUNEA CU
MEDIUL

Efectorul. Asigura interactiunea RS cu mediul inconjurator.

fixat pe elementul terminal al DG realizeaza prinderea si
manipularea obiectelor (cazul dispozitivului de prehensiune),
si/sau a instrumentelor specifice utilizarii
https://www.zora.uzh.ch/id/eprint/91630/1/20142087.pdf
Sistemul de actionare. Asigura si actionarea efectorului in
configuratii inchis/deschis . 7
 STRUCTURA RS
SENZORI

Senzori. Proceseaza informatiile legate de

a) starea interna a robotului (configuratia DG, a efectorului, resurse de
energie, buna functionare
b) interactiunea cu mediul (localizarea in mediu, obstacole in proximitate,
locatii de destinatie),
Senzori de contact (autoprotectie la coliziune)
Senzori de proximitate (evitare obstacole- )
Senzori de zona indepartata (identificare locatii de destinatie , obiecte
8
de interes )
CONECTAREA COMANDA –DEPLASARE –SENZORI- FB.CDA

deplasarea platformei si/sau bratului (disp de ghidare )

Senzori implicati :
Senzori de pozitie si de orientare (platforma mobila )
Senzori de pozitie unghiulara /liniara (DG)
9
 CONECTAREA COMANDA –INTERACTIUNEA OBIECTE
DIN MEDIU -SENZORI-FB .CDA.

Senzori implicati :
Senzori de contact pe suprafata (efector/DP)
Senzori de forta /cuplu (instrumente )
10
 SISTEMUL DE SIGURANTA

totalitatea masurilor de ordin tehnic,

organizatoric si structural (de configurare), ce
asigura functionariea RS, permanent ( inclusiv
in situatii dificile)

exemplu un robot poate avea vedere stereo, senzori US şi senzori IR

utilizate in emasurarea distanţelelor.
Sistemul de siguranta trebuie să se asigure dacă
senzorii IR pot detecta la o distanţă suficientă,
vederea stereo poate actualiza suficient de rapid pentru a adapta viteza
robotului la cea dorită şi dacă
sonarele au energie suficientă pentru a produce citiri fiabile. 11
 STRUCTURA ROBOTILOR FICSI (INDUSTRIALI)

componente:
Mecanice şi electrice
Robotul (structura mecanica articulata )
Controller-ul (sistemul de comanda)
Modulul de programare (Teach panel)
Sistemul de actionare
Sistem senzorial intern(sist.proprioceptiv)
Sistem senzorial extern(sist.exteroceptiv)
Instalaţii pentru asigurarea siguranţei în functionare
12
STRUCTURA ROBOTILOR FICSI (INDUSTRIALI)

Software

Sistemul de operare (controller-)

Programele de apliaţie utilizator

Mediul de programare ( dezvoltare şi simulare

programe utilizator

13
APLICAŢII INDUSTRIALE

Manipulare (pick-and-place)
Asamblare
Paletizare
vopsire și acoperire prin pulverizare
sudare cu arc electric
sudare cu pistol pneumatic
tăiere și sudare cu laser
lipire și etanșare
operațiuni de finisare mecanică (debavurare,
grunduire)

14
 STRUCTURA ROBOTILOR FICSI
Robotul (manipulatorul)
Braţul robotului
“Incheietura ‘’ mainii,,
Efectorul (scule si dispozitive de prehensiune)(considerate
ca punct caracteristic M sau TCP–Tool center point-) sunt
dispozitive amovibile
Axe –Articulatii
• Articulaţiile permit robotului deplasarea pe o traiectorie.
• cuple cinematice - situate intre articulaţii – (elemente de
legătură mecanice)
• Uzual -roboţii 4 - 6 articulaţi, : 15
 STRUCTURA ROBOTILOR FICSI

Articulaţii principale
- Primele trei articulaţii raportate de la baza
- determină spaţiul de lucru al efector-ului.
Analogie: articulatiile principale similare cu mobilitatea la om a
trunchiului,(R) umărului (R) şi cotului.(T)

16
 STRUCTURA ROBOTILOR FICSI
Articulaţii secundare (ale mâinii robotului)
- Ultimele articulaţii, spre efector,
- realizează mobilitatea încheieturii mâinii robotului.
- Permit orientarea efectoruluii în spaţiul de lucru.
- sunt strict articulaţii de rotaţie.

Analogie : la om cu mobilitatea incheieturii mâinii.

17
 STRUCTURA ROBOTILOR FICSI
O articulaţie poate realiza o mişcare de translaţie (T), sau
o mişcare de rotaţie (R) în jurul unui punct fix.

functia manipulatorului
deplasarea efectorului
in spatiul operational (al aplicatiei- cartezian ) prin miscarea
articulatiilor in spatiul specific acestora (spatiul articulatiilor) sub
controlul sistemului de comanda

18
 SPATIUL ARTICULATIILOR SI SPATIUL OPERATIONAL
Rn -- spatiul articulatiilor cu proprietati:
observabil (masurabil cu traductoarele de pozitie)
direct controlabil (prin actionarea motoarelor)
opac pentru utilizator

R.m spatiul aplicatiei, ( cartezian)

• neobservabil (nu exista senzori pentru pozitia si orientarea
efectorului )
• indirect controlabil
• perceptibil direct de utilizator
concluzie : Manipulatorul mapeaza spatiul Rn in spatiul Rm 19
 Grade de libertate (DOF-Degrees of freedom)

"Gradele de libertate specifică numărul de posibilităţi

independente de a mişca un robot, relativ la un sistem de

coordonate fix".

Locatia unui corp liber este dată de

.• Poziţia acestuia în spaţiu [x, y, z] şi de
• orientarea sa(rotaţia în jurul axelor X, Y, Z).
un corp liber are 6 grade de libertate
fiecare grad de libertate, necesară o articulaţie
. 20
 STRUCTURA ROBOTILOR FICSI

Cate axe /grade de libertate sunt necesare unui robot?

Pentru atigerea unei orientari si pozitii liber selectate ale
efectorului , necesare 6 DOF.
• sistem degenerat global –sistem cu mai putin de 6 DOF
• sistem redundant - mai mult de 6 DOF
• consuma mai multa putere si resurse comparativ cu
. sistemele cu 6 DOF

• proiectate pentru a oferi utilizatorului mai multa flexibilitate in

controlarea robotului.

21
 SISTEME DE COORDONATE
1) Sistemul de coordonate Universal (World coordinate
system –într-un colţ de la baza spaţiului cartezian al robotului)
2) Sistemul de coordonate Bază (Base coordinate systems
– originea este la baza robotului)

22
 SISTEME DE COORDONATE
3) Sistemul de coordonate al Efectorului (TCP-tool center

point- coordinate systems – originea este în punctul central

al uneltei,
• axa Z perpendiculara pe unealtă
• axa X în direcţia de actiune a uneltei
4)Sisteme de coordonate Obiect (Object coordinate
systems – se poate defini unul pentru fiecare obiect
.
manipulat)
5)Sisteme de coordonate Utilizator (User coordinate
systems – definit de utilizator în mod uzual în raport cu
obiecte staţionare din spaţiul de lucru)
23
TIPURI DE BRATE ROBOTICE

24
TIPURI DE BRATE ROBOTICE
• Aspecte de interes

• Spatiul de lucru - Volumul in care bratul poate pozitiona

incheietura

• Amnvelopa de lucru (sectiune verticala si orizontala a

volumului de lucru)

• Coordonatele TCP –in acest caz centrul de greutate al

incheieturii

• Caracteristici

• Aplicatii specifice
25
 1- BRAT IN COORD. SFERICE (POLARE) (RRT)

• Asociaza doua cuple de rotatie si una de

translatie perpendiculara pe ultima axa de rotatie
• caracteristica robotilor cu turela ,
• Spatiul de lucru - spatiul in care se deplaseaza punctul
caracteristic M din obiectul manipulat
• aici de forma sferica. definit de primele 3 articulaţii,
pornind de la baza.

26
 1- BRAT IN COORD. SFERICE (POLARE) (RRT)

• . Anvelopa de lucru
Este forma creată atunci când un manipulator isi atige limitele
minime si maxime de deplasare in plan orizontal si in cel vertical.
Aceste distanțe sunt determinate de lungimea brațului robotului
și de geometria axelor acestuia. Fiecare axă contribuie la propria
gamă de mișcare. Un robot poate efectua deplasari numai în
interiorul anvelopei de lucru

27
1- BRAT IN COORD. SFERICE (POLARE) (RRT)

Coordonatele punctului M (x,y,z ) functie de variabilele axelor

Caracteristici
• Utilizati in aplicatii de sudura cu arc electric si sudura cu
gaz
• adecvati pentru atingerea unor puncte obiectiv in tunele
orizontale sau inclinate 28
1- BRAT IN COORD. SFERICE (POLARE) (RRT)

Avantaje
• Miscarile usor de programat si controlat.
• Capacitate larga a sarciniii vehiculate .
• Functionare rapida
• Acuratete si repetabilitate buna inclusiv la periferia
spatiului de lucru

29
2- BRAT IN COORD. CILINDRICE (TRT SAU RTT)

• realizat prin asocierea unei cuple de rotatie

si doua cuple de translatie,
• ansamblul bratului se poate roti impreuna
cu baza, ca un singur element
• spatiul de lucru al robotului reprezinta o
portiune dintr-un cilindru.

30
2- BRAT IN COORD. CILINDRICE (TRT SAU RTT)
Coordonatele punctului caracteristic M

Avantaje
• Miscari usor de controlat si programat
• Sistem de comanda simplu
• Acuratete buna
• Operare rapida
• Acces bun frontal si lateral
31
• Simplitatea structurii confera fiabilitate in functionare
 3- BRAT CARTEZIAN (TTT)

• Asociaza trei cuple de translatie cu axele

ortogonale.
• Structura utilizata in constructia robotilor
portal
• Spatiul de lucru –un paralelipiped

32
 3- BRAT CARTEZIAN (TTT)- APLICATII
Inspectarea
produselor finite
prin monitorizarea video
din mers a fiecarui
produs amplasat pe
conveior pentru controlul
calitatii

transfer si stocare
Adecvat pentru transferul si
stocarea foilor metalice .
Alimentare masini care le
proceseaza 33
 3- BRAT CARTEZIAN (TTT)- APLICATII

Aplicarea de adeziv pe
suprafete mari
Ex: pe un panou de sticla
transfer Pallet –placa cu
circuite integrate

34
 3- BRAT CARTEZIAN (TTT)- ROBOTII PORTAL
Un robot portal este instalat deasupra spaţiului de
lucru, similar unui pod rulant.
Avantaje:
• Spaţiu de lucru mare
• Posibilitate de manipulare sarcini
mari
Proprietăţile roboţilor portal
• Viteză: până la 8 m/s
• Sarcină: 10 kg până la aprox.10 t
• Repetabilitate: pâna la +/- 0,1 mm
• Greutate: până la ordinul tonelor

Aplicaţii ale roboţilor portal

Transport ,Paletizare ,Ambalare ,Inserare ,Depozite automate
35
4- BRAT POLIARTICULAT (ANTROPOMORFIC) (RRR)

36
4- BRAT POLIARTICULAT (ANTROPOMORFIC) (RRR)

37
4- BRAT POLIARTICULAT (ANTROPOMORFIC) (RRR)

38
5 - BRAT BICILINDRIC (SCARA) (TRR / RRT)
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
• Denumire atribuita initial unui robot japonez in 1978 destinat special
asamblarii de piese .
• Structura - asocierea a doua cuple R si una T dupa aceiasi axa sau axe
paralele.
• SCARA - o particularizare a unui robot articulat,(dar numai într-un plan
orizontal).
• structuri construite in doua variante (functie de rolul in fluxul tehnologic
industrial ):
• asamblare /montaj (RRT)
• transfer de piese . (TRR)
• Originalitate: numar redus de grade de libertate la strictul necesar
asamblarii (4 axe independente) 39
5 - BRAT BICILINDRIC (SCARA) (RRT / TRR)

A brat pentru montaj . B brat pentru transfer

(manipulare, incarcare–descarcare )

40
5 - BRAT BICILINDRIC (SCARA) (TRR / RRT)
Complianta pasiva si complianta activa

Complianta -capacitatea robotului de a reactiona prin efector (elementul

terminal) in functie de fortele exterioare cu care acesta interactioneaza.
Complianta pasiva
• utilizeaza structuri mecanice compuse din resorturi, axe si articulatii
• nu exista interactiuni intre sistemul de control si sistemul compliant prin
el insusi la asamblare.
• extremitatea efectorului prin structura mecanica complianta este
singura care se modifica asigurand asamblarea corecta si evitand
deteriorarea reperelor.
• complianta pasiva - permite evitarea sistemelor complexe de control
senzorial.(specifice compliantei active)

41
5 - BRAT BICILINDRIC (SCARA) (TRR / RRT)
complianta activa
Complianta activa utilizeaza senzori de forta sau/si de cuplu ce permit
.interactiunea cu sistemul de conducere Sistemul asigura comanda
miscarii(legea de miscare) in functie de informatiile primite de la senzorii
de forta si /sau de cuplu.
• In complianta activa, robotul cu intreaga sa structura se misca.
• Senzorul masoara deformarea(eroarea) în sistemul de resoarte al
efectorului

• Sistemul corecteaza poziţia efectorului (prin momentul M aplicat) pînă

la anularea erorii detectate de senzor (cand axele de montaj coincid.)
• Deci, legea de mişcare impusă robotului tinde să anuleze efortul asupra
senzorului (adica să elimine "stresul asupra mîinii". 42
5 - BRAT BICILINDRIC (SCARA) (RRT / TRR)

Coordonatele punctului caracteristic M

43
5 - BRAT BICILINDRIC (SCARA) (TRR / RRT)

Avantaje:
• Mişcări orizontale foarte
Caracteristici
rapide
• Viteză: până la 6 m/s
• Rigiditate mare în articulaţia
• Sarcină: 1 kg până la -20 kg
verticală
• Repetabilitate: +/- 0,01 mm
• Repetabilitate foarte bună
• Greutate: 10 kg -. 200 kg
Dezavantaj: operare într-un
singur plan
Aplicaţii
• Asamblare
Aplicaţii de manipulare de tip:
• Pick-and-place
• Găurire
• Frezare
• Testare 44
5 - BRAT BICILINDRIC (SCARA) (TRR / RRT)
Aplicatii

Stocarea de componente
Testarea de produse finite
. Robotul tasteaza campul tastelor usoare preluate de pe o linie de
iar .camera urmareste ecranul asamblare
PDA-ului pentru a constata daca
operatia realizata de robot prin
tastare da rezultatul dorit

45