Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
10 Robocare
10.1 Introducere
Un sistem de robocare este un sistem avansat de transport şi manipulare de materiale. Robocarele şi
sistemele de robocare transferă, în general, în industrie:
♦ materiale sub formă de semifabricate sau piese prelucrate aflate în diferite faze ale fluxului
tehnologic de fabricaţie, purtate pe palete sau în containere;
♦ subansambluri pe fluxul lor tehnologic de montaj;
Odată cu automatizarea operaţilor de prelucrare pe maşini-unelte, sau de transformare pe utilaje
tehnologice a semifabricatelor în produse finite, s-a impus necesitatea automatizării şi a operaţilor de transfer
(scurt sau lung) a materialelor, atât între diversele posturi de lucru, cât şi între acestea şi depozitele
automatizate intermediare sau centrale. Dezvoltate iniţial în SUA ca vehicule destinate transferului de
materiale, sistemele de robocare s-au adaptat în Europa ca platforme mobile utilizate în operaţiile de montaj,
în special în cadrul liniilor de asamblare asincrone.
Un sistem de robocare (de vehicule ghidate automat) este un sistem avansat de transport şi de
manipulare a pieselor şi subansamblurilor, ce implică mai multe vehicule conduse, care urmăresc o cale
de ghidare şi sunt controlate de un calculator sau microprocesor central.
Comparativ cu alte sisteme convenţionale de transfer a materialelor cum ar fi: transportoarele cu role,
transportoarele cu bandă, conveierele etc., robocarele sunt capabile să-şi selecteze traseul pentru a ajunge la
destinaţia dorită. Sistemul de comandă al robocarelor asigură transmiterea comenzilor de identificare a
sarcinilor, care constau în informaţii privind: încărcătura sa, traseul de parcurs, destinaţia sa şi alte
informaţii specifice transportului pe distanţe medii şi mari. Primele sisteme de robocare s-au dezvoltat în
domeniul distribuţiei mărfurilor din incinta depozitelor.
Sistemele de robocare se aplică şi în alte domenii neindustriale, cum ar fi :
• în birouri, la distribuirea corespondenţei, a mesajelor şi a coletelor;
• în spitale, pentru distribuirea alimentelor, a rufelor spălate sau colectarea celei murdare.
Robocarele şi sistemele de robocare sunt capabile să conlucreze cu depozite automate AS/RS
(Automated Storage and Retrievial Systems), roboţi industriali, maşini-unelte CNC, instalaţii de
alimentare /evacuare şi alte echipamente comandate prin calculatoare de proces.
Două exemple de metasisteme tehnice, care integrează un sistem de robocare, sunt prezentate în Fig.
10.1 Astfel în Fig. 10.1 a se prezintă o secvenţă dintr-o reţea de distribuţie a semifabricatelor la posturile de
prelucrare, posturi care pot fi maşini-unelte, centre de prelucrare sau celule flexibile de fabricaţie.
Din figura prezentată rezultă că celula de fabricaţie este compusă din: două maşini-unelte cu comandă
numerică - MUCN, un depozit intermediar pentru semifabricate - DIS, un depozit intermediar pentru
produse finite - DIPF, sistemul de comandă - SC al celulei de fabricaţie, trei roboţi industriali - RI şi un
robocar - VGA. Robocarul VGA asigură transferul semifabricatelor de la depozitul de semifabricate D1 la
celula fabricaţie şi a pieselor prelucrate de la DIPF la depozitul D2 de piese finite. Robotul industrial RI1
asigură transferul semifabricatelor de pe VGA în DIS, iar robotul industrial RI2 transferă piesele prelucrate
din DIPF pe VGA. Operaţiile de manipulare din cadrul celulei de fabricaţie sunt realizate de robotul
industrial RI3.
98 Robocare
SC D1
MUCN 2 RI 1
RI 3 VGA 1
DIS
DIPF
RI 2
MUCN 1
VGA 2
D2
a)
P1 OU P2 Pk
VGA
D3 D4
P 1’ P2’ Pk’
b)
In cazul linilor de asamblare platforma robocarelor constituie chiar platforma de lucru - PL, pe care se
realizează operaţiile de montaj. Astfel, după cum rezultă şi din Fig. 10.1 b, robocarul - VGA, ce are pe PL
componentele necesare ansamblului general, extrase din depozitul - D3, se deplasează de la un punct de lucru
la altul P1 - PK/P'1 - P'K posturi în care operatori umani - OU execută operaţiile de montaj. In final întregul
ansamblu este transferat de la linia de asamblare la depozitul D4, după care robocarul îşi reia ciclul de lucru.
Din figurile prezentate rezultă necesitatea sistemelor de robocare, pentru a asigura creşterea flexibilităţii
sistemelor de fabricaţie.
Robocare 99
♦ vehiculele cu remorci cuplate, constituie un sistem închis de remorci. In acest caz, din construcţie,
remorcile sunt permanent cuplate între ele şi respectiv sunt cuplate de vehiculul tractor. Uzual aceste
vehicule transportă materiale foarte grele, asigurând o deservire punct cu punct a posturilor de lucru şi
reclamă o activitate de încărcare /descărcare. Operaţia de încărcare /descărcare este realizată cu ajutorul
unei macarale pivotante purtată sau a unui motostivuitor, în fiecare caz fiind necesară prezenţa unui
operator uman;
♦ vehiculele cu remorci decuplabile, constituie un sistem deschis de remorci. In acest caz fiecare
remorcă poate fi cuplată sau decuplată, manual sau automat, în orice punct de destinaţie. Aceste remorci
pot fi încărcate /descărcate mecanizat sau manual, în fiecare caz însă fiind necesară prezenţa unui
operator uman.
Sistemul de transfer utilizând vehicule cu remorci are un avantaj semnificativ, prin faptul că poate deplasa o
cantitate foarte mare de material la fiecare transport, avantaj ce este uneori serios diminuat, dacă un operator
nu este disponibil pentru a încărca /descărca remorcile, când acestea au ajuns la destinaţie. Acest dezavantaj
poate fi eliminat prin automatizarea încărcării /descărcării remorcilor, ceea ce asigură transferul sarcini fără
prezenţa unui operator. În acest scop:
• unitatea “activă” cu remorci este echipată cu un conveier acţionat electric, care are capacitatea de a
încărca /descărca materialele pe /de pe platforma remorcilor;
• unitatea “pasivă” cu remorci are în componenţa sa un conveier acţionat manual, sau un transportor
pe role montat pe remorcă şi se bazează pe mecanismele de transfer existente în posturile de
încărcare /descărcare a materialelor.
Unele vehicule cu remorci sunt proiectate astfel încât să permită şi comanda manuală a vehiculului.
Aceasta înseamnă că în anumite situaţii un operator poate prelua comanda vehiculului şi părăsind calea de
ghidare să-l dirijeze spre o destinaţie dorită. In acest caz însă sistemul de control al traficului pierde controlul
asupra vehiculului, control ce va putea fi reluat numai după reîntoarcerea vehiculului pe calea de ghidare. Un
dezavantaj major îl constituie faptul că orice modificare, produsă în perioada când operatorul comandă
vehiculul, nu este înregistrată de sistemul de control al traficului şi al mişcării mărfurilor Astfel dacă o
100 Robocare
remorcă este decuplată, sistemul de control nu va mai putea înregistra locul unde se află încărcătura
descărcată.
a) b)
Unul din dezavantajele majore ale acestui mod de lucru, constă în faptul că solicită prezenţa unui
operator uman în zona de aşteptare, pentru a conduce vehiculul, prin comandă manuală ca în Fig. 10.2 b, de
pe calea de ghidare la punctul de încărcare a unei noi palete. După angajarea furcilor şi ridicarea paletei de la
sol, operatorul trebuie să conducă vehiculul pe calea de ghidare şi să-l programeze pentru următorul post de
destinaţie. Sistemul depinde astfel de prezenţa şi intervenţia operatorului uman, ceea ce poate cauza
ineficienţa sa.
Robocare 101
Tab. 10.1
Tipul Sarcina Înălţimea Raza mini - Lăţimea minimă Bateria de
Transportorului maximă maximă mă de viraj a culoarului alimentare
de palete [kg] [mm] [mm] [mm] [V / Ah]
ETX-KOMBI I-1000 E 1.000 6.000 1.830 1.620 48 / 720
ETX-KOMBI I-1000 ZT 6.500
ETX-KOMBI II-1202 ZT 1.200 9.000 2.010 1.680 80 / 480
ETX-KOMBI III-1501 ZT 1.200 10.000 2.010 1.680 80 / 480
1.500 7.500
ETX-KOMBI III-1502 ZT 1.000 13.000 2.110 1.850 80 / 600
1.200 11.500 1.850
1.500 9.000 1.750
In Fig. 10.4 a se prezintă un transportor ce poate depozita încărcături la înălţimi mari acţionând frontal, iar în
Fig. 10.4 b un transportor care permit accesarea rafturilor din lateral cu ajutorul unei platforme telescopice.
a) b)
Fig. 10.4 Transportor la înălţimi mari [3], la care transferul încărcăturii în /din
depozit se face: a - frontal; b - lateral
300
650
300
150
700 150
DR
1200
1100
1500
500
600
650
1050
300
300
300
VRS
1500
1300
1300
1500
1400
1300
Fig. 10.6 Vehicul ghidat automat [2] având capacitatea de încărcare 100 - 1.200 kg
104 Robocare
a) b)
Fig. 10.7 Vehicul ghidat automat [1]: a - tip VA4, VGA cu 4 roţi;
b - tip VA3, VGA cu 3 roţi
Robocare 105
Vehiculul ghidat automat poate fi utilizat şi ca vehicul tractor pentru remorci (Fig. 10.8, tipul S),
încărcătura maximă admisă de bara de tracţiune fiind de 73 - 91 kg. Avantajul major al vehiculelor ghidate
automat asupra vehiculelor cu remorci, constă în faptul că VGA solicită un spaţiu operaţional mai redus, se
pot deplasa pe intervale mai înguste şi au o rază de curbură mai mică.
Uzual vehiculele ghidate automat se utilizează pentru a transporta una sau mai multe încărcături pe
platforma sa. Frecvent ele sunt proiectate pentru a se deplasa în ambele sensuri (Fig. 10.6), mers înainte şi
înapoi de-a lungul căi de ghidare. Există însă şi vehicule ce se deplasează numai într-un sens (Fig. 10.6 şi
Fig. 10.7), sau construcţii mai complexe, care sunt capabile şi de deplasări laterale.
Vehiculele ghidate automat au un grad mare de manevrabilitate, incluzând şi posibilitatea de rotire cu
3600, intr-un spaţiu nu prea mare în raport cu dimensiunile vehiculului însăşi şi posibilitatea de-a se deplasa
GH R
M K
S H
a)
b)
c)
In acest scop, în special în industria automobilelor, s-a trecut la înlocuirea conveierelor cu lanţ, utilizate
pe liniile de asamblare, cu vehicule ghidate automat. In Fig. 10.10 este exemplificat utilizarea unui VGA
pentru transportul motorului de la un post de lucru la altul, operatorul dintr-un post de lucru executând
montajul numai a unei singure piese sau componente.
Platforma de lucru este astfel concepută încât să poată fi ridicată sau coborâtă, să poată fi rotită sau
SPATE
Buton de
Sistemul de avarie
tracţiune şi de
direcţionare
Şasiu
FAŢĂ
Senzor de Tampon
spaţiere lateral
Fig. 10.11 Principalele componente ale unui robocar (cu platforma îndepărtată)
Principalele componente ale unui robocar sunt prezentate în Fig. 10.11 şi constau din următoarele:
♦ şasiul;
♦ sistemul de acţionare, format dintr-o baterie de acumulatoare, dispozitivul de încărcare şi
dispozitivul de schimbare;
♦ sistemul de tracţiune al robocarului;
♦ sistemul de direcţionare al robocarului;
♦ sistemul de oprire cu precizie, (de indexare) al robocarului;
♦ sistemul de comunicaţie şi de control propiu, format din senzori şi microcalculatorul de bord;
♦ sistemul de comunicaţie cu controlerul de trafic;
♦ sistemul de siguranţă, anticoliziune, compus din tampoanele frontale şi laterale;
♦ panoul de comandă şi afişaj.
♦ platforma de lucru;
110 Robocare
Greutatea mare a unei baterii de acumulatoare, de cca. 200 kg.(Fig. 10.12 a), precum şi minimizarea
timpului de staţionare a robocarului în vederea schimbării bateriei, a condus la mecanizarea operaţiei de
extragere /introducere a bateriei de pe /pe vehicul. Reducerea timpului de staţionare a robocarului pentru
schimbarea bateriei de acumulatoare, se poate obţine prin introducerea acesteia într-o casetă ghidată pe role
(Fig. 10.12 b).
Utilizarea uneia din metodele de încărcare sau a unei combinaţie a celor două metode, depinde de
sistemul de robocare proiectat, de gradul de încărcare al robocarelor şi de spaţiul existent.
a) b)
fază faţă de tensiunea reţelei, potrivit comenzi date de echipamentul de reglare şi în acest mod se obţine o
tensiune continuă de valoare medie reglabilă.
Astfel pentru robocarele cu o singură roată directoare (Fig. 10.14 a) raza de virare R, în raport cu centrul
A A
P1 β
I a) I b)
P2 V2
E
V1
A
R= (10.1)
tg β
A E
R= − (10.2)
tg β 2 2
Α
tg β1 =
Α (10.3)
−Ε
tg β 2
În cazul în care pentru virare se folosesc 2 roţi directoare cu axe fixe, acţionate de motoare de curent
continuu cu viteze unghiulare diferite (Fig. 10.14 c), raza de virare R se determină cu relaţia:
114 Robocare
E ω1 + ω2
R= ⋅ (10.4)
2 ω2 − ω1
Direcţiile şi sensurile de deplasarea ale unui vehicul ghidat automat, prezentate în Fig. 10.15, se poate
materializa utilizând diferite configuraţii de dispunere a roţilor de tracţiune - RT, a roţilor de direcţionare -
RD şi a roţilor de pivotare - RP.
Configuraţia triciclu, prezentată în Fig. 10.15 a, b şi c este mai simplă constructiv, dar prezintă
dezavantajul unei instabilităţi a construcţiei; In Fig. 10.15 a se exemplifică deplasarea pe o direcţie şi într-un
singur sens. In acest scop roata din faţă este în acelaşi timp şi roată de tracţiune şi roată de direcţionare a
vehiculului, iar roţile din spate sunt roţi pivotante (roţi de fugă). Tracţiunea vehiculului este asigurată de
servomotorul de curent continuu, cu frână încorporată şi tahogenerator, montată direct pe roata din faţă.
Motorul pas cu pas asigură prin intermediul unei transmisii cu curea sincronă conducerea vehiculului pe
traiectorie, prin orientarea roţii din faţă (vezi şi Fig. 10.13).
Pentru ca robocarul să se poată deplasa în ambele sensuri ale direcţiei de mers, Fig. 10.15 b şi c, se
impune un al doilea sistem de direcţionare, care se montează în locul roţilor pivotante din spate. Astfel la
varianta constructivă din Fig. 10.15 b, cele două roţi din spate sunt sincronizate mecanic, prin intermediul
unui mecanism cu bare, comandat şi controlat de un motor pas cu pas. Varianta constructivă din Fig. 10.15 c
utilizează două servomotoare de curent continuu, sincronizate electric prin controlul turaţiei.
Configuraţia "caro"(diamond), conferă o stabilitate mai mare robocarului. Varianta constructivă din Fig.
10.15 d este o variantă dublu triciclu obţinută prin dedublarea soluţiei triciclu simplu (Fig. 10.15 a),
asigurându-se astfel deplasarea în ambele sensuri ale direcţiei de mers. Pentru a reduce numărul de motoare
pas cu pas, sincronizarea mişcării roţilor, pentru angajarea în curbă, este asigurată de o transmisie cu curea
sincronă, aşa cum se prezintă în Fig. 10.15 e.
Cea mai comună configuraţie este cea prezentată în Fig. 10.15 f, la care tracţiunea este asigurată de două
servomotoare de curent continuu, având încorporate frâna şi tahogeneratorul, plasate pe roţile de tracţiune
centrale, conducerea pe o traiectorie curbilinie fiind asigurată de alimentarea diferenţială a celor două
motoare.
Robocare 115
RD MPP RP MS
RT MCC
a) b)
c) d)
e) f)
g) h)
Fig. 10.15 Direcţiile şi sensurile de deplasare ale unui vehicul ghidat automat:
a - o direcţie, un sens; b, c, d, e, f, h - o direcţie, ambele sensuri;
g - două direcţii ortogonale, în ambele sensuri
116 Robocare
Varianta constructivă din Fig. 10.15 g permite deplasarea robocarului pe două direcţii ortogonale, în
ambele sensuri, transmisia suplimentară plasată în centrul vehiculului, având rolul de a roti cu 900, într-un
sens sau altul, toate roţile. Conducerea diferenţială este asigurată de controlul turaţiei motoarelor.
In Fig. 10.15 h se prezintă o soluţie având la bază o transmisie diferenţială, care asigură sincronizarea
mecanică a roţilor de tracţiune, permiţând astfel ca motorul de tracţiune să aibă o viteză unghiulară
constantă. Conducerea pe o traiectorie curbilinie este asigurată de un motor pas cu pas şi o transmisie
mecanică cu element intermediar flexibil (curea sincronă), care orientează simultan în sensuri opuse, roată
din faţă şi cea din spate.
In procesele de fabricaţie cu un înalt grad de automatizare, de multe ori fluxul de materiale este foarte
complicat, fiind dificilă amplasarea robocarului în poziţiile dorite. De aceea este necesar ca robocarele să
posede capacitatea de a se deplasa pe rute diferite. Unele robocare de construcţie specială, au posibilitatea de
a se deplasa pe o direcţie diagonală sau laterală, fără însă a-şi schimba orientarea şasiului.
Unitate de Şasiu
control
Mişcare liniară. Când cele patru roţi motoare au acelaşi sens de rotaţie şi aceeaşi turaţie, vehiculul se
deplasează pe o traiectorie liniară, Fig. 10.17 a. Dacă orientarea roţilor este aceeaşi cu orientarea vehiculului,
O1 O2 O1=O2
a) b)
O1 O1
O
O2 O2
c) d)
O1
O
O2
e)
Mişcarea curbilinie. In acest caz vehiculul se poate deplasa pe o traiectorie curbilinie, în jurul unui punct
liber ales, pentru schimbarea orientării şasiului. Punctul de intersecţie al dreptelor, ce trec prin centrul de
rotaţie al celor două discuri rotative şi punctul ales, este centrul instantaneu de rotaţie, O (Fig. 10.17 d, e şi
Fig. 10.18). Dacă schimbarea simultană a orientării discurilor rotative are loc în timpul mersului, se obţine o
mişcare pe o traiectorie curbilinie (Fig. 10.17 d), fără schimbarea orientării şasiului vehiculului. Algoritmul
de calcul care să sigure o urmărire riguroasă a traiectoriei marcate are la baza notaţiilor din Fig. 10.18.
Controlul deplasării vehiculului pe o traiectorie liniară (direcţia X). Viteza celor patru roţi motoare este
comandată în funcţie de viteza de deplasare a vehiculului. Astfel turaţia fiecărei roţi motoare este dependentă
β1
Va
Vb R
Φ
y β2
Vc x
Vd
r O
unde: Va, Vb, Vc, Vd - sunt vitezele tangenţiale ale fiecărei roţi motoare;
D - este diametrul roţilor motoare;
n - turaţia comandată a fiecărei roţi motoare;
V - viteza de deplasare a vehiculului.
ataşate discului rotativ de pe partea dreaptă a şasiului:
Un alt tip de vehicul ghidat automat, Mecanum AGV [JON 87], utilizează patru roţi motoare de
construcţie specială. In comparaţie cu roţile de tracţiune tradiţionale, care permit mişcări liniare înainte-
înapoi şi mişcări cu o anumită rază de curbură, roţile Mecanum permit deplasarea vehiculului în orice
direcţie, de la 0-3600, inclusiv mişcări liniare pe o direcţie perpendiculară faţă de direcţia de mers, fără a
schimba orientarea şasiului. Utilizarea vehiculelor echipate cu roţi Mecanum permite creşterea gradului de
flexibilitate al sistemelor de fabricaţie flexibile, în condiţiile reducerii spaţiului de manevră al vehiculului şi
a creşterii vitezei de lucru a VGA.
Robocare 119
Roţile motoare de tip Mecanum, prezentate în Fig. 10.19, au 300 mm in diametru şi pe circumferinţă sunt
dispuse 8 role libere din poliuretan, având axa înclinată la 450 faţă de axa de rotaţie a roţii. Roţile Mecanum
au o construcţie perfect simetrică, în plan frontal, ceea ce permite montarea lor atât pe partea stângă, cât şi
partea dreaptă a şasiului. Antrenarea fiecărei roţi în parte este asigurată în mod direct de un grup moto-
reductor.
Grupul moto-reductor se compune dintr-un
reductor armonic, un servomotor de curent
continuu, o frână electromagnetică, un traductor de
viteză şi un traductor de turaţie.
Sistemul de conducere are la bază sistemul de
ghidare pasiv, constând dintr-o traiectorie vopsită
pe podea. Deplasarea în diferite direcţii a
robocarului, se obţine prin modificarea vitezei
unghiulare de rotaţie a roţilor şi /sau a sensului de
rotaţie a uneia sau mai multor roţi, în raport cu
celelalte roţi.
Utilizând trei mişcări de bază (Fig. 10.20) şi
trei mişcări derivate se pot obţine un număr infinit
de manevre.
Mişcarea liniară. Deplasarea vehiculului înainte-
înapoi (Fig. 10.20 a) se obţine prin antrenarea
roţilor în acelaşi sens de rotaţie şi având aceeaşi
turaţie. Pentru deplasarea vehiculului perpendicular
pe direcţia de mers, adică lateral (Fig. 10.20 b), cele
patru roţi au aceeaşi turaţie, cu deosebirea că sensul
de rotaţie al roţilor de pe partea stângă a şasiului
este divergent, iar sensul de rotaţie al roţilor de pe
partea dreaptă a şasiului este convergent. Pentru
mişcarea pe o direcţie diagonală (Fig. 10.20 c),
Fig. 10.19 Roata motoare de tip Mecanum
înclinată la 450, două roţi diagonale au acelaşi sens
de rotaţia şi aceeaşi turaţie, iar celelalte două roţi sunt neantrenate.
120 Robocare
Mişcarea curbilinie. Rotirea vehiculului pe loc (Fig. 10.20 d), cu un unghi cuprins între 0-3600, se obţine
atunci când toate roţile au aceeaşi turaţia, roţile de pe partea stângă a şasiului au acelaşi sens de rotaţie, iar
roţile de pe partea dreaptă a şasiului au sensul de rotaţie opus.
Rotirea vehiculului pe o traiectorie curbilinie se obţine prin modificarea diferită a turaţiilor celor patru roţi.
Astfel dacă roţile de pe partea stângă a şasiului, au turaţia mai mică decât a celor de pe partea dreaptă a
şasiului, se obţine o traiectorie curbilinie spre dreapta (Fig. 10.20 e). Dacă roţile din faţă au aceeaşi
turaţie, dar sensul de rotaţie opus, iar roţile din spate nu sunt antrenate, mişcarea vehiculului are loc pe o
traiectorie curbilinie laterală (Fig. 10.20 f).
Sistemul de conducere este capabil să controleze accelerarea şi decelerarea robocarului, asigurând o precizie
mare de urmărire a traiectoriei. In completare la funcţionarea în regim automat, fiecare robocar tip Mecanum
AGV este prevăzut cu posibilitatea de a fi manevrat manual cu ajutorul unei manete de comandă, pentru
a) b) c)
d) e) f)
Fig. 10.20 Principalele mişcări ale unui robocar tip Mecanum AGV:
a, b şi c - mişcare liniară; d, e şi f - mişcare circulară
conducerea vehiculului în orice direcţie. Echipamentele de semnalizare luminoasă indică direcţia de
deplasare, precum şi funcţionarea necorespunzătoare a sistemului.
Robocare 121
Sistemul de siguranţă pentru oprirea robocarului în caz de avarie, acţionează ori de câte ori se pierde
semnalul de frecvenţă ce indică traiectoria ce trebuie urmată de robocar.
Sistemul de siguranţă pentru evitarea coliziunii, denumit şi sistem anticoliziune, protejează robocarul
împotriva coliziunii cu alte robocare, echipamente periferice sau alte obiecte ajunse accidental pe traiectoria
robocarului. Pentru evitarea coliziunii cu alte robocare, se utilizează frecvent un emiţător /receptor ultrasonic
sau optic multifuncţional, montat pe suprafeţele frontale ale şasiului, care comandă reducerea vitezei
vehiculului, ori de câte ori acesta ajunge la limita de siguranţă în deplasare, considerată de 1 m, sau comandă
oprirea vehiculului, dacă distanţa minimă de 0,5 m între două robocare nu este menţinută. Dacă însă două
robocare intră intr-o intersecţie, acest sistem de siguranţă nu va putea evita coliziunea dintre robocare. In
acest caz controlerul de trafic zonal va activa un program anticoliziune, astfel ca un singur vehicul să aibă
acces în intersecţie, celelalte vehicule fiind oprite în tot acest timp. Pentru protejare vehiculului şi a
obiectelor aflate accidental pe traiectoria robocarului, se utilizează
bare de protecţie din cauciuc amplasate pe şasiu, atât pe părţile
frontale cât şi pe cele laterale şi echipate cu micro-întrerupătoare,
fotocelule sau senzori de proximitate. In cazul unei coliziuni, prin
comprimarea cauciucului, se emite un semnal electric, care va
comanda oprirea robocarului. Vehiculul nu va porni din nou decât
după îndepărtarea obstacolului, sau dacă acesta a fost îndepărtat
instantaneu, vehiculul mai stă pe loc cca. 3-6 secunde de la
momentul primirii semnalului de oprire.
Sistemul de siguranţă pentru protecţia personalului, este
destinat pentru avertizarea şi protecţia personalului. Pentru
avertizarea personalului, robocarele sunt echipate cu lumini
intermitente de culoare galbenă sau sirene, care indică faptul că
robocarul se află in funcţiune, că îşi schimbă direcţia de mers etc.
De asemenea pentru cazuri extreme, fiecare robocar este echipat
cu două butoane de avarie, amplasate la capetele vehiculului, care
permit oprirea sa instantanee.
Tot pentru protecţia personalului s-a limitat viteza maximă
admisă de deplasare a robocarului la 1 m/s, cu toate că robocarele
sunt capabile să dezvolte viteze de regim de maximum 4,5 m/s.
Sistemul de siguranţă electronic [5] prezentat în Fig. 10.21, se
compune dintr-un tampon din spumă de poliuretan, ce are
încorporat un contactor normal deschis. In caz de coliziune acest
contact se închide, ca urmare a comprimării tamponului în contact
cu piciorul operatorului uman, comandând oprirea robocarului.