Subsisteme de manipulare 29

5 Subsisteme de manipulare

5.1 Funcţia de manipulare

Funcţia de manipulare vizează modificarea situării obiectelor.

Partea din sistemul de fabricaţie care asigură realizarea operaţiilor de manipulare ale diferitelor materiale
(obiecte de lucru, scule, deşeu, materiale auxiliare) poartă numele de subsistem de manipulare.
Operaţiile de manipulare realizează transferul scurt al obiectelor. Transferul scurt se referă la deplasarea
obiectelor în cadrul unui sistem de fabricaţie dat şi se realizează cu ajutorul operatorilor umani, IA / E şi
roboţi industriali de manipulare.

5.2 Instalaţii de alimentare / evacuare

Instalaţiile de alimentare / evacuare - IA/E, fac parte din subsistemul de manipulare al sistemului de
fabricaţie flexibilă automată. Ele realizează funcţiile de alimentare / evacuare ale diferitelor obiecte (de
lucru, scule, palete, deşeuri, materiale auxiliare) la/de la componentele subsistemului de lucru.
Se disting următoarele funcţiile de aducere/evacuare:
depozitarea, captarea / extragerea, ordonarea, transferarea, separarea /
reunirea, livrarea, numărarea / dozarea, măsurarea /controlul, sortarea.
IA / E se constituie din mai multe dispozitive, fiecăreia corespunzând una sau mai multe funcţii.
ciului de evacuare
Obturatorul orifi-

Segmenţi Bară

Fig. 5.1 Buncăr staţionar pentru Fig. 5.2 Acumulator cu bară pentru
obiecte discrete sau material "în vrac" depozitarea obiectelor ordonate după o axă

Depozitele sunt dispozitive ale IA / E, care îndeplinesc funcţia de depozitare, deci păstrarea obiectelor
într-un anumit loc şi punerea lor la dispoziţie pentru prelucrare / utilizare în cadrul sistemului. Într-un SFF se
folosesc ca şi depozite: buncăre (Fig. 5.1), acumulatoare (Fig. 5.2), magazine (Fig. 5.3), palete (Fig. 5.4) şi
containere (Fig. 5.5).

Fig. 5.3 Dispozitiv de transfer cu bandă Fig. 5.4 Paletă matricială

şi prisme de situare a obiectelor cilindrice cu obiecte cilindrice
30 Subsisteme de manipulare

Captarea şi / sau extragerea din depozit poate fi realizată prin deschiderea clapetei orificiului care
permite obiectelor să "scurgă" din buncăr. Se utilizează de asemenea rotoare (Fig. 5.6), culise şi jgheaburi
vibratoare.
Funcţia de ordonare exprimă trecerea unei mulţimi de obiecte identice din stare neordonată în stare
ordonată. În formaţie neordonată situările obiectelor sunt aleatorii. În formaţie ordonată situările obiectelor
diferă prin unul, două sau trei parametri. În primul caz ordonarea este unidimensională, în al doilea caz este
bidimensională, iar al treilea caz ordonarea este tridimensională. Funcţia de ordonare se realizează prin
acţiunea elementelor / dispozitivelor de ordonare.
Elementele / dispozitivele de ordonare lucrează prin selectare (cu eliminarea obiectelor neordonate),
sau prin modificarea situării.
Elementele de ordonare nu conţin piese în mişcare. Ele selectează obiectele după geometrie sau după
distribuţia de masă. Astfel de elemente sunt şicanele folosite în jgheaburile buncărelor vibratoare.

Piese tip
bucşă

de transfer
Dispozitiv
Rotor cu
cârlige

Buncăr
Fig. 5.5 Container cu obiecte Fig. 5.6 Dispozitiv de
cilindrice depozitate în straturi captare/extragere cu rotor

Dispozitivele de ordonare conţin elemente în mişcare. Ele pot fi gravitaţionale, când mişcarea de
ordonare se realizează pe baza greutăţii obiectelor (Fig. 5.7), sau cu aport de energie din exterior pentru
mişcarea de ordonare (Fig. 5.8). Dispozitivele de ordonare cu aport de energie conţin de regulă mecanisme.
Funcţia de transfer (transfer scurt) asigură realizarea fluxului de materiale în sistemul de fabricaţie.

Situarea B Situarea A

Întoarcerea Trecerea
paharului cu paharului cu
situarea A situarea B

a) b)
Fig. 5.7 Dispozitiv de ordonare gravitaţional pentru obiecte de tip "pahar"
 Subsisteme de manipulare 31

T1

Situarea B

T2 O1
Situarea A

O2

Dispozitiv tubular de transfer

Fig. 5.8 Dispozitiv de ordonare cu mecanism, care acţionează un tub rotativ,

pentru schimbarea la nevoie a situării obiectelor

Transferul scurt se poate efectua cu şi fără aport de energie exterioară, continuu sau pas cu pas.
Materialele transferate pot fi obiecte de lucru, scule, dispozitive, palete sau containere cu obiecte de lucru,
recipiente cu lichide, gaze, materiale în vrac (aşchii). Transferul scurt se realizează cu folosirea unor
elemente/dispozitive de transfer. Prima categorie nu conţine mecanisme, deplasarea obiectelor datorând
forţelor gravitaţionale.
Obiectele se deplasează în elemente de transfer prin alunecare sau rostogolire pe plane înclinate, în mod
continuu sau pas cu pas.
Planul înclinat are formă de jgheab sau tub. Suprafaţa inferioară a jgheabului sau a tubului constituie
planul înclinat, pereţii laterali ghidează mişcarea obiectelor.
Obiectele cu formă de corpuri de revoluţie se deplasează prin alunecare sau prin rostogolire iar cele de
formă prismatică, numai prin alunecare. Pentru a nu se deteriora obiectele prin ciocnirea reciprocă, vitezele
lor trebuie să fie limitate.
Pentru micşorarea frecării de alunecare dintre obiect şi jgheab, pe suprafaţa interioară a jgheabului se
prevăd în unele cazuri role cilindrice, cu axele perpendiculare pe direcţia de deplasare şi care se pot roti
liber.
Dispozitivele de transfer gravitaţional pas cu pas conţin mecanisme de tip pendul, acţionate de forţa de
greutate a obiectelor, care la fiecare oscilaţie dublă înaintează obiectele respective cu câte un pas.
Elementul de execuţie al unui dispozitiv de transfer cu mecanism este acţionat printr-o axă energetică.
Elementul de execuţie pune obiectele de transferat în mişcare prin frecare, agăţare sau împingere cu nişte
elemente speciale. Asemenea dispozitive de transfer sunt conveioarele (Fig. 5.9) şi cele pas cu pas (Fig.
5.10).
32 Subsisteme de manipulare

Magazin
Biela în secvenţa
Obiect
de transfer
1 2

Obiect
α

3 4
Biela în secvenţa
de întoarcere
Fig. 5.9 Conveier cu role antrenate Fig. 5.10 Dispozitiv de transfer pas cu
pas cu aport de energie exterioară

Mesele indexate sunt dispozitive de transfer de precizie. Ele au ca element de execuţie o masă, care
execută faţă de batiu o mişcare de translaţie sau de rotaţie. Obiectul este fixat de masă cu dispozitive de
lucru. În repaus, precizia de situare a mesei se asigură cu un element de indexare. Mesele indexate au un
singur grad de mobilitate.
Mesele de poziţionare-orientare (de situare) au 2 sau 3 grade de mobilitate. Axele energetice ale
acestor mese sunt prevăzute cu control prin sisteme de urmărire. Mesele de poziţionare cu două axe de
translaţie, cunoscute sub denumirea de mese X - Y, au utilizare spre exemplu la centrele de prelucrare.
Mesele de orientare cu două axe de rotaţie (Fig. 5.11) şi cu comandă bazată pe control prin sisteme de
urmărire au aplicaţii mai ales în operaţiile de sudare robotizată.
Funcţia de separare / reunire are două aspecte:
a) separarea unor obiecte discrete dintr-un flux continuu, respectiv, reunirea unor obiecte discrete
într-un flux continuu (spre ex. Fig. 5.12);
b) divizarea unui flux continuu de obiecte dintr-un anumit traseu, în fluxuri continue pe mai multe
trasee şi invers (spre ex. Fig. 5.13).

C2
elastică
Lamelă

1
C1

Fig. 5.11 Masă de orientare Fig. 5.12 Dispozitiv de

cu două grade de mobilitate separare bucată cu bucată
 Subsisteme de manipulare 33

Funcţia de livrare (preluare, predare) realizează interfaţa între funcţiile de manipulare şi prelucrare. Ea
se execută prin intermediul dispozitivelor de livrare (preluare, predare), dispozitive care la rândul lor
reprezintă interfeţe între subsistemele de manipulare, respectiv de lucru (prelucrare). Se livrează obiecte de
lucru, palete de prelucrare, scule, dispozitive şi material în vrac.
Funcţia de livrare poate fi îndeplinită de dispozitive de livrare sau de roboţi industriali.
Dispozitivul de livrare este un dispozitiv de transfer pentru care poziţia finală a punctului caracteristic al
obiectului livrat se găseşte în spaţiul de lucru al maşinii de lucru sau al dispozitivului de lucru.

J3

J1

JM J2

J4

Fig. 5.13 Dispozitiv de separare în flux continuu, tip macaz

În Fig. 5.14 se prezintă un dispozitiv de livrare pentru o presă de ambutisat, constituit dintr-un jgheab
înclinat prevăzut cu un dispozitiv de separare bucată cu bucată. Semifabricatele din tablă livrate cad în
matriţa presei, una câte una, înaintea fiecărei curse de ambutisare.
Funcţia de evacuare este inversa funcţiei de aducere. Această funcţie se realizează cu dispozitive de
evacuare.

Dispozitivele de evacuare sunt dispozitive de transfer pentru care situarea iniţială a obiectului transferat
se găseşte în spaţiul de lucru al maşinii / dispozitivului de lucru. Aşa cum reiese şi din exemplul prezentat în
Fig. 5.14, piesele ambutisate de către presă trec datorită jgheabului într-un container.
O problemă deosebită o constituie evacuarea aşchiilor de la maşinile unelte din cadrul SFF. Ea poate fi
realizată cu ajutorul unor containere care adună aşchiile produse într-un interval de timp şi care se evacuează
periodic. În activitatea denumită "gospodărire de aşchii", instalaţiile de colectare-evacuare ale aşchiilor
rezultate din procesul de fabricaţie conţin dispozitive de transfer cu melc.
Funcţia de control/măsurare are mai multe subfuncţii precum sunt: controlul de existenţă, de numărare
- dozare, controlul dimensional, etc.
Conţinutul subfuncţiei de control, de existenţă este acea de a constata, că un anumit obiect se află sau nu
la un moment dat într-un loc de situare determinată pe traseul fluxului de materiale, de exemplu în locaşul
unui magazin, în punctul de predare / preluare al unui dispozitiv de transfer, în dispozitivul de prehensiune al
robotului, în dispozitivul de lucru al unui post de prelucrare, etc. Într-un sistem de fabricaţie automat, fiecare
componentă a sistemului trebuie să fie prevăzută cu un dispozitiv de control de existenţă. O modalitate
simplă de a realiza controlul de existenţă este acea bazată pe folosirea unor senzori tactili.
Latura de numărare a subfuncţiei de numărare - dozare urmăreşte stabilirea unei corelaţii dintre
cantitatea de obiecte şi timpul în decursul căreia aceasta trece printr-un subsistem al sistemului de fabricaţie.
34 Subsisteme de manipulare

Semifabricate Presa Matriţă Piesă finită

Container
Jgheab de livrare Opritor Jgheab de evacuare

Fig. 5.14 Dispozitiv de livrare-evacuare cu jgheab

Latura de dozare a subfuncţiei de numărare - dozare are conţinutul de a impune ca într-un interval de
timp dat, prin subsistem să treacă o anumită cantitate de obiecte, exprimată fie prin număr, fie prin masă,
greutate sau alte caracteristici cantitativi.
Cele două laturi sunt strâns legate între ele. Dispozitivul de separare bucată cu bucată din Fig. 5.12
constituie totodată un dispozitiv de dozare-numărare.
Numărarea / dozarea materialelor în vrac se face pe bază de cântărire, iar a lichidelor fie prin cântărire,
fie prin umplerea şi golirea succesivă a unor recipiente de volum cunoscut.
Numărarea obiectelor se poate realiza şi cu ajutorul unor senzori de proximitate. Senzorul se amplasează
deasupra fluxului de obiecte care circulă pe banda unui dispozitiv de transfer. Intrarea unui obiect în volumul
senzitiv al senzorului produce un impuls în circuitul unui numărător electronic. Prin numărarea impulsurilor
într-un timp dat se deduce numărul obiectelor trecute în dreptul senzorului.
Automatizarea controlului dimensional se realizează cu ajutorul unor dispozitive care conţin traductoare
de deplasare. Acestea convertesc dimensiunile măsurate în deplasări, apoi în semnale electrice, formă sub
care sunt prelucrate şi înregistrate ca informaţii despre dimensiunile obiectelor măsurate. Traductoarele pot fi
cu sau fără contact mecanic.
Controlul dimensional automat presupune compararea dimensiunii măsurate cu una de referinţă şi
tragerea unor concluzii privind coincidenţa sau necoincidenţa acestora.
Natura controlului dimensional într-un sistem automat poate fi activ sau pasiv.
În cazul controlului activ măsurările se realizează în timpul desfăşurării procesului de prelucrare.
Rezultatele măsurărilor, iniţiază emiterea unor comenzi de reglaj către echipamentele care iau parte în
procesul de prelucrare (spre exemplu pentru modificarea poziţiei sculei, a dispozitivului de lucru, a
regimului de lucru, etc.), în vederea corectării cauzelor abaterilor de la valorile nominale ale dimensiunii
măsurate.
Controlul pasiv se realizează după efectuarea operaţiei de prelucrare. Rezultatele controlului pasiv
servesc atât la efectuarea ulterioară a reglajului echipamentelor în vederea asigurării preciziei de prelucrare a
obiectelor care urmează în flux, cât şi la sortarea obiectelor prelucrate după dimensiunile măsurate, pentru a
diferenţia obiectele bune de cele rebut.
Dispozitivele de control activ se includ în componenţa maşinii sau dispozitivului de lucru, pe când cele
de control pasiv constituie echipamente sine stătătoare ale sistemului de fabricaţie, care intră în componenţa
IA/E.
Dispozitivele de sortare se compun din dispozitive de transfer, de control şi de separare. Dispozitivul de
transfer aduce/evacuează obiectele, dispozitivul de control le controlează (măsoară, prelucrează rezultatele şi
transmite informaţiile) iar dispozitivul de separare le sortează pe baza informaţiilor provenite de la
dispozitivul de control.
Legat de funcţiile IA/E trebuie reţinute următoarele:
► IA / E nu trebuie să conţină toate dispozitivele prezentate mai sus, dar fără depozite şi dispozitive de
transfer fluxul material nu poate fi realizat.
► Dispozitivele IA / E pot avea funcţii / subfuncţii multiple (spre exemplu, dispozitivul de transfer
poate îndeplinii şi rolul unui depozit intermediar).
 Subsisteme de manipulare 35

► Unele dispozitive, care trebuie să realizeze funcţii compuse, se alcătuiesc din mai multe dispozitive
componente, fiecare îndeplinind o anumită subfuncţie (spre exemplu, dispozitivul de sortare a bilelor,
prezentat în Fig. 5.15).
Bilele sunt transferate prin jgheabul J1 până la dispozitivul de separare DS1. Acesta eliberează la sfârşitul

DS1 DC DS2

1 4 C1 C2 C3
2
3

J1 PP 5

I A1 A2 A3 J2

Fig. 5.15 Dispozitiv de sortat bile

unui ciclu de măsurare bila 2, lăsând să cadă în postul de prezentare PP. Dispozitivul de control DC măsoară
diametrul bilei, care se găseşte acum în poziţia 3. După terminarea măsurării, bila este împinsă de tija
împingătoare I în poziţia 4, de unde începe să se rostogolească spre capătul inferior al jgheabului J2. În
funcţie de dimensiunea măsurată, sistemul de comandă al dispozitivului de sortare emite semnalul de
deschidere a uneia dintre clapetele C1, C2, C3 ale dispozitivului de separare DS2, care dirijează astfel bila în
acel acumulator (A1, A2, A3) care corespunde dimensiunii măsurate (poziţia 5).

5.3 Roboţi industriali de manipulare

Funcţiile de aducere / evacuare pot fi îndeplinite şi de către roboţi de manipulare. Cele mai frecvente
aplicaţii ale roboţilor de manipulare se referă la efectuarea operaţiilor de livrare / evacuare. Robotul poate
livra obiecte discrete (de lucru, scule, dispozitive sau palete de prelucrare), dar nu poate livra material în
vrac. Roboţii industriali de manipulare sunt prezentaţi în Cap. 8.