Subsisteme de transport 39

6 Subsisteme de transport

6.1 Funcţia de transport

Funcţia de transport asigură alimentarea cu semifabricate sau piese a posturilor de lucru pe fluxul
tehnologic.
Partea din sistemul de fabricaţie care asigură realizarea operaţiilor de transport ale diferitelor materiale
(obiecte de lucru, scule, materiale tehnologice etc.) poartă numele de subsistem de transport.
Operaţiile de transport realizează transfer lung al obiectelor. Transferul lung se referă la transportul
obiectelor între depozite şi celulele de fabricaţie flexibile, în ambele sensuri, şi se realizează cu ajutorul
roboţilor industriali de manipulare în depozite şi a sisteme de robocare.

6.2 Sisteme de robocare

Realizarea automată a transferului lung are la bază sisteme de vehicule ghidate automat (Automated
Guided Vehicle System, AGVS).
Sistemul de vehicule ghidate automat conţine: robocare, staţii de încărcare / descărcare, staţii pentru
schimb de informaţii şi sistemul de comandă.
Construcţia şi funcţionarea robocarelor este descrisă în Cap. 10, în partea referitoare la platforme
mobile.
Staţiile de încărcare - descărcare servesc la încărcarea şi descărcarea automată a obiectelor pe şi de pe
robocare. Construcţia acestor staţii trebuie să asigure oprirea vehiculului şi situarea lui univocă în raport cu
structura fixă a staţiei.
Oprirea vehiculului se realizează pe baza comenzii de oprire dată motorului de acţionare al aparatului
de rulare, fie prin programul calculatorului îmbarcat, fie pe baza unei informaţii comunicate din mediu.
Oprirea poate fi impusă şi mecanic, spre ex. practicând în sol o adâncitură prismatică care să situeze roata
robocarului în momentul opririi.
Pentru operaţia de încărcare - descărcare se folosesc dispozitive de transfer (Fig. 6.1), sau roboţi de
manipulare (Fig. 6.2), care realizează transferul obiectelor de pe structura fixă a staţiei pe platforma
robocarului şi invers.
Staţiile pentru schimbul de informaţie între robocar şi mediu sunt amplasate fie în posturile de
încărcare-descărcare, fie în anumite puncte ale rutelor pe care circulă aceste vehicule.
Pentru realizarea schimbului de informaţie se utilizează coduri cu bare, citiţi de senzori optici, plăci
metalice sesizate de senzori inductivi sau prin contact metalic.
Toate robocarele dintr-un sistem de transport dat sunt subordonate aceluiaşi sistem comandă. Un
calculator central (Host Computer, HC) gestionează tot sistemul. El primeşte informaţii despre toate
vehiculele şi despre toate posturile de încărcare-descărcare. Sistemul de comandă conţine programele de
circulaţie ale vehiculelor şi programele de alocare a vehiculelor pentru diferite sarcini de transport.
Calculatoarele fixe ale staţiilor de încărcare - descărcare şi dispozitivele pentru realizarea schimbului de
informaţii cu calculatoarele îmbarcate pe robocare sunt legate cu calculatorul central printr-o magistrală de
comunicaţie.

Paletă Transmisie cu lanţ Deget

Robocar

Structură fixă
40 Subsisteme de transport

Fig. 6.1 Staţie de încărcare - descărcare utilizând dispozitive de transfer cu lanţ

RI purtat Paletă Cep de RI montat

de robocar sprijin pe struc-
tura fixă

Robocar
Structură fixă

Fig. 6.2 Staţie de încărcare - descărcare servit de roboţi