Robocare

89

10 Robocare

10.1 Introducere Un sistem de robocare este un sistem avansat de transport i manipulare de materiale. Robocarele i sistemele de robocare transfer, n general, n industrie: materiale sub form de semifabricate sau piese prelucrate aflate n diferite faze ale fluxului tehnologic de fabricaie, purtate pe palete sau n containere subansambluri pe fluxul lor tehnologic de monta! "dat cu automatizarea operailor de prelucrare pe maini#unelte, sau de transformare pe utila!e tehnologice a semifabricatelor n produse finite, s#a impus necesitatea automatizrii i a operailor de transfer $scurt sau lung% a materialelor, at&t ntre diversele posturi de lucru, c&t i ntre acestea i depozitele automatizate intermediare sau centrale. 'ezvoltate iniial n (U) ca vehicule destinate transferului de materiale, sistemele de robocare s#au adaptat n *uropa ca platforme mobile utilizate n operaiile de monta!, n special n cadrul liniilor de asamblare asincrone. Un sistem de robocare (de vehicule ghidate automat) este un sistem avansat de transport i de manipulare a pieselor i subansamblurilor, ce implic mai multe vehicule conduse, care urmresc o cale de ghidare i sunt controlate de un calculator sau microprocesor central. +omparativ cu alte sisteme convenionale de transfer a materialelor cum ar fi: transportoarele cu role, transportoarele cu band, conveierele etc., robocarele sunt capabile s#i selecteze traseul pentru a a!unge la destinaia dorit. (istemul de comand al robocarelor asigur transmiterea comenzilor de identificare a sarcinilor, care constau n informaii privind: ncrctura sa, traseul de parcurs, destinaia sa i alte informaii specifice transportului pe distane medii i mari. ,rimele sisteme de robocare s#au dezvoltat n domeniul distribuiei mrfurilor din incinta depozitelor. (istemele de robocare se aplic i n alte domenii neindustriale, cum ar fi : n birouri, la distribuirea corespondenei, a mesa!elor i a coletelor n spitale, pentru distribuirea alimentelor, a rufelor splate sau colectarea celei murdare. Robocarele i sistemele de robocare sunt capabile s conlucreze cu depozite automate A !" $)utomated (torage and Retrievial (-stems%, roboi industriali, maini#unelte $%$, instalaii de alimentare !evacuare i alte echipamente comandate prin calculatoare de proces. 'ou exemple de metasisteme tehnice, care integreaz un sistem de robocare, sunt prezentate n .ig. /0./ )stfel n .ig. /0./ a se prezint o secven dintr#o reea de distribuie a semifabricatelor la posturile de prelucrare, posturi care pot fi maini#unelte, centre de prelucrare sau celule flexibile de fabricaie. 'in figura prezentat rezult c celula de fabricaie este compus din: dou maini#unelte cu comand numeric # 1U+2, un depozit intermediar pentru semifabricate # '3(, un depozit intermediar pentru produse finite # '3,., sistemul de comand # (+ al celulei de fabricaie, trei roboi industriali # R3 i un robocar # 45). Robocarul 45) asigur transferul semifabricatelor de la depozitul de semifabricate '/ la celula fabricaie i a pieselor prelucrate de la '3,. la depozitul '6 de piese finite. Robotul industrial R3/ asigur transferul semifabricatelor de pe 45) n '3(, iar robotul industrial R36 transfer piesele prelucrate din '3,. pe 45). "peraiile de manipulare din cadrul celulei de fabricaie sunt realizate de robotul industrial R37.

8?

Robocare

(+

1U+2 6

R3 /

'/

R3 7 '3( '3,. 1U+2 / '6 45) 6 R3 6

45) /

a%
,/ "U ,6 45) ,A

'7 , /@ ,6@ ,A@

'>

b%
Fig. 10.1 )plicaii ale sistemelor de robocare: a # celul de fabricaie b # linie de asamblare 3n cazul linilor de asamblare platforma robocarelor constituie chiar platforma de lucru # ,:, pe care se realizeaz operaiile de monta!. )stfel, dup cum rezult i din .ig. /0./ b, robocarul # 45), ce are pe ,: componentele necesare ansamblului general, extrase din depozitul # '7, se deplaseaz de la un punct de lucru la altul ,/ # ,;<,=/ # ,=; posturi n care operatori umani # "U execut operaiile de monta!. 3n final ntregul ansamblu este transferat de la linia de asamblare la depozitul '>, dup care robocarul i reia ciclul de lucru. 'in figurile prezentate rezult necesitatea sistemelor de robocare, pentru a asigura creterea flexibilitii sistemelor de fabricaie.

Robocare

88

10.3 Clasificarea robocarelor 'e a lungul timpului s#au dezvoltat diferite tipuri de vehicule, fiecare tip rspunz&nd unor sarcini de fabricaie specifice. ,rimele au fost vehiculele cu remorci destinate transportului de materiale grele. &ransportoarele cu furci s#au dezvoltat din necesitatea de a manipula materiale, palete sau containere aflate pe sol sau n depozite la diferite nlimi. 'latformele mobile, robocarele propriu#zise, sunt vehicule ghidate automat ce deservesc un numr mare de posturi de lucru specifice sistemelor de fabricaie flexibile, dezvolt&ndu#se n special n domeniul monta!ului. 10.3.1 Vehicule cu remorci ,rimul sistem de robocare a fost dezvoltat cu a!utorul vehiculelor ce tractau un numr de remorci. +el mai adesea vehiculele cu remorci se utilizeaz pentru fluxuri de materiale grele, deplasate pe distane mari i foarte mari, caz n care numrul de posturi de lucru deservite este redus. )plicaii tipice se nt&lnesc la transportul copsurilor, a sulurilor de esturi, a containerelor cu diferite materiale textile, n ateliere de turntorie, de for! i n general n industrie la transferul materialelor de la <n spre rampele de ncrcare spre <de la zonele de depozitare. +ele mai uzuale vehicule cu remorci pot transporta ncrcturi de 7.000 # 60.000 Ag., inclusiv greutatea remorcii. 2umrul de remorci ce intr n componena unui vehicul este 6 p&n la B. ,entru a se nscrie n curb remorcile sunt echipate cu roi pivotante sau cu roi comandate printr#un mecanism de sincronizare. Utilizarea roilor pivotante reclam cea mai mare raz de curbur, ceea ce atrage dup sine intersecii mai largi i intervale av&nd limi ce depesc 7,9 m. 3n cazul echiprii remorcilor cu roi comandate cu a!utorul unor mecanisme de sincronizare, raza de curbur se poate reduce p&n la 6,B m. )ceast soluie prezint ns dezavanta!ul unui cost mult mai ridicat i al dificultilor ce apar n cazul unei manevrri manuale a remorcii. 4ehiculele cu remorci se pot mpri n dou categorii:

vehiculele cu remorci cuplate, constituie un sistem nchis de remorci. 3n acest caz, din construcie,
remorcile sunt permanent cuplate ntre ele i respectiv sunt cuplate de vehiculul tractor. Uzual aceste vehicule transport materiale foarte grele, asigur&nd o deservire punct cu punct a posturilor de lucru i reclam o activitate de ncrcare <descrcare. "peraia de ncrcare <descrcare este realizat cu a!utorul unei macarale pivotante purtat sau a unui motostivuitor, n fiecare caz fiind necesar prezena unui operator uman vehiculele cu remorci decuplabile, constituie un sistem deschis de remorci. 3n acest caz fiecare remorc poate fi cuplat sau decuplat, manual sau automat, n orice punct de destinaie. )ceste remorci pot fi ncrcate <descrcate mecanizat sau manual, n fiecare caz ns fiind necesar prezena unui operator uman. (istemul de transfer utiliz&nd vehicule cu remorci are un avanta! semnificativ, prin faptul c poate deplasa o cantitate foarte mare de material la fiecare transport, avanta! ce este uneori serios diminuat, dac un operator nu este disponibil pentru a ncrca <descrca remorcile, c&nd acestea au a!uns la destinaie. )cest dezavanta! poate fi eliminat prin automatizarea ncrcrii <descrcrii remorcilor, ceea ce asigur transferul sarcini fr prezena unui operator. Cn acest scop: unitatea activ ! cu remorci este echipat cu un conveier acionat electric, care are capacitatea de a ncrca <descrca materialele pe <de pe platforma remorcilor unitatea pasiv ! cu remorci are n componena sa un conveier acionat manual, sau un transportor pe role montat pe remorc i se bazeaz pe mecanismele de transfer existente n posturile de ncrcare <descrcare a materialelor. Unele vehicule cu remorci sunt proiectate astfel nc&t s permit i comanda manual a vehiculului. )ceasta nseamn c n anumite situaii un operator poate prelua comanda vehiculului i prsind calea de ghidare s#l diri!eze spre o destinaie dorit. 3n acest caz ns sistemul de control al traficului pierde controlul asupra vehiculului, control ce va putea fi reluat numai dup rentoarcerea vehiculului pe calea de ghidare. Un dezavanta! ma!or l constituie faptul c orice modificare, produs n perioada c&nd operatorul comand vehiculul, nu este nregistrat de sistemul de control al traficului i al micrii mrfurilor )stfel dac o

/00

Robocare

remorc este decuplat, sistemul de control nu va mai putea nregistra locul unde se afl ncrctura descrcat. 10.3." #ransportoare cu furci ().*.+.( &ransportor de palete Dransportoarele de palete s#au dezvoltat din necesitatea de a manipula materialele depozitate pe palete la sol. )ceste transportoare sunt destinate fluxurilor de materiale de greutate medie, deplasate pe distane mari, cu un numr mare de posturi deservite. Dransportoarele de palete sunt specializate pentru transportul containerelor uoare $/600x?00xE00 mm%, al paletelor $/600x?00 mm%, al paletelor lad # (D)( ?E7B#90 i al box#paletelor !oase av&nd baza de /600x?00 mm. )semenea vehiculelor cu remorci, transportoarele de palete sunt destinate n general transferului de materiale. ,rimele modele erau limitate la transportul sol#sol, fiind capabile s ridice o palet la circa /00# 600 mm de la sol. +iclul de lucru al unui transportor, pentru transportul sol#sol al unei palete se compune din: introducerea furcilor sub palet ridicarea paletei de la sol transportul paletei la punctul de destinaie programat $.ig. /0.6 a% oprirea transportorului cobor&rea paletei la sol extragerea furcilor transportorului ntoarcerea transportorului n zona de ateptare.

a%

b%

Fig. 10." Dransportor de palete (istem DeletraA F7G: a # regim automat de transport al paletei b # regim manual de transport al paletei
Unul din dezavanta!ele ma!ore ale acestui mod de lucru, const n faptul c solicit prezena unui operator uman n zona de ateptare, pentru a conduce vehiculul, prin comand manual ca n .ig. /0.6 b, de pe calea de ghidare la punctul de ncrcare a unei noi palete. 'up anga!area furcilor i ridicarea paletei de la sol, operatorul trebuie s conduc vehiculul pe calea de ghidare i s#l programeze pentru urmtorul post de destinaie. (istemul depinde astfel de prezena i intervenia operatorului uman, ceea ce poate cauza ineficiena sa.

Robocare ().*.+.+ &ransportor la nlimi mari

/0/

)cest tip de transportor are caracteristici similare cu ale transportorului de palete, except&nd nlimea la care poate depozita ncrctura i care este cuprins intre E.000#/7.000 mm $.ig. /0.7%. ,entru transportoarele care manipuleaz ncrcturi p&n la 6,> m, cadrul este rigid, iar pentru cele care au capacitatea de ridicare la nlimi mai mari, acest cadru este telescopic. )ceasta permite totodat accesul prin zone de trecere av&nd nlimi mai mici $pasa!e, ui etc.%. Cncrctura maxim manipulat de aceste transportoare este cuprins ntre /.B00#6.B00 Ag $Dab. /0./%. (tabilitatea transportorului este asigurat de contrabalansarea ncrcturii, ceea ce ns mrete lungimea total a vehiculului.

*DI$;"1H3 3

*DI#;"1H3 33

*DI#;"1H3 333

Fig. 10.3 Dransportor la nlimi mari, (istem *DI F7G

Dab. /0./ Dipul Dransportorului de palete *DI#;"1H3 3#/000 * *DI#;"1H3 3#/000 JD *DI#;"1H3 33#/606 JD *DI#;"1H3 333#/B0/ JD *DI#;"1H3 333#/B06 JD (arcina Cnlimea Raza mini # :imea minim maxim maxim m de vira! a culoarului FAgG FmmG FmmG FmmG /.000 E.000 /.?70 /.E60 E.B00 /.600 8.000 6.0/0 /.E?0 /.600 /0.000 6.0/0 /.E?0 /.B00 9.B00 /.000 /7.000 6.//0 /.?B0 /.600 //.B00 /.?B0 /.B00 8.000 /.9B0 Hateria de alimentare F4 < )hG >? < 960 ?0 < >?0 ?0 < >?0 ?0 < E00

3n .ig. /0.> a se prezint un transportor ce poate depozita ncrcturi la nlimi mari acion&nd frontal, iar n .ig. /0.> b un transportor care permit accesarea rafturilor din lateral cu a!utorul unei platforme telescopice. 10.3.3 Vehicule ghidate automat 4ehiculele ghidate automat # 45), sau platformele mobile $.ig. /0.B%, au fost proiectate pentru a asigura transportul ncrcturilor pe platforma vehiculului, care pot fi palete, subansambluri sau piesa principal a unui ansamblu. 4ehiculele ghidate automat sunt destinate fluxurilor de materiale sau subansambluri grele, deplasate pe distane mici, deservind un numr mare de posturi de lucru. +apacitatea de ncrcare a platformei este cuprins ntre B00 # /0.000 Ag. 3n .ig. /0.E i .ig. /0.9 se prezint dou familii de vehicule ghidate automat, evideniindu#se dimensiunile maxime ale suprafeei de ncrcare i greutatea maxim transportat.

/06

Robocare

a%

b%

Fig. 10.% Dransportor la nlimi mari F7G, la care transferul ncrcturii n <din depozit se face: a # frontal b # lateral

Fig. 10.& (istem de vehicule ghidate automat F6G

Robocare

/07

#ipul

(arcina util transportat 1 000 )

*R $ 100

3 000 )
*R $ 300 9B0 /B0

& 000 )
*R $ &00 ?00 700

1" 000 )
*R $ 1"00 /600 700 /B00

EB0 900 /B0

*R

B00

//00

E00

/600

EB0

/0B0

Cnlimea: 6?0

VR(

700

700

/700

/700

/B00

700

Cnlimea: 7E0 Cnlimea: >00 Cnlimea: >E0 VR( $ 300 VR( $ &00 VR( $ 1"00 /600 8B0 ?B0

900

?00

/0B0

Cnlimea: >00 Cnlimea: >E0 Cnlimea: >E0 VR+ $ 300 VR+ $ &00 VR+ $ 1"00 /600 8B0 /0B0 700 700 700 800 Cnlimea: >E0 /B00

VR+

/700

?00 Cnlimea: >00

/>00

/0B0 Cnlimea: >E0

Fig. 10.' 4ehicul ghidat automat F6G av&nd capacitatea de ncrcare /00 # /.600 Ag

/0> #ipul V,+ (arcina util F2G Cnlimea :imea :ungimea 4iteza maxim ,recizia 'enivelarea Hateria FmmG FmmG FmmG Fm<sG FmmG FmmG F)<hG

Robocare

>00 6E0 /.000 6.B00

V+ $ V,+ % 6.000 E.000 /E.000 760 /./B0 6.?00 7B0 /.700 7.700 B60 /.BB0 7.E00

600 6E0 EB0

/.B0 0 /.> K<# B 70 70 # /00

V+ $ V,+ 3 >00 6.000 E.00 /E.000 0 6E0 760 7B0 B60 EB0 800 /.00 /.700 0 /.80 6./00 6.>0 6.900 0 0

a%

b%

Fig. 10.- 4ehicul ghidat automat F/G: a # tip 4)>, 45) cu > roi b # tip 4)7, 45) cu 7 roi

Robocare

/0B

4ehiculul ghidat automat poate fi utilizat i ca vehicul tractor pentru remorci $.ig. /0.?, tipul (%, ncrctura maxim admis de bara de traciune fiind de 97 # 8/ Ag. )vanta!ul ma!or al vehiculelor ghidate automat asupra vehiculelor cu remorci, const n faptul c 45) solicit un spaiu operaional mai redus, se pot deplasa pe intervale mai nguste i au o raz de curbur mai mic. Uzual vehiculele ghidate automat se utilizeaz pentru a transporta una sau mai multe ncrcturi pe platforma sa. .recvent ele sunt proiectate pentru a se deplasa n ambele sensuri $.ig. /0.E%, mers nainte i napoi de#a lungul ci de ghidare. *xist ns i vehicule ce se deplaseaz numai ntr#un sens $.ig. /0.E i .ig. /0.9%, sau construcii mai complexe, care sunt capabile i de deplasri laterale. 4ehiculele ghidate automat au un grad mare de manevrabilitate, incluz&nd i posibilitatea de rotire cu 7E00, intr#un spaiu nu prea mare n raport cu dimensiunile vehiculului nsi i posibilitatea de#a se deplasa

,/

Fig. 10.. 'iferite tipuri de vehicule ghidate automat F>G: tip ( # tractor tip 1 # pentru monta! automat tip 5L # cu furci telescopice tip R # cu conveier cu role tip ; # cu conveier cu lan tip L # elevator
ntr#un interval ngust. ,latforma de lucru poate fi conceput s fac fa la diferite sarcini, automatizarea ncrcrii <descrcrii asigur&nd distribuirea de semifabricate n procesul de fabricaie i depozitarea produselor finite. ,entru automatizarea operaiilor de manipulare a materialelor, pe platforma de lucru se afl montat un conveier cu role, activ sau pasiv $.ig. /0.?, tipul R%, sau un conveier cu lan $.ig. /0.?, tipul ;%.

/0E

Robocare

)utomatizarea operaiilor de ncrcare <descrcare poate fi realizat i prin ridicarea <cobor&rea platformei vehiculului $.ig. /0.?, tipul L%. )stfel vehiculul se apropie de staia de ncrcare i c&nd a a!uns n poziia programat este comandat ridicarea platformei $.ig. /0.8 a%. Cncrctura este astfel transferat platformei vehiculului, care i va continua deplasarea la urmtorul post de lucru, unde prin cobor&rea platformei ncrctura este depus. Dransferul ncrcturii pe <de pe platforma vehiculului poate fi realizat i prin intermediul unui

a%

b%

c% Fig. 10.2 'iverse tehnici de transfer a sarcinii F6G: a # platform elevat b # furci telescopice c # transportor cu role
mecanism telescopic $.ig. /0.8 b%, sau a unui transportor cu role antrenat $.ig. /0.8 c%, cazuri n care vehiculul trebuie doar s se opreasc ntr#o poziie bine determinat n cadrul staiei de lucru. 'esigur c ntotdeauna este posibil utilizarea muncii manuale pentru ncrcarea <descrcarea vehiculului. ,roblema ma!or o constituie ns necesitatea prezenei operatorului uman n staia de transfer, deoarece dac acesta nu este imediat disponibil, vehiculul va nregistra timpi mari de staionare, conduc&nd chiar la disfuncionaliti ale sistemului de robocare. Dehnicile de ncrcare <descrcare prezentate, sunt aplicate n special la distribuirea <colectarea materialelor, semifabricatelor sau produselor finite. " aplicaie creia i s#a acordat o atenie deosebit, o constituie automatizarea transferului ntre posturile de lucru ale unei linii de asamblare.

Robocare

/09

3n acest scop, n special n industria automobilelor, s#a trecut la nlocuirea conveierelor cu lan, utilizate pe liniile de asamblare, cu vehicule ghidate automat. 3n .ig. /0./0 este exemplificat utilizarea unui 45) pentru transportul motorului de la un post de lucru la altul, operatorul dintr#un post de lucru execut&nd monta!ul numai a unei singure piese sau componente. ,latforma de lucru este astfel conceput nc&t s poat fi ridicat sau cobor&t, s poat fi rotit sau

Fig. 10.10 4ehicul ghidat automat utilizat pe liniile de asamblare F7G

nclinat, ceea ce permite un acces mai facil al operatorului la zona de lucru. Utilizarea 45)#urilor n cadrul liniilor de asamblare, permite aplicarea conceptului de asamblare asincron. )stfel operatorii pot lucra ntr#un ritm adecvat lor, asigur&nd o calitate mai bun a activitii depuse i implicit o garanie a calitii produsului finit. Dotodat subansamblul montat pe platforma vehiculului, poate fi diri!at spre staia de control i de testare a produsului, dup care la nevoie este diri!at spre staia de reparare a defeciunilor constatate la controlul sau la testarea produsului, a!ung&nd ca n final s revin pe linia de asamblare, unde s se continue fluxul tehnologic de monta!. Utilizarea vehiculelor ghidate automat n cadrul unor sisteme de fabricaie flexibil automat, necesit ca staiile de lucru ale acestor sisteme s fie echipate cu dispozitive automate de manipulare a ncrcturilor, de exemplu roboi industriali. 'e asemenea sistemele de vehicule ghidate automat se integreaz i cu alte tipuri de automate cum ar fi: centre de prelucrare cu comand numeric, maini#unelte cu comand numeric, staii de control automat, staii de testare automat a performanelor, depozite automate $)(<R(%, posturi de monta! automat grupate n celule sau linii de fabricaie flexibile i linii de asamblare automat din cadrul sistemelor +31 $+omputer 3ntegrating 1anufacturing%.

/0?

Robocare

.lexibilitatea, adaptabilitatea i manevrabilitatea vehiculelor ghidate automat, constituie cheia problemei pentru mediile de fabricaie avansate. 10.% (curt istoric ,rimele robocare a fost construite n anul /8B0 de ctre firma Harrett *lectronics # (U) FL)1 ?EaG, iar primul sistem de robocare a fost instalat n anul /8B> la 1ercur- 1otor .reight, +olumbia, (outh +arolina FL)1 ?EbG. )cesta a fost un sistem de vehicule cu remorci, urmrind o traiectorie materializat printr#un sistem de ghidare activ de tip inductiv i av&nd un controler cu tuburi electronice. 3n general primele sisteme de robocare au fost proiectate pentru manipulri de materiale n depozite, av&nd la baz sisteme de ghidare active pe principiul inductiv, utilizat i astzi frecvent n industrie. Robocarele erau de tipul vehicul tractor cu remorci, fiind utilizate n special pentru transportul materialelor grele. ,&n n /8E/ firma Harrett *lectronics a fost unicul fabricant de robocare, c&nd firma Mebb +ompan- a livrat tot un sistem de vehicule cu remorci firmei "gden )rm- 'epot din Utah # (U). 1ai t&rziu, n perioada anilor =90 odat cu apariia circuitelor integrate, a fost posibil instalarea la bordul vehiculelor a microcalculatoarelor, rezult&nd astfel primele robocare moderne. )ceste vehicule ghidate automat erau capabile s#i identifice ruta, pentru a atinge punctul de destinaie i s asigure controlul mai multor funcii, cum ar fi: ncrcarea <descrcarea sarcinii i ridicarea <cobor&rea sau rotirea <nclinarea platformei de lucru. 3n acest fel sistemul de conducere i control a devenit mult mai complex, el fiind capabil s aib o interfa cu un sistem de transfer de tip conveier, cu un depozit automat $)(<R(%, cu roboi industriali, maini +2+ i alte echipamente automatizate. ,rimul sistem de robocare condus de un calculator, a fost instalat n anul /89? la firma ;eebler 'istribution +enter din +hicago # (U). 3n anul /8?/ Nohn 'eere din Materloo, NoOa a utilizat un sistem de robocare, ce opera intr#un depozit automatizat, fiind destinat pentru preluarea i distribuirea materialelor la i de la diverse puncte de lucru. 3n anul /8?> firma 5eneral 1otors # (U) a utilizat prima oar un sistem de robocare n procesul de asamblare flexibil FL)1 ?EbG, moment n care 5eneral 1otors a devenit cel mai mare utilizator de robocare. )stfel n anul /8?> la firma 5eneral 1otors erau doar /6 vehicule cu remorci, pentru ca n /8?E s fie un total de /.>09 robocare de toate tipurile, adic vehicule cu remorci, transportoare de palete i vehicule ghidate automat. Cn anul /8?9 s#au instalat alte /EE6 de robocare, ceea ce a condus la o populaie de 7.0E8 de robocare instalate. 'in totalul de 7.0E8 de robocare, 6.978 $P 80 Q% se utilizau pe liniile tehnologice de asamblare, iar 770 $P /0 Q% se utilizau n transferul de materiale pe liniile tehnologice de fabricaie. Cn *uropa primele sisteme de robocare au fost instalate n (uedia la uzina de asamblare a autoturismelor 4olvo din oraul ;almar n anul /89> F)5* ?EG. +u ncepere din anul /8?7, dezvoltarea sistemelor de robocare n *uropa a avut un progres rapid. (istemele de robocare au fost implementate n special n mediu industrial pentru deservirea liniilor tehnologice de fabricaie i de monta!. Cn /8?B n *uropa existau cca. >B0 de ntreprinderi n care operau cca. 8EE6 de robocare F1R: ?9G. 'intre acestea 6079 erau instalate la firma (chindler # 'igitron o filial suedez a firmei (Oiss (chindler 5roup, iar /66? la )uto +arrer (-stems, care avea filiale n diverse ri europene. 3n anul /8?9 existau numai n peninsula (candinavic cca. /00 de sisteme de robocare cu un total de 6.000 de robocare, dintre care numai la firma 4olvo erau n exploatare /.000 de robocare. )l doilea mare utilizator de sisteme de robocare din (uedia este firma ())H # (cania.

Robocare

/08

10.& (tuctura unui robocar 'ei sunt fabricate ntr#o varietate larg de tipo#dimensiuni, sistemele de robocare prezint o serie de elemente comune. )stfel n componena oricrui sistem de robocare se regsete:

robocarul, sau platforma mobil, un vehicul autonom programat s se deplaseze de la un post de

lucru la altul sistemul de ghidare, av&nd la baz o tehnic de ghidare a robocarelor pe o traiectorie definit n prealabil, sau o tehnic de navigaie ntr#un spaiu structurat sistemul de conducere al robocarelor, ce asigur conducerea i coordonarea deplasrii robocarelor n condiii de siguran deplin, pentru ndeplinirea sarcinilor de fabricaie n conformitate cu programul de manipulare i transfer. #aterie de acumulatoare &alculator de ord $i"po!itiv de %ncrcare a ateriei SPATE Si"temul de traciune i de direcionare Panou de comanda i afiaj #uton de avarie

'a"iu

Sen!or de "paiere

FA

Tampon lateral

Tampon frontal

#uton de avarie

Schim area ateriei

Indicarea frecvenei ci de ghidare

Fig. 10.11 ,rincipalele componente ale unui robocar $cu platforma ndeprtat%
,rincipalele componente ale unui robocar sunt prezentate n .ig. /0.// i constau din urmtoarele: asiul

sistemul de acionare, format dintr#o baterie de acumulatoare, dispozitivul de ncrcare i

dispozitivul de schimbare sistemul de traciune al robocarului

sistemul de direcionare al robocarului sistemul de oprire cu precizie, $de indexare% al robocarului sistemul de comunicaie i de control propiu, format din senzori i microcalculatorul de bord sistemul de comunicaie cu controlerul de trafic

sistemul de siguran, anticoliziune, compus din tampoanele frontale i laterale panoul de comand i afia,. platforma de lucru;

//0 10.&.1 3asiul robocarelor

Robocare

Sasiul se compune dintr#un cadru sudat din profile de oel, nvelit cu plci de aluminiu. +adrul sudat este dimensionat s susin sarcina purtat, inclusiv a platformei de lucru i astfel compartimentat nc&t s permit amplasarea echipamentelor prezentate n .ig. /0.//, dintre care sistemul de traciune i de direcionare, bateria de acumulatoare i microcalculatorul de bord condiioneaz gabaritul su. 1a!oritatea robocarelor nu au asiul prevzut cu suspensii, deoarece prezena acesteia perturb urmrirea continu a traiectoriei de ctre sistemul de ghidare. 10.&." (istemul de ac4ionare al robocarelor (istemul de acionare al robocarelor se compune dintr#o baterie de acumulatoare industriale, av&nd capacitatea cuprins ntre 700 i 960 )h, n funcie de necesitile instalaiei electrice i asigur alimentarea cu un curent electric continuu av&nd tensiunea de 6> 4cc, >? 4cc sau ?0 4cc. Cncrcarea acumulatoarelor se realizeaz prin dou metode: nc rcarea periodic 5 ciclul de nc rcare complet . a) -ncrcarea periodic, se realizeaz pe traseu n timp ce robocarul i ndeplinete, sau este n ateptarea ndeplinirii sarcinii de manipulare. ,unctele de parcare sau punctele de lucru, unde robocarele staioneaz o perioad mai mare de timp, se pot alege ca staii de ncrcare periodic a acumulatoarelor. )ceast metod de ncrcare permite utilizarea unor bateri de acumulatoare fr ntreinere, deoarece acestea sunt rencrcate ori de c&te ori este necesar. Cncrcarea periodic este o metod uzual nt&lnit n cazul sistemelor de robocare utilizate n cadrul sistemelor de fabricaie sau al linilor de monta! asincrone. b) $iclul de ncrcare complet, a bateriei de acumulatoare a unui robocar necesit amena!area unei staii de ncrcare specializate, n care s aib acces un numr de robocare, dependent de mrimea sistemului de robocare. (taia de ncrcare se amplaseaz pe o deviere de la traseul robocarelor, de regul n zona de parcare a acestora, astfel nc&t timpul de staionare n ateptarea unei noi sarcini de fabricaie s coincid parial sau total cu timpul de ncrcare. +iclul de ncrcare complet se poate realiza n mai multe moduri: conectare robocarului la redresorului de alimentare, exterior fix, se realizeaz prin intermediul unei cuple automate. robocarul este echipat cu un catarg $troleu% prin intermediul cruia se nchide circuitul de alimentare al redresorului, amplasat la bordul vehiculului, alimentarea realiz&ndu#se de la magistrala de curent. conectarea redresorului de pe robocar la circuitul de alimentare se realizeaz printr#o cuplare manual. utilizarea bateriilor de acumulatoare de schimb. 1etoda ciclului de ncrcare complet necesit un timp de ncrcare de > ore, urmat de 6 ore de rcire, perioad n care robocarele nu sunt operaionale. )v&nd n vedere c durata de exploatare ntre dou cicluri de ncrcare este relativ redus, de circa /9 ore timp de funcionare continu, se impune cutarea de soluii, care s optimizeze numrul de vehicule necesare ntr#un sistem de robocare, in&nd cont i de numrul de robocare aflate in staia de ncrcare.

Robocare

///

5reutatea mare a unei baterii de acumulatoare, de cca. 600 Ag.$.ig. /0./6 a%, precum i minimizarea timpului de staionare a robocarului n vederea schimbrii bateriei, a condus la mecanizarea operaiei de extragere <introducere a bateriei de pe <pe vehicul. Reducerea timpului de staionare a robocarului pentru schimbarea bateriei de acumulatoare, se poate obine prin introducerea acesteia ntr#o caset ghidat pe role $.ig. /0./6 b%. Utilizarea uneia din metodele de ncrcare sau a unei combinaie a celor dou metode, depinde de sistemul de robocare proiectat, de gradul de ncrcare al robocarelor i de spaiul existent.

a(

Fig. 10.1" Hateria de acumulatoare a unui robocar: a # poziionarea individual a acumulatoarelor F/G b # caset ghidat pe role conin&nd o baterie de acumulatoare F6G
Unii fabricani de robocare furnizeaz la cerere o variant de robocar prevzut cu dou baterii de acumulatoare la bord, care s permit depirea momentelor c&nd alimentarea cu energie electric se ntrerupe n locuri aflate la distan de punctele de alimentare ocazional sau de staiile de rencrcare. )ceast variant prezint ns dezavanta!ul adugri unei mase mari suplimentare robocarului, mas ce reduce sensibil sarcin util transportat. 10.&.3 (istemul de trac4iune al robocarelor 3n cazul robocarelor sistemul de traciune se compune din motorul sau motoarele de turaie controlat i transmisia mecanic de antrenare a roilor de traciune. (e deosebesc dou cazuri: un motor antreneaz prin intermediul unei transmisii difereniale cele dou roi motoare c&te un motor este montat pe fiecare din cele dou roi motoare, av&nd turaia controlat de un variator electronic. +omanda motoarelor de traciune este asigurat de microcalculatorul de bord, iar in cazuri deosebite, inclusiv cele de avarie, de ctre un operator uman de la panoul de comand. 1otorul electric este de regul un motor de curent continuu sau un servomotor cu pulsaia modulat n lime n patru cadrane. Regimul de fr&nare este asigurat de o fr&n electromagnetic sau de un sistem electronic de fr&nare dinamic ce asigur deceleraia dorit 1odificarea turaiei la roile motoare ale robocarelor presupune modificarea turaiei servomotoarelor de curent continuu, care se realizeaz practic n toate cazurile prin modificarea tensiunii de alimentare rotorice, tensiune variabil obinut cu a!utorul dispozitivelor semiconductoare comandate, de tip tiristor i tranzistor de putere. *xist dou metode consacrate de variere a tensiuni rotorice i anume cu a!utorul: variatorului de tensiune continu ($hopper), care este un mutator, ce transform tensiunea continu i constant, aplicat la intrare, n impulsuri dreptunghiulare. 4aloarea medie a tensiunii de ieire se poate modifica ntre zero i valoarea tensiuni sursei de alimentare. redresorul comandat, alimenteaz servomotoarele de curent continuu prin intermediul convertizorului cu tiristoare, baz&ndu#se pe proprietile de supap electric ale tiristorului. 3ntrarea n conducie a tiristorului are loc n mod ciclic la apariia impulsurilor de comand pe gril. 3mpulsurile pot fi decalate ca

//6

Robocare

faz fa de tensiunea reelei, potrivit comenzi date de echipamentul de reglare i n acest mod se obine o tensiune continu de valoare medie reglabil. 10.&.% (istemul de direc4ionare al robocarelor 4ehiculele ghidate automat sunt proiectate pentru a se deplasa n n trei moduri: mi6carea pe o direc4ie 6i ntr$un singur sens, mers nainte, care solicit un sistem de traciune i unul de direcionare a vehiculului mi6carea pe o direc4ie n ambele sensuri, mers nainte#napoi, caz n care este necesar un sistem adiional de direcionare mi6carea pe dou direc4ii ortogonale7 n ambele sensuri, care solicit dou sisteme de traciune i dou de direcionare a vehiculului. (istemul de direcionare al robocarului, prezentat n .ig. /0./7, se compune din: Echipament electronic Amplificator T senzor inductiv, pentru direcionarea vehiculului T motor de antrenare, de regul un motor Sen!or pas cu pas inductiv T traductorul de turaie, dac motorul este de curent continuu T transmisia mecanic cu element intermediar flexibil, de regul o curea sincron T micro#ntreruptoarele de capt de curs T volanul, pentru comanda manual n caz de avarie T echipamentul electronic de prelucrare a *otor pa" semnalului. cu pa" .otoarele electrice pas cu pas, sunt utilizate preferenial n acionarea sistemului de direcionare al roii motoare al robocarelor, datorit asigurrii unei poziionri exacte. .uncia specific &)mp electromagnetic motoarelor pas cu pas, de conversie univoc a impulsului electric intr#un pas Fig. 10.13 (istemul de direcionare al unui robocar unghiular, permite realizarea celor mai simple sisteme de reglare a poziiei n circuit deschis, fr utilizarea vreunui traductor n structura lor. 'ezavanta!ul motoarelor pas cu pas const n micorarea sensibil a cuplului motor la frecvene foarte mari, ceea ce nu permite efectuarea de micri rapide. +uplul motor scade cu creterea turaiei, iar frecvenele de pornire i oprire, ca i frecvena maxim posibil, sunt str&ns dependente de sarcin i de momentele de inerie. 'in aceste cauze motorul pas cu pas poate fi folosit n mod direct numai la acionri unde nu se necesit un moment motor prea mare, cum este i cazul acionrii mecanismelor de direcionare al robocarelor. :a antrenri ce necesit momente mari se impune utilizarea unor amplificatoare de cuplu. ()./.0.( $inematica virrii la robocare Cn .ig. /0./> se prezint schema de calcul a razei de virare R a robocarului i unghiul de virare U aferent pentru diferite tipuri de robocare.

Robocare

//7

)stfel pentru robocarele cu o singur roat directoare $.ig. /0./> a% raza de virare R, n raport cu centrul

) ,66 ,66 ,/ R ,6/ U R ,6/ U6 U/ a% 46 * 4/ R ,/ 3 c% ) tg 3

) ,/6 U6

U 3

,//

U/

b%

,6

Fig. 10.1% +inematica virrii robocarelor: a% cazul unei roi directoare b% cazul a dou roi directoare c% cazul virrii cu dou roi directoare cu axe fixe i viteze unghiulare diferite

instantaneu de rotaie 3, se determin cu relaia:

R=

$/0./%

n funcie de ) V ampatamentul i de U V unghiul de virare al roii directoare. Cn cazul robocarelor cu dou roi directoare $.ig. /0./> b% raza de virare R este:

R=

) * tg 6 6

$/0.6%

n funcie de * V ecartamentul roilor i de U6 V unghiul de virare al roii directoare 6. Relaia de legtur dintre cele dou unghiuri de virare, al roii directoare / n funcie de cel al roii directoare 6, este dat de expresia:

tg U/ =

X X W tg U 6
$/0.7%

Cn cazul n care pentru virare se folosesc 6 roi directoare cu axe fixe, acionate de motoare de curent continuu cu viteze unghiulare diferite $.ig. /0./> c%, raza de virare R se determin cu relaia:

//>

Robocare

R=

* / + 6 6 6 /

$/0.>%

'ireciile i sensurile de deplasarea ale unui vehicul ghidat automat, prezentate n .ig. /0./B, se poate materializa utiliz&nd diferite configuraii de dispunere a roilor de traciune # RD, a roilor de direcionare # R' i a roilor de pivotare # R,. Configuraia triciclu, prezentat n .ig. /0./B a, b i c este mai simpl constructiv, dar prezint dezavanta!ul unei instabiliti a construciei 3n .ig. /0./B a se exemplific deplasarea pe o direcie i ntr#un singur sens. 3n acest scop roata din fa este n acelai timp i roat de traciune i roat de direcionare a vehiculului, iar roile din spate sunt roi pivotante $roi de fug%. Draciunea vehiculului este asigurat de servomotorul de curent continuu, cu fr&n ncorporat i tahogenerator, montat direct pe roata din fa. 1otorul pas cu pas asigur prin intermediul unei transmisii cu curea sincron conducerea vehiculului pe traiectorie, prin orientarea roii din fa $vezi i .ig. /0./7%. ,entru ca robocarul s se poat deplasa n ambele sensuri ale direciei de mers, .ig. /0./B b i c, se impune un al doilea sistem de direcionare, care se monteaz n locul roilor pivotante din spate. )stfel la varianta constructiv din .ig. /0./B b, cele dou roi din spate sunt sincronizate mecanic, prin intermediul unui mecanism cu bare, comandat i controlat de un motor pas cu pas. 4arianta constructiv din .ig. /0./B c utilizeaz dou servomotoare de curent continuu, sincronizate electric prin controlul turaiei. Configuraia "caro"(diamond), confer o stabilitate mai mare robocarului. 4arianta constructiv din .ig. /0./B d este o variant dublu triciclu obinut prin dedublarea soluiei triciclu simplu $.ig. /0./B a%, asigur&ndu#se astfel deplasarea n ambele sensuri ale direciei de mers. ,entru a reduce numrul de motoare pas cu pas, sincronizarea micrii roilor, pentru anga!area n curb, este asigurat de o transmisie cu curea sincron, aa cum se prezint n .ig. /0./B e. +ea mai comun configuraie este cea prezentat n .ig. /0./B f, la care traciunea este asigurat de dou servomotoare de curent continuu, av&nd ncorporate fr&na i tahogeneratorul, plasate pe roile de traciune centrale, conducerea pe o traiectorie curbilinie fiind asigurat de alimentarea diferenial a celor dou motoare.

Robocare

//B

R'

1,,

R,

1(

RD

1++ a% b%

c%

d%

e%

f%

g%

h%

Fig. 10.1& 'ireciile i sensurile de deplasare ale unui vehicul ghidat automat: a # o direcie, un sens b, c, d, e, f, h # o direcie, ambele sensuri g # dou direcii ortogonale, n ambele sensuri

//E

Robocare

4arianta constructiv din .ig. /0./B g permite deplasarea robocarului pe dou direcii ortogonale, n ambele sensuri, transmisia suplimentar plasat n centrul vehiculului, av&nd rolul de a roti cu 800, ntr#un sens sau altul, toate roile. +onducerea diferenial este asigurat de controlul turaiei motoarelor. 3n .ig. /0./B h se prezint o soluie av&nd la baz o transmisie diferenial, care asigur sincronizarea mecanic a roilor de traciune, permi&nd astfel ca motorul de traciune s aib o vitez unghiular constant. +onducerea pe o traiectorie curbilinie este asigurat de un motor pas cu pas i o transmisie mecanic cu element intermediar flexibil $curea sincron%, care orienteaz simultan n sensuri opuse, roat din fa i cea din spate. 3n procesele de fabricaie cu un nalt grad de automatizare, de multe ori fluxul de materiale este foarte complicat, fiind dificil amplasarea robocarului n poziiile dorite. 'e aceea este necesar ca robocarele s posede capacitatea de a se deplasa pe rute diferite. Unele robocare de construcie special, au posibilitatea de a se deplasa pe o direcie diagonal sau lateral, fr ns a#i schimba orientarea asiului. ()./.0.+ "oi de configuraie special Un prototip de vehicul capabil de a efectua orice micare liniar sau circular n plan, a fost conceput de 1itsubishi *lectric +orp. din Naponia F31) ?9G i este prezentat n .ig. /0./E. Robocarul are patru roi de traciune, plasate n centrul vehiculului, dou de o parte i dou de cealalt parte a asiului i patru roi pivotante plasate la colurile asiului. +onducerea pe traiectorie este asigurat de orientarea celor dou perechi de roi motoare de traciune, prin intermediul a c&te unui disc rotativ. (chimbarea orientrii discurilor rotative, cu pstrarea orientrii

+amer D4

5-roscop

(troboscop

Unitate de control

Sasiu

+ale de ghidare 1arca!

'isc rotativ Roat motoare

Fig. 10.1' Robocar 1itsubishi *lectric +orporation

asiului, se poate obine prin modificarea independent a turaiei celor patru roi motoare. Roile motoare sunt montate elastic pe asiu, asigur&ndu#se astfel un contract continuu cu suprafaa de rulare, denivelri chiar mai mari de B mm, necauz&nd dificulti de deplasare.

Robocare

//9

.icare liniar. +&nd cele patru roi motoare au acelai sens de rotaie i aceeai turaie, vehiculul se deplaseaz pe o traiectorie liniar, .ig. /0./9 a. 'ac orientarea roilor este aceeai cu orientarea vehiculului,

"/

"6

"/Y"6 b%

a%

"/

"/

" "6 c% "6 d%

"/

" e%

Fig. 10.1- 1oduri de deplasare ale unui vehicul ghidat automat: a i c # micare liniar b # schimbarea direciei de mers d i e # micare circular
modul de deplasare nu difer cu nimic fa de cel al vehiculelor ghidate automat convenionale, prezentate n .ig. /0./B. (pre deosebire de vehiculele convenionale acest vehicul are posibilitatea s se deplaseze i pe o direcie preselectat, fr s schimba orientarea asiului. +u alte cuvinte micarea liniar poate avea loc i pe o traiectorie diagonal $.ig. /0.6/ c%, sau lateral $.ig. /0./9 d%, fr a schimba orientarea vehiculului. chimbarea direciei de mers. ,rin rotirea a dou roi motoare, ataate de fiecare disc rotativ, n sens diferit, dar cu aceeai turaie, orientarea discului rotativ se poate schimba $.ig. /0./9 b%, fr a se schimba orientarea asiului vehiculului. )ceast modalitate este utilizat pentru schimbarea direciei de mers, fr ca orientarea asiului s se schimbe, dac micarea vehiculului este temporar oprit.

"6

//?

Robocare

.icarea curbilinie. 3n acest caz vehiculul se poate deplasa pe o traiectorie curbilinie, n !urul unui punct liber ales, pentru schimbarea orientrii asiului. ,unctul de intersecie al dreptelor, ce trec prin centrul de rotaie al celor dou discuri rotative i punctul ales, este centrul instantaneu de rotaie, " $.ig. /0./9 d, e i .ig. /0./?%. 'ac schimbarea simultan a orientrii discurilor rotative are loc n timpul mersului, se obine o micare pe o traiectorie curbilinie $.ig. /0./9 d%, fr schimbarea orientrii asiului vehiculului. )lgoritmul de calcul care s sigure o urmrire riguroas a traiectoriei marcate are la baza notaiilor din .ig. /0./?. +ontrolul deplasrii vehiculului pe o traiectorie liniar $direcia I%. 4iteza celor patru roi motoare este comandat n funcie de viteza de deplasare a vehiculului. )stfel turaia fiecrei roi motoare este dependent

4a
/

4b 6 4c 4d r

x "

Fig. 10.1. +orecii ale devierii vehiculului de la traiectorie

de satisfacerea urmtoarelor ecuaii:

4a = 4

4c = 4 4d = 4

4b = 4

4=

Z'n /000

$/0.B%

unde: 4a, 4b, 4c, 4d # sunt vitezele tangeniale ale fiecrei roi motoare ' # este diametrul roilor motoare n # turaia comandat a fiecrei roi motoare 4 # viteza de deplasare a vehiculului. ataate discului rotativ de pe partea dreapt a asiului: Un alt tip de vehicul ghidat automat, 1ecanum )54 FN"2 ?9G, utilizeaz patru roi motoare de construcie special. 3n comparaie cu roile de traciune tradiionale, care permit micri liniare nainte# napoi i micri cu o anumit raz de curbur, roile 1ecanum permit deplasarea vehiculului n orice direcie, de la 0#7E00, inclusiv micri liniare pe o direcie perpendicular fa de direcia de mers, fr a schimba orientarea asiului. Utilizarea vehiculelor echipate cu roi 1ecanum permite creterea gradului de flexibilitate al sistemelor de fabricaie flexibile, n condiiile reducerii spaiului de manevr al vehiculului i a creterii vitezei de lucru a 45).

Robocare

//8

Roile motoare de tip 1ecanum, prezentate n .ig. /0./8, au 700 mm in diametru i pe circumferin sunt dispuse ? role libere din poliuretan, av&nd axa nclinat la >B0 fa de axa de rotaie a roii. Roile 1ecanum au o construcie perfect simetric, n plan frontal, ceea ce permite montarea lor at&t pe partea st&ng, c&t i partea dreapt a asiului. )ntrenarea fiecrei roi n parte este asigurat n mod direct de un grup moto# reductor. 5rupul moto#reductor se compune dintr#un reductor armonic, un servomotor de curent continuu, o fr&n electromagnetic, un traductor de vitez i un traductor de turaie. (istemul de conducere are la baz sistemul de ghidare pasiv, const&nd dintr#o traiectorie vopsit pe podea. 'eplasarea n diferite direcii a robocarului, se obine prin modificarea vitezei unghiulare de rotaie a roilor i <sau a sensului de rotaie a uneia sau mai multor roi, n raport cu celelalte roi. Utiliz&nd trei micri de baz $.ig. /0.60% i trei micri derivate se pot obine un numr infinit de manevre. .icarea liniar. 'eplasarea vehiculului nainte$ napoi $.ig. /0.60 a% se obine prin antrenarea roilor n acelai sens de rotaie i av&nd aceeai turaie. ,entru deplasarea vehiculului perpendicular pe direcia de mers, adic lateral $.ig. /0.60 b%, cele patru roi au aceeai turaie, cu deosebirea c sensul de rotaie al roilor de pe partea st&ng a asiului este divergent, iar sensul de rotaie al roilor de pe partea dreapt a asiului este convergent. ,entru micarea pe o direcie diagonal $.ig. /0.60 c%, Fig. 10.12 Roata motoare de tip 1ecanum nclinat la >B0, dou roi diagonale au acelai sens de rotaia i aceeai turaie, iar celelalte dou roi sunt neantrenate.

/60

Robocare

.icarea curbilinie. Rotirea vehiculului pe loc $.ig. /0.60 d%, cu un unghi cuprins ntre 0#7E00, se obine atunci c&nd toate roile au aceeai turaia, roile de pe partea st&ng a asiului au acelai sens de rotaie, iar roile de pe partea dreapt a asiului au sensul de rotaie opus. Rotirea vehiculului pe o traiectorie curbilinie se obine prin modificarea diferit a turaiilor celor patru roi. )stfel dac roile de pe partea st&ng a asiului, au turaia mai mic dec&t a celor de pe partea dreapt a asiului, se obine o traiectorie curbilinie spre dreapta $.ig. /0.60 e%. 'ac roile din fa au aceeai turaie, dar sensul de rotaie opus, iar roile din spate nu sunt antrenate, micarea vehiculului are loc pe o traiectorie curbilinie lateral $.ig. /0.60 f%. (istemul de conducere este capabil s controleze accelerarea i decelerarea robocarului, asigur&nd o precizie mare de urmrire a traiectoriei. 3n completare la funcionarea n regim automat, fiecare robocar tip 1ecanum )54 este prevzut cu posibilitatea de a fi manevrat manual cu a!utorul unei manete de comand, pentru

a%

b%

c%

d%

e%

f%

Fig. 10."0 ,rincipalele micri ale unui robocar tip 1ecanum )54: a, b i c # micare liniar d, e i f # micare circular
conducerea vehiculului n orice direcie. *chipamentele de semnalizare luminoas indic direcia de deplasare, precum i funcionarea necorespunztoare a sistemului.

Robocare 10.&.& 8prirea cu preci9ie a robocarelor

/6/

"rice robocar trebuie s dispun de capacitatea de a se opri cu precizie n dreptul fiecrui post de lucru. 'ependent de tipul de robocar precizia de poziionare la oprire este de ordinul 9B mm p&n la 0,6B mm. 3n cazul n care operaiile de ncrcare <descrcare se execut manual, sau robocarul deservete posturi de lucru aflate n cadrul unei linii de asamblare n care monta!ul se realizeaz manual, precizia de poziionare la oprire de p&n la 9B mm poate fi admis. ,entru operaiile de transfer automat se solicit o acuratee mai mare la oprirea robocarelor. Cnainte de a a!unge n postul de lucru, robocarul va recepiona comenzi de oprire cu precizie de la sistemul de conducere, sau prin intermediul unui cod de bare marcat pe podea. ,entru opriri cu precizie mai mare, robocarul se va anga!a ntr#un amplasament prevzut cu mecanisme de blocare comandate sau automate. 1ecanismele de blocare sunt comandate7 c&nd blocarea sau deblocarea se realizeaz printr#o comand exterioar, care poate fi mecanic, electric, hidro#pneumatic etc., sau sunt automate7 c&nd blocarea sau deblocarea se realizeaz de la sine, n momentul atingerii valorii limit a unui parametru funcional $for sau moment%. 10.&.' 0icrocalculatorul de bord 1a!oritatea robocarelor utilizate n sistemele de fabricaie flexibile au n completarea sistemului de conducere central, un microcalculator la bord. )cest mod de a comanda vehiculul este similar cu cel al unui robot i este utilizat pentru monitorizarea performanelor vehiculului, pe baza datelor primite privind determinarea poziiei i vitezei. ,e baza microcalculatorului de bord se faciliteaz comenzi digitale cum ar fi: controlul manual al funcionarii, activarea <dezactivarea sistemului de siguran, controlul strii bateriei, eliberarea fr&nei etc. 3n general instruciunile microcalculatorului de bord sunt recepionate direct prin sistemul de comunicare de la sistemul de comand i control. 'e asemenea microcalculatorul de bord controleaz transmiterea informaiilor la sistemul de conducere. 3nstruciunile destinate microcalculatorului de bord sunt generate de sistemul de conducere, care controleaz zona i transmite comenzile robocarului. 3n acelai mod robocarul comunic date privind starea sa sistemului de conducere. (istemul de comunicare poate fi continuu sau discret. istemul de comunicare continuu permite robocarului i sistemului de conducere zonal, controlerul de trafic, s transmit i s retransmit informaiile n tot timpul ciclului de lucru, utiliz&nd frecvena radio sau comunicarea prin fire incluse n calea de ghidare activ. istemul de comunicare discret permite schimbul de informaii ntre controlerul de trafic zonal i un singur robocar, aflat ntr#o poziie bine stabilit, n aa numitul punct de comunicaie. +omunicrile n acest caz se realizeaz prin metode inductive sau optice. 'ezavanta!ul metodei de comunicare discret const n faptul c sistemul de conducere nu poate comunica cu robocarul, p&n ce acesta nu a!unge ntr#un punct de comunicaie. 'ac intre dou puncte de comunicaie se produc desincronizri n funcionarea robocarului, aceste informaii nu pot fi transmise sistemului de conducere i se necesit o intervenie prin comenzi manuale de aducere a vehiculului la punctul de comunicaie urmtor. +u toate aceste limitri, mai multe sisteme de robocare utilizeaz sistemul de comunicare discret cu controlerul de trafic zonal. Riscul apariiei unor probleme, n funcionarea unui robocar ntre dou puncte de comunicaie fiind redus, se pune firesc ntrebarea dac merit s sporim costurile pentru a asigura capacitate de comunicare continu. 2u trebui negli!at nici faptul c utilizarea undelor radio n mediu industrial, pentru comunicarea continu, este perturbat de interferenele cauzate de procesele de sudare, de motoarele mari etc. 10.&.- (isteme de siguran4 (istemele de siguran care echipeaz un robocar sunt destinate pentru: oprirea robocarului n caz de avarie evitarea coliziunii cu alte robocare, echipamente periferice sau diverse obiecte aflate accidental pe traiectorie protecia personalului. ,entru a asigura un maximum de siguran n funcionarea unui sistem de robocare, fiecare robocar este echipat cu combinaii variate de sisteme de siguran, cum ar fi sirene pentru emiterea de semnale sonore, sau becuri cu lumin galben intermitent care semnalizeaz funcionarea robocarului.

/66

Robocare

istemul de siguran pentru oprirea robocarului n caz de avarie, acioneaz ori de c&te ori se pierde semnalul de frecven ce indic traiectoria ce trebuie urmat de robocar. istemul de siguran pentru evitarea coliziunii7 denumit i sistem anticoliziune, prote!eaz robocarul mpotriva coliziunii cu alte robocare, echipamente periferice sau alte obiecte a!unse accidental pe traiectoria robocarului. ,entru evitarea coliziunii cu alte robocare, se utilizeaz frecvent un emitor <receptor ultrasonic sau optic multifuncional, montat pe suprafeele frontale ale asiului, care comand reducerea vitezei vehiculului, ori de c&te ori acesta a!unge la limita de siguran n deplasare, considerat de / m, sau comand oprirea vehiculului, dac distana minim de 0,B m ntre dou robocare nu este meninut. 'ac ns dou robocare intr intr#o intersecie, acest sistem de siguran nu va putea evita coliziunea dintre robocare. 3n acest caz controlerul de trafic zonal va activa un program anticoliziune, astfel ca un singur vehicul s aib acces n intersecie, celelalte vehicule fiind oprite n tot acest timp. ,entru prote!are vehiculului i a obiectelor aflate accidental pe traiectoria robocarului, se utilizeaz bare de protecie din cauciuc amplasate pe asiu, at&t pe prile frontale c&t i pe cele laterale i echipate cu micro#ntreruptoare, fotocelule sau senzori de proximitate. 3n cazul unei coliziuni, prin comprimarea cauciucului, se emite un semnal electric, care va comanda oprirea robocarului. 4ehiculul nu va porni din nou dec&t dup ndeprtarea obstacolului, sau dac acesta a fost ndeprtat instantaneu, vehiculul mai st pe loc cca. 7#E secunde de la momentul primirii semnalului de oprire. istemul de siguran pentru protecia personalului7 este destinat pentru avertizarea i protecia personalului. ,entru avertizarea personalului, robocarele sunt echipate cu lumini intermitente de culoare galben sau sirene, care indic faptul c robocarul se afl in funciune, c i schimb direcia de mers etc. 'e asemenea pentru cazuri extreme, fiecare robocar este echipat cu dou butoane de avarie, amplasate la capetele vehiculului, care permit oprirea sa instantanee. Dot pentru protecia personalului s#a limitat viteza maxim admis de deplasare a robocarului la / m<s, cu toate c robocarele sunt capabile s dezvolte viteze de regim de maximum >,B m<s. (istemul de siguran electronic FBG prezentat n .ig. /0.6/, se compune dintr#un tampon din spum de poliuretan, ce are ncorporat un contactor normal deschis. 3n caz de coliziune acest contact se nchide, ca urmare a comprimrii tamponului n contact cu piciorul operatorului uman, comand&nd oprirea robocarului.

Fig. 10."1 (istem de siguran electronic FBG