Sunteți pe pagina 1din 19

5.

SISTEME DE VEHICULE GHIDATE AUTOMAT,


AGVS (AUTOMATED GUIDED VEHICLES SYSTEM)
Un sistem de vehicule ghidate automat este un sistem avansat de transport i
manipulare de materiale. Sistemele de vehicule ghidate automat transfer n general, n
industrie:
materiale sub form de semifabricate sau piese prelucrate aflate n diferite faze ale
fluxului tehnologic de fabricaie, purtate pe palete sau n containere;
subansambluri pe fluxul lor tehnologic de montaj.
Un sistem de vehicule ghidate automat este un sistem avansat de transport i
manipulare de materiale. Sistemele de vehicule ghidate automat transfer n general, n
industrie:
materiale sub form de semifabricate sau piese prelucrate aflate n diferite faze ale
fluxului tehnologic de fabricaie, purtate pe palete sau n containere;
subansambluri pe fluxul lor tehnologic de montaj.
Avantajelesistemelor de vehicule ghidate automat sunt:
utilizarea unui astfel de sistem economisete manoper: operatorii umani nu particip la
transportul uzinal intern, ceea ce conduce la creterea productivitii;
ridicarea nivelului calitativ al produselor: obiectele transportate n mod automat sunt mai
puin expuse deteriorrilor dect n cazul transportrii manuale (operatorii umani folosii n
acest scop sunt de obicei necalificai);
se realizeaz economie de spaiu: transferul lung realizat de AGVS fiind continuu, nu este
nevoie de spaiu de depozitare intermediar, unde s se creeze stocuri de rezerv pentru
desfurarea activitii de fabricaie ntre dou transporturi, aa cum se procedeaz la un
sistem clasic de transport intern;
concepia lui permite adaptarea uoar a sistemului la cerinele de modificare ale celorlalte
componente CIM n sensul, c traseele pe care circul vehiculele ghidate automat sunt de
regul uor schimbabile;
sistemul realizeaz o integrare a componentelor sistemului de producie din punctul de
vedere al fluxului de materiale, ntrind caracterul unitar de cuprindere a componentelor pe
care le leag ntr-un singur sistem;
sistemul permite o eviden foarte clar a tuturor materialelor care se mic n cadrul
hipersistemului CIM la un moment dat (n mod similar ca i ASRS);
faciliteaz realizarea fabricaiei n camere curate.
Avantajelesistemelor de vehicule ghidate automat sunt:
utilizarea unui astfel de sistem economisete manoper: operatorii umani nu particip la
transportul uzinal intern, ceea ce conduce la creterea productivitii;
ridicarea nivelului calitativ al produselor: obiectele transportate n mod automat sunt mai
puin expuse deteriorrilor dect n cazul transportrii manuale (operatorii umani folosii n
acest scop sunt de obicei necalificai);
se realizeaz economie de spaiu: transferul lung realizat de AGVS fiind continuu, nu este
nevoie de spaiu de depozitare intermediar, unde s se creeze stocuri de rezerv pentru
desfurarea activitii de fabricaie ntre dou transporturi, aa cum se procedeaz la un
sistem clasic de transport intern;
concepia lui permite adaptarea uoar a sistemului la cerinele de modificare ale celorlalte
componente CIM n sensul, c traseele pe care circul vehiculele ghidate automat sunt de
regul uor schimbabile;
sistemul realizeaz o integrare a componentelor sistemului de producie din punctul de
vedere al fluxului de materiale, ntrind caracterul unitar de cuprindere a componentelor pe
care le leag ntr-un singur sistem;
sistemul permite o eviden foarte clar a tuturor materialelor care se mic n cadrul
hipersistemului CIM la un moment dat (n mod similar ca i ASRS);
faciliteaz realizarea fabricaiei n camere curate.
Dezavantajelesistemelor de vehicule ghidate automat sunt:
costuri mari;
apar probleme tehnice dificil de soluionat n funcionarea vehiculelor n afara
cldirilor (vehiculele nu funcioneaz n condiii de temperaturi mai joase de -40
0
C),
sau la trecerea dintr-o hal n alta;
terenul pe care circul vehiculele (pardoselile halelor, cile de acces exterioare) trebuie
s aibe o anumit calitate a suprafeei, s nu prezinte gropi, denivelri etc., s nu aibe
pante mai mari de 10% i s nu existe obstacole pe trasee;
dac nu exist o disciplin tehnologic suficient de ridicat, exist pericolul
transformrii vehiculelor n depozite: n loc s circule, ele devin nite mese staionare,
ncrcate fiind cu piese.
Dezavantajelesistemelor de vehicule ghidate automat sunt:
costuri mari;
apar probleme tehnice dificil de soluionat n funcionarea vehiculelor n afara
cldirilor (vehiculele nu funcioneaz n condiii de temperaturi mai joase de -40
0
C),
sau la trecerea dintr-o hal n alta;
terenul pe care circul vehiculele (pardoselile halelor, cile de acces exterioare) trebuie
s aibe o anumit calitate a suprafeei, s nu prezinte gropi, denivelri etc., s nu aibe
pante mai mari de 10% i s nu existe obstacole pe trasee;
dac nu exist o disciplin tehnologic suficient de ridicat, exist pericolul
transformrii vehiculelor n depozite: n loc s circule, ele devin nite mese staionare,
ncrcate fiind cu piese.
5.1. Structura unui robocar
Fig. 5.1. Principalele componente ale unui robocar
5.2. Navigarea sistemelor AGV
5.2.1. Navigarea utiliznd radiofrecvena
Figura 5.2, prezint cteva tipuri principiale de ghidare (navigare) a sistemelor AGV
a) ghidarea pe baz de contur;
b) navigaie dup spot;
c) ghidare optic;
d) ghidare utiliznd band magnetic;
e) navigaie laser.
5.2.1. Navigarea utiliznd radiofrecvena
Figura 5.2, prezint cteva tipuri principiale de ghidare (navigare) a sistemelor AGV
a) ghidarea pe baz de contur;
b) navigaie dup spot;
c) ghidare optic;
d) ghidare utiliznd band magnetic;
e) navigaie laser.
Fig. 5.2.
5.2.2. Navigarea utiliznd benzile (magnetice sau colorate), figura 5.3
5.2.3. Navigarea laser, figura 5.4
5.2.4. Navigarea giroscopic, figura 5.5
5.3. Managamentul sistemului de AGV-uri
n aplicaiile practice ale AGV-urilor este prezent nevoia de control i supraveghere a
activiti acestora.
Exist trei metode principale prin care se realizeaz acest lucru:
panou de localizare;
panou de informaii status;
centralizator rapoarte.
5.3. Managamentul sistemului de AGV-uri
n aplicaiile practice ale AGV-urilor este prezent nevoia de control i supraveghere a
activiti acestora.
Exist trei metode principale prin care se realizeaz acest lucru:
panou de localizare;
panou de informaii status;
centralizator rapoarte.
5.4. Sistemul de traciune al robocarelor
n cazul robocarelor sistemul de traciune se compune din motorul sau motoarele de
turaie controlat i transmisia mecanic de antrenare a roilor de traciune. Se deosebesc
dou cazuri:
un motor antreneaz prin intermediul unei transmisii difereniale cele dou roi motoare;
cte un motor este montat pe fiecare din cele dou roi motoare, avnd turaia controlat
de un variator electronic.
Comanda motoarelor de traciune este asigurat de microcalculatorul de bord, iar n
cazuri deosebite, inclusiv cele de avarie, de ctre un operator uman de la panoul de
comand.
5.4. Sistemul de traciune al robocarelor
n cazul robocarelor sistemul de traciune se compune din motorul sau motoarele de
turaie controlat i transmisia mecanic de antrenare a roilor de traciune. Se deosebesc
dou cazuri:
un motor antreneaz prin intermediul unei transmisii difereniale cele dou roi motoare;
cte un motor este montat pe fiecare din cele dou roi motoare, avnd turaia controlat
de un variator electronic.
Comanda motoarelor de traciune este asigurat de microcalculatorul de bord, iar n
cazuri deosebite, inclusiv cele de avarie, de ctre un operator uman de la panoul de
comand.
5.5. Sistemul de direcionare al robocarelor
Vehiculele ghidate automat sunt proiectate pentru a se deplasa n trei moduri:
micarea pe o direcie i ntr-un singur sens, mers nainte, care solicit un sistem de
traciune i unul de direcionare a vehiculului;
micarea pe o direcie n ambele sensuri, mers nainte-napoi, caz n care este necesar un
sistem adiional de direcionare;
micarea pe dou direcii ortogonale, n ambele sensuri, care solicit dou sisteme de
traciune i dou de direcionare a vehiculului.
5.5. Sistemul de direcionare al robocarelor
Vehiculele ghidate automat sunt proiectate pentru a se deplasa n trei moduri:
micarea pe o direcie i ntr-un singur sens, mers nainte, care solicit un sistem de
traciune i unul de direcionare a vehiculului;
micarea pe o direcie n ambele sensuri, mers nainte-napoi, caz n care este necesar un
sistem adiional de direcionare;
micarea pe dou direcii ortogonale, n ambele sensuri, care solicit dou sisteme de
traciune i dou de direcionare a vehiculului.
Senzor inductiv
Roat de ghidare cu
motor pas cu pas
Modul de procesare
electronic
Cmp
electromagnetic
Flux de date
Comenzi electrice
Fig. 5.7. Sistemul de direcionare al unui robocar
5.6. Cinematica virrii la robocare
Figura 5.8, prezint cinematica virrii robocarelor, unde:
a) cazul unei roi directoare;
b) cazul a dou roi directoare;
c) cazul virrii cu dou roi directoare cu axe fixe i viteze unghiulare diferite.
Fig. 5.8.
Direciile i sensurile de deplasarea ale unui vehicul ghidat automat, prezentate n
figura 5.9, se poate materializa utiliznd diferite configuraii de dispunere a roilor de
traciune - RT, a roilor de direcionare - RD i a roilor de pivotare - RP.
Fig. 5.10. Principalele micri ale unui robocar tip MecanumAGV:
a, b i c - micare liniar; d, e i f - micare circular
Principalele tipuri de AGV- utilizate n industrie
Sisteme de robocare pe roi;
Vehicule pe roi circulnd suspendate;
Vehicule pe roi i pe pern de aer, circulnd pe sol.
Principalele tipuri de AGV- utilizate n industrie
Sisteme de robocare pe roi;
Vehicule pe roi circulnd suspendate;
Vehicule pe roi i pe pern de aer, circulnd pe sol.
Fig. 5.9. Direciile i sensurile de deplasare ale unui vehicul ghidat automat:
a - o direcie, un sens; b, c, d, e, f, h - o direcie, ambele sensuri;
g - dou direcii ortogonale, n ambele sensuri