STUDIU MRS-01 Faza I

S. C.
INSTITUTUL DE CERCETARE PROIECTARE

SISTEME DE PRODUCŢIE S.A.
Cercetări privind realizarea

unui minirobot subacvatic pentru
supravegherea şi inspectarea unor obiective de
interes deosebit şi a platformelor marine din
apele teritoriale, împotriva acţiunilor teroriste
MRS – 01
STUDIU TEHNIC
- Faza I -
MONITOR PROIECT DIRECTOR

DIRECŢIE CERCETARE–DEZVOLTARE
Col.dr.ing. Dr. ing.
Gabriel VLADU Ştefan CANTARAGIU
RESPONSABIL DE PROIECT
Ing.
Florimond POPESCU
SC ICPSP Cercetări privind realizarea unui minirobot subacvatic pentru
SA supravegherea şi inspectarea unor obiective de interes MRS-01
Bucureşti
deosebit şi a platformelor marine din apele teritoriale,
împotriva acţiunilor teroriste
CUPRINS STUDIU TEHNIC – Faza I
1. DENUMIREA ŞI DESTINAŢIA SISTEMULUI

1.1 Denumire şi acronim .................................................. 4
1.2 Destinaţie ................................................... 4
2. ANALIZA CERINŢELOR SISTEMULUI

2.1 Cerinţele sistemului ................................................... 4
2.1 Alocarea cerinţelor pe componente ale sistemului ................................................... 5
3. STADIUL TEHNIC ACTUAL

3.1 Introducere ................................................... 7
3.2 Categorii de roboţi subacvatici ................................................... 10
3.2.1 Roboţi subacvatici de mici dimensiuni ................................................... 10
3.2.2 Roboţi medii ................................................... 14
3.2.3 Roboţi mari ................................................... 15
3.2.4 Roboţi de foarte mare adâncime ................................................... 15
3.2.5 Sisteme tractate .................................................... 16
3.2.6 Vehicule pe şenile şi pluguri ................................................... 17
3.2.7 Vehicule submarine autonome ................................................... 18
3.3 Utilizări ale roboţilor subacvatici .................................................... 18
3.3.1 Avantaje ................................................... 21
3.3.2 Dezavantaje .................................................. 22
3.4 Minirobot – părţi componente ................................................... 23
3.5 Sistemul de propulsie ................................................... 24
3.5.1 Rezistanţa la înaintare ................................................... 24
3.5.2 Propulsoare ................................................... 25
3.5.3 Propulsoare cu electromotoare inelare .................................................. 29
3.5.4 Realizări pe plan intern .................................................. 31
3.5.5 Scheme de poziţionare a propulsoarelor .................................................. 32
3.6 Sistemul de supraveghere TV .................................................. 33
3.7 Senzori de navigaţie şi poziţionare ................................................. 37
3.7.1 Senzori de direcţie ................................................. 38
3.7.2 Senzori de adâncime ................................................. 40
3.7.3 Senzori de altitudine ................................................. 40
3.7.4 Senzori de poziţionare ................................................. 41
3.8 Flotabilitate – control şi balast .................................................. 41
3.8.1 Balastul ................................................. 42
3.9 Şasiul ................................................. 44
3.10 Telecomanda .................................................. 48
3.10.1 Teleoperarea în domeniul roboticii .................................................. 48
3.10.2 Domeniile de aplicare ale teleoperării; exemple ................................................. 49
3.10.3 Alte caracteristici prezente la produsele similare cercetate ....................................... 52
2
Bucureşti
3.11 Cablul de legătură ................................................ 52

3.11.1 Cerinţe de putere ................................................ 53
3.11.2 Cerinţe de semnal-date ............................................... 53
3.11.3 Cerinţe de rezistenţă mecanică ............................................... 54
4. CONCLUZII ............................................... 55
5. BIBLIOGRAFIE ................................................ 57
Anexă : Tabel comparativ miniroboţi
3
Bucureşti
1. DENUMIREA ŞI DESTINAŢIA PRODUSULUI
1.1 DENUMIRE ŞI ACRONIM
Denumire : Minirobot subacvatic pentru supravegherea şi inspectarea unor obiective de

interes deosebit şi a platformelor marine din apele teritoriale, împotriva acţiunilor teroriste .
Acronim : MRS – 01
1.2 DESTINAŢIE
Cercetările care se vor desfăşura au ca scop realizarea unui minirobot subacvatic,

telecomandat de la suprafată prin cablu , care să permită efectuarea următoarelor activităţi :
- imersia în zona stabilită de pe o construcţie fixă (pod , ponton , dig etc.) sau de pe un
mijloc mobil (barcă , şalupă etc .) .
- deplasarea subacvatică, telecomandată prin cablu de la postul de comandă – pupitru de
comandă şi control .
- inspectarea vizuală a zonei şi a detaliilor aferente prin deplasarea subacvatică în urma
telecomenzilor de la operator , cu ajutorul sistemului TV în circuit închis (cameră
subacvatică pe minirobot , monitor la operator în postul de comandă) .
- memorarea şi prelucrarea datelor video (imaginile transmise de camera TV amplasată
pe minirobot) în postul de comandă pentru analiza ulterioară a activităţii de
supraveghere sau post incident (obiect considerat periculos, avarie depistată etc.) şi
pentru crearea unei baze de date privind traseul parcurs de minirobot .
2. ANALIZA CERINŢELOR SISTEMULUI
2.1 CERINŢELE SISTEMULUI
Minirobotul subacvatic va avea o structură modulară având următoarele componente

principale :
- modulul submersibil
- sistemul de supraveghere TV
- sistemul de iluminare
- echipamentul de control şi telecomandă
- post de comandă şi control
- cablul de telecomandă şi recuperare
- sistem de alimentare portabil
4
Bucureşti
Modulul submersibil va fi flotabil şi va fi prevăzut cu posibilitatea de imersare şi

manevrabilitate controlată .
Manevrabilitatea pe verticală şi pe orizontală va permite evitarea obstacolelor descoperite
de operator prin sistemul de supraveghere TV cu circuit închis.Un lest ataşat modulului
submersibil va permite aruncarea acestuia pentru ieşire rapidă la suprafaţă în cazul deteriorării
cablului de telecomandă, absenţa semnalelor de control sau pierderea alimentării (funcţia de
autosalvare) .
Modulul submersibil va fi alimentat de la postul de comandă printr-un cablu şi va fi
prevăzut cu un acumulator de rezervă pentru alimentarea locală a circuitelor de comană a
recuperării .
Un senzor de proximitate ataşat modului submersibil va permite evitarea contactului cu
un mediu solid, ajutând operatorul să deplaseze modulul numai în apă .
Sistemul de supraveghere TV în circuit închis va cuprinde o cameră TV zi/noapte , cu

iluminare în IR în condiţii de vizibilitate redusă , submersibilă şi un monitor TV în postul de
telecomandă .
Echipamentul de control şi telecomandă prelucrează semnalele de telecomandă primite

prin cablu , de la pupitrul operatorului din postul de comandă, comandă propulsia şi controlează
integritatea legăturii cu operatorul .
Postul de comandă va fi echipat cu :

- un pupitru pentru operator care, prin joystick-uri şi comutatoare, permite telecomanda
modulului submersibil şi a camerei TV ;
- echipament pentru memorare, prelucrare şi redare date video .
2.2 ALOCAREA CERINŢELOR PE COMPONENTE ALE SISTEMULUI
Caracteristicile tehnico-tactice definite prin termenii de referinţă sunt următoarele :
Modulul submersibil
- dimensiuni de gabarit (L x l x H) . . . . . . . . . . . . . . . . . max. 600 x 400 x 400 mm;
- masa netă estimată . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20 kg ;
- raza de acţiune. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 m;
- adâncimea maximă de operare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . min. 40 m;
- abaterea în plan orizontal/verical faţă de adâncimea de operare ; . . . max.±0,5 m ;
- viteza de deplasare pe orizontală . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . min. 2 noduri;
- viteza de imersie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0 - 8/min;
- autonomie funcţională – valoare obiectiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . min. 4 ore ;
- valoare prag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . min. 2 ore ;
- alimentare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .în curent continuu ;
- propulsie în apă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .cu acţionare electrică .
5
Bucureşti
Sistem de supraveghere TV în circuit închis

- cameră TV imersibilă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . grad de protectie IP 68 5 BAR ;
- senzor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . super HAD ;
- sensibilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,3 lux ;
- obiectiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3,6 mm (92 °) ;
- luminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3 niveluri, cu LED-uri ;
- distanţă minimă de observare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 m .
Sistem de iluminare – proiector în carcasă etanşă
- cel puţin un proiector cu puterea de min. 50 W
Cablu de telecomandă şi recuperare – cu tambur pentru păstrare şi transport

- lungime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . min. 100 m ;
Cablul va asigura îndeplinirea următoarelor funcţii :
- alimentare ;
- transmitere de date ;
- recuperare modul submersibil .
Produsul trebuie să funcţoneze şi să îndeplinească principalele activităţi în următoarele

condiţii meteo – climatice :
- mediul de lucru pentru imersie . . . . . . . . . . . . . . . . specific Mării Negre ;
- temperatura maximă a apei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .+ 30°C ;
- gradul de agitaţie al apei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .max . 2 ;
- temperatura mediului ambiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- 5°C la + 50°C .
6
Bucureşti
3.STADIU TEHNIC ACTUAL
3.1 INTRODUCERE
Roboţii subacvatici au apărut şi s-au dezvoltat în primul rând în S.U.A., de aceea şi

definirea termenilor specifici a fost făcută în S.U.A. . Conform a două publicaţii nord-americane,
“Operational Guidelines for ROVs”(1984) şi “Undersea Vehicles and National Needs”(1996), un
vehicul subacvatic condus de la distanţă (ROV – Remotely Operated Vehicle) este un
submersibil care permite operatorului să lucreze într-un condiţii confortabile în timp ce robotul
lucrează la adâncime în condiţiile grele ale mediului. Sistemul complet al unui minirobot
subacvatic se compune din robotul propriu-zis, un punct de comandă aflat la suprafaţă dotat cu
pupitru de control şi sursă de curent şi legătura dintre ele care se face printr-un cablu numit şi
cordon ombilical prin care trec tensiunea de alimentare, semnalele de comandă şi control către
robot şi semnalele de la diverşi senzori către operatorul aflat la suprafaţă .
Ca mărime, robotul subacvatic variază de la vehicule mici, dotate cu camere video

folosite doar pentru observare, până la sisteme de lucru complexe, prevazute cu mai multe
manipulatoare, camere video, scule şi diverse alte echipamente.
7
Bucureşti
Pentru roboţii de capacitate mare

poate exista un suport cu loc de garare pentru robot şi
un sistem automat de derulare/recuperare a cablului
de legătură, acesta fiind coborât cu o macara de bord
până aproape de locul de intervenţie .
Sistemul de lansare prezentat în
fotografie utilizează un cablu gros care rămâne în
poziţie verticală, ceea ce permit ca manevrele
submersibilului, controlat prin cordon ombilical
subţire, să nu fie influenţate de valurile de la suprafaţă
sau de curenţi. Astăzi tehnologia a evoluat suficient
de mult ca să permită apariţia unor roboţi subacvatici
autonomi (AUV), fără cordon ombilical, alimentaţi cu
baterii .
Scurt istoric :Primul pas în înţelegerea orcărei tehnologii este să înţelegem de ce ea a

apărut. În cazul vehiculelor acţionate de la distanţă răspunsul este simplu: nu există un mod mai
economic, mai practic şi mai sigur de a acţiona în adâncul apelor.
Istoria ne arată că oamenii au desfăşurat de secole diverse activităţi subacvatice, de la
procurarea hranei la recuperarea şi salvarea diverselor obiecte. Primele încercări de a face mai
uşoare scufundările datează de la mijlocul secolului XVI când se a apărut prima cască de
scufundare din piele, legată de suprafaţă printr-un tub. De la această tehnologie primitivă şi pâna
la recordul de scufundare simulată de 675 m din 1981 de la Universitatea Duke – SUA, am
devenit martorii unei evoluţii incredibile in ceea ce priveşte posibilităţile umane de a lucra la
adâncime. Recordul absolut de scufundare liberă este de 600m, iar activităţi practice au fost
8
Bucureşti
desfăşurate la adâncimea maximă de 525 m, dar acestea sunt situaţii rare, care presupun un risc
foarte ridicat şi nu sunt rentabile din punct de vedere economic.
Pentru o scurtă perioadă de timp, submarinele pilotate au părut a fi soluţia cuceririi
adâncurilor, dar ele prezentau aceleaşi dezavantaje ca şi scufundările hiperbare. În anii ’60 – ’70
se părea ca minisubmarinele vor permite lucrul la adâncimi mai mari şi pentru o perioada mai
lungă, dar ele erau totuşi periculoase pentru echipaje şi aveau nevoie de nave-bază complexe.
Erau greu de lansat şi de recuperat şi puteau opera un timp limitat la adâncimea de lucru, ceea ce
la facea ineficiente din puct de vedere economic. Apariţia roboţilor subacvatici la mijlocul anilor
’70 a dus la înlocuirea minisubmarinelor şi trecerea lor la cercetare ştiinţifică sau în industria
turismului.
Primul robot, numit POODLE, a fost construit de cercetătorul şi scufundătorul francez
Dimitri Rebikoff în 1953, dar prima încercare a fost făcută în Austria încă din 1864 prin torpila
fabricată de firma Luppis-Whitehead numită PUV (Programmed Underwater Vehicle) – vehicul
submarin programat..
Forţele Navale ale SUA au dezvoltat tehnologia la nivelul funcţional din necesitatea de a
recupera muniţia folosită în timpul testelor şi probelor de mare. Vehiculele submarine comandate
de la bordul navelor au devenit faimoase când un sistem CURV (Cable Controlled Underwater
Vehicle) – vehicul submarin comandat prin cablu - a recuperat bomba atomică pierdută în largul
coastelor la Palomares – Spania în urma unui accident aviatic în 1966 şi a salvat echipajul
submarinului Pisces, scufundat în largul coastelor irlandeze în 1973, când mai avea aer doar
pentru câteva minute.
Următorul pas în dezvoltarea tehnologică a fost făcut de firmele comerciale care au văzut
în vehiculele subacvatice sprijinul necesar pentru operaţiunile de exploatare petrolieră off-shore .
Trecerea de la utilizarea militară spre domeniul civil a fost rapidă. Firme care au lucrat pentru
armata şi-au folosit experienţa câştigată prin trecerea la producţie civilă (vezi International
Submarine Engineering , Perry Oceanographic Ametek Strata) . Firmele de scafandrii ca Seaway
– Norvegia, Martech- SUA şi Taylor Diving and Salvage – filiala a firmei Halliburton, au fost
nerăbdătoare să-şi dezvolte afacerile având ca bază tehnologia militară. Pentru început au existat
şi probleme: teste simple programate să dureze câteva zile, durau săptămâni. În momentul
utilizării aparaturii, operatorii răsuflau uşuraţi dacă reuşeau să recupereze submersibilul şi erau
de-a dreptul fericiţi dacă timpul efectiv de lucru ajungea la 4 ore din 24. Aceste începuturi
modeste au pus baza actualei dezvoltări extraordinare a tehnologiei vehiculelor submersibile
comandate de la distanţă.
Astăzi roboţii subacvatici lucrează la adâncimi de până la 3.000 m îndeplinind diverse
misiuni în cadrul exploatării petrolului offshore, ceea ce demonstrează că tehnologia a devenit
eficientă şi economică. Ea permite diverselor organisme (de la securitate la instituţii de
învăţământ) să folosească roboţi diversificaţi, de la micii roboţi de inspecţie la cei complecşi de
cercetare la mare adâncime. Nu de mult se credea că ce a căzut în mare acolo rămâne, dar firmele
Mitsui şi JAMSTEC din Japonia au schimbat această percepţie o dată cu dezvoltarea unui robot
de foarte mare adâncime – KAITO. Acesta a ajuns, în 1995, la cea mai mare adâncime
posibilă,10.911 m în Fosa Challenger din Groapa Marianelor . Un record ce poate fi egalat, dar
niciodată depăşit .
9
Bucureşti
3.2 CATEGORII DE ROBOŢI SUBACVATICI
Roboţii subacvatici moderni pot fi clasificaţi după mai multe criterii[01] : mărime, adâncimea
maximă de lucru, puterea instalată, dacă acţionările manipulatoarelor sunt electrice sau electro-
hidraulice :
CLASA ADÂNCIMEA DE LUCRU PUTEREA (CP)

UTILIZARE
Miniroboţi (electrici) Observare – până la 100 m <5
Roboţi mici şi medii Observare – până la 300 m < 10

(electrici)
Roboţi mari (electrici) Observare/activităţi uşoare - < 20

până la 3000 m
Roboţi de foarte mare Observare/cercetare – peste < 25

adâncime (electrici) 3000 m
Roboţi medii (electro- Activităţi simple/complexe – < 100

hidraulici) peste 2000 m
Roboţi mari (electro- Activităţi complexe/manipulează < 300

hidrauluci) sarcini mari – până la 3000 m
Roboţi de foarte mare Activităţi complexe/manipulează < 120

adâncime (electro-hidraulici) sarcini mari – peste 3000 m
3.2.1 ROBOŢI SUBACVATICI DE MICI DIMENSIUNI
Roboţii subacvatici de mici dimensiuni cuprind în mare parte roboţi cu acţionare

electrică, masa maximă 25 kg şi având o adâncime de lucru de maxim 300 m, cu preţ de cost
scăzut (între 10.000 USD şi 100.000 USD). Ei sunt utilizaţi în special pentru inspecţie şi
observare. Miniroboţii s-au dezvoltat foarte mult în ultimii ani datorită îmbunătăţirilor
tehnologice survenite în acţionările electrice: motoare cu magneţi permanenţi de mare
randament, sisteme de comanda şi control prin calculator, transmisia datelor şi semnalelor prin
fibră optică . Acestea au dus la mărirea posibilităţilor, performanţelor şi adâncimii de lucru .
10
Bucureşti
Miniroboţii sunt folosiţi în domenii foarte diverse : cercetarea ştiinţifică, inspecţie,

salvare, controlul lucrărilor hidrotehnice (barage, poduri, diguri, conducte), verificarea
centralelor nucleare, învăţământ, hobby .Câţiva roboţi reprezentativi pentru aceasta clasă sunt :
- AC-ROV SP50 (firma AC-CESS, Marea Britanie) [09] ;
- gama SCOUT , EXPLORER , PRO (firma VIDEORAY , S.U.A.) [20] ;
11
Bucureşti
- ALBATROS ( firma ALBATROS , Spania) [10];
- gama GNOM – micro , standard , super (INDEL , RUSIA) [11] ;
12
Bucureşti
- gama LBV 150-600 (firma SEABOTIX , S.U.A.) [06];
- SM 1000 ( firma SUB-FIND , S.U.A.) [14] ;
13
Bucureşti
- OUTLAND 1000 ( firma OUTLAND TECHNOLOGY , S.U.A.) [05,21]
3.2.2 ROBOŢI MEDII (ELECTRO-HIDRAULICI)
Această clasă de roboţi se referă la vehicule electro-hidraulice cu putere instalată de 20

CP – 100 CP , care pot transporta sarcini moderate şi au o capacitate limitată de ridicare . Ele au
o masă de 1.000 kg – 2.200 kg , cu o capacitate de transport a unor sarcini cuprinse între 100 kg
şi 200 kg , dar sunt şi roboţi care pot ransporta sarcini de 450 kg . În general sunt dotaţi cu un
singur braţ manipulator , dar cei mai mari din această clasă pot fi dotaţi cu două braţe . Aceste
vehicule fac parte din clasa cea mai utilizată, ei evoluând din simple camere video care
supravegheau activităţile scafandrilor sau executau
inspecţii de rutină. Clasa de roboţi medii a fost
dezvoltată din necesitatea de a executa diverse
operaţiuni la mare adâncime, cu ajutorul braţelor
manipulatoare în condiţii de curenţi submarini
puternici . Vehiculele de acest tip s-au dovedit utile şi
rezistente, astfel încât aparate cum este SCORPIO
(poza alăturată) produs de firma PERRY TRITECH
sunt încă în exploatare . Ele execută lucrări în forajul de adâncime, construcţii hidrotehnice,
inspectarea conductelor pozate pe fundul mării , activităţi de rutină sau de urgenţă oricând este
cazul .
14
Bucureşti
Aparatele din noua generaţie – de exemplu

VIPER – au implementate ultimile dezvoltări tehnologice
astfel că la aceeaşi putere ca şi cele din generaţia mai
veche sunt mai eficiente şi mai sigure în exploatare .
Majoritatea au limita de lucru de 1.000 m datorită
faptului că mare parte din exploatările petroliere nu au
depăşit această adâncime , dar pot lucra în curenţi care
depăşesc viteza 3 nd, au motoare cu putere mai mare de
75 CP şi pot transporta sarcini mai mari ca roboţii pe
care i-au înlocuit .
3.2.3 ROBOŢI MARI (ELECTRO-HIDRAULICI)
Aceşti roboţi depăşesc în greutate, adâncime de

lucru şi putere restul roboţilor folosiţi în activităţi
subacvatice . Ei lucrează la 2.500 m, au între 100 CP şi
250 CP, cântăresc peste 5.000 kg . Robotul TRITON al
firmei PERRY TRITECH are greutatea de 2 t – 6,5 t în
funcţie de varianta constructivă şi echipamentele de lucru
Roboţii sunt capabili să execute lucrări de montaj
la mare adâncime, să transporte o mare varietate de scule
şi sisteme de intervenţie, să ridice obiecte de greutate
mare, fiind adevărate utilaje de forţă în condiţii dificile
de lucru . Echipat cu toate dispozitivele necesare, un
asemenea robot poate avea o înălţime de 2,4 m .
Astăzi lucrările de explorare se extind dincolo de 3.500 m adâncime, iar instalaţiile de
producţie funcţionează la peste 1.800 m, astfel că a fost necesară dezvoltarea unei noi clase de
roboţi apţi să lucreze la adâncimi de peste 3.000 m . Aceste vehicule au aceeaşi putere şi
capacitate de transport ca generaţia anterioară, dar au gabarite mai mici şi cablul ombilical de
diametru mai mic, lucru este obţinut prin implementarea noilor tehnologii din construcţia
propulsoarelor .
3.2.4 ROBOŢI DE FOARTE MARE ADÂNCIME
Această clasă de vehicule este reprezentată de roboţii care pot ajunge şi depăşi adâncimea
de 4.000m . Ele au putere cât mai mică pentru a reduce la minimum diametrul cablului ombilical,
deci şi rezistenţa la înaintare, fiind destinate în special misiunilor de cercetare la mare adâncime,
căutare şi salvare . Pentru aceste misiuni, robotul nu are nevoie de putere mare nici pentru
misiuni de observare, nici pentru misiuni de salvare în care trebuie să ataşeze un cablu de obiectul
vizat .
15
Bucureşti
Un robot destinat cercetării la mare adâncime

este TIBURON , produs Institutul de Cercetare din
Monterey – California . El a ajutat oamenii de ştiinţă să
studieze viaţa din adâncuri pentru perioade îndelungate de
timp .
Alte sisteme de foarte mare adâncime au fost
dezvoltate de forţele armate, datorită apariţiei diverselor
misiuni specifice, inclusiv cele de cautare şi recuperare a
obiectelor de interes militar. Forţele navale americane au
primit misiuni în care trebuiau folosite submarine fără
echipaj şi odată cu acestea şi fondurile necesare cercetării
şi dezvoltării unor asemenea aparate. Tehnologiile dezvoltate în urma programelor militare au
fost transferate industriei civile, care în cooperare U.S. NAVY au construit submersibile care au
atins în 1990 adâncimi de 6.128m (robotul CURV III) şi de 6.279 m (ATV – Advanced Tethered
Vehicle) . Recordurile stabilite in S.U.A. au fost depăşite în scurt timp de Japonia cu o serie de
vehicule al căror exponent a devenit KAIKO prin scufundarea în Groapa Marianelor la adâncimea
record de 10.911,4 m în anul 1995 .
Sisteme de roboţi de mare adâncime au fost construite în mai multe ţări cu activităţi în
acest domeniu : VICTOR 6000 (IFREMER , Franţa) , ROPOS (ISE , Canada) , RTM 6000
(OKEANGEOFIZIKA , Rusia) , HIROV 3500 (HITEC SUBSEA AS , Norvegia) .
3.2.5 SISTEME TRACTATE
Această clasă de vehicule reprezintă un număr foarte mare de sisteme care sunt remorcate
de nave sau şalupe, îndeplinind sarcini diverse. Vehiculele sunt lansate de la bordul navelor şi
coborâte la adâncimea de lucru prin varierea lungimii cablului de remorcaj. În funcţie de
adâncimea de lucru vehiculele sunt mai uşoare sau mai grele (cu atât mai grele cu cât adâncimea
dorită este mai mare), iar cablurile sunt de oţel, legătura pentru senzori şi camere video fiind
realizată cu fibre optice .
O aplicaţie tipică pentru astfel de vehicule este strângerea de date oceanografice
(compoziţia chimică, nivelul de oxigen, pH, cantitatea de clorofilă sau plancton etc.). Alte
vehicule sunt proiectete pentru a localiza conductele sau cablurile, fie îngropate, fie aşezate pe
fundul mării. Ele sunt dotate cu magnetometre sau diverse aparate care permit localizarea
obiectelor metalice. Cel mai des, vehiculele tractate sunt utilizate pentru cercetare şi
supraveghere, fiind utilizate în cartografierea fundului mării, cercetare şi salvare, supravegherea
conductelor sau mediului etc. Pentru îndeplinirea sarcinilor sunt folosite camer video, sonare,
sonde Doppler, magnetometre, telemetre laser .
Un reprezentant renumit al acestei clase de vehicule este ARGO, de la Institutul
Oceanografic Woods Hold, care a descoperit pe fundul Oceanului Atlantic epava pachebotului
TITANIC, scufundat în ziua de 15 aprilie 1912 .
16
Bucureşti
3.2.6 VEHICULE PE ŞENILE ŞI PLUGURI
În mod normal, roboţii subacvatici cu şenile sunt vehicule tractate. La început ele au fost
folosite la pozarea şi îngroparea cablurilor .
GATOR (poza de sus), produs de firma PERRY TRITECH [04], este dotat cu patru
dispozitive destinate îngropării cablurilor :
- aparat cu jet de apă ;
- sapă pentru şanţuri cu cupe ;
- plug ;
- sapă cu role.
Aceste dispozitive se folosesc în funcţie de natura fundului în care se sapă şanţul .
In general sistemele sunt comandate de la distanţă, dar există sisteme care sunt conduse
la faţa locului de către scafandrii.
Vehiculele pe şenile se mai folosesc la pregătirea suprafeţelor pe care se pozează
conductele sau în operaţii de dragare.
Plugurile reprezinţa o altă clasă de vehicule

care au devenit tot mai complexe în ultimii ani. De
forme şi mărimi diferite , ele cântaresc pâna la 80 t,
rezistă la forţe de tracţiune de pâna la 250 t şi au
adâncimea de lucru de pâna la 1.500 m .
Configuraţia plugurilor depinde de tipul de sol în care
sunt utilizate . Echipamentul prezentat în poza din
stânga este produs de firma Soil Machine Dynamics
şi dă o idee despre dimensiunile unor astfel de
sisteme .
Pescuitul este principala cauză în ruperea cablurilor de telecomunicaţii. Deoarece
adâncimile la care se pescuieşte au crescut la 2.000 m, sunt necesare utilaje care să sape şanţuri
şi să îngroape cabluri la adâncimi mai mari decât cela atinse în prezent. Pentru săparea şanţurilor
se folosec jeturi de apă şi brăzdare. Unele pluguri folosesc combinarea celor două metode, iar
17
Bucureşti
brăzdarele pot fi înlocuite cu discuri. Există pluguri speciale care se folosesc pentru umplerea
şanţurilor săpate de alte pluguri .
3.2.7 VEHICULE SUBMARINE AUTONOME ( FĂRĂ CABLU )
Vehiculele submarine autonome - AUV

( Autonomous Underwater Vehicle ) – au început să se
dezvolte începând cu anii ’60. La început au fost prea
mari , prea scumpe şi ineficiente. Ele au fost depăşite
de roboţii comandaţi prin cablu, a căror tehnologie s-a
maturizat în anii ’80.În plus, roboţii avantajul că au
“creier”(operatorul uman) legat de “muşchi” (sistemul
electro-hidraulic) printr-un “sistem nervos” (cablul
ombilical) . Sistemele autonome trebuie să-şi transporte
“inteligenţa” în interior, o cerinţă greu de îndeplinit
până în anii ’80 când au apărut microprocesoarele şi
când s-a dezvoltat tehnologia computerelor şi a
acumulatorilor. În prezent sunt operaţionale peste 60 de
modele în cel puţin 12 ţări, unele ţări cumpărând
vehiculele de la alţi producători (de exemplu Republica Coreea şi China care au cumpărat roboţi
subacvatici din Rusia). În Europa au apărut consorţii care au împărţit costurile cercetării şi
dezvoltării – de exemplu MAST şi NERC pentru roboţii SIRENE şi AUTOSUB . În S.U.A.,
necesitatea de a avea roboţi de cercetare anti-mină a dus la investiţii de sute de milioane de
dolari, firme diferite oferind o gamă largă de vehicule submarine autonome de dimensiuni diferite
şi cu destinaţii multiple. Aceste vehicule au intrat şi în atenţia JPL – Jet Propulsion Laboratory,
pentru studierea mediilor acvatice de pe alte planete sau sateliţi . În viitor se prevede ca oceanele
şi mările globului să fie străbătute non-stop de roboţi autonomi care să strângă date diverse pentru
o multitudine de aplicaţii .
3.3 UTILIZĂRI ALE ROBOŢILOR SUBACVATICI
La începutul utilizării practice roboţilor subacvatici, operatorul era mulţumit să-şi

recupereze aparatul indiferent de ce realizase în misiune. De atunci problemele de fiabilitate ale
vehicule au fost rezolvate, ele devenind foarte sigure în exploatare, atât în mediul marin cât şi în
ape interioare, pentru beneficiari particulari, armata sau cercetare ştiinţifică. De la simple misiuni
de observare, complexitatea misiunilor a crescut ajungând la inspecţii în centrale nucleare sau
reparaţii ale sistemelor de exploatare petroliere de mare adâncime. În general, roboţii subacvatici
îndeplinesc următoarele sarcini :
- Supravegherea scafandrilor – acţionează ca însoţitor şi asigură că misiunea se
desfăşoară în siguranţă; asigură asistenţă .
- Inspectarea platformelor petroliere – inspectare vizuală sau folosirea de instrumente
şi dispozitive pentru controlul coroziunii, defectelor, acţiunii organismelor marine,
18
Bucureşti
poluare etc .
- Verificarea conductelor – verifică conductele de pe fundul apei controlând dacă
există scurgeri, verifică starea generală a conductelor şi a învelişului de protecţie .
- Cercetare – atât cercetarea vizuală cât şi acustică sunt necesare înainte de începerea
instalării de conducte, cabluri, sau aparatură .
- Foraj marin – inspectare video, controlul instalării platformei, asistenţă şi reparaţii cu
ajutorul diferitelor manipulatoare .
- Construcţii subacvatice –sarcini complexe în care se folosesc manipulatoare, scule
acţionate hidraulic şi diverse dispozitive .
- Înlăturarea deşeurilor – platformele marine au devenit surse de poluare cu diverse
deşeuri. Roboţii asigură îndepărtarea lor sigură şi ieftină, menţinând zona de
operaţiuni curată şi sigură .
- Curăţarea platformelor – una din sarcinile cele mai complexe; se folosesc
manipulatoare şi ventuze pentru poziţionare, perii, jeturi de apă şi alte dispozitive
pentru curăţarea suprafeţelor. Puterea instalată ajunge la 100 CP .
- Sisteme de telecomunicaţii – inspectare, îngropare, reparaţii - de la pluguri tractate
care sapă şanţuri şi îngroapă cablurile, până la vehicule complexe care detectează
cablurile îngropate, urmează traseul de pozare, dezgroapă şi reîngroapă cablurile de
telecomunicaţii .
- Inspecţii vamale – verificarea exterioară a corpului navei, atancurilor de apă sau
combustibil, împotriva contrabandei .
- Localizare şi recuperare – roboţii subacvatici intrat în atenţia publicului mai ales
datorită utilizării lor în cercetarea catastrofelor aviatice şi a exploziei navetei spaţiale
Challenger din 1986. Căutarea, localizarea şi recuperarea au devenit operaţiuni de
rutină .
Un domeniu în care roboţii au înlocuit în mare parte scafandrii, este cel al inspecţiilor
corpului navei în cadrul verificărilor de Registru sau al cercetării unor incidente – avarii .
Procedura tipică de verificare începe la mijlocul navei prin lansarea robotului, se verifică linia de
plutire mergând spre prova, apoi se continua la fundul navei dinspre prova spre pupa. Se verifică
starea bordajului, depunerile de vegetaţie, zincurile navei, prizele de fund, cârma şi elicea sau
orice este necesar .
În afară de aplicaţiile civile, roboţii subacvatici au o largă utilizare militară. Aplicaţiile
militare ale roboţilor subacvatici au constituit punctul de plecare în dezvoltarea tehnologiilor
necesare apariţiei acestui tip de vehicule, în special în S.U.A. Aceste vehicule au apărut din
necesitatea supravegherii mediului subacvatic şi a recuperării diverselor obiecte de pe fundul
mării. Tehnologiile s-au dezvoltat continuu şi au dus la dezvoltarea unor vehicule mai complexe,
mai sigure, capabile să execute misiuni complicate, dar acestea au devenit şi foarte scumpe .
Acest fapt a încetinit implementare acestor tehnologii foarte avansate, iar schimbările din
climatul politic din ultimii ani a dus la schimbarea priorităţilor şi a nevoilor armatei pentru
vehiculele subacvatice, conduse de la distanţă sau autonome .
Multe din utilizările iniţiale ale vehiculelor subacvatice telecomandate au fost în domeniul
neutralizării minelor marine, unde pierderea unui robot teleghidat era preferabilă pierderii unei
nave sau a unui scafandru. Ulterior, programele de cercetare s-au axat, în special, pe dezvoltarea
tehnologiilor de căutare şi recuperare a obiectelor aflate la mari adâncimi - 6.000 m – deoarece
această adâncime cuprinde 98% din fundul Ocenului Planetar, iar armata S.U.A. era în competiţie
cu forţele armate ale U.R.S.S., văzute ca ameninţarea principală a securităţii statului .
19
Bucureşti
Dacă în timpul Războiului Rece nu se ştia

mare lucru despre programul de submersibile
telecomandate ale U.R.S.S., după 1990 au apărut date
ample despre interesul Marinei Militare Ruse pentru
adâncurile marine şi vehiculele rezultate din
dezvoltarea tehnologiilor aferente. În diverse
conferinţe internaţionale au fost prezentate o
multitudine de aparate, cum ar fi submersibilul
autonom MT 88 al Institutului de Cercetări Marine din
Vladivostok (poza din stânga) .
Chiar dacă liderii mondiali în cercetările
marine efectuate cu roboţi subacvatici au rămas S.U.A.
şi Rusia, nici ţările europene nu au neglijat acest
aspect al cercetării mediului marin. Sprijinite iniţial de
transferul de tehnologie americană, cercetările
europene s-au axat pe producţia de roboţi necesari
exploatărilor petroliere şi de gaze naturale de pe
platoul continental. O dată cu producţia acestor roboţi
a fost dezvoltată şi tehnologia necesară roboţilor anti-
mină. Rând pe rând au fost produşi mai mulţi roboţi
dedicaţi aplicaţiilor militare :
- PAP – Franţa (poza din stânga)
- PLUTO – Elveţia
- PINGUIN – Germania
- EAGLES – Suedia
În ultimii ani cerinţele în domeniu

roboţilor subacvatici au fost modificate de doua evenimente majore : primul a fost terminarea
războiului rece, al doilea a fost recrudescenţa terorismului şi extinderea ameninţărilor la nivel
global. Echipamentele de detectare şi distrugere a minelor au devenit importante nu numai pentru
navele de suprafaţă, dar şi pentru submarine . În viitoarele acţiuni militare, unde mobilitatea este
un factor esenţial, asigurarea unor căi navigabile lipsite de pericole este o necesitate imperativă .
Subiecte considerate mai demult ca strict secrete - lansarea roboţilor subacvatici de la bordul
submarinelor aflate în imersie – au ajuns să fie prezentate în mod liber pe internet. Roboţii
subacvatici echipaţi corespunzător au devenit prelungiri ale senzorilor submarinelor, acoperind o
zonă mai mare, asigurând protecţia necesară desfăşurării acţiunilor de luptă. Dacă în anii ’80
roboţii telecomandaţi s-au dezvoltat pornind de la tehnologii militare spre domeniul civil, acum
asistăm la mişcarea inversă, roboţi ieftini dezvoltaţi în centrele universitare şi utilizaţi în industria
petrolieră sunt adaptaţi cerinţelor militare fiind utilizaţi în strângerea de informaţii, cercetare
operativă, acţiuni anti-mină şi multe altele .
20
Bucureşti
Alte domenii : Roboţii subacvatici sunt intens utilizaţi în cercetarea ştiinţifică a mediului
marin şi a viaţii marine din zone diverse. Operatorul se află într-un loc confortabil, astfel că
oboseala nu este un factor determinant în durata explorărilor. Pot fi cercetate pe perioade mari de
timp organismele marine şi pot fi monitorizate condiţiile de mediu, astfel încât cunoştinţele de
biologie şi ecologie a habitatelor de marine cresc de la o zi la alta. Chiar dacă majoritatea
cercetătorilor preferă minisubmarinele cu echipaj, sunt multe zone foarte accidentate unde nu se
poate ajunge decât cu miniroboţi pentru a face fotografii sau a lua probe minerale şi biologice .
Roboţii subacvatici mai sunt folosiţi la plasarea aparatelor de măsură şi înregistrare la locul dorit
şi la recuperarea lor, experimente la faţa locului, studii ecologice, supravegherea parametrilor de
mediu .
În apele interioare, roboţii subacvatici sunt folosiţi în principal în următoarele domenii :
- Inspectarea piciarelor de pod ;
- Inspectarea barajelor şi digurilor ;
- Inspectarea prizelor de aducţiune pentru centralele hidroelectrice ;
- Supravegherea populaţiilor de peşte , crustacee etc. ;
- Supravegherea populaţiilor de midii care produc obturarea canalelor şi prizelor de apă
pentru diferite utilizări ;
- Verificarea , curăţirea şi supravegherea rezervoarelor şi tancurilor de apă potabilă ;
- Inspectarea conductelor de apă ;
- Recuperarea obiectelor pierdute ;
- Salvări de ambarcaţiuni ;
- Arheologie ;
- Recuperarea de probe pentru medicina legală ;
- Inspectarea reactoarelor nucleare ;
- Speologie .
Faţă de utilizarea roboţilor în mediul marin, utilizarea lor în apele interioare presupune un
mijloc de transport auto combinat cu o ambarcaţiune care să ducă robotul cât mai aproape de
locul de cercetat. Evident că în mediul marin mijlocul naval de transport este implicit .
Utilizarea roboţilor subacvatici prezintă avantage şi dezavantaje .
3.3.1 AVANTAJE
- Mobilitatea – transport aerian sau terestru oriunde în lume ;

- Personal necesar redus – majoritatea sistemelor sunt concepute să fie operate de un
om sau de doi opameni ;
- Pot fi lansate de pe orice navă – condiţia esenţială este existenţa unei surse de curent ,
în general curent alternativ . Navele mici sunt preferabile celor mari datorită
mobilităţii sporite . Roboţii pot fi lansaţi de pe cheu şi chiar de pe suprafaţa gheţii.
- Foarte manevrabili – mişcările controlate pe cele trei axe de libertate în diverse
combinaţii necesare , viteze variabile . Pot să staţioneze la punct fix în condiţii de
curenţi submarini ;
- Timpul de scufundare este limitat doar de razistenţa la oboseală a operatorului. În
general timpul de scufundare este limitat la 4 ore pentru a preveni apariţia oboselii
21
Bucureşti
operatorului. Pilotarea aparatului cere o concentrare totală şi continuă. Un avantaj îl

constituie lucrul în ture cu mai mulţi operatori .
- Robotul poate funcţiona în regim de flotabilitate uşor pozitivă, sau în regim de
flotabiliatate negativă, în funcţie de obiectivele misiunii. Dacă e nevoie de mobilitate
maximă este util regimul de flotabilitate uşor pozitivă. Dacă se operează în zone de
curenţi puternici sau la adâncimi mari este mai bun regimul de flotabiliate negativă .
3.3.2 DEZAVANTAJE
- Necesită întreţinere atentă şi constantă – apa de mare afectează echipamentele

electronice. Componentele mecanice sunt uşor de întreţinut, dar parte electrică
necesită cunoştinţe avansate de specialitate. De aceea, în majoritatea cazurilor sunt
asigurate placile electronice care pot fi înlocuite rapid la locul de operare ;
- Sunt afectate de starea de agitaţie a mării şi de curenţii de suprafaţă sau de adâncime-
curenţii afectează mobilitatea. Ei acţionază mai mult asupra cordonului ombilical
decât asupra robotului însuşi. Funcţionarea în regim de flotabilitate negativă
contracarează efectul curenţilor asupra cordonului ombilical. Robotul nu poate
funcţiona în curenţi care depăşesc viteza de 2 noduri. Starea (gradul) mării afectează
mai ales lansarea şi recuperarea robotului. Pe mare agitată aceasta este activitatea cea
mai periculoasă pentru robot şi personalul de pe punte. Starea mării afecteză şi
manevrabilitatea navei de sprijin.
- Agăţarea cordonului ombilical – este cauza majoră în pierderea roboţilor. De cele mai
multe ori cablul este cel ce se agaţă şi nu robotul . Acest lucru este valabil mai ales
pentru cordoane ombilicale care nu plutesc şi care se târesc pe fundul apei. Apariţia
cordoanelor cu flotabilitate 0 (zero), a tamburilor de rulare-derulare automată au redus
pericolul de agăţare. Instruirea corespunzătoare a personalului reduce şi mai mult
riscul pierderii robotului. Operatorul trebuie să “simtă” continuu modul în care se
comportă cordonul ombilical sub influenţa condiţiile mediului acvatic .
- Capacitate de transport redusă – sarcinile transportate sunt mici, pentru sarcini mai
mari trebuie adăugate flotoare şi reechilibrat aparatul. Flotoarele nu trebuie să
marească excesiv rezistenţa la înaintare şi trebuie confecţionate din materiale care nu
se deformează cu schimbarea de adâncime/presiune .
- Vederea bidimensională şi lipsa vederii periferice – imaginile obiectelor nu sunt
tridimensionale şi e greu de apreciat mărimea obiectelor vizate şi distanţa pâna la ele .
Un marcator laser care dă o dimensiune standard şi o scală de măsură înlătură în mare
parte acest neajuns. Experienţa operatorului este de asemenea un avantaj major. Lipsa
vederii periferice face ca operatorul să rateze obiectul vizat chiar dacă e lângă el .
Pentru a contracara această problemă, operatorul foloseşte vederea panoramică de la
distanţă (dacă condiţiile de vizibilitate o permit) sau posibilitatea de panoramare
oferită de dotarea robotului cu mecanism pan/tilt .
22
Bucureşti
3.4 MINIROBOT – PĂRŢI COMPONENTE
Minirobotul subacvatic este un complex de subsisteme care, funcţionând sinergetic,

asigură îndeplinirea unor misiuni diverse ca scop şi complexitate . El este compus din patru părţi
principale :
1. Vehiculul ;
2. Consola (pupitrul) de comandă şi control ;
3. Cablul de legătură (cordonul ombilical) cu tamburul de depozitare ;
4. Sursa de energie .
1. VEHICULUL este compus din următorele subansamble:
a. Sistemul de propulsie – asigură deplasarea în spaţiu pe direcţiile înainte-înapoi ,

sus-jo , stânga-dreapta ;
b. Sistemul video şi de iluminare – asigură observarea mediului şi a obiectelor ţintă , în
condiţii diferite de luminozitat , în spectrul color sau alb-negru ;
c. Sistemul de senzori – necesar pentru orientare vehicului şi monitorizarea evoluţiei
lui; cuprinde senzori de direcţie (girocompas), de distanţă şi adâncime (sondă
Doppler, senzori de presiune), senzori de umiditate pentru compartimentul etanş .
d. Flotorul – asigură plutirea vehiculului ; poate fi un subansamblu separat, sau rolul
lui poate fi preluat de un compartiment etanş ;
e. Şasiul – asigură rezistenţa întregului ansamblu ; poate fi un subansamblu de sine
stătător sau poate fi format din compartimentul etanş în care se introduc aparatele
şi componentele electronice.
2. CONSOLA (PUPITRUL) DE COMANDĂ ŞI CONTROL asigură urmărirea

parametrilor deplasării (direcţie, adâncime). Parametrii pot fi afişaţi pe monitorul camerei
video simultan cu imaginea transmisă de cameră. De aici se comandă evoluţia vehiculului
prin comutatoare sau joy-stick-uri. Pupitrul poate fi construit special sau poate fi suplinit
de un laptop şi un panou de comandă. Tot sistemul esta introdus într-o carcasă etanşă care
asigură şi transportul .
3. CABLUL DE LEGĂTURĂ este un cablu compus din mai multe conductoare care
asigură alimentarea cu energie a vehiculului, transmite semnalele de comandă de la
pupitru la vehicul şi semnalele de la senzori (analogice şi/sau digitale) la pupitru. Prin
structura sa, este rezistant la tracţiune astfel încât poate fi utilizat la recuperarea robotului.
4. SURSA DE ENERGIE – asigură alimentarea subansamblelor cu tensiunea necesară .

Poate fi compusă dintr-o baterie de acumulatori sau un grup electrogen care furnizează
curent cuntinuu sau curent alternativ .
23
Bucureşti
Aceste sisteme sunt în strânsă interdependenţă, influenţându-se unele pe altele Astfel,

dacă la un moment dat, datele de proiectare se modifică (de exemlu este nevoie de o viteză mai
mare de evoluţie datorită faptului că robotul va lucra într-un mediu cu curenţi), nevoia de viteză
mai mare va duce la creşterea consumului de energie şi va determina o schimbare a
caracteristicilor sistemului de propulsie. În plus , configuraţia, structura, greutatea, sistemul de
control, marimea cordonului ombilical şi a tamburului de depozitare ca şi sursa de energie vor
suferi modificări .
3.5 SISTEMUL DE PROPULSIE
3.5.1 REZISTENŢA LA ÎNAINTARE
Viteza pe care minirobotul o poate atinge este în funcţie de puterea instalată şi de

rezistanţa la înaintare dată de vehicul şi cordonul ombilical . Conform Marine Technology
Society, Remotely Operated Vehicle Committee, rezistenţa la înaintare ( DRAG ) se poate
calcula cu formula :
Drag = 1/2 x s AV² Cd
unde :
s = densitaea apei de mare/acceleraţia gravitaţională
Densitatea apei de mare = 1.025 kg/m³

Acceleraţia gravitaţională = 9,81 m/s²
A = Suprafaţa caracteristică pe care Cd este adimensional. Pentru submersibil, ea este aria

secţiunii transversale a corpului sau volumul vehiculului împărţit la 2/3 din puterea instalată.
Pentru cordonul ombilical, este diametrul cablului (în inci) împărţit la de 12 ori lungimea lui
situată perpendicular pe direcţia de înaintare. Pentru navele de suprafaţă, este suprafaţa aflată în
apă (opera vie) .
V = viteza masurată în metri pe secundă (1 nod = 0,51 m/s)
Cd = un coeficient de rezistenţă adimensional. Pentru majoritatea navelor, Cd este cuprins între

0,8 şi 1, în funcţie de aria secţunii transversale .
Pentru cabluri , în funcţie de forma învelişului, Cd are următoarele valori :
- 1,2 pentru cablurile cu secţiune circulară ;
- între 0,5 şi 0,6 pentru cablurile cu înveliş de turbulenţă redusă ;
- între 0,1 şi 0,2 pentru cablurile cu înveliş cu profil hidrodinamic.
Puterea consumată pentru a învinge rezistenţa la înaintare la o viteză dată V, este
Drag x V
P=
370
24
Bucureşti
unde 370 este o constantă, care transformă metri/kilograme/secunde în cai-putere. Astfel, puterea
este proporţională cu cubul vitezei (să reamintim că rezistanţa la înaintare este proporţională cu
pătratul vitezei). Sau mai simplu spus, pentru că puterea absorbită este proporţională cu viteza la
puterea a treia, pentru a creşte viteza de la 2nd la 3nd, un vehicul va avea nevoie de (3/2)³ = 3,4
ori mai multă putere. Aceasta înseamnă că, dacă raportul putere/greutate este constant, sistemul
de propulsie a unui vehicul cu viteza de 3nd va cântări de 3,4 ori mai mult decât cel al unui
vehicul cu viteza de 2nd. Acesta nu este cu totul adevărat deoarece componentele sistemului de
propulsie sunt mici şi nu au o creştere în greutate ca cea descrisă mai înainte. Oricum, este clar că
o cerere pentru viteză mai mare are un efect dramatic asupra puterii, care, la rândul ei, are acelaşi
efect asupra greutăţii sistemului de propulsie. In mod normal se acceptă că se obţine o forţă de
împingere de 15,9-18,1 kg pentru fiecare cal-putere disponibil .
Rezistenţa datorată vehiculului este doar o parte a problemei deoarece în sistemul
vehicul–cablu de legătură o influenţă majoră o exercită cablul. Acest fapt poate fi foarte bine
ilustrat prin exemplificarea unui sistem vehicul-cablu:
Drag = 1/2 s Av V² Cdv + 1/2 s Au Vu² Cdu
(v = vehicul; u = cordon ombilical)
Să presupunem că vehiculul se deplasează în apă cu viteza de 1nd (1,85 km/h) la

adâncimea de 300m, comandat de pe o şalupă. Să presupunem în continuare că poziţia în apă a
cordonului ombilical este perfect verticală, între un flotor aflat capătul de la suprafaţă şi un balast
aflat la celălalt capăt. Să mai presupunem ca rezistanţa opusă de porţiunile de cablu aflate între
şalupă şi flotor şi între balast şi vehicul este neglijabilă.
Dacă :
- diametrul cordonului ombilical = 2,5 cm
- aria secţiunii frontale = 1,5 m²
Atunci :
Rezistenţa la înaintare a vehiculului =1/2 x 1.025/9,81 x 1,5 x 0,51² x 0,8 = 16,3kg
Rezistenţa la înaintare a cordonului =1/2 x 1.025/9,81 x 0,025 x 300 x 0,51² x 1,2 = 122 kg
Acest exemplu ne arată cât de importante sunt caracteristicile cordonului ombilical în

performanţele unui minirobot şi, totodată, faptul că îmbunătăţirile în geometria vehiculului nu se
regăsesc în îmbunătăţiri semnificative ale performanţelor .
3.5.2 PROPULSOARE
Sistemele de propulsie ale roboţilor subacvatici sunt de două feluri : electrice şi electro-
hidraulice . Sistemele electrice se folosesc în cazul miniroboţilor şi a roboţilor în care greutatea se
cere a fi cât mai mică. Ele se caracterizează prin simplitate, greutate redusă, flexibiliate, montare
uşoară , siguranţă şi zgomot electric mic . Dacă avem nevoie de putere mare , zgomot acustic cât
mai mic, sistemele electro-hidraulice sunt recomandate, în special în aplicaţii militare şi
operaţiuni de deminare .
25
Bucureşti
Sistemele electrice de propulsie folosesc câte un electromotor pentru acţionarea fiecărei

elici, dar sunt cazuri în care se foloseşte un singur motor pentru acţionarea mai multor elici prin
intermediul unei cutii de distribuţie .
Electromotoarele de propulsie pot fi de mai multe feluri :
- electromotoare de viteză constantă alimentate în curent alternativ (50/60 Hz) care
acţionează elici cu pas constant ;
- electromotoare acţionate în curent alternativ de frecvenţă variabilă ;
- electromotoare universale cu reductor în mai multe trepte ;
- electromotoare de curent continuu fără perii ;
- electromotoare cu magneţi permanenţi .
Pentru a permite funcţionarea la diverse adâncimi, s-au adoptat mai multe soluţii :
- etanşarea axului motorului cu sisteme de garnituri din materiale speciale ;
- umplerea spaţiului din interiorul electromotorului cu ulei, astfel că presiunea
exterioară nu afectează etanşeitaea şi funcţionarea ;
- transmiterea mişcării prin cuplaj magnetic, electromotorul fiind capsulat – nu mai este
nevoie de funcţionarea în ulei ;
- folosirea electromotoarelor inelare – nu se mai pune problema etanşeităţii,
electromotorul funcţionând în apă, rezolvându-se şi problemele de răcire şi ungere .
Electromotoarele sunt alimentate şi comandate în sens şi viteză cu ajutorul unor circuite
electronice încorporate în carcasă sau montate în incinte separate .
Prezentăm în continuare câteva electromotoare de propulsie care exemplfică tipurile şi
soluţiile constructive enumerate mai sus .
HIGH FOW - firma CrustCrawler - S.U.A. [02] – este un propulsor puternic,

etanşarea axului se face cu bucşe PTFE (Fluoroloy). Electromotorul este de tip fără perii, cu
reductor.
Caracteristici :
• greutatea : 274g
• puterea maximă : 600W
• turaţia : 40.000 rpm
• tracţiune la punct fix : 7,25 kg
• raport reductor : 4,28:1
• diametrul axului : 5 mm
• temperatura maximă a carcasei : 100° C
• tensiunea de fucţionare : de la 6 la 25 V
Conectorul este etanş pentru adâncimi de max 600m, carcasa este de Al protejată la
coroziune prin tratament electrochimic .
Elicea este din alamă , cu patru pale , cu eficienţa maximă la turaţii cuprinse între 1.500 şi
3.000 rpm . Pentru mărirea eficienţei , elicea se află într-o duză Kort .
26
Bucureşti
Dimensiuni :
• lungimea totală : 300 mm
• diametru motor : 50 mm
• diametru duză : 95 mm
27
Bucureşti
INUKTUN – Canada [12]- electromotor în ulei, compensat la presiune. Se fabrică în

două tipodimensiuni : 90 W şi 150 W.
Caracteristici pentru 90 W (150 W)

• greutatea în aer : 1,13 kg (1,27 kg)
• greutaea în apă : 0,73 kg (0,87 kg)
• tracţiune la punct fix : 3 kg (4,5 kg)
• adâncimea maximă : 300 m
Electromotorul este în carcasă de Al , elicea cu patru pale este din material plastic şi este
montată în duză Kort tot din plastic .
Dimensiuni :
• diametrul duză : 130 mm
• diametrul elice : 105 mm
Propulsoare TECNADYNE – S.U.A. [22] – sunt propulsoare la care elicea este cuplată
magnetic la reductorul electromotorului. Ele sunt produse într-o gamă diversă de tipodimensiuni,
cu puteri cuprinse între 350 W şi 13 KW, greutatea între 0,9 kg şi 25,5 kg, iar tensiunea de
alimentare între 24 Vcc şi 280 Vcc .
Propulsorul Model 260 - în butucul elicii sunt montaţi un număr de magneţi care asigură
transmisia puterii de la reductorul planetar cu raport 6/1. În reductor sunt montaţi acelaşi număr
de magneţi în configuraţie similară cu cea din elice. Prin eliminarea axului şi a sistemelor de
etanşare aferente, se înlătură defecţiunile datorate intrării apei în motor. În plus, cuplajul
magnetic se comportă ca un ambreiaj care nu permite supraîncărcarea motorului în situaţia în
care în elice se prind diferite obiecte. Rulmenţii elicei sunt uşor de schimbat fiind situaţi în
exteriorul carcasei etanşe.
Carcasa electromotorului este confecţionată din ăl protejat electrochimic la acţiunea
corozivă a apei de mare, elicea şi duza Kort sunt din material plastic (Nylon). Pentru a creşte
perfiormanţele de tracţiune în dublu sens, opţional se poate monta o elice din bronz .
28
Bucureşti
Pentru adâncimi de până la 1.500 m, circuitele electronice de alimentare şi control sunt

plasate în carcasa etanşă. Pentru adâncimi mai mari, circuitele electronice sunt montate într-o
carcasă etanşă, rezistentă la presiuni mari, iar carcasa electromotorului este umplută cu ulei.
Caracteristici tehnice pentru echiparea cu elice de plastic (elice de bronz) :
• greutatea în aer : 0,9 kg (1 kg)
• greutaea în apă : 0,680 kg (0,720 kg)
• puterea absorbită : 350 W
• tracţiunea la punt fix – înainte : 5,4 kg (3,6 kg)
înapoi : 1,8 kg (2,7 kg)
• raport reductor : 6/1
• tensiunea de alimentare : 24 Vcc ÷ 330 Vcc (150 Vcc standard)
• tensiunea de comandă şi control : +12 Vcc/200mA ; ± 5 V
Dimensiuni :
• diametru duză : 95 mm
• diametru elice : 76 mm
3.5.3 PROPULSOARE CU ELECTROMOTARE INELARE
Constructiv, aceste propulsoare integrează electromotorul într-un inel în jurul elicei

rezultând o combinaţie optimă între un cuplu mare şi o tracţiune simetrică în ambele sensuri. În
stator este încapsulată înfăşurarea motorului, iar rotorul-elice are încastrat în material plastic mai
mulţi magneţi permanenţi.
Această soluţie elimină câteva din neajunsurile propulsoarelor clasice :
1) electromotorul obstrucţionează curgerea apei, iar tracţiunea înainte/înapoi este
asimetrică ;
2) montajul ansamblului electromotor-elice ocupă spaţiu în interiorul şasiului
robotului, spaţiu preţios pentru încărcătura utilă, este mai lung în comparaţie cu
diametrul ;
29
Bucureşti
3) electromotorul are reductor, este umplut cu ulei şi are diverse sisteme de etanşare,
toate acestea micşorând siguranţa în funcţionare şi mărind costul întreţinerii .
Avantajele propulsoarelor inelare sunt :

1) La acest tip de propulsor singura parte care în mişcare este elicea. Electromotorul
produce tot cuplul de care are nevoie fără să utilizeze un reductor.
2) Elicea este angrenată fără să existe contact între statorul capsulat şi rotor .
3) Materialele sintetice utilizate au flotabilitate pozitivă, asfel că în apă greutaea este
mult redusă.
4) Lucrând complet în apă răcirea este foarte bună, iar probleme de ungere nu există.
INTEGRATED THRUSTERS™ [23] - propulsoare având la bază electromotoare în
configuraţie inelară . Activitatea de cercetare a început în Marea Britanie la Universitatea din
Southampton şi a dus la apariţia unor produse începând propulsoare mici cu diametrul de 50 mm
şi extinzându-se pâna la dimensiuni de 300 mm şi tracţiune de 250 kgf .
Sunt ideale pentru roboţii subacvatici, la care viteza de deplasare este mică, dar au nevoie
de forţă de tracţiune mare şi egală în ambele sensuri de rotaţie .Tensiunea standard de alimentare
este de 24 V.
- Tip 50mm
• puterea absorbită : 100W
• tracţiunea la punct fix : 1,2 kg
• greutatea în aer : 0,6 kg
• greutatea în apă dulce : 0,4 kg
• diametrul : 72mm
• lungimea : 51mm
30
Bucureşti
- Tip 70mm
• tracţiunea la punct fix : 4,2 kg
• greutaea în aer :1,6 kg
• greutaea în apă dulce : 1 kg
• lungimea : 95mm
- Tip 100mm
• tracţuinea la punct fix : 5,5 kg
• greutatea în aer : 3 kg
• greutaea în apă dulce : 1,8 kg
• lungimea : 140mm
3.5.4 REALIZĂRI PE PLAN INTERN
ICPE S.A. – Bucureşti, Centrul SICE, a realizat un propulsor pentru un robot subacvatic
Motorul de acţionare este de tip sincron cu magneţi permanenţi din pământuri rare. Turaţia
maximă este de 1700 rot/min, la puterea maximă absorbită de 60W, la tensiunea de 24V [24] .
31
Bucureşti
Pentru circuitele de comandă şi control s-a ales varianta constructivă care se poate integra în
carcasa motorului. Driverul are buclă de curent, buclă de turaţie şi limitare de curent. Comanda
direcţiei de acţionare se face cu semnal TTL, iar comanda de turaţia/cuplu se face cu semnal
proporţional 0-5V. Adâncimea maximă de operare este de 300m .
3.5.5 SCHEME DE POZIŢIONARE A PROPULSOARELOR
Eficacitatea propulsoarelor este afectată de poziţionarea lor faţă de celelalte componente

ale minirobotului, de aceea poziţionarea lor nu este doar o problemă de montaj. Mărimea
propulsoarelor şi poziţionarea lor vor fi luate în considerare faţă funcţionarea întregului vehicul,
inclusiv din punct de vedere al consumului de putere faţă de restul sistemelor, astfel că în situaţii
critice nici un consumator să nu rămână fără energia necesară .
În principiu există două scheme de poziţionare a propulsoarelor.
a) poziţionarea „clasică”, în care propulsoarele de mers înainte sunt aşezate la pupa
vehiculului, propulsorul de urcare-coborâre este aşezat pe verticala centrului de greutate şi a
centrului de carenă, iar propulsorul de mişcare laterală cât mai aproape de acesta. Această schemă
are avantajul că nu necesită un soft special pentru a comanda motoarele, dar manevrabilitatea nu
este la fel de bună ca la schema a doua .
32
Bucureşti
Această schemă , prezentată în schiţa de mai sus , se potriveşte roboţilor de observare care
nu trebuie să manevreze în spaţii înguste .
b) poziţionarea „în cruce”, în care motoarele de propulsie sunt aşezate în prova şi în pupa
vehiculului, orientate sub un anumit unghi. Această configuraţie permite, cu ajutorul unui soft
specializat, mişcarea pe cele două axe orizontale şi rotirea robotului ca şi menţinerea lui pe o
poziţie prestabilită indiferent de factorii perturbatori externi .
Mişcarea pe verticală este realizată cu un propulsor montat, ca şi în cadrul schemei

anterioare, pe verticala centrului de greutate şi a centrului de carenă .
În afară de mobilitatea sporită a robotului, acest tip de amplasare a electromotoarelor de
propulsie duce şi la o utilizare mai eficientă a propulsiei, deoarece curentul de apă produs de elici
nu este împiedicat de componentele sistemelor vehiculului, indiferent de sensul tracţiunii .
3.6 SISTEMUL DE SUPRAVEGHERE TV
Misiunea primordială a oricărui robot subacvatic este de a transmite imagini.Un sistem de

supraveghere subacvatică în circuit închis care să satisfacă toate cerinţele beneficiarilor, nu
există. În funcţie de aplicaţia avută în vedere, fiecare sistem are avantajele şi dezavantajele sale .
O cameră alb-negru de sensibiliatate mare asigură imagini detaliate ale obiectelor vizate, iar o
cameră color asigură o imagine cu contrast mai bun, dar are nevoie de un sistem de iluminare mai
puternic care poate duce la o stralucire prea mare a mediului. Se pot folosi mai multe camere TV
pentru diverse tipuri de observaţii : o cameră color pentru navigaţie şi observarea obiectelor de la
33
Bucureşti
mai mare distanţă şi o cameră alb-negru pentru observarea de aproape a detaliior. Camerele pot fi
orientate toate pe aceeaşi parte a robotului ( în partea frontală), sau pot fi orientate unele spre faţă
iar altele spre parte din spate, urmărind, de exemplu, evoluţia cordonului ombilical .
Poziţionarea camerei TV şi mişcarea
sa sunt două caracteristici de bază ale
sistemului. Camera TV trebuie să aibă
capacitatea de a fi orientabilă în plan
orizontal (mişcarea de rotaţie – pan ) şi în
plan vertical (sus-jos – tilt ) pentru a orienta
obiectivul în direcţia dorită .
Dar trebuie să ştim în ce direcţie este
îndreptată camera . Cea mai bună metodă de
a afişa informaţiile despre orientarea în cele
două planuri este de a le suprapune peste
imaginea transmisă de camera TV pe
monitor, astfel că operatorul robotului nu trebuie să urmărească mai multe ecrane .
Dacă roborul este dotat cu mai multe camere, tot pe acelaşi ecran se afişează informaţia
despre ce cameră este în funcţiune la un moment dat .
Camerele TV de ultimă generaţie combină dimensiunile reduse cu performanţe deosebite.

Având greutate de câteva sute de grame în aer, ele au o sensibiliatte mărită atât la cela alb-negru
cât şi color, adâncime de operare standard de 6.000 m, sistem se iluminat încorporat – cu LED –
şi vizor de safir rezistent la şocuri şi zgârieturi .
34
Bucureşti
De exemplu , unul din produsele

firmei DeapSea POWER & LIGHT[17],
(specializată în echipamente necesare
scufundărilor cu scafandrii sau roboţi
subacvatici), minicamera SS-30C, are
următoarele caracteristici :
• diametrul : 3 cm
• lungimea : 4,27 cm
• greutatea în aer : 96,4 g
• adâncimea de operare : 400m
• temperatura de operare : -10°C la
+50°C
Carcasa este din oţel, vizor de safir, tensiunea de alimenare 8÷13 Vcc.
Focalizarea este fixă, rezolutie 460 x 350 de linii, sistem PAL.
Pentru a obţine imaginile dorite, un sistem de iluminare este absolut necesar. Datorită
absorbţiei şi dispersiei luminii în mediul acvatic, observaţiile optice de mare distanţă nu sunt
posibile. Substanţele dizolvate în apă măresc absobţia, iar materiile în suspensie măresc dispersia.
Dispersia este cea care deranjează cel mai mult, deoarece nu numai că îndepărtează lumina utilă
din fascicolul proiectat de sursă, dar şi măreşte gradul de luminozitate a fundalului. Pierderea de
lumină prin absobţie poate fi compensată prin folosirea unor surse de lumină mai puternice , dar
în anumite condiţii creşterea iluminării duce la creşterea cantităţii de lumină reflectate de mediu
spre obiectiv. Acest fenomen se aseamănă cu condusul pe timp de ceaţă : vizibilitatea la utilizarea
fazei lungi este mai proastă decât atunci când se utilizează faza scurtă.
Prin folosirea unui nivel de iluminare adecvat, efectul negativ datorat dispersiei poate fi micşorat.
Acest lucru se poate face prin separarea proiectorului de camera TV sau, în cazul apei foarte
tulburi, prin utilizarea a două sau trei surse de lumină de putere mai mică poziţionate în mod
eficient.
Obiectele aflate la câţiva metri de camera TV se văd clar în apa de mare limpede, dar spre
deosebire de imaginile din aer, chiar şi în cea mai limpede apă claritatea imaginii este redusă
drastic chiar pentru distanţe de 5 – 10m. În apele de coastă efectul de dispersie poate reduce
vizibilitatea până la un metru sau doi. Situaţia se îmbunătăţeşte dacă sursa de lumină se situează
mai departe de obiectivul camerei.
Imaginea obiectelor este afectată şi de faptul că absorbţia reduce intensitatea luminii în
funcţie de culoare. Lumina roşie este absorbită de şase ori mai repede ca lumina albastră sau
verde, de aceea fotografiile subacvatice făcute la mare distanţă au o tentă albastră, fără prea multe
culori. Chiar şi în cea mai limpede apă de suprafaţă culoarea roşie este practic inexistentă în
lumina ambientală la adâncimi mai mari de 4-5 m. Pentru obţinerea unor imagini de mare
acurateţe cromatică se folosesc surse de lumină cu temperatură de culoare care să compenseze
pierderile în mediul acvatic (lămpi cu halogen sau cu arc electric). În cazul roboţilor de
supraveghere, pentru obţinerea unor imagini bune sunt suficiente două sau trei proiectoare cu
LED-uri cu intensitate variabilă.
35
Bucureşti
Sunt prezentate mai jos două din produsele de firmei DeapSea POWER & LIGHT – S.U.A.[17]
Mini SeaLite – lampă cu halogen
• material : aluminiu (sau oţel)
• vizor : cuarţ
• lungimea : 14 cm
• diametrul : 3.8 cm
• greutatea în aer : 0,2 kg(0,4 kg)
• greutatea în apă : 0,1 kg (0,3 kg)
• adâncime maximă : 1.000 m
• tensiune de alimentare : 12Vcc –
240Vcc
• reglaj al luminoziăţii : nu
RiteLite – lampă cu halogen

• material : răşină armată cu fibră de
sticlă
• vizor : sticlă securizată
• diametrul : 7,9 cm
• greutatea în apă : 0
• adâncimea maximă : 1.000 m
• tensiunea de alimentare : 12 Vcc sau
24 Vcc
• reglaj al luminozităţii : nu
Proiector produs de firma Tritech – Marea

Britanie [18]
LEDLite – cu diode electroluminiscente
• material : oţel
• diametrul : 4 cm
• greutatea în apă : 0,33 kg
• tensiunea de alimentare : 12 Vcc ÷
48 Vcc
• reglaj al luminozităţii : în trei trepte
36
Bucureşti
Sistemul de supraveghere TV poate combina într-un singur subansamblu atât camera TV

cât şi sistemul de iluminat. Astfel , sistemul MD 4000 produs de firma Tritech combină o
cameră color cu două proiectoare cu luminozitaea reglabilă .
Caracteristicile principale sunt următoarele :

• dimensiuni : lungime – 85 mm
lăţime – 90 mm
înălţime – 40 mm
• greutatea : în aer – 675 g
în apă – 290 g
• adâncimea de operare : 1000 m
• sensibilitatea : 0,1 lux
• compensare iluminare fundal : automată
• reglarea luminii : automat sau manual
• alimentare : +/- 12 Vcc până la 24 Vcc
3.7 SENZORI DE NAVIGAŢIE ŞI POZIŢIONARE
Navigaţia şi poziţionarea unui vehicul constă în măsurători care să determine locul în care
se află şi/sau direcţia în care se mişcă. În cazul roboţilor subacvatici, aplicaţiile în care sunt
necesare date de navigaţie şi poziţionare sunt de mai multe feluri :
- supraveghere a unei zone prestabilite ;
- supravegherea unui traseu ( conducte , cabluri ) ;
- inspecţii de instalaţii ;
- localizarea unei ţinte specificate în prealabil ;
- poziţionarea unui obiect în mediul acvatic ;
- măsurători statice .
Pentru a îndeplini misiunea care îi este destinată, robotul este dotat cu o serie de senzori :
• Senzori de direcţie
• Senzori de adâncime
• Senzori de altitudine
• Senzori de poziţionare în spaţiu
37
Bucureşti
3.7.1 SENZORI DE DIRECŢIE – determină direcţia de mers faţă de direcţia Nord.

Aceşti senzori sunt de mai multe feluri, în funcţie de principiul de funcţionare .
- Flux Gate Compass – foloseşte două bobine pentru a detecta schimbarea
de fază indusă de mişcarea în câmpul magnetic al
Pământului .
Sistemul se caracterizează prin : :

- lipsa pieselor în mişcare – imunitate la vibraţii
- imunitate la interferenţe magnetice (structuri metalice mari în apropiere
- nave)
- posibilităţi de miniaturizare în continuare – poate fi montat în alte
dispozitive (de ex. ceasuri)
- precizie mare
- Girocompas – utilizează trei giroscoape pentru determinarea mişcării pe

cele trei axe .
Un model de girocompas, utilizat în echiparea mai multor roboţi subacvatici, este
iGC – Intelligent Gyro Compass al firmei Tritech [18] . Acesta combină trei giroscoape cu trei
accelerometre orogonale şi trei magnetometre ortogonale, furnizând date complete despre
mişcarea robotului în apă. El incorporează un procesor pentru prelucrarea semnalelor de la cei
nouă senzori si o interfaţă de transmisie a datelor .
38
Bucureşti
Caracteristici :
• mai precis ca un compas Flux Gate
• software dedicat
• interfaţă serială, memorie nevolatilă
• costuri minime de întreţinere
• rezistent la şocuri
• rezoluţie : < 0,1°
• precizie : mai bună de 1°
• senzori : giro +/- 300°/s FS
accelerometru +/- 5Gs FS
magnetometru +/- 1 Gs FS
• diametrul : 79 mm
• înălţimea : 122 mm
• greutatea în apă : 0.45 kg
• temperatura de operare : - 40°C la 70°C
• tensiunea de alimentare : 24 Vcc
- Compas piezo.Un girocompas care funcţionează după acest principiu este PRO
GYRO produs de Watson Industries [19]. Având la bază un rezonator piezoceramic monolitic,
el se caracterizează prin precizie, performaţe foarte bune, rezistenţă, derivă redusă, zgomot redus
şi fiabilitate .
Caracteristici :
• rezoluţie : 0,025°/s
• precizie : 0,5%
• temperatura de operare : -30°C la +60°C
• rezistenţa la vibraţii :10g
• funcţionează corect la vibraţii de 5g
• rezistenţa la şocuri : 500g
• tensiunea de alimentare : 9 Vcc÷35 Vcc
• dimensiuni : 71 x 30 x 30 mm
• greutatea : 70 g
39
Bucureşti
3.7.2 SENZORI DE ADÂNCIME – determină adâncimea la care se află robotul în

funcţie de presiunea hidrostatică. Sunt în general de tip piezoelectric, ceea ce le conferă
dimensiuni reduse, rezistenţă sporită şi funcţionare sigură în mediu marin .
3.7.3 SENZORI DE ALTITUDINE – determină distanţa până la fundul apei, prevenind

ciocnirea robotului de fund şi înlăturând pericolul de avariere. În funcţie de principiul care stă la
baza conceperii şi funcţionării lor, sunt de mai multe feluri :
- Sonda ultrason – funcţionează pe principiul determinării timpului scurs între
emiterea şi recepţia unui semnal ultrasonor produs de un emiţător piezoelectric. La modele vechi
era nevoie de doi senzori, un emiţător şi un receptor, dar la modelele noi acelaşi senzor
piezoelectric este folosit pentru emisie-recapţie. Acest lucru a dus la micşoraea a dimensiunilor
şi la creşterea fiabilităţii. De exemplu sonda DST produsă de firma Tritech [18] are următoarele
caracteristici :
• frecvenţa de lucru : 500 KHz

• lăţimea fascicolului : conic 6°
• distanţa maximă măsurată : 50 m
• tensiune de alimentare : 12 Vcc ÷ 50 Vcc
• rezoluţia : 1 mm
• diametrul : 56 mm
• înălţimea : 59 mm
• adâncimea maximă : 500 m
• temperatura de funcţionare : -10°C ÷ +35°C
• temperatura de stocare : -20°C ÷ +50°C
- Sonda Doppler – funcţionează pe baza efectului Doppler: variaţia frecvenţei unei unde
emise de o sursă de oscilaţii, dacă aceasta se află în mişcare faţă de receptor. Frecvenţa măsurată
creşte atunci când sursa se apropie de receptor şi scade când sursa se depărtează de receptor. În
afară de distanţă, cu ajutorul unei sonde Doppler se poate măsura viteza reală şi direcţia de
deplasare deasupra fundului apei. Prin încorporarea a unui compas şi a
40
Bucureşti
unui senzor de presiune se obţine un platformă de senzori

compactă şi multifuncţională, ideală pentru echiparea unor
roboţi subacvatici de mici dimensiuni .
Un astfel de produs este Doppler Velocity Log
(DVL) al firmei SonTek [07], care are drept caracteristici
principale dimensiunile reduse şi un consum mic de putere –
0,5 W. El poate fi folosit ca instrument de navigaţie, detector
de curenţi şi senzor de altitudine .
• frecvenţa de lucru : 1,5 MHz / 3 MHz
• gama de viteză : +/- 6 m/s
• rezoluţie : 0,1 cm
• senzor de temperatură
3.7.4 SENZORI DE POZIŢIONARE – sistemele de poziţionare acustice sau având la

bază sonarul sunt folosite des în navigaţie. Sistemele cu sonar transmit în apă sunete de înaltă
frecvenţă şi recepţionează vibraţiile reflectate de un obiect . Pentru calcularea poziţiei se foloseşte
metoda triangulaţiei prin care un obiect este localizat în funcţie de o bază de referinţă formată din
mai mulţi markeri, care pot fi plasaţi în apă sau montaţi pe robotul subacvatic. Baza de referinţă
poate fi :
- bază lungă (LBL) – emiţător/receptorii sunt plasaţi în colţurile suprafeţei peste care
evoluează robotul ;
- bază scurtă ( SBL) – punctele de referinţă sunt montate la bordul unei nave de suprafaţă
iar poziţionarea se face faţă de navă. Sistemul este folosit mai ales pentru pilotarea roboţilor
subacvatici ;
- bază foarte scurtă (USBL) – poziţionarea se face tot faţă o locaţie aflată la suprafaţă
(navă sau dig), dar în această metodă se foloseşte un singur emiţător ca punct de referinţă, montat
pe o tijă. Pentru a stabili poziţia, sistemul foloseşte mişcarea undelor sonore în apă faţă de puntul
de referinţă. Dezavantajul principal al acestui tip de poziţionare este precizia mai mică faţă de
celelete sisteme.
Pentru poziţionare şi navigaţie se mai folosesc sistemele GPS, DGPS, hiperbolice,
inerţiale, integrate, laser, LORAN, OMEGA, cu microunde, satelit sau harţile electronice
(ECDIS)
3.8 FLOTABILITATE – CONTROL ŞI BALAST
La proiectarea unui robot subacvatic se încearcă folosirea la maximum a materialelor

uşoare în scopul de a reduce cât mai mult greutatea totală a vehiculului. De aceea se folosesc
materiale ca aluminiu sau compozite pe bază de fibre de sticlă sau carbon. Greutatea vehiculului
constă în :
- componentele subsistemelor
- sarcina utilă / balastul fix
- flotabilitatea necesară obţinerii plutirii specifice operaţiilor ce vor fi execuate.
41
Bucureşti
În mod normal se folosesc vehicule care au flotabilitate pozitivă astfel încât să poată
funcţiona optim la orice adâncime şi să existe siguranţa că se pot întoarce la suprafaţă prin
mijloace proprii în cazul unei defecţiuni la sistemul de alimentare cu energie. Flotabilitatea
pozitivă este cuprinsă în gama de la 2,3 kg (pentru miniroboţi) la 5-7 kg (pentru vehiculele mari),
iar în unele cazuri chiar 25 kg . Un alt motiv pentru care este indicat ca vehiculele să aibă
flotabilitate pozitivă este acela de a putea manevra în apropierea fundului apei fără a folosi pentru
urcare tracţiunea motoarelor, astfel ca sedimentele să nu fie agitate de curentul descendent al
elicei. În acest fel vizibilitatea rămâne la parametrii iniţiali. Se constată că pentru a menţine
robotului la adâncimea dorită este nevoie ca motoarele de tracţiune pe verticală să fie acţionate
numai pentru împingere vehiculului în jos. Sunt foarte rare cazurile (doar la roboţii foarte mari)
în care flotabilitatea este modificată prin folosirea tancurilor de balast golite cu aer sub presiune.
Măsura stabilităţii unui vehicul este dată de momentul necesar pentru schimbarea
unghiului de înclinare (asietă sau bandă). El este caracterizat de ecuaţia :
m = (W) BG Sin , unde :
m = momentul (w)(d)
w = forţa
d = braţul
W = greutatea vehicului
BG = distanţa dintre centrul de carenă şi centrul de greutate
θ = unghiul de asietă sau bandă
Se observă că vehiculul este cu atât mai stabil cu cât distanţa BG dintre cele două centre
este mai mare (centrul de carenă cât mai sus, centrul de greutate cât mai jos). Când vehiculul se
deplasează în apă, forţele externe exercită o influenţă asupra stabilităţii lui: forţa propulsorului
vertical, atunci când acesta acţionează pentru ascensiune, face ca centrul de greutate al robotului
să se ridice şi acesta poate fi destabilizat în asietă sau bandă.
Stabilitatea statică a robotului este asigurată încă din faza de proiectare. Stabilitatea poate
fi mărită prin plasarea greutăţilor cât mai jos (de ex. Motoarele de propulsie), iar componentele
cu flotabilitate mare (compartimente etanşe şi flotorul) cât mai sus
3.8.1 BALASTUL
Balastul unui submersibil poate fi clasificat ca balast fix şi balast variabil.

Balastul fix poate fi format din spuma rigidă a flotorului (compusă din microsfere de sticlă,
polimer sau ceramică încorporate într-o masă de răşină), compartimentele etanşe şi greutăţi de
plumb. Balastul variabil poate fi format din compartimente cu volum variabil care se umplu cu aer
comprimat sau din compartimente rigide din care apa se scoate cu ajutorul aerului comprimat.
42
Bucureşti
Balastul fix
Balastul fix (flotabilitatea pozitivă ) a unui vehicul

este obţinută prin intermediul compartimenelor etanşe
rezistente la presiune, spumei rigide şi a greutăţilor de
plumb care aduc submersibilul la greutatea dorită.
Majoritatea roboţilor subacvatici folosesc blocuri de
spumă rigidă montate în partea superioară, obţinând
flotabilitatea necesară functionării corecte.
Se folosesc două tipuri de spumă rigidă : prima
este o matrice de macrosfere de plastic şi microsfere de
sticlă încorporate în masă de răşină, a doua este compusă
Spumă rigidă [16] doar din microsfere în răşină. În general, primul
material e folosit pentru submersibile care au
adâncimea maximă de lucru pâna la 100m, iar al doilea material pentru adâncimi mai mari. Cu
cât sferele sunt mai mici, cu atât presiunea la care rezistă este mai mare, astfel că o dată cu
creşterea adâncimii de operare creşte şi densitatea spumei dar preţul ei.Un minirobot
subacvatic este un compromis între performanţe (adâncimea de lucru), greutate şi preţ.
Pentru obţinerea flotabilităţii dorite poate fi utilizat şi şasiul, dacă e construit din ţeavă, dar
există pericolul ca la impactul cu obiecte din apă sau cu un fund accidentat să fie deteriorat şi să-şi
piardă calităţile de flotabilitate. Ca să se prevină acestă situaţie se foloseşte metoda
compartimentării şasiului, astfel că în cazul unei avarii pierderea de flotabilitate să fie
nesemnificativă. O altă măsură care ajută în cazul unui impact este de a umple tubulatura cu spumă.
.
În funcţie de adâncimea pentru care a fost proiectat vehiculul, o soluţie optimă pentru
obţinerea flotabilităţii necesare, poate fi utilizarea corpului etanş rezistent la presiune care
adăposteşte toate echipamentele minirobotului. Această soluţie nu a cunoscut o mare răspândire în
cazul miniroboţilor telecomandaţi, dar este larg utilizat în cazul vehiculelor autonome (automate).
Lestul de plumb este folosit pentru echilibrare şi poate fi înlocuit cu diverse accesorii
(manipulatoare, senzori etc.) păstrând aceleaşi caracteristici de flotabilitate.
43
Bucureşti
Balastul variabil
Balastul variabil permite ridicarea diverselor obiecte de pe fundul mării la suprefaţă fără a
utiliza motoarele de manevră pe vericală. El permite vehiculului să aibă greutate mai mare atunci
când intă în imersiune în mediu cu curenţi puternici. Modificarea balastului în compartimente cu
volum variabil se face printr-un sistem compus în principiu din mai multe butelii de aer sub
presiune (3000 psi ≈ 200 atm), un reductor-regulator de presiune, un electromagnet comandat de la
suprafaţă şi un compartiment cu o deschidere cu arie mare la partea inferioară. Acest sistem are ca
dezavantaj faptul că aerul din compartiment îşi schimbă volumul odată cu modificarea adâncimii la
care se află vehiculul.
Mărimea sarcinii utile transportată poate fi modificată şi prin inundarea sau debalastarea
unui compartiment special destinat (rezistent la presiune). Inundarea unui compartiment este o
metodă eficientă de echilibrare, atunci când o încărcătură este largată dintr-un vehicul aflat în
imersiune. În cazul unei astfel de instalaţii, debalastarea se face prin evacuarea apei din
compartiment cu ajutorul aerului comprimat, sau prin pompare. Metoda poate fi folosită şi pentru
autosalvare în cazul în care legătura cu punctul de comandă de la suprafată se întrerupe. În acest
caz, debalastarea se face automat.
Flotabilitatea variabilă este rar folosită în cazul roboţilor telecomandaţi, dar este utilizată pe
scară largă la vehiculele hibride când un submersibil trebuie să aibă o flotabiliate zero pentru
anumite operaţii şi apoi să aibă flotabilitate negativă pentru operarea pe fundul mării (montarea de
conducte, îngroparea de cabluri, reparaţii).
3.9 ŞASIUL
Şasiul reprezintă partea din vehicul care va fi configurată în funcţie de soluţia constructivă
aleasă. Şasiul poate fi format dintr-o ramă pe care se prind restul componentelor robotului :
motoare, compartimentul cu circuite electronice, camerele video, proiectoare, flotor etc., sau
dintr-un compartiment etanş în care se introduc o parte din părţile componente (circuitele
electronice, camere video) şi de care se prind restul subansamblelor (de exemplu motoarele de
propulsie).
A) În cazul şasiului sub formă de ramă, acesta foate fi confecţionat prin sudare din ţeavă
sau profil de aluminiu sau oţel, acoperit corespunzător anticoroziv. La fabricarea şasiului se pot
folosi şi materiale plastice sau materilale compozite (fibră de sticlă sau fibră de carbon), care au
avantajul rezistenţei mecanice sporite, a greutăţii reduse şi a protecţiei anticorozive dată de natura
materialului.
Un avantaj al acestei soluţii constructive constă în simplitatea realizării ei, amplasarea
sistemelor componente se face uşor, accesul este lejer. Din păcate, există dezavantajul formei,
caracteristica hidrodinamică este slabă, corpul are o rezistenţă mai mare la înaintare, lucru puţin
important la viteze mici, dar semnificativ când se lucrează în mediu cu curenţi, mai ales laterali.
Dezavantajul poate fi micşorat prin “ îmbrăcarea “ vehiculului într-o carcasă care va îmbunătăţii
caracteristica hidrodinamică.În fotografiile următoare sunt prezentaţi mai mulţi roboţi care au
soluţie constructivă pentru şasiu modelul “ramă“.
44
Bucureşti
LBV 150 şi LBV 600 – SEABOTIX ( S.U.A. ) [06]
V8 – OCEAN MODULES (S.U.A.)[25] OFFSHORE HYBALL – SONA

VISION[26]
B) Robotul la care şasiul este format din corpul etanş se inspiră ca formă şi soluţie de la
minisubmarine. La exterior sunt fixate motoarele de propulsie, sistemul de iluminat, patinele de
protecţie la contactul cu fundul apei, eventual şi un flotor. Avantajul acestei soluţii constructive
rezidă în faptul că se reduc problemele de conexiuni etanşe şi că forma fiind mult mai
hidrodinamică decât la soluţia constructivă anterioară se îmbunatăţesc performanţele de viteză şi
45
Bucureşti
manevrabilitate. Echilibrarea statică este mai greu de făcut. De asemenea, o dată cu concentrarea
mai multor echipamente în acelaşi spaţiu, poate apare şi o problemă de răcire .
Această soluţie a fost adoptată de constructori pentru miniroboţi, unde creşterea
randamentului propulsiei la o putere instalată mică este un deziderat având în vedere că o mare
parte din energie este folosită pentru a învinge efectul de frână al cordonului ombilical.
Minirover MK II – BENTHOS ( S.U.A.) [08]
GNOM Standard – INDEL ( RUSIA) [11]
46
Bucureşti
SEA OTTER & SEA LION – J W FISHERS ( S.U.A.) [03]
SCALLOP – INUKTUN ( CANADA) [12]
47
Bucureşti
SERAFINA – ANU ( AUSTRALIA) [27]
3.10 TELECOMANDA
Termenul “Telecomanda”, asociat în prezent ca noţiune cu dispozitivul sau acţiunea care

permite comanda la distanţă a unei maşini sau proces, este derivat din semnificaţia mai generală
pe care o are teleoperarea. Teleoperarea a fost un concept inovator rapid introdus în practica
curentă din domeniului automatizărilor, atât industriale cât şi a bunurilor de larg consum. Are o
contribuţie importantă în configurarea aplicaţiilor moderne, de avangardă, din domeniul nuclear,
militar şi spatial.
Teleoperarea necesită anumite particularităţi ale aplicaţiei tratate, printre care :
- aplicaţia trebuie să suporte comanda prin acest procedeu, adică să nu existe restricţii
specifice;
- aplicaţia trebuie să fie compatibilă cu comanda prin teleoperare;
- aplicaţia trebuie să prezinte avantaje evidente în urma aplicării teleoperării.
Având în vedere aceste aspecte, s-a putut constata că teleoperarea nu a adus numai
perfecţionări aplicaţiilor din domeniul industrial, simplificând extrem de mult unele procese de
comandă, ci că este fără doar şi poate oportună, chiar indispensabilă în anumite condiţii de
exploatare din domeniile aplicaţiilor speciale, industriale şi casnice.
3.10.1 TELEOPERAREA ÎN DOMENIUL ROBOTICII

În mod generic, transmiterea comenzilor către echipamentul aflat la distanţă este numită
teleoperare şi se efectuează printr-o telecomandă, indiferent dacă cel care decide comenzile este
un operator uman sau un sistem de conducere automată. Asociată acestei noţiuni, denumirea
generică de teleprezenţă semnifică transmiterea la distanţă, prin proceduri IT, a semnalelor
captate de la un echipament sau de un sistem de reglare automată. Cu alte cuvinte, aplicaţiile în
48
Bucureşti
care operatorul este conectat la senzorii aflaţi la distanţă, ca şi cum s-ar afla în mediul în care sunt
instalaţi senzorii, sunt numite aplicaţii de teleprezenţă. Un exemplu simplu de teleprezenţă îl
reprezintă transmiterea imaginilor video la distanţă.
Unii dintre parametrii de bază care caracterizează configuraţia şi performanţele
telecomenzilor o reprezintă distanţa între echipament şi operator şi mediul în care se execută
teleoperarea (de ex. atmosferă, apă, spaţiul cosmic etc.), parametrii care în cazul unei operaţii de
reglare automată implică aspecte tehnice extrem de importante.
Aplicaţiile care implică necesitatea utilizării teleoperării şi teleprezenţei sunt definite de cazul
când:
- echipamentul (de exemplu robot mobil) operează într-un mediu ostil, periculos
pentru operatorul uman, cum ar fi zonele de risc, zonele de conflict, situaţiile de urgenţă,
reactoarele nucleare etc.;
- echipamentul colectează informaţii (sub diverse forme fizice) din zone
inaccesibile operatorului (spaţiul extraterestru, spaţii înguste), dar pe care operatorul trebuie să le
perceapă ca şi cum ar fi prezent (cum ar fi cazul telechirurgiei, al interventiilor pirotehnice etc.);
- echipamentul trebuie configurat şi comandat de la distanţă (cazul roboţilor mobili
de serviciu sau al unor echipamente industriale în sistem SCADA);
- echipamentul este disponibil într-un număr mic de exemplare (poate fi chiar
unicat) şi trebuie folosit de mai mulţi utilizatori, aflaţi în zone geografice diferite (cazul
experimentelor ştiinţifice sau al învăţămîntului la distanţă).
Structura generală a unei TELEOPERARI, care se materializează printr-un sistem de
telecomanda, cuprinde următoarele elemente:
- un echipament de recepţie aflat la distanţă faţă de operator (de exemplu pe un robot
mobil), capabil să decodifice comenzile recepţionate şi să le interfateze cu elementele de
execuţie aferente (servomotoare, releee);
- în cazul unei configuraţii duplex, un sistem de traductoare, instalat pe echipament, care
furnizează informaţii despre evoluţia parametrilor mediului şi despre gradul de executare a
comenzilor;
- un echipament de emisie programabil, aflat la distanţă faţă de echipamentul operat,
capabil să preia comenzile operatorului sau să realizeze operaţia de automatizare (de obicei este
vorba de un pupitru, terminal, consolă, calculator de uz general sau dedicat);
- un mediu de comunicaţii, prin care comunică cele doua echipamente corespondente, de
recepţie şi de emisie . Mediul poate fi unul dedicat aplicaţiei sau poate fi comunicaţie prin cablu,
prin modemuri radio (wireless), prin fibră optică, prin radiaţie infraroşie etc.;
- câte un mediu software pentru fiecare dintre echipamentele corespondente, prin intermediul
căruia se exploatează resursele hardware. De regulă, principiul pe care se bazează programele
software aflate în legătură la distanţă este principiul client/ server;
- un protocol de comunicatie asociat mediului de comunicatii.
3.10.2 DOMENIILE DE APLICARE ALE TELEOPERĂRII;EXEMPLE

Cele mai des întâlnite domenii cu aplicaţii de telecomandă sunt:
- domenii în care se solicită intervenţii care necesită precizie;
- domenii care reprezintă medii ostile, de risc, inaccesibile omului sau medii de înaltă
puritate (camere curate, medicină, producerea medicamentelor,semiconductoarelor, etc.);
- domenii cu activităţi care beneficiază de îmbunătăţiri de performanţă prin
introducerea roboţilor mobili telecomandaţi.
49
Bucureşti
Structura de principiu a unui sistem de telecomandă
Configuraţie de principiu - echipament emitator
Configuraţie de principiu - echipament receptor
Structura modulară a unui sistem de telecomandă asigură instalarea si configurarea cerută

de aplicaţii pe unităţi fixe sau mobile (de exemplu, miniroboţi tereştri sau subacvatici).
Această structură se bazează în principial pe doua blocuri multifuncţionale
ECHIPAMENT EMIŢĂTOR (de operare) si ECHIPAMENT RECEPTOR (de execuţie).Cele
doua ECHIPAMENTE, EMIŢĂTOR, respectiv RECEPTOR se realizează cu ajutorul a câte unui
microcontroler.
50
Bucureşti
Emiţătorul este capabil să preia date analogice şi de tip ON/OFF de la un Pupitru pentru
operator (de telecomanda) echipat cu joystick-uri, comutatoare şi taste. În funcţie de
complexitatea aplicaţiei, emiţătorul este capabil să semnalizeze şi să afişeze un numar de linii de
stare.
Receptorul este capabil să genereze semnale analogice şi digitale (de tip “releu”) de
comandă necesare controlului blocurilor de execuţie (de exemplu, controlere pentru servomotoare
de curent continuu cu sau fără perii sau electrodistribuitoare hidraulice cu alimentare în curent
continuu). Receptorul poate să aibă capacitatea, în configuraţie duplex, să culeagă semnale de
stare ale blocurilor de execuţie şi să le transmită echipamentului emiţător.
Sistemele de telecomanda, deşi ca interfaţare sunt particularizate de aplicaţie, au şi
caracteristici comune cum ar fi structura compactă, modulară, care să permită operatorului o
intervenţie rapidă în caz de avarie şi posibilitatea localizării defectelor pentru o depanare
eficientă.
Caracteristici tehnico - tactice ale unui sistem de telecomanda sunt în principiu definite astfel:
Echipament EMIŢĂTOR:
-număr intrări analogice 8 (joystick-uri)
-rezoluţie de conversie AD 8-12biti+semn
-număr intrări ON/OFF cca. 30 (comutatoare şi întrerupătoare, max. 1mA)
-tensiune de alimentare 8-28Vcc
-consum* max.350mW
-extensie în caz de cerinţe suplimentare
Echipament RECEPTOR:
-număr ieşiri analogice directe 8 / 0-10V c.c. sau 0-3A c.c.
-rezoluţie de conversie DA 8-12biti+semn
-număr ieşiri ON/OFF cca. 30 (comandă-releu max. 1A)
-tensiune de alimentare 8-28Vcc
-consum* max.350mW
*consum orientativ fără modemurile radio.
Canal de comunicaţie:
RADIO: poate să ajunga la 1 km
FIR (cablu): 100 m
Benzi de frecvenţă ISM (libere): 434 MHz, 868 MHz
În cazul miniroboţilor sistemul de telecomandă trebuie să funcţioneze în următoarele

condiţii de mediu:
- temperatura mediului ambiant: -20°C ÷ +50°C;
- umiditate relativă a mediului: 90% la 25°C;
- vibraţii şi şocuri specifice transportului cu un mijloc auto de teren (pentru aplicaţia
terestră) sau unui echipament de transport şi manipulare până la lansarea la apă (pentru
aplicaţia subacvatică).
51
Bucureşti
3.10.3 ALTE CARACTERISTICI PREZENTATE LA PRODUSELE SIMILARE

CERCETATE
Există un port (de exemplu, serial RS485) destinat pentru programarea/ upgradarea
firmware-ului şi pentru setarea unor parametri sau calibrarea blocurilor.
Receptorul este capabil să recunoască lipsa comunicaţiei cu emiţătorul, activând modul
“frozen”. În aceasta stare blocurile de execuţie “ingheaţă” oprindu-se orice motor sau
electrodistribuitor. La proiectarea software-ului dedicat se ţine seama ca în modul “frozen”
receptorul să execute o“cautare” a conexiunii cu emiţătorul. La refacerea legăturii (radio sau
cablu), receptorul reia activitatea de bază în funcţie de comenzile recepţionate.În principiu,
parametrii de stare minimi care pot fi monitorizati sunt tensiunea acumulatorului
(acumulatoarelor) care alimentează elementele de execuţie şi temperatura ambiantă .În funcţie de
echipare se pot ataşa şi alţi senzori sau detectori.
O optiune pentru emiţător este display-ul alphanumeric cu doua sau patru rânduri de
caractere, prin intermediul căruia operatorul uman poate primi informaţii valorice suplimentare.
3.11 CABLUL DE LEGĂTURĂ
Majoritatea roboţilor subacvatici au nevoie de un cablu de legătură care să asigure

transferul de sarcină, putere şi semnal spre şi de la vehicul. Alternativă la utilizarea unui cablu
este vehiculul autonom sau semi-autonom (cu care legătura este asigurată pe cale acustică), sau
vehiculele cu cablu de unică folosinţă – microcablurile cu fibră optică. Caracteristicile cablului de
legătură sunt date de dimensiunile, masa, adâncimea de operare, ca şi de motoarele, subsistemele,
încărcătura vehiculului. Pentru un robot standard, care utilizează un cablu electro-mecanic, cablul
de legătură poate fi de două feluri: cordon ombilical (de la navă la submersibil, sau de la navă la
sistemul de gestionare a conexiunii cu robotul – tether management system TMS) sau cablu de
conexiune (de la TMS la submersibil).
La proiectarea sau la alegerea unui cablu de legătură se iau în considerare mai multe
cerinţe: puterea care trebuie transmisă robotului, semnalele şi datele vehiculate între pupitrul de
comandă şi robot şi cerinţele de rezistenţă mecanică .
- secţiune prin cabluri de legătură produse de firma

Tyco Electronics – S.U.A. –
52
Bucureşti
- cabluri de legătură produse de firma

Intercond SpA - Italia
3.11.1 CERINŢE DE PUTERE
Aceste cerinţe se traduc în intensitatea curentului electric necesar alimentării
consumatorilor. Trebuie să luăm în considerare căderea de tensiune care apare la trecerea unor
curenţi de mare intensitate prin conductori de lungime mare între sursă şi consumatori. Se
folosesc materiale cu rezistivitate cât mai mică, de obicei cupru.
Un alt factor de care trebuie să se ţină seama este izolaţia conductorilor. Cablurile de
legătură folosesc conductori izolaţi cu materiale termoplastice cum este TEFLON™ .Deoarece
materialele termoplastice se înmoaie sau se topesc la căldură, este important să se ştie atât
condiţiile de mediu în care funcţionează cablul cât şi intensitatea curenţilor care trec prin
conductori.
Tensiune de alimentare este un alt parametru care se ia în considerare la proiectarea
cordonului ombilical. Ea trebuie să fie sufucient de mică pentru a nu străpunge izolaţia. La o
tensiune prea mare pot apărea scurcircuite sau puneri la masă care să pericliteze funcţionarea
robotului, de aceea se ia în calcul tensiune de străpungere, iar ca măsură suplimentară se foloseşte
un conductor de nul de protecţie.
3.11.2 CERINŢE DE SEMNAL - DATE

La trecerea semnalelor prin conductor apar pierderi datorate atenuării . Semnalul , fie
electric sau optic, se atenuează atât prin conductor cât şi prin izolaţie. Aceste pierderi variază atât
datorită tipului de semnal cât şi datorită frecvenţei sale.
Semnalul poate fi analogic sau digital, electric sau optic. Conductorul de cupru cu izolaţie
din material termoplastic se foloseşte şi pentru transmisia de semnale electrice. Firele pentru
transmisia semnalelor necesită protecţie atât împotriva interferenţelor electromagnetice cât şi
împotriva interferenţelor de radio-frecvenţă. Conductorii care transmit semnal - date se grupează
separat de conductorii de forţă.
Transmisia de semnal - date poate fi de tip simetric sau asimetric, în funcţie de cerinţele
echipamentelor folosite. În mod normal, pentru transmisii simetrice se folosesc perechi de fire
torsadate, iar pentru transmisii asimetrice se folosesc cabluri coaxiale. Alţi parametrii de care
trebuie să se ţină seama în transmisia de semnal – date sunt: impedanţa, capacitatea şi frecvenţa.
53
Bucureşti
Semnalele se pot transmite şi prin cabluri cu fibră optică. In acest caz parametrii de care
trebuie să se ţină seama sunt: atenuarea, lăţimea de bandă şi lungimea de undă.
3.11.3 CERINŢE DE REZISTENŢĂ MECANICĂ

Cablul trebuie să fie rezistent pentru a asigura legătura mecanică între robot şi suprafaţă.
El trebuie să-şi susţină propria greutate, greutatea robotului şi orice sarcină suplimentară şi să
reziste la sarcini dinamice. Mărimea cablului poate influenţa încărcarea sa datorată propriei
rezistenţe la înaintare, deci sunt multe variabile de care trebuie să se ţină seama atunci când
alegem un cablu de o anumită rezistenţă.
Materialul cel mai folosit pentru a oferi cablului rezistenţa necesară este oţelul, de obicei
oţel galvanizat pentru a asigura protecţia la coroziune.
În ultimii ani au început să fie folosite tot mai mult materialele sintetice, cum este
KEVLAR™ - produs al firmei DuPont, care înafară de de rezistenţa mărită au şi o greutate
redusă şi o rezistenţă la coroziune intrinsecă. Materialele sintetice asigură nu numai rezistenţa
mecanică , dar si protecţia mecanică a conductorilor electrici şi prin calităţile de plutire asigură o
flotabilitate nulă întregului cablu. În momentul de faţă, firmele specializate oferă cabluri de
legătură pentru orice aplicaţie indiferent de mărimea, scopul sau adâncimea de operare a
robotului.
Cablul de legătură este stocat pe un tambur care ajută la lansarea vehicului şi la
recuperarea lui. Pentru o funţionare continuă şi corectă, tamburul este prevăzut cu contact
circular, iar pentru lungimi mari de cablu şi cu un dispozitiv de lansare-recuperare.
54
Bucureşti
CONCLUZII
Roboţii subacvatici reprezintă o categorie deosebită în domeniul larg al roboţilor cu

aplicaţii militare, de securitate sau civile. Mediul lor de acţiune poate fi atât apele interioare sau
marine, cât şi rezervoarele, conductele sau alte locuri în care inspecţia/intervenţia în mediul lichid
este imposibilă sau prezintă pericol sau stres majore pentru om.
Roboţii subacvatici au intrat în dotarea flotelor militare ale S.U.A. şi U.R.S.S. la începutul
anilor ’60 ca un răspuns la nevoia crescândă de securitate sau de contramăsuri la acţiunile părţii
adverse şi au cunoscut o dezvoltare constantă timp de 20 de ani, misiunile lor fiind preponderent
militare. Odată cu dezvoltarea activităţilor comerciale în largul mărilor şi oceanelor (cercetări
subacvatice, explorări şi exploatări petroliere), tehnologia a fost transferată firmelor particulare,
ceea ce a dus la apariţia unor produse de mare diversitate, mai mici, mai fiabile şi mult mai
ieftine.
Dezvoltarea şi optimizarea roboţilor subacvatici telecomandaţi s-a facut mai ales prin
aportul ştiinţific adus de institutele de profil (institute navale de cercetări sau de învăţământ), prin
cooptarea în colectivele de cercetare atât a specialiştilor în domeniu cât şi a studenţilor. Obţinerea
unor rezultate deosebite a fost impulsionată şi de organizarea unor concursuri anuale pe centre
universitare sau pe regiuni geografice.
Dezvoltarea unei adevărate industrii a submersibilelor telecomandate a dus, inevitabil şi la
apariţia unei industrii foarte puternice a componentelor. Fructificând cercetările şi realizările din
domeniul militar, după declasificarea acestora, firmele mici au dezvoltat o gamă largă de senzori
diverşi, miniaturali, de înaltă performanţă. Roboţii subacvatici au devenit accesibili şi
utilizatorilor individuali, datorită preţului mic şi caracteristicilor de performanţă.
Studiile intreprinse de companiile de profil au arătata că, pe plan mondial, vânzările de
roboţi subacvatici (de toate categoriile) au fost în anul 2006 în valoare de 800 milioane de dolari,
iar în anul 2011 vânzările vor creşte la valoarea de 1,4 miliarde de dolari.
În zilele noastre, o treime din economia mondială depinde de existenţa unui comerţ
internaţional şi sistem de transport sigure, iar mările şi oceanele sunt căile cele mai ieftine şi mai
folosite pentru transportul materiilor prime şi al produselor finite. În afară de aceasta, oceanele şi
mările conţin multe rezerve naturale (petrol, gaze, minerale), de aceea siguranţa apelor, a rutelor
maritime şi a porturilor sunt vitale pentru economia mondială şi economiile naţionale. Odată cu
recrudescenţa terorismului internaţional, terorismul maritim, pirateria, atacul asupra instalaţiilor
portuare etc. au devenit ameniţări asupra comerţului şi transportului mondiale.
Instalaţiile energetice sunt ţintele predilecte pentru trupele de gherilă, terorişti
(sponsorizaţi sau nu de stat), sabotori, activişti de mediu extremişti sau angajaţi nemulţumiţi.
Acţiunile lor includ ameninţările cu bombă, plasarea de bombe, minarea căilor maritime sau a
obiectivelor sensibile (nave, construcţii hidrotehnice – diguri, baraje, conducte), încercări de
ocupare a obiectivelor (platforme marine, nave) sau furtul de echipament.
Pentru înlăturarea ameninţărilor teroriste şi a consecinţelor lor, miniroboţii subacvatici au
devenit o componentă constantă a sistemului de apărare, prevenire şi contracarare, astfel încât
porturile, navele şi platformele de foraj marin să funcţioneze în deplină siguranţă.
În urma studierii mai multor miniroboţi subacvatici existenţi pe plan mondial se pot
desprinde două tipuri de configuraţii, care duc şi la variantele de echipare corespunzătoare:
a) Minirobotul subacvatic construit pe un şasiu tip “ramă”, cu flotor, cu sistemul de
propulsie în configuraţie “ în cruce” (desenul de la pag.33). Acesta este un minirobot de mare
mobilitate, ceea ce duce la folosirea flexibilităţii propulsiei şi pentru orientarea camerei TV. Se
elimină mecanismul pan/tilt care este destul de mare şi de greu, se reduc comenzile pe pupitrul de
55
Bucureşti
comandă nemaifiind nevoie de comenzi separate pentrul controlul camerei TV. În acelaşi timp,
mobilitaea foarte mare îi permite manevrarea în spaţii înguste. Necesită un soft specializat pentru
a obţine performanţele maxime pentru acest tip de propulsie. Un produs care ilustrează foarte
bine acest tip de configuraţie este cel al firmei bitanice AC-CESS, AC-ROV SP50 [09].
b) Minirobotul subacvatic al cărui şasiu este corpul etanş care asigură şi rezerva de
flotabilitate. Propulsia este în configuraţia clasică prezentată la pag.33, iar corpul etanş permite
utilizarea unui sistem camera TV-mecanism pan/tilt mai uşor. Toate componentele sunt în
compartimentul etanş, ceea ce reduce problemele de proiectare şi construcţie. Este o configuraţie
care utilizează tehnologii existente şi verificate şi care permite realizarea performanţelor avute în
vedere prin termenii de referinţă.
Fundamentarea soluţiei constructive alese se va face prin calculele care vor fi prezentate
în parte a doua a studiului (flotabilitate, stabilitate statică şi dinamică, stabilitatea deplasării în
apă ş.a.). Va fi stabilită soluţia constructivă definitivă şi echiparea cea mai probabilă a modelului
experimental.
56
Bucureşti
5. BIBLIOGRAFIE
01. Autonomous Underwater Vehicles : http://www.transit-port.net/Lists/AUVs.Org.html

02. CrustCrowler Robotics : http://www.crustcrawler.com/
03. JW Fishers : http://www.jwfishers.com/rov.htm
04. ROV Comitte of the Marine Technology Society : http://www.rov.org/gallery/index.cfm
05. RoboProbe Technologies Inc. : http://www.roboprobe.com/Default.aspx
06. SeaBotix : http://www.seabotix.com/
07. SonTek : http://www.sontek.com/
08. BENTHOS Inc. : http://www.benthos.com/
09. AC-CESS Co UK Ltd : http://www.ac-cess.com/
10. Albatros Marine Technologies : http://www.albatrosmt.com/index.php
11. INDEL Partner Ltd. : http://www.gnom-rov.com/
12. Inuktun : http://www.inuktun.com/
13. Shark Marine Technologies Inc. : http://www.sharkmarine.com/
14. SUB-FIND.com : http://www.sub-find.com/index.html
15. HAI (Hydroacoustics Inc.) : http://www.hydroacousticsinc.com/
16. Flotation Technologies : http://www.flotec.com/
17. DEEPSEA Poewr & Light : http://www.deepsea.com/
18. Tritech International : http://www.tritech.co.uk/
19. Watson Industries Inc. : http://www.watson-gyro.com/
20. VideoRay: http://www.videoray.com/index.htm
21. OUTLAND TECHNOLOGY Inc. : http://www.outlandtech.com/
22. Tecnadyne : http://www.tecnadyne.com/
23. TSL Technology : http://www.tsltechnology.com/
24. ICPE SICE : http://193.230.185.84/ro/proj/
25. Ocean Modules : http://www.ocean-modules.com/
26. SonaVision : http://www.sonavision.co.uk/
27. ANU : http://serafina.anu.edu.au/
28. Viorel Maier – Mecanica şi construcţia navei, vol.1 – Statica – Editura Tehnică – 1985
29. A. Bidoae , E Călina ş.a. – Construcţii metalice nave –
- Editura Didactică şi Pedagogică - 1978
30 . D. Dinu , C. Vlad – Scafandri şi vehicule subacvatice -
– Editura Ştiinţifică şi Enciclopedică - 1986
57
SC ICPSP SA Cercetări privind realizarea unui minirobot subacvatic pentru NESECRET
Bucureşti supravegherea şi inspectarea unor obiective de interes deosebit si a MRS-01
platformelor marine din apele teritoriale, împotriva acţiunilor teroriste
ROV VideoRay (USA) AC-CESS (UK) INDEL- Partner Ltd. (RUSIA) INUKTUN (CANADA)
Caract. Tehnice
Scout Explorer Pro Pro3XE Deep Blu AC ROV GNOM MICRO GNOM STANDARD SUPER GNOM SCALLOP
Adancimea de
operare 76 m 76 m 152 m 152 m 305 m 75 m 50 m 120 m 150 m
Viteza max 1,9 nd 1,9 nd 2,6 nd 2,6 nd 4,1 nd 2 nd 3 nd 4 nd 1,5 nd
Dimensiuni 305x225x210 m305x225x210 m305x225x210 m305x225x210 mm361x279x210mm 203x162x146 mm 210x185x150 mm 310x180x150 mm 310x180x150 mm 350x230x216 mm
Greutatea in
aer 3,6 kg 4,05 kg 4,45 kg 4,45 kg 4,8 kg 3 kg 1,5 kg 3 kg 4 kg 3,6 kg
Sarcina utila 0,9 kg 0,9 kg 0,9 kg 0,9 kg 0,9 kg 0,2 kg
Camere video
Camere color
frontale • • • • • • • • • •
Rezolutie 420linii/0,3 570linii/0,4 570linii/0,5 570linii/0,6 570linii/0,7 570linii/0,8 480linii/0,3 480linii/0,4 480linii/0,5 480linii/2
Focalizare
variabila • • • •
Camera
orientabila • • • • •
Camera a/n
spate • • • •
Iluminare
Proiectoare cu
intensitate
variabila • • • • • • • • • •
Propulsie
Propulsoare
orizontale 1 1 2 2 1 3 4(3) 4 2
Propulsoare
verticale 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Aparate de navigatie
Compas • • • • •
Senzor de
adancime • • • •
Pupitru de comanda si control
Afisaj
adancime • • • • •
Cap-compas • • • • •
Cablu de legatura
Lungime 40 m 76 m 77 m 78 m 40 m 120 m 75 m 200 m 200 m 38 m
1/2
SC ICPSP SA Cercetări privind realizarea unui minirobot subacvatic pentru NESECRET
Bucureşti supravegherea şi inspectarea unor obiective de interes deosebit si a MRS-01
platformelor marine din apele teritoriale, împotriva acţiunilor teroriste
OUTLAND HYDROACUSTIC
ALBATROS SHARKMARINE
ROV SEABOTIX (USA) BENTHOS (USA) SUB-FIND.COM TECHNOLOGY S Inc.
(SPAIN) (CANADA)[13]
Caract. Tehnice (USA) (USA)[15]
LVB 150BE LVB 300S LVB 600XL ALBATROS Micro-RSTINGRAY MINIROVER MK II SM 1000 STEALTH 2 MODEL 1000 PROTEUS 500
Adancimea de
operare 150 m 300 m 600 m 50 m 350 m 304 m 304 m 150 m 152 m
Viteza max 2,75 nd 3 nd 4 nd 1 nd 1 nd 2 nd 3 nd
Dimensiuni 530x245x254 mm 530x245x254 mm 530x245x254 mm 310x240x195 mm 460x460x990 mm 760x500x420 mm 270x243x476 mm 760x561x471 mm 650x370x260 mm 610x380x380 mm
Greutatea in aer 11 kg 11 kg 14 kg 4,5 kg 32 kg 36 kg 16 kg 40 kg 17,7 kg 41 kg

Sarcina utila 2,5 kg 5,4 kg 2,3 kg
Camere video
Camere color
frontale • • • • • • • • • •
Rezolutie 570linii/0,2 570linii/0,3 570linii/0,4 460linii/0,5 460linii/1 470linii/0,2 470linii 450linii 480linii/1 350 linii/2
Focalizare
variabila •
Camera
orientabila • • • • •
Camera a/n
spate • • • • • • •
Iluminare
Proiectoare cu
intensitate
variabila • • • • • • • •
Propulsie
Propulsoare
orizontale 2 2 4 2 1 1 2+1 2 2+1 2+1
Propulsoare
verticale 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1
Aparate de navigatie
Compas • • • • •
Senzor de
adancime • • •
Pupitru de comanda si control
Afisaj adancime • • • • •
Cap-compas • • • • •
Cablu de legatura
Lungime 100 m 350 m 750 m 45 m 100 m 270 m 150 m 60 m 150 m 152 m
2/2

STUDIU MRS-01 Faza I

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

STUDIU MRS-01 Faza I

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

S. C.

INSTITUTUL DE CERCETARE PROIECTARE

Cercetări privind realizarea

MONITOR PROIECT DIRECTOR

CUPRINS STUDIU TEHNIC – Faza I

1. DENUMIREA ŞI DESTINAŢIA SISTEMULUI

2. ANALIZA CERINŢELOR SISTEMULUI

3. STADIUL TEHNIC ACTUAL

3.11 Cablul de legătură ................................................ 52

Anexă : Tabel comparativ miniroboţi

1. DENUMIREA ŞI DESTINAŢIA PRODUSULUI

1.1 DENUMIRE ŞI ACRONIM

Denumire : Minirobot subacvatic pentru supravegherea şi inspectarea unor obiective de

Cercetările care se vor desfăşura au ca scop realizarea unui minirobot subacvatic,

2. ANALIZA CERINŢELOR SISTEMULUI

2.1 CERINŢELE SISTEMULUI

Minirobotul subacvatic va avea o structură modulară având următoarele componente

Modulul submersibil va fi flotabil şi va fi prevăzut cu posibilitatea de imersare şi

Sistemul de supraveghere TV în circuit închis va cuprinde o cameră TV zi/noapte , cu

Echipamentul de control şi telecomandă prelucrează semnalele de telecomandă primite

Postul de comandă va fi echipat cu :

2.2 ALOCAREA CERINŢELOR PE COMPONENTE ALE SISTEMULUI

Caracteristicile tehnico-tactice definite prin termenii de referinţă sunt următoarele :

Sistem de supraveghere TV în circuit închis

Cablu de telecomandă şi recuperare – cu tambur pentru păstrare şi transport

Produsul trebuie să funcţoneze şi să îndeplinească principalele activităţi în următoarele

3.STADIU TEHNIC ACTUAL

Roboţii subacvatici au apărut şi s-au dezvoltat în primul rând în S.U.A., de aceea şi

Ca mărime, robotul subacvatic variază de la vehicule mici, dotate cu camere video

Pentru roboţii de capacitate mare

Scurt istoric :Primul pas în înţelegerea orcărei tehnologii este să înţelegem de ce ea a

3.2 CATEGORII DE ROBOŢI SUBACVATICI

CLASA ADÂNCIMEA DE LUCRU PUTEREA (CP)

Miniroboţi (electrici) Observare – până la 100 m <5

Roboţi mici şi medii Observare – până la 300 m < 10

Roboţi mari (electrici) Observare/activităţi uşoare - < 20

Roboţi de foarte mare Observare/cercetare – peste < 25

Roboţi medii (electro- Activităţi simple/complexe – < 100

Roboţi mari (electro- Activităţi complexe/manipulează < 300

Roboţi de foarte mare Activităţi complexe/manipulează < 120

3.2.1 ROBOŢI SUBACVATICI DE MICI DIMENSIUNI

Roboţii subacvatici de mici dimensiuni cuprind în mare parte roboţi cu acţionare

Miniroboţii sunt folosiţi în domenii foarte diverse : cercetarea ştiinţifică, inspecţie,

- AC-ROV SP50 (firma AC-CESS, Marea Britanie) [09] ;

- gama SCOUT , EXPLORER , PRO (firma VIDEORAY , S.U.A.) [20] ;

- ALBATROS ( firma ALBATROS , Spania) [10];

- gama GNOM – micro , standard , super (INDEL , RUSIA) [11] ;

- gama LBV 150-600 (firma SEABOTIX , S.U.A.) [06];

- SM 1000 ( firma SUB-FIND , S.U.A.) [14] ;

- OUTLAND 1000 ( firma OUTLAND TECHNOLOGY , S.U.A.) [05,21]

3.2.2 ROBOŢI MEDII (ELECTRO-HIDRAULICI)

Această clasă de roboţi se referă la vehicule electro-hidraulice cu putere instalată de 20

Aparatele din noua generaţie – de exemplu

3.2.3 ROBOŢI MARI (ELECTRO-HIDRAULICI)

Aceşti roboţi depăşesc în greutate, adâncime de

3.2.4 ROBOŢI DE FOARTE MARE ADÂNCIME

Un robot destinat cercetării la mare adâncime

3.2.5 SISTEME TRACTATE

3.2.6 VEHICULE PE ŞENILE ŞI PLUGURI

Plugurile reprezinţa o altă clasă de vehicule

3.2.7 VEHICULE SUBMARINE AUTONOME ( FĂRĂ CABLU )

Vehiculele submarine autonome - AUV

3.3 UTILIZĂRI ALE ROBOŢILOR SUBACVATICI

La începutul utilizării practice roboţilor subacvatici, operatorul era mulţumit să-şi