Sunteți pe pagina 1din 55

Complemente de matematici Master an I 2011-2012 Curs 4 METODE NUMERICE SPECIALE DE SOLUIONARE A SISTEMELOR DE ECUAII SPECIFICE INGINERIEI ELECTRICE

ELEMENTE DE ALGEBR MATRICIAL NUMERIC SPECIFICE INGINERIEI ELECTRICE dr. ing. mat. Dan D. MICU Director - Laborator de Cercetare n Metode Numerice Departamentul de Electrotehnic, Inginerie Electric E-mail: Dan.Micu@et.utcluj.ro

Notaia matriceal conduce la o formulare simpl i concis a unor aplicaii deosebit de complexe, mai ales n situaiile n care modelul matematic conine sisteme de ecuaii liniare/neliniare de dimensiuni mari.

Pentru orice problem se poate elabora n prim instan un model liniar sau, dac modelul este neliniar, el poate fi liniarizat n prim aproximaie, o singur dat sau la fiecare pas al unui proces iterativ de soluionare.

Exemple de aplicaii practice din ingineria electric care impun efectuarea unor calcule matriciale de factorizare si rezolvarea unor sisteme de ecuaii liniare sau neliniare de mari dimensiuni Modelarea numeric a funcionrii mainilor electrice; Analiza, optimizarea, estimarea regimurilor de funcionare a SEN; Modelarea numeric a funcionrii aparatelor i echipamentelor electrice; n sistemul energetic este foarte important s existe un echilibru ntre producie i consum. Apariia unor dezechilibre poate conduce la ntreruperea alimentrii cu energie i la pagube importante; Datorit faptului c sursele eoliene de energie depind n mare msur de condiiile atmosferice, se impune predicia congestiilor datorate funcionarii intermitente a acestor surse, pentru echilibrarea permanent a balanei producie - consum; Modelele matematice de predicie implic efectuarea de calcule matriceale;

n managementul energiei, un mijloc de reducere a pierderilor n reelele electrice de distribuie, este cel de reconfigurare a feederilor de alimentare (avantaje: echilibrarea sarcinilor; meninerea nivelului impus de tensiune; cresterea sigurantei in alimentare); Pentru fiecare caz de reconfigurare, din punct de vedere matematic va reiei cte un sistem de ecuaii, corespunztor schemei de circuit electric utilizat; Pentru a fi competitivi, furnizorii de pe piaa de energie aplic prognoza consumurilor de energie (load forecasting), n raport cu conditiile atmosferice, weekend-uri, zile de sarbatori legale. Aceti factori de influen se nglobeaz matematic n relaii matriciale.

Localizarea vaselor submarine prin evaluarea magnetizaiei acestora, datorat cmpului magnetic terestru; Localizarea obiectelor inaccesibile din subteran, prin msurtori ale cmpului magnetic reflectat; model integral discretizat ntr-un sistem de ecuaii de mari dimensiuni; Proiectarea dispozitivelor de stimulare magnetic a esuturilor; Optimizarea poziionrii bobinelor de radiofrecven din cadrul dispozitivelor de imagistic medical MRI;

Proiectarea dispozitivelor magnetice de focalizare a tunurilor de electroni din cadrul sistemelor de telecomunicaii sau radar; Diagnosticarea non-distructiv a gradului de coroziune a structurilor metalice din construciile de beton armat poduri; Minimizarea costurilor de producie prin CAM (computer aided manufacturing) n fabricaia aparatelor de iluminat Identificarea spaial a curenilor de ntoarcere ai trsnetelor din msurtori ale cmpului electric i magnetic n momentul impactului; Proiectarea bobinelor shunt pentru compensarea energiei reactive capacitive a cablurilor; Proiectarea senzorilor inductivi de poziie de pe utilajele de prelucrare mecanic, CNC;

Proiectarea optimal a unui motor electric de curent continuu fr perii colectoare (brushless DC drive); Diagnosticarea defectelor de izolaie din mainile electrice pe baza aproximrii induciei cmpului magnetic din intrefier, prin msurarea cmpului magnetic de suprafa; Proiectarea separatoarelor magnetice determinarea configuratiei i numarului de spire ale bobinelor de separare magnetic; Identificarea depunerilor de distribuie de sarcin electric n zona punctului triplu din ntreruptoarele automate de medie tensiune; Proiectarea bobinelor de tratament magnetic al pnzelor textile; etc. Circuitele electrice neliniare sau circuitele n regim tranzitoriu

Detecia defectelor de material

Model geometric demonstrativ privind testarea non-distructiv

a K (x, y ) z (x )dx = u ( y ),
b

y [c, d ]

A z = u

factorizarea matricelor

Determinarea modulului i fazei tensiunii pentru celelalte noduri (n afara nodului de echilibrare), puterea activ i cea reactiv n nodul de echilibrare i circulaiile de puteri pentru toate elementele de reea (inclusiv consumul propriu tehnologic, pe ansamblul SE i pentru fiecare element de reea n parte).

Modelul matematic corespunztor este constituit dintr-un sistem de n ecuaii neliniare complexe (n-numrul nodurilor din SE) de forma

f i = U* Y ii U i + i

j =1 j i

U * Y i j U j S * = 0 + j 0, i
i

i = 1,2 ,L , n

OBIECTIV Metode de inversare i factorizare numerica a matricelor si aplicarea lor la rezolvarea sistemelor de ecuatii liniare/neliniare de dimensiuni mari O matrice A de dimensiune m n este definit ca fiind un tablou dreptunghiular, avnd elemente reale sau complexe, dispuse n mod sistematic pe m linii i n coloane
a11 a12 a13 K a1n a a a 21 22 23 K a2n A = a31 a32 a33 K a3n LLLLLLLLLL a a a m1 m2 m3 K amn

( A + B) t = A t + B t

( A B) = B A

Conjugata unei matrice A este matricea obinut prin nlocuirea elementelor matricei originale cu conjugatele lor. O matrice ptrat A este simetric dac At = A

a i j= a ji

i, j = 1, 2, ..., n .

O matrice A ptrat este superior triunghiular dac pentru j i O matrice A ptrat este inferior triunghiular dac pentru i j

ai j = 0 ai j = 0

Dac elementele unei matrice reale ptrate A sunt nule, mai puin cele de pe diagonala principal atunci ea este o matrice diagonal

O matrice A este ortogonal dac A-1 = At , respectiv A At = I O matrice A se spune c este hermitian dac este satisfcut condiia A = ( A ) t

O matrice real simetric ndeplinete condiia de a fi hermitian

O matrice real ptrat A este singular dac determinantul su det A = 0. n caz contrar ea este nesingular.

matrice tridiagonal

0 0 0 a11 a12 0 0 L a a a 0 0 0 21 22 23 0 L 0 a32 a33 a34 L 0 0 0 A= LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL 0 0 0 0 L a n 1,n 2 an 1,n 1 an 1,n 0 an,n 1 an,n 0 0 0 0 L
a11 a12 a13 a14 L a1,n 1 a1,n a a a a 21 22 23 24 L a2,n 1 a2,n 0 a32 a33 a34 L a3,n 1 a3,n A= 0 0 a43 a44 L a4,n 1 a4,n LLLLLLLLLLLLLLL 0 0 0 0 L an,n 1 an,n
A1 0 0 L 0 0 A2 0 L 0 A = 0 0 A3 L 0 LLLLLLLLLL 0 0 0 L Ap

matrice Hessenberg

matrice bloc diagonal

blocurile A1, A2, A3, ..., Ap sunt matrice ptrate, nu neaprat de acelai ordin.

METODE NUMERICE SPECIALE DE CALCUL A INVERSEI UNEI MATRICI DE MARI DIMENSIUNI


A A 1 = A 1 A = I

det ( A 1) = (det A ) 1

a11 a12 a13 L a1n a21 a22 a23 L a2n A = a31 a32 a33 L a3n LLLLLLLLLL an1 an2 an3 L ann

( A B)

=B

( A 1 ) t = ( A t ) 1

A 1 =

A+ det A

Metoda nepractic, din cauza volumului mare de calcule i a dificultilor de transpunere pe calculator Se vor prezenta metode mai eficiente de obinere a inversei (i a determinantului) Metoda reducerii la matricea unitate - metoda eliminrii Gauss-Jordan (diagonalizare) -utilizarea ei pe scar larg n aplicaiile din domeniul ingineriei electrice/energetice -permite obinerea valorii determinantului fr a efectua calcule suplimentare.

a) Pasul 1 - iniializarea matricelor A i D


5 4 2 0 4 7 3 1 A= 2 3 2 1 0 1 1 3

5 4 2 0 4 7 3 1 A0 = A = 2 3 2 1 0 1 1 3

1 0 0 D =I= 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

b) Pasul 2 - se calculeaz succesiv linia 1,2n a matricei A1 i a coloanei 1 a matricei D1 (se observ c pentru coloana 1 din A1 i pentru coloanele 2 , 3 n din D1 rezultatele pot fi trecute direct, fr a mai efectua calcule) Elementul diagonal a111 = 1 , iar restul elementelor de pe coloana 1 sunt nule ( ai11 = 0 i = 1, 2, .,., n)

1 a1 a1 L a1 12 13 1n 1 1 1 0 a22 a23 L a2n 1 A = 0 a1 a1 L a1 32 33 3n LLLLLLLLLL 0 a12 a1 3 L a1 n n nn

1 a1j =

0 a1j

a11

j = 1,2,L, n

1 a 1j = a i0j a i0 a1 j i 1

i = 2,3,L, n ,

j = 1,2,L, n

d1 0 0 11 1 d 21 1 0 D1 = d1 0 1 31 ... ... ... d1 0 0 n1

... 0 ... 0 ... 0 ... ... ... 1

d1 j = 1

0 d1 j 0 a11

0 d1 = d ij a i01 d1 j ij 1

c) Pasul 3 - se calculeaz succesiv linia 2 a celor dou matrice, apoi liniile 1 , 3 , 4 (pentru primele dou coloane din A2 i pentru ultimele dou din D2 rezultatele sunt evidente)
1 0 a2 L a2 13 1n 2 2 0 1 a23 L a2n 2 A = 0 0 a2 L a 2 33 3n LLLLLLLLLL 2 2 0 0 an3 L ann
2 a2 j = 1 a2 j 1 a22

j = 1,2,L, n
, i = 1,3,4,L, n , j = 1,2 ,L, n

2 2 a ij = a 1 a 12 a2 j ij i

d2 d2 0 L 0 11 12 2 2 d d 21 22 0 L 0 2 D = 2 2 d 31 d 32 1 L 0 LLLLLLLLLL d2 d2 0 L 1 n1 n2

d 2j = 2

d1 j 2 a1 2 2

j = 1,2,L, n

d 2j = d1j a 12 d 2 j i i i 2

i = 1,3,L, n ,

j = 12,L,n ,

d) Pasul 4 - se calculeaz succesiv linia 3 a celor dou matrice, apoi liniile 1 , 2 , 4 (pentru primele trei coloane din A3 i pentru ultima din D3 rezultatele sunt evidente)

e) Pasul 5 - se calculeaz succesiv linia 4 a celor dou matrice, apoi liniile 1 , 2 , 3 (pentru elementele matricei A4 rezultatele sunt evidente);
1 0 A4 = I = 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

La pasul k de eliminare se obtine dupa generalizare matricea:


1 0 L 0 L 0 1 L 0 L LLLLLLLLLLLLLL A k = 0 0 L 1 ak,k +1 L ak k kn 0 0 L 0 ak +1,k +1 L ak +1,n k k LLLLLLLLLLLLLL 0 0 L 0 ak L ak n,k +1 nn
k a1,k +1 k a2,k +1 k a1n k a2n
k k d11 d12 k d 21 dk 22 ... ... k k D = d k1 dk2 k d k d k +1, 2 k k +1,1 ... ... dk dk2 n n1

... ... ...

k d1k d kk 2 ...

... d k kk ... d k +1, k k ... ... ... d k nk

0 ... 0 0 ... 0 ... ... ... 0 ... 0 1 ... 0 ... ... ... 0 ... 0

1 ak j k k akj = ak 1 kk

,
k 1

j = 1,2,L, n
i = 1,2,L, n , i k

dk = kj
,

d k 1 kj a k 1 kk

k k k d ij = d ij 1 a ik1 d k kj

a ij = a ij

k 1

a ik a k j

j = 1,2 ,L, n

Dupa ultimul pas de eliminare, k=n se ajunge la matricea unitate Dup ultimul pas, k = n , se ajunge la rezultatul urmrit:

A =I

A 1 = D n

Se poate calcula simplu i valoarea determinantului detA

det A det A 1 = 0 a 11 det A 1 det A det A 2 = 1 = 0 1 a 22 a 11 a 22 .............................................................................. det A n 1 det A n det A = . =1 = ...... = 0 1 n 1 n 1 a nn a 11 a 22 ... a nn
0 det A = a 11 a 1 ... a n 1 22 nn

Observatie: In cazul aplicaiilor din domeniul ingineriei electrice - elementele diagonale sunt "dominante (mai mari n valoare absolut dect cele nediagonale impedante proprii) - procesul de pivotare nu este necesar.

METODE NUMERICE EFICIENTE DE FACTORIZARE A MATRICELOR DE DIMENSIUNI MARI Prin factorizarea unei matrice ptrate A de ordinul n se nelege exprimarea sa sub forma unui produs de alte dou matrice de acelai ordin. De regul, factorii sunt de diferite forme speciale, particulare, astfel alese nct s rezulte avantaje la aplicarea unor metode de inversare matriceal, de soluionare a sistemelor liniare de ecuaii, de determinare a valorilor proprii i a vectorilor proprii!!!

Metoda factorizrii LR (eliminarea Gauss reorganizat)


Matrice ptrat A (ordin n)-exprimat sub forma unui produs de doua matrice: L(inferior triunghiular) i R (superior triunghiular)-condiiile

Efectund produsul matriceal, rezult relaiile care exprim legtura dintre elementele matricei A i cele ale factorilor L i R

a11 a12 a13 K a1n l11 0 0 K 0 r 11 r 12 r 13 K r 1n a21 a22 a23 K a2n l21 l22 0 K 0 0 r 22 r 23 K r 2n A = a31 a32 a33 K a3n = L R = l31 l32 l33 K 0 0 0 r 33 K r 3n LLLLLLLLL L L L L L L L L L L an1 an2 an3 K ann ln1 ln2 ln3 K lnn 0 0 0 K r nn
n

a i j= l ik r k j
k =1

i = 1,2,L, n ,

j = 1,2,L, n

Algoritmi particulari de factorizare LR: a. LR Doolittle, lii = 1 , i = 1, 2, ..., n , elementele diagonale ale matricei L sunt 1. b. LR Crout, rii = 1 , i = 1, 2, ..., n , elementele diagonale ale matricei R sunt egale cu 1. c. LR Cholesky - dac matricea A este simetric, atunci R=Lt a. Factorizarea LR Doolittle

A=
a11 a12 a13 a14

a11 a 21 a 31 a 41

a12 a 22 a 32 a 42
a21 a22 a23 a24

a13 a 23 a 33 a 43

a14 1 l21 a 24 = L R = a 34 l 31 a 44 l41


a31 a32 a33 a34 = l31 r 11

0 0 0 0 l32 1 0 l42 l43 1 0 1

r 11 0 0 0

r 12 r 13 r 14 r 22 r 23 r 24 0 r 33 r 34 0 0 r 44

= r 11 = r 12 = r 13 = r 14

= l21 r 11 = l21 r 12 + r 22 = l21 r 13 + r 23 = l21 r 14 + r 24

a41 = l31 r 12 + l32 r 22 a42 = l31 r 13 + l32 r 23 + r 33 a43 = l31 r 14 + l32 r 24 + r 34 a44
l41 l42 l43 r 44

= l41 r 11 = l41 r 12 + l42 r 22 = l41 r 13 + l42 r 23 + l43 r 33 = l41 r 14 + l42 r 24 + l43 r 34 + r 44


= a41 / r 11 = ( a42 l41 r 12 ) / r 22 = ( a43 l41 r 13 l42 r 23 ) / r 33 = a44 l41 r 14 l42 r 24 l43 r 34

r 11 = a11 r 12 = a12 r 13 = a13 r 14 = a14

l21 = a21 / r 11 r 22 = a22 l21 r 12 r 23 = a23 l21 r 13 r 24 = a24 l21 r 14

l31 = a31 / r11 l32 = ( a32 l31 r 12 ) / r 22 r 33 = a33 l31 r 13 l32 r 23 r 34 = a34 l31 r 14 l32 r 24

Generaliznd rezultatele obinute, se obine urmtorul algoritm LR Doolittle a) se calculeaz elementele primei linii a factorului R

r 1j = a1j

j = 1,2,L,n
a i1 r11

b) se calculeaz elementele liniei i , i = 2, 3, ..., n , a matricei L , respectiv a matricei R: - primul element al liniei i a factorului L cu relaia

l i1 =

- elementele urmtoare ale liniei i a factorului L cu relaia


j 1 1 l i j = a i j l ik r k j r jj k =1

j = 2,3,L, i 1
r i j = a i j l ik r k j
k =1 i 1

- elementele liniei i a factorului R cu relaia

j = i, i +1,L, n

b. Factorizarea LR Crout Elementele diagonale ale lui R sunt 1 : r i i = 1, i = 1, 2, ..., n Se prezint acea versiune a algoritmului care efectueaz calculele pe coloane: a) se calculeaz elementele primei coloane a factorului L

l i1 = a i1 ,

i = 1,2,L,n

b) se calculeaz elementele coloanei j , j = 2, 3, ..., n , a factorilor R i L : - primul element al coloanei j a factorului R cu relaia:

r 1j =

a1j l11

- elementele urmtoare ale coloanei j a factorului R cu relaia


i 1 1 r i j = a i j l ik r k j l ii k =1

i = 2,3,L, j 1

- elementele coloanei j a factorului L cu relaia

l i j = a i j l ik r k j
k =1

j 1

i = j, j +1,L, n

c. Factorizarea LR Cholesky (metoda rdcinii ptrate) LR Cholesky se aplic pentru matricele simetrice- relaia general de factorizare Algoritmul metodei: - elementul diagonal

A = L Lt

a) se calculeaz elementele primei coloane a factorului L: - elementele nediagonale

l11 = a11

l i1 =

a i1 l11

, i = 2,3,L, n

b) se calculeaz elementele coloanei j , j = 2, 3, ..., n , a factorului L : - elementele diagonale


2 a j j l jk k =1 j 1

- elementele nediagonale
j 1 1 a i j l jk l ik li j = l jj k =1

ljj =

i = j +1, j + 2,L, n

Aplicatie numerica-Factorizare LR Doolitle

r 1j = a1j

j = 1,2,L, n
i = 2, 3, ..., n

l i1 =
j 1 1 l i j = a i j l ik r k j r jj k =1
i 1

a i1 r11

j = 2,3,L, i 1

r i j = a i j l ik r k j
k =1

j = i, i +1,L, n

Aplicatie numerica-Factorizare LR Crout

Analiza evoluiei i a rezultatelor celor dou procese de factorizare evideniaz clar posibilitatea utilizrii unui singur tablou (poate fi chiar tabloul care conine la nceput matricea A), cu observaia c elementele diagonale ale factorului L (algoritmul Doolittle) sau cele ale lui R (algoritmul Crout) au valorile subnelese!

Aplicatie numerica-Factorizare LR cu algoritmul Cholesky

5 4 2 0 4 7 3 1 A= 2 3 2 1 0 1 1 3

l11 = a11
ljj =
2 a j j l jk k =1 j 1

l i1 =

a i1 l11

, i = 2,3,L, n

j 1 1 a i j l jk l ik li j = l jj k =1

i = j +1, j + 2,L, n

A = L Lt

INVERSAREA I FACTORIZAREA UNOR MATRICE UTILIZATE LA CALCULUL CIRCULAIEI DE PUTERI N SISTEMELE ELECTROENERGETICE COMPLEXE Se consider sistemul energetic pentru care se cunosc att configuraia i parametrii elementelor de reea, ct i puterile active i reactive, generate i consumate, n fiecare nod. Considernd c nodul 4 este nodul de echilibrare a bilanului de puteri (pentru care se cunoate modulul i faza tensiunii, necunoscute fiind puterile generate, activ i reactiv), se cere s se determine modulul i faza tensiunii pentru restul nodurilor, puterea activ i cea reactiv generat n nodul de echilibrare, circulaiile de puteri pe laturi i consumul propriu tehnologic (pe ansamblu i pe fiecare element n parte).

Problema enunat reprezint analiza regimului permanent sau calculul circulaiei de puteri pentru sistemul electroenergetic considerat. Modelul matematic este constituit dintr-un sistem de 6 ecuaii neliniare, care se soluioneaz cu metodele numerice prezentate n cursul 4. Dac se utilizeaz metode de tip Newton, atunci la fiecare iteraie trebuie rezolvat un sistem de 6 ecuaii liniare sau dou sisteme de cte 3 ecuaii. Aplicarea lor implic factorizarea sau inversarea matricei coeficienilor. Pentru exemplul considerat, matricea coeficienilor sistemului liniar este de ordinul 6, iar submatricele A1 i A4 cuprind coeficienii pentru cele dou sisteme de ordinul 3 . Se cere s se calculeze inversa matricei simetrice A1 , s se factorizeze matricea simetric A1 cu algoritmul LR Cholesky, s se inverseze i s se factorizeze LR matricea A

Factorizarea matricei simetrice A1 cu algoritmul LR Cholesky

Evoluia calculelor, efectuate n ordinea coloanelor, i rezultatele finale:

Factorizarea LR a matricei A Factorizarea LR a matricei A s-a realizat cu algoritmul LR Doolittle - factorii L i R sunt sunt partiionai n aceeai manier ca i matricea A , pentru a facilita formularea unor concluzii referitoare la submatricele factorilor

Pentru matricea test considerat s-au obinut urmtoarele valori ale timpului de calcul: inversare prin reducere la matricea unitate inversare cu algoritmul Leverrier factorizare LR Doolittle factorizare LR Crout factorizare LR Cholesky factorizare QR 220 ms ; 3355 ms ; 110 ms ; 110 ms ; 55 ms ; 440 ms .

Se consider utile urmtoarele comentarii legate de timpii de calcul: algoritmul Leverrier este o metod ineficient de inversare n comparaie cu reducerea la matricea unitate prin eliminare Gauss (se utilizeaz, de fapt, la calculul valorilor proprii, inversa fiind un rezultat suplimentar); pentru algoritmele LR Doolittle i Crout timpul de calcul este identic, iar pentru LR Cholesky este circa jumtate (se calculeaz, efectiv, doar un singur factor); pentru factorizarea QR timpul de calcul este mai mare dect pentru factorizrile LR.

METODE DE REZOLVARE A SISTEMELOR DE ECUATII LINIARE/NELINIARE DE MARI DIMENSIUNI BAZATE PE FACTORIZAREA LR A MATRICEI COEFICIENILOR Aceast clas de metode directe se bazeaz pe factorizarea LR a matricei A:
a 11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + L + a1n xn = b1 a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 + L + a2n xn = b2 a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 + L + a3n xn = b3 LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL an1 x1 + an2 x2 + an3 x3 + L + ann xn = bn

j =1

ai j xj = bi ,

i = 1,2,L,n

A x = b

a11 a12 a13 L a1n a21 a22 a23 L a2n A = a31 a32 a33 L a3n LLLLLLLLLL an1 an2 an3 L ann

x =[ x1 x2 x3 L xn]t

b =[b1 b2 b3 L bn]

Aceasta permite rezolvarea sistemului iniial de ecuaii prin rezolvarea consecutiv a dou sisteme triunghiulare:

A x = b R x = y; L y = b 2-invers 1-direct

t y =[y1 y 2 y 3Ly n]

R x = y , L y = b R x = L1 b L R x = L21 b A x = b 3 { 1L
A I

Sistemele (1) i (2) se rezolv simplu, deoarece pentru prima dintre ele matricea coeficienilor este inferior triunghiular, iar pentru a doua este superior, triunghiular
l11 0 0 K 0 r 11 r 12 r 13 K r 1n a11 a12 a13 K a1n l21 l22 0 K 0 0 r 22 r 23 K r 2n a21 a22 a23 K a2n A = a31 a32 a33 K a3n = L R = l31 l32 l33 K 0 0 0 r 33 K r 3n L L L L L L L L L L LLLLLLLLL ln1 ln2 ln3 K lnn 0 0 0 K r nn an1 an2 an3 K ann

Ly=b

t y =[y1 y 2 y 3Ly n]

= b1 l11 y1 l21 y1 + l22 y 2 = b2 = b3 l31 y1 + l32 y 2 + l33 y 3 LLLLLLLLLLLLLLLLLLL ln1 y1 + ln2 y 2 + ln3 y 3 + L + lnn yn = bn
Rx=y
x =[ x1 x2 x3 L xn]
t

b y1 = 1 l 11
i 1 1 bi l i j y j yi = l ii j =1 , i = 2,3,L, n

r 11 x1 + r 12 x2 + r 13 x3 + L + r 1n xn = y1 + r 22 x2 + r 23 x3 + L + r 2n xn = y 2 + r 33 x3 + L + r 3n xn = y 3 LLLLLLL LLLL LLLLLL LL + r nn xn = yn

xn =

yn r nn
i = n1,n2,L,1

n 1 xi = yi r i j xj , r ii j=i+1

n concluzie, algoritmul general al metodei de rezolvare a sistemelor de ecuatii liniare/neliniare bazate pe factorizarea LR este urmtorul: se efectueaz factorizarea LR a matricei A ; se rezolv sistemul Ly=b; se rezolv sistemul Rx=y, soluia obinut fiind chiar cea a sistemului Ax=b. Metodele bazate pe factorizarea LR a matricei coeficienilor necesit un timp de calcul mai scazut decat metoda triunghiularizrii. Dac se utilizeaz la soluionarea repetat a sistemului de forma Ax=b, pentru diferite valori ale termenilor liberi, atunci factorizarea matricei A se face o singur dat, la prima rezolvare. La soluionrile urmtoare se rezolv numai sistemele Ly=b i Rx=y. Metodele particulare de soluionarea a sistemelor de ecuaii liniare, se difereniaz ntre ele prin algoritmul de factorizare utilizat: LR Doolittle, LR Crout sau LR Cholesky.

APLICATIE - Soluionarea unui sistem de ecuaii liniare


Se consider sistemul de 4 ecuaii liniare, pentru care A este matricea coeficienilor, iar b vectorul termenilor liberi. Se cere s se rezolve sistemul cu metoda factorizarii LR Doolitle.

x3 = 18 8 x1 2 x2 + x1 + 6 x2 + 2 x3 3 x4 = 8 x2 + 4,3 x3 + 2 x4 = 4,6 3 x1 + 3 x2 x3 10 x4 = 7
Metoda factorizrii LR Doolitle
Calculele se fac cu algoritmul prezentat anterior, iar factorizarea LR Doolittle a matricei A este calculat n aplicaia numerica (slide 25)

Rezult sistemul inferior triunghiular i cel superior triunghiular


1 y1 1 y 2 0,125 y1 + 1 y 3 0,000 y1 + 0,160 y 2 + 0,375 y1 + 0,600 y 2 0,625 y 3 = 18,000 = 8,000 = 4,600 1 y 4 = 7,000

Ly=b

, 8,000 x1 2,000 x2 + 1000 x3 0,000 x4 6,250 x2 + 1875 x3 3,000 x4 , 4,000 x3 + 2,480 x4 6,650 x4

= 18,000 = 5,750 = 5,520 = 6,650


Rx=y

soluia obinut fiind chiar cea a sistemului Ax=b

CALCULUL NUMERIC AL VALORILOR PROPRII I AL VECTORILOR PROPRII CU APLICATII IN INGINERIA ELECTRICA


Exist o gam larg de aplicaii din domeniul ingineriei electrice, care conduc la modele matematice formate din sisteme de ecuaii liniare omogene, de cele mai multe ori de mari dimensiuni Analiza comportrii dinamice a unui sistem liniar sau liniarizat, indiferent de natura lui, constituie exemplul clasic din acest punct de vedere Dac sistemul n cauz este cel electroenergetic, atunci este vorba de stabilitatea la

mici perturbaii (stabilitatea static) a generatoarelor sincrone din cadrul lui. La fel se
poate vorbi i de stabilitatea la mici perturbaii a unui generator, funcionnd izolat sau legat, printr-o reea simpl, la un sistem energetic puternic La modele matematice similare se ajunge i n situaiile cnd analiza se refer doar la unul dintre sistemele de reglare automat cu care sunt echipate generatoarele sincrone sau alte elemente ale sistemului electroenergetic

Sistemele de ecuaii liniare omogene care apar n asemenea aplicaii sunt de forma data mai jos iar parametrul care apare n expresia coeficienilor lui xi poate avea valoare real sau complex a12 x 2 + a13 x 3 + L + a1n x n = 0 (a11 ) x1 + a 21 x1 + (a 22 ) x 2 + a 23 x 3 + L + a 2n x n = 0 a31 x1 + a32 x 2 + (a33 ) x 3 + L + a3n x n = 0
LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL an1 x1 + an2 x 2 + an3 x 3 + L + (ann ) x n = 0

(a ii ) x i +
a11 a12 a13 L a1n a21 a22 a23 L a2n A = a31 a32 a33 L a3n LLLLLLLLLL an1 an2 an3 L ann

a ij x j = 0
j=1 ji

i = 1 ,2 ,L,n

( A I) x = 0

A x = x

Sistemele de ecuaii liniare omogene admit soluia banal x = 0 , care, de regul, nu prezint interes (nu are semnificaie fizic). Ele admit si alte solutii, nebanale, de interes practic, dac si numai dac matricea coeficientilor este singular, adic:

det ( A I ) = ( A I ) = 0
det ( A I ) - determinantul caracteristic al matricei A

Dezvoltnd expresia determinantului, se ajunge la un polinom de gradul n n , avnd coeficienii ci , i = 1, 2, ..., n .


det ( A I ) = ( A I ) = 0

Pn ( ) = c1 + c 2

n 1

+ c3

n 2

+ L + c n + cn +1

Pn() - se numeste polinomul caracteristic al matricei A iar ecuaia algebric de gradul n, se numete ecuaia caracteristic a matricei A . Rdcinile ecuaiei caracteristice, reale sau complexe conjugate, simple sau multiple, se numesc valorile proprii ale matricei A . Ele conduc la anularea determinantului principal al matricei coeficienilor sistemului, ceea ce determin existena unor soluii nebanale. Aceste soluii nebanale poart numele de vectori proprii ai matricei A . Vectorii proprii corespunznd valorilor proprii reale au elementele reale, iar cei afereni valorilor proprii complexe au elementele complexe. Vectorii proprii corespunztori unei perechi de valori proprii complexe conjugate au, de regul, elementele complexe conjugate.

Ansamblul valorilor proprii ale matricei A , notate cu 1 , 2 , 3 , ... , n , formeaz spectrul matricei A , notat cu (A) . Spectrul radial (A) al matricei A este definit de modulul valorii proprii de modul maxim. Vectorii proprii se noteaz cu x1 , x2 , x3 , ... , xn. Dac se definete matricea ptrat X de ordinul n, avnd pe coloane vectorii proprii, atunci cele n sisteme de forma

A x = x
obinute prin nlocuirea a cte unei valori proprii i i a vectorului propriu xi, se pot restrnge n maniera - ecuaia modal A X = X unde matricea X i matricea diagonal a valorilor proprii (numit i forma canonic diagonal a matricei A ) sunt de forma
x11 x21 x31 L xn1 x12 x22 x32 L xn2 X = x13 x23 x33 L xn3 LLLLLLLLLL x1n x2n x3n L xnn
1 0 0 L 0 0 2 0 L 0 = 0 0 3 L 0 LLLLLLLLL 0 0 0 L n

matricea modal Dac matricea modal are coloanele liniar independente (valorile proprii ale matricei A sunt distincte), atunci este nesingular, deci se poate defini matricea invers X-1.

Premultiplicnd ecuatia modala cu X-1 rezult

A X = X

X 1 A X =

ceea ce nseamn c dac se cunosc vectorii proprii ai matricei A , atunci valorile sale proprii sunt elementele de pe diagonala principal a matricei diagonale X-1 A X . Se menioneaz c pentru o matrice superior triunghiular, diagonal sau inferior triunghiular valorile proprii sunt chiar elementele diagonalei principale. n aplicaiile din domeniul ingineriei electrice, valorile proprii i vectorii proprii au anumite semnificaii fizice, dependente de natura problemei analizate. De regul, prezint interes practic una dintre urmtoarele situaii: determinarea tuturor valorilor proprii i a vectorilor proprii corespunztori; determinarea unei anumite valori proprii i a vectorului propriu corespunztor (valoarea proprie cea mai mare sau cea mai mic n modul, primele cteva valori proprii, n ordinea descresctoare sau cresctoare a modulelor); determinarea valorilor proprii i a vectorilor proprii pentru matrice hermitiene reale (matrice reale simetrice); localizarea valorilor proprii, n planul complex sau pe axa real, fr calculul lor explicit.

Metoda Leverrier-Fadeev de determinare a valorilor si vectorilor proprii

Matricea caracteristic este o matrice real, de ordinul 4 , avnd forma

Se cere s se determine valorile proprii ale matricei A cu metoda Leverrier-Fadeev:

a. Determinarea coeficienilor ci , i = 1, 2, 3,4 ai polinomului caracteristic definit de relaia

Pn ( ) = c1 n + c 2 n 1 + c 3 n 2 + L + cn + cn +1

Pn ( ) = c1 4 + c 2 3 + c 3 2 +c 4 + c 5
se adopt pentru primul coeficient valoarea c1 = 1 se iniializeaz matricea ajuttoare B sub forma B1 = A se determin valoarea coeficientului c2 folosind urma matricei B1 , definit de relaia
c 2 = b ii
i =1 n 1

c2 = -(8 + 8 + 8 + 8) = -32

la un pas oarecare k , k = 2, 3, 4, ..., n , se determin valoarea curent a matricei ajuttoare B cu relaia

Bk = A ( Bk 1 + ck I )

se calculeaz valoarea lui ck+1 folosind urma matricei Bk , definit de relaia

1 n k ck +1 = b ii k i =1
prin aplicarea relaiei pentru k = n rezult

Bn = A ( Bn 1 + cn I ) = cn +1 I
prin nmulirea la stnga cu A-1 , se obine o nou modalitate de calcul a matricei inverse A-1, indicat de relaia

A 1 =

1 c n+1

(Bn1 + c n I)

c3 =

178 178 178 178 = 356 2

c4 =

1236 + 1236 + 1236 + 1236 = 1648 3

c5 =

2688 2688 2688 2688 = 2688 4

P4 ( ) = 32 + 356 1648 + 2688 = 0


b. Calculul valorilor proprii prin soluionarea ecuaiei caracteristice 1 = 14 , 2 = 8 , 3 = 6, 4 = 4

c. Determinarea vectorilor proprii corespunztori valorilor proprii de la etapa b.


Calculele se exemplific pentru vectorul propriu x1, care corespunde valorii proprii 1 Se nlocuiete 1 n sistemul de ecuaii rezultnd:
2 x2 + 3 x3 + 1 x 4 ( 8 14 ) x1 + 2 x1 + ( 8 14 ) x2 + 1 x3 + 3 x4 3 x1 + 1 x2 + ( 8 14 ) x3 + 2 x4 1 x1 + 3 x2 + 2 x3 + ( 8 14 ) x4 =0 =0 =0 =0

Se adopt arbitrar x1 = 1 , se nlocuiete n sistem, se renun la prima ecuaie i se obine n final sistemul liniar de ordinul 3 definit de relaia
6 x 2 + 1 x 3 + 3 x 4 = 2 1 x 2 6 x 3 + 2 x 4 = 3 3 x + 2 x + 6 x = 1 2 3 4

x2 = 1 , x3 = 1 i x4 = 1

Celelalte valori proprii se determin n acelai mod, obinnd rezultatele pentru vectorii proprii:

APLICATIE - Analiza stabilitii la mici perturbaii a sistemelor electroenergetice


Se consider un sistem electroenergetic, format din 3 generatoare, transformatoare, 6 linii electrice aeriene de 220 kV i 3 consumatori. 3

Se cunosc parametrii elementelor de sistem i caracteristicile unui regim concret de funcionare. Se cere s se analizeze stabilitatea natural a sistemului la mici perturbaii n aceste condiii. Perturbaia const dintr-un oc de putere activ de valoare relativ redus ntrunul din nodurile sistemului. Stabilitatea natural presupune analiza comportrii dinamice a sistemului electroenergetic n absena sistemelor de reglare automat (a excitaiei i a vitezei) a generatoarelor sincrone (modelate printr-o tensiune constant n spatele unei reactane)

Analiza stabilitii la mici perturbaii se face prin liniarizarea n jurul punctului de funcionare a ecuaiilor care descriu comportarea dinamic a sistemului electroenergetic considerat, rezultnd un sistem de patru ecuaii difereniale ordinare. Valorile proprii ale matricei coeficienilor sistemului de ecuaii difereniale furnizeaz rspunsul la problema enunat. Dac sistemul este stabil, atunci toate valorile proprii au partea real negativ sau sunt negative (generatoarele rmn n sincronism, regimul staionar de dup perturbaie fiind identic cu cel anteperturbaie). Existena uneia sau a mai multe valori proprii reale pozitive sau cu partea real pozitiv semnific instabilitate (pierderea sincronismului, n mod asimptotic sau oscilant, dependent de natura valorilor proprii respective). Prile imaginare ale valorilor proprii complexe furnizeaz informaii privind frecvenele naturale de oscilaie ale generatoarelor din sistem.

P4 ( ) = 4 + 0,00948 3 + 257,5560 2 + 1249447 + 13960,2 = 0 ,


12 = 0,00233 j 13,416 , 3,4 = 0,00251 j 8,807

valorile proprii

Se observ c s-au obinut 2 perechi de valori proprii complexe conjugate, avnd partea real negativ. n consecin, sistemul este stabil natural la perturbaia de intensitate redus considerat. Pulsaiile naturale de oscilaie sunt de 13,416 rad/s i 8,807 rad/s , ceea ce corespunde unor frecvene de aproximativ 2,14 Hz (perioad de 0,47 s ) , respectiv 1,40 Hz (perioad de 0,71 s ).

Metoda Krlov pentru determinarea valorilor proprii ale unei matrici


Se considera o matrice A cu un numar finit de elemente : 3 2 1 2 5

A :=

1 2 3 5

2 1 2 3

3 2 1

Se genereaza un vector arbitrar X.i cu proprietatea ca vectorul are un numar de N elemente,toate nule, cu exceptia primului element a carui valoare este 1: X i := if ( i X 0 := X 0 , 1 , 0)

1 0 X = 0 0

Se utilizeaza relatia de recurenta pentru generarea unui set de vectori pornind de la vectorul elementar initial: X i+ 1 := A X i

Se genereaza o noua matrice M, prin alaturarea vectorilor intermediare Xi: 1 1 39 259 j 0 2 25 209 Mi , j := X i M= 0 3 20 231

( )

0 5 22 332
N

Fie o matrice intermediara B:

B := X

astfel incat

M P

Cu ajutorul functiei predefinite in mathcad "lsolve" se vor afisa valorile vectorului polinom P: 21 P := lsolve( M , B)

62 P = 49 4

Se genereaza vectorul coeficientilor polinomului caracteristic: (acelasi cu vectorul P.i doar ca mai contine si coeficientul lui Xn )

P i := if ( i

N , 1 , P i)

21 62 P = 49 4 1

Se utilizeaza functia predefinita "polyroots" pentru extragerarea radacinilor ecuatiei caracteristice, care sunt chiar valorile proprii: := polyroots( P) ' := eigenvalsA) ( ' := sort( ')

4.30277566985507 0.720153211435413 = 0.697224362141271 9.72015324343187

4.302775637732 0.720153254455 ' = 0.697224362268 9.720153254455

Pentru verificare se foloseste functia predefinita "eigenvals" (returneaza valorile proprii ale unei matrici):

Metoda Leverier de calcul a valorilor proprii ale unei matrici


Aceasta metoda de calcul a valorilor proprii se bazeaza pe formula lui Newton pentru suma de puteri a radacinilor unei ecuatii algebrice. Fie matricea A

1 2 3 A := 1 3 4 3 2 2
M i := A
i
indicele i reprezinta numarul de linii ale matricei si ordinul puterii;

Puterile matricii date sunt

1 2 3 M1 = 1 3 4 3 2 2

12 14 17 M 2 = 16 19 23 11 16 21

77 100 126 M 3 = 104 135 170 90 112 139


S i := tr

Se calculeaza urmele matricilor Si =


6 52 351

( A i)
0 6 52 351

0 6 S = 52 351

S0 = S1 = S2 = S3 =

Ecuatia caracteristica va avea coeficintii elementele matricii P obtinuta mai jos

P n i := if i 3 8 P = 6 1

1 S + 1 , S1 , i i

k = 1

i 1

S i k P n k

corespunzator pt:

det ( A I) = 0

1.379 := polyroots ( P ) = 0.308 7.071

Iar radacinile ecuatiei caracteristice se obtin cu ajutorul intructiunii polyroots.

Se observa ca rezultatele obtinute sunt identice cu cele calculate de utilitarul Mathcad: direct := eigenvals ( A ) direct := sort direct

1.379 direct = 0.308 7.071