1 PROIECT LA DISCIPLINA DE STRUCTURI SI ALGORITMI DE REGLARE AUTOMATA st.p.

TEMA 1: PROIECTAREA UNOR STRUCTURI DE REGLARE A TURAIEI UNUI SISTEM DE ACIONARE ELECTRIC CU M.C.C. (SA-m.c.c.)
A. Obiectivele proiectului: Parcurgerea principalelor etape de proiectare algoritmic a unei structuri cu conducere automat (SCA) cu aplicaia "reglarea vitezei unghiulare / turaiei unui sistem de acionare cu m.c.c. (SA-m.c.c.)": - nsuirea principiului de functionare a unui sistem de actionare cu m.c.c. (SA-m.c.c.) i intocmirea schemei bloc funcionale aferente SA-m.c.c.; - determinarea MM aferent SA-m.c.c.; ntocmirea schemei bloc informaionale aferente; calculul VRSC pentru regimuri particulare de funcionare a SA-m.c.c. si construirea caracteristicilor statice (CS); - alegerea unor structuri de conducere automat (variante) si calculul algoritmic al blocurilor de conducere (regulatoarelor); - proiectarea dimensional-constructiv a blocurilor de conducere (a regulatoarelor aferente); - calculul VRSC pentru unele regimuri particulare de funcionare; - simularea pe calculator numeric a unor variante de SCA. B. Descrierea obiectivelor conducerii. 1. Schema bloc funcional aferenta unui SCA cu m.c.c. este prezentat n fig.B-1.1. Semnificaia mrimilor care apar:
Ra Sig . C Punte cu tiristoare ua e e La ia n sunt J m sur curent ia Tahogenerator msur turatie

PTr
Trafo TC

T-i
Imp. c-d uc ui Lim. CSC com. pe gril

T-
ajustare param. R Ref.

TCA Trad. Curent

R3
Punte trufazata Circ. excita ie

Bloc Regulator (DC)

limitri RG-I (0)

limitri RG-

Fig.B-1.1. Schema bloc funcional aferenta unui SA- m.c.c.

- viteza unghiular; ua tensiunea de alimentare; uc tensiunea de comanda; Ia curentul prin indus;

m moment / cuplu activ; u - msura vitezei unghiulare ; ms moment de sarcin; mf moment de frecri. e tensiune contra-electromotoare; ui msura curentului Ia .

2. Cerine legate de functionare/ de conducere impuse unui SA-m.c.c.. Cerinele de conducereale unui SA-m.c.c. se impun relativ la: a.) Comportarea in raport cu referina (prescrierea de viteza): - eroare de reglare de regim stationar constant (RSC) e = u0 u = 0 (sau 0 - =0);
1

- suprareglajul in raport cu variaia treapt a referinei, sub o valoare maxim acceptata (impusa): 1 1imp; - timpul de reglare in raport cu variaia treapt a referinei, sub o valoare impusa: tr tr,max.adm.. - rezerv de faz de valoare minim impus, r imp . b.) Comportarea in raport cu perturbaia (momentul de sarcina): - in RSC caracter astatic in raport cu o perturbaie constanta, n=0. In scopul realizarii acestor cerinte se propun urmatoarele variante de structuri conducere automat (SCA /DC): Structura de conducere automat in circuit deschis fara sau cu compensare dinamic i fr sau cu compensare dup perturbaie (SCA-CD, SCA-CD-v); proiectarea DC aferent; Structura de reglare automat cu o singur bucl de reglare, dupa turaie; proiectarea DC aferent; Structura de reglare automat n cascad (SCA-csd); proiectarea DC aferent; Structura de conducere automat dup stare (SRA-x); proiectarea DC aferent; Alte structuri de conducere automata, la latitudinea studentului (conducere cu predictie, conducere cu model intern, conducere fuzzy .a.). 3. Modelarea matematic a procesului condus (PC), (SA-m.c.c). Schema bloc informationala aferent. Condiiile n care se stabilete MM-primar aferent PC (SA-m.c.c.) sunt urmtoarele: - fluxul de excitaie este constant, asigurat de circuitul de excitaie independent, e = ct.; - in modelare se neglijeaz neliniaritile datorate diferitelor elemente constructive (m.c.c., ansamblul de comanda pe gril + puntea cu tiristoare (PTr) , .a.);. - pentru simplificarea scrierii, se accept c parametrii indusului i ai bobinei de filtrare (BF) sunt comasai, fiind scrii n forma:

Ra = Ra + Rbf + Rsh ;

not

La = La + Lbf

not

- momentul de inerie al mecanismului antrenat, J , este constant (eventualele modificri se constituie ca cerin ulterioar): J=Jmotor+Jmec. antrenat - traductoarele de msur au caracteristica statica liniara. a.) Ecuaiile primare aferente procesului condus sunt urmtoarele: M.c.c. + mecanismul antrenat:

La

Observaie: n calculul de acordare a parametrilor RG se va accepta pentru simplificare - kf0. Corespunztor, MM derivate din MM primar devin relativ simple. Elementele de msur: n cele ce urmeaz se accept c elementele de msur sunt de tip proporional i sunt caracterizate de urmtoarele relaii: T-i - traductorul de curent: uI = kMiia (3) T- - traductorul de vitez: u = kM (4) Elementul de execuie este compus din ansamblu de comand pe gril (ACG) + punte cu tiristoare (PTr), fig. B.3-1, i are MM simplificat de forma; ua(t) kE uc(t-T) sau

dia + Ra i a = u a e ; dt d J = m ms m f ; dt

e = ke ;

m = kmia; kf =f mn.

(1) (2)

mf = kf

H E (s) = k E e

sT

kE 1 + sT

; ua(t) kE uc(t)

(5-a). (5-b)

Se va putea considera T =0 adica EE are o comportare de tip P:

energie electrica

uc

ACG

PTr

ua
Fig. B.3.1

HE(s)

Fig. B.3-1. Schema bloc aferenta EE b.) Mrimile caracteristice aferente SA-m.c.c., utilizate n caracterizarea informaional a PC : - intrri: uc tensiunea de comanda a punii cu tiristoare (mrime de comand); ms momentul (cuplul) rezistent (de sarcin), (mrime de perturbaie). - ieiri: - viteza unghiular, mrime de ieire reglat (marime de apreciere); ia curentul n indusul motorului, mrime de ieire intermediar (iesire de apreciere). - stri: {, ia, ua } (ultima mrime apare in acest caz ca si mrime de stare de calcul). c.) MM tipice aferente PC+EE+EM: aceste MM se obin prin reordonarea rel. (2)(5): MM-ISI modelul matematic intrare-stare-iesire aferent ansamblului {EE-m.c.c.}: - ecuatiile de stare, cu x1= ia , x2 = , x3= ua :

1 T & x1 a x = ke & 2 J x3 & 0

ke La kf J

1 La x 1 0 0 x2 + 0 1 x3 k E T T

0 1 u c , J m s 0

(6)

Observaie: in cazul in care se va considera T =0 atunci MM-ISI (6) se va rescrie considernd EE de tip P i se va lua drept baz schema bloc din fig.B.3-3 (MM-ISI va fi de ord.2) ecuaia ieirilor de apreciere {ia , } i de msur { ui , u } :

x1 ia 1 0 0 = 0 1 0 x 2 x 3
ui = kMi ia, u = kM

respectiv

(7) (8)

MM-II - modelul matematic intrare- iesire aferent ansamblului {EE-m.c.c.}. MM-II se expliciteaza n operaional (f.d.t.) in varianta simplificat pentru m.c.c. avnd ca intrri {ua , ms} si ca ieiri { , ia }; pentru simplificarea modelului s-a acceptat kf0: schema bloc aferenta este prezentata in fig. B-3-2;
ms ua Fig. B-3.2 ia

H u a ( s ) =

s (s)
ua ( s )

( s) R 1 + sTa 1 ke = a (9) H ms ( s ) = s 2 1 + sTm + s TmTa ms ( s ) km ke 1 + sTm + s 2TmTa

(10)

H ia u a ( s ) = cu

i (s) ia ( s ) sTm Ra R 1 = = a (11) H ia ms ( s ) = a 2 ua ( s ) 1 + sTm + s TmTa ms ( s ) k m 1 + sTm + s 2TmTa L JRa . Ta = a i Tm = Ra km ke

(12) (13)

d.) Schema bloc informaional aferent procesului condus (PC) este prezentat in fig. B-3.3. Pe aceasta schema se recunosc blocuri informaionale specifice, cunoscute (P, PT1, I). Pentru TE = 0 se va rescrie MM-ISI aferent SA-m.c.c..
- pentru T =0 : EE este de tip P cu coeficientul de amplificare kE

uc

kE

ua

1/Ra Ta

ia

km

ms m

EE

ke

1/J kf

mf

PT

kMi EM

kM

ui

Fig.B.3-3. Schema bloc aferent SA-m.c.c.

C. Structuri cu conducere automat a SA-m.c.c. care pot asigura cerintele de conducere. Se accepta ca viabile urmtoarele soluii de conducere (structuri de SRA): a) Structura de conducere in circuit deschis fara sau cu compensarea dinamicii PC si fara sau cu compensare dup perturbaie, SCA-CD-v; b) Structura de SRA-c cu reactie dup turaie; c) Structura de SRA n cascad, (SRA-csd) cu utilizarea diferitelor tipuri de regulatoare; d) Structura de SCA dup stare, (SRA-x). Dezvoltarea celor patru structuri de conducere comport metode de proiectare specifice. Valori numerice specifice aplicaiei de SA-m.c.c.. Aceste valori sunt corelate prin diferitele relaii care caracterizeaz funcionarea masinii de c.c. n regim motor (m.c.c.), fig.C-4.1; fot figura conine i o caracterizare energetic a SA-m.c.c..

ia La ,Ra ua e e
m,

ms, mf ua ia J e ia=m ms

Fib.C.4-1. Caracterizarea energetica a SA-m.c.c..

-

putere electruc absorbit, putere util (mecanic) pu ; pierderi specifice: - pierderi electrice - pierderi mecanice randamentul m.c.c:

pa=ua ia pu = pa {pierderi}, pe Raia2, pm mf ;

pu pa

< 1.

Relaii generale de calcul de regim stationar constant (RSC) (indicele n marcheaza valori nominale):
4

Ta =

La ; Ra

ian =

p an ; u an

an =

2 nn = 0,1046 nn ; 60

mn = km ian ;
(14)

en =

p an mn n ; mf = kf i mf f mn cu f 0,1-0,15; m n = ; u = uan-en; i an 0,97 n f mn k m ke m JRa e u Ra = km = n ; Tm = kf = ; ; (J = T ) ke = n Ra m n i an i an n km ke

Valorile numerice aferente situaiei de proiectare se calculeaz din datele iniiale. Valori numerice care se refer la SA-m.c.c. i se dau prin enunul temei de proiectare: Pan
UM Valori Num. W

uan
V

ian
A
Se calculeaza

----

Ra

Ta
sec

na
rot/min

J
Nm2

kE
V/V
Se calculeaza

T
sec

kf
Nms-1
Se calculeaza

0,002
Se neglijeaza

Valori numerice aferente sistemului de actionare care se calculeaz funcie de datele initiale:
en
UM V

u
V

n
rads-1

km
Nm/A

ke
V/rads-1

mn
Nm

Tm
sec

kMi
V/A

KM
V/rads-1

Variantele de structuri de conducere care vor fi tratate si simulate au fost menionate prin enun.
SAm.cc. SCA-CD
Fara comp. dinamica 0 1 Cu comp. dinamica

SCA-CD-v
Fara comp. dinamica Cu comp. dinamica

SRAcsd cu RGC 6 X X FAAO X X

SRAcsd cu RGCvC 7 X X CvC X X

SRAx baza

SRAx Extins RGconv 9 X X C sau CvC X X

Alta struct.

Proiect alg Proiect. RG-dim. Simulare Comparare

X X

2 X X X X

3 X X FA cu AO X X

4 X -X X X

5 X X CvC X X

8 X X C sau CvC X X

10

Observatie: dac valoarea lui Tm este mai mare decat (8-10)*Ta atunci actionarea este considerat de tip grea; pentru evitarea problemelor de reglare speciale care ar apare prin enun se va da valoarea lui Tm urmnd a se calcula valoarea lui J . Calculul VRSC pentru diferite p.d.f.s.c. ale PC (EE+PT+EM). Schema bloc luat n considerare este cea din figura B.3.3. Pentru EM se accept CS liniare; coeficienii kMi i kM se ajusteaz la valori care s asigure:
- pentru ian uin =3,5V k Mi = 3 ,5 V ; A i an
5 V - pentru n un = 5V k M =

rads

. (15)

Ecuaiile de RSC care caracterizeaz funcionarea sistemului sunt urmtoarele: m = m - ms - mf ; m = 0 ; mf = kf

m = km ia ;

1 u ; u = ua - e ; e = ke ; Ra ui = kMi ia ; u =kM = ku uc - kv ms
ia =
5

ua = kE uc ;
(16)

Valori de RSC (VRSC) care se calculeaz pentru valori de RSC indicate:

Nr. Crt. 1 2 3 4 5 Intrri (VRSC) ms uc ua m mf VRSC - CALCULATE ia e u ui u

0 Ucn Ucn ucn/2 ucn/2

0 0 msn 0 msn/2

Construcia caracteristicilor statice (CS) aferente PC se face pe baza datelor din tabelul cu VRSC:
- CS de prescriere = f1 (uc) n ms=0 msn n ucn ucn/2 msn ms - CS de sarcina =f2(ms)

uc0 ucn

uc

ms=0

Fig.C.4-3. Caracteristici statice aferente SA-m.c.c.

Observaii: 1. Aceste CS corespund situaiei de conducere n circuit deschis (SRA-CD) a m.c.c.. 2. Valoarea uc0 corespunde tensiunii de comanda care asigura la mersul in gol viteza unghiulara (turatia) nominala.
(a) Dezvoltarea structurii de conducere n circuit deschis fara (SCA-CD) si cu compensare dup

perturbaie (SCA-CD-v) n variantele fr i cu compensarea dinamicii PC. Schemele bloc aferente SCA-CD si SCA-CD-v fara compensatea dinamicii PC sunt prezentate n fig. C.4-4.-a si b.

mskmia u0 kA uc kE T ua Mcc
( -)

BC-v

kbc uc kA

um uc

kMm, (TMm= 0) kE T
EM -m

mskmia
( -)

u0

ua

Mcc

ia DC PC

Fig. C.5.1-b

ia PC

Fig.C.4-4. Schemele bloc aferente SCA-CD si SCA-CD-v. In ambele variante DC este fr

compensarea dinamicii PC Realizarea structurii SCA-CD nu ridica probleme deosebite. Realizarea structurii de SCA-CD-v este conditionata de posibilitatea masurarii cuplului de sarcina, ceea ce adeseori se dovedeste o sarcina dificila.
Procesul condus fr structura de compensare (SCA-CD)este caracterizat de urmtoarele relaii de RSC: =ku uc kv m . Valorile coeficienilor ku i kv se calculeaz pe baza relaiilor (15). = kA ku u kv ms in care u = u0 ;
6

Amplificarea DC se alege convenabila d.p.d.v. al realizarii tehnice; de exemplu, n cazul de faa o valoare posibil este i kA=1. Coeficientul de transfer al elementului de masura a cuplului kMm se calculeaz din condiia ca : ptr. ms= msn se alege (de exemplu) umn=2V rezulta: k Mm m sn = 2 se calculeaza valoarea lui k Mm . Relaii care se utilizeaz la calculul BC-v, a coeficientului kbc sunt urmtoarele:

= ku uc kv ms
uv = kbc kMm kMm

cu

uc = kA uc

ms km ia

uc = k0 + uv
(17)

respectiv :

=kukAu0+ (kukAkbckMm kv)ms

kukAkbckMm kv=0

Condiia de compensare perfect a efectelor de RSC ale perturbaiei revine la:

(18)

k bc =

kv k u k A k Mm

(19)

Blocul BC-v (kbc ) din fig.C.4-4 este de tip proporional i compenseaz "bine" doar efectele de RSC ale perturbaiei; poate fi interesant de studiat efectul unei anticipari de regim dinamic a perturbatiei cu utilizarea unui BC-v de tip PDT1 cu Td > Tf .. Schemele bloc aferente SCA-CD si SCA-CD-v cu compensatea dinamicii PC corespund celor prezentate n fig. C.4.1.-a si b cu observatia ca DC va fi de tip PDT1 cu f.d.t.:

H DC ( s ) = k DC

1 + sTd 1 + sT f

cu:

kDC=1 , Td=Tm i Tf=(0.1 0.2) Td .

DC se pot implementa: - n varianta analogica, ca filtru activ ca amplificatoare operationale; - in varianta CvC obtinuta prin discretizare; perioada de esantionare si metoda de discretizare este la latitudinea proiectantului. Se va acorda atenie deosebit studiului de regim dinamic al acestor structuri. Important: la verificarea oricarei structuri de SRA proiectata, pentru proces se va utiliza MM cat mai detaliat disponibil (de exemplu cu kf 0 , calculat). (b) Dezvoltarea structurii de SRA cu reactie dupa iesire. In acest caz f.d.t. a PC (EE+PT+EM-) obine forma:

H P( s )=

u s ( s ) uc ( s )

= H E ( s ) H u a ( s ) H M _ ( s ) = k E

1 ke k _ 1 + sTm + s 2TmTa M

( Pentru Tm>>Ta se poate accepta c: ( 1 + sTm + s 2TmTa ) 1 + sTm )( 1 + sTa ) 1 k PC H P ( s) = cu k PC = k E k M _ . (1 + sTm )(1 + sTa ) ke
Regulatorul se acordeaza in baza criteriului modulului varianta Kessler. Cazuri de aplicare a criteriului modulului optim (MO-m), varianta Kessler sunt sintetizate in tabel..

Cazul 0 1

Regulator Proces, H P (s ) 1 Tip 2 I

Notaii 4 MO-1.1

H R (s )
3

kp 1 + sT

kr s

(1 + sT )(1 + sT1 )
3

kp

PI

kr (1 + sTr ) , s Tr = T1
kr (1 + sTr )(1 + sTr ') s Tr = T1; Tr ' = T2

MO-2.1

(1 + sT )(1 + sT1 )(1 + sT2 )

kp

PID

MO-3.1

T1 > T2 > T Parametrul necunoscut k r (ceilalti parametri ai regulatorului au fost fixai din condiia de compensare poli-zerouri) se calculeaz cu relaia:
kr = 1 2 k PCT

.
{ 1 = 4.3% ; t r = 8.4T ; t1 = 4.7T }

Performanele realizate n domeniul timp: - n raport cu referina: - n raport cu perturbaia:

n = 0 ;

In cazul aplicatiei se va utiliza un regulator PI (cazul MO-2); realizarea FA cu AO in varianta compacta este dat n fig.C.4-5 (C.6.5) . R1i C1i + RL RL
ui0 R0i/2 Coi ui R0i/2 C0fi R0i/2 R0i/2 uc Rpi

Fig. C.6.5

Fig. C.4-5. Realizarea compact a regulatorului PI (FA cu AO)cu limitare. Notaii: uio semnalul de referin; ui semnalul de reacie Relativ la aceast schem se pot face urmtoarele precizri: - limitarea este simpl, cu un singur nivel de limitare, - nu este prevzut msura ARW. Relaii de calcul a elementelor de circuit n varianta PI:

k Ri =

T0i constanta de timp pe canalul de referin; valoarea acesteia se alege suficient de mic sau se poate omite.
(c) Dezvoltarea structurii de conducere n cascad (SRA-csd). 1. Schema de principiu a unui SRA-csd a vitezei unghiulare pentru un SA-m.c.c. are structura specific din fig. C.5-1, n care se disting: - bucla interioar de curent, dup curentul rotoric ia - bucla exterioar de turaie / bucla principal, dup viteza unghiular . Funcii suplimentare pe care poate / trebuie s le preia dispozitivul de conducere sunt urmtoarele (ele pot fi fixate de specialistul de proces in colaborare cu specialistul in conducere): (a) limitarea valorii curentului la pornire; orientativ nivelul de limitare este uc lim ( 3 5 ) ucn .

Ti=R1C1, Tfi=R0iC0fi/4, T0i=R0iC0i/4 cu T0i(0,10,25) TRi

1 R1i , R0 i

kr =

k Ri Ti

Ti = Tm

T = Ta + T

(b) referina de turaie se va aplica peste un filtru de referin; variante de filtre frecvent utilizate: filtru PT1 sau PD2T2 (a se vedea criteriul simetriei), generator semnal ramp limitat s.a.: acest lucru va asigura ca iesirile din regulatoare sa nu intre in saturatie (sa nu se satureze); (c) analiza utilitii msurii ARW (la bucla de curent , ia sau / i la bucla de viteza , ).
u u bf u 0 u ms, mf Th PTr sh

RG-

ui o ui

RG-i

uc

ACG

T-i T-

Fig.C.5-1. Schema de principiu a unui SRA-csd a vitezei unghiulare cu bucla interioara de curent 2. Metode preconizate pentru acordare a regulatoarelor care intr n structura de SCA-csd: RG-i: - acordare dup Criteriul Modulului Optim (MO, CM), varianta Kessler RG-: - acordare dup Criteriul Optimului Simetric (SO, CS) varianta Kessler sau Criteriul Simetricului Optim Extins (CSE, Preitl-Precup). Regulatoarele proiectate in continual se vor implementa in continual sau in discret-cvasicontinual 3. Schema bloc informaional aferent structurii din figura C.5-1 i utilizat n calculul de acordare a parametrilor RG este prezentat n figura C.5-2.

u0

u 0
F-0

R-

ui0 ui

EL

R-i

1/Ra Ta km kE T u a m ia u EE e

mf ke

kf

1/J

kfi Tfi

(F-i)

kMi kM

kf Tf (F-)

Fig.C.5-2. Schema bloc informaional aferent structurii din figura C.5-1 4. Proiectarea algoritmic a regulatoarelor aferente SRA-csd. Remarc: cele dou regulatoare, RG-i i RG-, se proiecteaz separat. Proiectarea regulatorului de curent. Schema bloc informaional aferent calcului algoritmic este prezentat n figura C.5-3. Pentru calculul RG-i schema PT se transpune conform figurii C.5-4. Se poate scrie: (s)=HP2(s)HP1(s)ua(s) ia(s)=HP1(s)ua(s) (20) F.d.t. HP1(s) i HP2(s) se obin prin operaii efectuate asupra schemei bloc informaionale:

F-i, F- - Filtre pe canalele de masura

H P1 =

ia ( s ) sTm Ra = H iaua ( s ) = u a ( s) 1 + sTm + s 2TmTa

(21)

10

H P2 =

(s)
ia ( s )

1 H P1 ( s )

H u a ( s ) =

km ; sJ

verificare:

HP1(s) HP2(s) = Hua(s) .(22)

ms

u i0 ui

RG -i

uc EL

1/R a T a k m kA T u a ia u e

m mf

1/J

ke

k fi T fi

(F-i)

kMi

Fig.C.5-3. Schema bloc pentru calculul regulatorului de curent ms ia ua ua ia HP2 HP1

Fig.C.5-4. Scheme bloc transpuse pentru calculul regulatorului de curent Transformarea relaiei (20) se realizeaz pentru o mai uoar utilizare a metodei de proiectare i are la baz ipoteza Tm>Ta; aproximarea se justific prin faptul c procesele din circuitul rotoric fiind (mult) mai rapide (Ta<Tm), tensiune electromotoare indus e poate fi privit ca o perturbaie; n consecin, cu utilizarea c.l.m-p din figura C.5-5 (C.6.3) se poate scrie:

H P1

sTm Ra (21' ) (1 + sTa )(1 + sTm )

1 1 ~ H P1 = (21' ' ) Ra 1 + sTa

(c.m.p punctat).

Schema bloc informaional reconsiderat utilizat n calculul buclei de curent este prezentat n fig.C.5-6 (C.6.4) Filtrul pe canalul de msur a curentului este de tip PT1 cu f.d.t. de forma:
~ |HP1|dB, | H P1 |dB

20 lg(1/Ra)

ui0
1/Tm 1/Ta lg -20
Fig. C.6.3

ui

RG-i

uc

kA T u

1/Ra Ta ia u

e kfi Tfi kMi

Fig. C.6.4

+20

Domeniul de pulsaii semnificativ pentru bucla de curent

Fig.C.5-5. Aproximarea bazat pe c.l,m-p k fi H fi ( s ) = 1 + sT fi

Fig.C.5-6. Proiectarea buclei de curent

n care (23)

Tfi are ordinul de mrime a constantei T (Tfi0,5T); in practic exist, in acest caz poate fi omis. Comentarii asupra schemei: n RSC u=ua-e; n consecin la modificarea lui ui0 schema apare ca i o schem liniarizat n jurul valorilor {ui0,,e}avnd pe partea de indus a mcc o amplificare diferit de 1/Ra, ~ u en 1 1 < = ka (24) calculabil cu relaia k a an uan Ra Ra De acest fapt se poate ine seama n proiectarea RG de curent.
10

11

F.d.t. a procesului circuitului indusului SA-m.c.c. este de forma:

k E k a k Mi k fi (25) ( 1 + sT )( 1 + sTa )( 1 + sT fi ) ~ Remarc: n aceast relaie, in locul lui ka se poate utiliza k a ; dac la utilizarea lui ka se constat c ~ H PC _ i ( s ) = H E ( s ) H P1( s ) H Mi ( s ) H Fi ( s ) =
bucla de curent este "prea oscilant", atunci se va reduce coeficientul de transfer al regulatorului de curent, kri . n baza teoremei constantelor de timp mici relaiei (25) se poate rescrie n una din formele:

~ H PC _ i ( s ) H PC _ i ( s ) =

k PC _ i ( 1 + sTi )( 1 + sTa )

cu

kPC-i=kEkakMikfi

TI=T+Tfi

(26-a)

i regulatorul de curent RG-i care va fi utilizat este de tip PI (cazul MO-2). Dac n constanta de timp echivalent Ti se comaseaz inclusiv constanta de timp Ta atunci: Ti =T+Tfi + Ta , i regulatorul de curent de utilizat este de tip integrator ( I) (cazul MO-1). F.d.t. aferente celor dou regulatoare sunt: k k H Ri ( s ) = ri (1 + sTri ) cu kri=kRi/Tri respectiv H Ri ( s ) = ri (26-b) s s Relaiile de acordare (dup MO-2) sunt urmtoarele: 1 k ri = cu Ti=Ta (27) 2 k Pi T i dup MO-1 kri va fi calculat dup aceeai relaie, (27). Observaie: va fi preferat varianta cu regulator I (cazul de proiectare MO-1).

Limitrile care se pot introduce la nivelul RG-de curent (RG-i) sunt urmtoarele: limitare normal (simpl) fr sau cu msur ARW: uLimin=0,5V, uLimax=2uc(nominal) limitare de curent maximal, astfel nct s se asigure condiiile: - la pornire: iap 5 ian sau chiar iap 10 ian - n funcionare normal iamax 2 ian . Realizrile uzuale FA cu AO aferente RG-i sunt date pentru varianta PI si sunt prezentate n fig.C6.5 i C.6.6: Realizare compact cu un AO, este similar cu cea din fig. C.4-5 (C.6.5). Relativ la sunt valabile precizrile i relaiile de calcul a elementelor de circuit menionate. In variata de tip-I , regulatorul nu va conine rezistena R1i i TRi = R0iC1i

Realizare paralel, care conine inclusiv msura ARW aferent RG-PI, este prezentat n fig.C.5-6 (C.6.6), pentru care limitarea este simpl i este prevzut msura ARW.
R1i2 ui0 R0i/2 Coi ui R0i/2 ui C0fi R0i/2 R0i3 1 R1i6 Re6 R0i6 R0i6 R0i3 R0i/2 R1i R0i2 C1i3 R0i4 R0i4 R1i4 + up RLi5 R1i5 R0i5 RLi5 Rpi5 - up uc Rpi5

Fig. C.6.6 msura ARW

Circuit limitare ieire

Fig.C.5-6. Realizare paralel, care conine inclusiv msura ARW aferent RG-PI,
11

12

Relaii de calcul pentru elementele de circuit: R0i2=R1i2; Tfi=R0iC0fi/4; T0i=R0iC0i/4; Tri=R0i3C1i3/1; R1i1=R0i1; kRi=R1i4/R0i42; R1i5=R0i5; kARWi=R1i6/R0i6; R0i5=R0i6 (26) Restricii: Re6<<R0i3; Rpi5<<R1i5; RLi5<R1i5.. Pentru varianta de RG tip I se va renuna la modulul AO-2. Observaie: variantele prezentate sunt informative; orice alt variant cunoscut este acceptat.
Proiectarea regulatorului de turaie. Schema bloc de calcul se stabilete dup echivalarea buclei de curent printr-o f.d.t. simplificat (fig.C.5-7 (C.6.7).
ms u i0 1 T 0i ui
Fig. C.6.7

ia

km

m mf

H i0pt(s)

1/J kf

kM

Fig.C.5-7. Schema bloc pentru proiectarea regulatorului de turaie (RG-)

F.d.t. detaliata aferent buclei de curent optimizata poate fi aproximata la forma (a se vedea notele de curs):

H i 0 pt ( s ) =

ia ( s) 1 1 = u i 0 ( s ) k Mi 1 + 2 sTi + 4 s 2T2i

sau

1 ~ H i 0 pt ( s ) = k Mi

1 (27) 1 + 2 sTi

In aceste condiii f.d.t. de calcul aferent PC sistem de actionare partea de reglare a turaiei devine:

cu

k p 1 1 1 1 k m k M = sJ s (1 + T s ) 1 + sT0i k Mi 1 + 2sTi k k T=2Ti +T0i; (cu 2Ti >T0i ) i k P = m M . k Mi J H p ( s ) =

k r (1 + sTr ) s

(28)

Proiectarea continual dup criteriul modulului simetric extins (CSE). Pentru Hp(s) de forma (28) se recomand un RG- tip PI cu f.d.t. de forma:

H R ( s ) =

(29)

In aceste conditii se poate scrie:

H o ( s ) = H R ( s ) H p ( s ) = 1

k r k p (1 + sTr ) s 2 (1 + sT ) kf0=1,

(30-a)

Relaiile de calcul a parametrilor RG- i filtrul PT1 pe intrare (F-w):

k r =

T2 k p

Tr=T;

Tf0=T .

(30-b)

Diagramele de performanta din care se pot citi valorile indicatorilor de calitate ce pot fi realizati ca funcie de valoarea lui , sunt prezentate n fig. C.5-8: (a) Structura de SRA si indicatorii empirici, (a), (b) Alura diagramelor Bode, pentru o valoare dat, (b), (c) Variaia rezervei de faz, r = f() (c), (d) Caracteristici de performan 1%=f1(), t r = f 2 ( ) , t1 = f 3 ( ) (ca notaie tr = ts ).

12

13

(b) (c) (d) Fig.C.5-8. Diagrame de performaa n cazul criteriului CSE Etapele dezvoltrii regulatorului de turatie RG- sunt urmtoarele: In funcie de o anumit performan impus, {r, 1%, t r}, pe baza caracteristicilor de performan se determin valoarea necesar, nec. Pentru aceast valoare a lui nec. , utiliznd caracteristicile de performan, se determin valorile celorlali indicatori de performan; astfel de exemplu: - dac s-a impus valoarea pentru r si s-a determinat valoarea lui atunci pentru aceast valoare se determina {1%, t r, t 1} si apoi tr= t rT, t1= t 1T. Cu relaiile (30) se determina valorile parametrilor de acordare kr si Tr. Se proiecteaz dimensional constructiv RG- in varianta considerat cea mai convenabil; Se apreciaza necesitatea filtrului de referinta F-w0 i se adopt varianta de filtru adecvat (PT-1, PD2-T2); se calculeaza parametrii acestuia.

(a)

6. Realizarea cvasicontinual (CvC) a regulatoarelor continuale (inclusiv a DC in cazul SCACD). Regulatoarele continuale proiectate algoritmic conform punctului 6. Se pot discretiza prin MD sau MT (relaiile (32)) (periada de esantionare trebuie aleasa de valoare relativ mica):

HR( z ) = HR( s ) |

1 s= ( 1 z Te

21 ); Te 1+ z

q +q z = 0 11 z 1 1+ z 1

(sau HDC(s))

(30)

Similar se vor discretiza i filtrele de pe canalele de msur F-i i F- i de pe canalul de referin turaie F-w0. Schema bloc aferent este prezentata in fig.C.6-1 (C.8.1)

uw0*
Fig. C.8.1

HF0

(PT1)

u*
HF

HR

ui0*

(PI) (PT1)

ui*
HFi

HRi

uc*

Fig.C.6-1. Schema bloc aferent discretizrii celor dou regulatoare

7. Proiectarea SRA-x.

Structura de baz aferent unui SRA-x pentru cazul PC cu o singur intrare i o singur ieire pentru cazul strilor msurabile este prezentat n fig.C.7-1. Semnificaia blocurilor i a mrimilor care apar in fig.C.7-1 este urmtoarea: PC proces condus, BC-x bloc de compensare dup stare, de tip proporional, EC-x element de comparaie, AS- amplificator sumator, d.p.d.v. informaional evidenierea blocului este opional; d.p.d.v. al funcionalitii structurii, evidenierea distinct a blocului poate fi avantajoas.

13

14

Fig.C.7-1. Structura unui SRA-x cu stri msurabile Condiia de eroare de reglare nul (caracterul astatic al SRA n raport cu aciunea unei mrimi perturbatoare externe de valoare constant, v=ct. ) poate fi asigurat prin ncadrarea structurii de SRA-x - vzut ca proces condus - ntr-o structur de reglare dup ieire, fig.C.7-2. cu utilizarea unui regulator convenional (RG-c) cu component integratoare.

Fig.C.7-2. Incadrarea structurii de SRA-x ntr-o structur de SRA-c Structura extins din fig.C.7-2 este caracterizat de relaiile (30) i regulatorul conveional (RG-c) conine obligatoriu o component I
y( s ) =

H R ( s )H x ( s ) H R ( s )H x ( s ) w( s ) cu H w ( s ) = 1 + H R ( s )H x ( s ) 1 + H R ( s )H x ( s )

(31)

Esena metodei de proiectare bazat pe alocarea polilor pentru cazul PC monovariabil, considerat liniar, de ordinul n cu MM-ISI aferent de forma:

& x = Ax + bu u + b v v

y = cT x

dim x =n

(32)

Blocul de compensare BC-x de tip proporional - este caracterizat de vectorul parametrilor kcT : k T = kc1 ,K , kc 2 (33) c Pe baza schemei bloc din fig.C.7-1 se poate scrie relaia ce caracterizeaz EC-x: ex = wx _ y x (34)

In aceste relaii strile x sunt strile naturale ale PC (mrimi fizice). D.p.d.v. constructiv i informaional, BC-x se poate descompune n dou module (fig.C.7-3):

14

15

modulul elementelor de msur, EM-x, caracterizat de o matrice de transfer de forma K m ; modulul de compensare dup stare propriu-zis, BC-x, caracterizat de vectorul coeficientilor k T . x

(a) (b) Fig.C.7-3. Descompunerea blocului BC-x pe blocul elementelor de msur (EM-x) i blocul de compensare propiu zis (BC-x) Pentru strile msurate x m se pot scrie urmtoarele relatii:
xm = K m x

n care K m = diag{ km ,ii }

cu xm ,i = km ,ii xi

(35)

n care kmii=kmi caracterizeaz elementele de msur ale fiecrei mrimi de stare (coeficieni de transfer). Elementele ce caracterizeaz BC-x propriuzis se expliciteaz apoi prin matricea kxT cu coeficientii caracterizati de relaia:

k x ,i =

kc ,i k m ,i

(36)

Polinomului caracteristic al SRA-x:

x ( s ) = det( s I _ A x ) = det( s I _ A + bu k T ) = s n + n_ 1 s n 1 + ... + 0 c

(37)

Observaie: Urmare caracterului proporional al blocului BC-x rezulta imediat faptul c ordinul SRA-x va coincide cu ordinul PC (conservarea ordinului n):
grad x ( s ) = grad PC( s ) = n

(38)

Coeficienii , = 0, (n 1) sunt funcie de valorile necunoscute k ci , i = 1, n i kAS , adic (n+1) necunoscute. Dac se impune valoarea lui kAS cei n poli ai SRA-x, notai {p*}, atunci x(s) se poate explicita i n forma (39):
* x ( s ) = ( s p v ) = s n + n s n 1 + K + 1 s + 0

(39)

n care, coeficienii sunt cunoscui:

n -1 = n-2 = ......

* * * 1 + p2 + ... + pn * * * * p1 p2 + p2 p3 + ... +

(p

)
* * pn 1 pn

(40)

* * * 0 = ( _ 1) n ( p1 p2 .... pn )

Egalnd coeficienii de acelai grad ai polinoamelor (37) i (40) se obine un sistem (neliniar) de n ecuaii cu n necunoscute {kc1, kc2,,kcn }:

15

16

n_ 1 = n_ 1 n_ 2 = n_ 2 ...... 0 = 0 1 24 4 3

(41)

expresii in cele n neconscute

Soluiile sistemului de ecuatii (41) sunt tocmai valorile elementelor vectorului kcT. n pasul urmtor se pot calcula i coeficienii BC-x propriu-zis n forma: k (41) k xi = ci i = 1, n k mi care intr n construcia blocului de compensare.
Principii de alocare a polilor SRA-x, {p*}. Se va urmrii ca polii impui SRA-x s fie n parte dominani, n parte ndeprtai. Este rezonabil impunerea unui numr relativ redus de poli dominani (doi, trei, eventual patru) prin intermediul crora se asigur comportarea "dominant" pentru SRA-x. Ceilali poli, vor fi de tipul polii ndeprtai i vor avea apoi un efect relativ redus asupra comportrii SRA-x, fig. C.7-4; din acest punct de vedere se recomand ca: 1 1 n n tr A x = | p * | (42) n n 1 max 60 ideal max = 45

Fig. C.7-4. Alocarea favorabil a polilor dominani

Realizarea condiiei de eroare de reglare nul. Are la baz includerea SRA-x propriu-zis - vzut ca proces condus - ntr-o bucl de reglare convenional (SRA-c) dup ieirea y(t) a PC, fr sau cu realizarea unei conexiuni de compensare dup perturbaie (fig.C.7-2). Regulatorul convenional RG-c se calculeaz dup metoda de proiectare considerat "convenabil", f.d.t. a procesului Hx(s) este cunoscut fiind determinat de alocarea polilor SRA-x. Mai departe, corelnd proiectarea SRA-c (metoda de calcul a RG-c) cu o alocarea "convenabil" a polilor se pot obine soluii de conducere foarte performante. 8. Calculul VRSC pentru structurile de SRA proiectate. Exemplificare: Cazul SRA-csd: PC este considerat redat prin schema bloc informaional din fig.C.8-1. Regulatoarele proiectate algoritmic se iau n seam prin f.d.t. (28), (29) sau (30). Relaiile de RSC care caracterizeaz DC: RG-I (I): u i = u i 0 u i = 0 uc - rezult (32)

~ ~ RG- (PI): u = u 0 u = 0 uio - rezult (33) u 0 = u 0 Valorile de RSC vor fi calculate pentru urmtoarele RSC: Determinarea referinei u0 pentru : 0; n/2; n si ms : {msn/4, msn/2}{msn/2, msn} Determinarea valorilor comenzilor ui0 i uc pentru aceleai condiii de funcionare.
16

17

ms u0
F0

u 0

u
Fig. C.9.1

RG-

ui0 ui

ui

RG-i

uc

F-i

m.c.c ec. de RSC (15)

kMi kM

F- DC PC

Fig. C.8-1. Schema bloc pentru calculul VRSC (exemplificare)

Nr. Crt. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. VRSC impuse i calculate u0 u ui0 ui uc ua ms ia m 0 0 msn/4 msn/2 0 msn/2 msn 0 n/2 n/2 n/2 n n n e

9. Simularea pe calculator numeric a comportrii PC i a structurilor de conducere proiectate. (a) Comportarea PC (SCA-CD) si SCA-CD-v se testeaza prin simulare (Simulink) utiliznd schema bloc informaional din fig. C.4-4. Regimuri simulate: - PC (SCA-CD) si SCA-CD-v aflat n condiii iniiale nule {uc0=0, ms0=0}; - t=t0 referina treapt uc=ucn(t); se nregistreaz evoluiile lui ia(t) i (t); durata simulrii: atingerea RSC (tRSC); - t=t1 (t1>tRSC): sistemul aflat n condiiile experimentale determinate de RSC anterior {uc0=0, ms0=0}; se modific sub form treapt ms=msn(t)m; 0,5 m 1; se nregistreaz evoluiile mrimilor {uc(t), ia(t), ms(t), (t)} pn la atingerea RSC. (b) Comportarea SRA proiectate se simuleaz in Simulink construite pe baza structurilor informationale date n cuprinsul proiectului cu RG realizate n variantele indicate la punctul: Pentru fiecare varianta se vor impune performante acceptate care se justifica la sustinerea proiectului si se verifica apoi prin simulare. Regimuri simulate aceleai ca n cazul studiului PC (SCA-CD, SCA-CD-v). - sistemul aflat n condiii iniiale nule {u0=0, ms0=0}, - t=t0 referin treapt u0=u0n(t); valoarea lui [0,5;1], la alegere (rspuns la semnal treapt). Se nregistreaz urmtoarele mrimi: {ui0(t), uc(t), ia(t), (t)}; se determin indicatorii de calitate 1%, tr i t1 i se compar cu valorile teoretic scontate, - t=t1 (t1>tRSC); sistemul aflat n condiiile iniiale determinate de RSC anterior; se modific sub form treapta ms=msn(t)m cu 0,5m1. Se nregistreaz mrimile {ui0(t), uc(t), ia(t), (t), ms(t)}. Se determin indicatorii de calitate 1v%, trv. 10. Se compar performanele SCA a SA cu m.c.c. n situaiile - conducere in circuit deschis fara (SCA-CD) si cu comprensare dupa perturbatie (SCACD-v), - conducere automat in circuit inchis, minimum trei variante proiectate. In toate cazurile se proiecteaza dimensional-constructiv (var. FA cu AO) si RG calculat.
17

18

Documentaia solicitat dup elaborarea proiectului. 1. Prezentarea schemei bloc aferente SA-m.c.c.. Prezentarea MM aferente SA-mcc (MM-II si MMISI) concretizate cu valorile numerice ale parametrilor; acestea se determin pe baza datelor numerice specifice. 2. Prezentarea schemei bloc informaionale aferente SA-m.c.c. (PC). Calculul VRSC pentru SA-mcc pentru diferite puncte de functionare caracteristice; trasarea CS de prescriere si CS de sarcina. 3. Dezvoltarea a patru variante de sisteme de conducere automata (SCA): - SCA-CD si SCA-CD-v, scheme bloc pentru conducerea continual; calculul parametrilor DC (blocului de compensare BC-v) i realizarea FA cu AO; realizarea CVC a blocului BC-v. - SRA- calcule de proiectare algoritmic; RG-proiectate algoritmic continual se proiecteaza dimensional constructiv in varianta FA cu AO; de asemeni, se discretizeaza l.d.r. continuale (variante CVC), chiar daca ulterior nu se vor implementa; - SRA-x de baza si extins (una din variante de regulator exterior dupa iesire (turatie)). 4. Calculul VRSC pentru SCA-CD-v i SRA-calculate. Calculu VRSC i construirea CS de prescriere i sarcin. 5. Simularea comportrii SCA dezvoltate - schema bloc de simulare (Simulink); - nregistrarea rspunsurilor pentru regimurile indicate, eventual i alte regimuri la alegere; - prelucrarea rezultatelor simulrilor; determinarea indicatorilor de calitate. 6. Concluziile privind performanele i eficiena diferitelor soluii de conducere automat. 7. Facultativ: studiul sensibilitii la modificari nesimultane ale parametrilor PC (cu valori pana la 25%). Important: 1. La sustinere se prezinta si discheta cu programele de simulare (Matlab 6.5) care vor fi in starea rulabila. 2. Se listeaza si programul MATLAB cu ajutorul caruia s-au efectuat toate calculele de proiectare algoritmica a regulatoarelor. Bibliografie
[1] [2] [3] [4] t. Preitl, Note de curs IRA I i IRA II an univ. 1999-2000, 2000-2001. I. Dumitrache, .a.: Automatizri Electronice, EDP 1993. T.L. Dragomir, t. Preitl: Elemente de Teoria Sistemelor i Reglaj automat, lito IPTVT 1979 vol. 1 i 2. strm, K.J. and T. Hgglund (1995). PID Controllers Theory: Design and Tuning. Instrument Society of America, Research Triangle Park. [ 5 ] Preitl, S. and R.-E. Precup (1999a). An Extension of Tuning Relations after Symmetrical Optimum Method for PI and PID Controllers. Automatica, 35, 10, 1731-1736. [ 6 ] Preitl, S. and R.-E. Precup (2000). Cross-Optimization Aspects Concerning the Extended Symmetrical Optimum Method. PID00 IFAC Workshop on Digital Control, Terassa, Spain.

18