6.

STRUCTURI COMPLEXE DE
REGLARE
SRA convenionale: - o singur variabil de comand
- o singur mrime reglat
- regulatoare PID.
SRA complexe :- mai multe mrimi de comand
- mai multe variabile msurte
- regulatoare PID
- filtre liniare
- neliniariti statice.

6.1 Reglarea feedforward

Reglarea feedforward: elimin efectul perturbaiei nainte
de apariia erorii de reglare
6.1.1 Reglarea direct
p
Gp (s)
Proces
Gff (s)

Gf (s)

Rejecia perturbaiei p

+ y

Procesul
dou intrri:
-comanda u
-perturbaia msurabil p
o ieire:
-mrimea reglat y.

regulatorul feedforward Gff (s)

Y ( s )=G f (s )U ( s)+G p ( s) P (s )
Y ( s )=[G p ( s)+G ff ( s)G f (s )] P ( s)

(6.1)
(6.2)

6.1.1 Reglarea direct

Se impune rejectia perturbatiei p:

G ff ( s)=

G p ( s)

(6.3)

G f ( s)

Gp(s) i Gf (s): modele de ordinul I

G p ( s)=

kp

1 +sT p

G ff ( s)=

G f (s )=

kf

(6.4)

1+sT f

k p (1 +sT f )
k f (1 +sT p )

(6.5) Regulator feedforward: element de avans-ntrziere (lead-lag)

Rejecia perturbaiei erori de modelare mici
Reglarea direct: -necesitatea cunoaterii unor modele
-sensibil la erorile de modelare

(6.5)

6.1.2 Reglarea combinat

p

Gff (s)
up
r +
_

GR(s)

ur +

Gp(s)
+

Gf 1(s)

pn

+
Gf 2(s)

Semnale exogene:- referina r

- perturbaia nemsurabil pn si perturbatia masurabila p
Se impune: mrimea reglat y s urmreasc referina r
Rejecia perturbaiei msurabile p

regulatorul feedforward Gff (s)

Asigurarea erorii staionare nule regulatorul GR(s)

Performane impuse sistemului de reglare GR(s) i Gff (s)

6.1.2 Reglarea combinat

Y ( s )=G 0 ( s) R( s )+G 0p ( s )P ( s)

(6.6)

Notaii:
G0 ( s ) =

G f (s )=G f ( s)G f ( s)
1

GR ( s )G f ( s )
1 + GR ( s )G f ( s )

G0 p ( s ) =

(6.7)

G p ( s)G f2 ( s ) + G ff ( s)G f ( s )
1 + GR ( s )G f ( s )

Se impune p s fie rejectat la ieire: G 0p( s)=0

G p ( s)G f ( s)+G ff ( s)G f (s )G f (s )=0

2

G ff ( s ) =

(6.8)

Gp (s)
G f1 ( s)

De obicei regulatorul Gff(s) se alege de forma (6.5)

(6.9)

6.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

a. Regulator feedforward plasat pe canalul referinei
r

Gref (s)

+
_

GR (s)

u+

p
+

Gf (s)

n
+

F.d.t n raport cu referina r:

G 0 ( s)=

G R ( s)G f ( s)

Gref ( s)

1 +G R ( s)G f ( s)
F.d.t n raport cu perturbaia de sarcin p:
G f(s)
G 0p( s)=
1+G R ( s)G f (s )
F.d.t n raport cu zgomotul de msur n:
1
G 0n ( s)=
1+G R (s )G f ( s)

(6.10)

(6.11)

(6.12)

6.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

Avantajul structurii de reglare cu dou grade de libertate:
Posibilitatea decuplarii rspunsului n 3 componente:
-rspunsul la referin,
-rspunsul la perturbaia de sarcin,
-rspunsul la zgomotul de msur.

Procedura de proiectare:

Se proiecteaz:
1. Regulatorul GR(s) a.. s fie rejectate efectele perturbaiei de sarcin
2. Regulatorul Gref(s) impunndu-se dependena y fa de r prin f.d.t. model Gm (s).

n (6.10) G0(s)=Gm(s) :

Gref ( s ) = Gm ( s )

1 + GR ( s )G f ( s)
GR ( s )G f ( s )

(6.13)

6.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

b. Structuri cu regulator feedforward pe referin
i componenta D pe msur
r

+
_

Gref (s)

GR1 (s)

+
_

p
+

Gf (s)

n
+

GR2 (s)

GR este format din :

G R de tip I, pe calea direct

G R de tip PD, pe msur.
1

G 0 ( s )=

G R (s )G f ( s )
1

1+[ G R ( s )+G R ( s )]G f ( s )

1

(6.14)

G ref ( s)

n (6.14) G0(s)=Gm(s) G ref ( s )=G m ( s )

1+[G R ( s )+G R ( s )]G f (s )

1

G R ( s )G f ( s )
1

(6.15)

6.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

c. Structur de reglare feedforward i model de urmrire
Gff (s)
r

Gm(s)

ym +
_

GR(s)

uff
+

p
u

Gf (s)

n
+ s

Blocul cu f.d.t. G m (s ) rspunsul ideal ym(s), la variaia referinei r

G 0 ( s)=

G ff ( s)G f ( s)+G R ( s)G f ( s)G m ( s)

1+G f (s )G R (s )

n (6.16) G0(s)=Gm(s)

G ff ( s )=

Regulatorul feedforward

Gm( s)
G f ( s)

dinamica invers a procesului.

(6.16)
(6.17)

6.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

Pentru procesele modelate prin: G f (s )=
Inversa f.d.t se aproximeaz cu:

kf

G f (s )=

1+sT f

G f 1 ( s) G +f ( s) =

kf
1+sT f

1 + sT f

k f 1 + sT f N

e sL

(6.18)
(6.19)

N fixeaz gama de frecven

N=10 (similar cu filtrarea componentei derivative).
Pentru Gf(s) cu zerouri de faz neminim:

G f (s )=

s z
P ( s)

G1
f ( s )

P ( s)
s+z

G f ( s)

are poli instabili

(6.20)

Reglarea feedforward: performanele rspunsului la variaia referinei r

rejecteaz perturbaiile msurabile

6.1.3 Reglarea cu urmrirea unui model de referinta

d. Structura de reglare cu feedforward dup referin i
perturbaie
Gff 1(s)

Gm(s) ym +
_

GR(s) ue +

+
uff
+

Gff 2(s)

Gp(s)
u

Gf 1(s)

+ y

- mbin reglarea combinat cu reglarea ce utilizeaz un

model

G ff
Regulatorul

G ff
GR

Gm

rejecteaz perturbaia msurabil p.

rspunsul lui y n raport cu r s fie cel dictat de G m
rejecteaz perturbaiile nemsurabile

6.2 Reglarea n cascad

p
r +
_

GR1(s)

u1 +
_

GR2(s)

Gf 1(s)

Gf 2(s)
Gfa(s)

ys

Gf b(s)

bucl intern
bucl extern

Dou bucle de reglare:

una extern (principal) cu regulatorul principal G R1
una intern (secundar) cu regulatorul secundar G R ys dinamic rapid
2

Reglarea n cascad va mbunti performanele n urmtoarele cazuri:

G f a ( s)conine neliniariti semnificative;

G f ( slimiteaz
)
lrgimea de band a structurii de reglare .
b

G f (s ) are zerouri de faz neminim sau conine timp mort

6.2 Reglarea n cascad

Se consider partea vzut de regulatorul GR1 cu i fr bucl intern
Cu bucl intern
Partea fixat:
mrimi de intrare
- comanda u1
- perturbaia p
mrime de ieire
- msura y.
Y s (s )=G R ( s)G f ( s)G f ( s )S 2 (s )U 1 ( s )+G f ( s) S 2 ( s) P ( s)
1
S 2 ( s)=
1 +G R ( s)G f ( s)G f ( s)
2

(6.21)

(6.22)

S2(s)-funcia de sensibilitate a buclei interne

Y ( s )=G f ( s)Y s ( s )=G f (s )S 2 (s )U 1 (s )+G f ( s) S 2 ( s )P ( s)

b

unde: G f (s )=G f 1 ( s)G f 2 ( s)

(6.23)

6.2 Reglarea n cascad

Fr bucl intern

Y ( s )=G f (s )U 1 (s )+G f ( s) P ( s)

(6.24)

perturbaia este precompensat de bucla secundar prin S2(s)

Partea fixat vzut de regulatorul GR1 :

G f ( s)=G 02 ( s)G f (s ),
G ( s)G f ( s)G f ( s)
unde G 02( s)= R
1+G R ( s)G f ( s )G f ( s )
e

(6.25)

6.2 Reglarea n cascad

Principalele caracteristici ale reglrii n cascad :
strategie de conducere bazat pe reacie negativ;
necesit msurarea unei variabile secundare Ys(s), din proces;
nu implic msurarea perturbaiei p;
bucla intern elimin perturbaia principal;
mai puin sensibil la incertitudinea modelului prii fixate dect reglarea;
feed-forward
avantajele reaciei negative.
Regulile de baz pentru selectarea variabilei secundare :
perturbaiile principale trebuie s acioneze n bucla intern;
bucla intern mai rapid (timpul de rspuns de 5 ori mai mic );
este posibil ca n bucla intern s existe un factor mare de amplificare.

6.2 Reglarea n cascad

Acordarea parametrilor regulatoarelor
pe baza dinamicii procesului i a tipului de perturbaie

GR

- de tip P sau PD
2

- componenta I - rejecteaz perturbaiile

- suprareglri n bucla extern

alterarea performanelor BE

se elimin I i

Dac cele dou regulatoare au component I

kR al G R

mecanisme anti-windup.

6.3 Reglarea cu compensarea timpului mort

Procese cu timp mort :
Regulator
r +
_

G f (s )=G( s )e

(6.28)

Proces
u

GR(s)

G(s)e-s
Gm(s)
e-sm

predictor Smith

Modelul procesului:
(6.29)

s m

Partea fixat:

G f ( s)=G m ( s)e
m

s m

G( s)e s +G m ( s)(1e
Proiectarea regulatorului

(6.30)

metode pentru procese fr timp mort.