CUPRINS Introducere ...................................................................................................................................2 1. Determinarea modelului matematic al obiectului de reglare. .........................................................5 2. Modelul matematic a OR n forma discret.................................................................................5 3.

Alegerea traductorului i aparatului secundar ..............................................................................5 4. Alegerea elementului de execuie................................................................................................6 5. Sintetizarea algoritmilor de reglare a sistemului automat...............................................................8 5.1. Metode de acordare a algoritmilor tipizai pentru sistem automat continuu ............................8 5.1.1. Metoda Ziegler-Nichols ..............................................................................................8 5.1.2 Metoda gradului maximal de stabilitate ........................................................................11 5.1.3. Reglarea n cascad...................................................................................................14 5.2.1. Algoritmul PID numeric ............................................................................................19 5.2.2. Algoritmul Dead beat normal .....................................................................................20 5.2.3. Algoritmul Dead beat extins .......................................................................................22 5.2.4. Metoda timpului minim .............................................................................................24 6. Descrierea SA nchis prin transformata Laplace i transformata Z .............................................25 7. Ridicarea procesului tranzitoriu al SA pentru semnal treapt unitar i semnal ramp ..................26 8. Aprecierea performanelor SRA ..............................................................................................27 Concluzii.....................................................................................................................................30 Bibliografie..................................................................................................................................31

UTM 526.3.101.03AI
M od Coala document. Semn. Data

Elaborat Dragan D. Controlat Izvoreanu B.

Sistem de reglare automat a debitului n repicient tehnologic.

Litera

Coala

Coli

1 U.T.M. F.C.I.M gr. AI-101

31

Introducere Ultimele decenii n evoluia societii au cunoscut, fr ndoial, mutaii considerabile calitative i cantitative rod al unor spectaculoase evoluii n ramurile de tiin tradiionale dar i ca urmare a apariiei unor domenii noi care s-au impus n mod firesc prin rezultatele de excepie care le- au jalonat evoluia. Teoria sistemelor automate a cunoscut o continu dezvoltare att din punct de vedere conceptual, ct i din punct de vedere aplicativ, progresul teoretic fiind puternic stimulat i sus inut de dezvoltrile tehnologice. Rezultatele teoretice deosebite au fost obinute n domeniul analizei i sintezei sistemelor automate liniare pe baza formalismului intrare-stare- ieire evideniindu-se structuri de reglare robust, structuri de sisteme de conducere distribuit i ierarhizat, sisteme de comand optimal i adaptiv. Caracterizarea matematic structural- funcional a permis accesul la tehnica de calcul i rezolvarea cu eficien a problemelor de analiz i sintez a sistemelor cu ajutorul calculatoarelor. Dezvoltarea teoriei observrilor i a compensatoarelor de stabilizare a fcut posibil realizarea unor structuri de sisteme de reglare cu reacie dup stare, rezolvarea problemelor de stabilitate i stabilizare prin reacie. Rezultate remarcabile au fost obinute n domeniul identificrii i estimrii strii i parametrilor proceselor tehnologice. Cercetrile teoretice n domeniul sistemelor neliniare s- au concretizat n elaborarea unor metode de verificare a stabilitii globale a sistemelor, n elaborarea unor metode de sintez a sistemelor neliniare cu structur variabil, n elaborarea unor metode de analiz i sintez a sistemelor extremale i a sistemelor adaptive i optimale. Teoria sistemelor elaboreaz principiile de funcionare i construire a elementelor i sistemului automat. Se ocup de problemele: analizei funcionale a sistemelor automate; coreciei funcionale i structurale a sistemelor automate; sintezei (proiectrii) sistemelor automate. Selectarea metodelor de analiz i sintez a sistemelor automate se face n concordan cu natura i complexitatea modelelor matematice utilizate pentru caracterizarea funcionrii sistemelor n concordan cu scopul urmrit de analiza, corecie sau sinteza a sistemelor automate n funcie de complexitatea criteriilor de performan adoptate pentru proiectarea acestora.

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

Sarcina proiectului De proiectat un sistem automat (SA) continuu i numeric de reglare a parametrului tehnologic la procesul industrial. Pentru a proiecta SA este necesar de a efectua urmtoarele etape: 1. Apreciai modelul matematic a obiectului de reglare (OR) printr- un element cu inerie stabil de ordinul doi i timp mort i determinai parametrii obiectului k, , T1, T2 . Pentru identificarea modelului obiectului utilizai pachetul de programe ISIDORA . 2. Prezentai modelul matematic a obiectului n form discret prin transformata z. 3. De ales traductorul i aparatul secundar pentru indicarea i nregistrarea parametrului tehnologic al obiectului de reglare. Prezentai modelul matematic al traductorului i indicai parametrii lui. 4. Pentru datele sarcinii (organul de reglare): Cuplul de sarcin Ms; Momentul de inerie a sarcinii Is; Viteza unghiular nominal a sarcinii n; Acceleraia nominal a sarcinii Randamentul reductorului calculai i alegei elementul de acionare (tab. 3). Prezentai modelul matematic a elementului de execuie. 5. pentru performanele date ale sistemului proiectat (tab. 5): Eroarea staionar ; Suprareglajul ; Durata timpului de reglare tr i parametrii obiectului de reglare sintetizai algoritmii de reglare: Pentru sistemul automat continuu utilizai metodele de acordare a algoritmilor tipizai: Metoda Ziegler-Nichols; Metoda gradului maximal de stabilitate; Reglarea n cascad.
n

Pentru sistemul automat numeric utilizai metodele de sintez a algoritmilor de reglare numeric: Algoritmul PID numeric; Algoritmul Dead beat normal;

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

Algoritmul Dead beat extins; Metoda timpului minim.

6. Prin simulare pe calculator ridicai procesul tranzitoriu al SA pentru semnal treapt unitar i semnal ramp. Utilizai pachetul de programe KOPRAS. 7. Determinai performanele Sa continuu i numeric i comparaile cu cele impuse. Indicai metoda de sintez a algoritmului care permite de a obine cele mai bune performane pentru SA. 8. Alctuii schemele de principiu, funcional i structural a SA.

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

1. Determinarea modelului matematic al obiectului de reglare. Avind datele initiale vom prezenta mai jos ecuatia modelului matematic a partii fixate a obiectului de reglare.

H PF ( s)

e s K (T1s 1) (T2 s 1)

e 2,6 s 0,33 (4,5s 1) (7 s 1)

0,33

2,6 s

(31.5s 2 11.5s 1)

(1)

Formula (1) prezint modelul matematic n forma continu a OR, care prezint un element cu inerie stabil de ordinul doi i timp mort. Deci, parametrii modelului obinui sunt:
T1 T2 K 4,5s; 7, 0 s; 2, 6 s; 0,33;

2. Modelul matematic a OR n forma discret Prezentm modelul matematic al obiectului n forma discret:
H PF ( s) H OR ( s ) H EE ( s) H TR ( s) K e s ; (T1s 1) (T2 s 1)

(2) (3)

H ( z)

H EROZ ( z ) H PF ( z );

H ( z)

z d (1 z 1 ) K

T1

z z e
T T1

T2 T2 T1

z z e
T T2

z 1 T2 T1

(4)

unde d

, T este perioada de eantionare care se alege conform metodei concrete de acordare

a regulatoarelor. 3. Alegerea traductorului i aparatului secundar Pentru indicarea i nregistrarea parametrului tehnologic a OR, conform variantei date debitul, alegem traductorul TX11X, care este destinat pentru msurarea debitului(nivelului) substantselor.

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

Tabelul 2. - Date tehnice ale traductorului de debit TX11X

Limita de msurare, relativa % Precizia i intervalul debitului absolute: Precizia i intervalul debitului punctului de condensare: Precizia i intervalul debitului specifice : Eroarea de baz, % Diapazonul variaiei semnalului de ieire, mA Garantie Alimentarea de la reea Masa, kg Productorul 0...100 % 3g/m3 la temperatura mediului ambiant T < 40 grd C 1,5 grd C la temperatura mediului ambiant T<25 grd C i RH>30% interval -60 la +80 grd C 2g/kg la temperatura mediului ambiant T < 35 grd C interval 0 la 550 g/kg 2,5 4-20 mA 2 ani frecvena 50Hz, tensiunea 220 V

0.16 Romania

Modelul matematic al traductorului prezint un element proporional cu funcia de trans fer

H TR ( s) KTR U max 100 KTR 5 20 Lmax

(2)

4. Alegerea elementului de execuie Pentru datele sarcinii date n tab. 2 alegem elementul de execuie. Tabelul 3 Nr. variantei 25 Ms, Nm 0,33 Is, (Nm)/s2 0,24 n, 1/s 3,2 n, 1/s2 6.8 0,7

Pentru a alege elementul de execuie este necesar ca sa fie satisfcut urmtoarea condiie:

Mn M ech

0.8...1.0 ,

(3)

unde Mn este momentul nominal pe arborele motorului, Mech este momentul echivalent. Determinm puterea mecanismului de execuie:
P 1.2...1.5 M s
n

Is

' n n

1.4 (0.33 3.2 0.24 3.2 6.8) 8, 79W ,

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

conform puterii calculate alegem motorul de tipul cu urmtorii parametri: Tabelul 4 Parametrii Puterea util P, W Momentul de rotire Mn, Nm*10-5 Momentul de pornire Mp , Nm*10-5 Frecvena de rotaie nominal f n , min - 121 10 20 40 5000 0.04 0.06

Moment de inerie a rotorului Ir, Nm2*10-6 Curentul indusului, A

Se verific respectarea relaiei (3), pentru aceasta determinm momentul echivalent Mechiv. :
M ech Mp Ms i
2

Ir

Is
2

' 2 n

i2

i2

39.547

unde i reprezint parametru de transfer a reductorului i

fn i
m n n

30 163.53

Mn M ech

1.01 0.8...1.0,

adic acest motor poate fi folosit ca element de execuie pentru sarcina dat. Modelul matematic al elementului de execuie care reprezint motorul bifazat asincron este:
kM , TM s 1
10 0.024 0.4 Mn) fn
kM TM s 1

H M (s)

unde:
kM TM kU kW kU kW Is kW Mp UC

30( M p

0.019

H M (s)

10 0.024 s 1

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

5. Sintetizarea algoritmilor de reglare a sistemului automat Sintetizarea algoritmilor de reglare a sistemului automat se efectueaz conform urmtoarelor etape: determinarea modelului matematic al procesului tehnologic; alegerea elementului de execuie i a traductorului; stabilirea obiectivelor reglrii (cerinele de performan); alegerea metodei de proiectare pentru a elabora sinteza optimal a algoritmului; sinteza structurii optimale de realizare a algoritmului optimal, sinteza parametrilor optimali; verificarea algoritmului sintetizat prin simularea la calculator i implementarea lui. Performanele dorite pentru sistemul automat i parametrii obiectului de reglare sunt: Tabelul 5 Parametru tehnologic Debit Eroarea staionar st,% 5 Suprareglajul , % 19 Timpul de reglare tr, s 48

5.1. Metode de acordare a algoritmilor tipizai pentru sistem automat continuu Schema sistemului automat continuu este prezentat prin figura ce urmeaz:

Fig.1. Schema bloc- structural a sistemului automat continuu

H PF ( s ) ke s (T1s 1)(T2 s 1) 0.33e 2.6 s 31.5s 2 11,5s 1

5.1.1. Metoda Ziegler-Nichols Metoda Ziegler- Nichols const n procedura de acordare a regulatoarelor tipizate P, PI i PID n felul urmtor: la intrarea sistemului se aplic semnalul treapt unitar i se variaz coeficientul de transfer a regulatorului P ntre 0 i infinit pn cnd n sistem apar oscilaii ntreinute(amortizate). Pentru regimul

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

critic se determin parametrii critici: K Pcri TPcr, se calculeaz parametrii optimali de acord ai algoritmilor P, PI, PID dup relaiile: pentru regulator P:
K Popt 0.5 K Pcr ;

pentru regulatorul PI:

K Popt K iopt 0.45 K Pcr ; K 0.54 Pcr ; TPcr

pentru regulatorul PID:

K Popt K iopt K dopt

0.6 K Pcr ; K 1.22 Pcr ; TPcr 0.075 K Pcr T pcr .

Pentru verificarea rezultatelor acordrii simulm pe calculator sistemul automat cu regulatoare P, PI, PID cu parametrii acordai dup metoda Z-N.

Fig.2. Schema bloc-structural a sistemului automat continuu cu regulator PID. Se modific kp=0 ... pn cnd la ieirea SRA se obin oscilaii neamortizate obinut: kcr=5.13; Tcr=17.07 s; ntreinute. Am

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

Fig.3. Procesul tranzitoriu al SRA cu oscilaii neamortizate ntreinute (x*10;y*1)

Fig.4. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat P, K Popt=2.565 (x*10;y*1)

Fig.5. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PI, K Popt=2.3085; Kiopt=0.162285 (x*10;y*1)

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

10

Fig.7. Fig.6. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PID, K Popt=3.078; Kiopt=0.3666; Kdopt=6.5677 (x*10;y*1).

5.1.2 Metoda gradului maximal de stabilitate

Pentru SA cu legea de reglare adoptat se alctuiete ecuaia caracteristic a sistemului nchis

A( p) 1 Kp Ki p Kd p H PF p 0,

substituim p=- J, care se numete grad maximal de stabilitate a sistemului proiectat:

A( J ) 1 Kp Ki J Kd ( J ) H PF J 0,

care se deriveaz pe variabila J de un numr de ori egal cu numrul parametrilor de acord n legea adoptat. Prin derivare se obin expresii algebrice pentru determinarea parametrilor de a cord a legii de reglare adoptate. Pentru funcia de transfer a prii fixate din (1), se simuleaz pe calculator sistemul automat cu legea de reglare adoptat i parametrii adoptai. Pentru regulatorul P:
a0 J 2 Kp J
J

a1 2a0 a0 J 2

a1

0,

1 e K

a1 J 1 .

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

11

Pentru regulatorul PI:

b0 J 3 b1 J 2 b2 J b0 b2 Kp Ki
2

b3

0; 2 2a1 ; 2a1 a1 . 1;

a0 , b1

a1

6 a0 ,

4 a1 6a0 , b3

1 J e a0 J 3 J 2 a1 3a0 J K 1 J 2 e J a0 J 2 J a1 2a0 K

Pentru regulatorul PID

b0 J 3 b1 J 2 b0 b1 b2 b3 Kp Ki Ki 3
3

b2 J

b3

0;

a0 ,
3

a1
3

9 2 a0 , 6 2 a1 18 a0 , 6 a1 6 a0 ;

1 J e a0 2 J 4 J 3 2 a1 5 a0 J 2 2 3 a1 3a0 J 1; K 1 2 e J J 3 a0 2 J 2 J 2 a1 4 a0 2 a1 2a0 . 2K 1 e J a0 2 J 3 J 2 2 a1 6 a0 J ( 2 4 a1 6a0 ) 2 2a1 . 2K

Fig.7. Schema bloc-structural a sistemului automat continuu cu regulator PID.

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

12

t*10 Fig.8. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat P, K Popt=2.254 (x*10;y*1).

Fig.9. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PI, KPopt=1.09363; Kiopt=0.2 (x*10;y*0.1)

Fig.10. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PID, K Popt=0.785; Kiopt=0.157; Kdopt=0.073

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

13

(x*10;y*0.1) 5.1.3. Reglarea n cascad Acordarea regulatoarelor la sisteme convenionale este convenabil p entru procese relativ rapide, n cazul cnd constantele de timp sunt mari sau este prezent timpul mort, sistemul convenional nu satisface condiiile impuse i se utilizeaz sistemul cu reglare n cascad unde: PF se divizeaz n subansambluri la ieirea crora se formeaz mrimi intermediare, n baza crora se formeaz bucle nchise de reglare, interioare sau exterioare. n fiecare bucl este cte un regulator.

Fig.11. Schema bloc a SA cu reglarea n cascad

Pentru aceast structur este necesar de a sintetiza regulatoarele n conturul interior i exterior, pornind de la conturul interior pentru care se recomand legile tipizate P i PI dup aceea se acordeaz regulatorul conturului exterior, unde pot fi folosite legile de acordare P, PI sau PID. Simulm pe calculator structura sistemului automat cu reglarea n cascad aplicnd la intrare semnal treapt unitate i construim procesul tranzitoriu. Divizm funcia de transfer a prii fixate din (1):
H PF 2 ( s ) H PF1 ( s ) ke s , T1 s 1 1 . T2 s 1

Prezentm schema funcional asamblat n Kopras pentru metoda de reglare n cascad, contur interior:

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

14

Fig.12. Schema conturului interior a SA cu reglarea in cascad

Fig.13. Procesul tranzitoriu a conturului interior cu regulator sintetizat P, K P=0.11, `(x*1;y*0.1)

Fig.14. Procesul tranzitoriu al conturului interior cu regulatorul PI, K p= 0.14 Ki=0.001 (x*1;y*0.1)

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

15

Prezentm schema conturului exterior:

Fig.15. Schema conturului exterior a SA cu reglarea n cascad cu regulatorul P in interior

Fig.16. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat P, K P=0.08213, (x*1;y*0.1)

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

16

Fig.17. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PI, K P=0.8912, Ki=0.1183 (x*1;y*0.1)

Fig.18. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PID, K P=0,45912, Ki=0.3261, Kd=0.1832 (x*10;y*0.1)

Fig.19. Schema conturului exterior a SA cu reglarea n cascad cu regulatorul PI in interior

Fig.20. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat P, K P=0.69142,

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

17

(x*10;y*0.1)

Fig.21. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PI, K P=1.1578, Ki=0.12614 (x*10;y*1)

Fig.22. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PID, K P=1.4591, Ki=0.17953, Kd=1.451 (x*10;y*0.1) 5.2. Metode de acordare a algoritmilor tipizai pentru SA discret

Se cunosc mai multe metode de acordare a algoritmilor tipizai a SA discret dintre care vom sintetiza regulatoare prin metodele de mai jos. Prezentm schema funcional a SA discret:

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

18

Fig.23. Schema bloc-structural a SA discret Funcia de transfer pentru partea fixata se ia din expresia de mai jos:
H PF ( s ) ke s (T1s 1)(T2 s 1) 0.33e 2.4 s . 31.5s 2 11.5s 1

5.2.1. Algoritmul PID numeric Funcia de transfer a regulatorului PID numeric se obine din:

H R (s) H R (z 1)

K popt K popt

K iopt s K iopt T z 1

K dopt s Td s 1

, H R (z 1)

H EROZ ( z 1 ) Z H R ( s ) deci, 6.305 4.56656 z 1 6.7897 z 2 , 2.0484 1.87 z 1 0.17837 z 2

K dopt ( z 1) Td ( z e
T Td

pentru T=5 sec i parametrii optimali din metoda Z-N.

Fig.24. Schema bloc-structural a SA discret cu regulator PID numeric

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

19

Fig.25. Procesul tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator PID numeric (x*100;y*1)

5.2.2. Algoritmul Dead beat normal Funcia de sintez a regulatorului n metoda Deat beat n general se prezint:
H R (z
1

Q( z 1 ) , 1 P( z 1 )

i problema de sintez se reduce la calcularea parametrilor polinoamelor P(z-1) i Q(z-1), care se determin: qi=aiq0, i=1...m, pj=bjq0, j=1...m, q0=1/(b1+b2+...+bm). Coeficienii ai i bj i lum din funcia de transfer a prii fixate n form numeric cu perioada de eantionare conform relaiei:
T T 0.36.

Pentru T=4s efectum discretizarea fdt a PF prin aproximare cu metoda Dreptunghiului n avans:
H PF ( s) K e s (T1s 1) (T2 s 1) Kz d ; c1s 2 c2 s 1
s z 1 ; T d T ; c1

T1 T2 ; c2

T1 T2

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

20

H PF ( z 1 ) 1

0,33T 2 3 z c1 2c1 c2T c1 c2T T 2 1 z z c1 c1

b3 z 3 1 a1 z 1 a2 z

0,167 z 3 ; 1 3.46 z 1 2.492 z 2

coeficienii a0=1; a1 =3.46; a2 =2.492; b0 =0; b1 =0; b2 =0; b3=0.167; obinem q0 =

1 bj

1 b3

5.988;

q1 = q0 a1=5.988. 3.46=20.718; q2 = q0 a2=5.988. 2.492=14.922; p3 = q0 b3=5.988. 0,167= 1, deci:

H R (z 1) 5.988 20.718 z 1 z
1 2

14.922 z

Fig.26. Schema bloc-structural a SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul algoritmului Dead beat normal

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

21

Fig.27. Procesul tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul algoritmului Dead beat normal.(x*10;y*0.1)

5.2.3. Algoritmul Dead beat extins Funcia de sintez a regulatorului n metoda Deat beat n general se prezint:
H R (z
1

Q( z 1 ) , 1 P( z 1 )

parametrii polinoamelor P(z-1) i Q(z-1) pot fi determinai conform unor relaii asemntoare cu a algoritmului Deat beat normal. Coeficienii ai i bj i lum din funcia de transfer a prii fixate n form numeric cu perioada de eantionare conform relaiei:
T T 0.22.

Pentru T=2 s , obinem:

H PF ( s) K e s (T1s 1) (T2 s 1) Kz d ; c1s 2 c2 s 1
s z 1 ; T d T ; c1

T1 T2 ; c2

T1 T2

H PF ( z ) 1

0,33T 2 3 z c1 2c1 c2T c1 c2T T 2 z1 z c1 c1

b3 z 3 1 a1 z 1 a2 z

0, 042 z 3 ; 1 2.73z 1 1.857 z 2

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

22

coeficienii a0=1; a1 =2.73; a2 =1.857; b0 =0; b1 =0; b2 =0; b3=0.042; obinem q0 =

1 bj

1 b3

20.81;

q1 = q0 a1=20.81. 2.73=56.8113; q2 = q0 a2=20.81. 1.857=38.644; p3 = q0 b3=20.81. 0,042= 1, deci:

H R (z 1) 20.81 56.811z 1 38.644 z 2 ; 1 z2

Fig.28. Schema bloc-structural a SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul algoritmului Dead beat extins

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

23

Fig.29. Procesul tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul algoritmului Dead beat extins.(x*1;y*100)

5.2.4. Metoda timpului minim La proiectarea SA prin aceast metod pornim de la impunerea performanelor: eroarea staionar nul, durata regimului tranzitoriu minim i realizabilitate fizic a regulatorului sintetizat. Pe baza performanelor impuse i a semnalului treapt unitar aplicat la intrarea n SA cnd se cunoste f.d.t. a circuitului nchis i a prii fixate se poate determina f.d.t. a regulatorului:
H R (z 1) H 0 (z 1) 1 , 1 1 H 0 ( z ) H PF ( z 1 )

pentru T=0,1(Tmin+)=0,1(1.8+0,24)=0,204 (s) din modelul obinut la 5.2.2 obinem urmtoarea fdt a prii fixate:
0,33T 2 3 z c1 2c1 c2T c1 c2T T 2 z1 z c1 c1 b3 z 3 1 a1 z 1 a2 z 0, 00044 z 3 ; 1 2.0745 z 1 1.076 z 2

H PF ( z 1 ) 1

Rspunsul minimal se obine pentru tipul semnalului la intrare treapt unitar dac se ndeplinete condiia de realizabilitate fizic:
(p z) H0 (p z ) H PF ,

Alegem H0 (z-1) = z-2. Astfel obinem:

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

24

HR (z 1)

H0 (z 1) 1 1 1 H 0 ( z ) H PF ( z 1 )

2 2

1 z

1 0, 00044 z 3 1 2, 0745 z 1 1, 076 z

z 2 (1 2, 0745 z 1 1, 076 z 2 ) (1 z 2 )0, 00044 z 3

2

1 2, 0745 z 1 1, 076 z 2 . 0, 00044( z 1 z 3 )

Fig. 30. Proc Proces tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul metodei timpului minim. (x*10;y*1)

6. Descrierea SA nchis prin transformata Laplace i transformata Z

1. Descrierea sistemului prin transformata Laplace:

H R ( s) H PF ( s) 1 H R ( s) H PF ( s) ki ke s k d s) s (T1 s 1)(T2 s 1) ; ki ke s 1 (k p k d s) s (T1 s 1)(T2 s 1) (k p

H ( s)

H (s)

(k p ks ki

kkd s 2 )e

2.6 s

s(T1s 1)(T2 s 1) (k p ks ki

kkd s 2 )e

2.6 s

31.5s 3

(2.16734s 2 1.01574s 0.3666) e 2.6 s 11.5s 2 s (2.16734s 2 1.01574s 0.3666) e

2.6 s

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

25

2. Descrierea sistemului prin transformata Z:

H R ( z)

20.81z 2 56.811z 38.644 ; z2 1 0, 00044 ; 2.0745 z 2 1.076 z

H PF ( z )

H ( z)

H R ( z ) H PF ( z ) 1 H R ( z ) H PF ( z )

z5

0.0092 z 2 0.025 z 0.017 2.0745z 4 0.067 z 3 +2.0837z 2 1.051z 0.017

7. Ridicarea procesului tranzitoriu al SA pentru semnal treapt unitar i semnal ramp

Fig.30. Schema bloc-structural a sistemului automat continuu cu regulator PID (pentru semnalul treapt unitar.

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

26

Fig.31. Procesul tranzitoriu al SA continuu pentru semnal treapt unitar cu regulator PID sintetizat prin metoda gradului maximal de stabilitate. (pentru semnalul treapt unitar), (x*10;y*1).

Fig.32. Schema bloc-structural a sistemului automat continuu cu regulator PID (pentru semnalul ramp).

Fig.33. Procesul tranzitoriu al SA continuu pentru semnal treapt unitar cu regulator PID sintetizat prin metoda gradului maximal de stabilitate (pentru semnalul ramp) ,(x*10;y*10).

8. Aprecierea performanelor SRA TN, P : tr=42s; TN, PI : tr=40s; TN, PID : tr=45s; GMS, P : tr=70s; GMS, PI : tr=32s; GMS, PID : tr=40s; =35%; =30%; =50%; =60%; =8%; =10%; =2; =2; =3; =3; =1; =1; tc=8s; tc=9s; tc=6s; tc=8s; tc=12s; tc=14s; st=5%; st=5%; st=5%; st=5%; st=5%; st=5%;

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

27

Reg. In cascada : tr=18s; D-B - normal : tr=55s; D-B - extins : tr=15s;

=0%; =60%; =0%;

=0; =6; =0;

tc=18s; tc=5s; tc=15s;

st=5%; st=5%; st=5%;

Analiznd performanele impuse se poate de afirmat ca patru din metodele analizate nu corespund cerintelor date si anume Metoda Ziegler-Nichols regulator P, Ziegler-Nichols regulator PID, Metoda Gradului Maximal regulator P si Algoritmul Dead-Beat normala. Toate aceste metode ne dau un suprareglaj care depasesc limita de 30%.

9. Schema principial a OR de reglare a debitului

Fig.36. Schema principial simplificat a reglrii debitului

Elementele componente : SP - sursa de presiune (pompa centrifuga); R1 - robinet de izolare;

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

28

ED - element de debit tip diafragma; PdT - traductor de presiune diferentiala;

( ER)- extractor de radical; FT FS FC EE I/P - traductor liniar de debit; - element sumator ( integrator de debit); - regulator de debit; - element de executie tip robinet de reglare; - convertor electro- pneumatic;

FR - inregistrator de debit; PI r - indicatoare de presiune (manometre); - reactia; u - comanda;

Qi- debit de intrare; Qe- debit de iesire.

Mentinerea debitului la o valoare constanta se realizeaza: manual, de catre un operator care modifica valoarea debitului la o valoare dorita actionand asupra robinetului de reglare RR; automat , folosind un dispozitiv de automatizare compus din traductor de debit (FT), extractor de radical (ER), regulator de debit (FC) si robinet de reglare (RR).

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

29

Concluzii

n proiectul dat am analizat i am studiat sistemul de reglare automat a debitului ntr-un recipient tehnologic. Am utilizat diferii algoritmi de reglare a SRA i am determinat parametrii necesari sistemului. Executnd aceast lucrare mi- am aprofundat cunotinele n domeniu proectrii sistemelor automate. Am fcut cunotin cu nuanele fiecrei metode i algoritm de proectare n parte. Deasemenea studiind fiecare algoritm i metod am aflat punctele lor tari i slabe i circumstanele de aplicare, ca exemplu poate fi aplicatrea reglrii n cascad pentru procese rapide ct i pentru procese lente. Verificnd performanele sistemului creat am constatat c acestea satisfac performanele impuse sistemului constatnd deci stabilitatea absolut a sistemului automat. De asemenea am studiat acelai sistem cu diferite regulatoare P, PI i PID. Construind procesul tranzitoriu pentru SRA, aplicnd la intrare semnal treapt unitar i semnal ramp am determinat performanele sistemului, comparndule cu cele impuse afirmm stabilitatea sistemului automat. Deci, efectund calcule i diferiti algoritmi asupra SRA putem afirma c modelul matematic al acestui sistem poate fi utilizat pentru implementarea unui sistem automat n practic.

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

30

Bibliografie

1. Ivaen ko N. N. Avtomaticeskoe 606 s.

regulirovanie. M.: Mainostroenie, 1973.

2. Sbornik zadaci po teorii avtomaticeskogo regulirovania i upravlenia / Pod red. V. A. Besekerskogo. M.: Nauka, 1978. 512 s. 3. Teoria avtomaticeskogo upravlenia / Pod red. A.A.Voronova. M.: Vsaia kola, 1986. c. 1368 s., c. 2 504 s.

Coala

UTM 526.3.101.004 AI
Mod Coala Nr Document Semnat. Data

31