Balmus Andrei Ionut

Profesor: Valeriu Bostan

Grupa 131 IA

Facultatea Inginerie Electrica

Acordarea regulatoarelor PID

A acorda un regulator conventional PID presupune determinarea valorilor optime ale parametrilor K R,
Ti si Td care asigura pentru un proces dat comportarea dorita a SRA in raport cu referinta si perturbatiile ce
actioneaza asupra procesului. Tinand seama ca modelele simplificate ale proceselor contin cel mai adesea
incertitudini structurale si parametrice, determinarea analitica a parametrilor de acord este orientativa cel mai
adesea, ramanand ca valorile optime ale parametrilor sa fie validate experimental. Acesta este motivul pentru
care frecvent vorbim de acordarea experimentala pe obiect a regulatoarelor selectate in concordanta cu
particularitatile procesului si cu cerintele de performanta dorite. Experienta a validat solutii eficiente pentru diferite
clase de procese in ceea ce priveste tipul de algoritm de reglare si structura optima de SRA. In aceste conditii,
ramane de acordat regulatorul pentru regimuri precizate de functionare intr-un context perturbator cunoscut cu
suficient de buna precizie.

Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide

Separarea obiectelor conduse in functie de valoarea constantelor de timp si de valoarea timpului mort se
impune tinand seama de particularitatile proceselor lente si foarte lente din punct de vedere al reglarii sau
conducerii.
Este cunoscut faptul ca procesele rapide, caracterizate in general prin valori ale constantelor de timp
dominante mai mici de 10 secunde si constante de timp parazite, in general, cu un ordin de marime mai reduse
decat constantele de timp dominante, sunt descrise prin modele matematice cu o buna precizie. In aceste conditii
este posibila, cu bune rezultate, utilizarea unor metode analitice pentru determinarea valorilor optime ale
parametrilor de acord.
Astfel, punand conditia ca durata regimului tranzitoriu sa fie minima (banda de frecventa cat mai mare),
rezulta relatii de calcul ale parametrilor de acord in functie de parametrii modelului.
Daca vom considera metode matematice de forma:

(1)

unde T1 si T2 sunt constante de timp dominante, iar T

timp (T

reprezinta suma tuturor constantelor parazite de

<< min(T1, T2)) si algoritmul de reglare recomandat de tip PID de forma:

(2)
Atunci functia de transfer a caii directe este:

(3)
In aceasta relatie, 1 si 2 au semnificatia constantelor de timp atasate unor elemente de anticipatie
incluse in structura algoritmului de reglare de tip PID.

In conditiile in care

Unde

si

sunt cunoscute cu precizie, se pot alege parametrii regulatorului astfel:

<< min(T1, T2).

Cu aceasta alegere a parametrilor de acord se obtine:

(4)

Este evident si faptul ca SRA asigura eroare stationara egala cu zero, iar raspunsul tranzitoriu este
influentat numai de valoarea constantei de timp

, care are valoare foarte redusa.

In aceste conditii, performantele SRA sunt determinate de

, banda de frecventa fiind data de relatia:

.
Aceasta relatie rezulta cu usurinta din (18), care poate fi pusa sub forma:

unde

O asemenea acordare a algoritmului de reglare asigura o valoare constanta a suprareglajului ( =

4.3% ), iar durata regimului tranzitoriu rezulta in functie de

.
Pentru cazul in care referinta este rampa unitara, rezulta o eroare permanenta (eroare de viteza):

Banda de frecvente in acest caz este cu atat mai mare cu cat

este mai mic.

Alegerea si acordarea regulatoarelor pentru procese lente

Procesele lente sunt caracterizate prin modele aproximative, avand constante de timp mai mari de 10
secunde si, cel mai adesea, contin si timp mort. Pentru alegerea tipului de regulator, proiectantul de SRA, are in
general la baza o serie de criterii verificate in practica, tinand seama de caracteristicile procesului si de
performantele impuse. Prezenta timpului mort in functionarea unui proces tehnologic impune o serie de precautii
in alegerea tipului de regulator, putandu-se recomanda atat regulatoarele liniare PI si PID, cat si regulatoarele
neliniare de tip bipozitional sau tripozitional.
Componenta derivativa se include intr-un algoritm de reglare pentru proces cu timp mort numai in
masura in care se obtine o imbunatatire a performantelor. Pentru valori ale raportului /T P < 0.2 se pot recomanda
algoritmi neliniari, in masura in care cerintele de performanta nu sunt foarte inalte.
Amplitudinea si frecventa perturbatiilor trebuie luate in consideratie la alegerea tipului de regulator.
Astfel, pentru procese cu constanta de timp medie si un timp mort redus, la o amplitudine medie a perturbatiilor si
o frecventa redusa a acestora, se recomanda un regulator proportional bipozitional sau un regulator P. Pentru o
frecventa mai mare a perturbatiilor, avand diverse amplitudini, se recomanda un algoritm PI, iar pentru un proces
cu mai multe constante de timp si timp mort redus, la o amplitudine mare a perturbatiilor si o frecventa mare a
acestora, se recomanda un algoritm PID.
De asemenea, pentru procese cu doua sau mai multe constante de timp dominante, nu se recomanda
un regulator P, ci un regulator PI sau PID, care anuleaza eroarea stationara si asigura o viteza de raspuns mai
ridicata. In functie de tipul marimii reglate, de perturbatiile procesului fizic, sunt recomandate diverse tipuri de
regulatoare, avand in vedere dinamica procesului (, TP) si caracterul perturbatiilor.
Astfel, pentru reglari de nivel pot fi utilizate, atat regulatoarele P, cat si regulatoarele PI, aceasta in
functie de precizia urmarita si de tipul perturbatiilor. Daca perturbatiile in cazul reglarii de nivel sunt determinate,
atat de variatia debitului de intrare, cat si de variatia debitului de iesire, iar abaterea stationara se cere a fi a fi
zero, se recomanda un regulator PI, ai carui parametrii de acord sunt diferiti pentru gaze si lichide, avand in
vedere ca pentru lichide constanta de timp este mai redusa decat pentru gaze.

In cazul unor reglari de debite si amestecuri de fluid, dat fiind ca asemenea procese sunt caracterizate
printr-o constanta de timp mica si o amplificare mare, sunt recomandate regulatoarele PI. Prezenta zgomotelor
determinate de variatiile debitului face inoportuna utilizarea componentei derivative la reglarea debitelor. La
reglari de temperatura, unde raportul /TP este mare, sunt recomandate regulatoarele PI sau PID.
Odata stabilita legea de reglare pentru un proces dat, se impune luarea in consideratie a tipului de
regulator din punct de vedere al agentului purtator de semnal. Din punctul de vedere al legilor de reglare P, I sau
D, sistemele pneumatice si electronice sunt echivalente. Alegerea unui regulator pneumatic sau electronic este
determinata de tipul procesului, de tipul parametrilor reglati, de tipul elementelor de executie si de tipul
traductoarelor.
Siguranta in medii cu pericol de explozie si incendii poate constitui un argument in favoarea
regulatoarelor pneumatice, insa regulatoarele electronice prevazute cu siguranta intrinseca pot fi utilizate in
asemenea medii.
Pentru procesele la care sunt utilizate traductoare pneumatice si elemente de executie pneumatice, se
recomanda un regulator pneumatic, avand in vedere ca in acest caz se foloseste un singur agent purtator de
informatie.
Considerentele economice constituie, de asemenea, un element important in adoptarea solutiei
pneumatice sau electronice. In cazul in care se cere automatizarea complexa a unui proces tehnologic cu ajutorul
unui calculator de proces, reglarea conventionala cu regulatoare electronice prezinta avantaje in comparatie cu
reglarea pneumatica, data fiind complexitatea instalatiilor de cuplare a aparaturii pneumatice la calculatoare.
Pentru acordarea regulatoarelor destinate proceselor lente, pot fi utilizate mai multe criterii. Criteriul
modulului poate fi extins la acordarea regulatoarelor pentru procese lente, permitand delimitarea domeniilor de
variatie a parametrilor care asigura satisfacerea cerintelor de performanta in raport cu variatia referintei, precum
si selectarea valorilor care asigura comportarea optima in raport cu actiunea perturbatiei aditive care actioneaza
asupra procesului.
Alegerea si acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort reprezinta una dintre problemele cele
mai dificile in practica reglarii automate, aceasta datorita, atat dificultatilor de determinare cu precizie a timpului
mort ce caracterizeaza procesul, cat si influentei nefavorabile a timpului mort asupra comportarii tranzitorii a unui
sistem de reglare automata.
Pentru acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort pot fi utilizate criterii bazate pe metoda
limitei de stabilitate, criterii bazate pe rezultate ale identificarii experimentale sau criterii experimentale avand
procesul in functiune.

Metoda de acordare Ziegler-Nichols bazat pe atingerea limitei de stabilitate

A. Varianta de baz. n varianta de baz, metoda datorat lui Ziegler i Nichols este bazat pe
atingerea limitei de stabilitate; aplicarea ei presupune c procesul (SRA) accept din punct de
vedere tehnologic cel puin pe o perioad relativ scurt funcionarea n regim permanent
oscilant ntreinut la limita de stabilitate. n acest regim, n sistem, fig. 1 (a), se stabilesc oscilaii
ntreinute.

Fig 1. Aducerea sistemului la limita de stabilitate: (a) schema bloc; (b) regimul permanent oscilant.

Regimul permanent oscilant al SRA poate fi asigurat la utilizarea unui regulator de tip
proporional prin creterea treptat a amplificrii regulatorului kR (n cazul unui regulator de baz
de tip PID, acesta va avea parametri setai dup cum urmeaza: {kR0, Ti=, Td=0}). Fie kR crt =
kR0 coeficientul de transfer / factorul de amplificare / amplificarea) critic / critic pentru care n
ieirea sistemului se stabilete regimul permanent caracterizat de oscilaii permanente de perioad
T0 i amplitudine constant, fig. 1 (b). De aici, metoda poart i denumirea de metoda atingerii
limitei de stabilitate. Datele experimentale relative la proces care sunt reinute pentru acordarea
regulatoarelor sunt { kR crt = kR0, T0}.
Parametrii de acordare ai regulatorului de baz (PID, PI sau I) se pot calcula pe baza relaiilor de
acordare specifice, datorate lui Ziegler i Nichols, tabelul 6.3-1. Studiul experimental al sistemului
acordat pe baza relaiilor din tabelul 1 evideniaz faptul c performanele SRA n raport cu
referina nu sunt deosebite suprareglajul fiind nepermis de mare ( 1 40%). Din acest motiv
metoda este utilizat cu precdere pentru situaiile n care SRA este cu referin constant
(r(t)=const) respectiv modificarea referinei se aplica foarte lent; pentru comportarea sistemului
eseniale sunt performanele bune relative la modificrile perturbaiei de tip sarcin, v2(t), care
acioneaz pe intrarea PC.
Metoda prezint dezavantajul c aducerea PC n apropierea limitei de stabilitate este nsoit de
mai multe inconveniente:
- timp de experimentare mare, nsoit de consum de energie mare,
- solicitri puternice ale instalaiei tehnologice,
- intrarea procesului (sistemului) n zone nelineare (de exemplu, zone cu limitri), ceea ce
falsific apoi rezultatele experimentale.

Tabelul 1. Relaii de acordare a parametrilor regulatorului pe baza metodei Ziegler-Nichols (I).

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale

Tip RG
kR

Parametrii de acordare
Ti

Td
-

0.5.kR crt

PI

0.5.kR crt

0.85.T0

PID

0.5.kR crt

0.5.T0

0.12.T0

B. Varianta de aplicare a metodei prin care se evit aducerea procesului n regim permanent
oscilant. Dac se accept c PC poate fi caracterizat printr-un MM de tip PT1-Tm, cu parametrii
determinabili analitic sau experimental (a se vedea, de exemplu, fig. 1), atunci paramerii
regulatorului pot fi determinai pe cale analitic. Fie procesul identificat experimental i un
regulator de tip P; relaiile specifice sunt:

Cele dou relaii permit determinarea valorilor k0 i care asigur rdcini complex
conjugate situate pe axa imaginar. Din relaiile (4) se obine:

Acordarea parametrilor regulatoarelor utiliznd date experimentale Valorile {T0,kRcrt} calculate servesc

la calculul parametrilor regulatorului (tabelul 1).

Fig. 2. Soluionarea grafic a ecuaiei (6).