Universitatea “AUREL VLAICU”

Facultatea de Inginerie

Specializarea: Automatică si Informatică Aplicată

PROIECT LA DISCIPLINA:
INGINERIA REGLARII AUTOMATE

TEMĂ:
OPTIMIZAREA REGULATORULUI
PID PRIN METODA “ZIEGLER-NICHOLS”

Profesor coordonator: Student:

Conf.Dr.BALAȘ MARIUS Marc Daniela
Profil:A.I.A
An de studiu:3

Arad, 2014
 Introducere
Regulatoare:

După cum se ştie regulatorul are un rol esenţial în funcţionarea sistemelor de reglare
automată. Acesta primeşte de la intrare eroarea de reglare şi elaborează mărimea de

comandă c(t) conform unei legi de reglare proprii, cu scopul de a minimiza sau chiar anula

Putem clasifica regulatoarele în:

 Regulatoare liniare
 Regulatoare neliniare

Dintre acestea, regulatoarele liniare cu parametrii care dispun de un aparat teoretic

complet, relativ accesibil la nivelul de pregătire al unui inginer.

Cele mai răspândite regulatoare liniare cu acţiune continuă sunt constituite din
combinaţii a trei componente de bază: proporţională(P), integrativă(I), şi derivativă(D).

a) Regulatorul P este caracterizat printr-o lege de reglare exprimabilă prin

ecuaţia:
şi funcţia de , unde – este factorul de

amplificare;
b) Elementul integrator I este caracterizat prin legea de reglare:

şi funcţia de transfer

c) Elementul integrator D impune legea de reglare:

şi funcţia de transfer acestui regulator este:

Elementele proporţional, integrativ şi derivativ sunt fundamentale în automatică,

oferind regulatoarelor posibilitatea de a include în legea de reglare informa ţii referitoare la
starea momentană a erorii(P), precum şi a evoluţia ei anterioară (I), respectiv la estimarea
comportării viitoare.

Regulatorul PID(proporţional-integrativ-derivativ) rezultă din cumularea

regulatoarelor PI şi PD cu scopul de a se obţine performanţe foarte bune atât în regim static
cât şi în regim dinamic. Modul de definire al regulatorului PID liniar în forma sa interactivă
este următorul:

2
 Cea mai populară variantă neinteractivă utilizată în ultimii ani este însă următoarea:

De aici se poate observa importanta constantelor din formulă (constanta de

proporționalitate), (constanta de integrare) şi .

Valorile pe care le pot lua aceşti trei parametrii sunt foarte mari de aceea se pune
problema găsirii lor. Important în implementarea unui regulator într-un sistem tip SRA este
găsirea valorilor acestor trei parametrii.

In vederea ajustării parametrilor regulatorului PID exista 3 metode consacrate:

1. Ajustarea manuală - este un proces care nu implică relații matematice sau personal instruit.

2. Metoda “Ziegler-Nichols” este o metoda clasică, răspândită şi utilizată intens la nivel

mondial. Cu toate acestea este un procedeu agresiv fa ță de proces, datorită perturbațiilor
susținute implicate în reglare.

3. Ajustarea prin software este cea mai performantă metodă, dar în acela şi timp şi cea mai
costisitoare, atât din punct de vedere al implementării cât şi al instruirii personalului care va
opera in cadrul sistemului.

Tema proiectului: o reprezintă modul în care se realizează ajustarea regulatorului PID

folosind metoda “Ziegler-Nichols”.

Pentru a modela un sistem dinamic avem nevoie în primul rând să precizăm în ce

anume constă sistemul nostru.Am ales un motor de curent continuu alimentat de la o
baterie.

Pentru a modela acest sistem în Simulink, prima dată va trebui să îi ata şăm ecuațiile
matematice. Motorului de curent continuu ii putem ata şa si o schemă electrica ca cea din
figura 2. Din schema se pot identifica următoarele mărimi:.

Legendă

U – tensiunea de alimentare

R – rezistenta infasurarilor din stator

L – inductivitatea

– tensiunea electromotoare
3 care
apare intre infasurarea din stator si cea
din rotor si nu in ultimul rand i, curentul
care circula in motor
 Fig2. Schema electrica a motorului CC

Pe baza acestei scheme se poate dezvolta următoarele relații:

Legendă
M - este cuplul electromagnetic
J - reprezintă momentul de inertie
- este viteza unghiulară
i - este curentul din motor
este constanta

Prin cele doua relații am arătat legătura dintre cuplul electromagnetic şi viteza unghiulară,
respectiv cuplul electromagnetic aplicat sarcinii.

Ecuația circuitului este următoarea:

Prin egalarea primelor doua relații referitoare la cuplu se obține:

Modelarea în continuare a relațiilor descoperite în Simulink :
d( t ) Km i( t )
dt J

di( t) 1
dt L
 U  R i( t)  Ke ( t) 
Pentru a nu avea derivate vom integra ambele ecuații obținând:


 km
( t )   i( t ) d t
 J


4
 
i( t) 

1
L
 
 U  R i( t)  ke  d t


Acum am obținut mărimile de interes, turația respectiv curentul și pe baza ecuațiilor lor
putem crea modelul in Simulink.

Implementarea în Simulink

După ce am deschis programul Matlab, am apăsat butonul de

deschidere al SimuLink-ului și am deschis un proiect nou.

Căsuțele 1, 2, 3, 4, 5, 6 – reprezintă valorile de intrare pe care le

aplicăm sistemului și de aceea le-am putut găsi in lista de obiecte cu denumirea
IN.

Apoi am amplasat o componentă cu rol de a inversa valoarea J,

deoarece avem nevoi de acesta în varianta

Am mai pus o componentă denumita Product cu scopul de a înmulții

doua valori date la intrare, iar in final am integrat aceste funcții cu ajutorul unui
integrator

Fig3. Modelul ecuatiilor in Simulink

În pasul următor am selectat toate componentele circuitului și am produs un subsistem

al circuitului ci 6 intrări și două ieșiri și i w.

5
 și am introdus în căsuțele de intrare valori noastre pentru J, , R, și L

În continuare am realizat un al treilea subsistem pentru a adăuga un regulator PID i o

sursă de tip Dirac. Am mai adăugat de asemenea o reac ție negativă și două osciloscoape
pentru a vedea cum evoluează cele doua semnale de ieșire i și w.

Am rulat procesul pentru acest sistem și am obținut următoarea ieșire pentru

semnalul w: (pentru a putea compara cu ceea ce va rezulta cu semnalul de după aplicare
metodei Ziegler-Nichols)

Metoda Ziegler-Nichols:
Prin pașii executați următori dorim îmbunătățirea semnalului cu ajutorul metodei
Ziegler-Nichols.

6
 Ajustarea presupune aducerea pe 0 a parametrilor și ai regulatorului. După

ce am realizat acest lucru vom crește treptat până în momentul în care obținem oscilații

susținute. Se va memora valoarea lui , numită valoare critică și notată .

Valoarea la care am obținut oscilații susținute este

La pasul urmator se determina perioada oscilațiilor, și pe baza tabelului lui Ziegler-

Nichols vom afla restul de parametrii:

Parametru
Regulator
PID

Pentru regulatorul PID au rezultat urmatoarele valori ale parametrilor: ,

, . Astfel am obținut următorul grafic de evoluție al unui motor de curent

continuu cu un regulator PID.

7
 Concluzia acestui proiect este că metode de implementare Ziegler-Nichols este una
eficientă. Cu toate că la început sistemul are o pornire foarte oscilantă, într-un timp scurt ea
intră pe traseul stabil.

Bibliografie:

1. Ingineria sistemelor automate – Curs, Conf.dr.ing. Marius M. Bălaș

2. http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/26275-pid-controller-design-for-a-dc-
motor