Proiect IRA Tema nr.

Studenti: Atudorei Oana-Andreea Grupa:1401B Barbacariu Bogdan Grupa:1401A Ciornei Calin Grupa:1401B Cornea Andreea-Alexandra Grupa:1401B Ursulica Costel Grupa:1401A

2012-2013

Tema nr. 2:Proiectarea regulatoarelor pentru controlul temperaturii care sa asigure performantele: -Suprareglare 5%; -Eroarea de pozitie p=0; -Durata regimului tranzitoriu tt022s; -Eroarea de viteza v5. 1. Sa se modeleze si sa se valideze modelul obtinut pentru sistemul de incalzire a aerului de tip AEROTERMA. 2. Sa se proiecteze un regulator conventional(PID-metode experimentale ZieglerNichols, metode de optimizare) pentru controlul temperaturii utilizand modelul de la punctul 1. 3. Sa se proiecteze un regulator neconventional(metoda alocarii, reglare in cascada, reglare dupa stare, predictor Smith) pentru controlul temperaturii utilizand modelul determinat la punctul 1. 4. Sa se proiecteze un regulator avansat(predictiv) pentru controlul temperaturii utilizand modelul determinat la punctul 1.

1.Descrierea instalatiei de laborator.

Reglarea PID bazata pe tehnici de optimizare va fi studiata folosind procesul de tip aeroterma pentru reglarea temperaturii. Macheta de laborator de tip aeroterma este o instalatie dedicata studiului reglarii automate a temperaturii unui sistem, permitand o serie de aplicatii intalnite si in controlul industrial. Macheta cuprinde modulele prezentate in Fig. 1 si descrise pe scurt mai jos. Aerul, care este introdus in instalatie cu ajutorul unui ventilator, este incalzit in interiorul cilindrului acumuland astfel energie termica. Energia necesara este furnizata de o rezistenta alimentata de la un variator de tensiune alternativa (VTA) compus dintr-un ansamblu de doua tiristoare montate in antiparalel si comandate in faza cu un dispozitiv de comanda pe grila (DCG). Modificarea puterii disipate pe rezistenta de incalzire se face prin varierea valorii medii a tensiunii de alimentare ua prin modificarea unghiului de aprindere a tiristoarelor, a carui valoare este proportionala cu comanda u elaborata de regulator sau primita de la o sursa externa in functie de pozitia comutatorului C.

Fig. 1.Macheta de laborator tip AEROTERMA. Temperatura se masoara cu ajutorul unei termorezistente montate in interiorul cilindrului. Un adaptor permite obtinerea unui curent in gama 4 20 mA proportional cu temperature masurata de traductor. Acest curent este folosit ca marime masurata de un regulator PID (SR 52) si va parcurge in acelasi timp si o rezistenta de 100 _ cu scopul de a obtine la bornele rezistentei o tensiune in gama 0.4 2V proportionala cu temperatura. Experimentele de reglare a temperaturii vor fi efectuate folosind regulatorul Shimaden

(SR 52). Evolutia iesirii pe durata experimentetor va fi monitorizata conectand procesul la calculator prin intermediul unei placi de achizitie PCI-6024E. Monitorizarea va fi realizata prin intermediul toolbox-ului de MATLAB/SIMULINK, Real Time Windows Target, monitorizarea semnalelor din proces va fi realizata, utilizand blocul de tip Analog Input, multiplexat catre doua afisoare, una pentru comanda si alta pentru marimea de iesire debit. Iesirea procesului - temperatura - va fi achizitionata pe canal A/D al placii de achizitie ACH1, iar comanda elaborata de regulator va fi achizitionata pe canalul ACH3. Deoarece semnalul achizitionat din proces va fi o tensiune in intervalul [0.4-2]V este necesar ca gama convertorului A/D sa acopere gama semnalului de interes. Blocul Analog Input, corespunzator unui A/D, furnizeaza la iesire un semnal in [0,42]V, corespunzator semnalelor din proces, gama maxima a convertorului A/D de pe placa PCI-6024E fiind [-1010]V. Pentru a exprima marimea de iesire in procente este necesara scalarea semnalului [0.42]V in [0100]%. Pentru simplitate se utilizeaza blocuri de scalare. Primul bloc de scalare transleaza semnalul cu semnificatie de tensiune din intervalul [0,4-2] in semnal cu semnificatie in procente [0 100]%.

2.Modelarea procesului .
Un sistem reprezinta o unitate relativ delimitata fata de mediu. Un system dinamic este un sistem care evolueaza n timp. Fenomenele care au loc n sisteme sunt determinate de actiunea marimilor cauze (marimilor de intrare) si pot fi observate prin marimi-efecte (marimi de iesire). Marimile de intrare pot fi grupate n doua categorii: comenzi - notate u(t) care actioneaza n mod voit asupra sistemului; valorile comenzilor sunt cunoscute de catre proiectant (prin t s-a notat variabila independenta timp). perturbatii - notate w(t) care actioneaza n mod nedorit asuprasistemului; de multe ori perturbatiile au un caracter aleator.

Pentru a obtine o aproximare mai buna a dinamicii procesului se utilizeaza modele cu numar mai mare de parametric. Functia de transfer:

este caracterizata de trei parametri: amplificarea Kf , constanta de timp a procesului Tf si timpul mort L.

Parametri modelului Kf , L si Tf se pot determina grafic din reprezentarea raspunsului la semnal treapta unitara:

Astfel Kf este amplitudinea iesirii procesului in regim stationar. Timpul mort L se determina la intersectia tangentei prin punctul de panta maxima cu axa timpului. Determinarea constantei de timp Tf este posibila prin doua metode: O prima metoda este de a considera ca fiind segmentul AC din figura. A doua metoda consta n aproximarea parametrului cu valoarea segmentului AB, punctul B fiind dat de momentul de timp la care raspunsul atinge 0.63 din valoarea de regim stationar Kf . Metoda bazata pe punctul B ofera de obicei o mai buna aproximatie pentru Tf. In cazul procesului nostru am obtinut: Kf=1.3; Tf=28; L=10; Din urmatoare figura:

3. Proiectarea unui regulator conventional PID Ziegler-Nichols.

Una din metodele Ziegler-Nichols de acordare a regulatoarelor PID este bazata pe observarea raspunsului la un semnal treapta de amplitudine du a partii fixate si aproximarea pe perioada regimului tranzitoriu cu raspunsul unui element integrator cu timp mort. Astfel procesul este caracterizat de doi parametrii prin functia de transfer:

Acesti parametrii pot fi usor determinati graphic de pe reprezentarea raspunsului la semnal treapta ca in figura. Astfel, se traseaza tangenta in punctul de inflexiune (de panta maxima) al raspunsului, iar punctele de intersectie ale acesteia cu cele doua axe determina valorile parametrilor a si L. Valorile parametrilor de acord ai regulatorului PID se determina direct functie de parametrii a si L din tabel.

Utilizand aceasta metoda am obtinut parametrii regulatorului Ziegler-Nichols:

Pentru aflarea parametrilor, am trasat tangenta si am aflat cei 3 parametri, respectiv: a=0.1; L=10; du=60; Schema Simulink a regulatorului Ziegler-Nichols:

Parametrii num1, respective den1 sunt obtinuti prin aplicarea algoritmului c2dm functiei de transfer obtinute la modelare.

Rezultate experimentale obtinute la regulatorul Ziegler-Nichols: