Sistem de reglare automat a turaiei - platforma ProTura

Fi de laborator

Nume i Prenume Grupa

Reglarea automat este procedeul prin care se dorete aducerea i meninerea unei
mrimi fizice la o valoare prescris (referin). n funcie de procesul tehnologic,
alegerea i proiectarea regulatoarelor se face n mod specific.
Scopul lucrrii: Proiectarea unui sistem de reglare automat (SRA) pentru reglarea
turaiei, testarea i validarea rezultatelor n simulare i testarea i validarea rezultatelor
experimental.
n urma parcurgerii lucrrii, studenii vor dobndi urmtoarele competene:
identificarea unui model de ordinul II prin minimizarea erorii de aproximare;
alegerea i proiectarea analitic a unui regulator din clasa PID pentru reglarea
turaiei unui motor de curent continuu;
realizarea schemei de reglare i validarea n simulare a regulatorului proiectat,
utiliznd Matlab/Simulink;
implementarea pe instalaie a regulatorului validat n simulare i verificarea
practic a performanelor obinute;
analiza efectelor ajustrii parametrilor de acord ai regulatorului asupra
performanelor sistemului de reglare n bucl nchis.
Observaie: Se vor urmri cu atenie toi paii prezentai n fi, att cei necesari
pornirii i opririi instalaiei precum i cei specifici lucrrii didactice.
Instalaia ProTura este o platform didactic destinat modelrii unui proces tehnologic
n care se urmrete meninerea constant a turaiei unui grup Motor-Generator n
condiiile modificrii referinei de turaie.

Sistem de reglare automat a turaiei 1

Instalaia are urmtoarea structur:

Consideraii teoretice: Metodele experimentale de identificare se bazeaz pe

posibilitatea de aproximare a unor procese fizice cu sisteme de un anumit ordin. n cazul
motoarelor de curent continuu, se poate observa c rspunsul indicial, dei aperiodic,
prezint un punct de inflexiune. n acest caz, dac nu se cunosc ecuaiile fizice ale
procesului, este recomandat o aproximare a modelului matematic utiliznd o funcie de
transfer cu dou constante de timp.

O metod de identificare a sistemelor cu dou constante de timp o constituie

aproximarea modelului procesului n funcie de datele obinute pe cale experimental
astfel nct cele dou rspunsuri (cel obinut pe cale experimental i cel generat cu
ajutorul modelului) s coincid. Se evalueaz n acest caz eroarea de aproximare ce se
dorete a fi ct mai apropiat de 0.

Aproximarea unui proces fizic cu un model

1.Pornirea instalaiei
-Se alimenteaz: calculatorul, monitorul i cutia de control a motorului (COMAX). Nu se
alimenteaz motorul la acest pas!

Cutia de control a motorului (COMAX)

Sistem de reglare automat a turaiei 2

-Se seteaz poziia comutatoarelor de pe panoul motorului dup cum urmeaz:
SARCINA OFF
CONTROL A

Poziia comutatoarelor de pe panoul motorului

-Se pornete calculatorul.

-Se buteaz n Windows prin selectarea din lista de sisteme de operare a acestuia i
apsarea tastei ENTER.
-Se deschide de pe Desktop aplicaia Monitor 8051.
-n fereastr se vor afia informaii asemntoare (nu identice) cu cele din imaginea
urmtoare:

Fereastra aplicaiei Monitor 8051 la deschidere

-n caz contrar se apas tasta F1 urmat de tasta Y. Se nchide fereastra i se

redeschide pn cnd n aceasta vor fi afiate informaii asemntoare (nu identice) cu
cele din imaginea de mai sus.
-Se apas tasta F2 i se introduce comanda turapid.hex i se apas tasta ENTER.
-Se ateapt ncrcarea programului pe unitatea COMAX pn la terminarea afirii
irului de instruciuni transmise.
-Se introduce comanda g8000 i se apas tasta ENTER.
-Programul s-a ncrcat cu succes dac pe ecranul LCD sunt afiate urmtoarele
informaii:

Sistem de reglare automat a turaiei 3

 Ecranul LCD al unitii COMAX (valori la pornire)

-Se apas tasta F1 urmat de tasta Y dup care se nchide fereastra.

Observaie: Pentru a nu afecta experimentul, motorul i masa nu trebuie atinse sau
micate.

Observaii privind procedura de identificare experimental:

-Domeniul admisibil al comenzii [umin umax] este [40% 80%].
-Atenie! Depirea acestor valori conduce la oprirea motorului.

Display-ul unitii COMAX:

-Referina (REF=xx.x) este afiat n rpm (rotaii pe minut) n domeniul [800
3200]. Rezoluia la afiare/prescriere este de 10 rpm.
-Turaia msurat (PV=xx.x) este afiat n rpm n domeniul [800 3200]. Rezoluia
la afiare este de 10 rpm.
-Comanda (OUT=xx.x) este afiat n valori procentuale (%) n domeniul [0.04
100]. Rezoluia la afiare/prescriere este de 0.4%.
-Parametrii afiai n cmpul variabil:

Constanta de proportionalitate (Kr = xx.x)

Constanta de timp de integrare (Ti = xx.x)
Constanta de timp de derivare (Td = xx.x)
Cei trei parametri de mai sus sunt afiai n domeniul [00.0 99.9]. Rezoluia de
afiare/prescriere este de 0.1.

Modul de lucru (MD=M/A) manual sau automat.

Sistem de reglare automat a turaiei 4

Configurarea parametrilor folosind tastatura:
-Comutarea modului de lucru (Manual/Automat):
Se activeaz cursorul folosind tasta F2
Se poziioneaz cursorul pe cmpul variabil folosind tasta F3
Se utilizeaz tasta F1 pentru a naviga pe valoarea MD a cmpului variabil
Se utilizeaz tasta 7 pentru a comuta ntre modurile de lucru:
o MD=M mod manual
o MD=A mod automat
-Setarea parametrilor regulatorului Kr, Ti, Td (doar n MD=A):
Se activeaz cursorul folosind tasta F2
Se poziioneaz cursorul pe cmpul variabil folosind tasta F3
Se utilizeaz tasta F1 pentru a naviga pe valoarea Kr/Ti/Td a cmpului variabil
Se utilizeaz tastele numerice pentru a seta valoarea dorit:
o tastele 7 i 4 incrementeaz/decrementeaz cu 10
o tastele 8 i 5 incrementeaz/decrementeaz cu 1
o tastele 9 i 6 incrementeaz/decrementeaz cu 0.1
-Setarea valorii comenzii OUT (pentru MD=M) i referinei REF (pentru MD=A):
Se activeaz cursorul folosind tasta F2
Se poziioneaz cursorul pe cmpul dorit (OUT/REF) folosind tasta F3
Se utilizeaz tastele numerice pentru a seta valoarea dorit:
o tastele 7 i 4 incrementeaz/decrementeaz:
comanda cu 10
referina cu 500
o tastele 8 i 5 incrementeaz/decrementeaz:
comanda cu 1
referina cu 100
o tastele 9 i 6 incrementeaz/decrementeaz:
comanda cu 0.3 sau 0.4
referina cu 10

2. Proiectarea regulatorului
-Se cere proiectarea unui regulator pentru procesul caracterizat de modelul:

Se impun urmtoarele cerine de performan pentru sistemul n bucl nchis la intrare

de tip treapt:
rspuns aperiodic
eroare staionar nul
timp tranzitoriu de maxim 7 secunde

Sistem de reglare automat a turaiei 5

-Calculele se anexeaz fiei!
-Se alege o Structur SRA potrivit cerinelor.
-Se reprezint grafic n spaiul urmtor SRA ales:

-Se proiecteaz regulatorul printr-o metod potrivit cerinelor.

-Se completeaz expresia acestuia n urmtorul tabel:
HR(s)

-Din expresia regulatorului obinut (sub form de funcie de transfer) de extrag valorile
parametrilor de acord pentru regulatorul PID n form paralel.
-Se completeaz aceste valori n urmtorul tabel marcnd unitile de msur:
KR Ti Td

3. Simularea SRA
-Se implementeaz n Simulink SRA obinut (Regulator + Model proces) i se testeaz
dac sunt ndeplinite criteriile de performan.

Sistem de reglare automat a turaiei 6

-Se completeaz valorile indicatorilor de performan obinui n urmtorul tabel marcnd
unitile de msur:
tt st

4. Testarea regulatorului
-Se alimenteaz motorul
-Se seteaz comanda (OUT) la valoarea 50%.
- Se ateapt atingerea regimului staionar urmrind evoluia ieirii (PV)
-n cele ce urmeaz se va nchide bucla de reglare, urmrind cu atenie procedura de
comutare manual-automat. Procedurile de comutare ntre modurile de funcionare sunt
necesare pentru evitarea socurilor de comanda pe elementele de executie.
-Se calculeaz i seteaz n programul unitii COMAX parametrii regulatorului obinut
(KR, Ti, Td), avnd n vedere forma implementat a legii de reglare:
Parametrul KR al unitii COMAX va fi setat la valoarea KR calculat analitic

Parametrul Ti al unitii COMAX va fi setat la valoarea calculat analitic

Parametrul Td al unitii COMAX va fi setat la valoarea KR Td calculat analitic

-Se verific dac valoarea cmpului (REF) este egal cu valoarea cmpului (PV).
Programul unitii COMAX asigur egalarea celor dou valori cu scopul de a obine eroare
de reglare egala nul. Astfel sunt evitate salturile mari n valorile comenzii la comutare.
Dac valorile celor dou cmpuri nu coincid (cu o precizie de pana la cateva rpm), se
anun personalul ndrumator.
-Se comut in modul automat de lucru: MD = A.
-Se deschide modelul Simulink cu care se realizeaz achiziia de date:
File > Open > Up > comax > TuraPID.mdl

Observaie: Nu se modific, redimensioneaz, nchid, mut ferestrele afiate.

-Pe ecranul calculatorului sunt afiate urmtoarele ferestre:

Interfaa modelului Simulink TuraPID.mdl

Sistem de reglare automat a turaiei 7

- Se alege o treapt de referin n domeniul admisibil al referinei/ieirii [1260 rpm
2760 rpm] evitnd capetele acestui interval. Deoarece procesul este foarte rapid, se
recomand alegerea valorii initiale r0 a treptei i aplicarea acesteia prin apsarea unei
singure taste (in aa fel nct variaia semnalului de referin sa se apropie cat de mult
de o treapt). Aadar, se va utiliza tasta 7 ce asigur o amplitudine de aproximativ 500
rpm a treptei).
- Se seteaz referina (REF) la valoarea r0 a treptei alese
-Se pornete achiziia de date prin apsarea butonului play din fereastra Simulink (fr
a o muta sau redimensiona)
-Programul ncepe s achiziioneze date. Acestea ncep s fie afiate n cele dou ferestre
Comanda i Turatie.
- Se ateapt atingerea regimului staionar urmrind evoluia ieirii y (PV)
- Se aplic treapta de referin la intrarea SRA prin apasarea o singura data a tastei 7
(se noteaza valorea rst obtinuta in tabelul anterior)
- Se ateapt atingerea regimului staionar urmrind evoluia ieirii y (PV)
-Dup atingerea regimului staionar se oprete achiziia de date prin apsarea butonului
stop din fereastra Simulink.
-Se oprete alimentarea motorului i a unitii COMAX.

-Se noteaz valorile treptei de referin n tabelul urmtor, marcnd unitile de msur.
r0 rst

-Se determin valorile indicatorilor de performan din rspunsul indicial al sistemului cu

ajutorul aplicaiei Matlab. Se vor utiliza vectorii ref si pv din Workspace pentru trasarea
raspunsului sistemului adaptand pasii de trasare ai raspunsului in bucla deschisa descrisi
anterior.
-Se completeaz valorile indicatorilor de performan obinui n urmtorul tabel marcnd
unitile de msur:
tt st

-Se reprezint aproximativ rspunsul sistemului n spaiul urmtor (marcnd

corespunztor etichetele pe axe i unitile de msur):

Sistem de reglare automat a turaiei 8

-n cazul n care cerinele de performan nu sunt respectate, se vor ajusta (acorda)
parametrii de acord a regulatorului PID (KR, Ti, Td). Pentru aceasta se utilizeaz tabelul
de variaie obinut n cadrul laboratorului de Performane n timp.

-Se noteaz concluzii i observaii:

Sistem de reglare automat a turaiei 9