Capitolul 1 – INTRODUCERE ÎN PROBLEMATICA SISTEMELOR DE

CONDUCERE 11
1.1. Componentele fundamentale ale sistemului robot 11
1.2. Componentele fundamentale ale structurii mecanice 14
1.3. Robotul – obiect de conducere 15
1.4. Sistem de conducere - sistem ierarhic 17
1.5. Cerinţele sistemului de conducere 19
1.6. Structura informaţională a sistemelor de conducere 23
1.7. Structura programelor de conducere 26
1.8. Implementări tehnologice ale sistemelor de conducere 27
1.9. Arhitecturi de conducere 29
1.10. Concluzii 31
Capitolul 2 - MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE ŞI DINAMICE 26
2.1. Sisteme de coordonate 26
2.2. Modele cinematice 32
2.3. Problema controlului poziţiei 37
2.4. Controlul cinematic diferenţial 43
2.5. Modele dinamice 47
Capitolul 3 – SISTEME DE ACŢIONARE 61
3.1. Sisteme de acţionare electrică 62
3.1.1. Motoare de curent continuu 62
3.1.2. Motor pas cu pas 70
3.2. Sisteme de acţionare hidraulică 82
3.3. Sisteme de acţionare pneumatică 87
Capitolul 4 – TRADUCTOARE SENZORI ŞI SISTEME SENZORIALE 89
4.1. Senzori pentru măsurarea parametrilor interni 90
4.1.1. Măsurarea poziţiei 90
4.1.2. Măsurarea vitezei 100
4.2. Senzori pentru măsurarea parametrilor externi 102
4.2.1. Senzori tactili 102
4.2.2. Senzori tactili în reţele matriceale 105
4.2.3. Senzori de forţă 117
4.2.4. Senzori forţă – moment 119
Capitolul 5 - SISTEME DE REGLARE A MIŞCĂRII 121
5.1. Formularea problemei 121
5.2. Performanţele sistemului de reglare 124
5.3. Analiza sistemului de reglare pentru configuraţii mecanice tipice 129
5.3.1 Configuraţie mecanică cu elemente de translaţie 130
5.3.2. Configuraţii mecanice cu elemente în mişcare de rotaţie 132
5.3.3. Comanda în tensiune a sistemului de acţionare 140
 5.3.4. Reglarea după viteză a elementelor braţului 144
5.4. Sisteme de conducere cu legi de reglare complexe 147
5.5 Compensarea directă a efectului perturbator ale elementelor inferioare
152
5.6. Proiectarea sistemului de reglare prin metode de frecvenţă 155
5.6.1. Comportarea în regim armonic a elementelor mecanice 155
5.6.2. Determinarea funcţiei de transfer a regulatorului 159
Capitolul 6 – CONDUCEREA PRIN VARIABILE DE STARE 163
6.1. Modele intrare-stare-ieşire 163
6.2. Conducerea prin decuplări neliniare 168
6.3. Controlul mişcării perturbate 176
6.4. Sisteme de conducere adaptivă 179
6.5. Sisteme de conducere utilizînd modelul invers al robotului 187
6.6. Estimarea parametrilor modelelor prin observeri 194
6.7. Conducerea optimală după criteriul timpului minim 200
Capitolul 7 - SISTEME DE CONDUCERE CU LOGICĂ CABLATĂ 206
7.1 Principii generale 206
7.2 Automate Girard 212
7.2.1 Structura de bază 212
7.2.2 Conducerea unui robot în linii de acoperii galvanice 215
7.2.3 Controlul unui manipulator cu două braţe într-o linie de prelucrări
mecanice 222
7.3 Autoamte implementate prin registre distribuite 232
7.3.1 Prezentare generală 232
7.3.2 Formularea metodei de sinteză 232
7.3.3 Controlul unui robot în coordonate cilindrice 234
7.3.4 Controlul unui robot de încărcare 237
Capitolul 8 - SISTEME DE CONDUCERE CU LOGICA FLEXBILĂ 1
8.1. Automate implementate prin memorii PROM (REPROM) 1
8.1.1. Structura de bază 1
8.1.2. Configuraţie DSI (decodificator de stare şi intrare) 4
8.1.3. Configuraţia DS (decodificator de stare) 11
8.1.4. Configuraţia DSCU (DS-cod unic) 21
8.1.5. Configuraţia FV (format variabil) 27
8.2. Automate microprogramate 33
8.2.1. Structura de bază 34
8.2.2. Automate cu stivă 41
8.2.3. Conducerea unui robot-manipulator prin automate cu stivă 46
Capitolul 9 - SISTEME DE CONDUCERE CU AUTOMATE
PROGRAMABILE 293
9.1. Caracteristici generale 293
9.2. Sistemul de interfaţă automat – robot 295
 9.2.1. Sistemul de interfaţă pe intrare 296
9.2.2. Sistemul de interfaţă pe ieşire 298
9.3. Automate programabile cu operare scalară 300
9.3.1. Structura de bază 301
9.3.2. Instrucţiunile automatului 303
9.3.3. Implementarea programelor de conducre 306
9.4. Conducerea unui manipulator în instalaţii de tratare termică 310
9.5. Automate programabile cu operare vectorială 318
9.6. Conducerea unui robot în liniile automate de sudură pentru caroserii auto
320
9.7. Conducerea unui robot în coordonate carteziene 329
9.8. Programare prin instruire 336
9.8.1. Principii generale 336
9.8.2. Mărimi în procesul de instruire 337
9.8.3. Structura programelor de instruire 340
9.8.4. Programarea prin instruire a unui robot în coordonate cilindrice
344
Capitolul 10 - SISTEME DE CONDUCERE CU MICROPROCESOR 349
10.1. Principii generale 349
10.2. Structura de bază 350
10.3. Implementarea sistemelor de conducere 353
10.3.1. Proceduri de implementare convenţionale 355
10.3.2. Proiectarea directă în domeniul timp 365
10.4. Implementarea sistemului de măsurare al mărimilor analogice 368
10.4.1. Dimensionarea convertorului analog-numeric 369
10.4.2. Conectarea convertorului analog-numeric la procesor 371
10.5. Implementarea controlerului numeric 373
10.5.1 Dimensionarea lungimii cuvântului de date 374
10.5.2. Implementarea algoritmului de control 376
10.5.3. Formarea semnalelor de ieşire pentru acţionare electrică 379
10.6. Controlul interfaţării microprocesor-robot printr-un limbaj evoluat
382
10.6.1. Tehnici intrare-ieşire 383
10.6.2. Comanda accelerarii unui motor de c.c. 386
10.6.3. Controlul unui manipulator ce deserveşte un punct de tratare
chimică 388
10.6.4. Controlul acţionării prin motoare pas cu pas. 390
???10.6.5.1. Comanda unui robot în coordonate carteziene
396
???10.6.5. Comanda acţionărilor cu motor de curent continuu 401
Capitolul 11 - CONDUCEREA ROBOŢILOR PRIN CONTROLERE
LOGICE PROGRAMABILE 406
11.1. Controlere logice programabile 406
 11.2. Instrucţiuni şi programarea grafică a CLP 409
11.3. Organigrame de stări şi Grafcet 410
11.4. Implementarea unui Grafcet 414
11.5. Conducerea unui conveior într-o instalaţie robotizată de vopsire 417
11.6. Conducerea unui robot în instalaţii de acoperiri galvanice 421
11.7. Conducerea unui manipulator ce deserveşte un cuptor de tratare termică
427
11.8. Conducerea unui robot în coordonate cilindice 434
11.9. Implementarea algoritmilor de reglare 441
Capitolul 12 - Sisteme de conducere fuzzy 163
12.1. Introducere 163
12.2. Principiul logicii fuzzy 164
12.3. Funcţii de apartenenţă 169
12.4. Strategia de control lingvistică 172
12.5. Operatori în logică fuzzy 175
12.5.1. Operatorul SAU (OR) 175
12.5.2. Operatorul ŞI (AND) 176
12.5.3. Operatorul NEGAŢIE (NOT) 178
12.6. Proprietăţi generale ale unui sistem de conducere în logică fuzzy 179
12.7. Fuzificarea mărimilor în CLF 182
12.8. Baza de reguli 186
12.9. Implementarea bazei de reguli 189
12.10. Defuzificarea 196
12.11. Un exemplu de calcul 199
12.12. Analogia între CLF şi regulatoarele convenţionale PD, PI, PID 201
12.13. Consideraţii asupra universului de discurs 203
12.14. Metodele Takagi – Sugeno – Kang (TSK) 206
12.15. Controlul cinematic diferenţial prin CLF 208
12.16 Proiectarea unui CLF ca un sistem ca structură variabilă 214
Capitolul 13 - Sisteme tentaculare
13.1. Introducere 164
13.2. Modele „tentacul” 165
13.2.1. Sisteme cu acţionare intrinsecă 165
13.2.2. Sisteme cu acţionare extrinsecă 168
13.3. Modelul cinematic 171
13.4. Modelul dinamic al braţului ideal 173
13.5. Sistem de conducere distribuit cu lichide ER 178
13.5.1. Caracteristici tehnice 178
13.5.2. Modelul planar aproximativ 180
13.5.3. Sistemul de conducere 182
13.5.4. Control fuzzy 187
13.6. Controlul poziţiei prin legi de conducere convenţionale 189
13.6.1. Relaţii energetice ale unui model tentacular 189
 13.6.2. Legi de conducere 192
13.7. Alegerea parametrilor sistemului de conducere 202
13.8. Conducere fuzzy 205
13.9. O problemă de intercepţie 210
13.10. Sisteme de conducere cooperativă 226
13.10.1. Formularea problemei 226
13.10.2. Sistemul de conducere 228

ANEXA 1 - INSTRUCŢIUNILE AUTOMATULUI AP – 117

ANEXA 2 - Controler Logic programabil - instrucţiuni de utilizare
ANEXA 3 - Instrucţiuni Basic de interfaţare
SUMMARY
BIBLIOGRAFIE