Capitolul

SENZORI ŞI REŢELE SENZORIALE TACTILE

Prin pipăire, omul cunoaşte câteva caracteristici ale lumii externe (duritate,
elasticitate, asprime, textură, temperatură, conductivitate termică sau prezenţa unor
adâncituri, muchii, cavităţi etc.) care nu pot fi detectate prin vedere sau alte simţuri.
La un robot evoluat, dotat cu simţ tactil, extragerea fiecăreia dintre caracteristicile
mai sus menţionate nu o realizează un senzor specific, ci un întreg sistem senzorial.
Acesta include atât ansamblul celulelor senzoriale cât şi procedura senzorială
motoare, prin care se înţelege (decodifică) informaţia tactilă recepţionată,
influenţând comanda următoarelor mişcări ale degetelor robotului.
Asigurarea capacităţii de percepere activă prin acţiuni de explorare, folosind
senzori sau reţele senzoriale tactile (RST), este o tendinţă nouă în robotică. Cele
mai importante domenii de utilizare sunt: operaţiile de montaj, găsirea unor orificii
pe anumite suprafeţe, recunoaşterea sau reconstituirea unor forme, controlul
operaţiei de prindere, controlul calităţii unor suprafeţe etc.
În principiu, senzorii tactili convertesc într-un semnal electric deformaţia
produsă asupra punctului sau suprafeţei de contact cu obiectul extern. Pipăirea
artificială este asigurată prin senzori tactili izolaţi sau prin RST.
Pentru obţinerea unei imagini a obiectului palpat, este necesară stabilirea
unui contact între acesta şi robot, printr-un câmp de puncte dispuse într-o manieră
ordonată, astfel încât să fie posibile o captare şi o interpretare eficiente şi rapide ale
semnalelor recepţionate de la senzori.
O reţea senzorială tactilă conţine mai multe celule, dispuse de regulă
matriceal, care permit detectarea şi, eventual, evaluarea unor mărimi fizice. Dacă
reţeaua imită ansamblul celulelor tactile ale mâinii omului (atât din punctul de
vedere al cantităţii de informaţie recepţionată, cât şi ca mod de explorare a
acesteia), atunci se foloseşte, uneori, denumirea de piele artificială. Tehnologia de
realizare a RST este foarte variată, iar printre materialele frecvent utilizate sunt
următoarele: cauciucul conductor, cauciucul siliconic cu grafit, cauciucul cu
particule de carbon, polimerii piezoelectrici, elementele piezorezistive,
magnetorezistive sau magnetostrictive etc. Principalele cerinţe impuse senzorilor
individuali din RST sunt: dimensiuni cât mai reduse, rezoluţie spaţială de maximum
1 ... 2mm, suprafaţă durabilă şi compliantă, timp de răspuns al unui element 1 ...
10ms, prag de sensibilitate 1g, repetabilitate foarte bună, histerezis neglijabil,
greutate redusă etc. În funcţie de aplicaţie, se stabileşte care dintre aceste cerinţe
sunt primordiale. Senzorii tactili care măsoară forţa de apăsare sunt în acelaşi timp
şi senzori pentru stres.

1
 O reţea senzorială tactilă ideală trebuie să asigure detectarea (sesizarea
prezenţei) contactului cu obiectul extern, să estimeze distribuţia presiunii pe
suprafaţa de contact, să permită determinarea formei şi stabilirea poziţiei şi
orientării obiectului palpat, să asigure informaţiile necesare pentru evaluarea forţei
şi momentului de contact.
Fiecare dintre RST realizate asigură una sau o parte din cerinţele de mai sus.
Astfel, o RST simplă este sensibilă, de obicei, la unul şi, uneori, la câţiva parametri,
iar o RST complexă asigură evaluarea unui mare număr de parametri.
1. Reţele senzoriale electrooptice

Configuraţia clasică este reprezentată de gripperul lui Hill şi Sword. Ulterior

au apărut RST mai performante, funcţionând pe acelaşi principiu.

1.1. Gripperul lui Hill şi Sword

Un astfel de dispozitiv este prevăzut cu două degete, fiecare posedând şapte

panouri senzoriale (folosite pentru detectarea contactului cu un obiect extern) şi o
RST electrooptică, realizată pe suprafaţa interioară a degetului. În figura 1.1 s-au
notat cu 1, 2, 3 panourile senzoriale care se văd, iar 4 este o RST constituită din 18
celule. Configuraţia unui senzor elementar este dată în figura 1.2. Fiecare push-
buton B este prevăzut cu un ecran opac E care, prin apăsarea produsă la contactul
cu un obiect, obturează calea de transmitere a radiaţiei luminoase de la fotoemiţător
(LED) la fotoreceptor (FR).
F
E B
1 2
3

4
LED FR

Figura 1.1 Figura 1.2

Sistemul senzorial informează asupra formei 2D aproximative a obiectului

prins cu cele două degete şi are avantajul simplităţii şi robusteţii. Rezoluţia modestă
la identificarea formei este principalul dezavantaj al senzorului.

1.2. Sistem senzorial tactil cu conversie electrooptică

J. Rebman şi K. A. Morris au realizat un sistem senzorial complex, ale cărui
principale elemente sunt suprafaţa de palpare, mediul de conversie, interfaţa şi

2
sistemul de control al achiziţiei de date, toate fiind incluse într-o formă constructivă
paralelipipedică, de dimensiuni (80,8 x 80,8 x 28,4) mm3. Arhitectura sistemului
este prezentată în figura 1.3.
64 8
MUX A CAN

ACHIZIŢIE

BLOC GENERATOR
ADRESARE SECVENŢE
COMANDĂ
CONVERSIE CONTROL

MONITOR CALCULATOR

Figura 1.3

Conversia se realizează în două etape:

• conversia mecanică, asigurată de materialul compliant (de tip elastomer) din
care se realizează suprafaţa de palpare; aceasta se prelungeşte cu un pin în
suprafaţa de sarcina
palpare

B
C
Pin

fotoemiţător fotodetector

a) Deflexie zero b) Deflexie medie

Figura 1.4

centrul fiecărei celule, ca în figura 1.4, iar la palpare pinul realizează o deplasare
B, acoperind fotodetectorul;
• conversia electrooptică se asigură printr-o pereche fotoemiţător - fotoreceptor,
dispusă ca în figura 1.4; fluxul luminos este întrerupt parţial sau total, în funcţie
de deplasarea B a pinului, iar semnalul electric generat depinde de deplasarea B;
în acest mod se obţin deplasări B = 0 ... 20,4mm.

3
 Trebuie remarcat că mediul de conversie permite numai măsurarea deflexiei
suprafeţei de palpare, forţa de contact rezultând din dependenţa deformare-stres a
elastomerului folosit.
Prin corecţii hard şi ajustări soft se diminuează substanţial diferenţele dintre
semnalele electrice generate de celulele senzoriale.
Interfaţarea senzorului cu sistemul de conducere al robotului şi controlul
achiziţiei informaţiei sunt asigurate prin următoarele blocuri din figura 1.3:
multiplexor, amplificator de semnal, convertor analog-numeric, bloc de adresare,
generator de secvenţe pentru comanda achiziţiei. Pe monitor se vizualizează
deflexiile pinilor, rezultând forma palpată şi localizarea acesteia în sistemul de
referinţă.
Acest sistem senzorial tactil complex a fost utilizat cu succes pentru
asamblarea robotizată a unei diafragme flexibile pe un cap de plastic, dar este
recomandat şi pentru localizarea, recunoaşterea sau reconstituirea unor forme.

1.3. Palpator cu fibre optice

Fibrele optice sunt folosite într-un sistem de detectare multipunct, care
permite controlul operaţiei de prindere. Fiind montate în interiorul celor trei degete
ale robotului, fibrele optice asigură localizarea contactelor cu un obiect extern şi
detectează direcţia forţelor de contact. La un asemenea senzor, o fibră conduce
fluxul luminos de la emiţător (LED) spre zona explorată a obiectului extern, iar
cealaltă fibră dirijează spre fotoreceptor fluxul luminos reflectat de obiect.
Principiul de funcţionare al acestui senzor este dat în figura 1.5.
LED

fibra optică
obiectul
detectat

fototranzistor
Figura 1.5

În acest caz apare necesitatea asigurării unui număr cât mai mare de puncte
de detectare (cu o densitate mare de distribuţie spaţială), fără creşterea
complexităţii sistemului electronic de achiziţie şi prelucrare a datelor. Utilizarea
fibrelor optice prezintă avantajul multiplexării punctelor de detectare; astfel cu n
emiţători şi n detectori se obţin n2 puncte de testare a prezenţei contactului.
Diametrul unei fibre fiind foarte mic (400, 300 sau 140µm), se asigură şi
miniaturizarea reţelei senzoriale. Multiplexarea spaţială a punctelor de detectare a
contactului este dată în figura 1.6.

4
 21 31
11
R1

12 22
32

R2

13 23 33

R3

receptori

E1 E2 E3

emiţători
Figura 1.6

Un alt avantaj al fibrelor optice îl constituie separarea completă a senzorului

propriu-zis (conţine numai elemente pasive) de circuitele electronice de prelucrare,
care sunt plasate la distanţă (câţiva metri), fiind insensibile la zgomotele provenite
din mediul industrial. Numărul senzorilor optici, distribuiţi radial şi echidistant pe
suprafaţa cilindrică a fiecărui deget, este 6 sau 12. Există însă şi un senzor optic
plasat axial, în vârful degetului, necesar pentru controlul deplasării mâinii pe
verticală, până la contactul cu obiectul extern.
Prin strategia de mişcare se comandă deplasările degetelor astfel încât ele să
intre succesiv în contact cu obiectul, în final obţinându-se o prindere sigură a
acestuia.
Palpatorul cu fibre optice se remarcă prin multiplexarea spaţială a punctelor
de detectare a contactului, miniaturizare, protejarea la perturbaţii a sistemului de
achiziţie şi prelucrare a datelor. Palpatorul este util în operaţiile de asamblare,
sudare, mânuire a unor obiecte fragile.

2. Reţele senzoriale de tip rezistiv

În acest subcapitol vor fi prezentate principalele tipuri de RST care folosesc
materiale a căror rezistenţă electrică se modifică în funcţie de forţa de apăsare
exercitată.

5
 2.1. Senzor matriceal tactil piezorezistiv
În timpul operaţiilor de asamblare, apare necesitatea recunoaşterii, detectării
alunecării sau stabilirii localizării unor obiecte prinse în mâna robotului. Pentru
asigurarea acestor cerinţe, se recomandă folosirea unor arii senzoriale tactile de tip
rezistiv, datorită diversităţii materialelor piezorezistive existente şi disponibilităţii
unor circuite electronice necesare pentru achiziţia şi prelucrarea informaţiei.
Configuraţia de bază a acestui senzor este dată în figura 1.10, în care X1, X2, ..., Xn
şi Y1, Y2, ..., Yn sunt două reţele de electrozi paraleli, dispuse ortogonal una faţă de
cealaltă, pe cele două feţe ale materialului piezorezistiv 1. Numărul punctelor de
detectare a contactului, în jurul cărora se obţin arii sensibile la stres (notate cu 2, în
figura 1.10), depinde de densitatea de implementare a electrozilor (de obicei, 256 ...
1000 puncte). Principiul de funcţionare al unei celule senzoriale este prezentat
schematic în figura 1.11, iar pentru citirea informaţiei înmagazinate de celulă este
necesară aplicarea unei diferenţe de potenţial V între electrozii Xi şi Yj şi măsurarea
curentului electric prin rezistenţa Rij a materialului piezorezistiv.

2 Xn Xi

X2 V Rij 1
X1
1
Yj
Y1 Y2 Yn Iij
mA

Figura 1.10 Figura 1.11

Avantajele acestei RST sunt următoarele:

• electrozii înşişi formează matricea senzorială, iar prin rearanjarea lor se
reconfigurează şi traductorul;
• nu sunt necesare conexiuni pentru fiecare din senzorii individuali;
• nu există diferenţe între comportarea RST în diferite puncte de pe suprafaţa
senzorială;
• se obţin comod diferite configuraţii de senzori matriceali, în funcţie de aplicaţie;
• frecvenţa de testare a fiecărui punct este suficient de ridicată pentru aplicaţiile
curente (4kHz).
Deşi prin modul de aranjare a electrozilor se obţine o multiplexare a
punctelor de detectare a contactului, necesitatea unui număr mare de conductoare

6
de legătură între electrozi şi circuitul de prelucrare este un dezavantaj; de exemplu,
pentru o RST cu 256 celule sunt necesare 32 de conductoare.
Materialul piezorezistiv adoptat trebuie să îndeplinească următoarele
condiţii:
• viteză mare de modificare a rezistenţei electrice la apăsare;
• rezistenţa minimă de 5 ... 100Ω;
• flexibilitate, pentru a se putea monta pe suprafeţe curbe;
• repetabilitate bună, histerezis şi oboseală reduse.
Materialul piezorezistiv poate fi: cauciuc încărcat cu particule de carbon, un
elastomer, un polimer amestecat cu pudră ceramică, un polimer specific.
Circuitul pentru citirea informaţiei înmagazinate de RST este dat în figura
1.12, în care ST este o sursă de tensiune, K un comutator adresabil, iar RA un
registru de adrese. Procesorul P stabileşte adresa noii celule senzoriale investigate.
Y1 Y2 Y3 Yn

X1

X2
ST

K Xn

ADR X

ADR Y
RA MUX
ADRESE

-
P CAN
+
DATE

Figura 1.12
O altă variantă constructivă a acestui senzor matriceal este reprezentată
schematic în figura 1.13. Aici, reţeaua de electrozi Y1, Y2, ..., Yn este înlocuită de o
folie conductoare (electrodul comun Ec), iar electrozii X1, X2, ..., Xn sunt
reprezentaţi de electrozii izolaţi E1, E2, ..., E4, cu suprafeţe mici, delimitate prin
plexiglas.

7
 plexiglas

E3 E4

E2 E1
Ec

material
piezorezistiv

Figura 1.13

2.2. Reţele senzoriale cu fibre de carbon

Fibra de carbon este o formă filamentară a carbonului, obţinută prin
coacerea unor fibre textile de formă şi natură speciale. Conductivitatea electrică şi
rezistenţa mecanică a fibrelor de carbon oferă materialului în care se impregnează
caracteristici de senzor pentru stres, cu sensibilitate dinamică foarte ridicată,
datorată dependenţei rezistenţei electrice a contactului interfibre de mărimea forţei
de apăsare.
Senzorul tactil cu fibre de carbon conţine mai multe mănunchiuri (fiecare
incluzând zeci de sute de fibre), cu aria secţiunii transversale de 1mm2 în starea
nedeformat, respectiv (5 x 0,1)mm2 în starea comprimat.
Materialul sensibil la efort al unei RST de acest tip are grosimea de
aproximativ 1mm şi forma unei pâsle ce conţine fibre de carbon cu lungimea de
2,5mm. Dacă materialul este flexibil, prin mulare pe suprafaţa gripperului se
asigură o detecţie tridimensională a formei obiectului prins.
Sunt prezentate, în continuare, cele două variante constructive ale RST cu
fibre de carbon.
a) Structura stratificată simplă (figura 1.14)
Această structură include materialul cu fibre de carbon 1 şi doi electrozi
(reprezentaţi în figura 1.14 prin folia metalică 2 şi printr-o mulţime de zone
conductoare 3, dispuse matriceal pe suportul izolator 4). Prin asigurarea unei
diferenţe de potenţial +E între cei doi electrozi şi prin măsurarea curentului electric
prin fiecare zonă conductoare, se determină rezistenţa electrică locală a materialului
cu fibre de carbon, sensibil la exercitarea unei forţe de apăsare. În figura 1.15 se
prezintă o şaibă sensibilă la încărcare, care funcţionează pe acelaşi principiu ca şi
RST precedentă. Materialul 4, impregnat cu fibre de carbon, este mărginit de
electrozii 2 şi 3. Plasându-se sub montura bolţului 1, acest senzor este un dispozitiv
simplu pentru măsurarea efortului exercitat asupra unui bolţ în timpul operaţiei de
montaj.

8
 2
1

3
4
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
2
∴∴ ∴ 4
∴ ∴ ∴ ∴∴ 3

Figura 1.14 Figura 1.15

b) Structura stratificată cu adresare zonală

Pentru a obţine o structură stratificată cu adresare zonală se împarte
materialul impregnat cu fibre de carbon (1 în figura 16) în unităţi volumice egale,
prevăzute cu electrozi proprii (2 şi 3), constituindu-se astfel celulele senzoriale
dispuse matriceal. În figura 1.16 este dată o reprezentare simplificată a reţelei
senzoriale şi a circuitului care asigură citirea informaţiei.
Reţelele senzoriale cu fibre de carbon sunt ieftine, robuste, prezintă o
tehnologie simplă de realizare, se interfaţează comod cu sistemul de conducere al
robotului, sunt rezistente la temperaturi înalte şi comod de adaptat la diferite
aplicaţii; în plus, printr-o tehnică simplă, permit o observare precisă a zonelor de
contact cu obiectele externe.
ADRES{

RC RC RC
+E
2 T1 T2 Tn

-
3 + UO

Figura 1.16

9
 3. Senzor matriceal tactil cu calote sferice
O folie subţire din oţel este deformată plastic, obţinându-se calote sferice de
dimensiuni mici (diametrul 2,54mm), cu două poziţii de echilibru, corespunzătoare
stării de repaus, respectiv de apăsare a foliei la contactul cu un obiect extern. În
starea de repaus, suprafeţele calotelor sunt menţinute convexe prin injectarea de aer
comprimat în cavitatea delimitată de folia elastică şi folia suport, rigidă. La
atingerea unui obiect, calotele sferice se deformează în zona de contact, devenind
concave, şi intră în contact cu electrozii metalici dispuşi pe folia suport izolatoare.
În figura 1.24 este prezentată structura unui senzor matriceal 4x4 care funcţionează
pe acest principiu.
folie elastică F cauciuc
din oţel

SURSA DE AER
COMPRIMAT
E

electrod

substrat

ADRESE MUX DATE

Figura 1.24

Folia din oţel este conectată la un potenţial electric E. Numărul electrozilor

este egal cu cel al calotelor sferice. Citirea RST se realizează prin multiplexarea
semnalelor provenite de la electrozi, detectându-se astfel poziţiile celulelor
senzoriale tactile activate.
Cu această RST se pot măsura forţe de apăsare, cu o precizie de ± 0,5%.
Fiabilitatea senzorului şi repetabilitatea măsurătorilor sunt foarte bune. Senzorii
matriceali tactili cu calote sferice se plasează pe degetele gripperului robotului
manipulator, pentru detectarea şi localizarea unor contacte sau recunoaşterea unor
forme.

4. Arie senzorială microtactilă capacitivă

Pentru detectarea unor caracteristici geometrice mai mici de 1mm, Gray şi
Fearing au propus o arie senzorială microtactilă, a cărei suprafaţă este sub 1mm2 (la

10
om, rezoluţia spaţială este de 1mm). Dimensiunea redusă şi rezoluţia înaltă ale
acestui senzor îl recomandă pentru următoarele aplicaţii:
• în vârful sondei endoscopice a unui telemanipulator folosit în chirurgie (pentru
testarea ţesutului organic);
• pe degetele unor manipulatori miniatură folosiţi în diferite domenii ale
cercetării.
În aceste situaţii, ariei senzoriale i se impun, în plus, următoarele cerinţe: preţ de
cost redus, disponibilitate pentru aplicaţii biomedicale, tehnologie simplă de
fabricaţie (indiferent de dimensiuni), formă de prezentare adecvată.
F folie din cauciuc
siliconic

y
armătura
mobilă
g L

O x h
b

u
v
armătura fixă

Figura 1.26

Aria senzorială capacitivă foloseşte ca dielectric aerul, cu grosimea stratului

0,5µm. Modelul simplificat al unei celule este dat în figura 1.26; armătura
superioară are forma unei grinde miniatură, suspendată peste cealaltă armătură (o
peliculă conductoare), iar deasupra suprafeţei sensibile la apăsare există o folie de
cauciuc siliconic. Valorile uzuale ale dimensiunilor din figură sunt: h = 1,5µm,
b = 90µm, L = 80µm, g = 50 ... 80µm.
Deflexia pe verticală a armăturii superioare este
pb 2
y(x, p) = − x (L − x) , (1.17)
2

24 IE
unde x este poziţia pe orizontală, p este presiunea maximă detectabilă înainte de
saturarea senzorului, I este momentul de inerţie al armăturii mobile, iar E =
160GPa.
RST conţine o matrice de celule senzoriale, iar capacitatea electrică totală are
expresia
v
dx
C S (p) = ε 0 b ∫ , (1.18)
u
y max + y(x, p)

11
unde ε0 este constanta dielectrică a aerului, iar u - v = 70µm.
Pentru presiuni ce nu depăşesc 20kPa, dependenţa capacitate-presiune este
aproape liniară.
Variaţia relativă a capacităţii CS este
C S − C 0 ∆C
= ≅ K ∆p , (1.21)
C0 C0
unde C0 = C (p0), iar constanta K depinde de geometria senzorului şi de materialul
din care este construit acesta. Aşadar, senzorul microtactil măsoară modificarea
presiunii exercitate la contactul cu un obiect extern.
RST descrisă mai sus are 8 x 8 celule pătrate, cu latura 100µm, suprafaţa
totală a reţelei fiind de aproximativ 1mm2; reţeaua este capabilă să detecteze forţe
de ordinul mN.
Aria senzorială capacitivă prezentată se caracterizează prin rezoluţie şi
uniformitate spaţiale ridicate şi preţ de cost redus. Operaţiile de calibrare şi
încapsularea senzorului sunt însă scumpe pentru diferite aplicaţii. Aceşti senzori au
sensibilităţi şi performanţe spaţiale adecvate pentru detectarea obiectelor foarte
mici, cu fragilitate medie. Taxelii reţelei au o densitate foarte mare, RST
comportându-se ca un microscop tactil, capabil să detecteze obiecte foarte mici sau
caracteristici de dimensiuni foarte mici ale unor obiecte. Un dezavantaj important
al acestui senzor este histerezisul caracteristicii de transfer.

12