Cap 13-Sisteme Tentaculare

Capitolul 13
Sisteme tentaculare
13.1 Introducere
Configuraţiile convenţionale de roboţi sunt mecanisme discrete obţinute prin

legarea în cascadă a unor corpuri rigide articulate obţinute printr-o conexiune cu un
singur grad de libertate. Mecanismul acestor structuri presupune existenţa unor
relaţii cunoscute între centrele de greutate ale corpurilor articulate iar articulaţiile
sunt controlate prin legi de conducere proprii. Elementele lanţului cinematic sunt
formate din componente pasive, activarea fiind realizată numai la nivelul
articulaţiei.
În contrast cu structuri clasice, modelele de tip „tentacul”, „trompă”,
„serpentină” sunt realizate prin conexiunea în serie a unor elemente a căror mişcare
de încovoiere (rotaţie) este realizată după curbe continue. Această ultimă
caracteristică desemnează această clasă de roboţi ca „roboţi continui”, în timp ce
structurile convenţionale sunt considerate ca „roboţi discreţi” [1].
Modelele de tip tentacul sunt formate, teoretic, dintr-un număr infinit de
articulaţii, ceea ce permite obţinerea unui lanţ cinematic descris printr-o curbă
continuă şi îi conferă o mobilitate, ipotetic, infinită. Din acest motiv în multe
lucrări [2, 5] aceste modele sunt desemnate şi ca modele „hiperredundante”. Marea
lor mobilitate face ca aceşti roboţi să fie utilizaţi cu precădere în spaţii de operare
cu restricţii deosebit de severe.
164 Roboţi industriali
Figura 13.1 Model discret – model continuu
În acest fel se pot manipula piese, se pot realiza operaţii de vopsire, sudură,
eliminarea unor imperfecţiuni tehnologice în zone greu accesibile, containere
închise, construcţii tabulare, etc. (figura 13.2).
Figura 13.2 Model tentacular - aplicaţii în spaţii cu restricţii
Proiectarea şi realizarea unui sistem de tip tentacul ridică probleme

complexe printre care am putea menţiona:
 Dificultatea acţionării distribuite pe lungimea sistemului. Este evident ca o
acţionare electrică de tip clasic este inacceptabilă datorită greutăţii suportului
magnetic. Mult mai pretabile pot fi acţionările de tip pneumatic, hidraulic sau cele
care utilizează componente tehnologice noi, materiale inteligente de tip SMA,
lichide ER, muşchi artificiali din polimeri, etc.
 Măsurarea poziţiilor relative sau absolute a articulaţiilor ridică probleme
extrem de complexe. În noul curent se acceptă măsurarea unor puncte discrete,
restul punctelor fiind obţinute prin proceduri speciale de estimare.
 Dificultatea determinării unei legi de mişcare pentru întreaga configuraţie
avându-se în vedere complexitatea modelului matematic al tentaculului şi al
complicaţiilor ce apar la implementarea unui controler distribuit.
Capitolul 6. Sisteme tentaculare 165
13.2 Modele „tentacul”
În momentul de faţă, literatura de specialitate semnalează prezenţa a

numeroase configuraţii care, prin gradul lor ridicat de mobilitate, pot fi incluse în
clasa modelelor tentaculare. Aceste modele se individualizează prin tehnologia de
acţionare a fiecărui element, prin modalităţile adoptate pentru rotaţia sau
încovoierea fiecărei componente a sistemului. În mod curent, în literatură [1, 4]
sunt descrise trei tipuri de modele tentaculare:
 Modele cu acţionare intrinsecă, la care sistemele de acţionare se găsesc
chiar în structura corpului elementelor şi constituie o componentă a mecanismului
de animaţie.
 Modele cu acţionare extrinsecă în care elementul activ este poziţionat în
afara structurii braţului iar mişcarea este realizată printr-un mecanism de transfer
(cabluri, fire, etc).
 Modele hibride care utilizează ambele sisteme.
Fiecare dintre aceste grupe poate fi subdivizat în modele planare sau
spaţiale după cum mişcarea se produce într-un plan specificat, sau în aria direcţiei
din spaţiu, respectiv.
13.2.1 Sisteme cu acţionare intrinsecă
Cea mai simplă forma de acţionare intrinsecă este obţinută din dispozitive
planare fluidice de tipul celor prezentate în figura 13.3.
Figura 13.3 Dispozitiv intrinsec planar
Rotaţia elementului se obţine prin simpla modificare a presiunii în camera

semicilindrului, ceea ce va va determina o rotaţie, o încovoiere a elementului în
plan. Un rol esenţial în producerea mişcării îl au pereţii elementului realizaţi din
elemente cu componente elastice, ceea ce asigură alungirea sau contractarea
pereţilor în funcţie de presiunea aplicată.
O structură spaţială cu acţionare intrisecă se obţine prin exinderea soluţiei

anterioare. În figura 13.4 este prezentat un astfel de model realizat din trei cilindri
de acţionare montaţi pe un suport comun. Deformarea elastică a camerelor
cilindrilor determină încovoierea elementului în spaţiu.
Figura 13.4 Model intrinsec spaţial
O schemă simplificată a mişcării este prezentată în figura 13.5. Pentru a

obţine o anumită direcţie de rotaţie se impune controlul strict al presiunii în cele
trei camere ale cilindrilor. O structură tentaculară completă este obţinută prin
legarea în serie a câtorva module. Este evident că, prin controlul distribuit al
lanţului de module, se obţine orientarea în spatiul 3D şi flexibilitatea formei
întregii structuri.
Figura 13.5 Mişcarea modelului cu acţionare spaţială

Figura 13.6 Robotul NOBEL MEC
O structură industrială cu acţionare intrinsecă, hidraulică, este oferită de

terminalul robotului NOBEL MEC (figura 13.6). Fiecare element este acţionat de
un servosistem, comanda centralizată a acestora permiţând mişcarea braţului într-
un singur plan.
O soluţie bazată pe utilizarea noilor materiale inteligente este prezentată în
figura 13.7. Structura modelului este similară cu cea discutată anterior, dar acţiona-
rea este obţinută cu lichide electrorheologice (ER). Un lichid ER este o suspensie
de particule într-un mediu neconductor, ceea ce permite modificarea vâscozităţii
fluidului printr-un câmp electric continuu de intensitate ridicată aplicat fluidului.
Un set de electrozi dispuşi longitudinal, pe generatoarea cilindrilor, permite
controlul câmpului electric şi asigură un control al vâscozităţii în lungul acestora.
Figura 13.7 Model cu acţionare prin lichide ER.

Evident, mişcarea şi orientarea este realizată prin controlul presiunii

fluidului, dar ulterior, controlul vâscozităţii asigură o bună stabilitate a mişcării.
13.2.2 Sisteme cu acţionare extrinsecă
Pentru aceste sisteme sursa motoare se găseşte poziţionată în afara structurii

flexibile a braţului, acţionarea fiecărui element şi modul realizându-se prin diverse
modalităţi de transmisie. Cel mai cunoscut sistem de transmisie este cel realizat pe
bază de cabluri tractate electric sau hidraulic. În figura 13.8 este prezentat robotul
ACMA la firmei Renault al cărui terminal cu funcţie tentacul-trompă este utilizat în
instalaţiile de vopsire automată. Elementele flexibile sunt grupate în module,
fiecare modul fiind activat printr-un sistem de cabluri astfel dispuse încât să asigure
o distribuţie uniformă a forţei de-a lungul braţului. (figura 13.9). În cadrul fiecărui
modul, elementele flexibile sunt pasive.
Figura 13.8 Robotul ACMA-Renault.

Figura 13.9 Modelul cu tractare pe cabluri
Un robot reprezentativ al acestei familii este robotul HB-Hitachi (figura

13.10) utilizat în operaţii de vopsire şi grunduire. Robotul este utilizat din două
tronsoane cu acţionare electrică independentă. Fiecare tronson este format dintr-un
număr de elemente – vertebre a căror mişcare este ghidată de-a lungul unor
suporturi elastice printr-o tractare cu cabluri. Vertebrele au o formă specifică astfel
încât să permită o mobilitate la cca 150 una faţă de cealaltă, în orice direcţie.
Figura 13.10 Robotul HB-Hitachi.

În cadrul laboratorului de Robotică al Universităţii din Craiova a fost

realizată familia de roboţi TEROB (TEntacle ROBot). Modelul TEROB-01 este un
braţ cu acţionare electrică (13.11) prin cabluri. Sistemul cuprinde trei tronsoane,
fiecare tronson fiind format din cinci elemente articulate. Un sistem de cabluri
permite acţionarea individuală a fiecărui element.
Figura 13.11 Modelul TEROB-01.
Modelul TEROB-02 (figura 13.12) este un robot al cărui braţ cuprinde opt
elemente articulate prin cuple sferice ceea ce asigură o mare mobilitate întregii
structuri mecanice. Comanda robotului se realizează prin gruparea elementelor în
două tronsoane, activarea fiecărui element fiind acţionată individual prin cabluri
acţioanate cu motoare pas cu pas ceea ce facilitează procedurile de generare a
comenzii şi simplifică sistemul de comandă prin eliminarea traductoarelor de
reacţie.
Figura 13.12 Modelul TEROB-02
Modelul TEROB-03 este un robot cu acţionare electrohidraulică format din

trei module, fiecare conţinând 12 elemente de rotaţie cu două grade de libertate.
Acţionarea hidraulică este suficient de puternică pentru dezvoltarea unor funcţii de
manipulare cu sarcini de 1,5 daN..
Figura 13.13 Modelul TEROB-03

13.3 Modelul cinematic
Pentru analiza cinematică a acestor sisteme, se va considera un braţ tentacul

ideal, cu o masă uniform distribuită, cu o flexibilitate ideală în sensul că braţul
poate lua orice formă în spaţiul 3D (figura 13.14.).
z z
y y
x x
Figura 13.14 Model ideal
Tehnologic, o astfel de structură presupune existenţa unei „coloane verte-

brale” cu celule periferice care pot determina, printr-o acţionare intrinsecă sau
extrinsecă, forma dorită a braţului.
În esenţă, din punct de vedere cinematic, un model tentacular este definit
printr-o curbă C care este descrisă parametric printr-un vector r ( s )  R 3 şi un
sistem de referinţă asociat definit prin matricea  ( s )  R 33 ale cărei coloane
reprezintă versorii sistemului (figura 13.15). Parametrul independent s reprezintă
lungimea arcului de la origine până în punctul curent P. Se va considera că
lungimea totală a braţului pe curba C este l.
Poziţia unui punct s pe curba C este definită prin vectorul de poziţie
r  r (s ) (13.1)
unde s  [0, l ] . În cazul unei evoluţii dinamice, se va introduce variabila

temporală t, r  r ( s, t ) .
Parametrizarea curbei C va fi realizată prin două unghiuri  (s ) şi q(s).
Pentru fiecare punct r ( s, t ) , orientarea robotului este dată de un sistem vectorial
 
ortonormat e x , e y , e z cu originea în punctul r ( s, t ) . Pe întrega structură
a curbei C se poate defini o parametrizare sub forma:

 s (t )  e x ( s, t ) e y ( s, t ) e z ( s, t )  (13.2)
 c ( s, t ) s ( s, t )c q ( s, t )  s ( s, t ) s q ( s, t ) 
s  
 (t )   s ( s, t ) c ( s, t )c q ( s, t )  c ( s, t ) s q ( s, t ) (13.3)
 0 s q ( s, t ) c q ( s, t ) 
 
unde c  cos  , s  sin  , etc.

Pentru o variaţie infinit mică ds în lungul curbei C, noul vector de poziţie va
fi:
r ( s  ds, t )  r ( s , t )  dr(s, t) (13.4)
iar matricea  va avea forma:

 s  ds (t )  e x ( s  ds, t ) e y ( s  ds, t ) e z ( s  ds , t )  (13.5)
Vectorul de poziţie r poate fi exprimat şi prin componentele sale:
s
x( s, t )   sin  ( s ' , t ) cos q ( s ' , t ) ds '
0
s
y ( s, t )   cos  ( s ' , t ) cos q ( s ' , t )ds ' (13.6)
0
s
z ( s, t )   sin q ( s ' , t ) ds '
0
unde s '   0, s .
l
e z0 e z0 Z
0
e x0 0s r (s )
 r (s ) e y q(s)
 (s ) Y
e x0 e 0y X
Figura 13.15 Versorii sistemului de referiţe

Din punct de vedere cinematic, se poate adopta deci următoare interpretare

[4]: în orice punct definit de variabila s, relaţiile (13.3)- (13.6) determină poziţia
curentă, matricea  s conţine orientarea robotului iar forma robotului este
determi-nată de funcţiile  (s ) şi q(s).
13.4 Modelul dinamic al braţului ideal
Se va reconsidera un model tentacul idealizat, flexibil, în care vor fi neglijate

frecările şi amortizările interne. Se vor neglija efectele secţiunii asupra dinamicii
braţului.
În conformitate cu elementele prezentate în paragrafele anterioare, poziţia
unui punct curent M, la momentul t, aflat la distanţa s de originea braţului, va fi
descris în spaţiul 3D de un vector pe curba C asociată,
r  r ( s, t ) , s  [0, l ] (13.7)
Z
q(s,t) Y
 ( s, t )
Figura 13.16
r ( s, t )   x ( s , t ) y ( s, t ) z ( s, t )  T (13.8)
unde:
s
x( s, t )   sin  ( s ' , t ) cos q ( s ' , t ) ds '
0
s
y ( s, t )   cos  ( s ' , t ) cos q ( s ' , t ) ds ' (13.9)
0
s
z ( s, t )   sin q ( s ' , t ) ds ' s '   0, s
0
cei doi parametri unghiulari  ( s, t ) şi q(s,t) determină forma braţului şi asigură

poziţionarea corespunzătoare a elementului terminal
l
x L (t )  x(l , t )   sin  ( s , t ) cos q ( s , t ) ds
0
l
y L (t )  y (l , t )   cos  ( s , t ) cos q ( s , t )ds ' (13.10)
0
l
z L (t )  z (l , t )   sin q ( s , t )ds
0
Analiza dinamică a sistemului impune introducerea elementului de masă dm

astfel:
dm  ds (13.11)
unde  va reprezenta densitatea de masă liniară presupusă uniform distribuită pe

lungimea braţului.
Se vor utiliza, de asemenea, următoarele notaţii:
q  q ( s, t ) , s  [0, l ] , t  [0, t f ]
   ( s, t ) , s  [0, l ] , t  [0, t f ]
q '  q ( s ' , t ) , s '  [0, s ] , t  [0, t f ]
. q ( s, t ) s  [0, l ] t  [0, t ]
q , , f
t
. ' q ( s ' , t ) s '  [0, s ] t  [0, t ]
q  , , f (13.12)
t
.. '  2 q(s ' , t )
q  , s '  [0, s ] , t  [0, t f ]
t 2
. . . .. . . . . . . . . . . .
Fq  Fq ( s , t ) , s  [0, l ] , t  [0, t f ]
F  F ( s, t ) , s  [0, l ] , t  [0, t f ]
................
unde Fq şi F vor reprezenta forţele distribuite ce acţionează în planurile q şi

 , respectiv şi determină evoluţia formei braţului.
Corespunzător coordonatelor de poziţie, viteza în fiecare punct, de-a lungul
braţului, va fi definită prin
v  vx vy vz T (13.13)
unde:
s .' .
v x   ( q sin q sin    ' cos q ' cos  ' ) ds '
' '
0
s . .
v y   ( q ' sin q ' sin  '   ' cos q ' sin  ' ) ds ' (13.14)
0
Determinarea ecuaţiilor de stare care guvernează mişcarea unui braţ

tentacular este o problemă extrem de complicată. Structura continuă a modelului,
neliniarităţile existente, distribuţia forţelor şi parametrilor pe lungimea braţului fac
dificilă aplicarea unor metode convenţionale. În cele ce urmează se vor obţine
ecuaţiile de stare prin utilizarea ecuaţiilor lui Lagrange extinse pentru sisteme
infinit dimenisionale ceea ce impune calculul energiilor mecanice ale braţului.
Pentru un element dm, energia cinetică şi potenţială va fi:
1
dwk  dm  v 2 (13.15)
2
dw p  dm  g  z (13.16)
unde:
v 2  v x2  v 2y  v z2 (13.17)
Energiile totale ale braţului se vor obţine prin integrarea relaţiilor (13.15),
(13.17) cu substituirea corespunzătoare a mărimilor definite prin expresiile (13.9)
şi (13.14),
' .
1 l s .
Wk    [  (  q sin q ' sin  '   ' cos q ' cos  ' ) ds ' ] 2 
2 0 0
s . .
 [  (  q ' sin q ' sin  '   ' cos q ' sin  ' )ds ' ] 2 
0
s . 

 [  qco sq ' ds ' ] 2 ds (13.18)
0 

l s
' '
W p  g   sin q ds ds (13.19)
0 0
Pentru obţinerea modelului matematic se vor substitui aceste expresii în

ecuaţiile lui Lagrange adoptate pentru sistemele infinit dimensionale [2, 11]:
d Wk Wk W p
( . )( )  Fq (13.20)
dt q q
q
d Wk Wk W p
( . )( )  F (13.21)
dt  

Wk Wk
unde ( .
), (
.
) reprezintă derivatele parţiale funcţionale ( în sens
q 
.
Gateaux) definite ca variaţia funcţionalei W în raport cu q la punctul s  [0, l ] .
Wk
De exemplu, ( .
) are forma următoare:
q
Wk s .' . s
( .
)   [  (  q sin q ' sin  '   ' cos q ' cos  ' ) ds ' ][  (  sin q ' sin  ' )ds ' ] 
q 0 0
s . . s
 [  (  q ' sin q ' cos  '   ' cos q ' sin  ' ) ds ' ][  (  sin q ' cos  ' )ds ' ] 
0 0
s . s 

 [  qco sq ' ds ' ][  cos q ' ds ' ] (13.22)
0 0 

În mod similar sunt calculate şi celelalte derivate parţiale. Substituind aceste

rezultate în ecuaţiile lui Lagrange se obţine forma finală a modelului matematic,
s s  ..

   q ' [sin q ' sin q '' cos( q '  q '' )  cos q ' cos q '' ] 
00 
.. .
'2
  [cos q sin q sin(   )  q [cos q ' sin q '' cos( '   '' )  sin q ' cos q '' ]
' ' '' ' ''
. . .
'2
  [cos q ' sin q '' cos( '   '' )  q ' q '' sin(q '  q '' )]}ds ' ds '' 
s
 g  cos q 'ds '  Fq (13.23)
0
s s  .. ..

   q ' sin q ' cos q ' ' sin( '   ' ' )   ' cos q ' cos q ' ' cos( '   ' ' ) 
00 
. .
'2 ' '' ' '' '2
q cos q sin q sin(   )   cos q ' sin q '' sin( '   '' ) 
. .
  q ' sin q ' cos q '' cos( '   '' )}ds ' ds ''  F
' (13.24)
Ecuaţiile (13.23), (13.24) pot fi considerate ca ecuaţii de stare ale unui braţ
tentacul ideal. Reamintim că în definirea acestui model au fost neglijate frecările şi
efectele amortizărilor interne. Chiar şi cu aceste simplificări, ecuaţiile respective
reprezintă un model integro-diferenţial, puternic neliniar care va ridica probleme
deosebite în abordarea problemelor de conducere.
În foarte multe aplicaţii, atât pentru simplificarea tratării cât şi pentru
abordarea unor cazuri specifice, modelul dinamic spaţial 3D este înlocuit cu un
model planar 2D, de exemplu pentru un robot ce operează în planul OYZ. În acest
caz, parametrul principal este reprezentat de unghiul între tangenta la curbă şi axa
OY,
q  q ( s, t ) (13.25)
Modelul dinamic se va obţine prin particularizarea modelului (13.24)-

(13.25) şi va avea forma
.. . 2
   ( q ' cos( q ''  q ' )  q ' sin(q ''  q ' ))ds ' ds '' 
s
 g  cos q ' ds '  F (13.26)
0
unde F este forţa generalizată Fq ( s, t ) ce determină modificarea formei,

mişcarea, braţului în planul OYZ al variabilei q.
13.5 Sistem de conducere distribuit cu lichide ER
13.5.1 Caracteristici tehnice
Se va considera un model tentacul format prin legarea în cascadă a unor

module de forma celor prezentate în figurile 13.17 a şi b. Fiecare modul, element,
poate atinge orice orientare în spaţiul 3D.
Constructiv, modulele sunt de tipul intrinsec, în care mişcarea de încovoiere
este obţinută prin presiunea exercitată de un fluid asupra pereţilor terminali. În
figura 13.18 este reprezentat un astfel de modul format dintr-un cilindru divizat în
trei camere. Pereţii cilindrului sunt realizaţi din cauciuc în care sunt integrate fibre
circulare pentru asigurarea unei rigidităţi a întregii structuri. Prin creşterea presiunii
unei camere, cilindrul se va încovoia în partea opusă a acesteia. Un control
corespunzător al presiunii în fiecare cameră va determina încovoierea cilindrului în
direcţia dorită.
În afara controlului presiunii, sistemul conţine un control suplimentar oferit
de proprietăţile speciale ale lichidului utilizat. Soluţia adoptată la acest model se
bazează pe utlizarea lichidelor electrorheologice (ER) a căror vâscozitate poate fi
controlată printr-un câmp electric extrem de intens (~ 10 5 V / m ). În acest scop
este introdus un circuit suplimentar de control al potenţialului electric format dintr-
o reţea de electrozi distribuită la periferia cilindrului, reţea supusă unui potenţial
uniform distribuit pe lungimea cilindrului (figura 13.19). În funcţie de legea de
distribuţie a potenţialului se poate obţine o distribuţie corespunzătoare a
vâscozităţii fluidului.
z z
y y
x x
a b
Figura 13.17 a. – un tentacul ideal 3D

b. – Model flexibil 3D
Figura 13.18 Structura unui modul

Figura 13.19 Distribuţia vâscozităţii in modul
13.5.2 Modelul planar aproximativ
Pentru simplificarea analizei, se va studia modelul tentacul planar (figura

13.20) ce operează în planul OXZ.
Figura 13.20 Modelul planar OXZ
Se vor reconsidera ecuaţiile (13.26) ale modelului dinamic planar şi se va

introduce o discretizare uniformă s1, s2, ...sN a variabilei spaţiale s:
s i  s i 1   (13.27)
si  i   , l  N (13.28)
q( si )  qi (13.29)
şi în plus, va fi admisă restricţia
q ( si )  q( s j )   , i,j=1,2,...,N (13.30)
unde  este o constantă pozitivă suficient de mică.

Din (13.26), cu restricţia (13.30) se obţine modelul discret al braţului sub
forma:
.
x  ( s1 (1 )  s 2 ( 2 )  ...  s N ( N )) x  f  Bu (13.31)
unde:
. .
x  col (q1 ,..., q N , q 1 ,... q N ) (13.32)
0 
b N (13.33)
I N 
 0N 
  cos q 
f  1
(13.34)
 ... 
 
 cos q N 
1 
 1 0 
 
 ... 
 
Ai ( i )   0 0 ... 1 (13.35)
...   2 ...  2 i  ...
 2 
...   ...  2 i  ...
 0 
 
ON şi IN sunt matricea nulă şi matricea identitate de dimensiunea  n  m  ,

respectiv, iar  şi  i sunt definite prin
Er 2
2  (13.36)
A

2 i   (13.37)
A
în care D=2r este diametrul cilindrului,  i este factorul de amortizare, E este

modulul de elasticitate echivalent al materialului compozit.
13.5.3 Sistemul de conducere
Sistemul de control conţine două subsisteme: un sistem de control

convenţional de tip electrohidraulic al presiunii fluidului şi un sistem de control cu
structură variabilă bazat pe controlul vâscozităţii fluidului ER (figura 13.21).
Figura 13.21 Sistemul de conducere
Figura 13.22 Evoluţia traiectoriilor pe planurile de comutare
Metoda de conducere se bazează pe principiul sistemelor cu structură

variabilă a căror evoluţie este descompusă în două părţi: mişcarea pe traiectoria
convenţională şi mişcarea forţată pe o traiectorie în lungul dreptei de comutare. În
acest sens, evoluţia complexă pe cele 2N grade de libertate este descompusă pe N
planuri definite prin parametrii  q i , qi 1  , pentru fiecare plan impunându-se o
anumită dreaptă de comutare (Figura 13.22).
Mişcarea este descompusă în două părţi: în prima parte se produce controlul
„convenţional” prin controlul presiunii fluidului (segmentul de traiectorie P 0P1) iar
în partea a doua, când traiectoria penetrează linia de comutare asociată planului,
modificarea factorului de amortizare  i determină evoluţia sistemului pe dreapta
de comutare, direct către origine. Procedura se repetă pentru fiecare plan.
Algoritmul de conducere se bazează pe comutarea secvenţială a unui sistem

cu structură variabilă pe diverse submulţimi. S1(e), S2(e), ..., SN(e) unde e este
eroarea sistemului.
S1  S2  S3  ...  SN (13.38)
iar evoluţia pe o suprafaţă si  0 are loc numai dacă se realizează, în prealabil,

ecuaţiile pe suprafeţele predecesoare,
s1  0 , s 2  0 , ..., s i 1  0 (13.39)
O astfel de strategie înseamnă, de fapt, descompunerea sistemului complex

de ordinul 2N în N subsiteme de ordinul 2, fiecare subsistem evoluând după
algoritmul clasic al sistemelor cu structură variabilă cu dreaptă de comutare.
Justificarea teoretică a unui astfel de sistem distribuit de conducere se obţine
plecând de la modelul dinamic al erorii în jurul unui punct de funcţionare.
Se vor considera: w=col(w1, w1,...,wN) – poziţia dorită a braţului, presupusă
constantă şi xs, us – vectorii regimului staţionar pentru stare şi control, respectiv, şi
se va defini eroarea globală sub forma:
e  col (e1 ...e N ) (13.40)
unde:
ei  wi  xi , i=1,2,...,N (13.41)
. .
ei   xi (13.42)
u  u s  u (13.43)
Modelul dinamic al erorii va fi:
.
e  ( A1 (1 )  A2 ( 2 )  ...  AN ( N ))e  f  Bu (13.44)
unde:
 0N 
 (sin w )e 
f  1 1 
(13.45)
 ... 
 
(sin w N )e N 
Se va nota prin:
f i
M i  max( ) s (13.46)
qi qi  qi
iar planurile de comutaţie se vor defini prin
S ( e)  p T e  0 (13.47)
unde:
p  col ( p1 , p 2 ,..., p N )
pi
 mi , i  1,2,..., N mi  0 (13.48)
p N 1
În prima parte a mişcării, controlul evoluţiei către o dreaptă de comutare

definită prin relaţia (13.47) se obţine utilizând o funcţie Liapunov de forma:
1 T
V  e Pe (13.49)
2
unde P este o matrice pozitiv definită şi simetrică.

Legea de conducere se obţine din ecuaţia clasică a metodei a II-a a lui
Liapunov [7, 8]:
.
V  e T Qe  2e T PBu  2e T Pf  0 (13.50)
unde Q este o matrice pozitiv definită iar componenta neliniară are forma (13.45).
[14]. Se obţine:
u  U  dacă eT P  0 (13.51)
 dacă T
u U e P0
unde:
U  U *  Mi  0
U   U *  M i  0 i=1,...,N (13.52)
În momentul în care traiectoria penetrează dreapta de comutare Si(e),

sistemul este forţat să evolueze direct către origine prin controlul factorului de
amortizare global  i . De exemplu, la comutarea legii de mişcare pe prima dreaptă
S1(e), evoluţia erorii este dată de:
S1 (e)  p1e1  p N 1e N 1  0 (13.53)
şi stabilitatea mişcării impune ca:
. . .
S 1 (e)  p1 e1  p N 1 e N 1  0 (13.54)
Din (4.5.9), (4.5.18) se obţine:
f1 (q1s )
2
.  21e N 1   e1  e1
e N 1 q1
.
 m1 
e N 1
e1
sau:
f 1 (q1s ) (13.55)
m12 2
 21m1    0
q1
ceea ce impune ca factorul de amortizare să verifice relaţia:
M1
12  1  (13.56)
2
Condiţia (13.56) determină evoluţia sistemului forţat, pe dreapta de

comutare S1(e), către origine:
e1=0
.
e1  0 (13.57)
După atingerea acestor parametrii, se controleză evoluţia pe a două suprafaţă

de comutare:
S 2 (e)  p1e1  p 2 e 2  p N 1e N 1  p N  2 e N  2  0 (13.58)
care devine:
S 2 (e)  p 2 e 2  p N  2 e N  2  0 (13.59)
.
Evoluţia forţată către origine (e2=0, e 2  0 ) va impune controlul factorului
de amortizare după o procedură similară, deci:
M2
 22  1  (13.60)
2
Algoritmul de conducere va consta deci într-o aplicare succesivă a ecuaţiilor

(13.51) ce determină evoluţia către suprafeţele de comutare şi ulterior o modificare
a factorului de amortizare, pe diferitele segmente ale braţului. Această creştere a
coeficientului  i se va obţine prin creşterea corespunzătoare a câmpului electric
aplicat pe suprafaţă lichidului ER. O exemplificare a mecanismului de conducere
este ilustrată în figura 13.23.
Figura 13.23 Conducerea secvenţială distribuită
13.5.4 Control fuzzy
Algoritmul de conducere prezentat mai sus oferă posibilitatea introducerii

unor reguli fuzzy şi implementarea unui controler specific. În acest sens, se vor
.
considera ca mărimi de intrare variabilele erorii ei şi e iar ieşirile controlerului
i
vor fi semnale de activare a presiunii fluidului şi a vâscozităţii acestuia. Se va
considera un spaţiu normalizat atât pentru mărimile de intrare cât şi pentru
variabila de ieşire asociată presiunii. Pentru controlul vâscozităţii se va păstra
ieşirea nenormalizată. Pentru implementarea controlerului fuzzy se vor introduce

funcţiile de apartenenţă pentru mărimile de intrare şi de ieşire (Figura 13.24).
S-au utilizat etichete lingvistice uzuale care să identifice asocieri cu valorile
crisp ale variabilei respective, de exemplu, NB= NEGATICE BIG (NEGATIV
MARE) determină o mulţime fuzzy corespunzătoare domeniilor negative extreme
ale variabilelor de intrare sau ieşire, NM= NEGATICE MEDIUM, etc.
Regulile de control lingvistic se determină pe baza algoritmului discutat în
paragraful precedent. O sinteză a acestora poate fi urmarită în Tabelul 13.1. pentru
controlul presiunii fluidului şi pentru controlul vâscozităţii.

Figura 13.24 Funcţii de apartenenţă.
Tabelul 13.1 Regulile de control fuzzy.
Caracteristicile principale pot fi sumarizate astfel:

 Valori negative ale presiunii sunt plasate deasupra diagonalei principale iar
cele pozitive, dedesubt, conform relaţiei (13.52).
 Valorile fuzzy ale presiunii cresc odată cu distanţa faţă de diagonala
principală şi descresc pentru vâscozitate.
 Valorile zero ale presiunii şi valorile maxime ale vâscozităţii sunt plasate
pe diagonala principală.
13.6 Controlul poziţiei prin legi de conducere

convenţionale
Modelul matematic discutat în paragraful 13.4. arată clar dificultatea

stabilirii unei legi de conducere adecvate datorită complexităţii ecuaţiilor ce
guvernează mişcarea unei structuri hiper-redundante. Ecuaţiile integro-diferenţiale,
cu componente neliniare dificile de tratat, pun probleme deosebite în determinarea
unor soluţii corespunzătoare în conducerea sistemului în scopul obţinerii unor
performanţe impuse.
În paragraful precedent s-au folosit câteva metode aproximative care au
permis o abordare simplificată a conducerii unui braţ tentacul, aproximări ce
evident se vor repercuta asupra calităţii conducerii sistemului.
În cadrul acestui paragraf se vor propune câţiva algoritmi care vor permite
implementarea unor controlere de tip convenţional PD fără a utiliza modelul
matematic complicat al braţului mecanic. Metoda se bazează pe utilizarea unor
criterii energetice pentru un sistem de conducere al cărui criteriu de performanţă îl
constituie atingerea unei poziţii dorite fixe.
13.6.1 Relaţii energetice ale unui model tentacular
Pentru simplificarea tratării se va studia varianta planară OYZ a modelului

tentacul ideal, neglijând frecările şi eventualele amortizări interne. Pentru acest
model, coordonata principală este unghiul între tangenta la curba modelului şi axa
OY:
q=q(s) (13.61)
sau, într-o mişcare dinamică, la momentul t:
q=q(s,t) (13.62)
L(i  ( s  s))
l
A’
L(i  s)
s A
O s  s s Y
Figura 13.25 Determinarea relaţiilor energetice.
Se va considera că poziţia iniţială a braţului este orizontală, staţionară, deci

energia cinetică şi potenţială va fi zero.
Se va presupune că lucrul mecanic pentru mişcarea a (l-s) din lungime, din
poziţia iniţială, este L(l-s). Dacă un element s este deplasat printr-un moment M
într-o nouă poziţie definită printr-un unghi q, la momentul t, noua valoare a
lucrului mecanic va fi (Figura 13.25):
t .
L(l  ( s  s ))  L(l  s )   M ( s,  ) q ( s,  ) d (13.63)
0
unde:
. q ( s, t )
q ( s, t )  (13.64)
t
iar:
M ( s, t )  F ( s, t ) s (13.65)
în care s-a presupus că evoluţia braţului este determinată printr-o forţă F aplicată
normal pe curba C a „coloanei vertebrale” a sistemului.
Relaţia (13.63) va deveni:
t .
L(l  ( s  s ))  L(l  s )   F ( s,  ) q ( s,  )d s (13.66)
0
Se poate defini derivata lucrului mecanic:
dL( s ) L(l  ( s  s))  L(l  s)

 lim
ds s  0 s
iar din (13.63) rezultă:
t .
dL ( s )
  F ( s ,  ) q ( s ,  ) d (13.67)
ds 0
Prin integrare, se obţine:
l t .
L( s )    F ( s ' ,  ) q ( s ' ,  ) d ds ' (13.68)
s0
unde: s '  [ s, l ]
iar pentru întregul braţ, de lungime l:
l t .
L    F ( s ' ,  ) q ( s ' ,  ) d ds ' , s '  [ s, l ] (13.69)
00
Rezultatul de mai sus poate fi extins pentru modelul 3-dimensional controlat

prin două forţe uniform distribuite Fq , F în planul celor două coordonate
generalizate q(s,t),  ( s, t ) :
l t . .
L    ( F ( s ,  )  ( s ,  )  Fq ( s ,  ) q ( s ,  ) d ds (13.70)
00
Din formula (13.70), prin aplicarea legii conservării energiei se obţine:
[Wk (t )  W p (t )]  [Wk (0)  W p (0)] 

l t . .
   ( F ( s ,  )  ( s ,  )  Fq ( s , ) q( s , )d ds (13.71)
00
unde Wk (t ), Wk (0) şi W p (t ), W p (0)] reprezintă energia cinetică totală şi

energia potenţială totală la momentul t şi 0, respectiv.
Din relaţia (13.71) se obţine, de asemenea, o formulă utilă în cele ce
urmează:
. .
[W k (t )  W p (t )] 
l t . .
   ( F ( s ,  )  ( s ,  )  Fq ( s , ) q( s , )d ds (13.72)
00
13.6.2 Legi de conducere
Pe baza rezultatelor anterioare se va propune un sistem de conducere pentru

atingerea unei poziţii dorite fără a utiliza modelul matematic al braţului (figura
13.26).
Controlul poziţiei braţului înseamnă controlul mişcării acestuia pentru a
atinge o poziţie dorită definită prin curba:
C d : ( d ( s ), q d ( s )) , s  [0, l ] (13.73)
qd (s ) Fq ( s, t )
 d (s ) F ( s, t )
Ec. (13.75)
+
-
q ( s, t )
 ( s, t )
Figura 13.26 Sistemul de conducere pentru atingerea unei poziţii dorite
Eroarea sistemului de conducere se va defini prin:
e (t , s )   (t , s )   d ( s ) , s  [0, l ] (13.74)
e q (t , s )  q (t , s )  q d ( s ) , s  [0, l ]
a) Conducerea uniform distribuită PD.

Se propune o lege de conducere de forma:
.
F ( s, t )   k1 ( s )e ( s, t )  k2 ( s ) e ( s, t )
.
Fq ( s, t )   k q1 ( s )e q ( s, t )  k q2 ( s ) e q ( s, t ) (13.75)
unde k1 ( s ), k2 ( s ) , k q1 ( s ), k q2 ( s ) sunt coeficienţi pozitivi.

Sub această formă, relaţiile (13.75) reprezintă o lege de conducere clasică de
tip PD în care mărimea de conducere generată, forţele F şi Fq sunt uniform
distribuite de-a lungul braţului.
În scopul de a aprecia calitatea acestui sistem de conducere, nu se va apela la
soluţia clasică ce implică modelul dinamic extrem de complicat al braţului ci se va
utiliza metoda Liapunov într-o construcţie specială [4, 10]. Se va propune
următoare funcţia Liapunov.
1l 1 2 1 2
V (t )  Wk (t )  W p (t )   (k ( s )e  ( s, t )  k q ( s) e q( s,t )ds
20
(13.76)
Evident, V(t) este pozitiv definită întrucât termenii care definesc energiile
cinetică şi potenţială sunt pozitivi sau zero:
Wk (t )  0 W p (t )  0 (13.77)
Ţinând cont de relaţiile energetice stabilite în paragraful anterior, derivata

funcţiei (13.76) va avea forma:
. l . . .
V (t )   ( F ( s , t ) e ( s , t )  Fq ( s , t ) e q ( s , t )  k1 ( s )e ( s, t ) e ( s, t )
0
.
 k q1 ( s )e q ( s, t ) e q ( s, t )
sau, înlocuind expresiile funcţiilor de conducere F , Fq din (13.75), rezultă:

. l . .
V (t )    k1 ( s )(e ( s, t )) 2  k q1 ( s )(eq ( s, t )) 2 ds (13.78)
0
deci:
.
V (t )  0
ceea ce arată stabilirea sistemului de conducere şi evoluţia spre zero a erorii.

Pentru ilustrarea acestei metode se vor simula câteva exemple de conducere
utilizând tehnica SIMULINK din MATLAB.
Exemplu 1. Se consideră un manipulator tentacul ce operează în spaţiul de
operare OXYZ. Parametrii mecanici ai sistemului sunt   2.2kg / m şi lungimea
l=0,6m. Se va considera că poziţia iniţială a braţului este cea orizontală (axa OY),
definită de:
 ( s,0)  0; q ( s,0)  0;
iar poziţia dorită este reprezentată de o dreaptă în spaţiul OXYZ definită prin:
 
Dd :  d ( s )  ; q d ( s )  ; s  [0,0.6] (13.79)
5 5
Legea de conducere este de forma (13.75), unde:
k1 ( s ) , k q1 ( s )  200
k2 ( s )  k q2 ( s )  8 (13.80)
Simularea sistemului de ecuaţii integro-diferenţiale ale braţului mecanic s-a

realizat utilizând o discretizare a spaţiului variabilei s cu un increment   0.1m :
s i  i , i=1,2,...,6
iar ecuaţiile diferenţiale rezultate s-au simulat în MATLAB.

Rezultatele simulării sunt sugetiv ilustrate în figura 13.27, în care se poate

urmări atât poziţia iniţială, cea finală precum şi încă zece poziţii intermediare.
-1
10 6
Z
4
Final
2 Position
-2 Initial
Position
-4
-1
10 8
Y 6 -1
4 4 10
2 X
2 0
0 -2
Figura 13.27 Evoluţia braţului către poziţia dorită D

Phase Portrait
160
140
120
100
d(error)/dt
80
60
40
20
0
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
error
Figura 13.28 Portretul de fază al mişcării.
Pentru o apreciere cantitativă a evoluţiei sistemului, în figura 13.28 s-a

reprezentat portretul de fază al mişcării, unde s-a considerat eroarea globală a
sistemului de conducere definită prin:
l
e(t )   ((q ( s, t )  q d ( s ))  ( s, t )   d ( s )))ds (13.81)
0
l
. q ( s, t )  ( s, t )
e(t )   (  ) ds (13.82)
0 t t
Ca şi în reprezentarea simulată a evoluţiei braţului (figura 13.27) se remarcă

buna evoluţie a sistemului, traiectoria de fază evoluând de la o valoare globală a
erorii de cca +7.6 către dreapta de comutare şi de aici către origine.
Exemplul 2. Un nou test de conducere a fost aplicat aceluiaşi braţ mecanic,
plecând din aceeaşi poziţie iniţială, dar pentru care poziţia dorită este reprezentată
de o curbă:

C d :  d (si )  si ;
12

q d ( si )  si ; i=1,2,...,6 (13.83)
10
Legea de conducere are aceeaşi formă cu cea utilizată în aplicaţia precedentă

iar coeficienţii au valori date de (13.80). Mişcarea braţului, simulată în 3-D, poate
fi urmărită în figura 13.29 precizându-se, din nou câteva poziţii intermediare.
Aspectul calitativ al mişcării este, de asemenea, bine reliefat în evoluţia în
planul fazelor din figura 13.30 unde se poate constata aceeaşi convergenţă spre
origine a erorii şi derivatei acesteia.
-1
10 7
Z 6 t=0.238s
5
4
t=0.12s
3 Desired
2 Position
Initial Position
1
0
-1
10 8
Y 6
4 -1
3 10
2 2
1 X
0 0
Figura 13.29 Evoluţia braţului către poziţia dorită C.

Phase Portrait
250
200
150
d(error)/dt
100
50
0
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
error
Exemplul 3. O mai bună apreciere a performanţelor sistemului de control

poate fi obţinută dacă se analizează modelele planare. În acest sens se va studia
mişcarea unui braţ tentacular ce evoluează în planul OXZ. Modelul dinamic este
obţinut din modelul spaţial, ecuaţiile (13.23), (13.24) pentru   0 . De asemenea,
legea de conducere va avea forma:
.
Fq ( s, t )   k q1 ( s )(q ( s, t )  q d ( s ))  k q2 ( s ) q ( s, t ) (13.84)
unde coeficienţii k q1 , k q2 sunt aleşi la valorile:
k q1 ( s )  12.5
k q2 ( s )  0.1875 (13.85)
Poziţia iniţială va fi considerată axa verticală OZ a sistemului:
 s  [0,0.6]
D0 : q ( s,0)  ;
2
iar poziţia dorită este dată sub forma unui semicerc care poate fi aproximat prin:
 
C d : q d ( s i )   s i ; i=1,2,...,6 (13.86)
3 6
Rezultatele simulării sunt prezentate în figurile 13.31 şi 13.32.

În figura 13.31 este prezentată evoluţia braţului în plan precum şi câteva
poziţii intermediare iar în figura 4.32 poate fi urmărit portretul de fază al mişcării.
-1
10 6
.
t=0.01s
5
4 Initial
Position
3
t=0.024s
2
0 Desired Final
Position Position
t=0.12s
-1 -1
-1 0 1 2 3 4 5 6 10
Figura 13.31 Mişcarea braţului în planul XOZ.
Phase Portrait
0.5
-0.5
-1
d(error)/dt
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
error
b. Conducerea uniform distribuită PD cu ponderare spaţială

Un sistem de conducere mai performant se obţine printr-o lege de conducere

sub forma:
.
F ( s, t )   k1 ( s )e ( s, t )  k2 ( s ) e ( s, t )
t . (13.87)
 k3 ( s ) f  ( s, t )  f  ( s,  ) e ( s,  ) d
0
.
F ( s, t )   k1 ( s )e ( s, t )  k2 ( s ) e ( s, t )
t . (13.88)
 k3 ( s ) f  ( s, t )  f  ( s,  ) e ( s,  )d
0
.
Fq ( s, t )   k q1 ( s )e q ( s, t )  k q2 ( s ) eq ( s, t )
t . (13.89)
 k q3 ( s ) f q ( s, t )  f q ( s,  ) eq ( s,  )d
0
unde k1 , k2 , k3 , k q1 , k q2 , k q3 sunt coeficienţi pozitivi, iar f  ( s , t ) ,

f q ( s , t ) reprezintă funcţii de pondere spaţială.
Al treilea termen al legii de conducere introduce o funcţie de ponderare
pentru facilitatea conducerii în cazul în care curba ce defineşte poziţia dorită a
mişcării nu are o formă „netedă” prezentând numeroase „colţuri” şi elemente de
discontinuitate.
Stabilitatea mişcării braţului printr-o conducere de forma (13.87), (13.88)
este demonstrată tot prin metoda a doua lui Liapunov utilizând o funcţie de forma:
1l 1 2 1 2
V (t )  Wk (t )  W p (t )   (k ( s)e  ( s, t )  k q ( s) e q ( s,t )ds
20
t .
 k3 ( s )(  f  ( s,  ) e ( s,  )d ) 2 
0
t .
 k q3 ( s )(  f q ( s,  ) e q ( s,  )d ) 2 (13.90)
0
În acest caz se va obţine:

. l . .
V (t )   ( F ( s , t ) e ( s , t )  Fq ( s , t ) eq ( s , t )
0
. .
 k1 ( s )e ( s, t ) e ( s, t )   k q1 ( s )eq ( s, t ) e q ( s, t ) 
. t . (13.91)
 k3 ( s ) e ( s, ) f  ( s, t )  f  ( s,  ) e ( s, ) d 
0
. t .
 k q3 ( s ) eq ( s,  ) f q ( s, t )  f q ( s,  ) eq ( s, )d )ds
0
Introducerea legilor de conducere (13.87) şi (13.88) în relaţia (13.90)

.
determină o funcţie V (t ) sub forma:
. l . .
V (t )    ( k1 ( s )( ( s, t )) 2  k q1 ( s ) ( q ( s, t )) 2 ) ds (13.92)
0
deci:
.
V (t )  0 (13.93)
Pentru ilustrare acestei legi de conducere se va simula sistemul pe un

exemplu planar.
Exemplu 4. Se consideră un braţ ce evoluează în planul XOZ, plecând din
poziţia iniţială, axa verticală OZ iar poziţia dorită este dată de forma S definită
prin:
 ;  5
C d : q d (1)  q d (2)  ; q d (3)  ;
6 3 6
3  
q d ( 4)  ; q d (5)  ; q d (6)   ; (13.94)
8 5 8
Se propune o lege de control (13.88) la care coeficienţii sunt aleşi în forma:
k q1 ( s i )  10.5  s i
k q2 ( s i )  0.27  s i (13.95)
f q ( s i , t )  0.3  s i (q ( s i )  q d ( s i ))
Evoluţia braţului poate fi urmărită în figura 13.33, iar portretul de fază

asociat în figura 13.34.
6
4
*10exp(-1)
Final Position
Initial Position t=0.72s
3
Desired Position
0
-2 -1 0 1 2 3 4
*10exp(-1)
Figura 13.33 Mişcarea braţului pe poziţia dorită S
Phase Portrait
0.5
-0.5
d(error)/dt
-1
-1.5
-2
-2.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
error
Figura 13.34 Portretul de fază al mişcării

13.7 Alegerea parametrilor sistemului de conducere
Alegerea anterioară a arătat că legile de conducere adoptate, fie sub forma

(13.75), fie sub forma (13.87), (13.88), determină stabilitatea mişcării fără a lua în
consideraţie complexitatea sistemului dinamic. Cu toate acestea, obţinerea unor
performanţe corespunzătoare impune introducerea unor criterii care să permită
alegerea coeficienţilor legilor de conducere.
În acest caz nu va fi suficientă abordarea sistemului numai sub aspect
energetic ci va fi necesară utilizarea modelului matematic infinit dimensional.
Pentru simplificarea tratării se va analiza modelul planar al unui braţ,
ecuaţia (13.80) pentru care coordonata generalizată este variabila q(s,t). Se vor
impune, de asemenea, următoarele restricţii:
a. mişcarea sistemului corespunde unor deplasări „mici”:
q ( s ' , t )  q ( s '' , t )   , s ' , s ''  [0, s ] , t  [0, t f ] (13.96)
unde  este o constantă pozitivă suficient de mică.

b. controlul mişcării este un control secvenţial spaţial, în sensul că
poziţia dorită a braţului este atinsă treptat, pas cu pas, începând cu primul element
(baza) către elementul final.
c. O discretizare spaţială s i  i , i=1,2,...,N se utilizează pentru
trans-formarea ecuaţiei integrale în ecuaţie diferenţială.
În acest caz, în spaţiul erorilor, ecuaţiile de mişcare devin:
.. k i2 . k i1 g
ei  2
ei  2
ei  hi ei  0 , i=1,2,...,N (13.97)
  
unde:
ei (t )  ei (i, t )  q (i, t )  q d (i) (13.98)

H
hi ( q d )  ( )
q q  qd
s  i
(13.99)
iar H=H(q) este determinat de componenta gravitaţională:
H ( q)  cos q (13.100)
Ecuaţia (13.97) poate fi rescrisă în termenii clasici ai factorului de

amortizare  i şi ai pulsaţiei naturale  ni :
.. .
e i  2 i ni ei   ni 2 ei  hi*ei  0 (13.101)
unde:
k i1
 ni  ( 2
)1 / 2

k i2
i  (13.101)
2( 2 k i1 )1 / 2
g
hi*  hi

Pentru modelul aproximat (13.100) se propune o conducere de tipul DSMC

(Direct Sliding Mode Control) [8], o formă specifică a controlului în regim
alunecător, de-a lungul unei drepte de comutare, prin modificarea factorului de
amortizare  i . Evoluţia sistemului este compusă din două părţi: evoluţie liberă
spre dreapta de comutare şi o evoluţie forţată pe dreapta de comutare.
.
ei
ei
-m
Figura 13.35 Controlul DSMC
Se va presupune că dreapta de comutare este definită de relaţia:

.
ei
 m
ei
(13.103)
Iar condiţiile de mişcare pe dreaptă vor fi [4, 8]:
g sin q di
 i2  1  (13.104)
 n2i
şi
g
sin q di   n2i (13.105)

De exemplu, pentru mişcarea simulată din Exemplu 3, dacă se alege o

pulsaţie naturală  ni  24 , i=1,2,...,6 atunci condiţiile (13.104) şi (13.105) vor fi
verificate pentru:
 i  1.5 , i=1,2,...,6
ceea ce va determina o alegere a coeficienţilor:
k q1  12.5 k q2  1.5 , i=1,2,...,6
Utilizarea acestor coeficienţi a permis obţinerea mişcării simultate din

figurile 13.31 şi 13.32.
Dacă poziţia dorită a braţului are forme mai dificil de controlat (de exemplu
- forma S din 13.33) se impune introducerea unor funcţii de penalizare. O alegere
posibilă a acestor funcţii ar fi cea legată de penalizarea distanţei între poziţiile
sistemului şi cele dorite în punctele critice ale mişcării, de exemplu:
f q ( s i )  si (q ( s i )  q d ( si )) , i=1,2,...,6 (13.106)
Implemenatarea acestei legi a determinat evoluţia prezentată în figurile

13.33 şi 13.34.
13.8 Conducere fuzzy
Sistemul de conducere dezvoltat în paragrafele anterioare permite

introducerea metodelor fuzzy în implementarea controlerelor. Se vor analiza
separat două cazuri, când poziţia dorită este staţionară şi cazul în care poziţia dorită
este variabilă în timp.
a. Poziţia dorită staţionară.
Se va considera că forţele distribuite F ( s, t ) , Fq ( s, t ) sunt generate de

un controler fuzzy:
u ( s, t )  F ( s, t ) (13.107)
u q ( s, t )  Fq ( s, t )
(13.108)
Utilizând aceeaşi funcţie Liapunov ca şi în paragraful (4.7) se obţine:
. l .
V (t )   (u ( s, t )  k1 ( s ) e ( s , t )) e ( s, t ) 
0 (13.109)
.
 (u q ( s, t )  k q1 ( s ) e q ( s, t )) e q ( s, t ) ds
O condiţie suficientă de stabilitate poate fi dedusă sub forma:
.
(u ( s, t )  k1 ( s) e ( s, t ))  0 (13.110)
.
(u q ( s, t )  k q1 ( s ) e q ( s, t ))  0 s  [0, l ] (13.111)
Dacă se introduce o discretizare spaţială s i  i , i=0,1,...,N, inegalităţile de

mai sus devin:
.i
(u i  (t )  k1i ei (t )) e (t )  0 (13.112)
.
(u i q (t )  k q1i e qi (t )) e q (t )  0 (13.113)
unde u i (t )  u i (i, t ) ,..., k1i (t )  k1 (i, t ) ,..., e i (t )  e(i, t ) ,...,

Condiţiile (13.112) şi (13.117) pot reprezenta suportul pentru definirea unei
baze de reguli ale unui controler fuzzy. În acest sens, se vor considera funcţiile de
.
apartenenţă din figura 13.36 definite pe un spaţiu normalizat al variabilelor ei , e i
, u i , unde NB, NM, NZ, PZ, PM, PB, reprezintă mulţimile fuzzy NEGATIVE
BIG, NEGATIVE MEDIUM, NEGATIVE ZERO, POSITIVE ZERO, POZITIVE
MEDIUM, POSITIVE BIG, respectiv.
NB NM NZ PZ PM
PB
.
ei , e i , u i
-1 -0.6 -0.2 0 0.2 0.6 1
Figura 13.36 Funcţii de apartenenţă
NB NM NZ PZ PM PB
PB NZ PZ NM NM NB NB
PM NZ PZ NM NM NB NB
PZ NZ PZ NM NM NB NB
NZ PB PB PM PM PZ NZ
NM PB PB PM PM PZ NZ
NB PB PB PM PM PZ NZ
Tabelul 13.2 Baza de reguli
Baza completă de reguli este reprezentată în tabelul din Tabelul 13.2,

regulile fiind astfel selectate încât condiţiile de stabilitate (13.110) şi (13.111) să fie
respectate.
b. Poziţia dorită variabilă în timp.

În acest caz, se va considera că legile de conducere ale braţului sunt definite

sub forma:
.
F ( s, t )   k ( s )  ( s, t )  u ( s, t )
(13.114)
.
Fq ( s, t )   kq ( s ) q ( s, t )  uq ( s, t )
(13.115)
unde u

şi u q sunt generate de controlere fuzzy. Din aceeaşi condiţie de
stabilitate Liapunov (4.8.3) obţinem:
. l . . . .
V ( t )   (  k   2  k q q 2  u   u q q 
0 (13.116)
. . .
 u q q k1 e e  k q1 e q e q ) ds
Funcţia (13.116) este negativ definită dacă următoarele inegalităţi vor fi

satisfăcute:
. .
(u ( s, t )  ( s, t )  k1 ( s ) e ( s, t ) e ( s, t ))  0 (13.117)
. .
(u q ( s, t ) q ( s, t )  k q1 ( s ) e q ( s, t ) e q ( s, t ))  0 (13.118)
Pentru obţinerea regulilor fuzzy pentru cele două mărimi u , u q se va

adopta un sistem fuzzy ierarhic cu două nivele de ierarhizare (figura 13.37).
. .
Nivelul 1 are ca variabile de intrare pe e i , e şi eqi , e q , respectiv şi
i i
generează o funcţie neliniară g 1i , g q1i , care vor constitui intrări în al doilea

. .
nivel ierarhic împreună cu vitezele de mişcare  i , q , respectiv.
i
Într-o scriere generală, mărimile u , u q pot fi puse sub forma:
. . . .
u  g  ( g , e ,  )  g 2 ( g 1 , (e , e ),  ) (13.119)
. . . .
u q  g q ( g q , e q , q )  g q2 ( g q1 , (e q , e q ), q )
(13.120)
Se va introduce discretizare spaţială utilizată şi în cazurile anterioare:
si i , i=0,1,2,...,N
Pentru simplificarea tratării şi micşorarea efortului de calcul pe domeniile

variabilelor sunt utilizate numai mulţimile fuzzy de apartenenţă ilustrare în figura
13.38. Cele două nivele ierarhice vor impune implementarea a câte 16 reguli pe
fiecare nivel, pentru generarea controlerului (Tabelul 13.3).
ui  g  2i
Sistem Fuzzy
Nivel 2
g 1i
Sistem Fuzzy
Nivel 1
Figura 13.37 Controlerul fuzzy cu două nivele
N NZ PZ P
.
ei , ei
-1 -0.2 0 0.2 1 .
 i , u
Figura 13.38 Funcţii de apartenenţă pe fiecare nivel
N NZ PZ P
P N N P P
PZ N NZ PZ P
NZ P PZ NZ N
N P P N N
N NZ PZ P
P NZ NZ N N
PZ NZ NZ N N
NZ PZ PZ P P
N PZ PZ P P
Tabelul 13.3 Baza de reguli pentru sistemul cu 2 nivele
Pentru ilustrarea procedurilor dezvoltate mai sus se va considera problema

conducerii braţului spre o poziţie dorită definită de:
3 
C d : q d ( si )   si ; ,i=0,1,2,...,6
8 7
(13.121)
şi se va implementa un controler fuzzy de forma (13.108) prin baza de reguli

prezentate în figurile 13.36 şi 13.37.
Evoluţia braţului robotului poate fi urmărită în figura 13.39 iar portretul de
fază al mişcării este prezentat în figura 13.40. Se remarcă aceeaşi bună calitate a
mişcării şi convergenţa spre zero a erorii de poziţie.
-1
10 6
Z
4
Final
2 Position
-2 Initial
Position
-4
-1
10 8
Y 6 -1
4 4 10
2 X
2 0
0 -2
Figura 13.39 Evoluţia braţului prin controlerul fuzzy

Phase Portrait
160
140
120
100
d(error)/dt
80
60
40
20
0
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
error
Figura 13.40 Portretul de fază al mişcării
13.9 O problemă de intercepţie
În paragrafele anterioare a fost analizată problematica conducerii unui braţ

tentacular pentru atingerea unei poziţii fixe sau variabile impuse. O problemă
specială este cea definită formal ca o problemă de „intercepţie a unei ţinte”. Un
exemplu tipic al acestei probleme este cel oferit de lumea vie, prinderea unei păsări
de un şarpe (figura 13.41). Şarpele urmăreşte pasărea, estimează traiectoria de
mişcare a acesteia şi atacă prada interceptând-o într-o anumită poziţie a mişcării.
Într-o transpunere tehnologică, problema de mai sus poate fi reformulată
astfel: un braţ hiper-redundant tentacular se găseşte într-o poziţie iniţială (figura
13.42 a) pe axa OZ. O ţintă execută o mişcare proprie pe o traiectorie necunoscută.
Un estimator al mişcării analizează parametrii ţintei pe baza cărora un sistem de

conducere dirijează braţul pentru interceptare.
(a) (b)
Figura 13.41 Intercepţie în lumea vie.
Figura 13.42 Intercepţia unui sistem mecanic
O problemă de intercepţie este o problemă de conducere complexă în care un

rol important îl joacă sistemul de estimare, de evaluare, al parametrilor ţintei. Se va
presupune că există un sistem senzorial pentru măsurarea parametrilor de mişcare
ceea ce permite identificarea unui model matematic al ţintei.
Pentru simplificarea problemei tratării se va studia problema de intercepţie
într-un caz planar, mişcările braţului şi ţintei având loc în planul XOZ.
Modelul dinamic al braţului este dat în (13.26) care, după discretizare
s i  i , i=0,1,2,...,N şi în condiţiile (13.30) poate fi rescris [6, 13] sub forma:
.. .
M q C q D  F (13.122)
unde M, C sunt matrici (N  N), D este un vector neliniar (N  1):
q  (q1 , q 2 ,..., q N ) T
F  ( F1 , F2 ,..., FN ) T (13.123)
q j  q( s j ) F j  F (s j )
iar componentele matricei C depind de compoziţia internă a braţului, de exemplu,

dacă se utilizează lichide electrorheologice atunci:
cij  cij ( ) (13.124)


  (13.125)
2 A
Er 2
2  (13.126)
AD
unde  , A, D,  definesc parametrii structurii tehnologice [8],  şi  sunt

factorul
de amortizare echivalent şi respectiv pulsaţia naturală a sistemului iar E este
câmpul electric aplicat pentru controlul vâscozităţii fluidului.
În cele ce urmează, vor fi studiate două cazuri, când parametrii ţintei sunt
cunoscuţi şi când aceştia sunt necunoscuţi şi urmează să fie identificaţi.
a. Parametrii dinamici ai ţintei sunt cunoscuţi.
Se va considera:
w  ( x, z ) T (13.127)
vectorul ce defineşte coordonatele pe traiectorie ale ţintei în planul XOZ iar

parametrii mişcării vor fi daţi de derivata de ordinul întâi şi doi ale acestui vector,
. ..
wT determinând viteza iar wT , acceleraţia ţintei.
În principiu determinarea parametrilor braţului manipulatorului într-o poziţie

de intercepţie a ţintei revine la rezolvarea unei ecuaţii diferenţiale neliniare de
forma:
. .
q T (t )  J T ( q)[ J (q ) J T (q )] 1 w(t ) (13.128)
unde J(q) reprezintă matricea Jacobian a braţului. Relaţia de mai sus constituie
soluţia clasică pentru o problemă inversă în cazul în care Jacobianul sistemul este
nesigular.
Pentru conducerea braţului către ţintă se impune definirea unei erori între
valoarea dorită, obţinută prin rezolvarea ecuaţiei (13.128), şi parametrii reali de
mişcare ai braţului tentacular:
e  qT  q (13.129)
Se introduce, de asemenea, o eroare generalizată:
.
s  e  e (13.130)
unde:
  diag ( 1 ,  2 ,...,  N )
(13.131)
.
cu  1 alese numere întregi şi pozitive. Este evident că în planul erorilor (e, e ),
expresia (13.130) defineşte o dreaptă.
Introducerea variabilei s permite definirea problemei de intercepţie sub
forma următoare: „ţinta” cu parametrii de poziţie (13.127) se consideră interceptată
dacă:
lim s (t )  0 (13.132)
t 
În scopul rezolvării problemei se propune un sistem de conducere definit

prin:
F  Ks  u (13.133)
unde K este o matrice constantă (N  N) iar u este un vector suplimentar de

conducere. Pentru determinarea condiţiilor impuse matricilor K şi vectorului u se
rescrie modelul dinamic al braţului (13.122):
.. .. . .
M (  e  qT )  C (  e  qT )  D (  e  qT )  F (13.134)
care, după câteva transformări, devine:
.
s  (  M 1C  M 1 K ) s  M 1 H  M 1u (13.135)
. ..
unde H  H (e, qT , q , q ) este un vector neliniar (N  1) definit pe parametrii
T T
mişcării braţului şi ţintei.
Pentru satisfacerea condiţiei (13.132) se va considera o funcţie Liapunov de
forma:
V  s T Ps (13.136)
unde P este o matrice pozitiv definită şi simetrică. Urmând procedura clasică a

metodei a II-a a lui Liapunov se obţine:
.T .
V s Ps  s T P s (13.137)
sau, ţinând cont de (13.135):
.
V  s T [(  M 1 (C  K )) T P  P(  M 1 (C  K ))]s
 2s T PM 1 ( H  u )
(13.138)
Dacă se alege K astfel încât (  M 1 (C  K ) să fie o matrice stabilă,

atunci se va putea întotdeauna găsi o matrice Q pozitiv definită astfel încât:
1 1
(  M (C  K )) T P  P (  M (C  K ))  Q (13.139)
ultimul termen al expresiei (13.138) este determinat de vectorul de conducere u.

Dacă se introduce condiţia:
[ PM 1 ( H  u )]i   sgn s i  0 (13.140)
atunci din relaţia (13.138) se obţine:
.
V  ( min  2 )  s (13.141)
unde  min este cea mai mică valoare proprie a matricei Q.

Rezumând rezultatele de mai sus, problema de intercepţie se reduce la
introducerea unei legi de conducere sub forma (13.133) în care matricea K să
asigure stabilitatea matricei compuse:
1
R  (  M (C  K )) (13.142)
iar componenta u să verifice o relaţie de forma (13.140). Forma particulară a

condiţiei (13.140) sugerează introducerea unui controler fuzzy pentru generarea
vectorului u.
Algoritmul fuzzy va considera pe si şi Hi ca variabile de intrare iar ui este
ieşirea (fuzzy). Funcţiile de apartenenţă asociate, definite pe spaţiile nenormalizate
S iM , H iM , şi , respectiv, sunt reprezentate în figura 13.43. Condiţia (13.140)
M
U
permite implementarea bazei de reguli din Tabelul 13.4.

NB NM NZ PZ PM PB
si
M M M M M M
-S i
-0.6 Si -0.1Si 0 0.1S i
0.6 Si Si
1 2 3 4 5 6 7 8 9
-HiM 0 HiM
NB NM Z PM PB
-UM -0.6UM -0.1UM 0 0.1UM 0.6UM UM
NB NM NZ PZ PM PB
9 Z Z Z NB NB NB
8 Z Z Z NB NB NB
7 Z Z Z NB NB NB
6 PM PM PM NB NB NB
5 PM PM PM NM NM NM
4 PB PB PB NM NM NM
3 PB PB PB Z Z Z
2 PB PB PB Z Z Z
1 PB PB PB Z Z Z
Tabelul 13.4 Baza de reguli a controlerului fuzzy.

Regulile bazei asigură o mişcare stabilă în sensul dat de (13.130), evoluţia în

.
planul erorilor (e, e ) putând fi una de tipul celei prezentate în figura 13.44a. De
fapt, mişcarea de acest fel corespunde unui proces de intercepţie de tipul unei
oscilaţii amortizate care în foarte multe cazuri să nu corespundă unor cerinţe de
calitate. O procedură de intercepţie calitativ superioară poate fi obţinută pentru o
evoluţie de tipul celei descrise în figura 13.44b. Aceasta corespunde metodei
DSMC (Direct Sliding Mode Control) descrisă în paragraful 13.6. Mişcarea de
intercepţie este fragmentată în două părţi, una prin control fuzzy convenţional;
variabila u, iar a doua, după atingerea dreptei de comutare, direct către origine, de-
a lungul dreptei, prin modificarea factorului de amortizare echivalent, deci a
vâscozităţii fluidului.
. .
ei
ei
ei ei
-m
(a) (b)
Figura 13.44 a – mişcarea de intercepţie convenţională

b – mişcarea de intercepţie DSMC.
b. Parametrii dinamici ai ţintei sunt parţial necunoscuţi.
Se va studia, în continuare cazul în care parametrii dinamici sunt cunoscuţi

numai parţial, de obicei sistemul de conducere conţine un senzor ultrasonic sau
infraroşu care permite detectarea poziţiei ţintei. Pentru identificarea celorlalţi
parametrii, viteza şi acceleraţia se utilizează un observer al mişcării. Spre deosebire
de metodele clasice abordate în literatură, se va considera acum cazul în care
măsurarea poziţiei va fi obţinută ca o mulţime fuzzy iar observerul introdus va
genera mărimile de ieşire, de exemplu viteza ca o marime crisp.
Se va considera că ţinta este definită printr-un model de tipul Takagi-Sugeno
iar dinamica mişcării este descrisă prin reguli IF-THEN de forma:
Regula i
IF ~
x1 (t ) este F1i AND ... AND ~
x p (t ) este F1p
.
x(t )  Ai x(t )  Bi u (t )
THEN
y i (t )  C i x(t )
(13.143)
unde Fij (i=1,2,...,r;j=1,2,...,p) sunt mulţimi fuzzy, x(t)  R N , u(t)  R N , yi(t)

~ ~
 R N iar x1 (t ) ,..., x p (t ) sunt variabilele măsurabile ale sistemului.
Starea finală a sistemului fuzzy este reprezentată de ecuaţiile [11]:
. r r
x(t )   wi Ai x(t )   wi Bi u (t )
i 1 i 1
(13.144)
r
y i (t )   wi C i x(t ) (13.145)
i 1
unde:
~
x1 (t )  [ ~
x1 (t ) ,..., ~
x N (t )]
(13.146)
i [~
x (t )]
wi  wi [ ~
x (t )]  r
(13.147)
  i [ ~x (t )]
i 1
p
 i [~
x (t )]   Fij [ ~
x (t )]
j 1
(13.148)
~ ~
iar Fij [ x (t )] reprezintă gradul lui [ x j (t )] în fucţia de apartenenţă a lui Fij .
Este evident că vor fi satisfăcute condiţiile:
r
 i [~
x (t )]  0   i [ ~x (t )]  0 (13.149)
i 1
wi [ ~
x (t )]  0
r
 wi [ ~x (t )]  1 pentru orice t
i 1
Pentru estimarea parametrilor se va considera un observer definit de ecuaţia

[13]:
.
z (t )  A z (t )  K ( z (t )  y (t ))  Bu (t ) (13.150)
unde
A  R N  N , B  R N m , K  R N  N
z t   R N , u t   R m
Modelul definit de relaţia (13.150) va reprezenta un observer al sistemului

(13.144), (13.145) dacă eroarea:
e t   y  t   x  t 
(13.151)
verifică condiţia:
lim e(t )  0 (13.152)

t 
Condiţia de stabilitate de mai sus poate fi reformulată în modul următor:
. . r r
z  x  A z   wi Ai x  K ( z   wi C i x) 
i 1 i 1
r
(13.153)
 Bu   wi Bi u
i 1
sau în raport cu eroare e

. r r
e  A e  Ke  ( A   wi Ai ) x  ( B   wi Bi )u
i 1 i 1
(13.154)
Dacă se alege un funcţie Liapunov:
V  e T Pe (13.155)
unde P este o matrice pozitiv definită şi simetrică, P  R N N , se obţine:
. r
V  e T (( A  K ) T P  P ( A  K ))e  2e T P ( A   wi Ai ) x 
i 1
(13.156)
r
 2e P ( B   wi Bi )u
T
i 1
Dacă se aleg matricile A, B astfel încât:
r
A   wi Ai
i 1
r
B   wi Bi (13.157)
i 1
şi dacă matricea K este astfel aleasă încât matricea (A+K) să fie stabilă, atunci, din
relaţia (13.156) obţinem:
.
V   min e (13.158)
unde  min este valoare minimă a matricei Q, soluţie a ecuaţiei:
( A  K ) T P  P ( A  K )  Q (13.159)
Satisfacerea condiţiilor (13.157) precum şi alegerea unei matrici K astfel

încât matricea (A+K) să fie stabilă dă posibilitatea evaluării parametrilor mişcării
prin vectorul z. Cunoaşterea acestor parametrii permite ulterior introducerea
metodelor de intercepţie dezvoltate la secţiunea precedentă. Pentru ilustrarea
problemei de intercepţie se va considera, pentru început cazul în care parametrii
ţintei sunt cunoscuţi şi un algoritm fuzzy de intercepţie de tipul celui discutat la

secţiunea a) este implementat.
Se consideră braţul robotului aflat iniţial în poziţie verticală (axa OZ –
figura 13.45) iar ţinta, în planul XOZ este definită prin următorii parametrii:
x  2  0.1t  0.05t 2
z  0.02t  0.05t 2
v x  0.1  0.1t (13.160)
v z  0.06  0.06t
a x  0.1
a z  0.06
Se va considera un spaţiu nenormalizat pentru variabilele s, H, u:
s  [10,10]
u  [100,100]
H  [100,100]
Figura 13.45 Intercepţie în plan XOZ
Baza de reguli se obţine prin particularizarea bazei de reguli din Tabelul 13.4
iar funcţiile de apartenenţă au forma prezentată în figura 13.43. Rezultatele
simulării sunt prezentate în figurile 13.46 şi 13.47. În figura 13.46 se pot urmării
traiectoriile ţintei şi ale braţului (punctul terminal), iar în figura 13.47 este
prezentat portretul de fază al mişcării. S-a realizat o intercepţie rapidă printr-o
evoluţie pe dreapta de comutare iar convergenţa către zero a erorii indică calitatea
ridicată a procesului de intercepţie.
3.5
target
2.5
1.5
robot terminal
1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Figura 13.46 Traiectorii în procesul de intercepţie
0.5
d(error)/dt
-0.5
-1
-1.5
-2
error
-2.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Figura 13.47 Potretul de fază al intercepţiei
În continuare se va studia cazul în care sistemul este prevăzut numai cu un

senzor pentru măsurarea poziţiei iar un observer este utilizat pentru identificarea
celorlalţi parametrii.
Se va considera că ţinta este definită printr-un model dinamic de ordin doi
(ecuaţiile 13.143) unde Ai, Bi, Ci au forma:
0 1 
Ai   ; (13.161)
a1i a 2i 
0 1 0
Bi    ; Ci  
bi  0 1 
Mulţimile fuzzy F1i, F2i sunt prezentate în figura 13.48 în care s-a considerat
că:
~ x ~ 2 x
x1  ; x2  (13.162)
t t 2
Parametrii a1i, a2i, bi sunt determinaţi ca mărimi de ieşire ale unei proceduri
de inferenţă cu funcţiile de aparetenenţă prezentate în Figura 13.49.
F11 F12 F13
x
t
-5 -2 0 2 5
F21 F22 F23 F24 F25 F26 F27 F28 F29
x
t
-10 0 10
Figura 13.48 Funcţiile de apartenenţă pentru F1i, F2i.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
-20 0 20
a1
-0.5 0 0.5
a2
-0.5 -0.1 0 0.1 0.5
Figura 13.49 Funcţiile de apartenenţă pentru a1i, a2i, bi

Se propune un model pentru observerul sistemului de forma (13.150) unde
A, B sunt selectaţi conform condiţiei de stabilitate a matricei (A+K):
 2 0 
K 
1  2
Rezultatele procedurii sunt prezentate în figurile 13.50 şi 13.51, prima

ilustrând evoluţia în spaţiu a ţintei şi a traiectoriei „estimate” prin identificarea
parametrilor iar în a doua figură este prezentat portretul de fază asociat. Cu toată
apartenenţa „haotică” a traiectoriei se remarcă convergenţa spre zero a erorii
procesului de intercepţie.
10
0
fuzzy observer
-5
target
trajectory
-10
-15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Figura 13.50 Traiectoriile de intercepţie
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Figura 13.51 Portretul de fază

13.10 Sisteme de conducere cooperativă
Secţiunile precedente ale acestui capitol au pus în evidenţă complexitatea

sistemelor implicate în conducerea unei structuri hiper-redundante pentru probleme
de control care implică mişcarea unui singur tentacul în condiţiile în care obiectul
conducerii este formulat într-o poziţie finală dorită, fie printr-o intercepţie a unei
ţinte staţionare sau mobile.
O problemă cu specific deosebit se obţine în cazul în care se pune problema
cooperării a doi sau mai mulţi roboţi în scopul realizării unei acţiuni comune.
13.10.1 Formularea problemei
Se va considera sistemul multi-braţ tentacular din figura 13.52. Sistemul

cuprinde K structuri hiper-redundante fixate pe aceeaşi bază ce efectuează o sarcină
impusă, deplasarea în comun a unui obiect pe o traiectorie dorită. Este evident că,
pe lângă problemele complexe ale controlului mişcării fiecărui braţ, apar în plus şi
cele legate de conducerea cooperantă a acestora astfel încât în punctele terminale să
fie exercitată o anumită forţă ce va putea asigura mişcarea impusă a obiectului-
sarcină.
Figura 13.52 Sistemul multi-cooperativ
Studiul acestor probleme va fi tratat, în primul rând, pe un sistem

cooperativ planar format din două braţe ce operează în planul XOZ (figura 13.53).
Figura 13.53 Sistemul cooperativ planar
Modelul dinamic al sistemului este derivat din ecuaţiile dinamice ale

braţului, prezentate în paragrafele precedente, la care se adaugă termenii
determinaţi de forţa de contact între terminalul braţului şi robot [12]:
2
ss .' .. '
T j :    ( q j sin(q 'j'  q 'j ))  q j sin(q 'j'  q 'j ))ds ' ds '' 
00 (13.163)
s
 g  cos q 'j ds '   j  T j
0
lj lj lj
  j ds  Fxj  ( sin q j )ds  Fzj  cos q j ds , j=1,2,...

0 0 0
(13.164)
unde notaţiile sunt aceleaşi cu cele prezentate în prima parte a capitolului, variabila
spaţială s este definită pe lungimea fiecărui braţ:
s  [0.l j ] , j=1,2,...
coordonatele şi forţele generalizate sunt:
q j  q j ( s, t ) , s  [0.l j ] , t  [0.t f ]
T j  T j ( s, t ) , s  [0.l j ] , t  [0.t f ] , j=1,2,...
iar  j este forţa distribuită în jurul braţului ce determină forţa Fj în punctul

terminal al braţului. Relaţiile între  j şi Fj sunt stabilite de ecuaţia (13.164) şi sunt
determinate de principiul de conservare al energiei mecanice. Se neglijează
frecările în punctele terminale, faţă de obiect, şi nu sunt luate în calcul energiile
determinate de elasticitatea componentelor. Toate aceste mărimi sunt exprimate în
sistemele de coordonate asociate fiecărui braţ.
13.10.2 Sistemul de conducere
Strategia de control este o strategie pe două nivele ierarhice, un nivel

superior care asigură controlul cooperării braţelor în scopul efectuării mişcării
dorite, pe traiectorie, a obiectului-sarcină, şi un nivel inferior care determină
mişcarea individuală a fiecărui braţ.
În cadrul nivelului superior, obiectivul sistemului este să asigure evoluţia pe
traiectorie a sarcinei prin forţa generală aplicată acesteia:
F 0   0D j Fj (13.165)
j
unde F0 este forţa rezultantă exprimată în sistemul de referinţă absolut, Fj sunt

forţele exercitate în terminalul fiecărui braţ, iar 0 D j este o matrice de
transformare din sistemul de coordonate al braţului j în cel absolut. Dinamica
mişcării sarcinei, pe traiectorie, este dată de o relaţie de forma:
..
M r  GF 0 (13.166)
unde M este masa obiectului, iar r defineşte vectorul de coordonate al acestuia:
r  ( x, z ,  ) T (13.167)
r=r(t) desemnând ecuaţia traiectoriei obiectului. Condiţiile pentru determinarea

forţelor Fj din ecuaţiile (13.165), (13.166) se completează cu restricţiile impuse sub
forma:
 Aj Fj B (13.168)
Aceste inegalităţi sunt impuse de frecările sistemului, limitările energetice

ale forţelor aplicate, etc. În unele cazuri, calculul forţelor Fj se completează cu o
problemă de optimizare:
  C j Fj (13.169)
unde  este indicele de optim impus de obicei după criterii de energie minimă.
Relaţiile (13.165), (13.166), (13.168), (13.169) formează suportul de calcul pentru
determinarea forţelor de contact între punctele terminale ale braţelor şi obiect.
Pentru implementarea strategiei de control la al doilea nivel ierarhic,
inferior, se va utiliza modelul aproximat al unui braţ tentacular, folosind aceeaşi
tehnică ca cea dezvoltată în secţiunile 13.5, 13.6:
.. . ~
M j q j  C j q j  D j ( q j ) F j  F j , j=1,2,... (13.170)
unde indicele j desemnează braţul şi se ataşează tuturor variabilelor asociate:
q j  ( q j1 , q j 2 ,..., q jn ) T
F j  ( F j1 , F j 2 ,..., F jn ) T
(13.171)
~ ~ ~
F j  ( Fxj , Fzj ) T
iar Mj, Cj, Dj, sunt matrici (n  n), (n  n), (n  2) respectiv.

~ ~
În general forţele de contact ( Fxj , Fzj ) sunt de evaluat exact, asupra lor
impunându-se, de obicei, o restricţie de forma:
~ ~
FxjM  Fxj   xj
~ ~
FzjM  Fzj   zj (13.172)
~ ~
unde  xj ,  zj sunt constante pozitive, iar FxjM , FzjM definesc valorile maxime
estimate ale acestor forţe.
Problema conducerii, la acest nivel ierarhic, constă în determinarea forţelor
Fj astfel ca traiectoria reală a sistemului global (obiect plus braţe) să conveargă
către traiectoria dorită. Pentru rezolvarea acestei probleme se va considera sistemul
din figura 13.54 în care qdj, Fdj desemnează valorile dorite ale poziţiei şi forţei,
respectiv iar qj, Fj, valorile reale măsurate.
Eroarea, pe traiectorie, va fi:
e  q  qd (13.173)
e F  F  Fd (13.174)
unde a fost eliminat indicele j, pentru simplificarea scrierii.

Sistemul de conducere cuprinde două părţi: un controler convenţional care
implementează o strategie clasică de conducere şi un controler fuzzy conectat în
paralel cu primul.
qdJ eJ 1 TJ qJ
- i CLF
i
+
FdJ i  i 1
FJ
Controler
convenţional
Figura 13.54 Sistemul de conducere
În concordanţă cu această structură, legea de conducere va avea forma:
~
F   Ks  H (e, q d , F M )  u F
unde s desemneză variabila în planul fazelor:
s  e  e (13.176)
T
  ( 1 ,  2 ,...,  n ) , i  0 (13.177)
K este o matrice (n  n), H reprezintă componentele neliniare definite de-a

lungul valorilor dorite, iar uF este componenta de control generată de controlerul
fuzzy.
Pentru a găsi condiţiile impuse componentelor sistemului de conducere se
analizează ecuaţia (13.170) de-a lungul traiectoriei dorite:
.. .. . . ~
M (e  q d )  C (e  q d )  D (e  q d ) F  F
(13.178)
care poate fi rescrisă sub forma:
. ~
M s  M s  M 2 e  Cs  Ce  D(e  q d ) F  F (13.179)
sau
. ~
M s  ( M  C ) s  H (e, q d , F )  F (13.180)
Pentru a găsi condiţiile de stabilitate ale mişcării se va considera o funcţie

Liapunov de forma:
1 T
V  s Ms (13.181)
2
Aplicând procedura obişnuită utilizată în această metodă se obţine:
. ~
V  s T M [ M 1 ( M  C ) s  M 1 H (e, q d , F )  M 1 F ]
(13.182)
Dacă se introduce legea de conducere (13.175) rezultă:
. ~ ~
V  s T (k  M  C ) s  s T [ H (e, qd , F M )  H (e, q d , F )]  s T u F
(13.183)
Presupunând că următoarele condiţii sunt îndeplinite:
K  M  C : pozitiv definită (13.184)

u Fi  k Fi sgn s i , i=1,2,3,... (13.185)
~ ~
k Fi  H (e, q d , F )  H (e, q d , F M ) (13.186)
Relaţia (13.182) determină ca:

.
V   s T ( k  M  C ) s 
~ ~
  s i [ H (e, q d , F M )  H (e, q d , F )  k Fi ]
i i
sau:
.
V   min s (13.187)
unde min este valoarea proprie minimă a lui ( k  M  C ) .

Condiţia (13.184) impune matricea de conducere K a buclei convenţionale
iar relaţiile (13.185) şi (13.186) permit introducerea unui controler fuzzy. Forma
particulară a lui (13.185) sugerează un controler derivat dintr-un controler cu
structură variabilă la care ieşirea creşte proporţional cu distanţă faţă de o dreaptă de
comutare de forma (13.176).
Se va considera un spaţiu normalizat:
. N
eiN , ei  [1.1]
(13.188)
unde
eiN   i ei (13.189)
.N .
ei   i ei (13.190)
 i ,  i reprezentând factorii de scală corespunzători.

Baza de reguli este dată în tabelul din Tabelul 13.5 iar funcţiile de
apartenenţă utilizate sunt prezentate în figura 13.55, etichetele lor având
simbolurile convenţionale.
NBE NSE ZRE PSE PBE

PBDE ZRC NBC NBC NBC NBC
PSDE PBC ZRC NSC NSC NBC
ZRDE PBC PSC ZRC NSC NBC
NSDE PBC PSC PSC ZRC NBC
NBDE PBC PBC PBC PBC ZRC
Tabelul 13.5 Baza de reguli
NB NS ZR PS PB
en
-1 0 1
Pentru exemplificare se va considera cazul a doi manipulatori planari ce

deplasează pe o traiectorie impusă un corp. Fiecare manipulator este format din 7
elemente de lungime   0.06m . Obiectul, sarcina mişcării, are masă m=1kg şi
lungime l=0.2m. Poziţia iniţială a manipulatoarelor este dată în Figura 13.56.
Figura 13.56 Mişcare cooperativă planară – exemplu

Traiectoria dorită este impusă sub forma unei elipse:
x  x 0  a sin t
z  z 0  b cos t
unde x0 =0.2m, z0 =0.1m, a =0.3, b =0.1,   0.8 rad/sec. Se remarcă faptul că

traiectoria aparţine anvelopei de lucru a celor două manipulatoare şi nu conţine
singularităţi.
Resctricţiile asupra forţei sunt:
Fx  FxM  50 N
Fz  FzM  50 N
iar incertitudinile asupra masei sarcinii sunt date sub forma:
0.8  m  1.4 kg
Pentru calculul forţei în punctul de contact se utilizează un criteriu de formă

pătratică:
min ( 
j
Fx2j ) ; min (  Fz2j )
j
Figura 13.57 Evoluţia factorului k

Figura 13.58 Portretul de fază
Figura 13.59 Evoluţia pe traiectorie
Traiectoria dorită se obţine prin rezolvarea ecuaţiei [24],
. .
q d (t )  [ J T ( q ) J ( q )] 1 J T ( q ) w(t ) (13.191)
unde w=(x,y)T iar J(q) este matricea Jacobian a braţului. Evoluţia parametrului k în
controlerul convenţional este prezentat în figura 13.57 iar portretul de fază al
mişcării şi evoluţia pe traiectorie sunt prezentate în figurile 13.58 şi 13.59,
respectiv.

Cap 13-Sisteme Tentaculare

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap 13-Sisteme Tentaculare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Capitolul 13

Configuraţiile convenţionale de roboţi sunt mecanisme discrete obţinute prin

Figura 13.1 Model discret – model continuu

Figura 13.2 Model tentacular - aplicaţii în spaţii cu restricţii

Proiectarea şi realizarea unui sistem de tip tentacul ridică probleme

13.2 Modele „tentacul”

În momentul de faţă, literatura de specialitate semnalează prezenţa a

13.2.1 Sisteme cu acţionare intrinsecă

Figura 13.3 Dispozitiv intrinsec planar

Rotaţia elementului se obţine prin simpla modificare a presiunii în camera

O structură spaţială cu acţionare intrisecă se obţine prin exinderea soluţiei

Figura 13.4 Model intrinsec spaţial

O schemă simplificată a mişcării este prezentată în figura 13.5. Pentru a

Figura 13.5 Mişcarea modelului cu acţionare spaţială

Figura 13.6 Robotul NOBEL MEC

O structură industrială cu acţionare intrinsecă, hidraulică, este oferită de

Figura 13.7 Model cu acţionare prin lichide ER.

Evident, mişcarea şi orientarea este realizată prin controlul presiunii

Pentru aceste sisteme sursa motoare se găseşte poziţionată în afara structurii

Figura 13.8 Robotul ACMA-Renault.

Figura 13.9 Modelul cu tractare pe cabluri

Un robot reprezentativ al acestei familii este robotul HB-Hitachi (figura

Figura 13.10 Robotul HB-Hitachi.

În cadrul laboratorului de Robotică al Universităţii din Craiova a fost

Figura 13.11 Modelul TEROB-01.

Figura 13.12 Modelul TEROB-02

Modelul TEROB-03 este un robot cu acţionare electrohidraulică format din

Figura 13.13 Modelul TEROB-03

Pentru analiza cinematică a acestor sisteme, se va considera un braţ tentacul

Figura 13.14 Model ideal

Tehnologic, o astfel de structură presupune existenţa unei „coloane verte-

unde s  [0, l ] . În cazul unei evoluţii dinamice, se va introduce variabila

unde c  cos  , s  sin  , etc.

r ( s  ds, t )  r ( s , t )  dr(s, t) (13.4)

iar matricea  va avea forma:

Vectorul de poziţie r poate fi exprimat şi prin componentele sale:

Figura 13.15 Versorii sistemului de referiţe

Din punct de vedere cinematic, se poate adopta deci următoare interpretare

13.4 Modelul dinamic al braţului ideal

Se va reconsidera un model tentacul idealizat, flexibil, în care vor fi neglijate

cei doi parametri unghiulari  ( s, t ) şi q(s,t) determină forma braţului şi asigură

Analiza dinamică a sistemului impune introducerea elementului de masă dm

unde  va reprezenta densitatea de masă liniară presupusă uniform distribuită pe

unde Fq şi F vor reprezenta forţele distribuite ce acţionează în planurile q şi

Determinarea ecuaţiilor de stare care guvernează mişcarea unui braţ

Pentru obţinerea modelului matematic se vor substitui aceste expresii în

În mod similar sunt calculate şi celelalte derivate parţiale. Substituind aceste

Modelul dinamic se va obţine prin particularizarea modelului (13.24)-

unde F este forţa generalizată Fq ( s, t ) ce determină modificarea formei,

13.5 Sistem de conducere distribuit cu lichide ER

13.5.1 Caracteristici tehnice

Se va considera un model tentacul format prin legarea în cascadă a unor

Figura 13.17 a. – un tentacul ideal 3D

Figura 13.18 Structura unui modul

Figura 13.19 Distribuţia vâscozităţii in modul

13.5.2 Modelul planar aproximativ

Pentru simplificarea analizei, se va studia modelul tentacul planar (figura

Figura 13.20 Modelul planar OXZ

Se vor reconsidera ecuaţiile (13.26) ale modelului dinamic planar şi se va

şi în plus, va fi admisă restricţia

unde  este o constantă pozitivă suficient de mică.

ON şi IN sunt matricea nulă şi matricea identitate de dimensiunea  n  m  ,

în care D=2r este diametrul cilindrului,  i este factorul de amortizare, E este