Cap 5-Sisteme de Reglare A Miscarii

Capitolul 5
SISTEME
DE REGLARE
A MIŞCĂRII
5.1. Formularea problemei
Un robot implicat într-o aplicaţie tehnologică specifică trebuie să execute

anumite mişcări, traiectorii, în spaţiul său de operare în conformitate cu protocolul
de funcţionare impus. În funcţie de specificul procesului, mişcarile acestuia pot fi
grupate în trei categorii (figura 5.1):
 traiectorii cu punct iniţial şi final fixat, specifice operaţiilor de paletizare. În
acest caz, cu excepţia punctelor iniţiale şi finale, traiectoria este
nerestricţionată;
 traiectorii cu restricţii asupra punctului iniţial şi al unei zone finale de operare.
Această funcţie este specifică anumitor operaţii de asamblare şi paletizare;
 mişcări cu restricţii pe întreaga traiectorie. Acestea pot fi extrem de riguroase
ca în cazul operaţiilor de sudură sau mai puţin severe ca în cazul operaţiilor de
vopsire.
Indiferent de specificul mişcării, atingerea unui punct curent în spaţiul de
operare cu anumite restricţii asupra vitezei, acceleraţiei şi a altor elemente ale
mişcării reprezintă o cerinţă permanentă. Desigur, o proiectare corectă a
traiectoriei, a tuturor regimurilor de mişcare, rezolvă în mare parte aceste
deziderate dar nu întotdeauna toţi factorii ce influenţează mişcarea pot fi
previzibili, interpretabili analitic sau chiar măsurabili. Mişcarea sub influenţa
perturbaţiilor reprezintă în prezent o modalitate unanim acceptată de studiu în
vederea determinarii legilor de conducere ale roboţilor. Perturbaţiile pot fi
determinate de factorii externi generaţi de mediul în care operează robotul şi de
factorii interni provocaţi de anumite marimi fizice interne, de aproximare al
modului matematic al robotului, de neglijarea anumitor componente din sistemul
de acţionare etc.
122 Roboţi industriali
Pi Pf Zf
Pi
a b
Figura 5.1
Desigur că asigurarea unui regim corect de conducere în raport cu toate

perturbaţiile aferente sistemului este nepractică, complexitatea echipamentului
solicitat depăşind sub raport tehnic şi economic facilităţile introduse de robot în
proces. Din acest motiv, majoritatea sistemelor de conducere iau în considerare
numai perturbaţiile cu efect predominant neglijând celelalte componente. Structura
generală a unui sistem de conducere este prezentată în figura 5.2.
Generator
de
qd , q d Sistem
de
u Sistem
de
M
Robot
Sistem
senzorial
q, q
traiectorii reglare acţionare
Figura 5.2
Generatorul de traiectorii determină mişcarea dorită, impuse robotului în

contextul executării unei anumite funcţii tehnologice. Ieşirea generatorului
reprezintă o secvenţă de coordonate  qid ,q id  asociate elementelor robotului,
executarea lor asigurând realizarea traiectoriei dorite în spaţiul de operare.
Sistemul de acţionare şi sistemul senzorial asigură funcţia de mişcare şi
respectiv măsurarea acestei mişcări, independent pe fiecare grad de libertate.
Funcţia de bază într-o astfel de structură de conducere o îndeplineşte
sistemul de reglare. Acesta trebuie să asigure satisfacerea condiţiilor impuse
(urmărirea unei traiectorii date, realizarea unor anumite secvenţe de forţe pe
Capitolul 5. Sisteme de reglare a mişcării 123
elementul terminal, de exemplu la asamblare etc.), atât la nivel staţionar cât şi în

regim dinamic. Îndeplinirea condiţiilor de stabilitate a sistemului, eliminarea
efectului perturbaţiilor, satisfacerea unor condiţii suplimentare privind optimizarea
unor indicatori de performanţă sunt câteva din cerinţele ce se impun unui bun
sistem de reglare.
În capitolele precedente s-a arătat că dinamica unui robot este guvernată de o
ecuaţie de forma,
  N(q,q
J(q)q )  M
(5.1)
unde q (t )  ( q1 (t ),..., q n (t ))T este vectorul asociat celor n grade de libertate ale
robotului. În funcţie de complexitatea sistemului de acţionare adoptat, vectorul
momentelor M este o funcţie M(u), determinată de mărimile de ieşire
 ( u1 ( t ),...,u n ( t ))T generate de sistemul de reglare. Existenţa variabilelor de
control ui asociate fiecărui grad de libertate qi sugerează decompoziţia sistemului
general de conducere în subsisteme individuale, pentru fiecare grad de libertate în
parte.
R
qnd , q nd SRn
un
SAn
Mn
SSn
qn , q n
Generator
de qn 1d , q n 1d SRn-1
un-1
SAn-1
Mn-1
SSn-1
qn 1 , q n 1
traiectorii
q1d , q1d u1 M1 q1 ,q1

SR1 SA1 SS1
Figura 5.3
O structură de conducere de forma celei prezentate în figura 5.3 este extrem

de avantajoasă întrucât simplifică considerabil problema conducerii prin
construcţia unei legi independente pentru fiecare grad de libertate în parte.
ui  hi (qi , q i ) i (5.2)
unde hi este legea de reglare a buclei.

O astfel de independenţă a buclelor de reglare este evident formală,
intercondiţionarea lor fizică impunând metode speciale de decuplare.
În realitate, decuplarea este posibilă numai începând de la nivelul sistemului
de acţionare, sistemul de reglare rămânând nedecuplat (figura 5.4).
ui  hi  q1 , q 1 , q 2 , q 2 ,..., qn , q n  (5.3)
R
qnd , q nd qn , q n
SAn SSn
Generator qn 1d , q n 1d Sistemul qn 1 , q n 1
de de SAn-1 SSn-1
traiectorii reglare
q1d , q 1d q1 ,q 1
SA1 SS1
Figura 5.4
După cum se va vedea ulterior, în anumite condiţii, utilizând o prelucrare

substanţială a modelului dinamic al robotului, este posibilă realizarea decuplării şi
la nivelul sistemului de reglare.
5.2. Performanţele sistemului de reglare
În cele ce urmează se va studia o buclă de reglare simplă pentru acţionarea

unei articulaţii de tip rotaţie sau translaţie în vederea definirii principalilor
parametrii ai sistemului de reglare.
a) Eroarea staţionară. Acest indice de calitate defineşte precizia de
funcţionare a sistemului de conducere în regim staţionar.
e( t )  q d ( t )  q( t ) (5.4)
qd e M M q
GT SR SA q
-
Figura 5.5
În condiţiile în care generatorul de traiectorii prescrie o anumita valoare

dorită qd , eroarea staţionară va desemna abaterea realizată de articulaţia robotului
q faţă de valoarea prescrisă în regim staţionar.
Considerând YR (s), YS (s), YROB (s) , funcţiile de transfer ale sistemului
de reglare, de acţionare, respectiv a robotului, şi utilizând procedura dezvoltată [93]
se obţine,
e( s ) 1
e( s )   qd ( s )   qd ( s ) (5.5)
e( s )  q ( s ) 1  q ( s ) / e( s )
unde e(s), q(s), qd(s) sunt transformatele Laplace ale mărimilor e(t), q(t),
qd(t) respectiv. Notând cu Y(s) funcţia de transfer a căii directe a sistemului de
conducere,
Y ( s )  YR ( s )YS ( s )YROB ( s ) (5.6)
1
e( s )   qd ( s ) (5.7)
1  Y (s)
Daca se consideră E, valoarea staţionară a erorii,
E  lim e(t )  lim ( sE ( s )) (5.8)

t  s 0
din (5.7) rezultă:
1
E  lim[ s  qd ( s )] (5.9)
s 0 1  Y (s)
Presupunând un sistem de reglare simplu, cu rol numai de amplificator, deci

de tip proporţional
YR  K R ,
sistemul de acţionare realizat printr-un motor de curent continuu comandat în

curent iar dinamica braţului exprimată printr-o relaţie de forma:
M  Jq  Fq
 (5.10)
se obţine
I  K R ( qd  q ) (5.11)
M  KmI (5.12)
K m K R ( qd  q )  Jq
  Fq (5.13)
Dacă, pentru simplitate, se alege unghiul prescris q d  0 atunci expresia

(5.13) poate fi rescrisă sub forma
F k
q  q  1 q  0 (5.14)
J J
unde s-a notat k1  K m K R

Definind
F2 4k1
 2
 (5.15)
J J
si presupunând respectată condiţia
F2
 k1 (5.16)
4J
atunci soluţia ecuaţiei (5.14) este de forma

F t t
 t 
q (t )  e 2J
(C1e 2
 C2 e 2
) (5.17)
q
qi
qd = 0
Figura 5.6
Este evident că
lim q(t )  0
t 
deci abaterea valorii unghiulare faţă de valoarea prescrisă q d  0 este zero, deci
eroarea staţionară E  0 .
Acelaşi rezultat este obţinut utilizând expresia (5.3) pentru un semnal de
*
intrare q d arbitrar. Considerând o variaţie treaptă q d a mărimii unghiulare
prescrise q d , rezultă
 1 q*   q d* 
E  lim s  d  lim
 s 0   (5.18)
s 0
 1  Y ( s) s  1  Y ( s ) 
unde Y (s ) se va obţine din (5.6) si (5.10) – (5.12).

k1
Y (s)  (5.19)
s ( Js  F )
deci
 q* s ( Js  F ) 
E  lim  d2 0 (5.20)
s  0  Js  Fs  k 
 1 
Pentru a putea obţine o analiză comparativă a diferitelor sisteme, eroarea

staţionară se calculează pentru o mărime q d*  1 , unitatea fiind de obicei apreciată
în sens relativ.
Aprecierea erorii staţionare într-o operaţie de pozitionare este extrem de
importantă întrucat ea determină posibilitatea atingerii anumitor puncte impuse ale
traiectoriei şi permite evaluarea preciziei de poziţionare. Desigur, în proiectarea
sistemului de reglare al unui robot, impunerea unei erori staţionare sau eventual
anularea ei depinde de operaţia tehnologică executată. În acest context, eroarea
staţionară reprezintă o condiţie extrem de severă pentru operaţii de asamblare şi
una mai puţin restrictivă la procese de vopsire.
b) Eroarea de supraurmărire. Roboţii sunt, în general, sisteme mecanice ce
antrenează în mişcare mase substanţiale. Din acest motiv, un risc posibil într-o
mişcare de poziţionare constă în depăşirea valorii cotelor prescrise datorită inerţiei
maselor proprii sau ale sarcinii.
Daca se reconsideră exemplul anterior pentru care momentul de inerţie J este
suficient de mare în raport cu coeficientul de frecare F astfel încat inegalitatea
(5.16) devine
F2
 k1 (5.21)
4J
atunci soluţia (5.17) are forma prezentată în figura 5.7.

q
qi
qd = 0
Figura 5.7
Se observă ca evoluţia spre valoarea prescrisa q d  0 se realizeaza printr-o

trecere în domeniul valorilor negative după care regimul tranzitoriu continuă cu o
oscilaţie amortizată.
Această supradepăşire (în sens absolut) a valorii prescrise reprezintă o
marime foarte importantă în aprecierea caracteristicilor sistemului de conducere în
regim dinamic. Este evident că o evoluţie în acest mod este intolerabilă pentru o
clasa mare de aplicaţii robotizate, sistemului de reglare impunându-i-se restricţii

severe în această direcţie. Formal, supraurmărirea este definită ca depaşirea
maximă realizată de marimea de ieşire a sistemului q faţă de valoarea utilizată în
regim staţionar q st , pentru o mărime de intrare de forma unei trepte unitare,
q d  1 (figura 5.8).
Variaţii în jurul valorii staţionare precum şi regimurile amortizate
corespunzătoare se pot produce şi prin modificări ale unor parametrii interni sau ai
unor factori perturbatori externi.
q *d  1
q st
t
Figura 5.8
Deviaţia maximă realizată în acest caz, în raport cu valoarea stationară, se

numeşte abaterea maximă [93]. Această marime are aceleaşi efecte ca şi
supraurmărirea, ea putând fi însă mai puţin controlabilă datorită numarului mare de
perturbaţii, o parte din ele nemăsurabile, la care este supus un robot într-un mediu
real de operare.
5.3. Analiza sistemului de reglare pentru configuraţii

mecanice tipice
Înainte de discutarea metodelor de proiectare adecvate pentru un sistem

mecanic complex, se vor analiza câteva sisteme de reglare utilizate în acţionarea
unor mecanisme cu un număr redus de elemente supuse unor mişcări de translaţie
sau de rotaţie. Se va considera cazul în care sistemul de reglare este un simplu
element amplificator, deci un sistem de tip proporţional.
5.3.1 Configuraţie mecanică cu elemente de translaţie

Structura generală a sistemului de conducere este prezentată în fig. 5.9.
Dinamica elementului este definită prin relaţia,
F ( t )  G  mz( t )  k f z ( t ) (5.22)
unde F este generată de un motor de c.c. comandat în curent iar kf introduce

componenta de frecare. Din (5.22) se obţine,
F (s) G ( s)
z ( s)   2 (5.23)
ms  k f s ms  k f s
2
v
zd F G z
GT SR SA
- z
F
Figura 5.9
În relaţia 5.23 primul termen defineste funcţia de transfer a părtii mecanice

iar ultimul termen se poate interpreta ca o mărime perturbatoare ce afectează
dinamica sistemului (fig.5.10).
zd F 1 z
kR km s( ms  k f )
Figura 5.10
Daca perturbaţia introdusă G este neglijabilă, atunci eroarea staţionară se

obţine din expresia (5.9),
 1 
E  lim  s  z d ( s ) (5.24)
s 0
 1  Y (s) 
unde
k1
Y (5.25)
s (ms  k f )
coeficientul k1  k m k f corespund actionarii prin motor de c.c. comandat în curent.

Deci,
s( ms  k f ) 1
E  lim s 2
 (5.26)
s 0 ms  k f s  k1 s
În cazul sistemului perturbat  G  0 (pentru simplitatea tratării se va

presupune marimea prescrisă z d  0 ) se obţine,
e(t )  z (t ) (5.27)
deci,
 k1 z( s ) G( s )
z( s )   (5.28)
s( ms  k f ) s( ms  k f )
sau,
1
z (s)   2
 G( s) (5.29)
ms  k f s  k1
Considerând un semnal treaptă de forma G  G eroarea staţionară

corespunzătoare va fi,
 1 G G
E  lim z( t )  lim  s   (5.30)
t  s 0  ms 2  k s  k s  k1
 f 1 
La acelaşi rezultat se poate ajunge direct din expresia (5.22) ce

caracterizează dinamica sistemului mecanic, considerând ca în regim staţionar F=G
 z  z  0
Dar,
G
F   k1 z   k1 E deci E 
k1
5.3.2. Configuraţii mecanice cu elemente în mişcare de rotaţie.
Se va aborda sistemul de conducere al articulaţiei de rotaţie din figura 5.11a.

Pentru a crea posibilitatea unei eventuale generalizări a problemei de
conducere, articulaţia supusă reglării, articulaţia 2, este perturbată de o a doua
articulaţie de rotaţie, articulaţia 1.
După cum s-a arătat în capitolele precedente, dinamica unui astfel de sistem
mecanic poate fi aproximată prin ecuaţiile,
M 1  J 1q
1  k f 1q 1 (5.31)
M 2  J 2 (q
1  q
2 )  k f 2 q 2 (5.32)
unde J 1 , J 2 , k f 1 , k f 2 au semnificaţiile prezentate. Dupa câteva prelucrari şi

aplicând transformata Laplace, rezultă:
1
q1 ( s )  M 1 (s) (5.33)
s ( sJ1  k f 1 )
1 s2 J2
q2 ( s )  M 2 (s)  2
s ( sJ 2  k f 2 )  s J1  sk f 1  s 2 J 2  sk f 2  M 1 (s) (5.34)
Relaţiile (5.34), (5.35) pun în evidenţă intercondiţionarea buclelor de
conducere pentru cele două articulaţii. Dacă articulaţia 1 este practic independentă
de cealaltă (în realitate şi articulaţia 1 este afectată indirect de modificarea
momentului de inerţie J1 ), controlul poziţiei articulaţiei 2 este direct afectat de
articulaţia 1. Ultimul termen din (5.35) pune în evidenţă acest efect perturbator şi el
poate fi bine urmărit în figura 5.11b.
q2
qd M M1 q
M2
GT SR SA q1
q1d I1 M1 1 q1
kR1 km1
2
(s J1  sk f1 )
sJ 2
2
(s J1  sk f1 )
q2d I2 M2 1 q1
kR2 km2 2
(s J 2  sk f2 )
b
Figura 5.11
Se poate defini deci o funcţie de transfer pentru fiecare cale proprie de

conducere,
q ( s) 1
Yi ( s )  i  , i  1,2 (5.34)
M i ( s ) s ( sJ i  k fi )
şi o funcţie de transfer corespunzătoare perturbaţiei introdusă de un element asupra

elementului superior, în acest caz,
q ( s) J2
Y p 2 (s)  2 
 
M 1 ( s ) sJ 1  k f 1 sJ 2  k f 2 
(5.35)
Pentru a pune în evidenţă căile comune de propagare a semnalului propriu

prin bucla de conducere 2 şi a perturbaţiei buclei 1, din (5.37) se obţine
Y p 2 ( s )  Y2 ( s )Y p12 ( s )
(5.36)
unde Y2 ( s ) este dat de relaţia (5.36), iar în Y p12 ( s ) sintetizăm numai efectul
braţului inferior asupra celui superior,
sJ 2
Y p12 ( s )  (5.37)
sJ 1  k f 1
Relaţiile stabilite permit calculul performanţelor sistemului de reglare.
ei ( s )  q d ( s ) 1
ei ( s )    q ( s)
ei ( s )  q i ( s ) qi ( s) d
1
ei ( s )
(5.38)
s ( sJ i  k fi )
ei ( s )  2
qd ( s ) (5.39)
s J i  sk fi  ki
unde k i  k Ri k m (s-a presupus o reglare de tip proporţional şi o acţionare cu

o comanda prin curent). Deci,
 q* s( sJ i  k fi ) 
Ei  lim  s id 2 0 ,i  1,2
s 0  s s J i  sk fi  k i 
 
Deci un astfel de sistem de conducere, prin bucle separate de reglare,

*
realizează o eroare stationară nulă la un semnal treaptă q id (t )  qid .
Pentru a calcula eroarea staţionară Ep determinată în articulaţia 2 de
perturbaţia introdusă de primul element, se va considera mărimea prescrisă
qd 2  0 .
 sJ 2 q2 k 2
q 2 (s)  M 1 ( s) 
 
s sJ 2  k f 2 sJ 1  k f 1  
s sJ 2  k f 2 
 sJ 2
q2 (s) 
 sJ1  k fr1  s 2 J 2  sk f 2  k 2 
M 1 ( s)
Considerând o perturbaţie treaptă unitară, se obţine,
 1 sJ 2 
E p  q2 ( t )  lim  s 2
0
s 0  s ( sJ  k
 1 f 1 )( s J 2  sk f 2  k 2 ) 

Rezultatele de mai sus confirmă obţinerea unor erori staţionare nule, atât
prin efectul căii directe cât şi al perturbaţiei determinate de elementul inferior, dacă
mărimile aplicate sunt constante în timp. În multe situaţii mărimea prescrisă q d şi,
în special, cuplul perturbator M 1 nu respectă această condiţie. Dacă se vor
considera, de exemplu, legi liniare în timp, de forma
q1 (t )  k d  t
M 1 (t )  k p  t
atunci din relaţiile (5.35) si (5.39) rezultă,
kd s( sJ i  k fi ) k d k fi
Ei  lim s 2 2
 ,i  1,2
s 0 s s J i  sk fi  k i ki
 kp sJ 2  k p J2
E p  lim  s 2 2

s 0  s ( sJ  k )( s J  sk  k 2 
) k f 1k 2
 1 f1 2 f2 
Funcţionarea corectă a sistemului va cere, în acest caz, restricţionarea

acestor valori,
k d k fi
 Eadm , i  1,2 (5.40)
ki
kpJ2
 E adm (5.41)
k f 1k 2
c) Sistem mecanic cu n elemente de rotaţie.

Se va studia în continuare o generalizare a cazului anterior considerând un

sistem mecanic cu n articulaţii de rotaţie (figura 5.12a).
Comportarea dinamică se obţine prin extinderea relaţiilor (5.31)-(5.32),
M 1  J 1q1  k f 1 q 1
M 2  J 2 (q
1  q
 2 )  k f 2 q 2
............................................
M  J (q   q
  ...  q
 )  k q (5.42)
............................................
i i 1 2 i fi i
M n  J n (q
1  q
2  ...  q
n )  k fn q n
Elementul cel mai afectat este elementul n a cărui mişcare este perturbată de
toate elementele inferioare. Din acest motiv dezvoltările ulterioare se vor referi
numai la acest element. Utilizând aceleaşi proceduri ca şi în cazul precedent se
obţine
1 s2Jn
qn ( s )  M n( s ) 
s 2 J n  sk fn s J
2
2
n1  sk f ( n1 ) s J n  sk fn M n1
s2Jn s 2 J n1

s J
2 2
 2

n2  sk f ( n2 ) s J n1  sk f ( n1 ) s J n  sk fn M n 2 ( s )
(5.43)
s2Jn 1 s2J2

s J
2 2

n  sk fn s J1  sk f 1  1  s J2
2  sk f 2  (1 
s2 J3

s J
2
3  sk f 3   ...))...)M ( s )
1
M1 Mn-2 Mn-1
s2Jn s 2 J n 1

(s 2 J n  2  sk fn  2 ) (s 2 J n 1  sk fn 1 )
s2Jn  s2J 2  s2Jn

1  (1  ... ) 
qn (s 2 J1  sk f 1 )  (s 2 J 2  sk f 2 ) 
qn-1  ( s 2 J n 1  sk n1 )
Mn
Mn-1
M2 q2
qnd Mn 1 qn
kRn kmn
M1
2
q1 (s J n  sk fn )
a b
Figura 5.12
Pe baza relaţiei de mai sus se va obţine calculul erorii staţionare pentru bucla
de conducere n, perturbată sau neperturbată. Dacă se neglijează efectele buclelor
inferioare ale sistemului mecanic atunci în formula (5.43) se reţine numai primul
termen, ceea ce duce la o eroare de forma (5.39),
s ( sJ n  k fn )
en ( s)  q nd ( s ) (5.44)
s 2 J n  sk fn  kn
deci o eroare staţionară nulă la un semnal de treaptă qnd ( t )  q*nd şi la erori

diferite de zero, pentru semnale q nd (t )  k nd (relaţia 5.40).
Pentru a stabili cantitativ performanţele sistemului de reglare în condiţiile
perturbărilor introduse de elementele inferioare, se va nota cu E nk eroare
staţionara produsă în bucla n de elementul k, neglijând efectele celorlalte elemente,
pentru q nd  0 .
Din formula (5.43) se obţine,
1
qn (s)  2
( sFk ( s ) M k (n)  k n ( q n ( s ))) (5.45)
s J n  sk fn
unde Fk (s ) cuprinde factorii asociaţi componentelor M k (s ) în dezvoltarea

(5.43). Evident Fk (s ) satisface condiţia,
Pk ( s )
Fk ( s )  cu Qk ( s )  0 (5.46)
Qk ( s )
Eroarea staţionară, pentru un semnal treaptă M k  M k , va fi,
Mk sFk ( s )
E nk  lim s 0 (5.47)
s 0 s s 2 J n  sk fn  k n
Deci, o buclă de reglare cu un sistem de reglare proporţional k R păstrează

eroarea staţionară nulă pentru orice element al sistemului mecanic. Similar, în
cazul unor mărimi M k  k p eroarea staţionară va căpăta forma (5.39).
Discuţiile anterioare s-au referit numai la erorile staţionare obţinute în
diferite regimuri funcţionale pentru câteva structuri mecanice tipice. În continuare
se va aborda celălalt parametru semnificativ al sistemului de conducere, eroarea de
supraurmărire. Problema va fi tratată pe sistemul mecanic cu n elemente de rotaţie
considerând că acesta acoperă funcţional toate configuraţiile anterioare.
Din formula (5.43), pentru M 1  M 2  ...  M n 1  0 se obţine funcţia de
transfer a sistemului în circuit deschis,
1
Yn ( s )  (5.48)
s ( sJ n  k fn )
Funcţia de transfer în circuit inchis va fi,

q n (s) Y ( n)
Yon ( s )   n (5.49)
q nd ( s ) 1  Yn ( s )
sau
kn
Jn
Yon ( s ) 
k fn kn
s2  s 
Jn Jn
Introducând notaţiile consacrate în literatura de specialitate pentru aceste

sisteme [82,93]
kn
 nn
2
 (5.50)
Jn
k fn
 2 n

Jn
unde n este factorul

de amortizare iar  nn este pulsaţia naturală a elementului n neamortizat. Deci
funcţia de transfer Yon (s ) devine,
2
nn
Yon ( s )  (5.51)
s 2  2 n nn s   nn
2
Polii sistemului în circuit închis sunt
p1, 2   n nn  j nn 1   n2 (5.52)

Este evident
n
că
determinată
valoarea
de
parametrii mecanici ai sistemului determină o anumită repartiţie a polilor şi
implicit o anumită comportare în regim tranzitoriu. Pentru  n  0 se obţine
regimul neamortizat (doi poli imaginari conjugati)  n  1 desemnează regimul
critic amortizat (poli reali confundaţi) iar  n  1 (poli reali) – indică regimul
supraamortizat. Sistemul mecanic al robotilor industriali operează în special în
regimul 0   n  1 (doi poli complecşi conjugaţi), denumit şi regim subamortizat.
Considerând o marime prescrisă de forma  d (t )  1 mărimea de ieşire q n
a buclei de conducere va fi,
2
 nn
q n ( s)   d ( s) (5.53)
s 2  2 n nn s   nn
2
sau
 
e  nnnt  1   n2 
q n (t )  1  sin  nn 1   n2 t  arctan  (5.54)
1   n2  n
 

În figura 5.13 sunt reprezentate funcţiile qn (t ) pentru câteva valori
semnificative ale factorului de amortizare
n . Curba a reprezintă
regimul subamortizat în care se remarcă apariţia unei erori de supraurmărire iar
curbele b şi c reprezintă evoluţii amortizate critice sau supraamortizate în care nu
apar aceste erori, bineinteles în detrimetrul unui timp de răspuns mai mare.
Din relaţia (5.54) se poate obţine imediat supraurmărirea,
  q n max  q n (5.56)
întrucat eroarea staţionară este zero, deci [82,93]

 n

1 n2
 e
qn(t)
a
c
t
Figura 5.13
Din expresia lui  se observă că pentru 0,85<  n <1 supraurmărirea este

practic nulă ceea ce corespunde exigenţelor unui sistem de pozitţionare a
elementelor unui braţ de robot.
5.3.3 Comanda în tensiune a sistemului de acţionare
Sistemele de conducere analizate în paragrafele precedente au abordat cazul

acţionarii prin motor de c.c. comandat prin curent. În foarte multe cazuri o astfel de
comandă este neadecvată, dificilă, preferându-se comanda în tensiune. Se va

analiza în continuare, un sistem de conducere de acest tip utilizând ca sistem de
reglare tot un element de tip proporţional, Y R  k R .
Se consideră, deci o buclă de conducere a elementului I a sistemului
mecanic. Din ecuaţiile funcţionale ale motorului de c.c. rezultă,
k
M i  k mi I i  mi ( ui  kbi q i ) (5.57)
Ri
dar
ui  k Ri (qdi  qi )
(5.58)
deci,
k mi
Mi  ( k Ri ( qdi  qi )  kbi q i ) (5.59)
Ri
Presupunând că valorile prescrise qid sunt constante (mărimi treaptă),

relaţia (5.59) poate fi rescrisă în funcţie de eroarea,
ei ( t )  qdi  qi ( t )
(5.60)
sub forma
M i ( t )   kiei  kie i ( t ) k Ri (5.61)
Schema bloc a întregului sistem de conducere a elementului I (neglijând

efectele perturbatoare ale celorlalte elemente) este prezentată în figura 5.14.
qdi ei ui Mi 1 qi
kRi ( k i  sk i)
s(Ji  k fi )
Figura 5.14
Funcţia de transfer a căii directe va fi,

qir ( s ) k Ri ( ki  ski )
YiT ( s )   (5.62)
ei ( s ) s( J i s  k fi )
(indicele T semnifică comanda în tensiune). Deci eroarea va avea forma,
1 s( J i s  k )qd ( s )
ei ( s )  qid ( s )  2
1  YiT ( s ) s J i  s( k fi  k i )  k i
(5.63)
Pentru semnalul prescris qid (t )  1 rezultă

1 s( J is  k fi )
E  lim e( t )  lim s 0 (5.64)
t  s 0 s s 2 J i  s( k fi  ki )  ki
deci comanda în tensiune păstrează eroarea staţionară nulă, ca şi în cazul comenzii

după curent.
Evaluarea supraurmăririi se obţine din funcţia de transfer a sistemului în
bucla inchisa,
ki  ski
YoiT ( s )  2 (5.65)
J i s  s( k fi  ki )  ki
notând
ki k   k fi  ki
zi  ; i  ni ; 2 i ni  (5.66)
ki J i zi Ji
funcţia de transfer devine,
2 ni
( s  zi )
zi (5.67)
YoiT ( s )  2 2
s  2 i ni s   ni
s
YoiT ( s )  Yoi ( s )( 1  )
z1
(5.68)
unde Yoi (s ) este funcţia de transfer în circuit închis a buclei i (5.54) pentru
control după curent. Deci,
qiT ( s )  YOiT ( s )qid ( s )
Utilizând formula (5.68), mărimea de ieşire qiT va fi de forma,

1
qiT ( s )  qiI ( s )  sqiI ( s ) (5.69)
zi
sau
1 dqiI ( t )
qiI ( t )  qiI ( t ) 
z i dt
unde qiI (t ) este ieşirea corespunzătoare controlului în curent (5.54). Se observă

că introducerea unui control după tensiune determină apariţia unei componente
derivative care va înrăutăţi supraurmărirea, cu atât mai mult cu cât zeroul introdus
de elementul de acţionare z i este mai aproape de origine ( zi  0)
Utilizând tehnicile de calcul expuse în [82,31] se obţine cantitativ
supraurmărirea controlului,
 (  i i )
 i
1 i2 (5.70)
iT  2i  2 i  i  1 e
unde i ,  i ,  i sunt date de relaţiile,
in
i  (5.71)
zi
1   i2
 i  arctan
 i  i
1   i2
tan  i 
i
Este evident că, în condiţiile în care ki  0 deci se produce atenuarea
componenţei derivative introdusă de controlul în tensiune, zi   şi, deci,
supraurmărirea  iT tinde către valoarea stabilită în formula (5.56).
qi
qiT(t)
qi(t)
1
t
Figura 5.15
5.3.4 Reglarea după viteză a elementelor braţului
Analiza sistemelor de reglare prezentată in paragrafele anterioare s-a axat

exclusiv pe reglajul poziţiei ca o cerinţă funcţională de bază în evoluţia unui robot.
Este însă, bine-cunoscut faptul că asigurarea unor regimuri de viteză
corespunzătoare este de dorit adeseori, aceasta pentru satisfacerea unor condiţii
globale de optimizare a traiectoriei (timp minim, energie minimă etc.), cât şi pentru
respectarea unor restricţii impuse de procesul tehnologic (de exemplu, în cazul
operaţiilor de sudură). În acest context, se impune analiza caracteristicilor specifice
reglajului după vitezele generalizate i asociate variabilelor generalizate qi ,
unde,
i  q i (5.72)
Se va considera modelul matematic al braţului articulat din figura 5.11a. Din

ecuaţiile (5.31), (5.32) se obţine,
M 1  J1
 1  k f 11 (5.73)
M 2  J 2 ( 1   2 )  k f 22 (5.74)
După câteva prelucrări se obţin funcţiile de transfer corespunzătoare,
1
1 ( s )  M 1 (s)
J1s  k f 1
(5.75)
1 sJ 2
 2 (s)  M 2 (s)  M 1 (s) (5.76)
J2s  k f 2 ( J 2 s  k f 2 )( J 1 s  k f 1 )
Schema bloc a sistemului de conducere, considerând elementul de reglare de

tip proporţional şi acţionarea realizată prin comandă după curent, este prezentată in
figura 5.16.
Considerând elementul superior, elementul 2 şi neglijând, într-o primă fază,
efectul perturbator al elementului inferior se obtine,
kmkR
Y2 ( s )  (5.77)
J 2s  k f 2
de unde rezultă,
J2s  k f 2
e( s )   2d ( s) (5.78)
J 2 s  (k f 2  k 2 )
Deci, pentru un semnal treaptă de viteză  2 d (t )    2 d eroarea staţionară

va fi
 * J 2s  k f 2  k f 2 *
E  lim  s 2d  2d
(5.79)
s 0
 s J 2 s  ( k f2  k )
2  ( k f2  k2 )
In condiţiile în care mişcarea prescrisă de braţul robotului este uniform

accelerată, deci viteza este dată de o lege liniară în timp de forma,
 2 d (t )  k d (5.80)
eroarea staţionară va fi
 k J2s  k f 2 
E  lim  s d2  (5.81)
s 0  s J 2 s  ( k f 2  k 2 ) 
 
ceea ce indică imposibilitatea asigurării parametrilor de reglaj doriţi, după viteză,

folosind un sistem de reglare cu un simplu element proporţional.
Analizând în continuare efectul perturbator produs de elementul inferior,
pentru o viteză parcursă proprie  2 d  0 , se obţine,
 J2s  2 ( s)
 2 ( s)  M 1 ( s)  k 2 (5.82)
( J 1 s  k f 1 )( J 2 s  k f 2 ) J2s  k f 2
 J2s
 2 ( s)  M 1 (s)
( J 1 s  k f 1 )( J 2 s  (k f 2  k 2 ))
Eroarea staţionară rezultată în urma mărimi perturbatoare treaptă M 1 (t )  M 1 va

fi,
 M J 2s 
E p  lim  2 (t )  lim  s 1 0 (5.83)
s 
 s ( J1s  k f 1 )( J 2 s  (k f 2  k 2 )) 
s 0 
iar pentru o variaţie liniară in timp, M 1  k p t
kp J 2s k p J2
E p  lim s  (5.84)
s 0 s ( J1s  k f 1 )( J 2 s  ( k f 2  k 2 )) k f 1 ( k f 2  k 2 )
2
M1
sJ 2
J1s  k f1
q 2d  w 2d I M2 1 q 2  w 2
kR km
J 2 s  k f2
Figura 5.16
Relaţiile de mai sus permit aprecierea erorii staţionare rezultate în diferite

regimuri de lucru. Celălalt parametru, eroarea de supraurmărire, este mai puţin
important în reglajul după viteză si nu va fi calculat aici.
Din analiza prezentată se observă că, dacă pentru reglarea după poziţie, un
simplu element de reglare de tip proporţional putea fi considerat satisfăcător, în
cazul reglării dupa viteză performanţele sunt cu totul neacceptabile, impunându-se
utilizarea unor legi de reglare mai complexe.
5.4. Sisteme de conducere cu legi de reglare complexe
Paragrafele anterioare au arătat necesitatea introducerii unei structuri de

reglare suficient de complexe ca să asigure performanţele tranzitorii şi staţionare
corespunzătoare exigenţelor impuse de protocolul tehnologic al robotului.
Se va considera, pentru exemplificare, sistemul de reglare a vitezei braţului,
descris în paragraful precedent, regulatorul fiind de data aceasta un sistem de
reglare PI (proporţional-integrator),
1 t
xc ( t )  k R (  2 d  2 )   ( 2d  2 )dt
Ti s 0
(5.85)
sau
1
x c ( s )  k R (1  )( 2 d ( s )   2 ( s )) (5.86)
Ti s
unde x c este mărimea de ieşire a regulatorului (figura 5.17)

Funcţia de transfer în circuit deschis va fi
k m k R (Ti s  1)
Y2 ( s ) 
Ti s ( J 2 s  k f 2 )
(5.87)
iar in circuit închis
k m k R (Ti s  1)
Y02 ( s ) 
Ti J 2 s  Ti ( k f 2  k m k R ) s  k m k R
2
(5.88)
Eroarea staţionară de reglaj a vitezei, neglijând efectul perturbator al elementului

inferior, va fi
Ti s ( J 2 s  k f 2 )
e( s )  2
 2d ( s)
J 2Ti s  Ti (k f 2  k m k R ) s  k m k R
(5.89)
Ultimul rezultat indică o eroare staţionară nulă pentru un semnal treaptă

 2 d (t )    2 d , iar pentru o mişcare uniform accelerată  2 d (t )  k d t
 k Ti s( J 2 s  k f 2 )  k d Ti k f 2
E  lim  s d2 2
 (5.90)
s 0  s J T s  T ( k  k k ) s  k k  km k R
 2 i i f 2 m R m R
Impunerea unei restricţii asupra acestei erori de forma
E  E imp
(5.91)
conduce la determinarea unui domeniu de acordare a parametrilor sistemului de

reglare, k R şi Ti
kR kd k f 2
 (5.92)
Ti k m E imp
Acest prim rezultat indică deja îmbunataţirea cerută a performanţelor

staţionare, în reglajul vitezei, prin utilizarea unui regulator PI fată de sistemul de
conducere cu un simplu reglaj proporţional, descris în paragraful anterior.
M1
sJ 2
J1s  k f1
w 2d  1  1 wd
k R 1   km
 Ti s  J 2 s  k f2
Figura 5.17
Considerând acum efectul perturbator al celuilalt element, din figura 5.17

rezultă  w2 d  0 
k m k R ( Ti s  1 ) J2S
w2   w2  M1 (5.93)
Ti s( J 2 s  k f 2 ) ( J1s  k f 1 )( J 2 s  k f 2 )
sau
 J 2Ti s 2
w2  M1
( J 2Ti s 2  Ti ( k f 2  k m k R )s  k m k R )( J1s  k f 1 )
(5.94)
Din aceasta ultimă relaţie se verifică uşor că eroarea staţionară,
E p  lim e p (t )  lim  2 (t )
t  t 
este nulă atât pentru cupluri perturbatoare M 1 de tip treaptă cât şi pentru cele
liniar variabile în timp.
Îmbunătaţirea regimurilor staţionare atât la nivelul buclei de conducere
directă cât şi al celei de conducere după perturbaţie este realizată în detrimentul
unei înrăutaţiri a regimului tranzitoriu. Într-adevăr, din relaţia (5.88) se observă
apariţia unui zero în funcţia de transfer în circuit închis,
1
z
Ti
(5.95)
ceea ce conduce la creşterea erorii de supraurmărire. Pentru sistemele de conducere

după viteză aceste regimuri sunt mai puţin semnificative. În literatura de
specialitate [82,93,29,30] se pot găsi metode care perimit acordarea optimă a
parametrilor regulatorului şi în raport cu aceste performanţe.
Sistemul de conducere discutat a utilizat un regulator de tip PI. O structură
mai complexă de reglare este oferită de un regulator PID,
1 T
xc ( t )  k R ( q d ( t )  q( t )) 
Ti
0 ( q d ( t )  q( t ))dt  TD ( q d ( t )  q ( t ))
(5.96)
Mărimea de comandă generată de acest regulator x c (t ) depinde deci şi
de derivata erorii ( q d  q ) ceea ce perimite asigurarea unui regim de anticipare a
evoluţiei pe traiectorie permiţând eliminare regimurilor tranzitorii nedorite,
suparaurmărirea.
Utilizarea acestei legide reglare este similară cu cea folosită la regulatorul
PI, restricţiile şi performanţele dorite impunând alegerea corectă a parametrilor de
reglare, k R , Ti , TD
În sistemele de conducere a roboţilor este preferată o variantă uşor
modificată a legii de reglare (5.96) de forma,
kR T
xc (t )  k R (qd (t )  q (t )) 
Ti
0 (qd (t )  q (t ))dt  TD (q d (t )  q (t ))
(5.97)
În relaţia (5.97) controlul după derivata erorii (q D  q ) este înlocuit cu controlul

după derivata unghiului q, deci a vitezei generalizate q  w . Această soluţie este
preferată pentru a elimina riscurile ce apar în realizarea fizică a derivatei mărimii
de referintă, q D (t ) viteza generalizată q fiind obţinută direct de la robot cu

sisteme de măsurare adecvate (figura 5.18).
Considerând, pentru exemplificare, bucla de reglare a poziţiei unghiulare a
elementului 2 şi neglijând efectul perturbator al elementului 1, utilizând (5.34) se
obţine,
km k (1  Ti s )
q2  ( R e  k RTd sq2 )
s ( sJ 2  k f 2 ) Ti s
Deci, funcţia de transfer în circuit deschis va fi,
q2 ( s ) k m k R (1  Ti s )
Y2 ( s )   2 (5.98)
e( s ) Ti s ( sJ 2  (k f 2  k m k RTd ))
Pentru o valoare prescrisă q 2 d , eroarea de poziţie unghiulară va fi,
1
e( s )  q2 d ( s )
k m k R (1  Ti s )
1
Ti s 2 ( sJ 2  (k f 2  k m k RTd ))
sau
Ti s 2 ( sJ 2  (k f 2  k m k RTd ))
e( s )  q2 d ( s ) (5.99)
Ti J 2 s 3  Ti ( k f 2  k RTd ) s 2  k m k RTi s  k m k R
Regulator PID
q2
qd2 e  1  M2 w2
k R 1    km M2
 Ti  q1 M 1
k R Td
q 2  w 2 q2
Figura 5.18
Relaţia (5.99) indică erori staţionare nule pentru valori de poziţie prescrise,
treaptă sau variabile liniar în timp.
Efectul elementului 1 în mişcarea elementului 2 se obţine după o tratare
similară cu cea utilizată în paragraful 5.3.2
Pentru q 2 d  0 , din (5.34) si figura (5.18) se obţine,
 J2 km k (T 1)
q2  M1  [  R is q2 
( sJ 1  k f 2 )( sJ 2  k f 2 ) s( sJ 2  k f 2 ) Tis (5.100)
 k RTd sq 2 ]
sau
 J 2Ti s 2
q2 ( s )  M 1( s )
( J1 s  k f 2 )( Ti J 2 s 3  Ti ( k f 2  k m k R Td )s 2  k mTi s  k m k R )
(5.101)
Din formula (5.101) se observă că eroarea staţionara va fi de asemenea zero şi în

raport cu perturbaţiile cuplului M 1 al braţului inferior dacă acestea sunt constante
sau au variaţii liniare în timp.
Aceste rezultate confirmă, deci, regimurile de lucru net îmbunătăţite ale
unor structuri de reglare complexe faţă de cele cu simple sisteme de amplificare a
erorii, atât în ceea ce priveşte reglajul în raport cu mărimile prescrise, cât şi cel ce
priveşte regimul perturbator determinat de articulaţiile vecine elementului condus.
5.5 Compensarea directă a efectului perturbator ale

elementelor inferioare
Sistemele de reglare discutate anterior au utilizat aşa numitul principiu de

reglare după eroare [82,85,93], funcţionarea efectivă a circuitului de reglare intrând
în funcţiune la apariţia erorii între valoarea mărimii prescrise şi cea măsurată, în
mişcarea robotului. La un astfel de sistem, unicul regulator trebuie să satisfacă atât
performanţele privind urmărirea valorilor prescrise elementului controlat cât si cele
referitoare la perturbaţiile ce afectează mişcarea, perturbaţii determinate de
elementele inferioare ale braţului robotului.
O structură de reglare îmbunatăţită se poate obţine [12,93] prin

introducerea unei compensări a perturbaţiilor cu o buclă de reglare proprie. În acest
fel, sarcina reglării propriu-zise, după eroare, revine regulatorului principal,
performanţele generale de reglare fiind mult mai uşor de satisfăcut.
Evident, o astfel de structură de reglare cere măsurarea mărimii
perturbatoare, legea de reglare proprie intervenind după măsurarea mărimii
respective. În acest sens, modelele utilizate în analiza precedentă nu sunt adecvate
întrucât cuplul perturbator M i ce acţionează elementele inferioare celui condus nu
este o mărime uşor măsurabilă. Se va prefera deci o altă abordare a modelului
dinamic al braţului robotului luând în consideraţie ca mărime perturbatoare direct
poziţia unghiulară sau mărimi derivate din aceasta.
Analizând, în acest sens, relaţia (5.32), se obţine
1 J 2s
q2  M2  q (5.102)
s( J 2 s  k f 2 ) J2s  k f 2 1
elementul 1
q1
SR
kRP J2s2
q2d 1 q2
YR km
s(J 2s  k f2 )
Figura 5.19
Considerând q1 mărimea perturbatoare în bucla de reglare a elementului 2,

compensarea acesteia se poate obţine prin schema prezentată în figura 5.19. În
această configuraţie Y R şi YRP desemnează funcţiile de transfer ale celor două
regulatoare, de pe bucla directă şi respectiv pentru compensarea perturbaţiei. Dacă
se notează cu
Yp  J 2s 2
1
Y2  (5.103)
s( J 2 s  k f 2 )
Atunci mărimea de iesire q 2 este dată de relaţia
q 2  Y2 (k m k R (q 2 d  q 2 )  k m k RP q1  Y p q1 )
de unde rezultă
k m k R Y2 Y2 (k m YRP  Y p )
q2  q2d  q1 (5.104)
1  k m YR Y2 1  k m YR Y2
elementul 1
q1
SR
kRP J2s2
q2d 1 q2
YR km
s(J 2s  k f2 )
Figura 5.20
Independenţa ieşirii elementului 2, q2 , de mişcarea elementului 1 se poate

obţine prin alegerea unui regulator YRP astfel încât,
k m YRP  YP (5.105)
ceea ce ţinând cont de (5.103) înseamnă,
J2 2
YRP  s (5.106)
km
Legea de reglare cerută de relaţia (5.106) nu poate fi realizată fizic datorită

elementului dublu derivator solicitat. O astfel de compensare poate fi, totuşi,
implementată dacă în locul perturbaţiei q1 se măsoară acceleraţia unghiulară  1
1( t )  q
1( t ) (5.107)
1( s )  s 2 q1( s )
(5.108)
deci regulatorul se reduce la un simplu factor de proporţionalitate
 1 ( s )  s 2 q1 ( s )
(5.109)
Schema de reglare, în această structură, este prezentă în figura 5.20.

Pentru măsurarea acceleraţiei unghiulare se pot utiliza sisteme speciale de
tip accelerometru. De asemenea, acceleraţia unghiulară poate fi estimată direct din
variabilele unghiulare de poziţie qi şi din vitezele unghiulare asociate  i
utilizând tehnica observărilor de stare. Modalităţile de aplicare a acestei metode vor
fi expuse în capitolele ulterioare.
5.6. Proiectarea sistemului de reglare prin metode de

frecvenţă
În foarte multe situaţii, proiectarea sistemului de conducere utilizând metode

de frecvenţă este extreme de avantajoasă datorită în principal facilitaţilor de calcul
oferite şi posibilităţilor de algoritmizare a etapelor de proiectare pentru o prelucrare
ulterioară pe calculator numeric.
5.6.1. Comportarea în regim armonic a elementelor mecanice
Analiza sistemelor mecanice dezvoltată în capitolele anterioare a arătat că,

pentru o gamă largă de elemente în mişcare, regimul dinamic poate fi redat prin
ecuaţia
(t )  k f q (t )  M (t )
Jq (5.110)
unde J şi k f sunt momentul de inerţie echivalent şi respectiv coeficientul de

frecare iar M este cuplul motor. Dacă acest cuplu are forma,
M (t )  M 0 sin t (5.111)
unde  este pulsaţia impusă, atunci coordonata generalizată q va avea forma
q (t )  q 0 sin(t   ) (5.112)
şi reprezintă răspunsul armonic sau răspunsul în frecvenţă al elementului mecanic.

Funcţia de transfer Y ( j ) asociată va fi,
q ( j ) 1
Y2 ( j )   (5.113)
M ( j ) j ( jJ  k f )
Relaţia (5.113) poate fi rescrisă sub forma,
Y2 ( j )  Y2 ( j )  Y2( j ) (5.114)
unde
1
Y2 ( j ) 
j k f
(5.115)
1
Y ( j ) 
J (5.116)
j 1
kf
Descompunerea de mai sus permite trasarea simplă a diagramelor

logaritmice amplitudine – pulsaţie asociate modelului (5.110) (diagramele lui
Bode).
20 log (Y2 ( j ))  20 log(k f )

(5.117)
J
20 log(Y2( j ))  20 log ( )2  1 (5.118)
kf
Într-o reprezentare Bode, funcţia de transfer va fi redată de o dreaptă (a) cu

panta,
20log Y2 ( j 2 )  20log Y2 ( j1 )  20dB / decadă (5.119)
unde
 2  101
O reprezentare aproximativă a funcţiei Y2( j ) se obţine analizând

spectrul frecvenţelor definit în jurul valorii,
kf
1  (5.120)
J
Pentru frecvenţele joase în raport cu 1 (  1 ) se obţine
Y2( j )  1 (5.121)
iar pentru domeniul frecvenţelor   1 , rezultă :
1
Y2( j ) 
J (5.122)
j
kf
o funcţie de transfer cu o aliură similară cu (5.115). Combinând cele două rezultate,

pentru întregul spectru de frecvenţă, se obţine curba (b) (figura 5.21).
YdB
 1 
 
kf 
  dB
 (log)
kf
1 
J (a)
(b)
(c)
Arg(Y)
kf
1 
J  (log)
0

-
2
- (d)
Figura 5.21
Funcţia de transfer globală Y2 ( ) va fi,
20log (Y2 ( j ))  20log Y2 ( j )  20log Y2( j )
În figura 5.21, curba c, obţinută prin însumarea curbelor a şi b, reprezintă

k
20log Y2 ( j ) . Pentru   f panta caracteristicii este de  20db / dec iar
J
în domeniul frecvenţelor înalte ea devine  40db / dec . Deşi această reprezentare
aproximativa este, în general, suficienta pentru proiectarea sistemului de
conducere, cu linie punctată s-a reprezentat curba exactă a funcţiei Y2 ( j ) .
Într-o manieră similară se determină caracteristicile fază-frecventă
arg(Y2 ( j ))  arg(Y ( j ))  arg(Y ( j )) (5.123)
dar din (5.115) şi (5.116), rezultă

arg(Y2 ( j ))  
2
kf
arg(Y2( j ))  0 pentru  
J
 kf
arg(Y2( j ))   pentru  
2 J
Curba aproximativă fază-frecvenţă este reprezentată în figura 5.21 prin

linie neântreruptă iar curba exactă prin linie punctată.
5.6.2 Determinarea funcţiei de trensfer a regulatorului
Litereatura de specialitate oferă numeroase metode [80,82,85] ce se

utilizează într-o manieră mai mult sau mai puţin complexă procedurile de lucru pe
bază de frecventă. Dintre acestea, în paragraful de faţă se va utiliza o metodă grafo-
analitică expusă în [93,15].
Metoda se bazează pe determinarea funcţiei de transfer a regulatorului astfel
încât sistemul de conducere în circuit închis să aibă o funcţie de transfer dată, cu
performanţele satisfăcătoare. De cele mai multe ori se preferă o funcţie de transfer
de ordin doi de forma
 n2
Y0 ( s)  (5.124)
s 2  2 n s   n2
unde  n - pulsaţia naturală şi factorul de amortizare generalizat  se determină

aprioric pentru satisfacerea unor criterii impuse. Funcţia de transfer în frecvenţă va
fi
 n2
Y0 ( j )  (5.125)
 n2   2  j 2 n 
În circuit deschis, funcţia de transfer corespunzătoare lui (5.125) este
 n2
Y ( j )  (5.126)
j ( j    2 )
unde
 2  2 n (5.127)
Noua funcţie poate fi reprezentată aproximativ într-o diagramă Bode

ţinând cont de forma lui Y0 ( j ) .
În cazul frecvenţelor joase,    2 , funcţia de transfer (5.126) poate fi
rescrisă ca
YdB  20 log  n2  20 log  4   2 22 

2 2
 20 log  n2  20 log  2 1  ( )

sau
Y2 dB  20 log  n2  20 log  2  20 log  (5.128)
Pentru un interval de frecvanţe de o decadă,    10 rezultă o pantă
YdB 2  YdB1  20 log    20 log    20dB / decadă

(5.129)
qd q
YR  jω  km Y2  jω 
Y  jω
Figura 5.22
În domeniul frecvenţelor înalte,    2 funcţiile de transfer pe calea

directă şi în circuit închis au aceeaşi comportare, deci reprezentările Bode coincid.
Punctul de frângere al lui Y ( j ) se produce la pulsaţia  2 dată de relaţia
(5.127).
În fig. 5.23 sunt reprezentate simultan caracteristica în circuit închis, curba

a şi caracteristica în circuit deschis, curba b, acestea suprapunându-se în zona
frecvenţelor înalte.
Pentru o pulsaţie naturală  n în circuit închis impusă, funcţia de transfer
respectivă are o reprezentare fixă cu cele două ramuri de joasă şi înaltă frecvenţă
delimitate prin pulsaţia  n
În aceste condiţii, funcţia de transfer în circuit deschis poate fi modificată
prin deplasarea punctului de frângere, pulsaţia  2 , deci prin modificarea lui 
2
 (5.130)
2 n
Evident, se impune acea alegere a parametrilor sistemului pentru care sunt

verificate performanţele solicitate, de exemplu eroarea staţionara.
2
E  E imp
n
Considerând că o astfel de funcţie satisface toate condiţiile impuse, din ea

se poate construi funcţia de transfer a regulatorului (întrucât aceste funcţii sunt în
domeniul cu fază minimă, calculul complex al sistemului putând fi obţinut numai
din caracteristici de tip amplitudine-frecvenţă).
YdB  YRdB  K mdB  Y2dB (5.131)
deci
20log YR ( j )  20log Y ( j )  20 log k m  20log Y2 ( j )

(5.132)
YdB
a
ωn ω log 
ω1 ω2
Figura 5.23
În figura 5.23 sunt reprezentate de asemenea caracteristica amplitudinea

frecvenţa a elementului mecanic de rotaţie (curba c) şi caracteristica regulatorului
Y R calculate conform relaţiei (5.123). Se observă că funcţia de transfer
recomandată pentru reglare este
s  1
YR  k R (5.133)
s  2
Procedura utilizată mai sus se bazează pe echivalarea sistemului de conducere cu

un sistem de ordin doi cu performanţe satisfăcute din care se derivă, cu tehnici
specifice procedurilor în frecvenţă, regulatorul sistemului.
Această metodă este simplă şi satisface marea majoritate a cazurilor practice
întâlnite în conducerea articulaţiilor unui robot.
În cazul in care sistemul de acţionare este mai complicat, când echivalarea
cu un sistem de ordinal doi nu mai este posibilă se pot construi reprezentări Bode
în circuit inchis corespunzătoare cerinţelor impuse la joasă, medie şi înaltă
frecvenţă , din care sunt deduse similar parametrii sistemului de reglare[4,31].

Cap 5-Sisteme de Reglare A Miscarii

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap 5-Sisteme de Reglare A Miscarii

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Capitolul 5

5.1. Formularea problemei

Un robot implicat într-o aplicaţie tehnologică specifică trebuie să execute

Desigur că asigurarea unui regim corect de conducere în raport cu toate

Generatorul de traiectorii determină mişcarea dorită, impuse robotului în

elementul terminal, de exemplu la asamblare etc.), atât la nivel staţionar cât şi în

q1d , q1d u1 M1 q1 ,q1

O structură de conducere de forma celei prezentate în figura 5.3 este extrem

unde hi este legea de reglare a buclei.

După cum se va vedea ulterior, în anumite condiţii, utilizând o prelucrare

5.2. Performanţele sistemului de reglare

În cele ce urmează se va studia o buclă de reglare simplă pentru acţionarea

În condiţiile în care generatorul de traiectorii prescrie o anumita valoare

Y ( s )  YR ( s )YS ( s )YROB ( s ) (5.6)

Daca se consideră E, valoarea staţionară a erorii,

E  lim e(t )  lim ( sE ( s )) (5.8)

din (5.7) rezultă:

Presupunând un sistem de reglare simplu, cu rol numai de amplificator, deci

sistemul de acţionare realizat printr-un motor de curent continuu comandat în

Dacă, pentru simplitate, se alege unghiul prescris q d  0 atunci expresia

unde s-a notat k1  K m K R

si presupunând respectată condiţia

atunci soluţia ecuaţiei (5.14) este de forma

unde Y (s ) se va obţine din (5.6) si (5.10) – (5.12).

Pentru a putea obţine o analiză comparativă a diferitelor sisteme, eroarea

atunci soluţia (5.17) are forma prezentată în figura 5.7.

Se observă ca evoluţia spre valoarea prescrisa q d  0 se realizeaza printr-o

clasa mare de aplicaţii robotizate, sistemului de reglare impunându-i-se restricţii

Deviaţia maximă realizată în acest caz, în raport cu valoarea stationară, se

5.3. Analiza sistemului de reglare pentru configuraţii

Înainte de discutarea metodelor de proiectare adecvate pentru un sistem

5.3.1 Configuraţie mecanică cu elemente de translaţie

unde F este generată de un motor de c.c. comandat în curent iar kf introduce

În relaţia 5.23 primul termen defineste funcţia de transfer a părtii mecanice

Daca perturbaţia introdusă G este neglijabilă, atunci eroarea staţionară se

coeficientul k1  k m k f corespund actionarii prin motor de c.c. comandat în curent.

În cazul sistemului perturbat  G  0 (pentru simplitatea tratării se va

Considerând un semnal treaptă de forma G  G eroarea staţionară

La acelaşi rezultat se poate ajunge direct din expresia (5.22) ce

5.3.2. Configuraţii mecanice cu elemente în mişcare de rotaţie.

Se va aborda sistemul de conducere al articulaţiei de rotaţie din figura 5.11a.

unde J 1 , J 2 , k f 1 , k f 2 au semnificaţiile prezentate. Dupa câteva prelucrari şi

Se poate defini deci o funcţie de transfer pentru fiecare cale proprie de

şi o funcţie de transfer corespunzătoare perturbaţiei introdusă de un element asupra

Pentru a pune în evidenţă căile comune de propagare a semnalului propriu

Relaţiile stabilite permit calculul performanţelor sistemului de reglare.

unde k i  k Ri k m (s-a presupus o reglare de tip proporţional şi o acţionare cu

Deci un astfel de sistem de conducere, prin bucle separate de reglare,

Considerând o perturbaţie treaptă unitară, se obţine,

Funcţionarea corectă a sistemului va cere, în acest caz, restricţionarea

c) Sistem mecanic cu n elemente de rotaţie.

Se va studia în continuare o generalizare a cazului anterior considerând un

s2Jn  s2J 2  s2Jn

deci o eroare staţionară nulă la un semnal de treaptă qnd ( t )  q*nd şi la erori

unde Fk (s ) cuprinde factorii asociaţi componentelor M k (s ) în dezvoltarea

Eroarea staţionară, pentru un semnal treaptă M k  M k , va fi,

Deci, o buclă de reglare cu un sistem de reglare proporţional k R păstrează

Funcţia de transfer în circuit inchis va fi,

Introducând notaţiile consacrate în literatura de specialitate pentru aceste

unde n este factorul

Polii sistemului în circuit închis sunt

întrucat eroarea staţionară este zero, deci [82,93]

Din expresia lui  se observă că pentru 0,85<  n <1 supraurmărirea este