Capitolul 2

MODELE GEOMETRICE,
CINEMATICE I DINAMICE
Sistemul mecanic al unui robot este format dintr-o configuraie de corpuri
rigide, elementele sistemului, legate ntre ele succesiv prin articulaii de rotaie sau
translaie. Poziiile relative ale acestor elemente determin poziia pe ansamblu a
braului mecanic, aceast poziie reprezentnd de fapt una din condiiile funcionale
ale robotului.
Cele mai cunoscute versiuni de articulaii mecanice ntlnite n sistemele
robotice sunt reprezentate prin lanuri cinematice deschise n care poziia viteza i
acceleraia unui element pot fi obinute recursiv din parametrii elementului
precedent. n general, fiecare element conine un singur grad de libertate n raport
cu elementul precedent astfel nct relaiile de transformare ntre elemente conin
un singur parametru variabil. Legarea n cascad a tuturor transformrilor asociate
fiecrui element permite determinarea parametrilor micrii ntregii configuraii
mecanice i, n general, a elementului terminal.
2.1. Sisteme de coordonate
Operaiile de manipulare specifice unui robot cer, n primul rnd, o
poziionare corespunztoare a sistemului mecanic, deci atingerea unui punct din
spaiul de lucru, i n al doilea rnd impun o anumit orientare a elementului
terminal. De exemplu, o operaie de montaj prin filetare cere att atingerea gurii
ct i orientarea corect a urubului pentru realizarea asamblrii. se impune deci
adoptarea unui sistem de coordonate corespunztor descrierii acestor cerine.
Un punct A, ntr-un sistem de coordonate S
1
, poate fi reprezentat prin
vectorul ce unete originea sistemului de coordonate i punctul respectiv,
k z j y i x v
A A A A
1 1 1
+ + (2.1)
Roboi industriali
unde
k , j , i
sunt versorii axelor X,Y,Z, respective. O alt modalitate de scriere
este,
[ ]
1 1 1 1
, ,
A A A
z y x A
(2.2)
unde indicele superior 1 precizeaz sistemul de coordinate S
1
.
n afar de aceasta, direcia vectorului de poziie se poate exprima prin
cosinuii de direcie,
v
x
cos
1
A

;
v
y
A
1
cos
;
v
z
A
1
cos
(2.3)
Dac acum, originea sistemului de coordonate O
1
se exprim n raport cu un
sistem S
2
prin coordonatele
[ ]
2 2 2
1
1 1 1
, ,
O O O
z y x O (2.4)
atunci punctul A se va exprima n raport cu sistemul S
2
prin,
[ ]
2 1 2 1 2 1 2
1 1 1
, ,
O A O A O A
z z y y x x A + + + (2.5)
Relaia (2.5) corespunde unei reprezentri ntre dou sisteme afectate de
operaii de translaie (axele snt paralele, respectiv). Dac sistemele de
coordonate snt supuse unor micri de rotaie, poziia unui punct n diferite
sisteme se poate obine printr-o transformare corespunztoare. Considerm,
de exemplu, sistemul S
2
obinut prin rotaia cu unghiul n jurul axei a
sistemului Sj (figura 2.2).
Poziia n noul sistem se obine prin multiplicarea coordonatelor iniiale
cu o matrice de rotaie.
x
A
y
A
z
A
v
z
1
x
1
y
1
o
1
(s
1
)
z
2
x
2
y
2
o
2
z
1
x
1
y
1
o
1
A
A
(s
2
)
(s
1
)
Figura 2.1
27
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
2
2
2
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
A
A
A
A
A
A
z
y
x
z
y
x


(2.6)
n foarte multe situaii este de preferat s se utilizeze o transformare global
care s comaseze att efectul de translaie ct i pe cel de rotaie. O astfel de
transformare se numete omogen. Aceast transformare poate fi definit ca
rezultatul concatenrii a dou matrici, de orientare (4 3) i de poziie, un vector
(4x1).
( ) ( )
1
1
]
1

1 4 3 4 x x
pozitiei al
coloan vector
orientare
de matrice
T
(2.7)
De exemplu, translaia specificat n figura 2.1 b corespunde transformrii
omogene definit prin
( )
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
, ,
2
01
2
01
2
01
2
01
2
01
2
01
z
y
x
z y x Trans (2.8)
unde simbolul Trans este asociat funciei de translaie. Calculul coordonatelor
punctului A n sistemul S
2
definit prin componentele (2.2) n sistemul Sj se
obine imediat prin simpla aplicare a operatorului de translaie asupra jj
vectorului coordonatelor n S
1
z
1
z
2
x
1
y
1
o
y
2
x
2

Figura 2.2
28
Roboi industriali
( )
1
1
1
1
1
]
1

+
+
+

1
1
1
]
1

1
, ,
2
01
1
2
01
1
2
01
1
1
1
1
2
01
2
01
2
01
2
z z
y y
x x
z
y
x
z y x Transx A
A
A
A
A
A
A
(2.9)
deci aceleai rezultate ca cele date n relaia (2.5).
n mod similar, se pot defini operatori de rotaie, corespunztori unei
rotaii cu unghiul , n jurul fiecrei axe de coordonate,
( )
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
,


x Rot
(2.10)
( )
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 cos 0 sin
0 0 1 0
0 sin 0 cos
,


y Rot
(2.11)
( )
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
,


z Rot
(2.12)
Aplicarea succesiv a acestor operatori permite calculul coordonatelor
pentru orice modificare a sistemului de coordonate. De exemplu, un punct de
coordonate (7,3,2) n sistemul S! este supus succesiv urmtoarelor transformri:
o rotaie n jurul axei cu 90 (sistemul S2 ), o rotaie n jurul axei cu 90
(sistemul S3 ) i o translaie cu vectorul (4,-3,7) (sistemul S4).
Deci, n noul sistem, coordonatele punctului vor fi date de
( ) ( ) ( )
1 4
90 , , 90 , , 7 , 3 , 4

A z Rot y Rot Trans A
sau
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
10
4
6
1
2
3
7
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0
7 1 0 0
3 0 1 0
4 0 0 1
(2.13)
Trebuie subliniat necesitatea respectrii ordinei operaiilor efectuate.
Evident,
( ) ( ) ( ) ( ) , y Rot , z Rot , z Rot , y Rot
(2.14)
29
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
Pentru generalizarea procedurilor de lucru, se va nota prin T. transformarea
general a sistemului de coordonate Sj n raport cu sistemul S, . n acest context,
funcia de poziionare a braului unui robot se poate interpreta prin definirea
corespunztoare a operatorilor transformrilor.
n figura 2.3. este prezentat un robot ce execut o operaie tehnologic
(sudur, gurire, etc) asupra piesei P. Micrile robotului snt definite prin
transformri corespunztoare n raport cu un sistem de referin absolut
0
S

Elementele braului mecanic, prin articulaiile sale, permit determinarea unei
transformri generale a sistemului de referin a elementului terminal (mna) n
raport cu baza
B
S
, transformare desemnat prin
B
M
T
, care la rndul ei este
definit n raport cu sistemul de referin absolut
0
S
prin transformarea
0
B
T
.Deci, poziia absolut a minii este redat prin produsul transformrilor
B
M
T
0
B
T
.
Se va nota:
M
1 P
T -transformarea implicat de operaia tehnologic exercitat de
mna asupra piesei n punctul 1 i
O
1
P
P
T
,
O
P
O
T
, transformrile ce desemneaz
poziia punctului 1 fa de referina piesei
O
P
S
i fa de sistemul de referin
absolut, respectiv.
n condiiile realizrii unei funcii tehnologice corecte, coordonatele
punctului prelucrat trebuie s satisfac transformarea de-a lungul lanului cinematic
al robotului, deci
O
P
P
P
O
B
B
M
M
P
O
O
T T T T T
1
1

(2.15)
S
B
S
0
S
M
S
P1
S
P0
T
P1
M
T
B
0
T
M
B
T
P0
0
Figura 2.3
30
Roboi industriali
ntruct scopul final al oricrei prelucrri matematice de acest fel const n
gsirea unui control adecvat al braului mecanic, deci transformarea
B
M
T , din
relaia (2.15) se obine,

( ) ( )
1 1
1
1

O
B
O
P
P
P
M
P
B
M
T T T T T
O
O
(2.16)
Dei formula stabilit d pur formal condiiile funcionale ale robotului, ea
sintetizeaz exact principalele cerine ce se impun pentru acoperirea unei funcii
tehnologice date de ctre o anumit configuraie mecanic. Aceste deziderate pot fi
rezumate n urmtoarele:
a) atingerea de ctre elementul terminal al braului mecanic a unui
punct de coordonate impus, - transformarea
B
M
T ;
b) asigurarea unei orientri adecvate a minii robotului n conformitate
cu funcia tehnologic ndeplinit - transformarea
M
P
T
1
.
Pentru definirea corect a ultimei condiii se introduce o matrice de orientare
a minii
M
T definit prin [17]
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
z z z z
y y y y
x x x x
M
p a o n
p a o n
p a o n
T
(2.17)
unde a este un vector unitate n direcia apropierii minii de obiect, o este un
vector unitate de orientare al elementului iar f n este definit prin
a x o n
(2.18)
n matricea
M
T
se poate identifica o submatrice de orientare
MO
T

1
1
1
]
1

z z z
y y y
x x x
MO
a o n
a o n
a o n
T
i un vector de poziie
1
1
1
]
1

z
y
x
MP
p
p
p
T
Matricea
MC
T
este o matrice ortonormal iar elementele ei au o serie de
proprieti care simplific considerabil prelucrrile matematice.
n plus, matricea de orientare T
M
admite o invers de forma,
31
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
1
pa a a a
po o o o
pn n n n
T
z y x
z y x
z y x
M
(2.19)
unde pn, po, pa desemneaz produsele scalare ai vectorilor respective.
2.2. Modele cinematice
Dup cum s-a vzut n paragraful precedent, prima condiie necesar
funcionrii robotului este determinarea transformrii
B
M
T ce asigur atingerea
unui punct dorit. Dar
B
M
T definit de (2.16) este numai o reprezentare matematic
formal. Ea trebuie corelat cu structura mecanic a robotului astfel nct s poat
fi determinate toate transformrile individuale, pe fiecare articulaie controlat a
braului mecanic.
Dup cum s-a mai artat, sistemul mecanic al robotului este realizat prin
legarea succesiv a unor articulaii simple de rotaie i translaie, poziia fiecrui
element putnd fi definit n raport cu elementul precedent printr-o singur
variabil de rotaie (unghi) sau de translaie (deplasare).Dac se noteaz cu
i
A

matricea transformrii ce descrie translaia i rotaia relativ ntre sistemul de
coordonate al elementului i i al elementului i-1, atunci transformarea asociat
minii robotului se poate scrie ca,
B
M
T
=
1
A
2
A
3
A ...
n
A (2.20)

unde n reprezint numrul de elemente al braului.
Calculul matricei de transformare
i
A
pentru o articulaie dat este riguros
prezentat ntr-un numr mare de lucrri de specialitate. n cadrul acestui capitol se
n
o
a
p
Figura 2.4
32
Roboi industriali
va utiliza metoda Denavit-Hartenberg datorit avantajelor deosebite privind att
simplitatea tratrii ct i posibilitile mari de generalizare pe care le ofer.
Conveniile impuse de aceast metod sunt [4,5,24,25]
se aliniaz axele X ale tuturor sistemelor de referin ale
articulaiilor n aceeai direcie cu cea a sistemului de baz.
axa Zi coincide cu axa de rotaie a articulaiei i;
se rotete cu un unghi
i

n jurul axei
1 i
Z
se translateaz cu mrimea
i
d
, n lungul axei
1 i
Z
se translateaz cu mrimea
i
a
n lungul axei
1 i
X
se rotete cu un unghi
i

n sensul orar, n jurul axei

i
X
, axa
i
Z

spre
1 i
Z
n figura 2.5. snt reprezentai parametrii Denavit-Hartenberg pentru o
articulaie de form general.n practic, configuraia geometric a unei articulaii
este reprezentat printr-o serie de parametri constani, lungimea
i
a
i unghiul
i

parametrii variabili fiind unghiul
i

la o articulaie de rotaie sau lungimea

i
d
la
o articulaie de translaie.
Deci, matricea transformrii omogene
i
A
ntre articulaia i i i-1 va fi,
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i i
x Rot a Trans d Trans z Rot A , 0 , 0 , , 0 , 0 ,
Utiliznd formulele stabilite (2.8), (2.10) - (2.12) i substituind n (2.21)
rezult,
z
i-1
z
i
x
i

i
o
y
2
z
i-1
y
i-1
x
i-1

i
Figura 2.5
33
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
i i
i i
i
i
i i
i i
i
a
d
A



sau
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
cos sin 0
0 cos cos cos cos sin
sin sin cos sin cos
i i i
i i i i
i i i i i
i
d
a
A



(2.22)
Pentru exemplificarea procedeurilor de calcul privind construcia modelului
cinematic, se va analiza robotul din figura (2.6)[17,62] al crui lan cinematic
conine numai articulaii de rotaie.
Robotul prezentat n figura 2.6 a are ase grade de libertate. Pentru
determinarea parametrilor de transformare, n figura 2.6, b este reprezentat
simbolic lanul cinematic orientat pentru respectarea condiiilor expuse mai sus
(axele
i
X
au aceeai direcie).
1
1
1
1
1
1
1

2
l
2

3
l
3

4
l
4

5
1

6
l
6
l
1
Figura 2.6
34
Roboi industriali
n figura 2.7. sunt reprezentate axele de coordonate pentru fiecare pereche
de articulaii. De exemplu, pentru sistemele de referin ( )
1 0
, S S
alinierea axelor X
0
i
1
determin urmtorii parametri: unghiul de rotaie
1

n jurul axei Z
0
este parametrul
i

, distana
1
l
msurat pe axa Z
0
ntre cele
dou origini este parametrul d
1
, parametrul
1

este unghiul msurat n sens orar

ntre Z
1
i Zo , deci
1

= 90 , iar abaterea msurata pe axele X ntre cele dou

origini d a
1
=0.
Matricea transformrii ntre cele dou sisteme, pentru aceast prim
articulaie, se obine nlocuind parametrii determinai n relaia (2.23). Rezult,
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0
0 cos 0 sin
0 sin 0 cos
1
1 1
1 1
1
l
A


y
1
x
1
z
1
y
1
x
1
z
1
y
2
x
2
z
2
y
2
x
2
z
2
y
3
x
3
z
3
y
5
x
5
z
5
y
6
x
6
z
6
y
3
x
3
z
3
y
2
x
2
z
2
y
1
x
1
z
1
y
5
x
5
z
5
y
4
x
4
z
4
l
1
l
2
l
3
l
4
l
5
l
6

2
3

6
1
=
1
a
1
=0
d
1
=0

1
=90
o

2
=
2
a
2
=l
2
d
2
=0

1
=0

3
=
3
a
3
=l
3
d
3
=0

3
=0

4
=
4
a
4
=0
d
4
=l
4

4
=90
o

5
=
5
a
5
=0
d
5
=l
5

5
=90
o

6
=
6
a
6
=0
d
6
=l
6

6
=0
Figura 2.7
35
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
Parametrii celorlalte articulaii se pot obine n aceeai manier din figura
2.7, iar matrlcele corespunztoare vor fi
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0 0
sin 0 cos sin
cos 0 sin cos
2 2 2 2
2 2 1 2
2


l
l
A
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 0 0 0
sin 0 cos sin
cos 0 sin cos
3 3 3 3
3 3 3 3
3


l
l
A
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0
0 cos 0 sin
0 sin 0 cos
4
4 4
4 4
4
l
A


(2.23)
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0
0 cos 0 sin
0 sin 0 cos
5
5 5
54 5
5
l
A


1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
6
6 6
6 6
6
l
A


O tratare similar poate fi obinut pentru lanuri cinematice care conin i
articulaii de translaie. n figura 2.8 este prezentat un astfel de robot cu trei grade
de libertate.Din analiza parametrilor asociai celor trei articulaii de translaie,
rezult:
36
Roboi industriali
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 1
1
1
a
A

1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
2
2
d
A

1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
3
3
d
A
(2.24)
Transformarea general asociat ntregului lan cinematic va fl:

3 2 1
A A A T
B
M

x
0
y
0
z
0
x
1
y
1
z
1
x
2
y
2
z
2
x
1
y
1
z
1
x
3
y
3
z
3
x
2
y
2
z
2
d
2
a
1
d
3
2 3
1
a
b
Figura 2.8
37
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
3
2
1
d
d
a
T
B
M
(2.25)
Variabilele micrii sunt cele trei deplasri liniare a
1
, d
2
, d
3
, de i ele apar, n
mod firesc, n cadrul coloanei vectorului de poziie.
Modelele prezentate s-au referit la roboi cu articulaii numai de rotaie sau
numai de translaie. Procedura se poate aplica n aceeai manier pentru lanuri
cinematice cu diverse tipuri de articulaii. Structurile mecanice uzuale ntlnite la
cele mai cunoscute familii de roboi industriali se grupeaz, dup coordonatele ce
descriu poziiile braului, n: roboi de coordonate carteziene, cilindrice, sferice, de
rezoluie etc. Indiferent de tipul utilizat, calculul cinematic se realizeaz dup
metoda expus, determinnd parametrii D.H. ai fiecrei articulaii i formnd cu
acetia matricele de transformare.
2.3. Problema controlului poziiei
Paragraful anterior a stabilit procedurile de determinare a transformrilor
omogene Af pentru diferite tipuri de brae mecanice. Pe baza lor se obine, prin
multiplicare succesiv, transformarea general ce exprim poziia elementului final
(terminalul sau mna robotului) n raport cu sistemul de referin al bazei.
Nu trebuie s uitm ns c scopul final al oricrei aplicaii robotice este de a
realiza o anumit funcie tehnologic i, n cadrul ei, o prim cerin este
poziionarea corect a braului mecanic ntr-un punct sau de-a lungul unei
traiectorii impuse.
Aceasta nseamn implicit c transformarea general
B
M
T trebuie s
verifice coordonatele punctului de lucru. Se poate formula, deci urmtoarea
problem de control: "care sunt parametrii variabili asociai fiecrei articulaii
pentru ca coordonatele elementului terminal s verifice un punct dat n
spaiul de operare, asigurnd totodat i o anumit orientare a minii
robotului.
n acest fel, relaiile ce definesc transformrile cinematice devin ecuaii de
control cinematic.
Rezolvarea ecuaiilor cinematice reprezint n general o problem dificil.
Acest lucru este determinat nu att de numrul ecuaiilor ct de neliniaritatea lor.
Pentru ilustrarea dificultilor ce apar n ecuaiile de acest tip vom aborda
problema controlului cinematic al modelelor deduse n paragraful precedent.
38
Roboi industriali
n cazul robotului n coordonate carteziene din figura (2.8) ecuaia general a
braului este dat de produsul celor trei matrici n formula (2.25). Deci, poziia -
orientarea braului va fi din (2.19).
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
3
2
1
d
d
a
T
B
M
(2.25)
Este evident c un astfel de robot va controla numai poziia elementului
terminal nu i orientarea, calculul vectorial de poziie fiind obinut direct
1
1
1
]
1

z
y
x
p
p
p
p
(2.26)
unde,
3
2
1
a p
a p
a p
z
y
x

(2.27)
Simplitatea soluiei este datorat absenei neliniaritii la aceste
transformri specifice articulaiilor de translaie, dar apare clar faptul c un astfel
de robot nu asigur funcia de orientare a braului.
Se va considera acum robotul cu articulaii de rotaie prezentat n figura 2.6.
Modelul cinematic al braului se obine prin multiplicarea matricilor A
i
din (2.23),
A A A A A A T
B
M 5 4 3 2 1
(2.29)
Efectund nmulirea matricilor i identificnd componentele generale ale
matricei de orientare - poziia (2.19) se obine [62]
( ) + +
6 5 1 6 5 4 3 2 1
cos sin sin cos cos cos cos
x
n
( )
6 1 4 3 2
sin cos sin + +
( ) + + +
6 5 1 6 5 4 3 2 1
cos sin cos cos cos cos sin
y
n
( )
6 1 4 3 2
sin sin sin + +
( ) ( )
6 4 3 2 6 5 4 3 2
sin cos cos cos sin + + + + +
z
n
( ) + +
6 5 1 6 5 4 3 2 1
sin sin sin sin cos cos cos
x
o
( )
6 4 3 2 1
cos sin cos + +
( ) + + +
6 5 1 6 5 4 3 2 1
sin sin cos sin cos cos sin
y
o
( )
6 4 3 2 1
cos sin sin + +
( ) ( )
6 5 4 3 2 6 4 3 2
sin cos sin cos cos + + + +
z
o (2.30)
39
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
( )
5 4 3 2 1 5 1
sin cos cos cos sin + +
x
a
( )
5 1 5 4 3 2 1
cos cos sin cos sin + +
y
a
( )
5 4 3 2
sin sin + +
z
a (2.31)
( ) ( ) + + + + + +
1 4 3 2 5 3 2 1 3 2 1 2
cos sin cos cos cos cos l l l p
x
( ) ( )
5 4 3 2 1 5 1 6
sin cos cos cos sin + + + l
( ) ( ) + + + + +
4 3 2 1 5 3 2 1 3 2 1 2
sin sin cos sin cos sin l l l p
y
( ) ( )
5 1 5 4 3 2 1 6
cos cos sin cos sin + + + l
( ) ( ) + + + + +
4 3 2 5 3 2 3 2 2 1
cos sin sin l l l l p
z
( ) ( )
5 4 3 2 6
sin sin + + l
Ecuaiile stabilite pun n eviden foarte bine complexitatea problemei
controlului cinematic. Pentru o poziie i orientare a elementului terminal al
robotului impuse, deci p
x
, p
y
, p
z
, n
x
, n
y
, n
z
, o
x
, o
y
, o
z
, a
x
, a
y
, i lund valori prescrise, se
cere calcularea valorilor unghiurilor
1
,
2
,...,
6
care satisfac ecuaiile (2.30).
Este evident c determinarea variabilelor de control
1
,
2
,...,
6
pentru
asigurarea att a poziiei dorite, ct i a orientrii minii nu este posibil, n
principiu, se impune numai o poziionare riguroas i o orientare parial satisfcut
(care se presupune c, totui, acoper cerinele tehnologice impuse). Chiar n acest
caz, o soluionare analitic este evident extrem de dificil. Tratarea numeric pe un
calculator adecvat implic i ea dificulti serioase i n orice caz efortul de calcul
este extrem de mare, problema de control neputnd fi abordat ca o problem n
timp real. O tratare off-line pe un calculator numeric este practic singura modalitate
de utilizare a controlului cinetic. Pentru diferite puncte, de-a lungul traiectoriei
impuse, se calculeaz aprioric valorile variabilelor de control ale articulaiilor, ele
urmnd s reprezinte mrimile de referin n sistemul propiu-zis de conducere al
micrii.
n literatura de specialitate se pot meniona eforturile diverilor autori pentru
soluionarea acestei probleme. Menionm metoda propus de Paul Shimano i
Meyer [5,25] care izoleaz seccesiv fiecare variabil de elementul terminal prin
premultiplicarea cu inversele matricilor A
i
. Lee i Siegler [24] separ problema
controlului general n problema poziionrii braului de cea a orientrii minii. ntr-
o asemenea abordare, transformarea total poate fi rescris ca,
BR
M
O
BR
O
M
B
M
T T T T , unde s-a considerat baza robotului ca sistem de referin
absolut, sistemul O, iar
O
BR
T i
BR
M
T desemneaz transformrile ce definesc
poziionarea braului robotului fa de baza i respectiv mna robotului n raport cu
braul [24]. De exemplu, pentru robotul discutat mai sus, aceast partajare a
transformrilor impune urmtoarea rescriere a relaiei (2.19)
40
Roboi industriali
( )( )
6 5 4 3 2 1
A A A A A A T
O
M

(2.32)
unde prima submulime desemneaz poziionarea braului,
( )
O O
M
T A A A A T
3 3 2 1 123 3 2 1
, ,
(2.33)
iar a doua orientare,
( )
3
6 6 5 4 456 6 5 4
, , T A A A A T
BR
M

(2.34)
Pe de alt parte, att transformarea global
O
M
T , ct i cele pariale,
O
T
3
i
3
6
T , pot fi rescrise n termenii matricei poziie - orientare (2.10).
1
1
1
1
]
1

1
]
1

1 0 0 0
1 0
z z z z
y y y y
x x x x
O
M
p a o n
p a o n
p a o n
P R
T
(2.35)
1
1
1
1
]
1

1
1
]
1

1 0 0 0
1 0
3 3
3
bz bz bz bz
by by by by
bx bx bx bx
O O
O
p a o n
p a o n
p a o n
P R
T
(2.36)
1
1
1
1
]
1

1
1
]
1

1 0 0 0
1 0
3
6
3
6
3
6
Mz Mz Mz Mz
My My My My
Mx Mx Mx Mx
p a o n
p a o n
p a o n
P R
T
(2.37)
nlocuind expresiile (2.35) - (2.37) in (2.31) rezult,
1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

1 0 1 0 1 0
3
3
6 3
3
6 3
3
6
3
6 3 3
3
O O O O O
O
P R R R R P R P R
T
(2.38)
Deci, din (2.35) se obine,
3
6 3
R R R
O
(2.39)
O O
P P R P
3
3
6 3
+ (2.40)
n aceast ultim relaie, vectorul
3
6
P , definete poziia minii fa de
punctul terminal al braului. Prin multiplicarea cu
3
0
R exprim acelai vector fa
de sistemul absolut (figura 2.9, a).
Acest vector va fi deci reprezentat prin
3
6 3
P R P
O O
M
(2.41)
deci, din (2.40) se obine
O
BR
O
M
O O
M
P P P P P + +
3
(2.42)
41
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
sau, astfel spus, translaia total este obinut prin nsumarea translaiilor braului i
minii. n aceast relaie vectorul
0
M
P coincide cu versorul a al matricei de
orientare (2.35) (figura 2.4), deci componentele acestui vector pot fi determinate
relativ uor. ntr-o prim faz se determin unghiurile i
x
y
a
a
arctan ,
z
y x
a
a a
2 2
arctan
+

iar ulterior, componentele vectorului

cos
sin sin
cos sin
M Mz
M My
M Mx
P P
P P
P P

(2.43)
innd cont de faptul c vectorul este dat prin matricea general a
robotului (2.35), din (2.42) i (2.43) se pot calcula componentele vectorului de
poziie al braului
O
BR
P
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

Mz
M
Mx
z
x
BRz
BRy
BRx
P
y P
P
P
Py
P
P
P
P
(2.44)
Pe de alt parte, din formula (2.34) se obine,
( ) [ ]
3 2 1 123
, A P
P
P
P
BRz
BRy
BRx

1
1
1
]
1

(2.45)
unde P[A] desemneaz vectorul de poziie din transformarea A.
Aceast ultim relaie constituie ecuaia de baz ce permite calculul
unghiurilor
1,

2,

3
ce definesc articulaiile braului.
z
0
x
0
y
0
P
M
z
BR
a

y
BR
z
BR
x
B
R
P
P
BR
a b
y
BR
x
BR
k
ay
k
ax
k
az

P
M
Figura 2.9
42
Roboi industriali
Pentru calculul unghiurilor minii
4,

5,

6
se utilizeaz componenta de
rotaie
3
6
R care poate fi exprimat din relaia (2.39) sub forma,
R R R
1
0
3
3
6

Cele dou matrici

0
3
R i R snt uor obinute ca matrici de rotaie din
transformrile respective. n plus, inversa lui
0
3
R se calculeaz conform regulilor
matricelor de orientare. Introducnd aceste rezultate n matricea de orientare a
transformrii (2.34), rezult,
( ) [ ]
6 5 4 456 3
, ,
1
A R R
o

(2.47)
unde R[A] desemneaz matricea de orientare a transformrii A.
Relaia (2.47) reprezint ecuaia ce permite calculul unghiurilor
6 5 4
, ,
ce definesc poziia minii. Procedura expus permite deci calculul
decuplat al parametrilor geometrici ai robotului, analiznd separat ecuaiile de
poziie de cele de orientare. Cu toate c aceast metod simplific i faciliteaz, n
mare msur, efortul de calcul, abordarea analitic a soluiilor de control cinematic
rmne n continuare o problem complex.
n ciuda dificultilor prezentate, controlul cinematic este cea mai utilizat
metod de control a micrii unui robot, soluionare problemei fiind dat, n mod
paradoxal, chiar de robot, de implementarea sa fizic. Conceptul de baz n aceast
abordare l constituie faptul c rezolvarea ecuaiilor (2.30) implic evident
modelarea lor (numeric sau analogic), ori cea mai bun modelare, cea mai
exact, o reprezint robotul nsui. n acest sens, robotul este forat s execute o
anumit traiectorie n spaiul su de lucru. n punctele prestabilite, dorite, sunt
msurate valorile variabilelor de control, aceste valori reprezentnd soluiile exacte
ale ecuaiilor cinetice asociate punctelor respective. Valorile astfel obinute vor
constitui mrimi de control impuse n faza de operare propriu - zis a robotului.
Procedura este curent cunoscut sub denumirea de instruirea robotului i va fi
discutat pe larg ntr-unul din capitolele ulterioare.
2.4. Controlul cinematic diferenial
Analiza precedent s-a axat pe problema determinrii variabilelor de control
pe fiecare articulaie astfel nct comportarea cinematic a ntregului bra, ca
poziie i orientare, s fie cea dorit, insistndu-se n special asupra cerinelor de
calcul i complicaiilor care deriv din acestea ntr-o conducere n timp real.
O alt modalitate de tratare a controlului cinematic poate fi obinut dac nu
se iau n consideraie valorile totale ale parametrilor micrii ci variaiile acestora
n raport cu anumite mrimi de referin. O astfel de abordare este desemnat ca
analiz cinematic diferenial.
Modelul diferenial al unui robot este deci un model care permite calculul
diferenial dx a coordonatelor operaionale (variabilele ce definesc poziia n spaiul
43
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
de lucru) n funcie de difereniala dq a coordonatelor generalizate (variabilele
asociate fiecrei articulaii mecanice). ntr-o transpunere analitic, aceast
dependen se poate scrie printr-o matrice iacobian, n forma:
dq q j dx ) (
(2.48)
Dac, pentru un anumit model cinematic, coordonatele operaionale i
generalizate variaz n cantiti mici, atunci diferenialele pot fi nlocuite cu
variaiile corespunztoare i modelul (2.48) se scrie sub forma,
q q J x ) (
(2.49)
n cazul n care acestor variaii li se asociaz i variaii n timp, diferenialele
pot fi nlocuite cu derivate,
. .
) ( q q J x
(2.50)
Indiferent de modul de scriere, ntr-o analiz diferenial, o etap important
o constituie calculul matricei iacobiene J(q). Considernd modelele cinematice
stabilite n paragrafele anterioare, redate analitic n forma,
) (q f x
(2.51)
atunci matricea iacobian este matricea derivatelor pariale ale funciei n raport cu
coordonatele generalizate.
q
f
q J

) (
(2.52)
sau, pe componente
i
i
y
q
q f
q J

) (
) (
.. (2.53)
Dac coordonatele operaionale utilizate sunt date de vectorul,
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

z
y
x
Z
Y
X
x

(2.54)
atunci relaia (2.50) poate fi scris ca,
44
Roboi industriali
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

n
n nz z z z
ny y y y
nx x x x
n
n
n
z
y
x
q
q
q
q
q
Z Z Z Z
Y Y Y Y
X X X X
Z
Y
X
1
3
2
1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
.
.
.
...
...
...
...
...
...

(2.55)
unde
i i
q
pentru o articulaie de rotaie,
i i
d q
pentru o articulaie de
translaie iar
i
i
q
x
X

i
ix
q

.
Pentru exemplificare, s considerm robotul cu articulaii de translaie
prezentat n figura 2.8. Coordonatele elementului terminal n raport cu sistemul de
referin (X
0
, Y
0
, Z
0
) sunt date de,
1
0
3
a X
2
0
3
d Y (2.56)
3
0
3
d Z
unde
3 2 1
, , d d a
exprim n acelai timp i coordonatele generalizate
3 2 1
, , q q q
.
n consecin, utiliznd o formul de tipul (2.53) se obine iacobianul sistemului,
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
J
(2.57)
Pentru sisteme mecanice mari, procedurile de calcul ale matricei, dei mai
complexe, se bazeaz pe o tehnic similar sau prin derivate ale celei prezentate n
(5.25).
n forma definit mai sus, iacobianul permite calcului variaiilor
coordonatelor operaionale n funcie de variaiile coordonatelor generalizate (din
articulaii).
De fapt, o problem de conducere impune o procedur invers: dndu-se
variaii impuse ale coordonatelor operaionale se cer variaiile coordonatelor
generalizate corespunztoare. O astfel de formulare conduce la o relaie de forma,
x q J q

) (
1
(2.58)
45
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
Calculul inversei iacobianului este n general o problem complex,
dificultatea fiind determinat de faptul c matricea iacobian este foarte rar o
matrice ptrat. n general se va impune deci calculul unei pseudoinverse J
-1
dup
proceduri specifice (38,25,62). De exemplu, pentru iacobianul obinut mai sus,
q J x
(2.59)
prin transpunere rezult
T T
q
T
J q x
(2.60)
unde admite o pseudoinvers (J
T
)
-1
de forma
1
1
1
]
1

0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
T
J
(2.61)
admite o pseudoinvers
( )
1
T
J
de forma
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
T
J
(2.62)
Se verific uor c
( ) I J J
T T

1
(2.63)
Multiplicnd cu
( )
1
T
J
ambii membri ai relaiei (2.60), rezult
( ) ( )
T T T T T T
q J J q J x
1 1
(2.64)
Desigur c aceast metod poate fi aplicat numai pentru forme particulare
ale matricei J. Pentru o form general a acesteia se poate utiliza procedura
specificat n (12,17). n acest sens, se nmulesc ambii membrii ai relaiei (2.59)
cu J
T
,
q J J x J
T T
(2.65)
Se determin inversa matricei J
T
J i prin multiplicarea rezultatului cu (2.65)
se obine
( ) q x J J J
T T

1
(2.66)
n acest caz
( )
T T
J J J
1
poate fi definit ca o pseudoinvers a matricei J.
Exemplul pe care l-am analizat se bazeaz pe o matrice iacobian cu
coeficieni constani. n cele mai multe cazuri, coeficienii matricei depind de
coordonatele generalizate q
i
, ceea ce impune o recalculare a elementelor ei la orice
modificare a acestor parametrii.
Calculul variailor q
i
, asociate fiecrei articulaii a structurii mecanice, pe
baza variaiilor x
i
impuse n sistemul operaional, sugereaz introducerea unei
structuri de conducere specifice. n figura 2.10 este prezentat un astfel de sistem.
46
Roboi industriali
Traiectoria, n spaiul de operare al robotului, este dat prin mulimea de
puncte x
di
. Aceste valori sunt comparate cu cele realizate efectiv de sistemul
mecanic x
i
. Parametrii operaionali reali x
i
sunt obinui la rndul lor din
coordonatele generalizate q
i
pe baza modelului cinematic direct (2.51). Abaterile
obinute,
i di i
x x x
(2.67)
sunt aplicate unui bloc de calcul ce implementeaz pe J
-1
(q) la ieirea cruia se
genereaz noile variaii q
i
ce asigur corectarea traiectoriei. Evident, dependena
iacobianului de parametrii q
i
determin recalcularea sa la fiecare pas de operare.
Avantajul principal al unui astfel de sistem de conducere este dat de
simplitatea legii de conducere utilizate, modelul cinematic diferenial asociat fiind
un model liniar. Spre deosebire de modelele cinematice propriu-zise prezentate
anterior i de cele dinamice, care vor fi studiate ulterior, modele caracterizate prin
neliniariti deosebit de complexe, modelele difereniale ofer avantajul liniarizrii.
Din nefericire, acest avantaj este, n mare msur, anulat de efortul de calcul
cerut, n special pentru calculul inversei matricei iacobiene, calcul ce nu poate fi
realizat off-line datorit dependenei coeficienilor matricei de parametrii q
i
. Cu
toate c n literatur s-au dezvoltat o serie de metode [4,6] care permit calculul
rapid al lui J
-1
(q), ele cer, n general, sisteme hardware de mare vitez, cu un pre de
cost ntotdeauna prohibitiv, pentru o operare eficient n timp real.
2.5. Modele dinamice
Modelele geometrice i cinematice discutate n prima parte a capitolului
pornesc de la premiza c pentru orice configuraie obinut de robot este atins o
stare de echilibru. Este evident c aceste modele devin puin reprezentative la
viteze i acceleraii mari cnd forele de inerie, centrifugale i de cuplaj capt
mrimi semnificative. La aceste regimuri de lucru se impune luarea n considerare
a unui nou model, modelul dinamic asociat sistemului mecanic.
-
q
i
x
i
q
i
x
i
x
di

J
-1
(q) SA
f(q)
Figura 2.10
47
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
Modelul dinamic al unei structuri mecanice este reprezentat analitic printr-un
sistem de ecuaii difereniale ce definesc legturile ce apar ntre coordonatele
generalizate q
i
sau derivatele lor i forele, att disipative, ct i ne J
-1
(q)
nedisipative, ce acioneaz asupra fiecrui element al configuraiei mecanice.
Metodele i procedurile pentru determinarea ecuaiilor difereniale asociate
dinamicii unui bra mecanic sunt numeroase. Metodele Lagrange Euler, Newton
Euler, principiul generalizat al lui dAlembert sunt cteva din procedurile clasice
de calcul ale modelului dinamic. mbuntiri i tehnici de calcul mai rapide au fost
obinute de diveri autori din care se pot cita Mahil [7] Megahed i Renaud [7],
Watters [3] i Hollerbach [12] etc.
n ciuda acestei lucrri, modelul dinamic al unui robot va fi determinat
utiliznd metoda lui Lagrange care are avantajul unei abordri simple, sistematice
i permite elaborarea unor algoritmi eficieni n calculul numeric.
Utiliznd notaiile curente [116], funcia Lagrangian L este definit ca
diferena ntre energia cinetic E
cin
i energia potenial E
pot
a sistemului.
pot cin
E E L
(2.68)
Ecuaiile sistemului dinamic, n funcie de Lagrangian vor fi
i
i
i
F
q
L
q
L
dt
d

.
, i=1,2,,n (2.69)
unde n sunt gradele de libertate ale sistemului, q
i
sunt coordonatele generalizate n
care energiile cinetic i potenial sunt exprimate, q
.
i

sunt vitezele generalizate,
iar F
i
sunt forele generalizate corespunztoare, definite n sensul urmtor: dac
articulaia este de translaie, deci variabila q
i
asociat este o deplasare, atunci F
i
este fora din articulaie ce determin dinamica dorit, iar dac articulaia este de
rotaie i q
i
reprezint, deci, o mrime unghiular, atunci F
i
este momentul aplicat
articulaiei.
Pe baza formulelor (2.68), (2.69), procedura de calcul se poate sistematiza n
urmtoarele faze:
- se determin energia potenial n funcie de coordonatele generalizate;
- se determin energia cinetic n raport cu aceiai parametri;
- se formeaz funcia Lagrangian;
- se calculeaz modelul dinamic folosind formula (2.69).
48
Roboi industriali
Pentru exemplificare, etapele de mai sus vor fi dezvoltate pe cteva structuri
mecanice.
Se va considera braul n coordonate cilindrice din figura 2.11. Coordonatele
generalizate ale micrii vor fi rotaia
1
i cele dou translaii d
2
i d
3
.
Energia potenial a ntregului sistem, se poate raporta la referina bazei sub
forma,
2
'
gd m E
pot

(2.70)
unde m

este masa total echivalent n articulaia 3. Energia cinetic a masei este

determinat de: o component produs de translaia masei (d
3
) i o component
datorit rotaiei (
1
) deci,
2 2
.
2
3
.
2
1
2
3
d d
m E
N cin
+

(2.71)
Analog, energia cinetic a masei m
3
va fi determinat de rotaia braului m
3
prin momentul de inerie,
) (
2
1
12
3 3
2
3 3
2 3
3
d J d m l
m
J
,
_

+ (2.72)
i de translaia acestuia prin viteza de translaie, deci,
2
) (
2
.
2
1
3 3
.
2
3 3
3

d J
d m
E
cin
+
(2.73)
De asemenea, celelalte articulaii determin o energie
.
2
2
'
.
2
1 1
2
1
2
1
1
d m J E
cin
+
(2.74)
J
1
F
3
d
3
l
m
3
m
N
F
2
M
1
,
1
d
2
E
pot
=0
Figura 2.11
49
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
Din (2.71) (2.74) se obine energia cinetic a sistemului mecanic
( )
2 2
) (
2
) (
.
2
2
'
.
2
3
3
.
2
1
1 3
2
3
d m d
m m J d J d m E
N N cin
+ + + + +

(2.75)
Funcia Lagrangian va fi,
( )
2
'
.
2
2
'
.
2
3
3
.
2
1
1 3
2
3
2 2
) (
2
gd m
d m d
m m J J d m L
N N
+ + + + +

(2.76)
Pentru obinerea modelului dinamic este necesar determinarea derivatelor
pariale ale lui L n raport cu parametrii micrii
1
, d
2
, d
3
i derivatele acestora
.
i
,
.
2
d
,
3
.
d
,
( )
.
2
1 1 3
2
3
.
1

J J d m
L
N
+ +

0
1

L

.
2
'
2
.
d m
d
L

g m
d
L
'
2

(2.77)
( )
.
3 3
.
2
d m m
d
L
N
+

2
2
.
2
1
3
3
3
3

,
_

d
J
m d
d
L
N
Substituind rezultatele de mai sus n formula (2.69) se obine,
( )
1
.
3
3
3
3
.
3
.
1 1 3
2
3
..
1
2 M d
d
J
d d m J J d m
N N

,
_

+ + + + +
(2.78)
Separnd prile liniare n relaiile (2.78) i (2.79) rezult,
2
'
..
2
'
F g m d m +
(2.79)
( )
3
.
2
1
3
3
3
..
3 3
2 F
d
J
m d d m m
N N

,
_

+ +

(2.80)
50
Roboi industriali
Separnd prile liniare n relaiile (2.78) i (2.79) rezult,
1 1
.
3 1 1
.
1
'
1
, , M d d B J

,
_

+
(2.81)
( )
3
.
1 3 2
..
3 3
, F d B d m m
N

,
_

+ +
(2.82)
Ecuaiile (2.78) (2.80) definesc modelul dinamic al robotului. Se remarc
n primul rnd neliniaritatea acestora, neliniaritate pus n eviden n rescrierea lor
n forma (2.81), (2.82). n aceste ultime relaii, termenii neliniari B
1
i B
2
definesc
momente Cariolis sau componente de fore de frecare.
O reprezentare sugestiv a ecuaiilor de mai sus se poate obine printr-o
simulare analogic a acestora (figura 2.12).
Modelul analogic obinut definete numai coordonatele
1
, d
2
, d
3
prin
integrarea succesiv a integratelor lor de ordin doi, obinute, la rndul lor prin
operatori liniari i neliniari corespunztori. Trebuie remarcat decuplarea
componentei d
2
(independena acesteia de celelalte variabile) precum i puternica
intercondiionare a parametrilor
1
i d
3
.
Se va analiza n continuare modelul dinamic al unei configuraii mecanice cu
elemente articulate prin cuple de rotaie, configuraie des ntlnit ntr-o gam larg
de familii de roboi industriali. Sistemul este reprezentat n figura 2.12 i este
desemnat frecvent sub denumirea de bra mecanic de revoluie.
Conform procedurii expuse mai sus se vor calcula energiile poteniale i
cinetice asociate fiecrui element. Pentru calculul energiilor poteniale s-a
considerat dispunerea centrelor de greutate ca n figura, elementul 2 avnd practic
toat masa (inclusiv sarcina) echivalat n capt, m
2
.
x
y
M
1
M
2
l
2
l
11
l
12
1

'
2

C
2
(x
2
, y
2
)
m
2
, J
2
C
1
m
1
, J
1
Figura 2.12
51
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
) sin sin (
2 2 1 12 2 2
l l g m E
pot
+
(2.83)
.
2
1
2
11
1 1
1
2 2

,
_

+ l
m J
E
cin
(2.84)
2
2
2
.
2
2
2
2
2 2
v
m J
E
cin
+
unde viteza v
2
a masei m
2
este dat prin coordonatele punctului
.
2
2
.
2
2 2
y x v +
(2.85)
iar,
2 2 1 12 2
cos cos l l x +
2 2 1 12 2
sin sin l l y +
deci,
2
2
.
2 2 1
.
1 12
2
2
.
2 2
.
1 1 12
2
2
cos cos sin sin

,
_

+ +

,
_

l l l l v
sau, dup cteva transformri
( )
.
1 2 1 2 12
.
2
2
2
2
.
2
1
2
12
2
2
cos 2 + + l l l l v
(2.86)
Din aceste rezultate se poate construi funcia Lagrangian L a sistemului
'
1
m
'
1
1
J
B
1
B
2
F
3
M
1
F
2
m

g
1
..

1/m
3
+m
N
3
..
d
1
.

2
.
d
3
.
d
1

2
d
3
d
-
-
-
Figura 2.13
52
Roboi industriali
( ) ( )
2 2 2 12 2 11 1 2
.
1
.
2 1 2 12 2
2
2
2 2
.
2
2
2
12
2 2
11
1 1
.
2
1
sin sin cos
2 2 2 2 2
gl m g l m l m g l l m
l
m J
l
m
l
m J
L


+ +
+
,
_

+ +
,
_

+ +
(2.87)
care poate fi rescris ntr-o form compact,
( )
2
'
2 1
'
1 2
.
1
.
2 1
*
.
'
2 2
2
.
'
1 2
1
sin sin cos
2 2
M M J
J J
L +
(2.88)
unde, J

1,
J

2
, J
*
, M

1
, M

2
desemneaz momente de inerie sau mase
echivalente.
Din formula (2.88) se obin succesiv,
( )
.
2 2 1
* '
1
.
1
.
1
cos

J J
L
( )
1
'
1 2
.
1
.
2 1
*
1
cos sin

M J
L

(2.89)
( )
.
1 2 1
* '
2
.
2
.
2
cos

J J
L
( )
2
'
2 2
.
1
.
2 1
*
2
cos sin

M J
L

nlocuind aceste rezultate n ecuaia Lagrange se obin forele generalizate

M
1
, M
2
,
( ) ( )
1 1
'
.
2
2 2 1
*
2 1
*
..
2
'
1
cos sin cos M M J J J + + +
(2.90)
( ) ( )
2 2
'
2
.
2
1 2 1
*
2 1
*
..
1
'
2
..
2
cos sin cos M M J J J + +
(2.91)
Ecuaiile (2.90) i (2.91) stabilesc mecanica configuraiei mecanice sau mai
bine-zis legile ce determin evoluiile n timp ale celor dou variabile
1
i
2
pentru anumite valori ale momentelor M
1
, M
2
aplicate articulaiilor. n cele dou
ecuaii, variabilele sunt raportate la un sistem de referin absolut. Dac acest lucru
este acceptabil pentru coordonate,
1
, a crei msur este ntotdeauna raportat la
axa X, pentru variabila
2
acest lucru nu este valabil, ntruct n practic se
msoar ntotdeauna unghiul elementului2 n raport cu elementul 1. Deci, variabila
asociat acestei articulaii este

2
2 1
'
2
+ (2.92)
n raport cu aceast nou variabil, Lagrangianul (2.88) devine
53
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice

,
_

+ +

,
_

,
_

+
'
2 1
'
2 1
'
1
.
'
2
.
1
.
1
'
2
*
'
2
.
2
.
1
'
1
.
2
1
sin sin
cos
2 2


M M
J
J J
L
(2.93)
nlocuind n ecuaia (2.69) se obin relaiile
( ) ( )
1
'
2 1
'
2 1
'
1
'
2
.
'
2
*
'
2
.
2
.
1
* '
2
*
2
..
2
'
2
*
2 1
..
1
cos cos sin
sin 2 cos cos 2
M M M J
J J J J J J

,
_

+ + +
+ + + +



(2.94)
( )
2
'
2 1
'
2
'
2
.
'
1
* '
2
*
2
..
1 2
..
'
2
cos sin cos M M J J J J

,
_

+ +
(2.95)
Modelul dinamic stabilit mai sus poate fi rescris ntr-o form compact [62]
1
.
'
2
.
1
'
2 1 21
..
'
2 11
..
1
, , , M A J J

,
_

+ +
(2.96)
2
.
'
2
.
1
'
2 1 22
..
'
2 12
..
1
, , , M B J J

,
_

+ +
(2.97)
O reprezentare analogic sugestiv a dinamicii obinute este redat n figura
2.14.
11
J
1
B
A
M
1 1
..

1
.

-
M
2
-
-
J
12
J
21
2
..
'

.
2
'

,
2

22
J
1
-
Figura 2.14
54
Roboi industriali
Modelul analogic abinut pune n eviden foarte bine att interdependena
celor dou coordonate
1
i
2
ct i caracterul neliniar extrem de pronunat al
ecuaiilor sistemului dinamic. Apare clar faptul c un astfel de model nu poate fi
utilizat eficient ntr-o aplicaie practic de conducere. Aprecieri cantitative asupra
diverilor coeficieni ce intervin n ecuaiile (2.96), (2.97) permit simplificarea lor.
Folosind cteva din specificaiile formulate n [41], ecuaiile de mai sus devin,

,
_

+
.
1
'
11
..
1 1
A J M
(2.98)

,
_

+ +
.
'
2
'
22
..
'
2 12
..
1 2
B J J M
(2.99)
Dac termenii neliniari A

, B

corespunztori unor cupluri de frecare pot fi

aproximai prin mrimi liniare de forma
.
1 1
.
1
'
k A

,
_

(2.100)
.
'
2 2
.
'
2
'
k B

,
_

atunci ecuaiile (2.98), (2.99) reprezint un model dinamic liniar ce poate fi utilizat
cu rezultate bune ntr-o structur de conducere convenional.
Structura mecanic discutat se bazeaz pe luarea n considerare a unor fore
generalizate, momente aplicate n articulaiile sistemului. De cele mai multe ori,
acest momente sunt obinute indirect prin sisteme speciale de acionare, hidraulice
sau electrice. Un astfel de sistem este prezentat n figura 2.15 [62].
55
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
Cele dou elemente ale braului sunt acionate separat cu sisteme liniare
(definite prin variabilele de translaie s
A1
i s
A2
), n punctele A i C, prin forele
corespunztoare F
A
, F
C
. Parametrii sistemului mecanic sunt specificai n figur,
variabilele de deplasare liniar sau rotaie fiind desemnate prin s
A
, s
B1
, s
B2
, s
C
, s
2
, s
1
,

1
,
2
n punctele sau articulaiile respective.
Pentru determinarea modelului dinamic n aceast nou distribuie de fore i
variabile se va utiliza principiul lui dAlambert. Aplicarea acestui principiu la
elementul superior, pentru micarea de translaie, d pe fiecare din axele de
coordonate,
Bx cx x
F F s m +
..
2 2
cy Bu u
F g m F s m +
2
..
2 2
(2.101)
iar pentru micarea de rotaie,
y Bx y cx By x cy x
l F l F F l F l J
23 21 23 21
..
2 2
+ + +
(2.102)
Ecuaiile (2.101) i (2.102) determin coordonatele micrii, (s
2
,
2
) ale
centrului de mas al elementului superior. Coordonatele celorlalte puncte ale
braului pot fi determinate n funcie de (s
2
,
2
).
SA1 - SISTEM ACIONARE 1
SA2 -SISTEM ACIONARE 2
x
o y
l
23
l
21
l
22
D
(s
D
)

1
C
2
m
2
(s
2
)
C
(s
C
)
F
B
A
(s
A
)
s
A2
, F
C
B
1
(s
B1
)
B
2
(s
B2
)
SA
2
SA
1
Figura 2.15
56
Roboi industriali
De exemplu, coordonatele punctului B
2
(variabila s
B2
) se pot obine conform
figurii 2.16.
2 23 2 23
cos
2
l s l s
x x B
+
2 23 2
sin
2
l s s
y y B

(2.103)
Calculnd variaiile corespunztoare se obin
.
2 23
.
2
.
2 2 23
.
2
.
sin
2

y x x B
l s l s s
x
+ +
.
2 23
.
2
.
2 2 23
.
2
.
cos
2

x y y B
l s l s s
y
+
(2.104)
n mod similar se determin variabilele de deplasare s
C
i s
D
.
.
2 21
.
2
.

y x Cx
l s s +
.
2 21
.
2
.

x y Cy
l s s
(2.105)
.
2 22
.
2
.

y x Dx
l s s
.
2 22
.
2
.

x y Dy
l s s +
Pentru determinarea ecuaiilor asociate elementului 1, n figura 2.17 sunt
prezentai parametrii i mrimile principale ce guverneaz dinamica sa.
( )
B B x A A
r F gl m r F l m J + +
11 1
..
1
2
11 1 1

(2.106)
unde r
A
, r
B
sunt braele forelor respective n raport cu articulaia O.
Deplasrile punctelor A i B
1
, unde se racordeaz sistemul de acionare 1 i
respectiv elementul 2 al braului, se obin din variabila
1
, prin relaiile,
1
OA s
A

1 1
1
OB s
B

(2.107)
x
y
0
0
2
B
1
2
B
B
s
l
23
l
23
s
2
0
2
C
1
2
C
2

Poziia iniial a
elementului
Poziia de lucru
Figura 2.16
57
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
Cuplajul ntre cele dou elemente este dat de fora F
B
care poate fi evaluat
prin
) (
2 1 B B B
s s C F (2.108)
unde C este o constant de proporionalitate.
Simularea analogic a modelului dinamic definit prin ecuaiile (2.101)
(2.108) este prezentat n figura 2.18. Mrimile de intrare n model sunt cele dou
fore generate de sistemul de acionare F
A
i F
C
, iar la ieirea modelului se obin
variabilele unghiulare
1
,
2
i de deplasare s
A1
, s
A2
, s
Dx
, s
Dy
.
Ultimele dou variabile s
Dx
, s
Dy
se pot cupla la o alt articulaie n cazul
modelrii unui sistem mecanic mai complex. Mrimile s
A1
, s
A2
,
1
,
2
se utilizeaz
frecvent n buclele de reglaj ale configuraiei mecanice. Coeficienii utilizai n
definirea modelului sunt n general dependeni de poziia sistemului mecanic i se
obin direct din ecuaiile stabilite mai sus fie prin proieciile anumitor parametrii pe
axele de coordonate.
Tratarea de mai sus a modelului dinamic prin principiul lui dAlambert pune
n eviden foarte bine avantajele utilizrii formalismului lui Lagrange, avantaj
concretizat n: simplitatea abordrii problemei, algoritmizarea simpl i eficient a
etapelor de calcul, precum i posibilitatea generalizrii procedurilor utilizate pentru
sisteme mult mai complexe.
1

'

l
1
1
l
1
2
A
B
1
F
A
F
B
C
1
m
1
0
Figura 2.17
58
Roboi industriali
Indiferent de modul de tratare, exemplele de mai sus permit stabilirea unui
model matematic general ce caracterizeaz dinamica unui bra mecanic
[12,15,16,36].
M q G q q q F q V q q J
j i
+ + + ) ( ) , , ( ) (
. . . ..
(2.109)
unde q este vectorul coordonatelor generalizate (nxl) pentru cele n articulaii ale
sistemului mecanic, J(q) este matricea (nxn) de inerie, V este o matrice de frecare
F
Cy
F
Bx
F
By
F
C
-
2
.

-
F
B
F
A
k
4
k
2
k
3
k
1
+
l
21x
l
21y
+
m
1
g
F
Cx
+
+
2
m
1
x 2
..
s
-
m
2
g
2
m
1
y 2
..
s
l
22x
l
22y
l
23x
l
23y
2
J
1
l
21x
l
21y
+
+
+
-
+
+
+
-
-
-
+
l
23x
l
23y
+
+
+
2
..

r
B
l
11x
r
A
+
-
-
2

k
6
F
B
c
k
5
OA
O
B
f
2
+
+
-
1
..

1
.

f
1
s
A
2
s
B1
x
s
A
1
s
B1
y
s
B2
x
s
B2
y
s
Dx
s
Dy
s
Cx
s
Bx

s
By
s
B1
) l m J (
1
2
11 1 1
+
Figura 2.18
59
Capitolul 2. Modele geometrice, cinematice i dinamice
vscoas (nxn), F(
i
q
.
,
j
q
.
,q); i,j=1,,n este vectorul forelor Coriclis i
centrifugale (nx1), G(q) este vectorul (nx1) asociat termenilor dependeni de
gravitaie iar M este un vector (nx1) al forelor de intrare generalizate.
Modelul generalizat (2.109) pune bine n relief complexitatea problemelor ce
stau n faa proiectantului sistemului de conducere, probleme ce n mare pot fi
formulate n: neliniariti complexe ce apar n sistemul de ecuaii difereniale ce
descriu dinamica robotului, modificarea continu a parametrilor i coeficienilor
acestor ecuaii cu poziia mecanismului i puternica corelare, intercondiionarea
general a parametrilor i coordonatelor sistemului mecanic.
60