Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 1

Curs nr. 3

Cap.2. CINEMATICA ŞI DINAMICA SISTEMELOR

DE ACŢIONARE ELECTRICĂ

3. DINAMICA SISTEMELOR DE ACȚIONARE ELECTRICĂ

Dinamica SAE tratează aspectele legate de încărcarea motoarelor electrice în regimurile

tranzitorii de accelerare sau decelerare ținând cont de toate forțele sau cuplurile care se manifestă în
sistem, de masele inerțiale sau de momentele de inerție ale elementelor din lanțurile cinematice,
precum și de modul în care interacționează toate acestea între ele.

3.1 Ecuația de echilibru mecanic scrisă pentru un sistem de acționare electrică

Așa cum s-a prezentat în cursul anterior, dacă asupra unui corp de masă m aflat în mișcare
rectilinie se aplică o forța de acționare F aceasta este echilibrată întotdeauna de o forța rezistentă
Fr și de o forță dinamică Fd responsabilă de accelerația sau decelerația corpului. Astfel, conform
acestei legi a acțiunii și reacțiunii, putem scrie:
F  Fr  Fd  Fr  m  a (1)
Relația (1) mai este numită și ecuația echilibrului mecanic sau ecuația fundamentală a
mișcării scrisă pentru mișcarea de translație (rectilinie). Dacă forța de acționare FFr, rezultă o
forță dinamică pozitivă (Fd  0  a  0) și corpul de masă m accelerează. Atunci când forța de
acționare egalează forța rezistentă dată de ML (F=Fr) accelerația devine zero (a=0) și corpul intră
într-un regim stabilizat în care își păstrează viteza constantă (mișcare uniformă). Pentru oprirea sau
încetinirea corpului aflat în mișcare, valoarea forței dinamice trebuie să devină negativă
(Fd  0  a  0). Acest fapt se poate produce daca F  Fr, F = 0 (frânare liberă) sau F  0 (frânare
forțată, cu recuperare de energie).
În majoritatea aplicațiilor sunt utilizate acționări electrice cu motoare rotative și, prin
urmare, mult mai utilă este ecuația echilibrului mecanic scrisă pentru mișcarea de rotație. Pentru
a o determina se consideră un corp cilindric de masă m care se rotește în jurul axei sale. R este raza
corpului sau brațul forței luat din centrul de rotație până la un punct de pe exteriorul cilindrului
unde se aplică forța de acționare F pentru a-i determina rotația. Dacă se înmulțește ecuația (1) cu
raza R obținem:
F  R  Fr  R  m  a  R (2)
În ecuația (2) punem în evidență următorii termeni:
 F R =M – este cuplul de acționare sau cuplul motor (forța înmulțită cu brațul său);
 Fr R =Mr – este cuplul rezistent. Dacă ML prezintă la arborele de antrenare un cuplu
care variază cu viteza putem spune că valoarea din ecuația (2) este corespunzătoare unei
anumite viteze constante, motiv pentru care mai poartă denumirea și de
cuplu rezistent static, notat cu Mrs ;
 Termenul al treilea, din ecuația de mai sus, include accelerația liniară (a)
corespunzătoare mișcării de translație a unui punct de la periferia cilindrului. Aceasta
poate fi exprimată ca derivata vitezei liniare (periferice) a punctului:

Autor: dr.ing. Mihai Albu

2 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

dv d   R  d
a   R  R  (3)
dt dt dt
În ecuația (3),  este viteza unghiulară,  este accelerația unghiulară și s-a utilizat
relația binecunoscută dintre viteza periferică și viteza unghiulară: v =   R.

Dacă se înlocuiește expresia (3) în ecuația (2) și ținem cont de notațiile cuplurilor de mai sus
obținem:
d d
M  M r  m  R2   Mr  J   Mr  J  (4)
dt dt
unde: J= m R2 [Kgm2] este momentul de inerție al corpului cilindric. În ecuația (4) cuplurile sunt
date în unități fundamentale [Nm], viteza unghiulară  în [rad/sec] și accelerația unghiulară  în
[rad/sec2].
Pentru un corp aflat în mișcare de rotație energia cinetică este dată de relația:
2
Ec  J  (5)
2
Pornind de la definiția puterii, ca fiind energia vehiculată în unitatea de timp, se poate
calcula puterea dinamică necesară modificării acestei energii cinetice (prin creșterea sau scăderea
vitezei unghiulare) derivând ecuația (5) în raport cu timpul:
Ec d   2  d
Pd    J    J    (6)
dt dt  2  dt
Pe de altă parte, expresia puterii definită pentru mișcarea de rotație este:
P  M    Pd  M d   (7)
Comparând relațiile (6) și (7) rezultă că:
d
Md  J  (8)
dt
Înlocuind (8) în (4) rezultă ecuația echilibrului mecanic sau ecuația fundamentală a
mișcării de rotație:
d
M  Mr  J   Mr  Md (9)
dt
Ca și în cazul mișcării liniare, interpretarea ecuației (4) sau (9) este următoarea: dacă asupra
unui corp aflat în mișcare de rotație, având momentul de inerție J, se aplică un cuplu motor M
aceasta este echilibrat de un cuplu rezistent Mr și de un cuplu dinamic Md. Cuplul dinamic apare
întotdeauna atunci când cele două cupluri, motor și rezistent, sunt diferite și vine să echilibreze
diferența dintre ele prin determinarea unei accelerații (M  Mr  Md  0    0) sau a unei
decelerații unghiulare (M  Mr  Md  0    0).
Într-un SAE ecuația de echilibru mecanic descrie interdependența funcțională dintre
motor, mașina de lucru (ML) și celelalte elemente din lanțul cinematic, modul în care cuplurile
rezistente, masele inerțiale, accelerațiile impuse sau timpii de regim dinamic influențează
încărcarea și, mai departe, încălzirea motorului. În ecuația (4) cuplurile trebuie raportate la o
aceeași viteză, de obicei viteza arborelui motorului. Dacă între arborele motorului și arborele de
antrenare al ML se interpune un organ de transmisie (OT) care modifică viteza, cuplul rezistent Mr
trebuie raportat la arborele motorului. De asemenea, și momentele de inerție trebuie raportate la un
același arbore.

Autor: dr.ing. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 3

Lanțul cinematic al unei acționări poate fi complex, cu multe elemente mecanice aflate atât
în mișcare de rotație, cât și în mișcare de translație. În regim dinamic toate componentele structurale
ale ML care transmit mișcarea, elementele OT și chiar arborele motorului influențează încărcarea
mașinii electrice prin masele inerțiale care preiau forțele sau momentele dinamice. Din punctul de
vedere al motorului, raportat la viteza de rotație a arborelui său, putem vorbi de un moment de
inerție total (Jtotal) care include, cumulat, toate momentele de inerție ale elementelor mașinii de
lucru (JML), ale organului de transmisie (JOT) și ale motorului (Jmot) aflate în mișcare:
J total  J ML  J OT  J mot (10)
Momentul de inerție al ML trebuie să includă și inerția elementelor aflate în mișcare de
translație. Se impune, așadar, echivalarea acestor inerții pentru mișcarea de rotație, aspect care va fi
tratat ulterior.

3.2 Variante ale ecuației de echilibru mecanic pentru mișcarea de rotație

a) Varianta exprimată în funcție de momentul de volant și accelerația de rotație

În SAE, multe din elementele mecanice aflate în mișcare de rotație sunt cilindrice (arbori,
tobe, volanți, roți dințate, cuplaje etc.), motiv pentru care specialiștii utilizează, în loc de moment de
inerție, o mărime derivată numită moment de volant sau moment de girație, parametru dat de firme
și în cataloagele motoarelor electrice pentru a da informații despre mărimea inerției rotoarelor.
Momentul de volant din ecuația de echilibru mecanic a SAE se notează cu GD2. Notația este
exact expresia de calcul a momentului de volant în care G=mg este greutatea, iar D=2R este
diametrul unui cilindru echivalent care se rotește în jurul axei sale cu viteza motorului și care
cumulează toate momentele de inerție ale elementelor din lanțul cinematic. Pentru a determina
legătura dintre momentul de inerție și momentul de volant, se pornește de la expresia de calcul a
momentului de inerție, dată mai sus: J= m R2. Astfel, pentru toate cele k elemente din lanțul
cinematic, momentul de inerție total, raportat la viteza motorului este:
G D2
 
k
J   mi  Ri2  m  R 2   N  m  sec 2 (11)
i 1 g 4
Înlocuind (11) în ecuația de echilibru mecanic (4) se obține:
d GD 2 d
M  Mr  J   Mr    Mr  Md (12)
dt 4 g dt
În ecuația (12) cuplul dinamic Md este exprimat în funcție de momentul de volant GD2 și în
funcție de accelerația unghiulară d/dt. Conform celor precizate în secțiunea dedicată cinematicii
SAE, în practică specialiștii lucrează cu viteza de rotație ”n” în loc de viteză unghiulară. Legătura
dintre cele două viteze este dată de relația (22) din cursul 2 (     n 30 ). Dacă, în ecuația (12),
introducem ca variabilă viteza de rotație și, în plus, înlocuim accelerația gravitațională g cu valoarea
sa (g=9,81 [m/sec2]), obținem:
GD 2 d GD 2  dn GD 2 dn
M  Mr    Mr     Mr   (13)
4 g dt 4 g 30 dt 375 dt
Varianta (13) este cea mai cunoscută și mai practică formă a ecuației de echilibru
mecanic scrisă pentru mișcarea de rotație în SAE, exprimată în funcție de momentul de volant și
în funcție de accelerația de rotație dn/dt.

Autor: dr.ing. Mihai Albu

4 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

b) Varianta ecuației de echilibru mecanic dată în mărimi relative

Este o variantă utilă mai ales în etapele de modelare-simulare ale SAE, respectiv pentru
studiul buclelor de reglare în scopul acordării regulatoarelor. Pentru a o obține această formă se
împarte întreaga ecuație (13) cu valoarea cuplului nominal Mn al motorului electric de acționare. De
GD 2 dn
asemenea, se înmulțește și se împarte termenul care calculează cuplul dinamic M d   cu
375 dt
viteza de mers în gol a motorului notată cu n0 (viteza sincronism la moatoarele de c.a.), respectiv o
constantă de timp notată cu Tm. Obținem:
M M GD 2 dn M r GD 2  n0 d n n0 
 r      (14)
M n M n 375  M n dt M n 375  M n  Tm d t Tm 
În ecuația (14) facem următoarele notații:
M not
    este cuplul relativ dat de motorul electric de acționare
Mn
M r not
   r  este cuplul rezistent relativ dat de ML
Mn
n not
    este viteza relativă a motorului
n0
GD 2  n0
 Tm  [sec]  este constanta de timp electromecanică a SAE
375  M n
t not
    este timpul relativ raportat la constanta de timp a sistemului
Tm
Introducând notațiile de mai sus în ecuația (14) obținem următoarea ecuație scrisă în mărimi
relative:
d
  r  (15)
d
Se observă că ecuația de echilibru mecanic dată în mărimi relative (15) este foarte simplă,
motiv pentru care, în anumite situații, este preferată pentru ușurința calculelor, mai ales că
variabilele utilizate sunt adimensionale (nu se ține cont de unitățile de măsură).

3.3 Raportarea cuplurilor rezistente la viteza arborelui motorului

Conform celor prezentate anterior, pentru a calcula cuplurile rezistente statice și dinamice de
pe durata unui ciclu de funcționare, în cazul în care elementele lanțului cinematic se rotesc cu viteze
diferite, cuplurile rezistente și momentele de inerție date de acestea trebuie raportate la o aceeași
viteză, de obicei viteza arborelui motorului. Pentru a exemplifica această necesitate și a determina
relațiile după care se face raportarea, se consideră partea mecanică a unui SAE formată doar din
motorul electric, un reductor cu roți dințate cilindrice și mașina de lucru (ML) – vezi Fig.1. Pentru
simplitate, s-a considerat un reductor doar cu două roți, o roată dințată cu o rază mai mică R1 și o
roata dințată cu o rază mai mare R2. Parametrii reductorului, dați în figură, sunt raportul (iR) și
randamentul (R) transmisiei. Raportul de transmisie este dat de relația:
z2 mot nmot
iR    1 (16)
z1 ML nML
unde z1 și z2 sunt numărul de dinți ale celor două roți cilindrice care formează reductorul.

Autor: dr.ing. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 5

Deoarece roțile dințate din componența reductoarelor au propria lor masă, în Fig.1 s-au
considerat și momentele de inerție JR1, JR2 ale celor două roți amintite mai sus. De asemenea,
momentele de inerție ale tuturor elementelor din lanțul cinematic, aparținând ML, s-au cumulat într-
un singur volant al cărui moment de inerție, notat cu JML, este raportat la arborele de antrenare al
mașinii care se rotește cu viteza nML. Corespunzător acestei viteze, ML se opune mișcării imprimate
de motor cu un cuplu rezistent Mr, reprezentat în figură ca având sens invers mișcării de rotație nML.
Motorul generează un cuplu de antrenare notat în figură cu M.

Motor electric Reductor (iR ,R) Mașină de lucru

M Mrr Mr

mot ML
(Jmot) (nmot) (JR1) (JR2) (nML)
Volant (JML)

Fig. 1 – Acționarea electrică a unei mașini de lucru prin intermediul unui reductor mecanic.
Considerăm că sistemul prezentat în Fig.1 funcționează în regim stabilizat cu vitezele
precizate în figură. Prin urmare, suntem în situația în care cuplul motor M egalează valoarea
cuplului rezistent raportat la arborele motorului, notat cu Mrr :
M  M rr [Nm] (17)
Cu ajutorul ecuației (7) putem calcula puterea motorului sau energia mecanică pe care acesta
o cedează într-o secundă pentru a învinge cuplul rezistent și a menține viteza mot [rad/sec]
constantă:
Pmot  M  mot  M rr  mot [W] (18)

Atunci când mașina electrică își îndeplinește rolul de motor (regim de motor), puterea
mecanică dată de relația (18) este transferată de la motor, prin reductor, spre arborele ML (arbore
condus) unde ajunge mai puțină, afectată fiind de randamentul reductorului R. Astfel, se poate
scrie că puterea mecanică preluată de ML este:
PML  M r  ML  Pmot  R [W] (19)

Dacă se înlocuiește expresia puterii motorului Pmot din ecuația (18) în (19) obținem:
PML  M r  ML  Pmot  R  M rr  mot  R 

ML 1 Mr
 M rr  M r    [Nm] (20)
mot  R iR  R

Ecuația (20) ne prezintă formula de calcul a cuplului rezistent raportat la arborele

motorului atunci când se utilizează un OT cu un anumit raport de transmisie, respectiv randament și
atunci când energia circulă de la mașina electrică spre ML. Se observă că, prin utilizarea unui
reductor, cuplul rezistent la arborele motorului se micșorează exact cu raportul de transmisie sau,
altfel spus, privit din partea motorului, reductorul are rolul de amplificare a cuplului motor cu
exact raportul de transmisie. Această soluție este utilizată la automobile, atunci când se pornește în
prima treaptă a cutiei de viteze (crește cuplul motor, cuplul dinamic și mașina accelerează rapid).

Autor: dr.ing. Mihai Albu

6 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

Formula (20), de raportare a cuplului, suferă modificări dacă motorul funcționează în regim
de frânare, atunci când sistemul decelerează. Într-o asemenea situație cuplul Mr își schimbă semnul
datorită maselor inerțiale și/sau a unor cupluri potențiale (datorate acțiunii câmpului gravitațional
sau a compresiunii, întinderii, răsucirii în cazul deformării elastice a corpurilor). Astfel, energia
mecanică circulă în sens invers prin reductor, de la ML spre motor care acum se opune mișcării.
Spunem că acesta frânează. Pentru acest regim, relația (19) se modifică astfel :
Pmot  M rr  mot  PML   R' [W] (21)
Înlocuind expresia puterii mecanice a ML, PML  M r   ML , în ecuația (21) rezultă:

Pmot  M rr  mot  PML  R'  M r  ML  R' 

ML ' M r '
 M rr  M r     (motor în regim de frânare) (22)
mot R iR R

În relația (22), de calcul al cuplului dat de ML raportat la arborele motorului atunci când
acesta funcționează în regim de frânare, s-a luat un randament al reductorului  R' diferit de cel din
regim de motor R. S-a observat că există o diferență a randamentelor sau a pierderilor organelor de
transmisie, în funcție de sensul de circulație al energiei (puterii) mecanice.

3.4 Raportarea momentelor de inerție la viteza arborelui motorului

Pentru a determina o formulă de calcul a momentelor de inerție sau a momentelor de volant

raportate la o altă viteză (viteza arborelui motorului), se pornește de la formula energiilor cinetice
deoarece masele inerțiale își spun cuvântul în acumularea acestei energii printr-o relație de
proporționalitate. Totodată, energia cinetică mai este proporțională cu pătratul vitezei de rotație, așa
cum reiese din relația (5). Să presupunem că, la pornire, arborele de antrenare al ML este accelerat
din starea de repaos până la o viteza unghiulară de regim notată cu ML, așa cum este dată în Fig.1.
În consecință, pe durata pornirii, masele inerțiale totale ale ML, cumulate toate, simbolic, în
volantul din figură JML, acumulează o energie cinetică având următoarea valoare:
ML
2
Ec ( ML )  J ML  (23)
2
Energia cinetică din (23) este furnizată de mașina electrică în regim de motor pe durata
pornirii în care motorul accelerează de la viteza zero la valoarea mot. Momentul de inerție al ML
văzut (raportat) la arborele motorului îl notăm cu JML(r). Considerăm că aceeași energie cinetică din
ecuația (23) este acumulată de momentul de inerție al ML raportat la arborele motorului după cum
urmează:
mot
2
Ec ( ML ) mot  J ML ( r )  (24)
2
Ținând cont că o parte din energia transferată de motor spre ML este afectată de
randamentul reductorului putem scrie următoarea egalitate:
ML
2
mot
2
Ec ( ML )  Ec ( ML ) mot  R  J ML   J ML ( r )   R 
2 2
2
  1 J
 J ML ( r )  J ML   ML    2 ML (25)
 mot   R iR  R

Autor: dr.ing. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 7

Observăm, în ecuația (25), că formula de calcul a unui moment de inerție raportat, atunci
când motorul antrenează lanțul cinematic al SAE, este asemănătoare cu formula de calcul a
cuplurilor raportate (vezi ecuația 20) cu deosebirea că raportul de transmisie al OT apare la puterea
a doua. De asemenea, putem afirma că un raport de transmisie supraunitar (reductor de viteză)
micșorează momentele de inerție văzute la arborele motorului cu pătratul raportului de transmisie.
Asemănător cu relația de la cuplurilor raportate, în regim de frânare formula de calcul a
momentelor de inerție raportate va avea randamentul reductorului trecut la numărător:
J ML '
J ML ( r )   R (motor în regim de frânare) (25)
iR2
Formulele obținute, pentru momentele de inerție raportate, sunt valabile și pentru
momentele de volant raportate. De exemplu, în regim de motor, un momentul de volant oarecare
raportat GDr2 este dat de relația:
GD 2
GDr2  (regim de motor) (26)
iR2  R
Toată analiza de mai sus s-a referit doar la momentul de inerție al ML raportat la arborele
motorului. Dacă privim Fig.1, vom vedea că lanțul cinematic pe care trebuie să-l antreneze motorul
mai conține și alte momente de inerție. Astfel, motorul va trebui să preia cuplurile dinamice date de
momentul de inerție propriu (Jmot), al rotorului, de roțile dințate ale reductorului, de arborii de
antrenare intrare-ieșire ai reductorului, de cuplajele mecanice etc. Dacă neglijăm cuplajele și
considerăm că arborii reductorului au momentele de inerție cumulate cu cele două roți dințate,
putem scrie că momentul de inerție (momentul de volant) total din Fig.1, văzut de motor la arborele
său, este dat de suma:
J total  J mot  J R1  J R 2( r )  J ML ( r ) sau
(27)
2
GDtotal  GDmot
2
 GDR21  GDR2 2( r )  GDML
2
(r )

Deoarece roata dințată mică a reductorului se rotește cu aceeași viteză ca a arborelui

motorului, momentul său de inerție nu se raportează. În schimb, roata dințată cu diametrul mai mare
se rotește cu viteza arborelui de antrenare a ML și, prin urmare, momentul său de inerție trebuie
raportat. Astfel, în regim de motor, putem scrie că:
J
J R 2( r )  2 R 2 (28)
iR   R
În condițiile raportării cuplurilor și ale momentelor de inerție, ecuația de echilibru mecanic
(9) devine:
d
M  M rr  J total  mot (29)
dt
Ecuația de echilibru mecanic, scrisă în funcție de cuplul rezistent și de momentul de volant
total, ambele raportate la arborele motorului, respectiv în funcție de accelerația de rotație a
motorului, este:
2
GDtotal dn
M  M rr   mot (30)
375 dt

Autor: dr.ing. Mihai Albu

8 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

3.5 Echivalarea dinamicii mișcării de translație la mișcarea de rotație și invers

Un alt aspect important referitor la dinamica SAE îl constituie echivalarea forțelor rezistente
și ale maselor inerțiale din mișcarea de translație la cuplurile, respectiv la momentele de inerție, din
mișcarea de rotație.
Sunt ML la care, în afara unor elemente aflate în mișcare de rotație, întâlnim și elemente
(mase) aflate în mișcare de translație. Pentru a determina graficul de sarcină complet al motorului
sunt necesare calcularea cuplurilor rezistente și a cuplurilor dinamice suplimentare pe care trebuie
să le preia motorul pentru a imprima maselor în mișcare de translație vitezele și accelerațiile liniare
dorite. Pentru a rezolva această problemă este necesar înlocuirea maselor aflate în mișcarea de
translație cu mase fictive având mișcare de rotație, dar cu un efect identic asupra arborelui
motorului.
Pentru a echivala o forță rezistentă dintr-o mișcare de translație cu un cuplu rezistent
echivalent (Mre), raportat la arborele motorului aflat în mișcare de rotație, se pornește de la
egalitatea puterilor scrise pentru cele două tipuri de mișcări, dar ținând cont și de randamentul  al
lanțului cinematic dintre arborele motorului și elementul de execuție care se deplasează liniar :
Fr  v Fr  v
Pmot  M re  mot   M re  (în regim de motor) (31)
 mot 
unde: Fr este forța rezistentă pe care o întâmpină elementul de execuție atunci când se deplasează
cu viteza liniară constantă v [m/sec].
Momentul de inerție echivalent (Je), raportat la arborele motorului, corespunzător unei mase
m aflată în mișcare de translație cu viteza v, se determină pe baza egalității energiei cinetice din
mișcarea de rotație cu energia din mișcarea de translație:
2
J e  mot
2
m  v2 v
   Je  m    (32)
2 2  
Randamentul transmisiei , considerat de data aceasta același pentru ambele direcții de
circulație ale energiei, intervine astfel:
2
v 1
- în regim de motor: J e  m     (33)
  
2
v
- în regim de frânare: J e  m     (34)
 
Dacă se dorește folosirea momentului de volant echivalent GDe2 în locul momentului de
inerție echivalent Je, dar și a vitezei de rotație n [rot/min] în locul vitezei unghiulare  [rad/sec], se
înlocuiesc în ecuațiile (33) și (34) următoarele variabile cu expresiile determinate anterior:
GDe2  G
Je  ;   n ; m  . Astfel, se obține:
4g 30 g
2 2 2
GDe2 G  v   30  1 365  G  v 
- în regim de motor:         GDe2    (35)
4g g n      n
2 2 2
GDe2 G  v   30  v
       GDe  365  G     
2
- în regim de frânare: (36)
4g g n   n

Autor: dr.ing. Mihai Albu

 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 9

Un exemplu reprezentativ de ML la care mișcarea de translație trebuie redusă la mișcarea de

rotație îl reprezintă mecanismul de ridicare-coborâre a unor sarcini (greutăți), prezentat în cursul
anterior și reluat în figura de mai jos – vezi Fig.2. În realitate, un asemenea mecanism, instalat pe o
macara sau pe un pod rulant, este mai complex decât cel prezentat în figură. Elementul important
care lipsește din lanțul cinematic este așa numitul ”palan” cu mai multe ramuri de cablu care
permite amplificarea forței de ridicare F susținute de motor. Un aspect care simplifică calculul,
constă în neglijarea greutății cârligului și a cablului de ridicare a sarcinii.

Motor electric Reductor (iR,R) Tobă (DT, T)

DT

nmot nT
[rot/min] [rot/min]
F
Cârlig

vr

G = m g

Fig. 2 – Mecanism de ridicare acționat de un motor electric.

De obicei, atunci când se proiectează un mecanism de ridicare, se pornește de la datele

inițiale de proiectare: greutatea maximă ridicată (Gmax dată în tone-forță – tf), viteza maximă de
ridicare vr(max), accelerația maximă la ridicare ar(max) etc. Cu ajutorul acestora sunt dimensionați:
motorul electric de acționare (putere, cuplu maxim, viteză nominală), reductorul mecanic (iR, R),
toba (DT, T), cablul de ridicare (forța maximă de rupere, diametrul cablului), cârligul de prindere al
greutății etc.
De exemplu, în relația (26) din cursul 2 s-a calculat legătura dintre viteza liniară de ridicare
(parametru de proiectare) și viteza de rotație a motorului. Scrisă pentru vitezele maxime rezultă:
  DT 60  iR
vr (max)   nmot (max)  nmot (max)  v [rot/min] (37)
60  iR   DT r (max)
În expresia (37), unitatea de măsură pentru vr(max) este [m/sec], iar pentru diametrul tobei DT
este [m]. Pe baza vitezei maxime de rotație poate fi ales un motor cu o anumită viteză nominală.
Dacă nmot(max) rezultă prea mare se poate micșora raportul de transmisie al reductorului iR sau mări
diametrul tobei DT. Pe de altă parte, prin modificarea lor în sensul precizat mai sus, se va obține un
rezultat nedorit: creșterea cuplului maxim pe care trebuie sa-l preia motorul. Acesta apare la pornire
când este ridicată sarcina maximă, îl denumim cuplu de pornire maxim (Mp(max) și este dat de
relația:
M p (max)  M rr (max)  M dp (max) (38)

Cuplul rezistent (static) raportat maxim Mrr(max) se poate calcula cu ajutorul ecuației (20)
atunci când, după reductor – vezi Fig.2, la arborele de antrenare al tobei, apare un cuplul rezistent
maxim MrT(max) :
M
M rr (max)  rT (max) [Nm] (39)
iR  R

Autor: dr.ing. Mihai Albu

10 U.T. „Gheorghe Asachi” din Iaşi, Facultatea IEEIA

Cuplul rezistent maxim MrT(max) este determinat de greutatea maximă (Gmax) văzută în regim
stabilizat, la viteză constantă sau la viteză zero (vr =0):
DT
M rT (max)  Gmax  [Nm] (40)
2
Cuplul dinamic maxim la pornire Mdp(max) se poate calcula pornind de la ecuația (30) luând
în calcul accelerația de rotație maximă și momentul de volant total maxim:
2
GDtotal (max)  dnmot 
M dp (max)    (41)
375  dt max

Momentul de volant total maxim, raportat la arborele motorului, este dat relația:

(max)  GDmot  GDreductor  GDtobă  GDe (max)

2 2 2 2 2
GDtotal (42)

unde: GDe2(max) este momentul de volant echivalent rezultat din mișcarea de translație a greutății
maxime Gmax pe care o ridică mecanismul calculat cu ajutorul expresiei:
2
365  Gmax  vr 
GD 2
    (43)
e (max)
  nmot 
Din relația (26), determinată în cursul nr.2, avem corelația între valoarea vitezei de ridicare a
greutății (vr) și viteza de rotație a motorului (nmot):
  DT  v    DT
vr   nmot   r   (44)
60  iR  nmot  60  iR
Raportul celor două viteze dat de expresia (44) poate fi introdus în ecuația (35) pentru calculul
momentului echivalent maxim.

Mmot
Ma(max)

Mda(max)  0
Mrsr(max)

Mdf  0
Mf

t
ta trs tf

Tc - durată ciclu ridicare sarcină

Fig. 3 – Graficul de sarcină de la arborele motorului pentru acționarea unui mecanism de ridicare
atunci când ridică sarcina maximă.

De obicei, proiectantul impune o accelerație pornire maximă la ridicare ap(max) în funcție de

destinația mecanismului și de tipul sarcinilor. Pornind de la valoarea acestei accelerații se poate
calcula valoarea maximă a accelerației de rotație (dnmot /dt)max ținând cont de ecuația (27) din cursul
nr.2. :
Autor: dr.ing. Mihai Albu
 Curs: Acționări electrice I, Inginerie electrică, an III 11

  DT  dnmot   dn  60  iR
a p (max)      mot    a p (max) (45)
60  iR  dt  max  dt max   DT
Dacă vom considera că accelerația de la pornire este egală cu cea de la oprire și constantă în
timp, se poate trasa diagrama de sarcină de la arborele motorului corespunzătoare operației de
ridicarea a sarcinii maxime, ținând cont de calculele prezentate mai sus (vezi ecuațiile 38, 39, 41).
În Fig.3 s-au reprezentat timpii de accelerare ta, de frânare tf și de regim stabilizat trs în care
se ridică sarcina cu viteză constantă. Pentru a obține timpul de frânare egal cu cel de accelerare,
cuplurile dinamice de la pornire și oprire trebuie să aibă același modul. Astfel, de multe ori în cazul
ridicării sarcinii maxime, este suficient ca mașina electrică să rămână tot în regim de motor, dar
cuplul său de motor Mf să scadă sub valoarea cuplului rezistent static raportat dat de greutatea
maximă ridicată (Mf Mrr(max)). Rezultă:
M G D
M df  M f  M rr (max)  M f  rT (max)  M f  max  T  0 (46)
iR   R iR   R 2
unde: Mda=Mdf.

Autor: dr.ing. Mihai Albu