Capitolul 2

Modelul matematic al servomotorului de curent continuu cu

magneţi permanenţi

2.1. Principiul de funcţionare al servomotorului de curent

continuu cu magneţi permanenţi

Principiul de funcţionare al servomotorului de curent continuu cu

magneţi permanenţi se bazează pe fenomenul de apariţie al forţelor
electromagnetice ce acţionează asupra unui conductor parcurs de
curent electric ce este situat într-un câmp magnetic creat de magneţii
permanenţi. Astfel, în figura 2.1. se prezintă schema explicativă a
principiului de funcţionare a servomotorului de curent continuu.

Figura 2.1. Figura explicativă pentru funcţionarea

servomotorului de curent continuu.
 Înfăşurarea rotorică este alimentată de la o sursă de tensiune
continuă prin intermediul sistemului perii - colector. Astfel, prin
conductoarele înfăşurării rotorice va trece curentul continuu .
Pentru a explica principiul de funcţionare a servomotorului de
curent continuu, vom considera că sensul curentului este cel
prezentat în figura 2.1. Astfel, prin conductoarele situate în dreptul
polului nord se consideră că sensul curentului este cel de ieşire din
planul foii iar prin conductoarele din dreptul polului sud sensul
curentului este cel de intrare în planul foii.
În concluzie, conductoarele înfăşurării rotorice sunt parcurse de
curentul şi sunt situate în câmpul magnetic constant , produs de
magneţii permanenţi.
Datorita celor menţionate, asupra conductoarelor ce formează
înfăşurarea rotorică vor acţiona forţele electromagnetice , al căror
sens se stabileşte prin regula mâinii stângi (a se vedea figura 2.1).
Forţele electromagnetice, produc un cuplu electromagnetic ce
acţionează asupra rotorului. În cazul în care cuplul electromagnetic
este mai mare decât cuplul rezistent , rotorul se roteşte, la fel ca
în figura 2.1, cu o anumită turaţie .
Datorită rotirii rotorului sub acţiunea cuplului electromagnetic, în
servomotorul de curent continuu apare fenomenul de inducţie
electromagnetică. Acest fenomen apare datorită rotaţiei
conductoarelor înfăşurării rotorice în câmpul magnetic produs de
magneţii permanenţi. Din acest motiv, în conductoarele înfăşurării
rotorice se induce o tensiune contra-electromotoare ce are acelaşi
sens cu cel a curentului indus. Sensul tensiunii contra-electromotoare
este dat de regula mâinii drepte (regula lui Fleming). Sir John
Ambrose Fleming (29 noiembrie 1849 – 18 aprilie 1945) a fost un
fizician şi inginer englez care în 16 noiembrie 1904 a inventat dioda
cu vid (kenetronul).
Din cele prezentate, rezultă că tensiunea contra-electromotoare
, indusă în înfăşurarea rotoircă, are o polaritate inversă decât ceea
a tensiunii de alimentare , iar în momentul pornirii
servomotorului de curent continuu, tensiunea contra-electromotoare
este nulă.
 2.2. Deducerea ecuaţiilor ce definesc modelul matematic al
servomotorului de curent continuu

În scrierea ecuaţiilor ce definesc modelul matematic al

servomotorului de curent continuu cu magneţi permanenţi
presupunem că rezistenţa şi inductivitatea circuitului indusului sunt
constante [1]. Acest lucru presupune satisfacerea următoarelor
ipoteze simplificatoare:
 neglijarea variaţiilor în timp a parametrilor în raport cu
temperatura;
 variaţiile rezistenţei de contact dintre perii şi colector sunt
neglijate;
 servomotorul de curent continuu este nesaturat magnetic.
În aceste condiţii, schema echivalentă a servomotorului de curent
continuu este prezentată în figura 2.2.

Figura 2.2. Schema echivalentă a servomotorului de curent

continuu cu magneţi permanenţi

În cadrul figurii 2.2. s-au utilizat următoarele notaţii:

 - rezistenţa totală a circuitului indusului;
 - curentul electric prin rotor;
 - inductivitatea totală a circuitului indusului;
 - tensiunea contra-electromotoare;
 - cuplul electromagnetic al servomotorului;
 - cuplul rezistent dat de maşina de lucru;
 - turaţia servomotorului de curent continuu.
 Pe baza schemei prezentate în figura 2.2 se pot scrie două ecuaţii
ce vor definii modelul matematic al servomotorului de curent
continuu cu magneţi permanenţi. Cele două ecuaţii poartă numele de:
 ecuaţia de tensiune a servomotorului de curent continuu;
 ecuaţia de mişcare a servomotorului de curent continuu.
Aplicând legea a 2-a, a lui Kirchhoff, în cadrul ochiului de reţea
din cadrul figurii 2.2, obţinem următoarea relaţie:
(2.1)
Relaţia (2.1) poartă denumirea de ecuaţia de tensiune a
servomotorului de curent continuu cu magneţi permanenţi.
Legea a 2 – a, a lui Kirchhoff, a fost descoperită de fizicianul
german Gustav Robert Kirchhoff (12 martie 1824 – 17 octombrie
1887) şi are următorul enunţ: „Suma algebrică a tuturor căderilor de
tensiune dintr-un ochi de reţea este egală cu suma algebrică a
tensiunilor electromotoare din acel ochi de reţea”.
A doua ecuaţie ce defineşte modelul matematic al servomotorului
de curent continuu, se obţine pe baza ecuaţiei de echilibru a
momentelor ce acţionează la arborele servomotrorului. În regim
dinamic, ecuaţia mişcării este dată de expresia următoare
(2.2)
unde este numit cuplul inerţial sau dinamic.
Cuplul inerţial se obţine pe baza legii fundamentale a dinamicii:
(2.3)

unde este momentul de inerţie al rotorului, iar

este viteza unghiulară a servomotorului.
Expresia (2.3) mai poate fi scrisă şi astfel:

(2.4)

sau:

(2.5)

unde s-a ţinut cont că:

 (2.6)
Relaţia (2.6) defineşte legătura dintre viteza unghiulară , a
rotorului, şi poziţia rotorului în spaţiu . Cele menţionate mai sus,
sunt puse în evidenţă în figura 2.3.

Figura 2.3. Schema explicativă pentru evidenţierea legăturii

între viteza unghiulară şi poziţia rotorului

De cele mai multe ori, în practică, momentul de inerţie este

constant astfel încât relaţia (2.5) devine:
(2.7)
Pentru a definii momentul de inerţie vom considera că masa
a rotorului este situată într-un anumit punct situat la distanţa
, denumită şi raza de inerţie, faţă de axa de rotaţie. În aceste
condiţii, momentul de inerţie este definit de relaţia următoare

(2.8)

unde D poartă denumirea de diametrul de inerţie.

Dacă în relaţia (2.8) se introduce expresia de definiţie a greutăţii,
(2.9)
unde este acceleraţia gravitaţională, expresia (2.8)
devine:

(2.10)

În relaţia (2.10), produsul este numit şi momentul de

giraţie sau momentul de volant. Cele menţionate mai sus, sunt utile
atunci când în datele de catalog, ale motorului, în loc de momentul
de inerţie este dat momentul de giraţie.
Ţinând cont de relaţiile prezentate mai sus, expresia ce defineşte
ecuaţia de mişcare, este:
(2.11)
Pe de altă parte, tensiunea electromotoare a servomotorului de
curent continuu cu magneţi permanenţi se calculează utilizînd
următoarea relaţie:
(2.12)
unde este constanta de tensiune a servomotorului.
Relaţia ce defineşte puterea electomagnetică a servomotorului de
curent continuu cu magneţi permanenţi este:
(2.13)
În aceste condiţii, cuplul electromagnetic al servomotorului de
curent continuu se determină din membrul drept al relaţiei (2.13)
ţinând cont de expresia (2.12).

(2.14)

unde: . Constanta poartă denumirea de

constanta mecanică a servomotorului.
Înlocuind (2.14) în (2.11), şi (2.12) în (2.1), obţinem:

(2.15)

(2.16)
 Ecuaţiile (2.15) şi (2.16) constitue modelul matematic al
servomotorului de curent continuu cu magneţi permanenţi.