2.

4 Sisteme flexibile robotizte pentru prelucrari mecanice

Sistemele flexibile robotizate pentru prelucrări mecanice sunt destinate

producţiei de serie medie şi mare şi se compune din : trei roboţi de
manipulare (2) , un transportor de transfer (1) , doua strunguri cu comandă
numerică (6) , o instalaţie de sudat (4) , o maşină de rectificat (5) , o
maşină de alezat (3) şi o maşină de găurit.

Structura liniei flexibile robotizate se prezintă în figura 2.15.

Fig. 2.15 Structura liniei flexibile robotizate pentru

prelucrări mecanice

Linia de transport 1 se alimentează cu piesele ce urmează a fi supuse

diferitelor operaţii de prelucrare.
Cei trei roboţi asigură transferul pieselor de la transportor la maşina
unealtă şi invers. Primul robot asigură deservirea primului strung cu
comandă numerică şi maşina de găurit , al doilea robot maşina de alezat şi al
doilea strung cu comandă numerică, iar al treilea robot instalaţia de sudat şi
maşina de rectificat.
 Sistemul de comandă trebuie să asigure executarea tuturor operaţiilor
de prelucrare, schimbarea rapidă a produsului fabricat, sincronizarea
mişcărilor roboţilor cu celelalte operaţii din cadrul liniei flexibile robotizate ,
pornirea /oprirea procesului de lucru , depistaea defectiunilor şi a cazurilor
de avarie.
O altă variantă de sistem flexibil robotizat de prelucrări mecanice se
compune (fig.2.16) dintr-o masă rotativă MR, un manipulator multibraţ cu
braţele BR1 şi BR2 , două maşini unelte identice MU1 şi MU2 şi două
transportoare TR1 şi TR2.
Manipulatorul multibraţ are două braţe BR1 şi BR2 care sunt fixate
rigid la 900 pe masa rotativă care se roteşte atât spre dreapta cât şi spre
stânga.
Cele două trasportoare asigură , unul TR1 alimentarea cu piese ce
urmează a fi prelucrate , iar celălalt TR2 , evacuarea pieselor prelucrate de
cele două maşini unelte.
Braţele robotului manipulator alimentază alternativ cele două maşini
unelte care funcţionează în paralel , preiau piesele neprelucrate de pe
transportorul de alimentare TR1 şi depun piesele prelucrate pe transportorul
de evacuare a pieselor.
Cele două braţe manipulatoare au următoarele stări:
- braţele se află în poziţia A, greiferele sunt deschise, piesa
neprelucrată se depune pe MU1 , iar piesa prelucrată se depune pe
transportorul B2.
-se rotesc braţele până în poziţia C , braţul BR1 preia piesa
prelucrată de pe MU2, iar braţul BR2 ia piesa
neprelucrată de pe transportorul TR1.
 -se rotesc braţele manipulatorul spre dreapta până în
poziţia B , braţul BR1 depune piesa prelucrată pe
banda TR2 , iar braţul BR2 depune piesa neprelucrată
pe MU2.
-se rotesc manipulatoarele spre dreapta până în poziţia D ,
braţul BR1 preia piesa neprelucrată de pe transportorul
TR1 , iar braţul BR2 ia piesa prelucrată de MU1.
-se rotesc braţele manipulatorului spre stânga până se
atinge din nou poziţia iniţială A şi se deschid greiferele.

MU1

TR2 A D TR1

C B

MU2

Fig 2.16 Sistem fexibil de prelucrări mecanice cu

robot multibraţ.
 TR2

O altă variantă de deservire a maşinilor unelte de către roboţi este

redată în figura 2.17.

Fig. 2.17 Schema de deservire a maşinilor unelte

 În uzina Boutheon al firmei Renault Vehicles Industriels, în anul
1982 s-a realizat linia flexibilă de prelucrări mecanice din figura 2.20.
Piesele turnate brute sunt aduse cu mijloace automatizate la posturile
de lucru care execută operaţii de găurire ( găuri lungi şi scurte ) , de strunjire
şi de verificare a calităţii suprafeţelor prelucrate.

Fig 2.20 Sistem fexibil robotizat de prelucrări multiple

În figura 2.21 se prezintă o linie flexibilă cu un transportor în formă de L ,
un robot de manipulare şi două maşini unelte .
 Piesele sunt preluate de pe banda transportorului în formă de L de
către un robot manipulator de tip ASEA şi sunt depuse în funcţie de sarcinile
de prelucrare pe cele două maşini unelte.

Fig. 2.21 Structura liniei flexibile robotizate în forma de L