Sunteți pe pagina 1din 119

TEHNICA

REGLRII
AUTOMATE

ALINA-SIMONA BIEU

CUPRINS
_____________________________________________________________________

CAPITOLUL 1
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.

INTRODUCERE,
Definirea i Caracterizarea Sistemelor,
Problema Reglrii,
Sisteme de Reglare Automat,
Clasificarea Sistemelor de Reglare Automat,
Principiile Reglrii Automate,
1.4.1. Principiul Reglrii dup Efect,
1.4.2. Principiul Reglrii dup Cauz,

7
8
9
10
12
13
14
14

CAPITOLUL 2
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.

TRADUCTOARE,
Traductoare de Debit,
Traductoare de Nivel,
Traductoare de Presiune,
Traductoare de Temperatur,
Traductoare de Poziie,
Traductoare de Vitez,

15
18
21
24
26
29
32

CAPITOLUL 3

ELEMENTE DE EXECUIE,
CONVERTOARE,
Elemente de Acionare Electrice,
Elemente de Acionare Hidraulice,
Elemente de Acionare Pneumatice,
Organe de Execuie,
Convertorul Electro-Pneumatic,

35
37
38
39
41
43

REGULATOARE,
Regulatoare Continue,
Regulatoare Numerice,
Regulatoare Bipoziionale,
Regulatoare Logice Programabile,

44
47
52
54
55

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
CAPITOLUL 4
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
CAPITOLUL 5

CONECTIVITATEA ECHIPAMENTELOR
DE AUTOMATIZARE,
5.1. Structura Reelelor Industriale,
5.2. Topologii de Reele Industriale,
5.3. Protocoale de Comunicaie a Datelor Industriale,
5.3.1. Protocolul FOUNDATION FIELDBUS,
5.3.2. Protocolul MODBUS,
5.3.3. Protocolul HART,
5.3.4. Protocolul PROFIBUS,

59
60
63
64
64
66
67
70

5.3.5. Protocolul CAN,


CAPITOLUL 6

SISTEME CONVENIONALE
DE REGLARE AUTOMAT,
Sisteme de Reglare Automat dup Efect,
Sisteme de Reglare Automat dup Cauz,
Sisteme de Reglare Automat din Industrie,
6.3.1. Reglarea Debitului,
6.3.2. Reglarea Nivelului,
6.3.3. Reglarea Presiunii,
6.3.4. Reglarea Temperaturii,
Sisteme de Reglare Automat din Structura unui
Computer,
6.4.1. Reglarea Poziiei Captului de
Citire/Scriere al unui Hard Disk,
6.4.2. Reglarea Temperaturii n Interiorul
Carcasei unui Computer,
6.4.3. Reglarea Poziiei Lentilei Unitii
Optice a unui Computer,

6.1.
6.2.
6.3.

6.4.

CAPITOLUL 7
7.1.

7.2.
7.3.
CAPITOLUL 8
8.1.
8.2.
8.3.

74
77
78
80
83
83
85
88
90
92
92
94
96

SISTEME AVANSATE
DE REGLARE AUTOMAT,
Sisteme De Reglare Predictiv,
7.1.1. Predicia Ieirii pe Baza Modelului
Procesului,
7.1.2. Deplasarea Orizontului Prediciei,
7.1.3. Problema Optimizrii,
Sisteme de Reglare cu Model Intern,
Sisteme de Reglare Fuzzy,

103
104
106
107
110

STABILITATEA I CALITATEA
SISTEMELOR DE REGLARE,
Stabilitatea Sistemelor de Reglare Automat,
Calitatea Sistemelor de Reglare Automat,
Acordarea regulatorului PID,

114
115
117
120

BIBLIOGRAFIE,

101
102

123

INTRODUCERE
_____________________________________________________________________

CUPRINSUL CAPITOLULUI 1
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.

Definirea i Caracterizarea Sistemelor


Problema Reglrii,
Sisteme de Reglare Automat,
Clasificarea Sistemelor de Reglare Automat,
Principiile Reglrii Automate,
1.5.1. Principiul Reglrii dup Efect,
1.5.2. Principiul Reglrii dup Cauz,

8
9
10
12
13
14
14

Acest prim capitol este destinat relurii unor noiuni de baz introduse de cursul
Teoria Sistemelor cum ar fi sistemul, sistemul automat, clasificarea sistemelor i a
sistemelor automate precum i prezentrii noiunilor de baz asociate Tehnicii
Reglrii Automate, i anume:
- ce este i ce presupune operaia de reglare;
- ce este, din ce este alctuit i ce rol are un sistem de reglare automat;
- ce principii stau la baza funcionrii sistemelor de reglare automat.

1.1. Definirea i Caracterizarea Sistemelor


Un sistem este un ansamblu de elemente ce interacioneaz ntre ele i cu
exteriorul, n vederea atingerii unei finaliti (sens, obiectiv, scop). [Crtoaje, 2004]
In cazul sistemelor reale interaciunea se realizeaz prin intermediul fluxurilor de
mas i energie, purttoare de informaie.
Sistemul automat este un sistem tehnic cu ajutorul crora se realizeaz
supravegherea i comanda proceselor i instalaiilor tehnologice, fr intervenia
direct a omului.
Un sistem automat (SA) este alctuit din dou pri principale: procesul de
automatizat (P) i dispozitivul de automatizare (DA).
Un sistem este caracterizat de trei tipuri de mrimi fizice, i anume: mrimi de
intrare, mrimi de stare i mrimi de ieire.
Mrimile de intrare sunt independente de sistem i influeneaz din exterior
starea i evoluia sistemului.
Mrimile de stare sunt dependente de mrimile de intrare i au rolul de a
caracteriza starea intern curent a sistemului.
Mrimile de ieire sunt dependente de mrimile de stare, uneori i direct de
mrimile de intrare, i au rolul de-a transmite n exterior (sistemelor nvecinate)
informaie referitoare la starea curent a sistemului.
Mrimile de stare ale unui sistem au dou proprieti eseniale:
- de mediere a transferului intrare-ieire (I-E);
- de acumulare ntr-o form concentrat a ntregii informaii privind evoluia
anterioar a sistemului, adic a istoriei trecute a sistemului.
Sistemele pot fi mprite n clase i categorii de sisteme cu trsturi i
comportamente asemntoare, cum ar fi de exemplu: sistemele continue i
discrete, sistemele liniare i neliniare, sistemele cu i fr memorie, sistemele
staionare i nestaionare, sistemele monovariabile i multivariabile, sistemele cu
parametri concentrai i distribuii, sistemele cu i frr timp mort, sistemele
deterministe i stochastice, sistemele deschise i nchise.
Sistemele automate se pot clasifica dup mai multe criterii, astfel:
- dup natura elementelor din componena dispozitivului de automatizare i a
semnalelor de comunicaie ntre acesta, sistemele automate pot fi: electronice,
pneumatice, hidraulice, mecanice i mixte. Cnd sistemul automat conine
elemente de natur diferit, interconectarea acestora se face prin intermediul
elementelor convertoare;
- dup gradul de universalitate a elementelor din componena dispozitivului de
automatizare, sistemele automate pot fi unificate sau specializate. Sistemele
unificate conin elemente universale ce funcioneaz cu semnal unificat

(standard), cum ar fi: 4 20 mA c.c., tensiune n gama 1 5 V, semnal


pneumatic n domeniul 0,2 1,0 bar. Sistemele automate specializate sunt
utilizate n cazul unor automatizri de mai mic amploare, cnd nu se pune
problema transmiterii semnalelor la distan;
- n raport cu funcia ndeplinit, sistemele automate se clasific n:
- sisteme automate de supraveghere , prin msurare i/sau semnalizare;
- sisteme automate de protecie care au ca scop oprirea parial sau total a
procesului (instalaiei), atunci cnd un parametru iese n afara domeniului
admisibil de funcionare, afectnd calitatea produsului finit i/sau
securitatea instalaiei respective.;
- sisteme automate de comand direct, dup un program prestabilit;
- sisteme automate de reglare ce au ca scop aducerea i meninerea valorii
ieirii procesului la o valoare dorit (referin), n condiiile modificrii n
timp a valorii referinei i a aciunii perturbaiilor asupra procesului reglat;
- sisteme automate de conducere (prin supraveghere, protecie, comand,
reglare).

1.2. Problema Reglrii


n figura 1.1 este reprezentat schematic un proces supus reglrii automate,
punndu-se n eviden mrimile de intrare (c, v1,v2) i de ieire (y).
Perturbaii
v2

v1
Comanda
c

Ieire
y

Fig.1.1. Mrimile fizice asociate unui proces reglat (P).


Mrimile de intrare ale unui proces sunt de dou tipuri: comenzi i perturbaii.
Prin intermediul comenzilor se poate interveni asupra procesului astfel nct
acesta s evolueze dup o traiectorie dorit. Perturbaiile acioneaz arbitrar
asupra procesului avnd drept consecin devierea procesului de la traiectoria
dorit.
Reglarea este operaia de meninere a mrimii de ieire a unui proces la o valoare
ct mai apropiat de cea a unei mrimi de referin, n condiiile modificrii n
timp a mrimii de referin i a aciunii perturbaiilor asupra procesului reglat,
(fig.1.2). [Crtoaje .a., 2003]
Problema reglrii const n elaborarea unei comenzi (c) asupra procesului reglat
(P), astfel nct mrimea de ieire a procesului (y) s urmreasc ct mai aproape o
mrime de referin dat (r), n condiiile aciunii perturbaiilor (v1 i v2) asupra
procesului. Comanda este elaborat de ctre un element decizional, numit
regulator, dup un algoritm adecvat (lege de reglare), pe baza valorii curente a
mrimii reglate (ieirea procesului- y), a referinei (r) i a perturbaiilor msurate
(v1).

1.3. Sisteme de Reglare Automat


Un Sistem de Reglare Automat (SRA) este un sistem tehnic cu ajutorul cruia
se urmrete aducerea sau meninerea valorii mrimii de ieire dintr-un proces la
o valoare de referin n mod automat, fr intervenia omului, pe baza unei legi
de reglare.
Un SRA este format dintr-un dispozitiv de automatizare (DA) i procesul de
automatizat (P), (fig.1.2).

a)

b)
Fig.1.2. Schema bloc simplificat a unui SRA (a - dup efect, b - dup
cauz):
DA Dispozitiv de Automatizare, P Proces, u mrime de execuie.
Dispozitivul de automatizare are rolul de a primi informaie referitoare la starea
curent a procesului reglat (P), i de a genera comenzi convenabile asupra
procesului, n vederea meninerii sau aducerii strii acestuia ntr-o anumit stare
dorit (de referin). [Crtoaje .a., 2003]
Dispozitivul de automatizare cuprinde n structura sa traductorul (T) ce
furnizeaz informaia cu privire la starea curent a procesului, prin msurare,
regulatorul (R) ce genereaz comenzile astfel nct s se ndeplineasc obiectivul
reglrii (meninerea sau aducerea strii curente a unui proces la o anumit stare
de referin) i elementul de execuie (EE) ce are rolul de a aplica comanda
regulatorului n proces (fig.1.3).

10

v1
r

EE

v2
y

m
T
a)

v1

v2

m
r

EE

b)
Fig.1.3. Schema bloc detaliat a unui SRA (a - dup efect, b - dup
cauz):
R Regulator, EE Element de Execuie, T Traductor, P Proces,
r referin, c comand, u mrime de execuie, m msur, y ieire, v1, v2
perturbaii.
Sistemul de reglare realizeaz, n cazul ideal, condiia de reglare y(t) r(t), oricare
ar fi intrarea de referin r(t) i perturbaiile v1(t) i v2(t). Problema reglrii poate fi
descompus n problema rejeciei efectului perturbaiilor i problema urmririi
referinei.
Problema rejeciei exacte exprim cerina ideal ca n ipoteza r(t)0 i v2(t)0 s
avem y(t) 0, oricare ar fi v1(t).
Problema urmririi exacte exprim cerina ideal ca n ipoteza v1(t)0 i v2(t)0,
s avem y(t) r(t), oricare ar fi r(t).
n aplicaiile practice, problema reglrii trebuie relaxat, n sensul nlocuirii
condiiei rigide ca mrimea reglat (y) s urmreasc exact mrimea de referin
(r), cu condiia ca ieirea s urmreasc referina cu un anumit grad de precizie.
Un SRA poate funciona pe baza a dou principii de reglare, i anume principiul
reglrii dup cauz i principiul reglrii dup efect, ale cror enunuri sunt
prezentate n paragraful 1.3. n funcie de principiul reglrii, care st la baza legii
de reglare, un SRA poate avea cele dou tipuri de structuri prezentate n figurile
1.2 a i b i detaliat n figurile 1.3 a i b.

11

1.4. Clasificarea Sistemelor de Reglare Automat


Exist mai multe posibiliti de clasificare a unui SRA, n funcie de criteriul
adoptat, i anume: [Oprea, 2003]
1. Dup dependenele, n regim staionar, dintre mrimile de ieire i de intrare
ale elementelor componente se deosebesc:
- SRA liniare - cnd dependenele sunt liniare; din punct de vedere
matematic sistemele liniare sunt descrise prin ecuaii liniare;
- SRA neliniare - cnd cel puin una din dependene este neliniar; din punct
de vedere matematic sistemele neliniare sunt descrise prin ecuaii neliniare;
2. Dup caracterul prelucrrii semnalelor se deosebesc:
- SRA continue - cnd toate mrimile care intervin sunt continue n timp;
- SRA discrete - cnd cel puin una dintre mrimi are o variaie discret n
timp;
3. Dup viteza de rspuns a procesului reglat la un semnal aplicat la intrare se
deosebesc :
- SRA pentru procese rapide - cnd constantele de timp ale procesului nu
depesc 10 secunde (acionrile electrice);
- SRA pentru procese lente - cnd procesul are constante de timp mai mari i,
de cele mai multe ori au i timp mort;
4. Dup principiul de funcionare, pot fi:
- SRA dup efect care menin sau aduc valoarea ieirii procesului la
valoarea mrimii de referin prin msurarea permanent a ieirii i
compararea valorii acesteia cu valoarea mrimii de referin;
- SRA dup cauz menin sau aduc valoarea ieirii procesului la valoarea
mrimii de referin prin msurarea permanent a perturbaiilor i/sau a
referinei astfel nct la modificarea perturbaiilor ieirea s nu se
modifice, iar la modificarea referinei ieirea s devin egal cu aceasta;
5. Dup caracteristicile construciei dispozitivelor de automatizare se deosebesc:
- SRA unificate - cnd toate mrimile sunt semnale unificate, adic au aceeai
gam i aceeai natur. De exemplu, se folosesc semnale standardizate
420 mA, pentru semnale electrice, i 0,21 bar, pentru semnalele
pneumatice.
- SRA specializate nu folosesc semnale standardizate;
6. Dup agentul purttor de semnal se deosebesc:
- SRA electronice,
- SRA pneumatice,
- SRA hidraulice,
- SRA mixte.
7. n funcie de evoluia strategiilor de reglare, se disting: [Dumitrache, 2005]
- SRA convenionale avnd la baz strategii clasice de reglare
- SRA dup efect ce funcioneaz pe baza principiului reglrii dup
efect;

12

- SRA dup cauz ce funcioneaz pe baza principiului reglrii dup

cauz;
- SRA n cascad ce folosesc tehnica buclelor multiple, prin cuplarea
regulatoarelor n cascad;
- SRA mixte au n structur att SRA dup efect ct i SRA dup cauz;
SRA avansate avnd la baz strategii clasice de reglare
- SRA cu decuplare folosesc un dispozitiv, numit decuplor, pentru
diminuarea interaciunilor naturale ce apar ntre diferitele canale ale
unui proces multivariabil;
- SRA selective se folosesc atunci cnd numrul agenilor de reglare este
mai mic dect numrul mrimilor reglate;
- SRA infereniale ce se folosesc atunci cnd o mrime ce trebuie reglat
nu poate fi msurat, dar poate fi estimat pe baza altor mrimi ce se
pot msura;
SRA avansate avnd la baz strategii moderne de reglare
- SRA adaptive folosesc metoda de identificare online a parametrilor
procesului n scopul acordrii regulatorului; primele tipuri de sisteme
adaptive au fost folosite ncepnd cu anul 1950 n industria
aerospaial;
- SRA predictive calculeaz mrimea de comand astfel nct evoluia
prezis a ieirii procesului, pe baza unui model al procesului reglat, s
urmeze ct aproape o traiectorie impus;
- SRA cu model intern calculeaz mrimea de comand pe baza unui
model al procesului reglat;
SRA avansate avnd la baz modele complexe
- SRA robuste spre deosebire de SRA adaptive, SRA robuste nu permit
adaptarea dinamic a parametrilor, ci regulatorul este proiectat offline
innd cont de anumite incertitudini de model;
- SRA neliniare folosesc modele neliniare;
- SRA optimale sunt sistemele de reglare la care semnalul de comand
se calculeaz prin optimizarea unei anumite funcii obiectiv;
SRA avansate avnd la baz tehnici inteligente - folosesc diferite tehnici de
reglare cum ar fi reelele neurale, logica fuzzy, algoritmi genetici,
probabiliti etc.
SRA inteligente au la baz tehnici avansate de procesare a informaiilor i a
cunotinelor, care integreaz tehnicile neurale, tehnicile fuzzy, tehnicile
inteligenei artificiale i programarea evoluionist.

1.5. Principiile Reglrii Automate


Sistemele de reglare pot funciona pe baza principiului aciunii dup efect (eroare,
abatere) sau pe baza principiului aciunii dup cauz. Sistemele cu reglare dup
efect (fig. 1.3 a) se numesc sisteme cu aciune invers (cu reacie sau cu
feedback) iar sistemele cu reglare dup cauz (fig.1.3 b) se mai numesc sisteme
cu aciune direct (cu precompensare sau cu feedforward).

13

1.5.1. Principiul Reglrii dup Efect


Principiul reglrii (aciunii) dup efect presupune intervenia asupra
sistemului reglat, pe baza informaiei obinute prin msurarea mrimii reglate, n
vederea meninerii acestei mrimi la o valoare ct mai apropiat de valoarea
referinei, (fig. 1.3 a).
La sistemele cu aciune dup efect, apariia erorii (diferena dintre valoarea
referinei i valoarea mrimii reglate) nu poate fi prevenit, dar aciunea de
reducere a acesteia ncepe din momentul producerii celei mai mici erori sesizabile,
indiferent de cauza care a provocat eroarea.

1.5.2. Principiul Reglrii dup Cauz


Principiul reglrii (aciunii) dup cauz presupune intervenia asupra
procesului reglat, pe baza cunoaterii valorii curente a intrrii perturbatoare (cazul
reglrii dup perturbaie) sau a intrrii de referin (cazul reglrii dup referin).
La reglarea dup perturbaie se urmrete meninerea constant a mrimii de
ieire a procesului, prin compensarea efectului produs de perturbaie, iar la
reglarea dup referin se urmrete aducerea i meninerea mrimii reglate la o
valoare apropiat de cea a referinei, (fig. 1.3 b).
Deoarece aciunea compensatorului la reglarea dup perturbaie are loc n paralel
i simultan cu aciunea perturbaiei msurate, sistemul de reglare poate, cel puin
teoretic, s previn modificarea mrimii reglate de ctre perturbaia respectiv.
Pentru obinerea unui rezultat apropiat de cel ideal, este necesar cunoaterea
foarte exact a modelului dinamic al procesului reglat. De remarcat ns faptul c
efectul perturbaiei nemsurate v2 rmne n totalitate necompensat.

14

TRADUCTOARE
_____________________________________________________________________

CUPRINSUL CAPITOLULUI 2
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.

Traductoare de Debit,
Traductoare de Nivel,
Traductoare de Presiune,
Traductoare de Temperatur,
Traductoare de Poziie,
Traductoare de Vitez,

18
21
24
26
29
32

Acest capitol este dedicat prezentrii structurii i funcionrii celor mai frecvent
utilizate traductoare, i anume: traductorul de debit, nivel, presiune, temperatur,
poziie i vitez.
Traductorul este parte component a dispozitivului de automatizare din
structura unui Sistem de Reglare Automat (SRA).
Rolul traductorului este acela de a furniza informaia referitoare la valoarea
curent a mrimii reglate, prin msurare.[Agachi, 1994]
Un traductor este compus din dou elemente:
- elementul sensibil (senzorul) care preia mrimea ce trebuie msurat i o
transform ntr-o mrime de natur mecanic, de obicei o deplasare;
- adaptorul care transform mrimea mecanic ntr-o mrime electric sau
pneumatic, ce poate fi ulterior prelucrat n cadrul SRA.
Adaptorul realizeaz, de asemenea, amplificarea i filtrarea semnalului de intrare,
primit de la senzor i compensarea comportamentului neliniar al senzorului.
Semnalul transmis de traductor poate fi:
- analogic
- n tensiune: 05 V, 010 V sau -5+5 V;
- n curent: 210 mA sau 420 mA.
- numeric
- logic: 0 sau 1;
- n impulsuri:
- cu frecven variabil;
- cu lime de impuls variabil;
- mesaj numeric (vezi capitolul 6).
Aprecierea performanelor unui traductor se poate face pe baza urmtoarelor
caracteristici: [Crtoaje .a., 2003]
- pragul de insensibilitate (rezoluia) reprezint cea mai mic variaie a
mrimii de intrare care produce o variaie sesizabil asupra mrimii de ieire;
- liniaritatea este proprietatea traductorului de a avea o caracteristic ct mai
liniar;
- reproductibilitatea este proprietatea de a se obine rezultate ct mai
apropiate n cazul repetrii, n condiii identice, a operaiei de msurare;
- fidelitatea este proprietatea de a se obine rezultate ct mai puin
influenate de aciunea factorilor perturbatori interni i externi;
- timpul de rspuns timpul de stabilizare a mrimii de ieire la o variaie
brusc a mrimii de intrare;
- precizia gradul de exactitate al operaiei de msurare;
- fiabilitatea proprietatea traductorului de funciona n limita unor
performane impuse i n condiii de exploatare date, un interval de timp ct
mai mare;
- simplitatea;
- robusteea;
- preul de cost, etc.
Traductoarele inteligente conin n structura lor, pe lng traductorul clasic, un
microcontroller. Acest tip de traductor ndeplinete funcii suplimentare, n
comparaie cu cel clasic, cum ar fi:
- afiarea local a valorii msurate;
- autocalibrarea dispozitivului de msurare;
- codificarea informaiei transmise;
- stocarea temporar a datelor;

16

- sinteza i filtrarea datelor msurate, etc.


n tabelul 2.1. se prezint clasificarea traductoarelor. [Ciobanu, 2009]
Tabelul 2.1. Clasificarea traductoarelor.
temperatur
debit
mrimi
neelectrice

dup natura
mrimii de intrare

presiune
nivel
umiditate

traductoare
de mrime

vitez etc.
tensiune
mrimi
electrice

curent
rezisten
frecven etc.

traductoare
de calitate

gazoanalizoare
traductoare de pH
spectrografe etc.

traductoare parametrice
(transform o mrime
neelectric ntr-un parametru
de circuit electric)

rezistive
inductive
capacitive
fotoelectrice etc.

dup natura
mrimii de ieire

de inducie
traductoare generatoare
(transform o mrime
neelectric ntr-o for
electromotoare)

sincrone
piezoelectrice
termoelectrice etc.

17

2.1. Traductoare de Debit


Msurarea debitului fluidelor se poate realiza ca urmare a modificrii regimului de
curgere prin intermediul unui corp fizic sau prin intermediul unor fenomene care
sunt influenate de curgere.
Traductorul de debit cu diafragm
Principiul care st la baza funcionrii acestui tip de traductor este dependena
dintre cderea de presiune pe care o sufer fluidul ce trece prin diafragm (p1-p2)
i debitul masic de fluid (Q), (fig. 2.1). [Crtoaje .a., 2003]
D
Q
p1

p2
TPD

I
I
Fig. 2.1. Traductor de debit cu diafragm:
Q debitul de fluid, p1 presiunea fluidului naintea diafragmei, p2 presiunea
fluidului dup diafragm, I curent electric dependent de ptratul debitului, I
curent electric dependent liniar de debit, TPD Traductor de Presiune
Diferenial,
- extractor de radical, D diafragm.
Debitul masic ce trebuie msurat (Q) (fig. 2.1) este transformat cu ajutorul
diafragmei (D) ntr-o diferen de presiune (cdere de presiune p=p1-p2).
Diferena de presiune este apoi preluat de traductorul de presiune diferenial i
transformat ntr-un semnal electric (I).
Deoarece ntre debitul masic (Q) i diferena de presiune p exist relaia:
(2.1)
Q = s 2 p ,
semnalul electric (I) generat de traductorul de presiune diferenial va fi
dependent de ptratul debitului.
n relaia (2.1),
este un coeficient de debit;
s seciunea minim a diafragmei;
densitatea fluidului;
p diferena de presiune naintea i dup diafragm.
Deoarece caracteristica static nu este liniar la ieirea adaptorului traductorului
de presiune diferenial se folosete un bloc de calcul, un extractor de radical.
Traductorul de debit tip rotametru
Funcionarea acestui tip de traductor se bazeaz pe dependena dintre deplasarea
pe vertical a unui imersor ntr-un tub tronconic i debitul de fluid ce circul prin
tub, de jos n sus (Q), (fig.2.2). [Ciobanu, 2009]

18

Q
Fig. 2.2. Traductor de debit tip rotametru:
Q debitul de fluid, h deplasarea pe vertical a imersorului.
Tubul tronconic este confecionat din sticl, material plastic transparent sau
metal. Imersorul este confecionat din metal, la lichide, sau din material plastic, n
cazul gazelor, i este prevzut cu aripioare care au rolul de a-i imprima o micare
de rotaie i de a-l menine n centrul tubului tronconic.
Acest tip de traductor se poate folosi pentru msurarea debitelor mici i mijlocii
(10-4200 m3/h). n cazul fluidelor opace transmiterea poziiei imersorului n
exteriorul tubului tronconic se poate face pe cale magnetic.
Dezavantajul acestui tip de traductor este c introduce rezistene n curgerea
fluidului, ce pot fi importante, n anumite aplicaii industriale.
Traductorul electromagnetic
Traductoarele electromagnetice funcioneaz pe baza principiului induciei
magnetice i permit msurarea debitelor de lichide conductibile electric, cu
rezistivitatea mai mic dect 10 kcm. Constructiv, acest tip de traductor este
realizat dintr-un oel inoxidabil, cptuit n interior cu teflon i fixat ntre polii
unui circuit magnetic, a crui nfurare este alimentat la curent alternativ (fig.
2.3). [Ciobanu, 2009]

e
Fig. 2.3. Traductor de debit electromagnetic:
U tensiune alternativ, B inducia cmpului magnetic, e tensiune
electromotoare.
Tensiunea electromotoare depinde liniar de debitul de lichid prin relaia
4B
e=
Q,
(2.2)
D
n care
D este diametrul interior al tubului;
B inducia cmpului magnetic;

19

Q debitul de lichid.
Aa cum se observ din relaia (2.2), rezultatul msurrii nu este influenat de
densitatea i vscozitatea lichidului.
Cu acest tip de traductor se pot msura debite de lichide cu presiunea mai mic
de 30 bar, ntr-o gam larg (0,12000 m3/h)
Traductorul Vortex
Acest tip de traductor permite msurarea debitului pe baza frecvenei de oscilaie
a presiunii jetului de fluid turbionat prin intermediul unui obstacol de form
special (element Vortex), introdus n mijlocul conductei (fig. 2.4). [Crtoaje .a.,
2003]

Fig. 2.4. Traductor de debit Vortex:


Q debitul de fluid.

Pulsaiile din zona elementului Vortex sunt sesizate cu ajutorul unui senzor
piezoelectric, amplasat n interiorul elementului vortex i protejat de fluid prin
intermediul unei membrane elastice speciale. Frecvena pulsaiilor este
proporional cu debitul.
Traductorul cu ultrasunete
La baza funcionrii acestui tip de traductor se afl fenomenul de modificare a
vitezei sau direciei de propagare a undelor ultrasonice n medii fluide aflate n
micare. [Zhang, 2008]
Primul tip de traductor determin debitul prin msurarea timpului de propagare a
undelor ultrasonice ntre dou puncte fixe aflate pe direcia de curgere.
Al doilea tip de traductor determin debitul de fluid prin msurarea deviaiei unui
fascicul de unde ultrasonice emise perpendicular pe direcia de curgere.
Piezoelementul emitor i cel receptor se afl fixate de o parte i de alata a
conductei, uneori chiar n exteriorul acesteia. Valoarea deviaiei fascicolului este
proporional cu viteza de curgere a fluidului prin conduct.
Acest tip de traductor permite msurarea debitelor fluidelor corozive, vscoase,
neomogene, fr a genera pierderi de presiune.

20

2.2. Traductoare de Nivel


Traductorul de nivel cu plutitor i imersor
Ambele tipuri de traductoare transform variaia nivelului ntr-o deplasare pe
vertical a elementului sensibil, care apoi se transmite n afara vasului de lichid.
n timp ce plutitorul are adncime de scufundare constant i o deplasare egal cu
variaia nivelului de lichid, imersorul are o adncime de scufundare variabil i o
deplasare proporional cu variaia nivelului de lichid, dar mult mai mic dect
aceasta. Asupra plutitorului acioneaz 2 fore , i anume greutatea proprie i fora
arhimedic, n timp ce asupra imersorului mai intervine i o for elastic
proporional cu deplasarea imersorului, realizat, de obicei, prin torsionarea unui
tub elastic (tub de torsiune) care ndeplinete i rol de etanare. [Crtoaje .a.,
2003]

Fig.2.5. Traductor de nivel cu imersor:


I imersor, P prghie, TT tub de torsiune, AD adaptor, R rezisten, h
nivel n vas, deplasare unghiular.

Deplasarea pe vertical a tubului de torsiune este dat de relaia


h
,
hd
k
(2.3)
1+
S i
n care
h este adncimea de scufundare a imersorului;
k constanta elastic a tubului de torsiune;
Si seciunea transversal a imersorului;
greutatea specific a lichidului,
iar deplasarea unghiular a tubului de torsiune
h
1
,

k b
(2.4)
1+
Si
n care b este lungimea braului orizontal de transmitere a micrii de la imersor la
axul tubului de torsiune.
Principalele erori de msurare sunt date de variaia densitii lichidului, de
modificarea n timp a caracteristicilor elastice ale tubului de torsiune i de variaia
seciunii imersorului din cauza depunerilor de material.
n aplicaiile practice, traductoarele cu plutitor se pot utiliza pentru variaii ale
nivelului pn la 20 m, iar cele cu imersor pn la 22,5 m.

21

Traductoarele cu plutitor se folosesc mai frecvent n cadrul sistemelor de


msurare, semnalizare i reglare bipoziional iar cele cu imersor n cadrul
sistemelor de reglare continu a nivelului.
Traductorul hidrostatic
Traductorul hidrostatic funcioneaz pe baza dependenei presiunii hidrostatice
de nivelul lichidului din vas sau de nivelul de interfa a dou lichide.
Dac lichidul din vas este corosiv, pentru evitarea contactului acestuia cu
elementul sensibil al traductorului se utilizeaz varianta cu lichid de separare (ap,
ulei etc.). Separarea mediilor se face, de regul, prin intermediul a dou vase cu
membran de separaie (fig.2.6). [Crtoaje .a., 2003]

h
VS1

p1

TPD

VS2

p2

Fig. 2.6. Traductor de nivel hidrostatic cu vase de separare:


TPD Traductor de Presiune Diferenial, VS1 i VS2 - vase separatoare, h
nivelul de lichid ce trebuie msurat.

ntre presiunea diferenial p1-p2 i nivelul din vas (h) exist relaia
p d = p1 p 2 = h ,

(2.5)

n care reprezint greutatea specific a lichidului din vas.


Traductorul cu ultrasunete
Funcionarea acestui tip de traductor are la baz proprietatea undelor ultrasonice
de a fi reflectate de suprafaa de separaie ntre dou medii lichide cu densiti
diferite. Traductorul este plasat deasupra lichidului i conine un bloc cu
piezocristal, care emite unde ultrasonice pe direcia vertical, de sus n jos, i
recepioneaz undele reflectate. Timpul parcurs de und de la emitor pn la
suprafaa lichidului i napoi la receptor, constituie o msur a nivelului de lichid,
atunci cnd se cunoate viteza de deplasare a undelor. Pentru determinarea vitezei
undelor n mediul de deasupra suprafeei de nivel, sonda ultrasonic are un
dispozitiv propriu de reflexie a undelor emise, situat la o distan fix sub cristalul
de emisie. [Zhang, 2008]

22

Traductorul inductiv
Acest tip de traductor se utilizeaz la determinarea nivelului de separaie a dou
medii neconductoare, cu permeabiliti diferite. ntre inductivitatea (L) i nivelul
(h) exist o dependen liniar:

h
,
(2.6)
h0
n care L1 reprezint inductivitatea pentru h=0, iar L2 reprezint inductivitatea
pentru h=h0.
n figura 2.7 se prezint schema traductorului inductiv.
L = L1 + ( L 2 L1 )

h0

L(h)

Fig. 2.7. Traductor de nivel inductiv.


Traductorul capacitiv
ntre capacitatea (C) i nivelul (h) exist dependena liniar:

h
,
h0
n care C1 reprezint capacitatea pentru h=0, iar C2 pentru h=h0.
n figura 2.8 se prezint schema traductorului capacitiv.
C = C1 + ( C 2 C1 )

(2.7)

Fig. 2.8. Traductor de nivel capacitiv.


Traductorul rezistiv
Acest tip de traductor se utilizeaz numai n cazul lichidelor conductibile din
punct de vedere electric i funcioneaz pe principiul scurtcircuitului unei
rezistene electrice (fig. 2.9), dup relaia:
h
R = R 0 (1 ),
(2.8)
h0

23

n care R0 este valoarea rezistenei pentru h=0.


R(h)

Fig. 2.9. Traductor de nivel rezistiv.

2.3. Traductoare de Presiune


Cele mai utilizate tipuri de traductoare sunt cele care funcioneaz pe baza
deformrii unor corpuri elastice sau pe baza schimbrii proprietii anumitor
corpuri cu presiunea.
Traductorul cu tub Bourdon
Este un traductor de presiune ce are la baz un tub manometric confecionat din
aliaj neferos sau oel aliat care sub aciunea presiunii interioare tinde s se
ndrepte.
Acest tip de traductor (fig. 2.10) se folosete pentru un domeniu larg de presiuni,
de la 0 pn la 1000 daN/cm2. [Dumitrescu, Chiriac, 2000]

Fig. 2.10. Traductor de presiune cu tub Bourdon.


Traductorul cu membran
Acest tip de traductor are elementul sensibil sub forma unei membrane gofrate
(fig. 2.11), confecionate din aceleai materiale elastice cu tuburile manometrice,
fie din material sintetic cu slabe proprieti elastice. Domeniul maxim de lucru
este de pn la 10 daN/cm2.[Ciobanu, 2009]

24

Fig. 2.11. Traductor de presiune cu membran.


Traductorul cu burduf
Acest tip de traductor funcioneaz pe baza deformrii burdufului metalic cu
proprieti metalice, sub aciunea presiunii de msurat, aplicate pe suprafaa
exterioar sau interioar a burdufurilor (fig. 2.12).[Crtoaje .a., 2003]

Fig. 2.12. Traductor de presiune diferenial cu burdufuri.

Traductoarele cu burduf, ca i cele cu membran sunt frecvent utilizate pentru


msurarea presiunilor difereniale. Deplasarea a capetelor mobile ale
burdufurilor traductorului de presiune diferenial este proporional cu diferena
presiunilor aplicate la intrarea traductorului:

= k( p1 p 2 ).
(2.9)
Domeniul de msur pentru acest tip de traductor este inferior celui acoperit de
traductorul cu membran.
Traductorul de presiune cu ionizare
Acest tip de traductor se utilizeaz la msurarea presiunilor subatmosferice mici i
foarte mici. Funcionarea lui se bazeaz pe dependena de presiune a gradului de
ionizare a unui gaz. Ionizarea se obine prin bombardarea constant cu electroni
sau radiaii alfa, iar gradul de ionizare este determinat prin intermediul curentului
electric de ionizare dintr-un circuit alimentat cu tensiune constant, avnd ca
sarcin rezistena gazului ionizat. [Zhang, 2008]

25

Traductorul piezoelectric
Acest traductor funcioneaz pe baza efectului piezoelectric al unor cristale de
cuar, titanat de bariu etc. [Crtoaje .a., 2003] Prin comprimarea unui element
paralelipipedic de cristal dup direcia axei mecanice (perpendicular pe feele
mecanice ale cristalului), pe feele perpendiculare pe direcia axei electrice apare o
sarcin electric proporional cu presiunea de comprimare P, deci o tensiune
q
k p
U=
=
,
(2.10)
CC + C A CC + C A
n care CA este capacitatea de intrare a amplificatorului electronic la a crui intrare
este conectat cristalul iar CC este capacitatea electric a cristalului.
Timpul de rspuns al traductorului este foarte mic i se utilizeaz la msurarea
variaiilor brute de presiune.

Traductorul pelicular
Acest traductor este realizat pe baza tehnologiei peliculelor metalice subiri i este
de regul un traductor capacitiv. Traductorul este de mici dimensiuni, simplu i cu
timp de rspuns mic. [Dumitrescu, Chiriac, 2000]

2.4. Traductoare de Temperatur


Termocuplul
Termocuplul se compune din doi electrozi din metale pure sau aliaje cu
electronegativiti ct mai diferite, sudai la unul dintre capete (fig.2.13) i
introdui ntr-o teac de protecie din cupru, oel sau material ceramic, pentru a-i
proteja de aciunea mediului a crui temperatur se msoar. [Ciobanu, 2009]

Fig. 2.13. Traductor de temperatur tip termocuplu.

n tabelul 2.2 se prezint caracteristicile ctorva tipuri de traductoare tip


termocuplu.

26

Tabelul 2.2. Caracteristicile ctorva tipuri de traductoare tip termocuplu.


DOMENIU DE
SENSIBILITATEA
TERMOCUPLU
TEMPERATUR
[V/0C]
0
[ C]
70
Chromel/Constantan
- 270870
valoare medie
52,9 la 00C
Fier/Constantan
- 210800
63,8 la 7000C
15 la 2000C
Cupru/Constantan
- 270370
60 la 3500C
40
Chromel/Alumel
- 2701250
valoare medie
10
Platin- Rodiu(13%)/Platin
- 50...1500
valoare medie
6,4 la 00C
Platin- Rodiu(10%)/Platin
- 501500
11,5 la 10000C
Platin- Rodiu(30%)/Platin6
01700
Rodiu(6%)
valore medie
Wolfram-Reniu(5%)/
100
02760
Wolfram-Reniu(26%)
aplicaii speciale
Horning[(Bi 95%;Sn 5%)/
13
< 100
(Bi 97%; Sb 3%)]
valore medie
Schwartz[(Te 33%, Ag 32%,
> 1000 aplicaii speciale
Cu 27%, Se 7%, S 1%)/
< 100
Ag2S 50%, Ag2Se 50%)]
Siliciu /Aluminiu
- 50...-150
44

Datorit concentraiei diferite de electroni liberi ai celor doi electrozi, n punctul


de jonciune are loc un fenomen de difuziune a electronilor, care genereaz un
cmp electric caracterizat printr-o tensiune electromotoare aproximativ
proporional cu diferena dintre temperatura punctului cald (punctul de
jonciune al electronilor, ce se afl la temperatura ce trebuie msurat (T)) i
temperatura capetelor reci (aflate la temperatura T0):
e AB ( T T0 ).
(2.11)
Deoarece valoarea coeficientului AB este uor dependent de diferena de
temperatur (T-T0), caracteristicile statice ale termocuplurilor sunt uor neliniare.
Termorezistena
Acest tip de traductor de temperatur funcioneaz pe baza variaiei rezistenei
electrice a unor metale pure sau semiconductoare, cu temperatura.
Traductorul este alctuit dintr-un fir subire de metal pur (platin, cupru, nichel)
bobinat neinductiv pe un suport izolator (sticl, ceramic) introduc ntr-o teac de
protecie. De obicei se utilizeaz termorezistenele din platin, datorit avantajelor
multiple ale acesteia: are punct de topire ridicat, se poate trefila la diametre mici,
nu se oxideaz, are o dependen aproape liniar cu temperatura:[Dumitrescu,
Chiriac, 2000]
R R 0 [ 1 + ( T T0 )],
(2.12)
n care R0 este valoarea termorezistenei la temperatura de referin T0=0C, iar
este sensibilitatea relativ medie pe intervalul T0 T.

27

Rezistena nominal a dispozitivelor este de 25, 50, 100, 500 sau 1000 la 00C,
ultimele variante fiind recomandate pentru temperaturi sczute.
Termorezistenele executate n ar se confecioneaz din platin, cu rezistene
nominale de 50 i 100 , de tipul PT 50 i PT 100, fiind confecionate din fire cu
diametre ntre 0,050,2 mm, cu lungimi de ordinul 520 cm, firele de legtur
la blocul de borne fiind de nichel, cu diametru mult mai mare, n scopul neglijrii
variaiei rezistenei acestora cu temperatura.
Din cauza diametrului mic al firului de platin, termorezistena se utilizeaz rar la
msurarea unor temperaturi mai mari de 400C.
Termistorul
Acest tip de traductor este fabricat din elemente semiconductoare fabricate din
amestecuri de oxizi de mangan, nichel, cobalt, fier, sinterizate la temperaturi de
peste 1000C sub form de plcue, pastile sau baghete cu dimensiuni care variaz
de la cteva sutimi de mm la civa cm.

Rezistena electric a termistorului (R) variaz invers cu temperatura dup o lege


exponenial de forma:
(2.13)
R = R 0 e ( 1 / T 1 / T0 ) , > 0
Domeniul de msur este cuprins ntre -100 i 300C.
Acest traductor prezint avantajul sensibilitii foarte ridicate, putnd atinge
rezoluii pn la 0,010C. [Ciobanu, 2009]
Traductorul cu cuar
Acest tip de traductor se caracterizeaz printr-o dependen liniar a frecvenei de
rezonan a cristalului cu temperatura. Sensibilitatea este aproximativ de
1kHz/C i un timp de rspuns foarte scurt, circa o secund. [Crtoaje .a., 2003]

Traductorul bazat pe radiaia termic (pirometrul)


Acest traductor permite msurarea temperaturii corpurilor supranclzite, fr a
intra n contact direct cu acestea. [Crtoaje .a., 2003]

28

Pirometrul de radiaie total funcioneaz pe baza dependenei puterii radiaiei


emise de o unitate de suprafa a corpului nclzit de temperatura absolut a
acestuia.
Pirometrul optic are la baza funcionrii dependena frecvenei radiaiilor termice
emise de un corp supranclzit de temperatur. Aceast frecven determin
culoarea corpului incandescent.
Temperatura se determin prin compararea culorii corpului incandescent cu cea a
unui filament alimenta la o tensiune variabil. Tensiunea este modificat de
operator pn cnd filamentul devine neobservabil pe fondul culorii corpului
nclzit. Valoarea acestei tensiuni este o msur a temperaturii corpului nclzit.

2.5. Traductoare de Poziie


Poziia reprezint localizarea spaial a unui punct material sau obiect, n raport
cu un sistem de referin. Poziia poate fi liniar sau unghiular.
n principiu, orice traductor de poziie se compune dintr-o parte fix, solidar cu
sistemul de referin (piesa fix, fa de care se msoar deplasarea) i o parte
mobil, solidar cu obiectul a crui deplasare sau poziie trebuie msurat.
Traductorul cu senzori rezistivi
Principiul de funcionare al acestui tip de traductor are la baz dependena liniar
dintre rezistena electric a unui conductor i lungimea lui, conform relaiei:
[Ciobanu, 2009]
(2.14)
l
,
R=
s
n care
R este rezistena;
- rezistivitatea materialului;
l lungimea;
s seciunea conductorului.
Conectarea cursorului poteniometrului la elementul mobil permite msurarea
unei tensiuni:
R
u x = x u1 = k x ,
(2.15)
R

n cazul deplasrii liniare, i

u x = k ,

(2.16)

n cazul celei unghiulare.


n general, msurarea liniar rezistiv nu este indicat. Msurarea unghiular este
utilizat datorit simplitii soluiei i preului de cost foarte mic. Cu toate acestea,
trebuie subliniat faptul c aceste sisteme au erori mari iar rezoluia msurrii este
mic.
n figura 2.14 se prezint un senzor rezistiv pentru msurarea poziiei la
deplasarea liniar, iar n figura 2.15 la deplasarea unghiular.

29

u1
ux

Fig.2.14. Senzor rezistiv pentru msurarea poziiei la deplasarea liniar.

u1
ux

Fig.2.15. Senzor rezistiv pentru msurarea poziiei la deplasarea


unghiular.

Traductorul de poziie rezistiv prezint dezavantajul uzurii relativ rapide din cauza
frecrii cursor-element rezistiv.
Traductorul cu senzori capacitivi
Senzorii capacitivi sunt condensatoare electrice a cror capacitate este dat de
relaia: [Ciobanu, 2009]
(2.15)
A
,
C=
x
n care
A este suprafaa de suprapunere a armturilor;
permitivitatea dielectricului;
x distana dintre armturi.
Un tip de traductor capacitiv este cel la care una dintre armturile condensatorului
este fix iar cealalt este mobil, prins de elementul a crui poziie se msoar.
Variaiile de rezisten (cazul traductorului cu senzori rezistivi) sau capacitate
electric (cazul traductorului cu senzori capacitivi), de la ieirea senzorului
parametric, sunt convertite n tensiune sau curent electric, de ctre adaptorul
electronic. Montajul de msurare ofer un semnal electric (tensiune de
dezechilibru) dependent de variaia rezistenei sau a capacitii, care este apoi
amplificat i aplicat unui etaj de ieire, care l convertete n semnal unificat.
Eliminarea influenei semnalelor perturbatoare se asigur prevznd adaptorului

30

o bucl de reacie negativ. Efectul neliniaritilor introduse de elementul sensibil


sau de schema de msurare este compensat de blocuri de liniarizare, introduse pe
calea direct sau pe cea de reacie.
Traductorul numeric absolut
Un traductor numeric absolut, ofer la ieire mai multe semnale numerice;
nivelurile logice ale acestora, codific poziia elementului mobil al traductorului,
fat de cel fix, la momentul respectiv. [www, 1]
Aceste traductoare se realizeaz n dou variante constructive: liniar i rotativ.
Senzorul este compus dintr-un cap de citire i o rigl codificat (care este
elementul fix la traductorul liniar) sau un disc codificat (elementul mobil la
traductorul rotativ). Rigla i discul sunt realizate din sticl transparent, folosinduse procedeul optic diascopic pentru citire (zonele active se deosebesc de fante
prin transparen). Codificarea n cod natural (binar sau zecimal) sau n cod Gray
se obine prin trasarea a m piste paralele (pe rigl) sau concentrice (pe disc).
Pistele conin zone opace i transparente, cu lrgimi i mod de dispunere
dependente de codul utilizat; numrul pistelor dicteaz rezoluia msurrii.
De exemplu, o rigl codificat n cod binar natural, cu 4 piste, este reprezentat n
figura 2.16. Pistele sunt notate cu 20, 21, 22, 23, originea fa de care se msoar
poziia este marcat cu 0, incrementul de deplasare este L, iar zonele opace sunt
haurate.

Fig.2.16. Rigl codificat n cod binar natural:


L - incrementul de deplasare, O origine.

Capul de citire exist n mai multe variante constructive, n funcie de metoda de


citire folosit. n principiu, acesta este constituit dintr-o surs se lumin (sau un
ansamblu de diode electroluminescente), o gril (care este transparent numai n
zona pistelor citite de pe rigl) i un ansamblu de senzori optici (fotoelemente sau
fototranzistoare).
Semnalele electrice de ieire ale senzorilor optici sunt aplicate unui adaptor care
conine preamplificatoare, formatoare de impulsuri i etaje finale (ca i la
traductoarele incrementale).
Determinarea poziiei elementului mobil fa de cel fix se realizeaz utiliznd
diferite metode de citire a pistelor:
- Metoda citirii n linie (citirea simpl);
Metoda citirii n linie presupune folosirea unei singure axe de citire,
perpendicular pe rigl. Pentru poziia A-A, din figura 2.16, a axei de citire,
cuvntul n cod binar natural de la ieirea traductorului este 0100 i
corespunde urmtoarei poziii P a capului de citire fa de origine:
(2.16)
P = ( 0 2 0 + 0 2 1 + 1 2 2 + 0 2 3 ) L = 4 L

31

La citirea n linie, rezoluia msurrii este L. Capul de citire conine o surs


de lumin i 4 fotoelemente centrate pe cele 4 piste sau cte o pereche LEDfototranzistor pentru fiecare pist.
Aceast metod conduce la citiri eronate, din cauza erorilor inerente de
fabricaie a riglei (pasul de divizare al unei piste nu este constant pe toat
lungimea ei) sau capului de citire (senzorii optici nu sunt aliniai perfect pe
axa de citire). Asemenea imperfeciuni tehnologice conduc la msurtori false
atunci cnd se modific simultan gradul de transparen al mai multor (cel
puin codificate binar se recomand urmtoarele soluii:
- introducerea unei piste suplimentare, pentru validarea semnalelor citite;
- codificarea n cod Gray (a riglei dau discului);
- folosirea a dou axe de citire.
Prima soluie const n prevederea unei piste dispuse deasupra pistei 20 i
coninnd zone transparente foarte nguste, situate la mijlocul fiecrei zone opace
sau transparente a pistei 20. Pistei suplimentare i este asociat un senzor optic i
numai la activarea lui este citit cuvntul de ieire al traductorului. Aceast soluie
se preteaz numai la traductoarele cu L grosier (adic nu foarte mic); n celelalte
cazuri, pista suplimentar nu poate fi realizat tehnologic.
Ultima soluie presupune folosirea mai multor senzori optici (cte doi pentru
fiecare pist, cu excepia celei notate cu 20), dispui dup cele dou axe de citire.
n funcie de dispunerea axelor de citire, se disting metoda dublei testri i
metoda citirii n V. Aceste metode sunt cele mai utilizate, dei au i ele
dezavantaje: capul de citire este mai lat i neeconomic.

2.6. Traductoare de Vitez


Viteza este definit prin relaia:

(2.17)
S
,
t
n care S reprezint deplasarea efectuat n intervalul de timp t. Msurarea
vitezei liniare sau unghiulare se face prin metode directe, bazate pe definiie
(meninnd constant S sau t) sau prin metode indirecte (efect Doppler, legea
induciei electromeagnetice). [Dumitrescu, Chiriac, 2000]
n majoritatea cazurilor se msoar viteze unghiulare, cele liniare fiind convertite
prin sisteme mecanice n viteze unghiulare (turaii), pe baza relaiei:
v = R,
(2.18)
n care este viteza unghiular, iar R este raza de giraie.
v=

Tahogeneratorul
Acest tip de traductor este cel mai des utilizat n aplicaiile practice, fiind o
micromain electric de curent continuu sau de curent alternativ, la care
tensiunea la borne n gol (sau la sarcini mici) este proporional cu turaia:
[Dumitrescu, Chiriac, 2000]
U = k n,
(2.19)
Turaiile maxime ce se pot msura sunt de 2000 rot/min pentru
tahogeneratoarele de curent continuu i 3000 rot/min pentru cele de curent
alternativ. Pentru turaii mai mari se pot folosi reductoare de turaie mecanice.

32

Traductorul se monteaz la un capt de ax al piesei de rotaie, de la care consum


o putere de 1-50W, ceea ce poate constitui o surs de erori n cazul puterilor
disponibile mici.
Traductorul fotoelectric
Acest tip de traductor detecteaz variaiile unui flux luminos, dependente de
viteza de rotaie, folosind un dispozitiv modulator acionat de axul care se rotete.
[Dumitrescu, Chiriac, 2000]
Dup modul n care se obine variaia fluxului luminos, dispozitivele modulatoare
pot fi:
- cu ntreruperea fluxului luminos;
- cu reflexia fluxului luminos.
Structura sistemului de msurare n cazul variantei cu ntreruperea fluxului
luminos este prezentat n figura 2.17.

R
L2

D
L1
S
Fig.2.17. Traductor fotoelectric cu ntreruperea fluxului luminos.
R receptor fotoelectric, S surs radiaii luminoase, D disc opac prevzut cu
orificii sau fante aezate pe un cerc n jurul centrului discului, L1, L2 lentile, A
arbore a crui turaie se msoar.

Discul antrenat de arborele ce se rotete, moduleaz fluxul de lumin ce ajunge la


receptor, transformndu-l n impulsuri luminoase ce ajung la receptor i sunt
convertite cu ajutorul unor circuite electronice n impulsuri, a cror frecven este
egal cu produsul dintre turaia discului i numrul de fante.
Traductoarele cu reflexia fluxului luminos funcioneaz pe acelai principiu dar au
elementele fotoelectrice pe aceeai parte a discului, fantele discului fiind fante
reflectorizante.
Traductorul fotoelectric este frecvent utilizat datorit posibilitii de a msura
gam larg de turaii i faptului c are o construcie simpl.
Acest tip de traductor nu se poate folosi n medii cu praf sau cu lumin exterioar
puternic.
Traductorul bazat pe efectul stroboscopic
Acest tip de traductor se bazeaz pe ineria ochiului uman, conform creia un
corp care vibreaz sau se rotete pare a fi imobil dac este iluminat cu impulsuri
scurte, a cror frecven de repetiie este egal cu frecvena de vibraie a corpului
sau este un multiplu ntreg al acesteia. [Dumitrescu, Chiriac, 2000]
Schema bloc a unui astfel de traductor este prezentat n figura 2.18.

33

GI
DI

F
CORP

Fig. 2.18. Traductorul bazat pe efectul stroboscopic.


DI dispozitiv de iluminare, S surs de alimentare, GI generator impulsuri, F
dispozitiv pentru msurarea frecvenei.

Dispozitivul de iluminare emite impulsuri luminoase de durat mic, fiind


comandat de generatorul de impulsuri cu frecven reglabil.
Stroboscopul permite determinarea vitezei de rotaie pn la zeci de mii de turaii
pe minut cu o precizie foarte bun.

34

ELEMENTE DE EXECUIE,
CONVERTOARE
_____________________________________________________________________

CUPRINSUL CAPITOLULUI 3
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.

Elemente de Acionare Electrice,


Elemente de Acionare Hidraulice,
Elemente de Acionare Pneumatice,
Organe de Execuie,
Convertorul Electro-Pneumatic,

37
38
39
41
43

Elementele de execuie sunt componente ale sistemelor de reglare automat care


primesc la intrare un semnal electric de la regulator i furnizeaz mrimi de ieire,
n marea majoritate a cazurilor, de natur mecanic (fore, cupluri) capabile s
modifice starea procesului n conformitate cu algoritmul de reglare stabilit.
[Hilohi, 2004]
n general, elementul de execuie este format din dou pri distincte: elementul
de acionare (EA) i organul de execuie (OE) (fig.3.1).

v2

v1
r

EA

OE

EE

Fig.3.1. Schema bloc a unui SRA:


R Regulator, EE Element de Execuie, EA Element de Acionare, OE
Organ de Execuie, T - Traductor, P Proces,
r referin, c comand, u mrime de execuie, m - msur, y ieire, v1, v2 perturbaii.
Elementul de acionare (EA) are rolul de a transforma semnalul de comand,
primit de regulator intr-un cuplu de for cu care acioneaz asupra organului de
execuie (OE).
Pentru generarea cuplurilor sau forelor sunt necesare surse de energie
exterioare.
Organul de execuie este elementul care intervine asupra procesului sub aciunea
forei sau cuplului generat de elementul de acionare. Mrimea de ieire a
organului de execuie este, de regul, sub forma unei deplasri liniare sau
unghiulare.
Exist cazuri n care mrimea de ieirea a regulatorului trebuie adaptat pentru
intrarea elementului de execuie. Acest lucru se realizeaz folosind un convertor.
Cel mai des ntlnit convertor, n aplicaiile practice, este convertorul electropneumatic care transform mrimea de comand de natur electric n mrime
pneumatic.
Elementele de execuie pot aciona:
- continuu, dac mrimea de execuie (u) poate lua orice valoare cuprins ntre
dou valori limit;
- discontinuu, dac mrimea de execuie (u) poate fi modificat numai pentru
dou valori limit, dintre care cea inferioar este n general zero.
Elementele de execuie se pot clasifica dup natura sursei de energie folosite
pentru alimentarea prii motoare, n:
- electrice;
- hidraulice;
- pneumatice.

36

n tabelul 3.1 se prezint clasificarea elementelor de execuie.

Element
de
acionare
(EA)

Tabelul 3.1. Clasificarea elementelor de execuie.


De curent alternativ
Motor rotativ
Electric
De curent continuu
Solenoid
Cu membran
Pneumatic
Cu 2 fee active
Cu piston
sau
Cu o fa activ
Hidraulic
Cu distribuitor
Mixt
Reostat

Organ
de
execuie
(OE)

Electric

ntreruptor
Robinet

Neelectric
Van

De joas tensiune
De nalt tensiune
Cu dubl aciune
Cu simpl aciune
Clapet
Plan (fluture)

3.1. Elemente de Acionare Electrice


Acionarea electric a organelor de execuie se realizeaz cu electromagnei sau cu
motoare electrice de curent continuu sau de curent alternativ.
Folosind electromagnei, se obine o acionare discontinu, bipoziional, ntruct
se pot obine la ieire dou poziii staionare (nchis-deschis, dreapta-stnga);
trecerea de la o stare la alta se face ntr-un timp scurt.
n multe procese tehnologice, cum ar fi de exemplu cele pentru reglarea
temperaturii, debitului, presiunii etc., variaia mrimii de ieire a procesului
necesit o acionare continu a poziiei elementelor organului de execuie
(vanelor, supapelor etc.), care determin valoarea fluxului de energie condus. n
acest caz, se utilizeaz motoare de acionare electrice.
Pentru organele de execuie de putere mic se folosesc n general motoare
bifazate (asincrone) cu rotorul n scurtcircuit, iar pentru organe de execuie de
puteri mari, motoare trifazate cu rotorul n scurtcircuit.
Dintre motoarele electrice, cele mai utilizate n sistemele de automatizare sunt
urmtoarele: [Hilohi, 2004]
- motoarele de curent alternativ, monofazate, bifazate i trifazate. Acestea
transmit prin intermediul unor reductoare de turaie o micare de rotaie sau
translaie elementelor mecanice de reglare. Practic, servomotoarele sunt
ansambluri formate din motoare, reductoare i elemente de transformare a
micrii de rotaie n micare de translaie;
- motoarele de curent continuu.
Acionrile electrice cu motoare se mpart n:
- acionri cu vitez constant;
- acionri cu vitez variabil.
n cazul motoarelor de curent continuu, comanda se poate face n dou moduri:

37

- variind curentul de excitaie i meninnd constant curentul din indusul


motorului;
- variind curentul din indusul motorului i meninnd constant curentul de
excitaie.
n general, n cadrul sistemelor de reglare automat se utilizeaz cea de-a doua
metod, pentru c pierderile de energie sunt mai mici, puterea de comand este
mic, cuplul de pornire i viteza de rspuns mari.
Dezavantajul folosirii motoarelor de curent continuu l constituie apariia
scnteilor la colector n timpul comutaiei, fcndu-l inutilizabil n medii
inflamabile sau explozive, precum i producerea de perturbaii radiofonice.
Elementele de acionare mai poart denumirea i de servomotoare.

3.2. Elemente de Acionare Hidraulice


Acest tip de elemente de acionare folosesc ca agent motor lichide sub presiune,
de obicei uleiuri minerale i sunt utilizate cnd sunt necesare fore i viteze mari.
Acionrile hidraulice au fost primele mecanisme din tehnica reglrii automate
destinate reglrii proceselor. Prin dezvoltarea sistemelor electrice de reglare,
folosirea elementelor hidraulice a sczut din cauza neajunsurilor acestora (lipsa
posibilitii de comand de la distan, necesitatea etanrii corpurilor i
conductelor, dependena caracteristicilor de variaiile de temperatur ale mediului
ambiant i necesitatea unei surse hidraulice). [Lazea .a., 2006]
Elementele hidraulice prezint unele avantaje fa de cele electrice, de exemplu:
band mare de trecere (frecvene ridicate de lucru), raport putere/gabarit maxim,
lipsa n majoritatea cazurilor a unui reductor de ieire i varietatea mare a
formelor de micare a axului de ieire (rotativ, oscilant, liniar). Folosind presiuni
nalte se pot comanda elemente de execuie pn la 200 m, fr pierderi
importante de presiune.
Acest tip de acionare este eficient atunci cnd trebuie acionate, n acelai timp,
mai multe elemente de execuie (macazurile folosite n transporturi).
Elementele de acionare hidraulic se construiesc in trei variante, i anume: cu
piston, cu membrana i cu distribuitor. Primele dou tipuri se realizeaz n
construcie cu cilindru fix sau cu piston fix i sunt asemntoare celor
pneumatice, iar cele cu distribuitor sunt de tipul biel-manivel sau cu palet
rotativ.
Servomotorul cu paleta rotativ determin o micare de rotaie a axului de ieire
pe care este montat paleta, sub influena presiunii lichidului, asupra suprafeei
paletei.
n instalaiile de automatizare se folosesc, n majoritatea cazurilor, motoare
hidraulice cu piston.
Avantajele elementelor hidraulice fa de cele pneumatice constau in posibilitatea
utilizrii lor n medii explozive sau inflamabile, precum i n faptul c dezvolt o
for de acionare mai mare i acioneaz mai rapid datorit incompresibilitii
uleiului.
n schimb, ambele sisteme (hidraulice i pneumatice) necesit instalaii speciale
de producere i conservare a uleiului sub presiune i aerului comprimat, ceea ce
reprezint un dezavantaj fa de cele electrice. Pentru mbinarea avantajelor
introduse de un anumit tip de acionare, au aprut elemente de acionare mixte
(electrohidraulice, hidropneumatice, etc).

38

3.3. Elemente de Acionare Pneumatice


Elementele de execuie pneumatice transform energia potenial a aerului sub
presiune n energia mecanic pentru deplasarea liniar a unui organ de execuie
prin intermediul cruia se acioneaz asupra procesului reglat.[Vasiliu, 2005]
Acest tip de acionare se utilizeaz datorit urmtoarelor avantaje:
- fluidul folosit (aerul) nu prezint pericol de incendiu;
- dup utilizare, aerul este evacuat n atmosfer, nefiind necesare conducte de
ntoarcere, cum este n cazul celor hidraulice;
- sunt simple, robuste, sigure n funcionare i necesit cheltuieli de ntreinere
reduse.
Dezavantajele acionrilor pneumatice sunt:
- vitez de rspuns mic (n medie 1/3 1/4 din viteza de rspuns a celor
hidraulice);
- precizie redus.
Elementele de acionare pneumatice se recomand a fi utilizate n urmtoarele
cazuri:
- temperatura mediului ambiant este ridicat i cu variaii mari;
- mediul ambiant este exploziv;
- nu se impune precizie mare.
Servomotoarele pneumatice pot fi liniare sau rotative. Cele liniare se pot realiza
cu piston sau cu membran.
Structura unui element de execuie pneumatic este prezentat n figura 3.2.

ES

+
-

AP

pc

SP

OE

hm

TP
POZIIONER
EE

Fig. 3.2 Structura unui element de execuie pneumatic:


ES element sensibil, AP amplificator pneumatic, SP servomotor pneumatic,
TP traductor de poziie, OE organ de execuie.
Elementele de acionare pneumatice cu membran (fig. 3.3) sunt formate
dintr-o capsul manometric (C) prevzuta cu o membrana (M) situate deasupra
unui disc metalic (D) solidar cu o tij (T) i unui resort (R). [Crtoaje .a., 2003]
Aerul comprimat apas asupra membranei nvingnd rezistena resortului
antagonist si apsnd tija in jos.
n funcie de presiunea aerului comprimat, poziia tijei variaz continuu.

39

SP

pc

OE

Fig 3.3. Element de acionare pneumatic cu membran (robinet de


reglare):
SP servomotor pneumatic, OE organ de execuie, C capsul, M
membran, D disc metalic, T tij, R resort, pC presiune de comand.
Elementele de acionare pneumatice cu piston (fig. 3.4) se utilizeaz atunci
cnd este necesar o for mare de acionare a organului de execuie (sunt
necesare deplasri mai mari ale tijei). [www, 2]
Elementele cu piston pot fi executate n dou variante i anume cu o fa a
pistonului activ (fig.3.4.a ) i cu ambele fee ale pistonului active (fig.3.4.b).
pc

pc
P

pc
T

Fig.3.4. Element de acionare cu piston (a - cu o fa a pistonului activ, b


- cu ambele fee ale pistonului active:
T tij, R resort, P piston, pC presiune de comand.
La cel cu o fa activ, poziia tijei depinde de presiunea aerului comprimat,
deplasarea napoi a tijei fcndu-se prin scoaterea aerului din cilindru, n timp ce
la cel cu dou fee active, poziia tijei depinde de diferena de presiune aplicat
celor dou fee ale pistonului.

40

3.4. Organe de Execuie


Organele de execuie sunt destinate fie modificrii unor cureni sau tensiuni
electrice (organe de execuie electrice), fie modificrii unor debite de substan
(organe de execuie mecanice). [www, 2]
n prima categorie se ncadreaz: ntreruptoarele, reostatele, contactoarele etc;
n cea de a doua categorie se ncadreaz diverse elemente mecanice, cum sunt
robinetele i dozatoarele, capabile s permit trecerea substanei sub cele trei
forme de agregare: gazoas, lichid i solid (granule).
Organe de execuie(reglare) electrice
Organele de execuie electrice sunt dispozitive electrice de comutaie, atunci cnd
reglarea se face discontinuu sau dispozitive electrice de tipul reostatelor, a
autotransformatoarelor sau amplificatoarelor magnetice, n cazurile cnd este
necesar s se efectueze o reglare continu.
A. Contactoarele sunt ntreruptoare la care elementul de acionare este cu
electromagnet i servesc pentru conectarea, respectiv deconectarea alimentrii
cu energie electric. Ca atare, au caracteristici discontinue, bipoziionale,
servomotorul fiind de acelai tip.
B. Reostatele cu cursor sunt utilizate pentru reglarea continu a curenilor
relativ redui. La cureni mari exist pericolul ca la trecerea curentului de pe o
spira pe alta s se distrug conductorul prin scntei. De asemenea, rezistena
de contact a cursorului pune probleme deosebite
C. Amplificatoarele magnetice sunt utilizate mai rar i permit o variaie
continu a curentului de sarcin la o tensiune constant.
Organe de execuie (reglare) mecanice
Principalele organe de reglare folosite pentru modificarea debitelor de fluid sunt
robinetele i clapetele.
A. Organe de execuie cu obturator
n cazul utilizrii unui obturator simplu (fig. 3.3), modificarea debitului de
fluid se realizeaz prin modificarea seciunii de trecere a fluidului. Aceasta se
realizeaz prin deplasarea tijei (T) de ctre servomotorul pneumatic (SP).
n ceea ce privete clasificarea robinetelor cu obturator, aceasta se face n
general dup criterii constructive, i anume:
- dup form
- robinete normale (cu intrarea pe acelai ax cu ieirea);
- robinete de col (cu intrarea i ieirea cu axele perpendiculare);
- robinete cu trei ci pentru divizare sau pentru amestec;
- dup numrul de scaune
- robinete cu un scaun;
- robinete cu dou scaune;
- dup forma obturatorului
- cu obturator cilindric;
- cu obturator conic;
- cu obturator cu ferestre dreptunghiulare;
- cu obturator cu ferestre triunghiulare.

41

B. Organe de execuie cu clapet


Clapetele de reglare sunt destinate reglrii debitelor de fluide (de obicei gaze)
ce curg prin conducte avnd seciuni mari (peste 1 m) i cderi de presiune
mici.
Variaia debitului de fluid se realizeaz prin rotirea clapetei (de forma unui
disc) cu un anumit unghi determinat, fa de direcia curentului n micare.
Rezult o anumit trangulare a seciunii de trecere, respectiv un anumit debit
de fluid asociat acesteia. Clapeta nu se rotete pana la unghiul maxim de 90 ,
ci numai pana la 70, ntruct n plaja 70-90 apar vibraii mecanice nedorite n
procesul de reglare. Clapetele sunt in general acionate de servomotoare cu
piston.
C. Alte tipuri de organe de execuie
Exist o serie de factori care dicteaz confecionarea unor robinete de reglare
speciale, factori determinai de condiiile de lucru deosebite care pot aprea, i
anume:
- temperatura de lucru a mediului reglat foarte sczut ( -270 C), sau
ridicat (peste + 200 C);
- toxicitatea i agresivitatea mediului de lucru;
- corosivitatea mediului de lucru.
Robinetul cu capac i nervuri se utilizeaz pentru nlturarea influenei
temperaturilor ridicate asupra garniturilor de etanare a tijei ce face legtura
ntre servomotor i obturator. Se utilizeaz un capac alungit, prevzut cu
nervuri n vederea disiprii energiei calorice.
Robinetul cu manta de nclzire se utilizeaz pentru reglarea fluidelor
vscoase, care se solidific sau cristalizeaz repede sau care prezint pericolul
de a nghea. Corpul robinetului este nconjurat cu o mant de tabl i, prin
spaiul astfel creat, este vehiculat abur sau ap cald la presiune de 16
kgf/cm2.
Robinetul cu burduf de etanare asigur izolarea complet a tijei i
capacului robinetului fa de mediul interior, n cazul n care fluidul de lucru
dizolv grsimile din lubrifiantul garniturii sau prezint pericol de explozie n
contact cu atmosfera.
Robinetele cu elemente elastice sunt utilizate n mod curent n industria
chimic. Aceste robinete nu au obturatoare special profilate, ci folosesc
elemente elastice pentru trangularea seciunii de trecere.
Vana Camflex se utilizeaz n cazurile n care robinetul de reglare trebuie s
nchid complet conducta prin care trece fluidul. Atunci, dac mediul
permite, se aeaz un inel din teflon pe suprafaa de etanare a robinetului.
Etanarea metal pe metal este posibil numai la robinetele cu un scaun, dar
este nevoie de un servomotor capabil s genereze o for mult superioar
celei normale, necesare deplasrii obturatorului.
Vana Camflex const dintr-un obturator sferic legat de butucul central cu un
bra, astfel nct prin rotaia arborelui cu maxim 50 se realizeaz nchiderea
vanei. Acest dispozitiv este astfel conceput, nct s asigure n centrul
circumferinei de contact a obturatorului o traiectorie de forma unei came iar
obturatorul intra n contact cu scaunul su doar n momentul nchiderii.
nchiderea perfect etan se realizeaz prin deformarea elastica a braului
obturatorului.

42

Avantajul esenial al vanei Camflex este acela c asigur o etanare perfect.


n plus, ea se caracterizeaz printr-o funcionare la temperaturi de 200+400 C i presiuni de 1040 bar.

3.5. Convertorul Electro-Pneumatic


Convertorul electro-pneumatic este utilizat pentru convertirea semnalului electric
generat de regulator n semnal pneumatic necesar acionrii servomotorului
pneumatic. Semnalul pneumatic este unul standardizat n domeniul 0,21 bar.
Convertorul este un element cu structur nchis, ce funcioneaz pe principul
compensrii forelor.
n componena convertorului intr un circuit electomagnetic (CM) n interiorul
cruia se afl armtura din material feromagnetic (AF), clapeta (C), convertorulamplificator de presiune (CA), amplificatorul pneumatic de putere cu bil (AP),
burduful de reacie (B) i urubul de zero (S) (fig. 3.5). [Crtoaje .a., 2003]

Fig. 3.5. Convertor electro-pneumatic.


CM - circuit electomagnetic, AF - armtur din material feromagnetic, C - clapet,
CA - convertorul-amplificator de presiune, AP - amplificatorul pneumatic de
putere cu bil, B - burduful de reacie, S - urubul de zero, A - articulaie, IC
curent de intrare, Fem - fora electromagnetic, pc - presiunea de comand.
La creterea curentului de intrare (IC) din nfurarea circuitului electromagnetic,
fora electromagnetic (Fem) care acioneaz asupra armturii feromagnetice
crete, rotind uor armtura mpreun cu clapeta (C) n sens orar, n jurul
articulaiei (A). Distana dintre clapet i convertorul-amplificator de presiune
se reduce, presiunea de la ieirea acestuia (p) crete i presiunea de comand (pc)
de la ieirea convertorului electro-pneumatic crete, de asemenea. Creterea
presiunii de comand (pc) determin, prin intermediul burdufului de reacie (B),
creterea forei de reacie (Fr), care tinde s roteasc armtura n sens antiorar,
pentru a o readuce n poziia iniial. Prin intermediul urubului de zero (S) se
poate ajusta convenabil punctul de zero.

43

REGULATOARE
_____________________________________________________________________

CUPRINSUL CAPITOLULUI 1
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.

Regulatoare Continue,
Regulatoare Discrete,
Regulatoare Bipoziionale,
Regulatoare Logice Programabile,

47
52
54
55

Regulatorul reprezint elementul decizional din structura unui sistem de reglare


automat. Rolul regulatorului este acela:
- de a calcula eroarea sau abatere, prin compararea referinei (valoarea dorit
pentru mrimea de ieire a procesului) cu msura (valoarea curent a ieirii
procesului);
- de a prelucra abaterea dup un anumit algoritm i de a genera un semnal de
comand, astfel nct abaterea s fie ct mai mic, n cazul ideal egal cu zero.
Un regulator este alctuit din dou blocuri funcionale (fig. 4.1), corespunztoare
celor dou funcii realizate de acesta, i anume:
- elementul de comparaie aditiv (EC) care realizeaz compararea
referinei/prescrierii (r) i a reaciei/semnalului de msur (m), rezultnd
abaterea/eroarea (e);
- blocul de calcul (BC) care realizeaz prelucrarea abaterii (e) pe baza unui
anumit algoritm, genernd semnalul de comand (c).

Fig.4.1. Schema bloc a unui regulator:


EC element de c, BC bloc de calcul, R regulator, r referin
(prescriere), m msur (reacie), e eroare (abatere), c comand.
Blocul de calcul este realizat sub forma unei structuri cu reacie, ce are pe canalul
direct un amplificator, iar pe canalul de reacie un bloc de reacie, n care este
implementat algoritmul de reglare (fig. 4.2). [Marinoiu, Paraschiv, 1992]

+
-

BR
BC
Fig.4.2. Schema bloc a blocului de calcul:
BC bloc de calcul, A amplificator, BR bloc de reacie,
e eroare (abatere), c comand.
Din punctul de vedere al energiei utilizate, regulatoarele pot fi electronice,
pneumatice i hidraulice, amplificatorul din structura blocului de calcul, fiind de
asemenea electronic, pneumatic sau hidraulic.
n cazul regulatoarelor electronice amplificatorul din structura blocului de calcul
este un amplificator operaional caracterizat printr-un factor de amplificare relativ
mare, de ordinul miilor i un rspuns rapid, ce poate fi considerat fr inerie.

45

innd cont de observaiile fcute anterior cu privire la amplificatorul din


structura regulatorului electronic, funcia de transfer a regulatorului, fig. 4.2., se
poate scrie:
C( s )
kA
1
1
G R (s ) =
=
=

,
(4.1)
E( s ) 1 + k A G BR ( s ) 1/ k A + G BR ( s ) G BR ( s )

n care
G R ( s ) - este funcia de transfer a regulatorului;
C( s ) - transformata Laplace a comenzii;
E( s ) - transformata Laplace a erorii;
k A - factorul de amplificare al amplificatorului;
G BR ( s ) - funcia de transfer a blocului de reacie.

n figura 4.3 este reprezentat schema funcional a unui regulator standard.


Prescrierea regulatorului poate fi local (intern) sau extern, de la un element de
comand ierarhic superior. Traductorul de intrare (TI), ncorporat n regulator,
realizeaz conversia deplasrii mecanice (ri ) a unui buton, indicat pe o scal, de
regul n procente, n semnal unificat (r) de aceeai natur fizic cu semnalul de
reacie (m). n cazul n care comutatorul AUTOMAT/MANUAL (CAM) este
trecut n poziia M, regulatorul funcioneaz n aa numitul regim MANUAL,
comanda (c) fiind generat cu ajutorul blocului de comand manual (BCM). n
cazul n care comutatorul AUTOMAT/MANUAL (CAM) este trecut n poziia
A, regulatorul funcioneaz n aa numitul regim AUTOMAT, comanda (c) fiind
generat n mod automat, pe baza unui algoritm de reglare.
Cel mai cunoscut algoritm de reglare este algoritmul Proporional-IntegralDerivativ (PID), ce calculeaz comanda regulatorului prin prelucrarea adecvat a
erorii. Comanda regulatorului este proporional cu abaterea, depinde de integrala
abaterii i de derivata acesteia.

46

cM
ri

TI

re

BCM

cM

CR

EC

r
+ e +
-

cA
A

CAM

BR

kP Ti Td
Fig.4.3. Schema bloc funcional a unui regulator:
TI traductor de intrare, BCM bloc comand manual, A amplificator,
BR bloc de reacie, EC element de comparaie, CR comutator referin,
CAM comutator AUTOMAT/MANUAL, A automat, M - manual
ri referin intern, re referin extern, r referin, e eroare (abatere),
m msur, c comand, cA comand automat, cM comand manual,
kP, Ti, Td parametrii ce intervin n algoritmul de reglare PID.

4.1. Regulatoare Continue


Regulatoarele electronice continue unificate au semnale de intrare i de ieire sub
forma unui curent electric n gama 420 mA. Regulatorul genereaz comanda (c)
prin prelucrarea erorii curente (e=r-m) dup algoritmul PID (ProporionalIntegral-Derivativ): [Mihalache, 2008]
1 t
de
c = k P (e +
edt + Td ) + c 0 ,
(4.2)

Ti 0
dt
n care
k P - este factorul de proporionalitate;
Ti - constanta de timp integral;
Td - constanta de timp derivativ;
c 0 - comanda n lipsa abaterii.
ntre factorul de proporionalitate (kP) i banda de proporionalitate (BP), cu care
se opereaz n practic, exist relaia kP=100/BP. n cazurile particulare Ti= i
Td=0, algoritmul PID devine PD i, respectiv, PI.

47

Regulatorul Proporional (R-P) - Ti= i Td=0


n acest caz comanda are forma
c = k P e + c0 ,
cu funcia de transfer
G R (s ) = k P .

(4.3)
(4.4)

n funcie de modul de calcul a erorii, factorul de proporionalitate (kP) poate fi


pozitiv (SENS INVERS, e=r-m) sau negativ (SENS DIRECT, e=m-r). n cazul
regulatoarelor analogice sensul se stabilete cu ajutorul unui comutator, n timp ce
la regulatoarele numerice acest lucru se realizeaz prin configurare software.
n continuare se va considera sensul invers ca sens implicit i ca atare toate
caracteristicile regulatoarelor se vor reprezenta n acest caz particular.
Regulatorul proporional prezint avantajul unui rspuns rapid, cu consecine n
ceea ce privete performanele dinamice ale sistemelor de reglare automat.
Dezavantajul componentei proporionale este acela al imposibilitii eliminrii n
totalitate a abaterii, din cauza faptului c la intrri egale i momente de timp
diferite, comanda are aceeai valoare (c0), (fig 4.5).
c [%]
100

kp
e=r-m
r=ct

c0

r=m

100

m[%]

Fig.4.4. Caracteristica static a R-P:


r referin, e eroare (abatere), m msur, c comand, c0 comanda n
lipsa erorii, kP, factorul de amplificare al regulatorului.

48

r, m
r=ct
m
0

e=r-m
kPe

c0
0

Fig.4.5. Caracteristica dinamic a R-P:


r referin, e eroare (abatere), m msur, c comand, c0 comanda n
lipsa erorii, kP, factorul de amplificare al regulatorului.
Regulatorul Proporional-Integral (R-PI) - Td=0
n acest caz comanda are forma
1 t
c = k P (e +
(4.5)
edt ) + c 0 ,
Ti 0
cu funcia de transfer
1
(4.6)
G R ( s ) = k P (1 +
).
Ti s
Componenta integratoare prezint avantajul eliminrii n totalitate a erorii
staionare, deoarece la momente de timp diferite i intrri egale, comenzile au
valori diferite (fig.4.6).
Dezavantajul acestei componente este dat de performanele dinamice modeste n
comparaie cu cele ale componentei proporionale.
Regulatorul
Proporional-Integral
reunete
avantajele
componentelor
proporional i integral, conferind rapiditate n rspuns, datorit componentei
proporionale i posibilitatea eliminrii erorii n regim staionar, datorit
componentei integrale.
n figura 4.6 se prezint caracteristica dinamica a R-PI.

49

r, m
r=ct
m

e=r-m
kPe
kPe

c0

Fig.4.6. Caracteristica dinamic a R-PI:


r referin, e eroare (abatere), m msur, c comand, c0 comanda n lipsa
erorii, kP, factorul de amplificare al regulatorului.
Regulatorul Proporional-Derivativ (R-PD) - Ti=
n acest caz comanda are forma
de
c = k P ( e + Td ) + c 0 ,
dt
cu funcia de transfer
G R ( s ) = k P (1 + Td s ).

(4.6)
(4.7)

Componenta derivativ are rol anticipativ, asigurnd un surplus de comand


necesar eliminrii rapide a abaterii. Aceast component se folosete, de obicei, n
cazul proceselor lente.
n figura 4.7 se prezint caracteristica dinamica a R-PD.

50

r, m
r=ct
m
0

e=r-m

kPe

c0
0

kPe
t

Fig.4.7. Caracteristica dinamic a R-PD:


r referin, e eroare (abatere), m msur, c comand, c0 comanda n lipsa
erorii, kP, factorul de amplificare al regulatorului.
Regulatorul Proporional-Integral-Derivativ
Acest regulator mbin avantajele celor trei componente prezentate anterior
(rapiditate n rspuns, eroare staionar nul i surplus de comand) i are la baz
relaia
1 t
de
c = k P (e +
edt + Td ) + c 0 ,
(4.8)

Ti 0
dt
cu funcia de transfer
1
(4.9)
G R ( s ) = k P (1 +
+ Td s ).
Ti s

Parametrii kp, Ti i Td poart denumirea de parametrii de acordare ai regulatorului,


valorile lor influennd performanele reglrii prin stabilitate i calitate.
n figura 4.8 se prezint caracteristica dinamic a regulatorului PID.

51

r, m
r=ct
m
0

e=r-m

cI
cD

cI
cD

c0

Fig.4.8. Caracteristica dinamic a R-PID:


r referin, e eroare (abatere), m msur, c comand, c0 comanda n lipsa
erorii, cD comanda aferent componentei derivative, cI comanda aferent
componentei integrale, kP, factorul de amplificare al regulatorului.

Componenta integral are caracter persistent, n sensul c nu-i nceteaz aciunea


dect atunci cnd eroarea este zero, iar componenta derivativ are caracter
anticipativ deoarece depinde de viteza de variaie a erorii, anticipnd evoluia
acesteia (la vitez nul va rmne constant, la vitez pozitiv va crete, la vitez
negativ va scdea).
Componenta derivativ reprezint un element impropriu, i ca atare nu se poate
implementa fizic. Practic, n aplicaii, algoritmul PID are forma [Crtoaje, 2004]
1 t
c = k P (e +
edt + D ) + c 0 ,
Ti 0
(4.10)
d

dD
de
+ D = Td .
dt
dt

4.2. Regulatoare Numerice


Regulatoarele numerice conin un microprocesor specializat pentru prelucrarea
datelor numerice, o unitate de memorie pentru stocarea datelor, magistral pentru
transmisia datelor, o interfa serial pentru comunicaie i cuplare la calculator, o
unitate de intrare pentru achiziia semnalelor ce dispune de un convertor
analog/numeric pentru conversia semnalului de msur i a celui de referin din
semnal electric 420 mA, n semnal numeric, o unitate de ieire ce dispune de
un convertor numeric/analogic pentru conversia semnalului numeric de comand
n semnal electric, dispozitiv de afiare a datelor, etc. [Paraschiv .a., 1996]

52

n figura 4.9 se prezint schema bloc a unui astfel de regulator numeric.

Fig.4.9. Schema bloc a unui regulator numeric.

Regulatoarele numerice dispun i de posibilitatea determinrii automate a


parametrilor de acordare prin funcia de autotuning.
Algoritmul PID implementat n regulatoarele numerice se obine prin
discretizarea relaiei continue (4.8) cu perioada de eantionare T, cu tK=kT i tK1=(k-1)T, k N, obinndu-se:

T k
e e
c k = c 0 + k P e k + e j + Td k k 1 ,
Ti j= 0
T

T k 1
e
e
c k 1 = c 0 + k P e k 1 + e j + Td k 1 k 2 .
Ti j= 0
T

(4.11)

(4.12)

Pentru obinerea relaiilor de mai sus s-a folosit metoda dreptunghiurilor pentru
integrarea numeric, astfel

t = kT

j= 0

e( )d T e j , iar pentru derivarea numeric a

de k e k e k 1
=
. [Mihalache, 2008]
dt
T
Relaia (4.11) poart denumirea de forma poziional a algoritmului PID. Aceast
form prezint dezavantajul necesitii iniializrii la fiecare pas.
Prin scderea relaiilor (4.11) i (4.12) se obine

T
T
c k = c k 1 + k P e k e k 1 + e k + d ( e k 2e k 1 + e k 2 ) ,
(4.13)
Ti
T

fost folosit aproximarea

53

ce poate fi scris sub forma


c k = c k 1 + k P ( b 0 e k + b1 e k 1 + b 2 e k 2 ),

(4.14)

n care

2 Td
T
T Td
+
, b1 = (1 +
), b 2 = d .
(4.15)
Ti
T
T
T
Relaia (4.14) poart denumirea de forma recursiv a algoritmului PID, relaie ce
nu mai necesit iniializarea la fiecare pas i prin care se evit propagarea erorilor
de integrare.
n cazul n care forma de reprezentare a algoritmului PID este cea din relaia
(4.10), forma numeric se poate scrie astfel: [Crtoaje, 2004]

c k = k P ( e k + I k + Dk )

.
(4.16)
I k = I k 1 + e k
T
i

T
d
Dk 1 + d ( e k e k 1 )
D k = e
T

b0 = 1 +

4.3. Regulatoare Bipoziionale


Regulatoarele bipoziionale genereaz un semnal de comand ce poate avea
numai dou valori distincte, notate convenional cu 0 i 1. Aceste regulatoare sunt
elemente de comand neliniare, ce au caracteristica static de tip releu cu
histerezis (fig.4.10).

Fig.4.10. Caracteristica static a regulatorului bipoziional:


r referin, e eroare (abatere), m msur, c comand, h histerezis.

Dac semnalul de comand are valoarea 0, iar eroarea crete i atinge valoarea
h/2, atunci comanda devine 1, iar dac semnalul de comand are valoarea 1, iar
eroarea scade i atinge valoarea h/2, atunci comanda comut la valoarea 0.
Histerezisul regulatorului este egal cu h.
Ca i construcie regulatorul bipoziional conine n structura sa un releu
electromagnetic ce prezint un histerezis inerent i care determin histerezisul
regulatorului.

54

n cazul folosirii regulatorului bipoziional, semnalul de msur (m) i implicit


mrimea reglat oscileaz n jurul valorii de referin (r) (fig. 4.11), iar
amplitudinea oscilaiilor este cel puin egal cu semihisterezisul h/2 regulatorului,
fiind mai mare la procesele cu inerie mare i la cele cu timp mort. [Crtoaje .a.,
2003]

Fig.4.11. Evoluia unei variabile reglate (m) folosind un regulator


bipoziional:
m msura, r referina, c comanda, h histerezisul regulatorului.

Dac histerezisul regulatorului este mic, precizia de reglare este bun, dar
frecvena de comutare a comenzii regulatorului de la o valoare la alta este mare.
Spre deosebire de reglarea continu, reglarea bipoziional este mai puin precis,
dar mai simpl i mai robust.

4.4. Regulatoare Logice Programabile


nainte de apariia circuitelor logice cu semiconductori, sistemele logice de
comand erau proiectate i realizate exclusiv cu relee electromecanice.
n cteva cazuri un panou de comand realizat cu astfel de circuite acoperea un
perete ntreg, iar timpul necesar pentru a putea descoperi o eroare in sistem era
destul de mare, mai ales n cazul sistemelor complexe. [Zhang, 2008]
n plus, timpul de utilizare a contactelor unui releu era limitat, deci unele relee
trebuiau s fie nlocuite, dispozitivele comandate trebuiau oprite, oprindu-se, ca
atare, i producia.
La sfritul anilor 60, o companie american pe nume Bedford Associates, a
lansat un dispozitiv de calcul denumit MODICON, pentru nlocuirea releelor
electromagnetice. Acesta a devenit mai trziu i numele diviziei care se ocupa cu
proiectarea, realizarea i vnzarea acestor dispozitive ce au fost mbuntite,
primind denumirea de PLC (Programmable Logic Controller), sau, n traducere,
regulator logic programabil.

55

Avantajele panoului de comand care se bazeaz pe un PLC pot fi prezentate n


cteva idei:
- numrul de fire conductoare este redus cu 80% fa de o realizare clasic;
- consumul este mult redus deoarece un PLC nu consum mai mult dect
consum cteva relee;
- exist funcii de diagnosticare i detectare automat a erorilor;
- schimbarea unei secvene de operare este uor de ndeplinit, prin simpla
modificare de program;
- este mult mai ieftin comparativ cu un sistem convenional, mai ales n cazurile
n care exist un numr mare de componente de intrare/ieire i cnd
funciile de operare sunt complexe.
- fiabilitatea unui PLC este mai mare dect cea a unui releu mecanic sau un
releu de timp.
Un PLC reprezint un computer specializat pe aplicaii industriale de reglare, ce
implementeaz funcii logice.
Astfel, n loc de tastatura de la un computer clasic, PLC-ul poate avea o consol
de programare, cu cteva butoane. De asemenea, informaiile sunt afiate pe un
ecran LCD, att cele legate de editarea programului, ct i cele ce in de
funcionarea programului salvat in memoria lui.
Din punct de vedere constructiv un PLC (fig.4.12) se compune din:
- unitate central de prelucrare, de obicei implementat cu ajutorul unui
microcontroller;
- interfee pentru semnale digitale i analogice, care conin circuite de adaptare
pentru semnale industriale;
- memorie de tip Flash ROM pentru stocarea programului;
- modul de alimentare electric;
- opional: interfee de comunicaie serial, cum ar fi RS232, RS485 i n reea,
cum ar fi CAN, PROFIBUS etc;
- carcas de protecie.
Unitatea central folosit de un PLC nu este prea avansat, deoarece acesta nu
necesit o putere de calcul asemntoare cu a unui PC.
Unitatea central este un microcontroler pe 8 bii sau mai recent pe 16 sau 32 bii.
Aceasta controleaz comunicaiile, conexiunile dintre celelalte pri ale PLC,
executarea programului, operaiile cu memoria i controlul intrrilor i ieirilor.
Unitatea central realizeaz, de asemenea, i operaii de verificare ale funcionarii
corecte a PLC, orice eroare fiind semnalizat.
Memoria unui PLC este de tip Flash ROM, adic informaiile se pot inscripiona
electric pe un circuit integrat de tip EEPROM, dar se pot i terge i apoi
reinscripiona.

56

Interfa comunicaie

Interfa intrri analogice i numerice

Interfa ieiri analogice i numerice


Fig. 4.12. Exemplu de PLC.

Alimentarea cu energie electric se realizeaz att la tensiunea de 24V cc, ct i la


220V ca. Unele dintre PLC-uri pot avea sursa de alimentare ca un modul separat,
acestea sunt, de obicei, de mari dimensiuni. Cele de dimensiune mic sau medie
au sursa incorporat n interiorul PLC.
Utilizatorul trebuie sa determine ct curent folosete de la modulele de
intrare/ieire pentru a se asigura ca acea sursa de alimentare furnizeaz
intensitatea de curent necesar. Diferite tipuri de module utilizeaz diferite valori
pentru curent.
Aceast surs de alimentare nu este folosit n mod uzual pentru a alimenta
intrrile sau ieirile externe.
Partea hardware de la un PLC este alctuit din: alimentare, intrri, ieiri.
Partea software este alctuit din instruciuni ce sunt organizate unele sub altele
(fig.4.13).

Fig. 4.13. Exemplu de program PLC.

n partea stnga a diagramei sunt trecute date legate de intrrile PLC, iar n
dreapta sunt date legate de ieirile PLC. n stnga sunt, de obicei senzorii, iar n
dreapta sunt elementele de execuie.

57

Standardul IEC 61131-3 stabileste 5 limbaje de programare utilizabile pentru


programarea dispozitivelor de tip PLC: [John, Tiegelkamp, 2010]
- LD Lader Diagram limbaj grafic de tip schem cu relee;
- FBD Function Block Diagram limbaj grafic de tip flux de date (cu
blocuri funcionale interconectate);
- ST Structured Text limbaj de nivel nalt asemntor cu C sau Pascal;
- IL Instruction List limbaj de nivel sczut de tip limbaj de asamblare;
- SFC Sequential Function Chart limbaj care permite exprimarea
secvenelor de pai pentru un automat de stare.
Pentru dezvoltarea de aplicaii se pot folosi diferite medii de programare,
precum ISAGRAPH sau DX-Developer, care permit: editarea, compilarea,
descrcarea pe un PLC int i execuia programului (in regim normal i n regim
pas-cu-pas).
Pentru ncrcarea i execuia programului, dezvoltat pe un PC, n memoria PLC,
pentru a putea fi rulat independent de PC, se folosete interfaa de comunicaie
serial sau se folosete o extensie printr-un modul de conversie USB-RS.

58

CONECTIVITATEA
ECHIPAMENTELOR DE
AUTOMATIZARE
_____________________________________________________________________

CUPRINSUL CAPITOLULUI 5
5.1. Structura Reelelor Industriale,
5.2. Topologii de Reele Industriale,
5.3. Protocoale de Comunicaie a Datelor Industriale,
5.3.1. Protocolul FOUNDATION FIELDBUS,
5.3.2. Protocolul MODBUS,
5.3.3. Protocolul HART,
5.3.4. Protocolul PROFIBUS,
5.3.5. Protocolul CAN,

60
63
64
64
66
67
70
74

Complexitatea crescut a proceselor precum i necesitatea de supraveghere,


protecie, reglare, conducere, diagnosticare i prognozare n scopul obinerii unor
performane ct mai ridicate a determinat implicarea alturi de operatorul uman a
calculatoarelor electronice. Sistemele moderne de conducere sunt sisteme
ierarhizate i distribuite ce asigur interconectarea diferitelor echipamente de
automatizare, i pot include pn la cteva sute de noduri, fiecare nod fiind
distribuit geografic n cadrul instalaiei. Aceste structuri moderne ce implica
interconectarea tuturor nivelurilor ierarhice poart denumirea generic de Reele
Industriale Locale (RIL). Problema major a fost determinat de gsirea unei
soluii pentru conectarea n cadrul RIL a echipamentelor aparinnd unor
productori diferii. Ca urmare, n ultimii ani au aprut sute de protocoale de
comunicaie, ce permit transferul de date ntre diferitele echipamente de
automatizare. Aceste protocoale au fost dezvoltate de diferite companii din
ntreaga lume, utilizarea unora dintre acestea fiind chiar gratuit.
Cele mai cunoscute i des utilizate protocoale de comunicaie folosite n reele din
domeniul industrial sunt: FOUNDATION FIELDBUS, MODBUS, HART,
PROFIBUS, PROFINET i CAN. Aceste protocoale vor fi prezentate,
descriptiv, n cele ce urmeaz.

5.1. Structura Reelelor Industriale


Reelele industriale sunt forme speciale de reele locale dedicate aplicaiilor
industriale ce vizeaz achiziia de date de la senzori, prelucrarea acestora n cadrul
regulatoarelor, aciunea prin intermediul elementelor de execuie asupra
proceselor. Spre deosebire de reelele clasice ale cror performane sunt msurate
din punctul de vedere al fluxului de date, reelele industriale sunt optimizate
pentru transmiterea mesajelor scurte de comand i stare. Nu exist un standard
comun pentru dezvoltarea software pentru RIL-uri i instrumentaie. Unele
companii i-au dezvoltat propriile specificaii de RIL-uri, unele dintre ele
devenind standarde de-facto pentru anumite tipuri de aplicaii, cum ar fi
PROFIBUS, FIELBUS, CAN etc.
n figura 5.1 se prezint o reprezentare schematic a principaleleor tipuri de reele
industriale. [www, 9]

60

Reglare

Fig.5.1. Exemplu de reea industrial local.


Apariia i dezvoltarea reelelor industriale a cunoscut urmtoarele etape:
- n 1983 a fost fcut prima realizare n domeniu MAP (Manufacturing
Automation Protocol) de ctre General Motors pentru modernizarea liniilor
de asamblare;
- ntre 1990 1996 a avut loc marele bum prin dezvoltarea unui numr
foarte mare de protocoale industriale de comunicaie;
- ntre 1996 2000 a avut loc un proces de unificare i standardizare;
- 2000 prezent utilizarea tehnologiilor Internet pentru monitorizare i
reglare (inclusiv Ethernet).
O reea industrial (fig. 5.2) cuprinde trei niveluri [www, 9], i anume:
- nivelul dispozitivelor din cmp;
- nivelul reglrii;
- nivelul informaional.

61

INFORMAIE
REGLARE
CMP

Fig.5.2. Exemplu de reea industrial local.


Principalele caracteristici ale comunicaiei pentru RIL sunt:
- mesaje scurte;
- trafic periodic;
- timp scurt de rspuns;
- fiabilitate i siguran sporit;
- cost redus.
Cerine impuse RIL:
- s posede abilitatea de a manevra mesaje scurte ntr-o manier eficient;
- s poat realiza att trafic periodic ct i aperiodic care este determinat de
alarme sau de alte evenimente generate de starea utilajelor;
- timpi de rspuns limitai;
- nu trebuie s existe puncte singulare care s determine cderea ntregului
sistem;
- s posede un mecanism adecvat pentru controlul erorilor;
- cost redus de implementare.
Avantajele utilizrii RIL:
- reducerea substanial a cablrii;
- lrgirea domeniului de aplicaii;
- simplificarea operaiilor de instalare i operare;
- posibilitatea de a conecta dispozitive de la productori diferii;
- modificare, reconfigure i dezvoltare simpl;
- tehnici mai bune de detecie a erorilor i de asigurare a toleranei la defecte.
Utilizarea reelelor industriale ridic cteva probleme, i anume: prea multe
protocoale i standarde, incompatibilitate, integrabilitate i interoperabilitate a
diferitelor echipamente furnizate de firme diferite.
Tendinele pozitive sunt de promovare a protocolului Ethernet (industrial) ca
mediu comun de comunicaie pentru partea de control-proces i partea de
gestiune economic, folosirea tehnicilor wireless de comunicaie pentru mediul
industrial, controlul calitii serviciilor n Internet (QoS - Quality of Service) ca
mijloc de garantare a cerinelor specifice din sistemele de control.

62

5.2. Topologii de Reele Industriale


Topologia unei reele se refer la aranjarea fizic a echipamentelor din acea reea.
Topologiile de baz utilizate n proiectarea Reelelor Industriale Locale (RIL) sunt
stea, inel, magistral unic i de tip arbore, (fig.5.3).[www, 10]
STEA
SLAVE

SLAVE

INEL
SLAVE

MASTER

SLAVE

MASTER

SLAVE

SLAVE

SLAVE

SLAVE

SLAVE

SLAVE

MAGISTRALA UNICA

SLAVE

ARBORE
MASTER

MASTER

SLAVE

SLAVE

SLAVE

SLAVE
SLAVE

SLAVE

SLAVE

SLAVE
SLAVE
SLAVE
SLAVE

SLAVE

SLAVE

Fig.5.3. Topologii de reele industriale.


Alegerea topologiei reelei este influenat de mrimea instalaiei, distana ntre
noduri, tipul de cablu utilizat pentru mediul de comunicaie, sensibilitatea la
undele electromagnetice i radio sau la eventuala defectare a mediului de
comunicaie. Topologia reelei determin, la rndul ei, modul cum staiile se
conecteaz la mediul de comunicaie, lungimea mesajelor, caracteristicile
traficului, viteza etc. Un aspect important legat de alegerea topologiei l reprezint
raporturile dintre cost/nod, versatilitate i vitez de rspuns.
Topologia de tip stea se adapteaz bine schimburilor private de date, cum ar fi
acelea din sistemele integrate sau pentru acele sisteme care partajeaz aceeai
resurs de calcul. Aceast topologie nu satisface cerinele de vitez necesare n
unele procese industriale i necesit multe cabluri de legtur ceea ce nu este de
dorit n cadrul proceselor complexe. Aceast topologie este utilizat doar pentru

63

procesele prevzute cu camer central de comand pentru culegerea


informaiilor din proces.
Topologiile de tip inel poate atinge performane bune dac mediul de
comunicaie este fibra optic. Acest tip de topologie necesit repetoare la nivelul
fiecrui nod, pentru regenerarea semnalului, permind acoperirea unor distane
mari. Lungimea cablului de legtur se poate dubla datorit faptului c inelul
trebuie s se nchid. O defeciune a oricrei legturi ntre dou noduri sau a unui
repetor poate duce la cderea ntregii reele.
Topologiile preferate pentru RIL sunt de tip magistral unic i arborescent.
[www, 11]
La baza stabilirii nivelelor arhitecturale ale modelului de comunicaie RIL
(Reelele Industriale Locale) au fost modelele de comunicaie ISO/OSI
(International Organization for Standardization/Open Systems Interconnection)
i TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol). n figura 5.4 se
prezint o paralel ntre aceste trei tipuri de modele de comunicaie.

Fig.5.4. Modele de comunicaie.

5.3. Protocoale de Comunicaie a Datelor Industriale


Un protocol de comunicaie a datelor reprezint un set de reguli privind formarea
unui mesaj ce trebuie transmis precum i modalitatea n care acesta va fi transmis.
Un protocol descrie sintaxa, semantica i sincronizarea comunicaiei i poate fi
implementat n echipamente sau n software, sau n ambele.

5.3.1. Protocolul FOUNDATION FIELDBUS


FOUNDATION FIELDBUS este o arhitectur deschis, dezvoltat i
administrat de ctre FOUNDATION FIELDBUS, fiind dedicat aplicaiilor de
reglare clasice i avansate, ct mai ales pentru aplicaiile destinate conducerii
distribuite a proceselor.

64

Pentru a rspunde diferitelor cerine ce apar n cazul aplicaiilor de automatizare,


au fost dezvoltate dou variante de protocoale Foundation, i anume:
- H1 este cea mai des utilizat variant, funcioneaz la 31.25 kbit/s i n
general interconecteaz regulatorul cu dispozitivele din cmp. Asigur
comunicaia i alimentarea prin cablu torsadat.
- HSE (High-Speed Ethernet) funcioneaz la 100 Mbit/s i conecteaz, n
general, subsistemele de intrare-ieire, dispozitivele intermediare i
dispozitivele de cmp folosind standardul Ethernet. Nu asigur alimentare
prin cablul de conexiune. [Zhang, 2008]
Protocolul de comunicaie FOUNDATION FIELDBUS a fost iniial proiectat,
de ctre organizaia independent nonprofit Foundation Fielbus pentru a nlocui
vechiul i costisitorul standard 420 mA i pentru a permite transferul de date
bidirecional, dar din cauza ntrzierilor aprute n etapele de dezvoltare ale
acestuia, nu a reuit s se impun pe scar larg, permind i altor protocoale s
apar i s se dezvolte.
n 1996 prima variant de protocol H1 (31.25 kbit/s) a fost lansat pe pia, iar n
1999 prima variant de HSE. Standardul pe baza cruia au fost elaborate este IEC
61804. [Diedrich, .a., 2004]
Principalele avantaje ale acestui protocol sunt posibilitatea de diagnoz a
echipamentelor, reducerea costurilor i a duratelor de implementare, precum i
mbuntirea siguranei n funcionare.
Implementarea unei astfel de tehnologii se recomand n cazul instalaiilor noi sau
a extensiilor unor instalaii. n cazul unor instalaii deja existente ce trebuie
modernizate se recomand utilizarea tehnologiei HART, ce permite utilizarea, n
continuare, a standardului 420 mA.
Protocolul FOUNDATION FIELDBUS are la baz modelul de referin OSI
(Open Systems Interconnection) redus, implementnd doar nivelurile 1, 2 i 7
(fig. 5.5). [Zimmermann, 1980]
Nivel

Model OSI

Funcii

FOUNDATIO
N FIELDBUS
Utilizator

Aplicaie

Produce date prelucrate

Aplicaie

Prezentare

Sesiune

Transport

Reea

Stabilete conexiunile de reea

Legtur de Date

Asigur conexiunile sistemului

Date

Fizic

Conecteaz dispozitivele

Fizic

Convertete datele dintre reea


i formatul mainii locale
Servicii de management a
conexiunii pentru Aplicaie
Asigur transferul mesajului
independent i transparent

Stiva de comunicaie

Fig.5.5. Protocolul de comunicaie FOUNDATION FIELDBUS i


modelul OSI(Open Systems Interconnection).
Tehnologia se compune din:
- Nivelul fizic;
- Stiva de comunicaie;
- Nivelul utilizator.

65

Nivelul fizic are la baz cele dou variante de magistral de comunicaie, H1 sau
HSE.
Stiva de comunicaie realizeaz serviciile necesare pentru a realiza interfaa
nivelului utilizator cu nivelul fizic, protocolul folosit n cadrul nivelului de date
este de tip token-passing. La acest nivel acioneaz LAS (Line Active Scheduler),
cu rol de arbitru central al magistralei, ce permite controlul i comunicarea
deterministic.
Controlul poate fi trecut prin mai multe echipamente de tip LAS, asigurndu-se
astfel redundana in reeaua Fieldbus.
Nivelul utilizator definete o interfa prin care utilizatorii pot comunica cu
echipamentele printr-un set de blocuri, ce realizeaz:
- descrierea caracteristicilor echipamentului (nume, productor, serie);
- controlul intrrilor/ieirilor echipamentului;
- decuplarea blocurilor de funcii, de funciile necesare pentru citirea/scrierea
intrrilor/ieirilor locale.
De asemenea, acest nivel definete seturi standard de blocuri de funcii, prin
interconectarea crora se pot dezvolta aplicaiile de reglare, Fieldbus specificnd
i modul de gestionare a resurselor de timp.
Blocurile de funcii sunt rezidente n fiecare echipament n parte, dar gestionarea
general a execuiei este specificat i executat pe reea.

5.3.2. Protocolul MODBUS


Protocolul MODBUS este o structur de comunicaie dezvoltat de ctre firma
Modicon n anul 1979, folosit pentru a stabili comunicaia master-slave/clientserver dintre diferite echipamente inteligente. [www, 4]
Suportul fizic este asigurat de RS232/422/485.
Protocolul MODBUS permite dialogul ntre dispozitive folosind tehnica masterslave n care un singur dispozitiv (master) poate iniia comunicaia, cellalt
dispozitiv (slave) rspunznd prin trimiterea datelor solicitate dispozitivului
master, sau ndeplinind funcia transmis de ctre acesta.
Un dispozitiv master se poate adresa numai unui dispozitiv slave sau tuturor
simultan.
Protocolul MODBUS utilizeaz dou tipuri de modaliti de transmitere a
datelor:
- Modul ASCII (American Standard Code for Information Interchange)
fiecare byte din mesaj este transmis ca dou caractere ASCII (fiecare a cte 7
bii), permind un interval de timp de pn la o secund ntre caracterele
transmise fr a genera erori; [ASCII, 1963]
- Modul RTU (Remote Terminal Unit) fiecare mesaj de 8 bii conine dou
caractere hexazecimale de 4 bii, mesajul fiind transmis n mod continuu. De
exemplu valoarea 6AH este codificat pe 8 bii ca 0110 1010, n modul RTU
i pe 14 bii ca 0110110 1000001, n ASCII. [www, 3]
Modalitatea transmisiei este selectat, de obicei, mpreun cu ali parametri, cum
ar fi viteza de comunicaie, paritate, etc., n etapa de configurare a dispozitivelor.
Orice mesaj are o structur standard, pentru marcarea nceputului i sfritului
mesajului, astfel nct destinatarul s poat determina cui i este adresat mesajul i
cnd mesajul este complet, permind determinarea erorilor de adresare.
Fiecare cuvnt al mesajului, conine de asemenea un bit de start, unul de stop i
unul de paritate.

66

n modul ASCII lungimea cuvntului este de 7 bii, n timp ce n modul RTU,


cuvntul este de 8 bii, n afar de cei trei bii standard.
Dispozitivul master se adreseaz unui dispozitiv slave prin plasarea unei adrese pe
8 bii, ce pot fi dou caractere n modul ASCII (fig. 5.6) sau 8 bii binari, n modul
RTU (fig. 5.7), n cmpul de adres al mesajului. [www, 4]
Adresele valide sunt ntre 1 i 247.

Fig. 5.6. Forma standard de reprezentare a unui mesaj ASCII:


LRC Longitudinal Redundancy Check, CRLF Carriage Return-Line Feed.

Fig. 5.7. Forma standard de reprezentare a unui mesaj RTU:


CRC Cyclical Redundancy Check.
Cnd un dispozitiv slave rspunde, i plaseaz propria adres n mesaj, pentru ca
dispozitivul master s tie cine rspunde.
Cmpul asociat codului funciei conine dou caractere n modul ASCII sau 8 bii
binari, n modul RTU, ce transmite dispozitivului slave ce aciune s execute.
Coduri de funcii valide sunt ntre 1 i 255.
Protocolul MODBUS permite dou tipuri de metode de detecie a erorilor de
comunicaie, i anume:
- verificarea paritii (par, impar, fr paritate);
- verificarea structurii standard a mesajului.
Pentru a permite echipamentelor industriale de genul PLC-urilor, computerelor,
senzorilor, echipamentelor de intrare/ieire s comunice n reea, a fost dezvoltat
varianta MODBUS/TCP.
Aceast variant a fost dezvoltat de ctre Modicon/Schneider i este unul dintre
cele mai populare protocoale TCP/IP, datorit simplitii, costului redus de
implementare, necesitnd un minim de dispozitive.

5.3.3. Protocolul HART


Protocolul HART (Highway Addressable Remote Transducer), a fost creat de
Rosemount la sfritul anilor 80. Protocolul a fost deschis pentru utilizare i altor
companii, astfel c n anul 1990 s-a format un grup de utilizatori care, n 1993, a
votat pentru a crea o organizaie independent i non-profit pentru o mai buna
dezvoltare a protocolului HART. Fundaia va deine tehnologia HART, va
administra standardele protocolului, i va permite ca tehnologia s fie disponibil
gratuit, n beneficiul industriei. [Mndoiu, 2007]
Comunicaia HART are loc ntre dou dispozitive HART, de obicei un dispozitiv
de cmp (slave) i un sistem de monitorizare sau de reglare (master), folosind
instrumentaie i cablare standard.
HART asigur dou canale de comunicaie simultan, i anume un semnalul
analogic 420 mA i un semnal digital. Semnalul de 420 mA comunic

67

valorile primare msurate. Adiional informaiile despre dispozitiv sunt


comunicate folosind un semnal digital care este suprapus peste semnalul analogic.
Semnalul digital conine informaii despre starea, diagnoza, msuri adiionale sau
valori calculate,etc. mpreun cele dou canale de comunicaie asigur soluia
complet de comunicaie n cmp, avnd avantajul uurinei n configurare,
robusteei i preului sczut.
Acest tip de protocol este recomandat atuci cnd se dorete modernizarea unei
instalaii deja existente.
Protocolul HART se bazeaz pe principiul Bell 202 FSK (Frequency Shift
Keying). Semnalul digital este format din doua frecvene 1200 Hz i 2200 Hz
reprezentate de 1 i 0. Sinusoidele celor dou frecvene sunt suprapuse pe firul de
curent continuu al semnalului analogic pentru a asigura simultan o comunicaie
analogic i digital. [Sinnema, 1986]
Exist dou modaliti de comunicaie disponibile cu tehnologia HART:
- Modul Request-Response (master-slave)
Partea digital a comunicaiei este reprezentat de protocolul requestresponse, la care, n timpul operrii normale, comunicaia fiecrui dispozitiv
este iniiat printr-o cerere de la un dispozitiv gazd master. n general,
ntr-o reea HART pot exista dou dispozitive master. Primul dispozitiv
master poate fi un sistem de reglare distribuit (DCS), un regulator logic
programabil (PLC) sau computere ce ruleaz o anumit aplicaie. Al doilea
dispozitiv master este, n general, un terminal mobil.
n cazul acestui tip de adresare comunicaia poate fi de semnal
analogic+digital sau numai comunicaie digital. Semnalul analogic nu este
ntrerupt, dispozitivul slave rspunde numai la solicitrile dispozitivului
master, rspunsul fiind de dou valori pe secund.
- Modul Burst
Unele dispozitive HART, suport acest mod opional de comunicaie.
Modul Burst permite o comunicaie mai rapid (3-4 actualizri pe secund).
n acest mod, dispozitivul master instruiete dispozitivul slave s transmit n
mod continuu (broadcast) un mesaj de rspuns standard HART, de exemplu
valoarea unei variabile de proces. Dispozitivul master recepioneaz mesajul
pn cnd instruiete dispozitivul sa opreasc transmisia (bursting-ul).
Protocolul HART are la baza modelul de referin OSI (Open Systems
Interconnection) redus, implementnd doar nivelurile 1, 2 i 7 (fig. 5.8).

68

Fig.5.8. Protocolul de comunicaie HART i modelul OSI(Open Systems


Interconnection).
Nivelul Fizic, lucreaz pe principiul FSK, bazat pe standardul de comunicare
Bell 202, caracterizat prin viteza de transfer date de 1200 bit/s, frecvena pentru
0 logic: 2200 Hz, frecvena pentru 1 logic: 1200 Hz.
Marea majoritatea a circuitelor existente sunt compatibile cu acest gen de
comunicaie. Pentru distane mici, se folosesc cabluri bifilar de 0.2 mm2
neecranate. Pentru distane lungi (pn la 1500 m) se folosesc cabluri torsadate de
0.2 mm2 ecranate. Pentru distane mai mari de 1500 m, pn la 3000 m, se
folosete cablu cu o pereche de fire rsucite de 0.5 mm2 ecranate.
Nivelul Legturii de Date, stabilete formatul mesajelor HART, organizeaz
irul de bii in pachete, adaug codurile de detecie a erorilor i execut funcia de
control a accesului pentru a asigura accesul ordonat la canalul de comunicaie, att
de ctre dispozitivele master ct i de ctre cele slave (fig. 5.9).
Protocolul HART este un protocol master/slave. Toate activitile de
comunicaie sunt iniiate de master. Aceasta adreseaz un mesaj ctre un
dispozitiv de cmp (slave), care interpreteaz comanda din mesaj i trimite un
rspuns. Accesul la mediu const n transmiterea unui jeton ntre dispozitivele
conectate la canalul de comunicaie. Trimiterea jetonului este efectuat chiar de
ctre mesajul transmis. Un timer este folosit pentru a delimita perioada dintre
tranzacii. Atunci cnd timer-ul expir, controlul canalului este abandonat de
ctre deintorul jetonului.

Fig. 5.9. Forma standard de reprezentare a unui mesaj HART:


BCNT Byte CouNT, CKS Check Sum.
Preambulul conine 5 pn la 20 de octei, pentru sincronizare. n general,
numrul de octei de sincronizare este un parametru specific fiecrui dispozitiv

69

slave. Iniial, dispozitivul master folosete numrul maxim de octei de


sincronizare, dup care citete valoarea minim admis de fiecare dispozitiv slave
i o folosete ulterior.
Octetul de Start indic tipul mesajului (master-slave sau slave-master) i tipul de
adresa slave folosit.
n cmpul Adres se pot scrie dou tipuri de adrese slave, o adres scurt, care are
doar 4 bii (16 combinaii posibile) folosit n reele mici sau o adres lung de 38
de bii. Tot n acest cmp exist un bit care indic adresa master (1 master
primar, 0 - master secundar).
Cmpul Adres conine, de asemenea, un bit care indic dac dispozitivul slave
indicat de adresa respectiv funcioneaz n modul Burst.
n cmpul Comand pot fi urmtoarele tipuri de comenzi:
- 0-30 Universale;
- 32-126 Standard;
- 128-253 Specifice.
Comanda cu numrul 255 este interzis, pentru a evita confuziile cu octeii din
Preambul iar cea cu numrul 254 este rezervat.
Cmpul BCNT (Byte CouNT) conine numrul de octei din cmpurile Stare i
Date.
Cmpul Stare exist doar n mesajele emise de dispozitivul slave i se refer la
eventuale erori de tipurile urmtoare:
- mesajul de la master a fost recepionat cu erori de paritate/checksum;
- dispozitivul slave nu are implementat comanda primit;
- dispozitivul slave este ocupat;
- datele sunt n afara limitelor;
- dispozitivul slave este protejat la scriere.
Cmpul de Date are, uzual, ntre 0 i 25 de octei.
CKS este suma de control calculat ca un SAU EXCLUSIV al tuturor octeilor
precedeni, ncepnd cu Start.
Nivelul Aplicaie, cuprinde setul de instruciuni HART. Dispozitivul master
trimite mesaje cerere pentru valori specificate, valori actuale i orice alt dat sau
parametru disponibil de la dispozitiv. Dispozitivul din cmp (slave) interpreteaz
aceste instruciuni dup cum sunt definite n protocolul HART. Mesajul de
rspuns furnizeaz dispozitivului master informaia de stare i de date solicitate.
Comenzile sunt de trei tipuri:
- instruciuni (comenzi) universale sunt nelese i utilizate de toate
dispozitivele de cmp;
- instruciuni standard ofer funcii care pot fi ndeplinite de multe
dispozitive, dar nu de toate;
- instruciuni specifice dispozitivului ofer funcii care sunt restricionate
unui anumit dispozitiv.

5.3.4. Protocolul PROFIBUS


PROFIBUS (PROcess FIeld BUS) este cel mai popular protocol de transmisie a
datelor industriale. PROFIBUS definete capabilitile funcionale i tehnice ale
unei magistrale seriale, cu ajutorul creia dispozitivele de automatizare pot fi
legate n reea, de la senzor sau indicator de nivel pn la celule de distribuie de
curent. PROFIBUS este tot un protocol de tipul master-slave.[Mandoiu, 2007]

70

Protocolul PROFIBUS are la baza modelul ISO/OSI, standardizat la nivel


internaional pentru task-uri de comunicaie industrial, din care sunt
implementate numai nivelurile 1, 2 i 7 sau numai 1 i 2 (fig.5.10).

Fig.5.10. Protocolul de comunicaie PROFIBUS i modelul OSI (Open


Systems Interconnection).
Din punct de vedere al utilizatorului, PROFIBUS asigur trei versiuni ale
protocolului de comunicaie, i anume (fig.5.11):
- PROFIBUS-FMS (Fieldbus Message Specification)
Sunt implementate nivelurile 1, 2 i 7. FMS conine protocolul aplicaiei i
asigur, accesul independent al dispozitivelor la nivelul 2.
Aceast versiune se utilizeaz pentru:
- comunicaia ntre automatele programabile - precizeaz care dintre
servicii, parametrii i tipul de date trebuie suportate de acestea;
- automatizarea cldirilor - descrie modul n care se realizeaz
monitorizarea, controlul buclelor de reglare, controlul operrii, alarmele
ntr-o cldire automatizat;
- dispozitive de comutare de joasa tensiune - specific rspunsul aparatelor
de comutare de joasa tensiune n timpul comunicaiei datelor prin FMS.
- PROFIBUS-DP (Decentrallised Periphery)
Folosete numai nivelurile 1 i 2 alturi de interfaa pentru utilizator. Aceast
variant asigur o vitez foarte mare pentru transmisia datelor. Serviciul
DDLM (Direct Data Link Mapper) permite accesul la nivelul 2.
Funciile disponibile ale aplicaiilor, precum i caracteristicile aparatelor i
sistemelor sunt specificate n interfaa pentru utilizator.
Optimizat pentru transferul foarte rapid de date, acest protocol PROFIBUS,
este special conceput pentru comunicaia dintre automatul programabil i
dispozitivele de tip I/O, amplasate la nivelul cmpului.
Aceast versiune de utilizeaz pentru:
- acionri cu viteza variabil (PROFIDRIVE) - specific cum trebuie
definii parametrii acionrii i cum s se efectueze transmisia datelor

71

referitoare la valorile prescrise i la valorile msurate, precum i specificaii


necesare modului de operare: reglarea vitezei i poziionare;
- monitorizarea de proces;
- transmisii de date fr eroare.
- PROFIBUS-PA (Process Automation)
Folosete, pentru transmisia datelor, protocolul extins PROFIBUS-DP ce
specific, suplimentar, caracteristicile dispozitivelor de cmp. Tehnica de
transmisie, conform cu standardul IEC 1158-2, asigur sigurana intrinsec,
precum i alimentarea dispozitivelor conectate n reea. Dispozitivele
PROFIBUS-PA pot fi integrate uor n reelele PROFIBUS-DP prin
intermediul unor dispozitive de cuplare a segmentelor de reea. [IEC 1158-2,
2002]
Protocolul PROFIBUS-PA este special creat pentru comunicaiile de mare
vitez i fiabilitate. Prin intermediul PROFIBUS-DP pot fi conectate
traductoare i elemente de execuie, la o linie comun de magistral, chiar i
n zonele cu potenial pericol de explozie.
PROFIBUS-FMS

PROFIBUS-DP

PROFIBUS-PA

Nivel

Interfaa nivelului
Aplicaie

Funcii de baz
Funcii extinse
Interfaa
DP-utilizator

Funcii de baz
Funcii extinse
Interfaa
PA-utilizator

Aplicaie

6
5
4
3
2

Legtur de Date

Legtur de Date

Interfaa IEC

RS 485

RS 485

IEC 1158-2

Fig.5.11. Versiuni ale protocolului de comunicaie PROFIBUS:


FMS - Fieldbus Message Specification, DP - Decentrallised Periphery,
PA -Process Automation.
Nivelul Fizic al PROFIBUS-FMS i PROFIBUS-DP implementeaz o trasmisie
simetric a datelor conform cu standardul RS 485. Linia magistralei, din cadrul
unui segment de magistral, este realizat dintr-o pereche de conductoare
ecranate i torsandate. Viteza de transmisie a datelor poate fi stabilit ntre 9,6
kbit/s i 12 Mbit/s.
Procedura de transmisie folosit pentru PROFIBUS este de tip semi-duplex,
asincron. Datele sunt transmise ntr-o grupare de caractere de 11 bii, din care

72

primul este bit de start, penultimul este bit de control al paritii, un bit de stop i
8 bii de informaie (fig.5.12).

Fig.5.12. Forma de transmisie a datelor PROFIBUS:


b1-b8 bii de informaie, MSB (Most Significant Bit) cel mai semnificativ bit,
LSB (Less Significant Bit) - cel mai puin semnificativ bit.
Lungimea maxim permis pentru o reea sau segment PROFIBUS depinde de
viteza de transmisie selectat.
PROFIBUS-PA folosete o tehnologie de transmisie n concordan cu
standardul IEC 1158-2. Aceasta tehnologie asigur o siguran intrinsec la
alimentarea dispozitivelor de cmp direct de pe magistral. Transmisia de date
este de fapt o modulare de curent continuu care este bazat pe sincronizarea
biilor pe linie i este codificat conform protocolului Manchester.
La transmisia de date prin codificare de tip Manchester, un semnal 0 binar este
transmis pentru schimbarea pozitiv de front a semnalului, adic de la 0 la 1, iar
semnalul 1 binar este transmis pentru schimbarea negativ de front a
semnalului, adica de la 1 la 0. [Stallings, 2004]
Viteza de transfer este de 31,25 kbit/s. Ca mediu de transmisie este utilizat un
cablu torsadat ecranat sau neecranat.
La un segment PA pot fi conectate pana la 32 de staii. Lungimea maxim a
segmentului depinde ntr-o mare masura de sursa de alimentare, de tipul liniei i
de consumul de curent al staiilor conectate.
La Nivelul Legturii de Date, sunt realizate funciile de control al accesului la
magistral, securitatea datelor i procesarea protocoalelor de transmisie a
mesajelor.
Controlul accesului la magistrala, MAC (Medium Access Control) specific
momentul cnd un dispozitiv de pe magistral poate transmite date. Un singur
dispozitiv primete la un moment dat aceast autorizaie. Pentru control sunt
folosite att metoda master-slave ct i metoda jetonului.
Pentru transmisia de date pe PROFIBUS, nivelul 2 definete trei tipuri de servicii
de transmitere, prezentate i n tabelul 5.1: [Zhang, 2008]
- Serviciul SDA (Send Data with Acknowledge) mesajele sunt transmise
ctre dispozitive adresate individual, crora le solicit s trimit un mesaj de
luare la cunotin imediat;
- Serviciul SRD (Send and Request Data with Reply) mesajele sunt transmise
ctre dispozitive adresate individual i simultan, crora le solicit diferite date.
Dispozitivul recunoate mesajul i trimite data cerut imediat, fr a avea
propriul acces la magistral. Acest serviciu este implementat n comunicaia
master/slave;
- Serviciul SDN (Send Data with NoAcknowledge) se utilizeaz la
transmisiile de tip broadcast (unul ctre toi) i n cele multicast (unul ctre
mai muli).

73

Serviciul
SDA
SRD
SDN

Tabelul 5.1. Serviciile de date oferite de nivelul Legturii de Date.


Funcia
DP
PA
FMS
transmisie de date cu
x
confirmare
transmisie i recepie de date cu
x
x
x
confirmare
transmisie de date fr
x
x
x
confirmare

Un mesaj poate fi reprezentat n mai multe forme standard, i anume:


- cu lungime fix a cmpului;

- cu lungime fix a cmpului de informaii de date;

- cu lungime variabil a cmpului de informaii;

- confirmare scurt;

- jeton.
Octet de start

Adres Destinaie

Adres Surs

Nivelul Aplicaie asigur serviciile de comunicaie necesare utilizatorului.


Pentru controlul nodurilor de reea, PROFIBUS folosete comunicaia ciclic a
datelor. Acest nivel de protocol poart numele de DP-V0.
Dac trebuie efectuate i operaii de mentenan i monitorizare datele trebuie
transferate aciclic. Aceasta funcie extins poarta numele de DP-V1.
Serviciile ce necesit sincronizare sunt asigurate de DP-V2.

5.3.5. Protocolul CAN


Protocolul CAN (Controller Area Network) a fost dezvoltat pentru aplicaii din
industria automobilelor la nceputul anilor 80 i a fost introdus ca standard

74

internaional n 1993 ca ISO 11898-1. Din cele apte niveluri ale modelului
ISO/OSI protocolul CAN include Nivelul de Legturii de Date. CAN prevede
dou servicii de comunicaie: trimiterea unui mesaj i cererea unui mesaj, toate
celelalte servicii, cum ar fi semnalarea erorilor, retransmiterea automat a
mesajelor cu erori sunt transparente utilizatorului, CAN realiznd automat aceste
servicii. [www, 5]
Protocolul CAN permite:
- o ierarhie multi-master, ce permite realizarea de sisteme inteligente i
redundante. Dac un nod din reea este defect, reeaua este nc capabil s
lucreze.
- comunicaie broadcast datele sunt transmise la toate dispozitivele din reea.
Toate dispozitivele receptoare citesc mesajul i apoi decid dac mesajul este
relevant pentru ele.
- mecanisme de detecie a erorii i retransmiterea mesajelor eronate. Acest lucru
garanteaz integritatea informaiei.
n decursul timpului acest tip de protocol a fost mbuntit, adugirile fiind i ele,
la rndul lor, standardizate. Pe lng Standardul ISO 11898-1 ce descrie Nivelul
Legturii de Date, au mai aprut ISO 11898-2, ce definete Nivelul Fizic Nonfault-tolerant i ISO 11898-3 ce specific Nivelul Fizic CAN Fault-tolerant.
Allen-Bradley i Honeywell au dezvoltat proiecte referitoare la controlul i
comunicaia bazat pe CAN. Aceasta a condus la doua protocoale de nivel nalt
DeviceNet si Smart Distributed System (SDS), foarte similare cel puin la
nivelurile de comunicaie.
n anul 1995, a fost lansat varianta de comunicaie CANopen, acesta devenind n
numai 5 ani cel mai important standard de reea din Europa.
Protocolul CAN se bazeaz pe un mecanism de comunicare broadcast, care
const ntr-un protocol de transmisie orientat pe mesaje. Definete coninutul
mesajelor i nu staiile sau adresele staiilor.
Ca rezultat al schemei de adresare orientat pe coninut, s-au obinut sisteme
avansate i configuraii flexibile. Este uor de adugat o staie nou, unei reele
deja existente, fr a face modificri hardware sau software staiilor existente, n
condiiile n care staiile noi sunt doar receptoare.
n procesele de timp real, devine critic necesitatea schimbului rapid de mesaje.
Prioritatea cu care un mesaj este transmis comparativ cu un alt mesaj, mai puin
urgent, este specificat n identificatorul fiecrui mesaj. Identificatorul cu cea mai
mic valoare are cea mai mare prioritate.
Cererile de transmisie sunt tratate n ordinea importanei pentru ntreg sistemul.
Acest lucru este avantajos n situaii de suprancrcare. Accesul la magistral fiind
prioritizat la nivelul mesajelor, este posibil garantarea unor timpi de laten mici
n sistemele de timp real.
Protocolul CAN suport dou formate standard de mesaje, singura diferen ntre
ele fiind lungimea identificatorului, i anume formatul de baz ce suport o
lungime de 11 bii pentru identificator, i formatul extins ce suport o lungime de
29 bii pentru identificator.
Formatul de baz al mesajului CAN ncepe cu bit-ul de start numit SOF (Start Of
Frame ) ce este urmat de identificator si bit-ul RTR (Remote Transmission
Request), bit folosit pentru a face diferena dintre un mesaj de transmisie date i
unul de cerere date. Urmeaz bitul IDE (IDentifier Extension) cu ajutorul cruia
se face diferena ntre formatul de baz i cel extins, i bitul DLC (Data Length
Code) ce este folosit pentru a indica numrul biilor urmtori din cmpul de date.

75

Cmpul de date poate conine pn la 8 bii de date. Integritatea mesajului este


garantat prin CRC (Cyclic Redundant Check). Cmpul ACK (ACKnowledge)
are lungimea de 2 bii. Sfritul mesajului este indicat printr-un bit de stop numit
EOF (End Of Frame). IFS (Intermission Frame Space) reprezint numrul
minim de bii ce separ mesaje consecutive (fig. 5.13).

Fig. 5.13. Forma standard de reprezentare a unui mesaj CAN:


SOF - Start Of Frame, RTR - Remote Transmission Request, IDE - IDentifier
Extension, DLC - Data Length Code, CRC - Cyclic Redundant Check, ACK
ACKnowledge, EOF - End Of Frame, IFS - Intermission Frame Space.
Diferena ntre un format extins i unul de baz este lungimea identificatorului
folosit. Identificatorul de 29 de bii este alctuit din 11 bii ai identificatorului
(identificatorul de baz) i o extensie de 18 bii (extensia identificatorului).
Mesajul de 11 bii are ntotdeauna prioritate fa de cel de 29 de bii.
Pentru detecia erorilor, protocolul CAN are implementate trei mecanisme la
nivel de mesaj:
- CRC (Cyclic Redundancy Chec): se adaug o secven de verificare a
mesajului la sfritul transmisiei. La destinatar acest aceast secven este
recalculat i testat fa de secvena recepionat. Daca nu coincid, a avut
loc o eroare CRC;
- Frame check: Acest mecanism verifica structura mesajului transmis, prin
verificarea cmpului de bii. Erorile detectate prin verificarea sunt marcate ca
erori de format;
- ACK: Receptorii mesajelor confirm mesajele primite. Dac emitorul nu
recepioneaz confirmarea se indica o eroare ACK.

76

SISTEME CONVENIONALE
DE REGLARE AUTOMAT

_____________________________________________________________________

CUPRINSUL CAPITOLULUI 6
6.1. Sisteme de Reglare Automat dup Efect,
6.2. Sisteme de Reglare Automat dup Cauz,
6.3. Sisteme de Reglare Automat din Industrie,
6.3.1. Reglarea Debitului,
6.3.2. Reglarea Nivelului,
6.3.3. Reglarea Presiunii,
6.3.4. Reglarea Temperaturii,
6.4. Sisteme de Reglare Automat din Structura unui Computer,
6.4.1. Reglarea Poziiei Captului de Citire/Scriere al unui Hard Disk,
6.4.2.Reglarea Temperaturii n Interiorul Carcasei unui Computer,
6.4.3. Reglarea Poziiei Lentilei Unitii Optice a unui Computer,

78
80
83
83
85
88
90
92
92
94
96

Un Sistem de Reglare Automat (SRA) este un sistem tehnic cu ajutorul cruia se


urmrete aducerea sau meninerea valorii mrimii de ieire dintr-un proces la o
valoare de referin n mod automat, fr intervenia omului, pe baza unei legi de
reglare.
Un SRA este format din dou elemente:
- dispozitivul de automatizare cu rolul de a primi informaie referitoare la
starea curent a procesului reglat, i de a genera comenzi convenabile, n
vederea meninerii sau aducerii ieirii acestuia la o anumit valoare dorit (de
referin);
- procesul de automatizat (de reglat).
Dispozitivul de automatizare cuprinde n structura sa traductorul ce furnizeaz
informaia cu privire la valoarea curent a ieirii procesului, regulatorul ce
genereaz comenzile astfel nct s se ndeplineasc obiectivul reglrii (meninerea
sau aducerea strii curente a unui proces ntr-o anumit stare de referin) i
elementul de execuie ce are rolul de a aplica comanda regulatorului, n proces.
Un SRA poate funciona pe baza principiului reglrii dup efect i principiului
reglrii dup cauz.
n funcie de principiul reglrii care st la baza legii de reglare, un SRA poate fi
dup efect sau dup cauz.
n continuare sunt prezentate cteva aspecte de principiu referitoare la aceste
dou tipuri de sisteme de reglare automat, precum i cteva exemple de sisteme
folosite pentru reglarea unor parametrii tehnologici.

6.1. Sisteme de Reglare Automat dup Efect


Sistemele de reglare automat dup efect funcioneaz pe baza principiului reglrii
dup efect care presupune intervenia asupra procesului reglat, pe baza
informaiei obinute prin msurarea mrimii reglate, n vederea meninerii acestei
mrimi la o valoare ct mai apropiat de valoarea referinei. [Mihalache, 2008]
Schema bloc a unui astfel de SRA este prezentat n figura 6.1.

Fig.6.1. Schema bloca unui SRA dup efect:


R Regulator, EE Element de Execuie, T - Traductor, P Proces,
r referin, c comand, u mrime de execuie, m-msur, y ieire, v1, v2 perturbaii.
Avantaj: aciunea de reducere a erorii (diferena dintre valoarea referinei i
valoarea ieirii) ncepe din momentul producerii celei mai mici erori sesizabile,
indiferent de cauza care a provocat eroarea.

78

Dezavantaj: apariia erorii nu poate fi prevenit.


Regulatorul dup efect are implementat, de obicei, algoritmul PID, comanda (c)
fiind generat prin prelucrarea erorii curente (e=r-m), astfel:
1 t
de
c = k P (e +
edt + Td ) + c 0 ,
(6.1)

Ti 0
dt
n care
k P - este factorul de proporionalitate;
Ti - constanta de timp integral;
Td - constanta de timp derivativ;
c 0 - comanda n lipsa abaterii.
Parametrii de acordare ai regulatorului (factorul de proporionalitate, constanta
de timp integral, constanta de timp derivativ) se aleg n funcie de tipul i
caracteristicile procesului ce trebuie reglat.
Un exemplu de sistem de reglare dup efect este prezentat n figura 6.2.
Tr
+
TC

TR
- Tm
Ta, pa

Qa
Abur RR
Ti, Q, c
Materie prim
rece

Materie prim
nclzit

TT

Te

Condens

Fig.6.2. Exemplu de SRA dup efect:


TC regulator de temperatur (Temperature Controller), TR nregistrator de
temperatur (Temperature Recorder), TT traductor de temperatur
(Temperature Transducer), RR robinet de reglare (element de execuie), Ti
temperatura materiei prime la intrarea n nclzitor, Q debitul materiei prime la
intrare, c cldura specific a materiei prime, Tr - temperatura de referin
(dorit) pentru materia prim, Tm - temperatura msurat a materiei prime, Tr temperatura materie prime la ieirea din nclzitor, Ta temperatura aburului, Q a
debitul de abur, p a presiune aburului.

Rolul sistemului de reglare prezentat n figura 6.2 este s menin sau s aduc
valoarea temperaturii materiei prime la ieirea din nclzitor (Te) la valoarea
mrimii de referin (Tr), n mod automat, n condiiile aciunii perturbaiilor (Ti
temperatura materiei prime la intrarea n nclzitor, Q debitul materiei prime la
intrare, c cldura specific a materiei prime, Ta temperatura aburului, p a
presiune aburului) asupra procesului, prin modificarea debitului de abur (Qa).
Reglarea se realizeaz prin intermediul regulatorului de temperatur (TC) care

79

compar n permanen valoarea de referin (Tr) cu valoarea curent, msurat a


temperaturii la ieirea din nclzitor (Tm) i prelucreaz diferena dintre cele dou
(abaterea) folosind algoritmul de reglare PID, modificnd debitul de abur (Qa) ce
intr n nclzitor, n sensul creterii acestuia atunci cnd valoarea msurii este mai
mic dect cea a referinei sau n sensul scderii atunci cnd valoarea referinei
este mai mic dect valoarea msurii.
Presupunnd c sistemul de reglare se afl n regim staionar iar valoarea msurii
(a temperaturii la ieirea din nclzitor) este egal cu valoarea referinei, dac una
dintre perturbaii se va modifica, va produce modificarea temperaturii materiei
prime la ieirea din nclzitor. Regulatorul va sesiza acest lucru datorit comparrii
permanente a celor dou mrimi i va ncerca aducerea valorii temperaturii la
valoarea de referin.
De exemplu, atunci cnd temperatura materiei prime la intrarea n nclzitor sau
temperatura aburului scad, temperatura materiei prime la ieire va scdea,
inevitabil.
Dezavantajul acestui tip de sistem de reglare este c nu poate preveni aceste
modificri ale ieirii procesului din cauza perturbaiilor, dar imediat ce apare cea
mai mic modificare la ieire sistemul ncepe s acioneze n sensul anulrii acestei
modificri.

6.2. Sisteme de Reglare Automat dup Cauz


Sistemele de reglare automat dup cauz funcioneaz pe baza principiului
reglrii dup cauz ce const n intervenia asupra procesului reglat, pe baza
cunoaterii valorii curente a intrrii perturbatoare (cazul reglrii dup perturbaie)
sau a intrrii de referin (cazul reglrii dup referin). La reglarea dup
perturbaie se urmrete meninerea constant a mrimii de ieire a procesului,
prin compensarea efectului produs de perturbaie, iar la reglarea dup referin se
urmrete aducerea i meninerea mrimii reglate la o valoare apropiat de cea a
referinei.[Mihalache, 2008]
Schema bloc a unui astfel de SRA este prezentat n figura 6.3.

Fig.6.3. Schema bloc a unui SRA dup cauz:


R Regulator, EE Element de Execuie, T - Traductor, P Proces,
r referin, c comand, u mrime de execuie, m-msur, y ieire, v1
perturbaie msurat, v2 perturbaie nemsurat.
Avantaj: aciunea regulatorului n cazul reglrii dup perturbaie are loc n paralel
i simultan cu aciunea perturbaiei msurate, sistemul de reglare putnd, cel puin
teoretic, s previn modificarea mrimii reglate de ctre perturbaia respectiv.

80

Dezavantaj: pentru obinerea unui rezultat ct mai bun, este necesar


cunoaterea foarte ct mai exact a modelului dinamic al procesului reglat; efectul
perturbaiei nemsurate (v2) rmne n totalitate necompensat.
n cazul reglrii dup perturbaie regulatorul, numit i compensator, nu are o
structur standard, similar algoritmului PID.
Un exemplu de sistem de reglare dup cauz este prezentat n figura 6.4.

Fig.6.4. Exemplu de SRA dup cauz:


TC regulator de temperatur (Temperature Controller), TR nregistrator de
temperatur (Temperature Recorder), TT traductor de temperatur
(Temperature Transducer), RR Robinet de Reglare (element de execuie), Ti
temperatura materiei prime la intrarea n nclzitor, Q debitul materiei prime la
intrare, c cldura specific a materiei prime, Tr - temperatura de referin
(dorit) pentru materia prim, Tr - temperatura materie prime la ieirea din
nclzitor, Ta temperatura aburului, Q a debitul de abur, p a presiune aburului.

Rolul sistemului de reglare prezentat n figura 6.4 este s menin sau s aduc
valoarea temperaturii materiei prime la ieirea din nclzitor (Te) la valoarea
mrimii de referin (Tr), n mod automat, n condiiile aciunii perturbaiei
msurate (Ti temperatura materiei prime la intrarea n nclzitor). Reglarea se
realizeaz prin intermediul regulatorului de temperatur (TC) care folosind un
model al procesului, ce caracterizeaz dependena temperaturii materiei prime la
ieire de temperatura materiei prime la intrare, va modifica debitul de abur (Qa) ce
intr n nclzitor, n sensul creterii acestuia atunci cnd valoarea perturbaiei
crete i n sensul scderii atunci cnd temperatura la intrare scade. Aciunea
regulatorului are loc n paralel cu aciunea perturbaiei msurate astfel nct
valoarea temperaturii la ieirea din nclzitor s nu se modifice (s nu se simt
efectul perturbaiei la ieire).
Regulatorul are de asemenea implementat i un model al dependenei ieirii
procesului n funcie de referin, astfel nct la modificarea referinei, prin
intermediul regulatorului ieirea s devin egal cu referina.
Acest sistem nu are posibilitatea msurrii valorii mrimii de ieire i comparrii
valorii acesteia cu cea a mrimii de referin.
Presupunnd c, n cazul ideal, modelele implementate n regulator sunt exacte, la
modificarea referinei sau la modificarea perturbaiei msurate sistemul va
rspunde bine.

81

n cazul real, ns, modelele nu sunt exacte i atunci vor aprea anumite erori iar
n cazul modificrii perturbaiilor nemsurate (Q debitul materiei prime la
intrare, c cldura specific a materiei prime, Ta temperatura aburului, p a
presiune aburului) valoarea temperaturii materiei prime la ieirea din nclzitor se
va modifica, sistemul nelund act de aceast modificare deoarece nu exist
posibilitatea comparrii mrimii de ieire cu cea de referin, ca n cazul reglrii
dup efect, i ca atare efectul acestor perturbaii va rmne necompensat.
Din cauza acestui mare dezavantaj al structurilor de reglare dup cauz dar i
pentru a preveni dezavantajul structurilor de reglare dup efect, uneori, n practic
se prefer implementarea unor structuri mixte, ce mbin cele dou structuri de
baz.
n cazul unor astfel de sisteme dac se modific perturbaiile msurate va intra n
funciune structura de reglare dup perturbaie, compensnd efectul acestora, iar
n cazul modificrii celorlalte perturbaii sau n cazul modificrii referinei va intra
n funciune structura de reglare dup efect, avnd rolul de anulare a erorii
aprute.
n figura 6.5 se prezint un exemplu de sistem de reglare mixt.
TR

Tr
c1

TC1

c2
+

TR

TC2

c3

Ta, pa

Qa
TT

Abur RR

Ti, Q, c
Materie prim
rece

Materie prim
nclzit

TT

Te

Condens

Fig.6.5. Exemplu de SRA mixt:


TC1 regulator de temperatur dup perturbaie, TC2 regulator de temperatur
dup efect, TR nregistrator de temperatur, TT traductor de temperatur, RR
Robinet de Reglare, Ti temperatura materiei prime la intrarea n nclzitor, Q
debitul materiei prime la intrare, c cldura specific a materiei prime, Tr temperatura de referin (dorit) pentru materia prim, Tr - temperatura materie
prime la ieirea din nclzitor, Ta temperatura aburului, Q a debitul de abur, p a
presiune aburului, c1 comanda regulatorului TC1, c2 comanda regulatorului
TC2, c3 comanda regulatorului mixt.

n cazul modificrii perturbaiei msurate (Ti temperatura materiei prime la


intrarea n nclzitor) va intra n funciune regulatorul dup perturbaiei (TC1)
genernd o comand (c1) pe baza modelului procesului implementat n acesta,
astfel nct efectul acestei perturbaii s fie compensat, adic valoarea temperaturii
materiei prime la ieirea din nclzitor s rmn neschimbat.
n cazul modificrii uneia din perturbaiile nemsurate (Q debitul materiei
prime la intrare, c cldura specific a materiei prime, Ta temperatura aburului,

82

p a presiune aburului) sau n cazul modificrii valorii referinei (Tr), regulatorul


dup efect (TC2) va intra n funciune deoarece va sesiza apariia unei erori ntre
valoarea ieirii i valoarea referinei, pe care le compar n permanen, genernd
o comand (c2) pe baza unui algoritm implementat n acesta, de regul algoritmul
standard PID.

6.3. Sisteme de Reglare Automat din Industrie


Parametrii cei mai frecvent ntlnii n practic sunt: debitul, nivelul, presiunea i
temperatura.
n continuare vor fi prezentate cteva scheme de reglare asociate acestor
parametri.

6.3.1. Reglarea Debitului


Modificarea debitului de lichid printr-o conduct de lungime medie este un
proces relativ rapid, avnd durata regimului tranzitoriu de ordinul secundelor.
n cazul reglrii acestor tipuri de procese se recomand utilizarea regulatoarelor
de tip PI, avnd component P slab (kP mic, subunitar) i component I
puternic (Ti mic, de ordinul secundelor sau zecilor de secunde). Componenta D
nu se recomand din cauza zgomotului semnificativ ce intervine la msurarea
debitului, din cauza curgerii lichidului.
Reglarea debitului pompelor centrifuge
Exist trei structuri posibile pentru reglarea debitului pompelor centrifuge, i
anume prin trangularea variabil a conductei de refulare (fig. 6.6); prin
trangularea variabil a conductei de recirculare (fig. 6.7); prin modificarea vitezei
de rotaie a pompei (fig. 6.8). [Crtoaje .a., 2003]
ir
im
FR
FC
+
ic

FT

pcf

E/P
pc

RR

Fig.6.6. Reglarea debitului pompelor centrifuge prin trangularea variabil


a conductei de refulare:
FC regulator de debit (Flow Controller), FT traductor de debit (Flow
Transducer), FR nregistrator de debit (Flow Recorder), E/P Convertor
Electro/Pneumatic, RR Robinet de Reglare,
- extractor de radical, pcf
pomp centrifug, im semnal de msur (curent n domeniul 420 mA), ir
semnal de referin (curent n domeniul 420 mA), ic semnal de comand
(curent n domeniul 420 mA), pc presiune de comand, n domeniul
0,21bar.

83

Extractorul de radical are rolul de a liniariza caracteristica traductorului de debit,


n cazul n care acesta este un traductor cu diafragm.
Convertorul electro/pneumatic (E/P) are rolul de a converti semnalul de
comand generat de regulator ntr-un semnal pneumatic, necesar pentru
acionarea robinetului de reglare (RR).

Fig.6.7. Reglarea debitului pompelor centrifuge prin trangularea variabil


a conductei de recirculare:
FC regulator de debit, FT traductor de debit, FR nregistrator de debit, E/P
Convertor Electro/Pneumatic, RR Robinet de Reglare,
- extractor de
radical, pcf pomp centrifug, im semnal de msur, ir semnal de referin, ic
semnal de comand, pc presiune de comand.

Structura din figura 6.6 necesit un robinet de reglare mai mare, mai greu de
ntreinut i implicit mai scump n comparaie cu structura din figura 6.7, dar
ofer un domeniu mai larg n care se poate modifica debitul.
Marele dezavantaj al celor dou structuri de reglare, prezentate n figurile 6.6 i
6.7, este aceea c o mare parte din energia i presiunea lichidului se consum pe
robinetul de reglare.
Acest dezavantaj poate fi eliminat prin folosirea sistemului prezentat n figura 6.8.
n cazul n care debitul reglat crete fa de valoarea de referin, regulatorul va
sesiza apariia erorii i va mri semnalul de comand (ic). Blocul de comand pe
gril (BCG) va crete unghiul de deschidere a tiristoarelor (c) din redresorul
trifazat dubl alternan (RTD), tensiunea redresat (U) va scdea, viteza de
rotaie a motorului (n) va scdea iar debitul va reveni la valoarea dinainte.
Sistemul din figura 6.8 necesit echipamente mai scumpe n comparaie cu
sistemele din figurile 6.6 i 6.7, dar are avantajul eliminrii pierderilor de energie i
presiune pe robinetul de reglare.

84

ic
BCG
c
RTD
U

FC
- +
im

ir

FR

FT

n
pcf

Fig.6.8. Reglarea debitului pompelor centrifuge prin modificarea vitezei de


rotaie a pompei:
FC regulator de debit, FT traductor de debit, FR nregistrator de debit, E/P
Convertor Electro/Pneumatic, RR Robinet de Reglare,
- extractor de
radical, M Motor de curent continuu, BCG Bloc Comand pe Gril, RTD
Redresor Trifazat Dubl alternan, pcf pomp centrifug, im semnal de
msur, ir semnal de referin, ic semnal de comand, U tensiune rotoric, n
turaia pompei centrifuge.
Reglarea debitului pompelor cu piston
La vitez de rotaie constant, forma caracteristicii de lucru a pompelor cu piston
difer substanial de cea a pompelor centrifuge (fig. 6.9).

n=constant

pcf
pp

Fig. 6.9. Caracteristicile de lucru ale pompelor centrifuge (pcf) i cu piston


(pp).
Deoarece la pompele cu piston, debitul se menine constant n raport cu
presiunea de refulare, metoda de reglare cu robinet de reglare montat pe conducta
de refulare (fig.6.6) nu este aplicabil. Celelalte dou variante, prin trangularea
conductei de recirculare (fig. 6.7) i prin modificarea vitezei de rotaie a pompei
(fig. 6.8), rmn valabile i n cazul pompelor cu piston.

6.3.2. Reglarea Nivelului


Reglarea nivelului de lichid ntr-un vas se face prin modificarea debitului de lichid
de intrare n vas sau de ieire din vas, n funcie de anumite considerente de ordin
tehnologic. [Mihalache, 2008]
n figurile 6.10 i 6.11 se prezint cele dou soluii constructive.

85

ir

Qi
H

LT

+
- LC

im

ic
E/P
pc

RR

Qe

Fig.6.10. Reglarea nivelului ntr-un vas prin modificarea debitului de ieire


(evacuare) din vas:
LC regulator de nivel (Level Controller), LT traductor de nivel (Level
Transducer), E/P Convertor Electro/Pneumatic, RR Robinet de Reglare, H
nivelul de lichid n vas, Qi debit de intrare (admisie) n vas, Qe debit de ieire
(evacuare) din vas, im semnal de msur (curent n domeniul 420 mA), ir
semnal de referin (curent n domeniul 420 mA), ic semnal de comand
(curent n domeniul 420 mA), pc presiune de comand, n domeniul
0,21bar.

ic

E/P
pc

RR

ir
+
LC
im

Qi
H

LT

Qe
Fig.6.11. Reglarea nivelului ntr-un vas prin modificarea debitului de
intrare (admisie) n vas:
LC regulator de nivel (Level Controller), LT traductor de nivel (Level
Transducer), E/P Convertor Electro/Pneumatic, RR Robinet de Reglare, H
nivelul de lichid n vas, Qi debit de intrare (admisie) n vas, Qe debit de ieire
(evacuare) din vas, im semnal de msur (curent n domeniul 420 mA), ir
semnal de referin (curent n domeniul 420 mA), ic semnal de comand
(curent n domeniul 420 mA), pc presiune de comand, n domeniul
0,21bar.

86

Procesul de acumulare a lichidului n vas, reprezentat schematic n figura 6.12,


este caracterizat de ecuaia:
1t
H = ( Q i Q e )dt ,
A0

(6.2)

n care
H este variaia nivelului n vas;
Qi debitul de intrare n vas;
Qe debitul de ieire din vas.

Fig. 6.12. Procesul de acumulare a lichidului ntr-un vas reprezentare


schematic.

Atunci cnd pentru reglarea nivelului se utilizeaz debitul de intrare n vas (fig.
6.10), debitul de ieire din vas constituie principala perturbaie, iar cnd debitul de
ieire din vas este folosit pentru reglarea nivelului (fig. 6.11), debitul de intrare
constituie principala perturbaie pentru sistemul de reglare automat a nivelului
(SRA-N).
Aa cum se observ din ecuaia (6.2) procesul de acumulare a lichidului ntr-un
vas, corespunztor structurilor din figurile 6.10 i 6.11 este un proces integral. n
cazul acestor procese se recomand utilizarea unui regulator P cu factor de
amplificare mare i nu PI, pentru a evita efectul dublu integral (proces+regulator)
care ar conduce la probleme de instabilitate. n aplicaiile practice, totui, se
utilizeaz un regulator PI cu o component integral slab (Ti mare) pentru a
asigura compensarea principalei perturbaii.
n cazul n care scurgerea din vas este liber, sub influena direct a nivelului (fig.
6.13), debitul de ieire poate fi scris
Q e = A r 2 gH ,

(6.3)

n care
este coeficientul de debit;
Ar aria transversal a robinetului;
g acceleraia gravitaional.

87

Fig. 6.13. Procesul de acumulare a lichidului ntr-un vas cu evacuare liber:


H nivelul de lichid n vas, Qi debit de intrare (admisie) n vas, Qe debit de
ieire (evacuare) din vas, R robinet.

nlocuind (6.3) n (6.2) rezult


dH
+ A r 2 gH = Q i ,
A
(6.4)
dt
sau prin liniarizare n jurul punctului de funcionare,
dH A r 2 g
A
+
H = Q i .
(6.5)
dt
2 H0
Aa cum se poate observa din ecuaia (6.5) n cazul scurgerii libere a lichidului din
vas (fig. 6.13), procesul nu mai este unul integral, ci se poate aproxima cu un
element aperiodic de ordinul I.

6.3.3. Reglarea Presiunii


Reglarea presiunii se ntlnete frecvent la transportul fluidelor prin conducte, la
coloanele de fracionare, separatoare, reactoare chimice etc.
Reglarea presiunii pompelor centrifuge sau cu piston se poate face prin oricare
din cele trei metode utilizate la reglarea debitului pompelor centrifuge, singura
deosebire fiind aceea c din considerente de ordin tehnologic, n cazul metodei de
reglare prin trangularea conductei de refulare, traductorul de presiune trebuie
amplasat n aval de robinetul de reglare (fig. 6.14).
n cazul transportului lichidelor, dinamica sistemelor de reglare a presiunii este
comparabil cu cea a sistemelor de reglare a debitului, regulatoarele utilizate fiind
de tip P sau PI, iar n cazul fluidelor compresibile, dinamica procesului fiind mai
lent regulatoarele pot fi de tip P, PI, PID.

88

ir
+
PC

im

PR

ic
E/P
pc

PT

RR
Fig.6.14. Reglarea presiunii prin trangularea variabil a conductei de
refulare:
PC regulator de presiune (Pressure Controller), PT traductor de presiune
(Pressure Transducer), PR nregistrator de presiune (Pressure Recorder), E/P
Convertor Electro/Pneumatic, RR Robinet de Reglare, im semnal de msur
(curent n domeniul 420 mA), ir semnal de referin (curent n domeniul
420 mA), ic semnal de comand (curent n domeniul 420 mA), pc
presiune de comand, n domeniul 0,21bar.

n cazul proceselor de acumulare a gazelor se adopt variantele de modificare a


debitului de evacuare (fig.6.15) sau de admisie (fig.6.16), alegerea variantei de
reglare fcndu-se din considerente tehnologice. [Agachi, 1994]
ir
PT

im

+
- PC
ic

Qi

E/P
pc

RR

Qe

Fig.6.15. Reglarea presiunii ntr-un vas prin modificarea debitului de ieire


(evacuare) din vas:
PC regulator de presiune (Pressure Controller), PT traductor de presiune
(Pressure Transducer), E/P Convertor Electro/Pneumatic, RR Robinet de
Reglare, p presiunea n vas, Qi debit de intrare (admisie) n vas, Qe debit de
ieire (evacuare) din vas, im semnal de msur (curent n domeniul 420 mA),
ir semnal de referin (curent n domeniul 420 mA), ic semnal de comand
(curent n domeniul 420 mA), pc presiune de comand, n domeniul
0,21bar.

89

ir
+
PC -

im

PT

ic
E/P
pc
RR Qi

Qe

Fig.6.16. Reglarea presiunii ntr-un vas prin modificarea debitului de


intrare (admisie) n vas:
PC regulator de presiune (Pressure Controller), PT traductor de presiune
(Pressure Transducer), E/P Convertor Electro/Pneumatic, RR Robinet de
Reglare, p presiunea n vas, Qi debit de intrare (admisie) n vas, Qe debit de
ieire (evacuare) din vas, im semnal de msur (curent n domeniul 420 mA),
ir semnal de referin (curent n domeniul 420 mA), ic semnal de comand
(curent n domeniul 420 mA), pc presiune de comand, n domeniul
0,21bar.

6.3.4. Reglarea Temperaturii


Procesele de transfer termic sunt procese lente, cu durate ale regimurilor
tranzitorii de ordinul minutelor i zecilor de minute. Regulatoarele folosite pot fi
P, PI, PID sau bipoziionale.
La cuptoarele tubulare reglarea temperaturii se poate face prin modificarea
debitului de combustibil (fig. 6.17) sau presiunii gazului combustibil (fig. 6.18), iar
la schimbtoarele de cldur prin modificarea debitului de agent termic (fig. 6.19).
[Marinoiu, Paraschiv, 1992]

90

Fig.6.17. Reglarea temperaturii prin modificarea debitului de combustibil:


TC regulator de temperatur (Temperature Controller), TT traductor de
temperatur (Temperature Transducer), E/P Convertor Electro/Pneumatic,
RR Robinet de Reglare, T temperatura materiei prime la ieirea din cuptor,
Qmp debitul de materie prim, T0 temperatura materiei prime, Qc debitul de
combustibil, Qga- debitul gazelor de ardere, im semnal de msur (curent n
domeniul 420 mA), ir semnal de referin (curent n domeniul 420 mA), ic
semnal de comand (curent n domeniul 420 mA), pc presiune de comand,
n domeniul 0,21bar.

Fig.6.18. Reglarea temperaturii prin modificarea presiunii gazului


combustibil:
pr presiunea de referin, pm presiunea msurat.

91

Fig.6.19. Reglarea temperaturii prin modificarea debitului de agent termic:


TC regulator de temperatur, TT traductor de temperatur, E/P Convertor
Electro/Pneumatic, RR Robinet de Reglare, T temperatura materiei prime la
ieirea din schimbtor, Qmp debitul de materie prim, T0 temperatura materiei
prime la intrarea n schimbtor, Qa debitul agentului de nclzire, im semnal de
msur (curent n domeniul 420 mA), ir semnal de referin (curent n
domeniul 420 mA), ic semnal de comand (curent n domeniul 420 mA),
pc presiune de comand, n domeniul 0,21bar.

6.4. Sisteme de Reglare Automat din Structura unui


Computer
Computerele au cunoscut o evoluie deosebit de dinamic datorit dezvoltrii
accelerate a tehnologiei ce st la baza construciei acestora. n structura sa un
computer este alctuit din mai multe componente hardware (procesor, hard disk,
unitate optic etc.) interconectate, fiecare avnd un scop bine definit. Aproape
fiecare component hardware conine, n structura sa, sisteme de reglare automat
n bucl deschis sau chiar nchis. n continuare, sunt prezentate cteva exemple.

6.4.1. Reglarea Poziiei Captului de Citire/Scriere al unui Hard Disk


O unitate de hard disk este un dispozitiv pe care un computer l utilizeaz pentru
stocarea permanent (nevolatil) a datelor.
Ca i construcie, un hard disk, conine mai multe discuri rigide, numite platane,
din aluminiu sau sticl placate pe ambele fee cu un strat de material magnetic. De
obicei acesta este oxid de fier n combinaie cu alte elemente. Discurile sunt
montate pe acelai ax i sunt rotite cu o vitez unghiular constant msurat n
rotaii pe minut.
Citirea i nregistrarea datelor se realizeaz cu ajutorul unor capete de citire i
scriere. Exist, de obicei, cte un cap de citire/scriere pentru fiecare fa a
discurilor, iar acestea se pot deplasa radial deasupra lor. Capetele de citire/scriere
sunt montate pe un suport comun, deci nu se pot deplasa independent, ci numai
n bloc. Poziia capetelor este controlat de un mecanism sau dispozitiv de
acionare, fig. 6.20. Partea principal a unitii de disc este etanat fa de exterior
pentru a se preveni ptrunderea prafului i a altor impuriti. [Popovici, 2010]

92

Platane

Bra

Cap de
citire/scriere

Dispozitiv de
acionare

Fig. 6.20. Construcia unui hard disk.

n timpul funcionrii normale, atunci cnd platanele se rotesc cu viteza nominal,


capetele de citire/scriere nu se afl n contact cu suprafaa discurilor. Capetele
sunt meninute la o distan extrem de mic de suprafaa discurilor cu ajutorul
unei perne de aer. Dac n unitatea de discuri ajung particule de praf sau unitatea
este supus la ocuri mecanice, capetele de citire/scriere pot veni n contact cu
discurile, ceea ce poate conduce la deteriorarea capetelor de citire/scriere sau la
pierderea unor date. Atunci cnd rotirea discurilor este oprit, capetele de
citire/scriere se sprijin pe suprafaa discurilor, ntr-o zon care nu este utilizat
pentru memorarea datelor.
Capetele citesc i scriu date n inele concentrice numite piste, care sunt divizate n
segmente numite sectoare, care stocheaz, de obicei 512 octei fiecare. Pistele
aflate la aceeai poziie, de pe fiecare fa a fiecrui platan, luate mpreun,
alctuiesc un cilindru, (fig.6.21). Capetele de citire/scriere se deplaseaz solidar
nspre interior i exterior, de-a lungul razei discului. [Manum .a, 2007]

Fig. 6.21. Structura unui hard disk.

93

Dispozitivul de acionare a captului de citire/scriere are rolul de deplasare a


capetelor pe deasupra discului i de poziionare cu precizie deasupra cilindrului
dorit. Exist mai multe variante de mecanisme de acionare a capului de
citire/scriere, utilizate n prezent, dar toate se ncadreaz n una din cele dou
categorii de baz:
- dispozitive de acionare cu motor pas cu pas,
- dispozitive de acionare cu bobin i magnet permanent.
Utilizarea unuia sau a altuia dintre dispozitive are efecte asupra performanelor i
fiabilitii unei uniti de hard disk. Efectele nu se limiteaz numai asupra vitezei,
ci includ i acurateea, sensibilitatea la temperatur, poziie i vibraii.
Discul se rotete cu o vitez ntre 1800 i 7200 rotaii/minut iar capul de
citire/scriere se deplaseaz la o distan mai mic de 100 nm deasupra discului.
n cazul hard disk-ului valoarea impus a erorii de poziionare este mai mic de 1
m. n general, sistemul de reglare a poziiei captului de citire scriere al unui
hard disk este un sistem deschis, (fig.6.22), deoarece sistemul este unul extrem de
precis i nu necesit legtura de reacie, de la un eventual traductor de poziie.

Fig. 6.22. Schema bloc a SRA de poziionare a captului de citire/scriere al


unui hard disk:
Pr poziia dorit, P poziia curent.

6.4.2. Reglarea Temperaturii n Interiorul Carcasei unui Computer


Pe msur ce computerele au devenit din ce n ce mai puternice a crescut i
necesarul de energie electric. O mare parte a acestei energii electrice este
transformat n cldur disipat de ctre dispozitivele electrice din structura
computerului. [Burke M., 2004]
Rolul ventilatorului este de a ndeprta aceast cldur, ns pe msur ce
computerul este mai puternic, ventilatorul va fi mai zgomotos din cauza cantitii
mai mari de aer ce trebuie vehiculat. Acest zgomot crete exponenial cu viteza
de rotaie a ventilatorului.
Scopul este de a realiza rcirea ct mai eficient i ct mai puin zgomotos.
Schema bloc a sistemului de reglare a temperaturii din incinta unui computer prin
variaia vitezei ventilatorului este prezentat n figura 6.23.

94

Fig. 6.23 Schema bloc a SRA de reglare a vitezei ventilatorului unui


computer:
T - temperatura n incinta computerului, Vrotaie viteza de rotaie a ventilatorului,
Qaer debitul de aer, Tmin, Tmax temperatura minim i maxim admis, T1,...,T6
intervale de funcionare pentru temperatur.

Regulatorul de temperatur (implementat n microprocesor) modific viteza de


rotaie a a ventilatorului pe baza unei dependene ntre aceasta i temperatura din
interiorul carcasei computerului. Exist mai multe variante de interdependen
ntre cele dou mrimi, dintre care cele mai utilizate sunt:
- dependena liniar (fig. 6.24) viteza de rotaie a ventilatorului este crescut
proporional ntre temperatura maxim i minim admis. Atunci cnd
temperatura este minim ventilatorul este fie oprit, fie viteza lui de rotaie este
minim;

Fig. 6.24. Dependena liniar vitez de rotaie a ventilatorului


temperatur:
Tmin - temperatura minim admis, Tmax- temperatura maxim admis.

- dependena bazat pe un tabel de valori (fig. 6.25) plaja de variaie a


temperaturii admise este mprit n intervale de funcionare. Fiecrui
interval de temperatur i corespunde o vitez a ventilatorului, n funcie de
intervalul de valori.

95

Fig. 6.25. Dependena bazat pe tabel de valori ntre viteza de rotaie a


ventilatorului i temperatur.

6.4.3. Reglarea Poziiei Lentilei Unitii Optice a unui Computer


Unitatea optic a unui computer este destinat citirii informaiilor numerice
stocate pe un Compact Disc (CD). Discul a fost iniial destinat numai pentru
stocarea nregistrrilor audio, i ulterior pentru stocarea altor tipuri de date.
CD-urile audio au fost comercializate ncepnd cu octombrie 1982, dup care
tehnologia a fost adaptat i extins pentru stocarea datelor, aprnd pe rnd,
CD-ROM-urile, CD-R inscriptibile o singur dat i reinscriptibile CD-RW, CDurile video VCD (Video Compact Discs), SVCD (Super Video Compact Discs),
DVD-urile (Digital Video Disc sau Digital Versatile Disc) i BLU-RAY. [Baruch,
2000]
Suportul discului, avnd 120 mm n diametru i 1,2 mm grosime, este realizat din
policarbonat pe care se depune un strat de material reflectorizant, de obicei,
aluminiu. Aceast pelicul de aluminiu este citit practic de unitile de disc.
Informaia este dispus pe disc ntr-o spiral cu o lungime de aproximativ 5 km,
care ncepe din interiorul discului, se deruleaz ctre exterior i se termin la 5
mm de margine. Aceast spiral poart denumirea de pist. Pista are un pas, sau o
separare de spiral, de 1,6 m.
Protecia datelor este realizat prin aplicarea unui strat de material plastic.
Citirea CD-urilor se realizeaz folosind o raz laser, de mic putere, care
urmreste pista. Aceast raz este produs de o diod laser si dirijat spre
suprafata discului prin intermediul unui sistem de prisme-oglind-lentil.
Ansamblul captului de citire este micat pe suprafaa discului de un servomotor,
comandat de microprocesor, (fig.2.26). Cnd raza laser ntlneste o suprafat
plan (land) este reflectat de ctre suprafaa de aluminiu, iar cnd ntlnete o
cavitate, nu poate fi reflectat. Raza reflectat este preluat i trimis la un
separator de fascicul i de aici spre un fotodetector. Ca atare, informaia sub
forma pulsurilor luminoase este transformat n impulsuri electrice ce sunt mai
departe decodificate i transformate ntr-un sir de bii.

96

Suport disc

Ansamblul
captului de
citire

Motor rotire
disc

Lentil

Dispozitiv deplasare
ansamblu cap de citire

Servomotor

Fig. 6.26. Construcia unei uniti optice.

Funcionarea unei uniti CD-ROM poate fi sintetizat astfel: [Popovici, 2010]


- dioda laser emite o raz n infrarou, de putere mic, spre o oglind
reflectorizant; (fig. 6.27)
- servomotorul deplaseaz ansamblul captului de citire, la comanda
microprocesorului, poziionnd raza pe pista indicat de pe CD-ROM;
- cnd raza atinge discul, lumina reflectat este captat si focalizat de un
sistem de lentile, reflectat de oglinda i trimis spre separatorul de fascicul;
- raza laser ntoars este ndreptat ctre un fotodetector (4 fotodiode) care
convertete lumina n impulsuri electrice; semnalul de ieire se obine prin
nsumarea semnalelor de la ieirea celor patru fotodiode (A+B+C+D);
- impulsurile sunt decodificate de ctre microprocesor i trimise ctre
utilizator.

Fig. 6.27. Structura ansamblului de citire i modul n care este realizat


citirea unui disc.

Atunci cnd o unitate caut pe disc un anumit sector de date sau o anumit pist
muzical caut adresa datelor ntr-un cuprins nregistrat n zona de introducere i se
poziioneaz la nceputul acestei zone de date, deasupra spiralei, ateptnd ca irul
corect de bii sa treac prin raza laser.
Pentru a citi datele de pe un CD-ROM, innd cont de dimensiunile pistei pe care
sunt nscrise, este necesar un dispozitiv de citire extreme de precis.

97

Deoarece datele trebuie citite cu vitez constant, indiferent dac pista este mai
apropiat de central discului sau mai deprtat, discul va trebui rotit de ctre motorul
de antrenare cu vitez variabil.
Rolul unitii optice este de a realiza focalizarea i urmrirea pistei, chiar i n
condiiile n care apar anumite perturbaii, cum ar fi: vibraii, lovituri, particule de
praf pe disc etc. [Pohlman, 2001]
Urmrirea automat a pistei
Deoarece discul nu are anuri pentru a permite urmrirea pistei, ntreg sistemul de
urmrire automat trebuie s se bazeze pe anumite proprieti ale razelor emise de
ctre dispozitivul laser. Astfel au aprut patru metode de urmrire automat a pistei
spiralate de date, i anume:
- cu singur o raz trimis i receptat;
- cu o singur raz cu detecia diferenei de faz;
- cu o singur raz cu oscilaii de frecven nalt;
- cu trei raze.
Focalizarea automat a pistei
Deoarece chiar i cel mai plat disc nu este perfect plat, specificaia pentru reflexia
vertical a razei laser este de 600 m iar focalizarea pistei trebuie fcut cu o
toleran de 2 m, altfel raza reflectat este pierdut mpreun cu informaia
stocat pe disc, informaia legat de urmrirea automat i chiar focalizarea
automat.
Ca atare, unitatea optic trebuie s poat refocaliza. Sunt disponibile trei tehnici de
generare a semnalului de focalizare, i anume:
- cu lentil cilindric, cu astigmatism;
- cu focalizare Foucault;
- focalizare cu unghi critic.

Orice unitate optic trebuie s poat realiza cele dou funcii, de urmrire automat
i focalizare a pistei, simultan.
Prin combinarea metodelor de urmrire i focalizare, dou dintre combinaiile
posibile, sunt cele utilizate, i anume:
- cu o singur raz trimis i receptat, utiliznd focalizarea Foucault;
- cu trei raze, utiliznd focalizarea astigmatic.

Focalizarea automat cu o singur raz laser

Funcia de focalizare automat este realizat prin intermediul celor 4 fotodiode.


Cnd focalizarea este bun, punctele focale ale celor dou raze vor fi situate ntre
perechile de dou diode (fig. 6.28) Cnd focalizarea nu este bun, punctele focale se
deplaseaz, apopiindu-se cnd discul este prea departe sau se deprteaz cnd discul
este prea aproape. Diferena semnalelor (A + D)-(B + C) reprezint eroarea de
focalizare.

98

Fig. 6.28. Detecia erorii de focalizare a pistei.

n figura 6.29 este prezentat schema bloc a subsistemului ce realizeaz focalizarea


automat.

Fig. 6.29. Sistem de focalizare automat a pistei.

Urmrirea automat cu o singur raz laser

Aceleai patru diode genereaz i semnalul de eroare pentru sistemul de urmrire


automat. Atunci cnd raza laser atinge centrul pistei, o raz simetric este reflectat.
Pe msur ce raza laser deviaz de la centrul pistei, interferena determin o asimetrie
a razei, rezultnd o diferen de intensitate ntre cele dou raze ce ajung pe cele patru
fotodiode, (fig. 6.30). Semnalul de eroare este dat de diferena semnalelor (A + B)-(C
+ D).

Fig. 6.30. Detecia erorii de urmrire a pistei.

99

n figura 6.31 este prezentat schema bloc a subsistemului ce realizeaz urmrirea


automat a pistei dicului.

Fig. 6.31. Sistem de urmrire automat a pistei.

100

SISTEME AVANSATE
DE REGLARE AUTOMAT
_____________________________________________________________________

CUPRINSUL CAPITOLULUI 7
7.1. Sisteme de Reglare Predictiv,
7.1.1. Predicia Ieirii pe Baza Modelului Procesului,
7.1.2. Deplasarea Orizontului Prediciei,
7.1.3. Problema Optimizrii,
7.2. Sisteme de Reglare cu Model Intern,
7.3. Sisteme de Reglare Fuzzy,

102
103
104
106
107
110

n general, procesele industriale sunt complexe, neliniare, cu restricii i un


comportament dinamic variabil n timp, din cauza modificrii condiiilor de
operare. Ca atare, reglarea acestora este o problem destul de dificil. n plus,
conceptele moderne ale reglrii proceselor i impun acesteia s urmreasc
maximizarea produciei, simultan cu maximizarea recuperrii de energie i
minimizarea costurilor.
Acestor deziderate le rspunde reglarea avansat.

7.1. Sisteme de Reglare Predictiv


Este cunoscut faptul c ntre metodele de cretere a eficienei unui proces, un loc
aparte revine utilizrii soluiilor de automatizare avansat.
Reglarea predictiv bazat pe model, ca o component a reglrii avansate, este o
metodologie care folosete modelul procesului, pentru determinarea comenzii
optimale, permind, n acest fel, asocierea unei multitudini de obiective,
combinate cu restricii. [Bieu, 2008]
Structura unui sistem de reglare automat predictiv este ilustrat n figura 7.1.

~
y

Fig. 7.1. Structura unui sistem de reglare predictiv:


y - ieirea prezis.
r prescrierea, c comanda, y ieirea, ~
Ideea de baz a acestor algoritmi este folosirea unui model explicit al procesului
pentru a prezice evoluia ieirilor, pe un anumit orizont de timp. Aceste predicii
sunt utilizate pentru a gsi o secven a valorilor comenzilor, care minimizeaz o
anumit funcie obiectiv, fr a nclca anumite restricii. De obicei, prima valoare
calculat este implementat n proces iar procedura este repetat la urmtorul
moment de timp.
Algoritmii de reglare predictivi bazai pe model presupun parcurgerea urmtorilor
pai: [www, 7]
- utilizarea modelului procesului, respectiv a unei dependene liniare/neliniare
ntre ieiri i intrri;
- predicia, pe baza modelului, a variaiei ieirii pe un anumit orizont de timp;
- stabilirea unei secvene de comand astfel nct s fie satisfcute anumite
criterii de performan.

102

Acordarea se poate face prin intermediul urmtorilor parametri: [Morari .a.,


2002]
- perioada de eantionare;
- orizontul comenzii;
- orizontul prediciei;
- coeficienii ce apar n matricile de ponderare, din etapa de optimizare.
MBPC este o metod de reglare optimal n bucl deschis, n care reacia este
generat n regulator prin utilizarea metodei de deplasare a orizontului prediciei.
Principalul motiv pentru introducerea reaciei este compensarea posibilelor erori
de modelare.
Printre dezavantajele acestor algoritmi se pot enumera: [Lundstrm .a., 1995]
- neluarea n considerare a acurateei modelului, care determin probleme de
robustee;
- volumul mare de calcule, mai ales atunci cnd procesul este neliniar, ceea ce
conduce la o cretere substanial a efortului de calcul.

7.1.1. Predicia ieirii pe baza modelului procesului


Deoarece nu prezint interes numai modul n care procesul rspunde la anumite
modificri ale comenzilor, dar i la modificarea perturbaiilor, n continuare se va
utiliza simbolul y pentru a reprezenta o mrime de ieire a unui sistem i v pentru
a reprezenta o mrime de intrare care, n general, poate fi o mrime de comand
(c) sau o perturbaie (d). Ca atare, modelul procesului va corela o secven a
ieirilor {y(0), y (1), , y (k), } cu o secven a intrrilor {v(0), v(1), , v(k),
}.
Este unanim acceptat faptul c modelarea matematic a unui proces i msoar
eficiena n raport cu realizarea scopului ce se dorete a fi atins prin utilizarea
respectivului model matematic. Pentru a servi o aplicaie specific trebuie fcut
un compromis, deoarece modelul ce urmeaz a fi folosit trebuie s fie suficient de
precis (deci complex) pentru a surprinde comportarea real a procesului, dar n
acelai timp simplu (cu o acuratee redus) pentru a putea fi utilizat.
Metodele de determinare a modelului unui sistem sunt extrem de variate, n
continuare fiind prezentat una dintre acestea i anume cea bazat pe rspunsul
sistemului la intrare de tip treapt unitar (funcia indicial).
Rspunsul sistemelor la intrare de tip treapt unitar
Pentru o intrare treapt unitar de forma:
v={1, 1, , 1, },
rspunsul sistemului va fi:
y={0, g1, g1+ g2, g1+ g2+g3,...}={0, h1, h2, h3,...}.
Introducnd notaia v(i)=v(i)- v(i-1), pentru orice intrare arbitrar,
v={v(0), v(1), v(2), },
ieirea sistemului la pasul curent, k, va fi:
n 1

y( k ) = s i v( k i ) + h n v( k n ).
i =1

(7.1)
(7.2)
(7.3)
(7.4)

ntre coeficienii rspunsului la intrare treapt unitar, hk i cei ai rspunsului la


intrare impuls unitar gk exist urmtoarele relaii: [Crtoaje, 2004]

103

hk = g i ,

(7.5)

i =1

g k = h k h k 1 .
(7.6)
Obiectivul reglrii predictive este determinarea unei secvene a comenzii, astfel
nct s se obin o anumit traiectorie, dorit, a ieirii n viitor. Acest
comportament viitor va putea fi exprimat printr-o funcie care va ine cont att
de intrrile aplicate n trecut ct i de cele care se vor aplica n viitor.
Predicia ieirii pe un orizont de timp pe baza rspunsului la intrare treapt unitar

Se consider vectorul ieirilor la pasul k:


~
Y( k ) = [ ~
y ( k ), ~
y ( k ), ... , ~
y
0

T
n 1 ( k )] ,

(7.7)

n care

~
y i ( k ) = y( k + i ), pentru v(k + j) = 0, j 0.
(7.8)
~
Ieirea y i ( k ) este definit ca fiind ieirea sistemului la pasul k+i, presupunnd c
variaia intrrii sistemului este zero ncepnd cu pasul curent ( v(k + j) = 0, j 0 ).
Conform definiiei valoarea ieirii la pasul k+1, este:
~
(7.9)
Y( k + 1) = [~
y 0 ( k + 1), ~
y1 ( k + 1), ... , ~
y n 1 ( k + 1)] T ,
n care
~
y i ( k + 1) = y( k + 1 + i ), pentru v(k + 1 + j) = 0, j 0.
(7.10)
Introducnd matricea de transfer:
0 1 0 0 L 0 0
0 0 1 0 L 0 0


M = M M M M L M M n
(7.11)

0
0
0
0
L
0
1

0 0 0 0 L 0 1
14444
4244444
3
n
i matricea transpus a coeficienilor rspunsului la intrare treapt unitar
(7.12)
H = [h 1 h 2 L h n ]T ,
ieirea ~
Y( k + 1) poate fi exprimat prin relaia de mai jos [Morari .a., 2002]:
~
(7.13)
Y( k + 1) = M ~
Y( k ) + H v( k ),
care arat dependena ieirii prezise Y( k + 1) fa de valoarea ieirii Y( k ) la pasul
curent k i fa de valorile intrrii v( k ) .

7.1.2. Deplasarea orizontului prediciei


Problema deplasrii orizontului prediciei presupune predicia la pasul curent k a
comportamentului procesului pe un orizont de timp p, pe baza modelului i a
modificrilor mrimii de intrare (figura 7.2). Valorile comenzii sunt astfel
determinate nct rspunsul prezis s aib anumite caracteristici dorite. De
exemplu, un obiectiv folosit destul de des este minimizarea sumei ptratelor
erorilor viitoare, adic a abaterilor variabilei reglate de la o anumit traiectorie de
referin. Aceast minimizare poate s in cont i de eventualele constrngeri ale
variabilelor reglate i ale celor de comand.

104

Fig. 7.2. Deplasarea orizontului prediciei:


a) predicia considernd pasul curent, k
b) predicia la pasul urmtor
k pasul curent, y ieirea, p orizontul prediciei, m orizontul comenzii.

Ideea este viabil, ns funcionarea cu rezultate corespunztoare impune ca


valorile determinate pentru mrimile de comand s nu fie aplicate la ntmplare
pe tot orizontul de predicie viitor. Aceast constatare este motivat de faptul c
inerentele perturbaii i erori de modelare pot duce la deviaii ale variabilei de
ieire prezise fa de valoarea real, astfel nct valorile comenzii determinate nu
vor mai fi adecvate. De aceea, numai prima valoare din secvena de comand va fi
fizic implementat, urmnd ca la pasul urmtor, k+1 s se msoare mrimea ce
trebuie reglat. Cu aceast valoare se reia problema optimizrii, determinndu-se
o nou secven de comand.
Din literatura consultat, a rezultat c dintre variantele algoritmilor predictivi de
reglare, cel cu matrice dinamic, bazat pe modelul procesului reprezentat sub
forma rspunsului la intrare treapt, s-a bucurat i se bucur de un real succes n
practica industrial.[Qin, Bagdwell, 1997; Townsend .a.,1998]
Vectorul prediciilor ieirii pe un orizont egal cu p este dat de relaia [Morari .a.,
2002]:

105

y1 ( k )
~
~
y ( k )
2
Y( k + 1|k ) = M +

M
~
y p ( k )
4
1
24
3
~
MY( K )
valoare anterioar a ieirii, ce se preia din memorie
H 1d
y0
y m ( k ) ~
d
y ( k ) ~
y0
H 2

m
+
M
+ M d ( k |k ) +

M
M

H d
~

y
(
k
)
y

0
m4244
p
4
3
1
42443 14
Ip ( y m ~
y0 ( k ))
Hd d ( k )
termen asociat
termen asociat
perturbaiei
abaterii

(7.14)

H 1c
0
0
0
L
c( k |k )

c

H 1c
0
0
L
c( k + 1|k )
H2

M

M
M
L
M

+ c
c
c
H 1c
H m H m 1 H m 2 L

M
M
L
M
c( k + m 1|k )

42444
3
H cp H cp1 H cp2 L H cpm +1 144
1444444424444444
3
C( k )
Hc

sau

Y( k + 1| k ) = M ~
Y ( k ) + H d d ( k ) + I p ( y m ( k ) ~
y 0 ( k )) + H c C( k ),

(7.15)

n care primii trei termeni din membrul drept sunt definii pe baza comenzilor din
trecut i a msurrilor curente ( d ( k ), y m ( k ) ). n ceea ce privete ultimul
termen, C( k ) acesta descrie efectul comenzilor viitoare.

7.1.3. Problema optimizrii


Pentru un sistem de reglare automat pot fi formulate criterii de performan
exprimate sub forma unor funcii obiectiv ce trebuie minimizate sau maximizate,
un asemenea criteriu de performan putnd avea urmtoarea form:

min

2
y( k + l |k ) r( k + l ) .

c( k|k )... c( k + m 1|k ) l =1

(7.16)

Acest criteriu minimizeaz suma diferenelor dintre valorile prezise ale ieirii
y( k + l ) i valorile referinei r(k+l), ncepnd cu pasul curent k, pentru p pai n
viitor, penaliznd n acelai timp variaiile mai mari ale abaterii, astfel nct n

106

medie ieirea s rmn aproape de traiectoria de referin, deviaiile mari fiind


astfel evitate.
Din cauza inerentelor interaciuni din proces, este n general imposibil
meninerea simultan a tuturor variabilelor de ieire aproape de valorile
referinelor. De aceea n practic, numai un anumit subset al ieirilor poate fi
reglat la un anumit moment. Acest lucru poate fi implementat n funcia obiectiv
prin folosirea unor matrice de ponderare ():
min

y
l [ y( k + l | k ) r( k + l )] .

(7.17)

c( k|k )... c( k + m 1|k ) l =1

De asemenea, variaiile comenzii care impun ca ieirea sistemului s urmeze


traiectoria de referin pot fi mult prea severe. Acest dezavantaj poate fi corectat
prin introducerea unei ponderi asociate comenzii, obinndu-se astfel urmtoarea
funcie obiectiv:
p

min l [ y( k + l | k ) r( k + l )]

C( k ) l = 1

+ lc [ c( k + l 1)] .
l =1

(7.18)

Aa cum se poate observa, cu ct valorile elementelor matricei de ponderare lc


sunt mai mari, cu att variaiile comenzii vor fi mai mici, iar ieirile nu vor putea
urma traiectoria de referin ndeaproape. Totui gsirea valorilor optime pentru
elementele celor dou matrice de ponderare va conduce la urmrirea traiectoriei
de referin, fr un efort considerabil.

7.2. Sisteme de Reglare cu Model Intern


Reglarea cu model intern, ca o variant a reglrii avansate, este o metodologie
care folosete modelul procesului pentru proiectarea regulatorului, astfel nct
dinamica procesului s fie compensat i n consecin s se realizeze o reglare
perfect. [Crtoaje, 2003]
Deoarece toate modelele conin erori introduse de ipotezele simplificatoare
folosite, la deducerea acestora modelul inclus n structura de reglare va diferi de
procesul fizic i ca atare reglarea perfect va fi greu de atins.
Un sistem de reglare cu model intern (IMC Internal Model Control)
ncorporeaz n structura regulatorului un model al procesului reglat, conectat n
paralel cu procesul reglat (figura 7.3). Aceast conectare permite efectuarea unei
comparaii a mrimii de ieire a procesului y cu mrimea de ieire a modelului
procesului ym. [Marlin, 1995]

d
r +
d

Q(s)

GP(s)
Gm(s)

ym

y
+
-

Fig. 7.3. Schema sistemului de reglare cu model intern:

107

r prescrierea, e eroare, c comanda, d perturbaie msurat, y ieire, ym


ieirea modelului, d - reacia, Gp(s) funcia de transfer a procesului, Gm(s)
funcia de transfer a modelului procesului, Q(s) funcia de transfer a
regulatorului primar.
n cazul unui model perfect, caracterizat prin Gm ( s ) = GP ( s ) , din expresia
semnalului de reacie, [www, 8]
D (s) = ( GP Gm ) C(s) + D(s),
(7.19)
n care D ( s ) este transformata Laplace a mrimii d , rezult D ( s ) = D( s ) . Ca
atare, mrimea de reacie d este egal cu valoarea efectului perturbator d introdus
la ieirea procesului, iar aciunea de corecie a regulatorului Q este generat direct
pe baza efectului perturbator. Sistemul de reglare devine deschis, iar mrimea
reglat depinde de cele dou intrri ale sistemului conform relaiei:
Y ( s ) = Q GP R( s ) + ( 1 Q GP ) D( s ).
(7.20)
Dac procesul cu funcia de transfer GP ( s ) i regulatorul cu funcia de transfer
Q( s ) sunt elemente stabile, atunci i sistemul de reglare va fi stabil. n cazul
practic n care modelul procesului este imperfect, dar procesul este stabil,
stabilitatea sistemului de reglare se poate asigura prin alegerea convenabil a
parametrilor de acordare ai regulatorului. [Crtoaje, 2003]
In cazul unui model imperfect, mrimea reglat depinde de cele dou intrri ale
sistemului conform relaiei:
Y( s ) = G 0 ( s ) R( s ) + [1 G 0 ( s )] D( s ),
(7.21)
n care
Q GP
.
G0 =
(7.22)
1 + Q (GP Gm )
Pentru ca eroarea staionar a sistemului de reglare s fie nul la variaia treapt a
referinei i a perturbaiei este suficient ca sistemul de reglare s fie stabil i
factorul static de proporionalitate al regulatorului s fie egal cu inversul factorului
de proporionalitate al modelului, respectiv:
1
Q(0) =
.
(7.23)
Gm (0)
Forma cea mai simpl de aplicare a conceptului de reglare cu model intern este
aceea n care funcia de transfer Q( s ) se alege de ordinul zero, adic o constant,
i egal cu inversul factorului de proporionalitate al modelului procesului
(considerat de tip proporional), adic:
1
Q(s) =
.
(7.24)
Gm (s)
n acest caz, funcia de transfer G 0 ( s ) a sistemului de reglare devine astfel:
1
.
G0 ( s ) =
G ( 0 ) Gm ( s )
(7.25)
1+ m
GP ( s )
iar funcia de transfer a regulatorului propriu-zis, format din regulatorul primar Q
i modelul Gm (figura 7.4), capt forma:
Q( s )
1
G C (s ) =
=
.
(7.26)
1 Q( s ) G m ( s ) G ( 0 ) G ( s )
m

108

r +
-

Q(s)

d
y

GP(s)

Gm(s)
Gc(s)
Fig. 7.4. Schema echivalent a sistemului de reglare cu model intern.

Dac modelul este perfect iar Q( s ) este egal cu inversul factorului de


proporionalitate al modelului procesului, atunci semnalul de comand generat de
regulator la referin treapt unitar este o funcie treapt, avnd valoarea egal cu
inversul factorului de proporionalitate al procesului, adic:
1
1( t )
c( t ) =
(7.27)
Kp
Sub aceast ultim formulare, proprietatea rezult imediat din relaia
C( s ) = Q( s ) R( s ) - valabil n cazul unui model perfect, innd seama c
Q( s ) = 1/ K m = 1/ K P . Forma treapt a semnalului de comand, obinut n
cazul modelului perfect la modificarea treapt a referinei, constituie un mijloc
eficient de evaluare i acordare online a modelului procesului.
Pentru a dispune de un regulator acordabil, n structura acestuia a fost introdus
elementul proporional cu factorul K, ilustrat n figura 7.5, a crui valoare
standard este egal cu 1.
r +
-

GC(s)

+
+

Gm(0)

GP(s)

Gm(s)

Fig. 7.5. Sistem de reglare cu model intern avnd regulatorul acordabil.

n mod evident, prin mrirea/micorarea factorului K se obine o


cretere/reducere a intensitii comenzii generate de regulator.
Pentru structura din figura 7.5, regulatorul va avea funcia de transfer de mai jos:
K
.
G C (s ) =
(7.28)
G m ( 0 ) G m (s )

109

7.3. Sisteme de Reglare Fuzzy


Reglarea fuzzy este o metod avansat ce utilizeaz experiena i logica umana n
cadrul regulatorului, crend astfel un algoritm logic i uor de neles care se poate
aplica n egal msur proceselor liniare ct i celor neliniare, fr cunoaterea
modelului matematic al acestuia. Majoritatea raionamentelor umane nu opereaz
cu logica tradiional bivalent sau cu orice logic clasic multivalent, ci cu o
logic cu adevruri vagi (fuzzy). Bazele teoriei mulimilor vagi au fost puse de
ctre Lofti Zadeh n anul 1965, prin tratarea problemelor legate de luarea
deciziilor incerte, imprecise sau calitative. [Zadleh, 1965]
Noiunea de mulime fuzzy a fost introdus ca o generalizare a conceptului de
apartenen binar a unui element la o mulime. Mulimea fuzzy este o mulime
creia i se asociaz o funcie caracteristic (de apartenen) ce ia valori n
intervalul [0,1], valorile acesteia descriind gradul de apartenen al unui element la
acea mulime. [Mirea, 2002]
Alegerea funciei de apartenen este subiectiv, n sensul c persoane diferite pot
alege funcii de apartenen diferite pentru a exprima acelai concept. Acest
subiectivism decurge din diferenele care exist ntre indivizi relativ la modul de a
percepe i exprima concepte abstracte.
n loc sa foloseasc ecuaii matematice complexe, logica fuzzy folosete descrieri
lingvistice pentru a defini legtura dintre informaia de intrare si aciunea de ieire.
Strategiile de reglare fuzzy provin mai degrab din experiene si experimente
dect din metode matematice si, prin urmare, realizrile lingvistice sunt mult mai
rapid implementate.
Variabilele cu care opereaz un sistem fuzzy sunt de tip vag (fuzzy), cum ar fi de
exemplu valoarea temperaturii de tipul foarte mic, mic, normal, medie, mare,
foarte mare.
O mulime fuzzy A este caracterizat de o funcie de apartenen la mulimea A a
fiecrui element x, de forma
A ( x ) : X [ 0,1],
(7.29)
n care X poart denumirea de univers al discuiei.
Dac A este o submulime fuzzy a universului de discurs X, submulimea lui X
ale crei elemente au funcii de apartenen nenule n A se numete suportul lui
A.
sup( A ) = {x X A ( x ) > 0}.
(7.30)
nlimea lui A se definete ca fiind cea mai mare valoare a funciei de
apartenen:
h( A ) = sup A ( x ).
(7.31)
xX

O submulime a lui X este normal dac h( A ) = 1 , n caz contrar se numete


subnormal.
Se numete nucleul lui A submulimea X ale crei elemnte au funcii de
apartenen unitare:
n( A ) = {x X A ( x ) = 1}.
(7.32)
n cazul n care A i B sunt mulimi fuzzy ale universului de discurs X, atunci se
definesc urmtoarele operaii cu mulimi fuzzy:
- intersecia:
A B ( x ) = min( A ( x ), B ( x )), x X;
(7.33)

110

- reuniunea:

A B ( x ) = max( A ( x ), B ( x )), x X;

- negaia/complementul:
A ( x ) = 1 A ( x ), x X.

(7.34)

(7.35)

n figura 7.6 se prezint schema bloc a unui sistem de reglare fuzzy.

Fig.7.6. Schema bloc unui SRA fuzzy:


EE Element de Execuie, T Traductor, P Proces,
r referin, c comand, u mrime de execuie, m msur, y ieire.

Un regulator fuzzy este alctuit din patru subsisteme, i anume:[Jantzen, 2007]


- subsistemul de fuzzificare/interfaa de intrare;
- subsistemul de inferen;
- baza de cunotine;
- subsistemul de defuzzificare/interfaa de ieire.
n figura 7.7 se prezint schema bloc a unui regulator fuzzy.

Fig.7.7. Schema bloc unui regulator fuzzy.


Subsistemul de fuzzificare realizeaz operaia de fuzzificare prin transformarea
unei valori de tip crisp (exacte) ntr-o valoare de tip fuzzy (vag).
Baza de cunotine reprezint un mecanism capabil a prefigura ceea ce se ntmpl
n lumea exterioar ca urmare a unor aciuni. Baza de cunotine a unui regulator cu
logic fuzzy este alctuit din baza de date i baza de reguli de reglare fuzzy.

111

Regulile fuzzy asociaz datele descrise prin mulimi fuzzy dup legile de
coresponden dorite. Exprimarea lingvistic a regulilor fuzzy este sub forma unor
exprimri condiionale de forma DAC condiie ATUNCI aciune. Funcionarea
unui regulator fuzzy are la baz o ntreag colecie de reguli fuzzy care formeaz baza
de reguli. Informaiile dintr-o regul sunt conectate prin intermediul conectorilor
logici I i SAU, iar regulile bazei de reguli sunt conectate prin conectorul SAU.
Funcionarea corect a unui regulator fuzzy i, n consecin a unui sistem de reglare
fuzzy depind esenial de formularea corect a bazei de reguli.
Subsistemul de inferen realizeaz compunerea regulilor fuzzy. Inferena
reprezint procesul de a obine concluzii din date existente.
n logica clasic o regul de inferen este forma:
Premis: dac p, atunci q
Fapt: p
Consecin: q
n logica fuzzy, regula de inferen se poate face prin mai multe metode, cum ar fi
Mamdani i Takagi-Sugeno.
Tipul de inferen Mamdani [Mamdani, 1974]
n acest caz, regula de inferen este de forma:
Premis: dac x este , atunci y este B
Fapt: x este A
Consecin: y este B, unde B' = A'( A B )
Exemplu:
Premis: dac presiunea este mare, atunci volumul este mic
Fapt: presiunea este foarte mare
Consecin: volumnul este foarte mic
Termenii volum i presiune poart denumirea de variabile lingvistice, iar
mare, mic sunt valori lingvistice, caracterizate de funcii de apartenen.
Matricea ( A B ) se noteaz cu M i se numete memorie asociativ. M are
semnificaia unei matrici de posibiliti condiionate ale elementelor din A i B:
a 1 b 1 a 2 b 1 ...
M = a 2 b1
...
... .
(7.36)
...
...
...
Pentru operaia de implicaie pot fi utilizate diferite funcii de evaluare, cum ar fi:
- Lukasiewicz: A B ( x ) = min (1 A ( x ) + B ( x ),1);
- Kleene-Dienes: A B ( x ) = max(1 A ( x ), B ( x ));
- Zadeh: A B ( x ) = max(1 A ( x ), min( A ( x ), B ( x )));
- Reichenbach: A B ( x ) = 1 A ( x ) + A ( x ) B ( x ).

Tipul de inferen Takagi-Sugeno [Takagi, Sugeno, 1985]


n acest caz, regula de inferen este de forma:
dac x1 este A1, x2 este A2 i
(r)

...

xn

este

An

atunci

(r)

y = f r ( x 1 , x 2 ,..., x n ) = a + a x 1 + ... + a r x n .
0
1
n
Rezultatul inferenei, ca i valoare strict, se obine ca medie ponderat a rezultatelor
pariale ale regulilor considerate individual:

112

w r f r ( x 1 , x 2 ,..., x n )

y = r =1

(7.37)

wr

r =1

Subsistemul de defuzzificare realizeaz operaia de defuzzificare ce const n


generarea unor valori crisp pe baza valorilor fuzzy. Acest lucru se realizeaz pe baza
funciilor de apartenen i unei metode de defuzzificare adecvat.
Funciile de apartenen sunt de tip gama, singleton, triunghiular, trapezoidal etc.
(fig. 7.8)

Fig.7.8. Exemple de funcii de apartenen.

Exist numeroase metode de defuzzificare, din cadrul crora, n domeniul reglrii


automate mai frecvent utilizate sunt metoda maximului, centrului de greutate i
metoda bisectoarei. [Driankov, 1993]
n cazul metodei centrului de greutate, care este i ceam mai aplicat metod de
defuzzificare n practic, valoarea ferm pentru mrimea de ieire se determin prin
luarea n considerare, ntr-o manier ponderat, a tuturor influenelor obinute din
regulile activate de starea particular a intrrilor la un moment dat, i anume:
x i A (x i )
y= i
.
(7.38)
A (xi )
i

113

STABILITATEA I CALITATEA
SISTEMELOR DE REGLARE
AUTOMAT
_____________________________________________________________________

CUPRINSUL CAPITOLULUI 8
8.1. Stabilitatea Sistemelor de Reglare Automat,
8.2. Calitatea Sistemelor de Reglare Automat,
8.3. Acordarea regulatorului PID,

115
117
120

Un Sistem de Reglare Automat (SRA) trebuie s fie att stabil, ct i s satisfac


anumite performane privind regimul staionar i dinamic.
n analiza stabilitii se folosesc criteriile de stabilitate, cum ar fi Routh-Hurwitz i
Nyquist iar n analiza calitii (performanelor) se folosesc indicii de calitate
asociai regimului staionar i dinamic.
Att stabilitatea ct i calitatea unui SRA sunt determinate de parametrii de
acordare ai regulatorului, de aceea au fost elaborate o multitudine de metode de
acordare optimal a parametrilor cteva dintre aceste fiind prezentate n cadrul
acestui capitol.

8.1. Stabilitatea Sistemelor de Reglare Automat


Analiza stabilitii unui SRA (fig.8.1) se poate realiza cu ajutorul criteriilor
algebrice i n domeniul frecvenial, cele mai cunoscute fiind criteriul RouthHurwitz i respectiv criteriul Nyquist.

Fig. 8.1. Schema bloc a SRA:


GR funcia de transfer a regulatorului, GR funcia de transfer a elementului de
execuie, GP1 funcia de transfer a procesului pe canalul mrime de execuie (U)
ieire (Y), GP2 funcia de transfer a procesului pe canalul perturbaie (P)
ieire (Y), GT funcia de transfer a traductorului, R referin, C comand, U
mrime de execuie, V perturbaie, Y ieire, M msur.
Un SRA este caracterizat de ecuaia caracteristic
1 + G d ( s ) = 0,

(8.1)

n care Gd(s) este funcia de transfer a SRA deschis, cu


G d ( s ) = G R ( s ) G E ( s ) G P1 ( s ) G T ( s ).

(8.2)

Polinomul caracteristic va fi
P( s ) = a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0 .

(8.3)

Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz


Un SRA este stabil dac i numai dac matricea Hurwitz Hn

115

a n 1 a n 3 ... 0
a
a n 2 ... 0
n
M
O M
Hn = M

0
... a1
0
0
0
... a 2

0
0

M ,

0
a 0

(8.4)

asociat polinomului caracteristic P(s) are toi minorii principali


1 = a n 1 , 2 = a n 1 a n 2 a n a n 3 ,..., n = a 0 n 1 pozitivi i, n plus,
coeficienii polinomului caracteristic ai sunt pozitivi. [Crtoaje, 2004]
Criteriul de stabilitate Nyquist
Spre deosebire de criteriul de stabilitate Hurwitz, care este de tip algebric, criteriul
de stabilitate Nyquist este de tip frecvenial i poate fi aplicat n studiul stabilitii
externe a tuturor sistemelor liniare continue, cu i fr timp mort. [Crtoaje, 2004]
Dac funcia de transfer a sistemului deschis (8.2) este proprie i are n1 poli n
dreapta axei imaginare (incluznd i polii multiplii) SRA este stabil dac i numai
dac diagrama Nyquist nconjoar punctul critic -1+j0 de n1 ori n sens
trigonometric.
Exemplu: Fie SRA caracterizat prin
1

G R (s ) = k 2 + ,
s

1
G p (s ) = G E =
i
( 2s + 1) ( 3s + 1)
G T (s ) = 1 .
S se studieze stabilitatea SRA pentru k > 0 .
Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz
Din
1 + G d (s ) = 0 1 + G R (s ) G E (s ) G P (s ) G T (s ) = 0 ,
se obine polinomul caracteristic al SRA
P( s ) = 18 s 4 + 21 s 3 + 8 s 2 + s + k = 0 ,
cruia i se asociaz matricea Hurwitz
21 1 0 0
18 8 k 0
.
H4 =
0 21 1 0

0 18 8 k
Punnd condiiile de stabilitate
1 = 21 > 0,
2 = 21 8 18 > 0,
3 = 21 8 21 21 k 18 > 0,
4 = k 3 > 0,
rezult c SRA este stabil pentru k ( 0, 0.34 ) .

Criteriul de stabilitate Nyquist

116

Funcia de frecven a SRA are expresia


(18 2 8 ) k
( 21 2 1) k
+j
G d ( j ) =
(18 2 8 ) 2 2 + (1 21 2 ) 2
(18 2 8 ) 2 3 + (1 21 2 ) 2
= u( ) + j v( ).
Diagrama Nyquist a sistemului deschis este reprezentat n figura 8.2.

Fig. 8.2. Diagrama Nyquist.

Deoarece funcia de transfer a sistemului deschis are numrul de poli pozitivi,


n1=0, SRA este stabil dac punctul critic -1+j0 este situat n afara diagramei
Nyquist, adic 1 < 2.9 k k < 0.34 .
Ca atare, SRA este stabil pentru k ( 0, 0.34 ) .

8.2. Calitatea Sistemelor de Reglare Automat


In aplicaiile practice, sistemele de reglare automat trebuie s fie stabile i s
satisfac o serie de performane de regim staionar i dinamic, astfel nct abaterea
(eroarea) produs la modificarea n timp a referinei, a unor perturbaii externe
sau a unor factori perturbatori interni s aib o valoare ct mai redus, att n
timpul regimului tranzitoriu, ct i la sfritul acestuia.
Aprecierea performanelor sistemelor de reglare stabile se face pe baza valorii
unor indici de calitate (indicatori de performan) asociai regimului staionar i
regimului dinamic.
In proiectarea sistemelor de reglare automat se urmrete, fie ncadrarea ntre
anumite limite impuse a unuia sau a mai multor indici de calitate, n cazul
sistemelor de reglare convenionale, fie minimizarea unui indice de performan,
n cazul sistemelor de reglare optimale.
In regim staionar, calitatea reglrii unui sistem de reglare stabil este dat de
valoarea erorii staionare
est = lim e( t ),
(8.5)
t

n care e(t) reprezint evoluia n timp a erorii pentru o anumit funcie de intrare
(referin sau perturbaie) cu caracter persistent (de tip treapt, ramp sau
parabol). Sistemul este cu att mai precis, cu ct valoarea erorii staionare este
mai mic n modul.
Dac un sistem de reglare este strict stabil, atunci [Crtoaje, 2004]

117

dac referina se modific treapt unitar, r = 1( t ) , eroarea staionar este


1
est = lim G ER ( s ) = lim
;
(8.6)
s0
s 0 1 + G d ( s )
dac perturbaia se modific treapt unitar, v = 1( t ) , eroarea staionar este
G T (s )
;
s 0 1 + G d (s )

est = lim G EV ( s ) = lim


s 0

(8.7)

dac referina se modific ramp unitar, r = t 1( t ) , eroarea staionar este


1
1
est = lim G ER ( s ) = lim
;
(8.8)
s 0 s
s 0 s [1 + G d ( s )]
dac perturbaia se modific ramp unitar, v = t 1( t ) , eroarea staionar este
1
G T (s )
est = lim G ER ( s ) = lim
.
s0 s
s 0 s [1 + G d ( s )]

(8.9)

Teorema preciziei reglrii. Fie un sistem de reglare automat strict stabil.


(a) In cazul n care partea fixat i regulatorul sunt de tip proporional, eroarea
staionar este nenul la referin treapt, cu att mai mic cu ct factorul de
proporionalitate al regulatorului este mai mare, dar este infinit la referin
ramp.
(b) In cazul n care partea fixat este de tip proporional i regulatorul de tip
simplu integral, eroarea staionar este nul la referin treapt, dar este finit i
nenul la referin ramp.
(c) In cazul n care partea fixat este de tip proporional i regulatorul de tip dublu
integral, eroarea staionar este nul la referin treapt i la referin ramp.
n regim dinamic, calitatea reglrii sistemelor automate este descris prin indici
specifici, mai mult sau mai puin globali, ce caracterizeaz rspunsul indicial al
sistemului relativ la mrimea de referin sau la o mrime perturbatoare. [Crtoaje,
2003]
n analiza si sinteza sistemelor de reglare automat cei mai frecvent utilizai indici
de calitate sunt: banda de trecere, durata regimului tranzitoriu, suprareglajul,
gradul de amortizare a oscilaiilor (indicele de oscilaie), indicii de tip integral,
valoarea maxim a prii reale a polilor etc.
Banda de trecere (lrgimea de band) este un indicator ce caracterizeaz
proprietatea de filtru a sistemului de reglare automat, reprezentnd intervalul (0,
b) n care factorul de amplificare n regim sinusoidal permanent nu scade sub
1/ 2 din valoarea maxim, adic
M
M( ) max ,
(8.10)
2
unde M() este modulul funciei de frecven al canalului intrare-ieire analizat.
In scopul reducerii efectului perturbaiilor de nalt frecven, n proiectare se
impune limitarea superioar a pulsaiei de band b a canalului perturbaiemrime reglat, b imp .
Durata regimului tranzitoriu (Ttr ) reprezint intervalul de timp cuprins ntre
momentul iniial, t=0, n care referina se modific sub form de treapt i
momentul Ttr n care mrimea reglat y(t) atinge pentru ultima dat una dintre
limitele yst , fr a mai iei din zona cuprins ntre cele dou limite, unde yst
este valoarea staionar (final) a ieirii, iar =0,05yst sau =0,02yst.

118

Un sistem de reglare automat este cu att mai performant sub aspect dinamic cu
ct durata regimului tranzitoriu este mai mic.
Suprareglajul ( ) se definete ca fiind depirea relativ maxim a valorii
staionare a ieirii, adic
y

= max = 1 1 .
(8.11)
y st
y st
Sistemele cu rspuns indicial cresctor au suprareglajul nul.
n proiectarea sistemelor de reglare se impune limitarea superioar a
suprareglajului la o valoare cuprins ntre 1 i 15 %, n funcie de specificul
sistemului i de performanele dorite.
Gradul de amortizare ( ) este caracteristic numai sistemelor de reglare cu
rspuns indicial oscilant, fiind o msur a raportului subunitar al primelor dou
depiri ale valorii staionare,

= 1 3 .
(8.12)
1
n cazul sistemelor cu rspuns oscilant amortizat, gradul de amortizare ia valori
cuprinse ntre 0 si 1. Pentru limitarea duratei regimului tranzitoriu, trebuie s
aib valoarea apropiat de 1.
Indicii integrali, atunci cnd sunt alei convenabil, pot asigura o caracterizare
mai complet a calitii regimului dinamic i o proiectare optimal a regulatorului,
prin minimizarea valorii indicelui integral ales.
Printre cei mai utilizai indici de tip integral, sunt urmtorii:

I1 = y( t ) y st dt ,

(8.13)

I 2 = ( y( t ) y st )2 dt ,

(8.14)

I 3 = [( y( t ) y st )2 + 2 y& ( t )]dt ,

(8.15)

I 4 = [( y( t ) y st )2 + k( u( t ) u st )2 ]dt ,

(8.16)

n care y(t) este rspunsul sistemului la referin treapt unitar, yst valoarea
staionar a rspunsului, u(t) - mrimea de comand, ust - valoarea staionar a
mrimii de comand, iar i k sunt constante pozitive de ponderare.
Indicele I1 este rar utilizat n analiza si sinteza analitic a sistemelor, din cauza
operatorului "modul", care ridic mari probleme n calculul analitic al integralei.
Indicele integral ptratic I2 poate fi calculat analitic, iar sinteza regulatorului prin
minimizarea acestui indice asigur performane dinamice de bun calitate, fr a
garanta ns obinerea unui suprareglaj suficient de mic i un consum energetic
redus.
Minimizarea indicelui I3 asigur, prin comparaie cu I2, o reducere a vitezei de
variaie a mrimii reglate y i, prin aceasta, o reducere a suprareglajului, n timp ce
minimizarea indicelui I4 asigur, tot prin comparaie cu I2, o reducere a
consumului de energie necesar efecturii operaiei de schimbare a valorii mrimii
reglate. [Crtoaje, 2004]

119

8.3. Acordarea Regulatorului PID


Acordarea regulatorului PID are ca scop determinarea setului de parametrii kp, Ti,
Td care s asigure cel mai bun rspuns dinamic i staionar.
Exist metode de acordare
- teoretice
- criteriul modulului;
- criteriul simetriei;
- metode experimentale
- metode bazate pe atingerea limitei de stabilitate;
- metode bazate pe folosirea rezultatelor identificrii.
Metodele experimentale bazate pe atingerea limitei de stabilitate nu
necesit cunoaterea parametrilor de model ai prii fixate (proces+element de
execuie+traductor) i constau n modificarea parametrilor regulatorului pn
cnd SRA ajunge la limita de stabilitate, adic mrimea de ieire a sistemului de
reglare oscileaz cu amplitudine constant. Plecnd de la valorile parametrilor de
acordare care determin atingerea limitei de stabilitate, se calculeaz valorile
optime, pe baza unor relaii. Cele mai cunoscute metode sunt metoda Seborg,
Ziegler-Nichols i Offereins. n cazul acestor metode principiul de determinare a
parametrilor este acelai, difer numai formulele de calcul a parametrilor optimali
din cei de la limita de stabilitate.
Metoda Seborg presupune parcurgerea urmtorilor pai:
1. Se elimin componentele integral i derivativ ale regulatorului PID
(stabilind Ti= i Td=0) iar pentru componenta proporional se alege o
valoare mic;
2. Se crete kP pn cnd la o modificare a referinei sau perturbaiilor apar
oscilaii de amplitudine constant la ieirea SRA;
3. Se reduce kP la kP/2;
4. Se micoreaz Ti pn cnd la o modificare a referinei sau perturbaiilor
apar oscilaii de amplitudine constant la ieirea SRA;
5. Se crete Ti la 3Ti;
6. Se crete Td pn cnd la o modificare a referinei sau perturbaiilor apar
oscilaii de amplitudine constant la ieirea SRA;
7. Se reduce Td la Td /3;
n tabelul 8.1 se prezint relaiile de calcul aferente metodei Ziegler-Nichols. [Xue
D., .a., 2008]
Tabel 8.1. Relaii de calcul pentru determinarea parametrilor de
acordare PID.
Metoda
Ziegler-Nichols
k P = 0,5 k lim
P
k P = 0,4 k lim
PI
Ti = 0,8 Tlim
k P = 0,6 k lim
PID

Ti = 0,5 Tlim
Td = 0,125 TLim

120

Metodele experimentale bazate pe folosirea rezultatelor identificrii


constau n determinarea modelului prii fixate, folosind anumite metode de
identificare, sub forma unei funcii de transfer de forma
k e s
G F (s ) = f
,
Tf s + 1

(8.17)

n care Tf este constanta de timp, kf este factorul de amplificare al prii fixate iar
este timpul mort.
n cazul SRA din figura 8.3, o metod pentru determinarea parametrilor prii
fixate (element de execuie+proces+traductor) este urmtoarea:
- se comut regulatorul pe manual;
- se menine perturbaia constant;
- se modific comanda regulatorului cu c, sub form de treapt (fig. 8.2);
- se noteaz valorile msurii (m), n timp, pn cnd aceasta atinge regimul
staionar;
- din reprezentarea grafic a rspunsului se determin timpul mort () i durata
regimului tranzitoriu (Ttr), cnd msura atinge 98% din valoarea final;
- se calculeaz factorul de amplificare (kf)

kf =

m
;
c

(8.18)

- se calculeaz constanta de timp (Tf)


T
Tf = tr .
4

(8.19)

c
c

m
m

Ttr

Fig. 8.3. Rspunsul n timp al SRA la modificarea comenzii treapt cu


regulatorul pe manual:
c comanda, m msura, t timp, c variaia comenzii, m variaia msurii,
- timpul mort, Ttr - durata regimului tranzitoriu.

121

i n cazul acestor metode exist o multitudine de variante, diferena dintre ele


fiind dat de relaiile de calcul ale parametrilor de acordare PID pe baza
parametrilor de model.
n tabelul 8.2 se prezint relaiile de calcul pentru metodele Ziegler-Nichols i
Oppelt. [www, 6]
Tabel 8.2. Relaii de calcul pentru determinarea parametrilor de acordare
PID.
Metoda
Ziegler-Nichols
Oppelt
T
T
kP = f
kP = f
P
kf
kf
0,9 T f
0,8 Tf
kP =
kP =
kf
k f
PI
Ti = 3
Ti = 3,3
kP =

PID

1,2 T f
k f

Ti = 2
Td = 0,5

1, 2 Tf
kf
Ti = 2
Td = 0,42

kP =

122