CONTROLUL PROCESELOR RAPIDE

C 2h; S 2h
Examen 50 pcte
Tema de seminar 25 pcte
Tema de casă (proiect) 25 pcte
(+10 pcte prezență)

Cuprins Cap. 1

 Generalitati

1. Modularea in durata a pulsurilor

1.1. Ce este modularea in durata a pulsurilor
1.2. Circuite utilizate pentru comanda si reglare
1.2.1. Generator de undă modulate în durată
- Comparator fără histerezis
- Generator de undă triunghiulară simetrică
- Generator de semnal rampă
- Circuit pentru calculul valoarii absolute
- Oscilator sinusoidal cu punte Wien
1.2.2. Circuit de comandă în bază
1.2.3. Regulatoare analogice continue
1.2.4. Regulatoare digitale
1.2.5. Regulatoare fuzzy (cap.4)

 Generalitati

Cursul CONTROLUL PROCESELOR RAPIDE (CPR), cuprinde metodele de comanda si

reglare pentru sisteme complete din domeniul proceselor rapide, bazate pe convertoare
electronice de putere (CEP). Procesele rapide sunt procese cu constante de timp mici (ms, zeci,
sute de ms), neputandu-se face o delimitare neta de procesele lente care au constante de timp mari
(secunde, zeci de secunde).

CEP- sisteme cu structură variabilă

Fie convertorul c.c.-c.c. din figura 5.1.1.a). În funcție de starea comutatorului T,
sistemul constă din două substructuri. Definim variabila de comutație u, care ia valori în
funcție de starea comutatorului: u=1 atunci când comutatorul T conduce și inductanța L e
conectată la sursa de alimentare Vi, și u=0 când inductanța L e conectată la masă prin dioda
D (comutator T blocat). Rezultă substructurile 0 și 1, care sunt rezultanta circuitului pentru
u=1, respectiv u=0 și care sunt arătate în figurile 5.1.1.b) și 5.1.1.c).

1
 Fig. 5.1.1. Convertor Buck a); substructurile b) si c)

De asemenea, în sistemele de reglare (control) ale convertoarelor electronice de

putere mai apar și neliniarităţi de tip releu, histerezis, etc. Aceste sisteme sunt deci, sisteme
cu structură variabilă (SSV),(Variable Structure System-VSS).

Comanda comutatoarelor din convertoarele electronice de putere se poate face cu

doua metode principial distincte, prima cu impulsuri de frecvenţă constantă şi durată
variabila, asa cum se poate vedea in figura 1, unde Tc si T reprezinta, durata de conductie,
respectiv perioada sau a doua cu impulsuri de durata si frecvenţă variabile, cum este aratat in
figura 2, unde Tc1, Tc2… si T1, T2…. reprezintă duratele de conductie, respectiv duratele
totale (conductie plus blocare).

Impulsuri de
comanda

t
Tc T T T

Fig. 1. Comanda cu impulsuri de frecventa constanta si

durata variabila

2
 Impulsuri de
comanda

t
Tc1 Tc2 Tc3 Tc4

T1 T2 T3 T4

Fig. 2 . Comanda cu impulsuri de durata si frecventa

variabile

1. Modularea in durata a pulsurilor

Reglarea utilizand modularea in durata a pulsurilor numita si reglare PWM (Pulse

Width Modulation) este o metoda de comanda si reglare care utilizeaza primul principiu,
adica generarea impulsurilor de comanda a comutatoarelor convertorului cu frecventa
constanta si durata de conductie variabila.

1.1. Ce este modularea in durata a pulsurilor

Descrierea functionarii schemei de comandă si reglare pentru modularea în durată a
pulsurilor (PWM), din figura 1.1.1, se face si in legatura cu formele de unda prezentate în
figura 1.1.2.

x*-xm Comparator Circuit de comandă

x* +
Σ Regulator
-
- Impulsuri
de
comandă
xm

Generator de
tensiune liniar
variabilă

Fig. 1.1.1. Schema bloc pentru modularea în durată a pulsurilor

3
 ucom

Tensiune liniar
variabilă

Tensiune T 2T 3T
comparator

EA

-EA

Tensiune
sarcină

Curent
sarcină

Fig. 1.1.2. Forme de undă în cazul modulării în durată a pulsurilor

Schema de comandă si reglare cuprinde :

- Un regulator care amplifică eroarea (diferenţa) dintre valoarea de referinţă (prescrisă)
x* şi valoarea măsurată xm a mărimii reglate. Mărimea reglată este de obicei curentul sau
tensiunea pe sarcină. De asemenea, regulatorul are o funcţie de transfer, aleasă astfel incat
răspunsul sistemului să corespunda cerintelor impuse, de exemplu, sa fie optim conform unui
anumit criteriu de optimizare.
- Un generator de tensiune liniar variabilă ce generează fie o tensiune in forma de dinţi
de fierăstrău, crescători sau descrescători, fie o unda triunghiulara unipolara sau bipolara cu
frecvenţa fixă. Se menţionează că trebuie ca semnalul la ieşirea regulatorului trebuie să
crească atunci când eroarea creşte.
- Un comparator fara histerezis, care compară tensiunea liniar variabilă cu semnalul de
la ieşirea regulatorului, livrând la ieşire o tensiune modulată în durată, aşa cum se vede în
figura 1.1..2. Tensiunile ±EA sunt tensiunile de alimentare ale comparatorului.
- Circuitul de comandă în bază trebuie să asigure următoarele cerinţe :
- separare galvanică (optică) între circuitul de comandă şi convertorul de putere
- să aibă timpi de întârziere minimi pentru a permite frecvenţe de comutare
ridicate
- să fie insensibil la variaţiile bruşte de tensiune şi curent ( du/dt , di/dt ),
- să asigure protecţia la supracurent cu scăderea controlată a pantei pentru a se
genera supratensiuni minime.
Impulsurile la ieşirea circuitului de comandă sunt similare celor de la ieşirea
comparatorului, numai că sunt separate galvanic (optic) şi au alte amplitudini funcţie de
cerinţele tranzisorului comutator.
Raportul dintre durata de conductie Tc si perioada T se numeste factor de modulare,
sau factor de umplere, si are valori intre [0....1].

4
 In continuare sunt prezentate exemple de circuite analogice pentru realizarea
sistemelor de comanda si reglare, circuite utilizate pe intreg parcursul acestei lucrari.

1.2. Circuite utilizate pentru comanda si reglare

1.2.1. Generator de undă modulată în durată

În literatură, acest tip de generator se mai numește şi generator cu factor de umplere

variabil sau generator PWM (Pulse Width Modulation).
Generatorul de undă modulată în durată este un comparator căruia i se aplică pe o
intrare o tensiune liniar variabilă, de obicei triunghiulară uni- sau bipolară, iar pe cealaltă
intrare un semnal de comandă, care poate fi, de exemplu, semnalul de ieșire al unui
regulator, un semnal rampă sau o undă sinusoidală de frecvenţă mult mai mică decât
frecvenţa undei triunghiulare.
În fig. 2.1.1 este arătată schema electrică a generatorului de undă modulată în durată.

Fig. 2.1.1. Generator de undă modulată în durată

Formele de undă rezultate pentru o undă triunghiulară unipolară aplicată pe intrarea

inversoare comparată cu un semnal rampă aplicat pe intrarea neinversoare sunt prezentate în
fig. 2.1.2.

Fig. 2.1.2. Generator de undă modulată în durată - forme de undă

5
 Dacă se notează cu T perioada undei triunghiulare şi cu T0 , de exemplu, durata cât
comparatorul stă în (+E), raportul T0 / T se numeşte factor de umplere sau factor de
modulare şi poate fi variat între zero şi unu prin varierea amplitudinii semnalului de
comandă.
Unda triunghiulară bipolară se poate transforma în undă triunghiulară unipolară de
frecvenţă dublă utilizând circuitul de calcul al valorii absolute.

1.2.1.1. Comparator fără histerezis

Comparatoarele sunt circuite care amplifică diferenţa între două tensiuni aplicate la
intrare, furnizând la ieşire tensiunea de saturaţie corespunzătoare semnului diferenţei
acestora. Semnul tensiunii la ieşire este funcţie şi de intrarea pe care se aplică această
diferență.
Comparatoarele sunt AO speciale care au un slew-rate foarte ridicat. Dar, nu slew-rate
este caracteristica indicată în catalog pentru aceste circuite, ci timpul în care comparatorul
ajunge la saturaţie pentru o anumită diferenţă între cele două mărimi aplicate la intrare.
De obicei, la intrarea comparatorului se aplică două unde, una cu frecvenţă mult mai
mare decât cealaltă. Unda de frecvenţă joasă poate fi şi o tensiune continuă care se mai
numeşte şi tensiune de prag. În fig. 2.1.3.a) şi b) sunt arătate doua posibilităţi de realizare a
unui comparator fără histerezis.

a) b)
Fig. 2.1.3. Comparator fără histerezis
a) semnalele se aplică pe ambele intrări ; b) cu sumator

Formele de undă pentru comparatorul fără histerezis sunt arătate în fig. 2.1.4. pentru vi
semnal triunghiular bipolar. Comparatorul basculează în (+E) când vi  VP şi în (-E) când
vi  VP .

6
 Fig. 2.1.4. Comparator fără histerezis - forme de undă

Caracteristica de transfer pentru comparatorul inversor este arătată în fig. 2.1.5a) pentru
V p  0 şi în fig. 2.1.5.b) pentru V p  0 .

a) b)

Fig. 2.1.5. Caracteristica de transfer a comparatorului inversor

a) V p  0 ; b) V p  0

1.2.1.2. Generator de undă triunghiulară bipolară

Generatorul de undă triunghiulară este compus dintr-un generator de undă

triunghiulară bipolară și un circuit de valoare absolută, care transformă unda triunghiulară
bipolară în undă triunghiulară unipolară cu frecvență dublă. Generatorul de undă
triunghiulară bipolară prezentat în fig. 2.1.6 este compus, în principal, dintr-un comparator
cu histerezis ( A1 ) şi un integrator ( A2 ), ambele realizate cu amplificatoare operaţionale. La
ieşirea comparatorului este conectat un circuit de limitare cu diode, care fixează
amplitudinea semnalului dreptunghiular la ieşirea comparatorului şi prin aceasta simetrizează
alternanţele undei triunghiulare obţinute la ieşirea integratorului.
Datorită circuitului de limitare, amplitudinea undei dreptunghiulare obţinută la ieşirea
comparatorului are aceeaşi valoare absolută, atât pe alternanţa pozitivă, cât şi pe cea negativă
şi anume: U  VZ  2VD , unde VZ este tensiunea diodei Zener, iar VD este căderea de

7
tensiune pe o diodă în polarizare directă. Se presupune că VD este aceeaşi pentru oricare din
cele patru diode semiconductoare D1...D4 .

Fig. 2.1.6. Generator de undă triunghiulară simetrică

Formele de undă corespunzătoare generatorului de undă triunghiulară simetrică sunt

prezentate în fig.2.1.7.

Fig. 2.1.7. Generator de undă triunghiulară simetrică - forme de undă

Iniţial, tensiunea la ieşirea comparatorului poate fi pozitivă sau negativă, adică (  U ),

dar, în oricare dintre aceste situaţii s-ar afla, funcţionarea circuitului este aceeaşi.
Presupunând că tensiunea la ieşirea comparatorului este (  U ), tensiunea la ieşirea
integratorului creşte spre (  U ) şi, când atinge această valoare, comparatorul basculează în
(  U ) şi, din acest moment, integratorul integrează spre (  U ) ş.a.m.d.
Calculul frecventei de oscilatie:
Cu notaţiile din fig. 2.3.4, pentru intervalul [ 0;T / 2 ] , ţinând cont că încărcarea
condensatorului C are loc la curent constant de valoare (  U / R ), pentru tensiunea la ieşirea
integratorului se poate scrie:
8
 1  U
v0      dt
C  R

După integrare, rezultă:

U
v0  t  A , unde A este o constantă.
RC

Ţinând cont că, la t  0 , v0  U , se obţine: A  U , deci:

U
v0  t U (2.1.1)
RC

Dar, la t  T / 2 ; v0  U şi înlocuind în relaţia (2.1.1), avem:

U T
U   U , de unde rezultă că perioada undei triunghiulare este T  4 RC , iar
RC 2
frecvenţa de oscilaţie f  1 / 4 RC .

Exemplu numeric pentru dimensionarea generatorului de undă trunghiulară bipolară:

Se dă : E  15V , frecvența undei trunghiulare care se aplică comparatorului (frecvența de

comutare) 4 KHz ; amplitudinea maximă 8 V ; în polarizare directă căderea de tensiune pe
oricare dintre diode, VD=0,5 V la un curent de 1mA ;

 Dimensionarea comparatorului și circuitului de limitare :

Pentru comparatorul cu histerezis (A1), din figura 2.1.6 se consideră cazul general
adică, rezistența de pe intrare R1, cea din reactie R2, și tensiunea dintre intrările
comparatorului v . Aplicând principiul suprapunerii efectelor rezultă:

R2 R1
v v0  (U )
R1  R2 R1  R2
Comparatorul cu histerezis basculează când v=0
Pentru R1=R2=R0 și v=0, se obține amplitudinea maxima a undei triunghiulare:
vtri= v0=-/+U=-/+8V
Se recomandă alegerea lui R0 în gama 10.....50k
Pentru acest caz se alege R0  20k

Dimensionarea circuitului de limitare :

Tensiunea de ieșre U, obținută după rezistența r de la ieșirea comparatorului cu
histerezis(A1), din figura 2.1.6 este :
U  VZ  2VD ,
VZ  U  2VD  8 1  7V ;
Calculul rezistenței r (se neglijează curentul prin rezistența R, adică R r ,):
9
 E  U 15  8
r   7k  ,
103 103
Unde E-tensiunea la ieșirea comparatorului ;

Dimensionarea integratorului :
Din fig. 2.1.2 rezultă că frecvența undei triunghiulare unipolare, care se aplică
comparatorului este dublă față de frecvența undei triunghiulare bipolare. Deci, frecvența de
oscilație a generatorului de undă triunghiulară bipolară este 2KHz.
Alegând R r ; R  100k 
f  1 / 4 RC ; C  1/ 4Rf  1/ 400 103 2 103  1, 25nF

Pentru a realiza o undă triunghiulară unipolară se folosește un circuit care calculează

valoarea absolută, circuit care este prezentat in continuare.

1.2.1.4. Circuit pentru calculul valorii absolute

În figura 2.1.8 este reprezentat un circuit compus dintr-un circuit diodă ideală realizat
cu amplificatorul operațional A1 şi un sumator inversor realizat cu amplificatorul
operațional A2. Acest circuit calculează valoarea absolută a semnalului de intrare,
caracteristica de transfer fiind prezentată în figura 2.1.9.

Fig. 2.1.8. Circuit pentru calculul valorii absolute

Fig. 2.1.9. Caracteristica de transfer

10
  Dioda ideală inversoare
Se observă că, atâta timp cât amplificatorul operational A1 funcţionează în regim
liniar, intrarea inversoare este virtual la masă.
Pentru semnal de intrare vi  0 , v01  0 , dioda D2 este blocată, iar dioda D1 conduce şi
circuitul funcţionează ca un amplificator inversor cu amplificarea (1) ; deci v A   vi , dioda
D1 fiind cuprinsă în bucla de reacţie. Deci, pentru vi  0 ; vA  0 şi caracteristica de transfer
porneşte din origine, căderea de tensiune pe D1 fiind compensată.
Pentru semnal de intrare vi  0 ; v01  0 , dioda D1 este blocată, iar dioda D2 este în
conducţie. Datorită reacţiei negative care se închide prin dioda D2 , intrarea inversoare a AO
este menţinută virtual la masă. Deci, tensiunea la ieşire v A este egală cu zero, pentru că prin
rezistenţa R ieşirea este conectată la intrarea inversoare, care este virtual la masă.
Rezistenţa R conectată în serie cu D2 face ca şi pentru polaritate negativă a semnalului
de intrare în reacţie să existe acelaşi circuit format dintr-o diodă înseriată cu o rezistenţă de
valoare R , ca şi pentru polaritate pozitivă vi  0 .

 Sumatorul
Pentru sumatorul inversor din figura 2.2.8, ale cărui semnale de intrare sunt v A şi v B se
poate scrie:
R R
v0   v  v  ( 2v A  v B ) (2.1.2)
R A R B
2
Pentru : vi  0 avem v A   vi ; v B  vi şi din relaţia (2.2.4) rezultă v0  vi  0 .
Pentru : vi  0 avem v A  0 ; v B  vi şi din relaţia (2.2.4) rezultă v0   vi  0 .

De aici rezultă caracteristica de transfer arătată în fig. 2.1.9, care reprezintă funcţia
v0  vi .
Se recomandă alegerea lui R0 în gama 10.....50k Pentru acest caz se alege R0  20k

1.2.1.5. Semnalul de comandă.

Pentru o buclă de reglare automată, semnalul de comandă este semnalul obtinut la

ieșirea regulatorului. Simplificat, regulatorul este un amplificator al erorii dintre valoarea de
referință si valoarea măsurată a parametrului care se reglează.
Pentru funcționare fără buclă de reglare obținerea semnalului de comandă se poate
face cu un divizor de tensiune, care poate fi urmat sau nu de un repetor. De asemenea, poate
fi un semnal rampă sau o undă sinusoidală de frecvenţă mult mai mică decât frecvenţa undei
triunghiulare. În continuare vom prezenta pe rând cele trei posibilități.

11
 A) divizor de tensiune urmat de un repetor (fig.2.1.10).

Fig. 2.1.10. Generarea semnalului de comandă

Valoarea maximă a tensiunii de intrare este egală cu amplitudinea maximă a undei

triunghiulare unipolare vi max  8V , putem scrie:

R1
vi max   E  8V
R1  R2

Pe de altă parte, divizorul R1 , R2 trebuie să se comporte ca un generator de tensiune

pentru tensiunea de intrare v i . Dacă este pus repetorul, rezistența de intrare a acestuia fiind
foarte mare, această condiție practic nu mai este necesară.

De exemplu, pentru un amplificator repetor realizat cu un AO care are: rezistenţa de

intrare fără reacție Ri  500k , rezistenţa de ieşire R0  100 şi amplificarea diferenţială
a0  105 , ținând cont că factorul de reacţie este f  1 , se obţine:
 
- rezistenţa de intrare cu reacţie : Rir  Ri (1  a0 f )  500 1 105  k  50.000M 
- rezistenţa de ieşire cu reacţie :
 
Ror  R0 / (1  a0 f )  100 / 1  105   0,001

Pentru E=15V, avem:

R1 8

R1  R2 15
Pentru R1=20K se obține R2=17,5K;

B) semnal rampă

Generator de semnal rampă

Circuitul din fig. 1.2.6 generează un semnal rampă, semnal care este arătat în fig.
1.2.7. Generatorul de semnal rampă este realizat cu două amplificatoare operaţionale, A1 ,
A2 , unul cu rol de comparator ( A1 ), iar celălalt cu rol de integrator ( A2 ). Comutatorul k
conectează la intrare o tensiune în treaptă pozitivă sau negativă, după cum se află pe poziţia
1, respectiv 2.

12
 Schema electrică a acestui generator se obţine din cea a generatorului de undă
triunghiulară simetrică (fig. 1.2.4), prin deconectarea rezistenţei R0 de la ieşirea
comparatorului A1 şi conectarea ei la divizorul de tensiune R1 , R2 .

Fig. 1.2.6. Generator de semnal rampă

Funcţionare:
Se consideră că comutatorul k se conectează instantaneu pe poziţia 2 şi cursorul
potenţiometrului se află în poziţia αR1 unde α este o constantă cu valori între 0 şi 1.

Tensiunile v i şi U sunt negative şi au valorile :

 R1
vi  E şi U   E
R1  R2
Integratorul realizat cu A2 integrează până când v0  vi , după care rămâne la această
valoare. În fig. 1.2.7 este arătată funcţia rampă pentru două valori vi1 , vi 2 ale tensiunii de
intrare v i ( vi1  vi 2 ). Cu cât tensiunea de intrare este mai mare în valoare absolută, cu atât
durata rampei este mai mare ( T2  T1 ), durata maximă a rampei obţinându-se pentru un α =
1.

Fig. 1.2.7. Generator de semnal rampă - forme de undă

13
 Pentru poziţia 1 a comutatorului k, funcţionarea este similară.

Durata rampei:

Cu notaţiile din fig. 1.2.6 se poate scrie :

 dt , unde U ia valorile  E  .
1 U
v0  
C R

După integrare se obţine:

1
v0   U  t  A , unde A este constanta de integrare.
RC

Ţinând cont că, în momentul iniţial ( t  0 ), tensiunea la ieşire v0 este zero, se obţine
A 0.

Deci:

1
v0   U t (1.2.2)
RC

Expresia (1.2.2) reprezintă un semnal rampă. Se menţionează că acest semnal rampă

se limitează la valoarea v0  vi , adică amplificatorul A2 integrează până când v0  vi ,
moment la care se obţine durata rampei T. Înlocuind în relaţia (1.2.2), rezultă:
1
 vi   U T
RC
De unde:

v
T  i RC (1.2.3)
U

Dimensionarea schemei pentru o durată impusă a rampei:

De exemplu, pentru T = 1 sec., U   E  15V şi valoarea absolută maximă a tensiunii

de intrare vi max  10V , din relaţia (1.2.3) se obţine:

15
RC   1 sec  1,5 sec
10

Alegând C  10F , rezultă pentru R valoarea:

1,5
R  150k
10  106

14
 Pentru divizorul R1, , R2 se ţine cont că valoarea maximă a tensiunii de intrare trebuie să
fie 10V, deci:

R1
vi max   E  10V
R1  R2

Pe de altă parte, divizorul R1 , R2 trebuie să se comporte ca un generator de tensiune

pentru tensiunea de intrare v i , adică: R1 // R2  R0 .

Pentru R0  20k se alege R1 // R2  2k .

Se obţine sistemul:

R1 10 R R
 şi 1 2  2
R1  R2 15 R1  R2

cu soluţiile:

R1  6 k şi R2  3k .

C) semnal sinusoidal de frecvenţă mult mai mică decât frecvenţa undei triunghiulare.

1.2.1.5. Oscilator sinusoidal cu punte Wien

Schema electrică a oscilatorului sinusoidal cu punte Wien este prezentată în fig. 4.6.1
şi conţine un amplificator neinversor, realizat cu amplificatorul operaţional A1 şi reţeaua de
reacţie negativă R1 , R2 , şi un cuadripol de reacţie pozitivă format din circuitul serie-derivaţie
RC , denumit reţea Wien.

Fig. 4.6.1 Oscilator sinusoidal cu punte Wien

Pentru acest oscilator, condiţia de oscilaţie este condiţia Barckhausen:

A B  1 (4.6.1)
unde A este amplificarea, iar B este factorul de reacţie pozitivă.
15
 În cazul nostru, amplificatorul este un amplificator neinversor, care are amplificarea:
R
A  1 2 (4.6.2)
R1
În fig. 4.6.2 este arătată reţeaua de reacţie Wien.

Fig. 4.6.2 Reţeaua de reacţie Wien

Cu notaţiile din fig. 4.6.2, pentru reţeaua de reacţie Wien se poate scrie:
Vi s 
B
V0 s 
1 R 1 1  sRC
Z1  R //  ; Z2  R   (4.6.3)
sC 1  sRC sC sC

Vi s   V0 s  , de unde:
Z1
Z1  Z 2
Z1
B (4.6.4)
Z1  Z 2
Înlocuind A şi B date de relaţiile (4.6.2) şi, respectiv, (4.6.4) în relaţia (4.6.1), se
obţine:
 R2  Z1
 1    1 (4.6.5)
 R1  Z1  Z 2
Utilizând pentru Z1 şi Z 2 expresiile din relaţia (4.6.3), ecuaţia (4.6.5) devine:
R1  R2 R R 1  sRC
  
R1 1  sRC 1  sRC sC
După efectuarea calculelor, rezultă ecuaţia:
 R  1 1
s 2  s 2  2    0
 R1  RC 2
R C 2
cu soluţiile:

 2 
1  R2   R2 
s1,2    2     2   4  (4.6.6)

2 RC  R1 
   R1  

Comportarea circuitului din fig. 4.6.1 este funcţie de natura polilor daţi de expresia
(4.6.6). În continuare, se discută comportarea acestui circuit funcţie de poziţia polilor în
planul complex. Se ştie că unei funcţii de transfer care are o pereche de poli complex
conjugaţi îi corespunde, în domeniul timp, un produs format dintr-o funcţie exponenţială care

16
are la putere partea reală a polului şi o funcţie sinusoidală care are ca argument partea
imaginară a acestuia. Pentru a rămâne din acest produs numai funcţia sinusoidală, este
necesar ca polii să fie pe axa imaginară.
Pentru poli complex conjugaţi situaţi în semiplanul din dreapta:

2
R2 R 
 2  0 şi  2  2   4  0
R1  R1 
de unde rezultă:
R2
2 4 (4.6.7)
R1
Când este îndeplinită condiţia (4.6.7), la pornire, circuitul oscilează sinusoidal,
amplitudinea oscilaţiei creşte şi se limitează în tensiunile de saturaţie ale amplificatorului,
semnalul sinusoidal devenind dreptunghiular (trapezoidal).
Pentru: 0  R2 / R1  2 , rădăcinile sunt complexe, dar în semiplanul din stânga -
circuitul oscilează la pornire şi oscilaţia se atenuează până se anulează.
Pentru R2 / R1  4 , rădăcinile sunt în semiplanul din dreapta, dar sunt reale – circuitul
nu oscilează şi amplificatorul se duce în saturaţie.
R 1
Pentru 2  2 , soluţiile (4.6.6) devin: s1,2   j , deci polii sunt pe axa imaginară şi
R 1 RC
circuitul oscilează.
Pentru s  j , se obţine pulsaţia   1 / RC şi, respectiv, frecvenţa de oscilaţie:
1
f  (4.6.8)
2RC
Valoarea amplificării, în acest caz, este 1  R2 / R1  3 .
În practică, pentru amorsarea sigură a oscilaţiilor, amplificarea A se ia puţin mai mare
decât 3 (trei), de exemplu 3,05 , adică R2  2 ,05R1 (polii nu mai sunt pe axa imaginară, ci
puţin în semiplanul din dreapta) şi, pentru ca amplitudinea oscilaţiei să nu crească continuu
până când amplificatorul intră în saturaţie, se folosesc circuite de limitare a amplitudinii
oscilaţiei. În momentul când amplitudinea oscilaţiei depăşeşte valoarea la care este limitată,
circuitul de limitare intervine, micşorând amplificarea.
Iată mai jos câteva circuite utilizate pentru limitarea amplitudinii oscilaţiei, care se
conectează între ieşirea amplificatorului şi intrarea sa inversoare. În fig. 4.6.3 sunt prezentate
doua tipuri de circuite de limitare şi anume:
- circuit de limitare cu diode Zener în fig. 4.6.3.a)
- circuit de limitare cu punte de diode semiconductoare şi diodă Zener în fig. 4.6.3.b)

a) b)

Fig. 4.6.3 Circuite de limitare

a) cu diode Zener; b) cu punte de diode;

17
1.2.1.6. Simularea în PSIM a circuitului

A) divizor de tensiune urmat de un repetor

- ucom, mic

Fig. 1.7.1. Rezultate pentru. ucom mic( ucom=2V)

- ucom, mediu

Fig. 1.7.2. Rezultate pentru. ucom mediu( ucom=5V)

18
- ucom, mare.

Fig. 1.7.3. Rezultate ptr. ucom mare( ucom=8V)

B) semnal rampă

-frecvența undei triunghiulare bipolare: 1kHz

-frecvența undei triunghiulare unipolare: 2kHz
-durata rampei: 10ms

Fig 1.7.4. Semnal rampă

19
C) semnal sinusoidal de frecvenţă mult mai mică decât frecvenţa undei triunghiulare.

-unda triunghiulară trebuie să fie bipolară

-frecvența undei triunghiulare: 1kHz
--frecvența undei sinusoidale: 100Hz

Fig. 1.7.5. Semnal sinusoidal de frecvenţă mult mai mică decât frecvenţa undei
triunghiulare

1.2.2. Circuit de comandă în bază

Un exemplu de circuit de comandă care poate comanda un modul IGBT este circuitul EXB
850 produs de firma Fuji, Japonia. Schema bloc a acestui circuit este dată în figura 1.2.10.

Circuit de protecţie la
supracurent

Fig. 1.2.10. Schema bloc a circuitului EXB 850

.
20
 Mentionăm ca exista multe tipuri de circuite de comanda, dar acesta este un circuit
simplu si este prezentat si pentru a pune in evidenta principalele functii pe care trebuie sa le
realizeze un asemenea circuit.
Circuitul de comandă cuprinde urmăroarele blocuri componente :
-blocul de izolare galvanică cu optocuplor,
-amplificatorul de impulsuri,
-circuitul de protecţie la supracurent.
Blocul de izolare galvanică este realizat cu un optocuplor a cărei tensiune de izolaţie
este corespunzătoare pentru invertoare cu IGBT la care tensiunea de alimentare provine
dintr-o tensiune de reţea de maxim 480 Vef între faze.
Circuitul de protecţie la supracurent are rolul de a proteja tranzistorul IGBT la
supracurenţi. IGBT suportă un supracurent specificat în catalog, de aproximativ 2I max timp de
10 microsecunde. Circuitul de comandă detectează supracurentul făcând o operaţie logică
“ŞI” între semnalul de comandă pe poartă şi tensiunea colector-emitor luând o decizie
conform tabelului 1.2.1

Tabelul 1.2.1
Semnalul pe poartă VCE mic VCE mare
ON normal supracurent
OFF - normal

Pentru a evita supratensiunile, circuitul de comandă asigură scăderea lentă a supracurentului,

faţă de o scădere rapida a curentului în funcţionare normală, aşa cum se vede în figura
1.2.11.

ICM
Scăderea curentului în caz de
protecţie

IC
Scăderea curentului la
funcţionarea normală

Fig 1.2.11. Scăderea lentă a supracurentului

TEMA
1. Simulati generatorul de unda modulata in durata (comp. + generatorul de
tensiune triunghiulara bipolara si unipolara).
Semnalul de comanda :
a) Semnal continuu mic, mediu, mare
b) Semnal rampa
c) Semnal sinusoidal

21
1.2.3. Regulatoare analogice continue
Regulatorul este circuitul care amplifică eroarea ( diferenţa ) dintre valoarea de
referinţă (prescrisă sau impusa) x* şi valoarea măsurată(reala) xm a mărimii reglate, si are o
funcţie de transfer care se alege astfel incat răspunsul sistemului să fie optim.
Regulatoarele pot fi clasificate în: analogice (pot fi continue sau bipoziţionale),
numerice, sau fuzzy. Regulatoarele bipozitionale sunt prezentate in cap. 3. Dacă instalaţia
tehnologică (procesul) este descris de o funcţie de transfer G(s) cu parametrii constanţi
(sistem liniar) atunci reglarea se poate face cu regulatoare clasice realizate analogic sau
numeric (digital). Dar, de obicei , instalaţia tehnologică este un sistem neliniar, care nu poate
fi descris de o funcţie de transfer exactă ( se aproximează o funcţie de transfer) şi reglarea
are de suferit. Pentru asemenea procese potrivite sunt regulatoarele fuzzy care apropie
reglarea de preocupările umane si sunt prezentate in cap. 2. In acest paragraf sunt prezentate
regulatoarele analogice continue.
Eroarea u(t) este :
u(t )  x * (t )  xm (t )
unde x*(t) este valoarea de referinţă iar xm(t) este valoarea măsurată.
Mărimea de ieşire y(t) a regulatorului are trei componente în cazul de faţă :


du(t )
y (t )  k p u(t )  1 u(t )dt  Td 0 (1.2.9)
Ti 0 dt

Primul termen reprezintă componenta proporţională, al doilea componenta integrală şi

al treilea, componenta derivativă.
Dacă se dă factor comun forţat kp se obţine următoarea formă :


1 T du(t )
y(t )  k p [u(t )  u(t )dt  d 0 ]
k pTi 0 k p dt

Notăm : Ti = kpTi0 şi Td = Td0/kp şi se obţine :

y(t )  k p[u(t )  T1  u(t )dt  Td du ( t )

dt ] (1.2.10)
i

unde : Ti reprezintă constanta de timp de integrare şi Td este constanta de timp de derivare.

Din relatia (1.2.10) se obtine functia de transfer a regulatorului:

R( s)  k p (1  sT1i  sTd ) (1.2.11)

Observaţie : din regulatorul PID se poate obţine oricare altă variantă de regulator (P,I,PI,PD).
 Regulatorul PID continuu
Considerăm filtrul activ realizat cu amplificator operaţional si circuit T in reactie aratat in
figura 1.2.12.

22
 Fig. 1.2.12. Filtru activ realizat cu AO

Funcţia de transfer a filtrului activ cu AO, din figura 1.2.12 este :

Z1 Z 2
Z1  Z 2 
Z3
R( s)  (1.2.12)
Z0
Observatie: In aceasta relatie, ca si in tot acest capitol legat de reglarea automata (alegerea
tipului de regulator), nu se tine cont de faptul ca amplificatoarele sunt inversoare. De altfel,
intr-o bucla de reglare sunt multe schimbari de semn, singurul lucru care trebuie asigurat, in
privinta semnelor este ca valoarea prescrisa si cea masurata sa fie de semne contrare la
intrarea in regulator, atunci cand se calculeaza eroarea. De asemenea, lucru foarte important
,mai ales in practica, trebuie ca intr-o bucla de reglare la cresterea valorii absolute a
marimii de referinta trebuie sa creasca in valoare absoluta si marimea de iesire reglata,
adica si marimea masurata.
 Pentru Z0=R0 , Z1=R1+1/sC1 , Z2=R2 şi Z3=1/sC2 , rezultă circuitul din figura
1.2.14, care reprezinta un regulator PID:

Fig. 1.2.14. Regulator PID

Funcţia de transfer a circuitului este :

R1  R2  1 ( R  1 ) R sC
sC 1 sC1 2 2
R( s)  UY ((ss))  1
R0

Sau:
R1  R2 1 RR C R2
R( s )  [1   sC2 1 2  2 ]
R0 sC1 ( R1  R2 ) R1  R2 C1 R1  R2

23
 C 2 R2
Daca:  1 ;
C1 R1  R2

Atunci:

R1  R2 1 RR
R( s )  [1   sC2 1 2 ] (1.2.13)
R0 sC1 ( R1  R2 ) R1  R2

Identificând termenii obţinem :

R R RR
Kp  1 2 , Ti  C1(R1  R2 ) , Td  C2 1 2 (1.2.14)
R0 R1  R2

Inlocuind (1.2.14) in (1.2.13) se obtine in timp relatia (1.2.10), iar in frecventa funcţia de
transfer (1.2.11).
Daca si R2<<R1, relatia (1.2.13 devine:

R1 1
R( s )  (1   sTd ) (1.2.15)
R0 sC1 R1

R
K p  1 , Ti  C1R1 , Td  C 2 R2 (1.2.16)
R0

 Pentru Z0=R0║(1/sC0) , Z1=R1+1/sC1, Z2=0 şi Z3→∞ , rezultă circuitul din figura

1.2.15, care, de asemenea, reprezintă un regulator PID, care are componenta
derivativa(D) pe intrare:

Fig. 1.2.15. Regulator PID cu componenta D pe intrare

Functia de transfer pentru acest regulator PID este:

1
R1 
sC1
R( s) 
R0
1  sR0 C 0

24
Sau:
R1 (1  sR1C1 )(1  sR0 C0 )
R( s ) 
R0 sR1C1 (1.2.17)

R0 C0  C1 R1
Sau daca Td<<Ti, adica atunc relatia (1.2.17), devine:

R(s)  R1
R0 (1  sC1R  sC0 R0 )
1 1
(1.2.18 )

 Pentru Z0=R0 , Z1=R+1/sC, Z2=0 şi Z3→∞ , rezultă circuitul din figura 1.2.16, care
reprezintă un regulator PI. Acesta este cel mai utilizat tip de regulator.

Fig. 1.2.16. Regulator PI

Funcţia de transfer a circuitului este :
1
R
R( s) 
Y ( s)
 sC   1  sRC   1  s , (1.2.19)
U ( s) R0 sCR0 s i
cu constantele de timp   RC și i  R0C .
Funcția de transfer se mai poate scrie:

 R 1   
   1 
R 1  1
R(s)      k p 1   , (1.2.20)
 R0 sCR0  R0  sCR   sTi 
R
cu kp   și Ti  RC .
R0

 Pentru Z0=R0 , Z1=R, Z2=0 şi Z3→∞ , rezultă circuitul din figura 1.2.17, care
reprezintă un regulator P:

Fig. 1.2.17. Regulator P

25
Funcţia de transfer a circuitului este :

Y ( s) R
R( s )   (1.2.21)
U ( s) R0

 Pentru Z0=R0 , Z1=1/sC, Z2=0 şi Z3→∞ , rezultă circuitul din figura 1.2.18, care
reprezintă un regulator I:

Fig. 1.2.18. Regulator I

Funcţia de transfer a circuitului este :

Y ( s) 1 1
R( s )    , (1.2.22)
U ( s) sCR0 s
cu constanta de timp   R0C .

 Pentru Z0=R0 , Z1=R1, Z2=R2 şi Z3=1/sC, rezultă circuitul din figura 1.2.19, care
reprezintă un regulator PD:

Fig. 1.2.19. Regulator PD

Funcţia de transfer a circuitului este :

Y ( s) R  R2  sCR1 R2 R  R2  RR 
R( s )   1  1 1  sC 1 2  , (1.2.23)
U ( s) R0 R0  R1  R2 
R1R2
Unde se noteaza cu TD  C .
R1  R2

26
1.2.4. Regulatoare digitale
 Regulatorul PID
Din relația (2.3.2) rezultă că pentru regulatorul PID avem de discretizat o derivată si o
integrală.
y(t )  k p [ (t )  T1   (t )dt  Td ddt(t ) ] (2.3.2)
i

Derivata se discretizează cu relația:

d (t ) 1
 [(k )  (k  1)] (2.3.16)
dt Te

unde Te este perioada de eșantionare, iar k este momentul de eșantionare.

Integrala se poate discretiza printr-una dintre sumele:
k 1

 (t )dt  Te  (n)

0
(2.3.17)

k 1

 (t )dt  Te  (n  1)

0
(2.3.18)

k 1
(n)  (n  1)
 (t )dt  Te 0 2
(2.3.19)

Algoritmul PID numeric se obține prin discretizarea relației (2.3.2).

Utilizând pentru integrală relația (2.3.18) se obține:
Te k 1 T
y (k )  k p [(k )  
Ti 0
(n  1)  d [(k )  (k  1)]
Te
(2.3.20)

Pentru momentul (k-1), relația (2.3.20) devine:

Te k 2 T
y (k  1)  k p [(k  1)  
Ti 0
(n  1)  d [(k  1)  ( k  2)]
Te
(2.3.21)

Diferența dintre relațiile (2.3.20) si (2.3.21) se scrie succesiv:

Te T
y(k )  y (k  1)  k p [(k )  (k  1)  (k )  d [(k )  2(k  1)  (k  2)] (2.3.22)
Ti Te

Te T Td T
y(k )  y (k  1)  k p (1   d )(k )  k p (1  2 )(k  1)  k p d (k  2)] (2.3.23)
Ti Te Te Te

y(k )  y(k  1)  m1 (k )  m2 (k  1)  m3 (k  2)] (2.3.24)

unde m1..m3 au semnificațiile din relația (2.3.23)

 Regulatorul PI
Pentru a obține un regulator PI in relația (2.3.23) se face Td=0
Te
y (k )  y (k  1)  k p (1  )(k )  k p(k  1) (2.3.25)
Ti

27
Ținând cont că regulatorul PI este cel mai des utilizat in practică, iată un alt mod de
discretizare care evită calculul integralei:
y (t )  k p [(t )  1  (t )dt] (2.3.26)
Ti
Unde y = ieșirea regulatorului, ε = eroarea regulatorului, adică diferența dintre mărimea de
referință și mărimea măsurată iar kp si Ti sunt constantele de proporționalitate și constanta de
timp de integrare.
Diferențiind ecuația (2.3.26) obținem:

dy(t )  k p [d (t )  T1i  (t )dt ] , sau

dy(t )  k p d (t )  k i  (t )dt (2.3.27)
unde ki = kp/Te.
Ecuaţia în domeniul discret este dată de relaţia:

y(k )  y(k  1)  k p [(k )  (k  1)]  kiTe(k ) (2.3.28)

Unde kp şi ki sunt constantele de proporţionalitate şi de integrare, iar T este perioada de

eşantionare.
Acest mod de discretizare are performanțe mai slabe, de exemplu în cazul în care mărimea
de referință este un semnal treaptă, deoarece derivata ei este foarte mare (impuls Dirac).
Pentru a îmbunătăţi performanţele buclei se elimina din termenul proporţional al relației
(2.3.28) mărimea de referinţă. Performanţele cresc semnificativ, iar acesta se mai numeşte şi
regulatorul Allen Bradley Type C.
Înlocuind eroarea  (t )  x * (t )  xm (t ) în relația (2.3.28) se obține:

y(k )  y(k  1)  k p [ xm (k )  xm (k  1)]  kiTe [ x *(k )  xm (k )] (2.3.29)

28