DAMIAN VALERIU COMAN

GELU

AUTOMATIZAREA
PROCESELOR
TEHNOLOGICE
IFR-ANUL IV-IPMI
CAP.1. NOŢIUNI FUNDAMENTALE PRIVIND SISTEMELEAUTOMATE

1.1. GENERALITĂŢI

dente care depind de caracterul producSistemele de automatizarcon- -trolului şi

comenzii proceselor de produccea a maşinilor automate şicea a

automatizAutomatizarea proceselor tehnologice se realizeazÎn sistemele de

e tehnologic
automatizare complexării proceselor a liniilor în flux
ă , diferite prin destina
automatizate; ţiei şi de organizarea acesteia: tehnologice, ţie.ă,
ţia lor, constau din
aceste clegatăăi sunt legate organic. pe două de automatizarea ă

sarcină căi indepenă a auto--

elemente de automatizare omogene care îndeplinesc o anumitmatizmente logice

complexe, astfel cde ării (control, comandunificate de control, de

1
comandDezvoltarea automatizăăse poate tipiza şi limita num, reglare etc).ării

moderne a dus la crearea unor sisteme de eleă şi reglare automatărul tipurilor

sisteme de produc
elementelor ă a unor procese tehno- ---obirealizarea cu precizie a

procesului de produccentralizarea comenzii grupelor de maşini şi agregate sau a

unor întregiautomatizare.ectivitatea controlului şi comenzii;Cauzele obiective

2
care impun aplicarea automatizţie, practic fără limitarea distanţţie prescris cu

indici calitativi şi ei; ării în producţie sunt:

cantitativi optimi;valoare a parametrilor procesului;---eficiensigurancomanda

proceselor la orice vitezţa economicţa şi securitatea funcă, de combustibil, de

materiale, ridicarea calită ridicatţiei, precum şi reducerea personalului de

deservire.ă, legatţionării agregatelor;ă de creşterea productivită de desfăşurare a

acestora şi pentru ăţii muncii, econoăţii şi micşorarea orice mia de materie

primpreţului de cost al produc

3
1.2. NOŢIUNI FUNDAMENTALE PRIVIND SISTEMELE AUTOMATE

În structura unui
tehnic ce constituie obiectul unei funcreglare, protec-instala ţia
sistem automat se disting dou
automatizatţie sau optimizare), fig.1.1; ă (IA),
ăp ărţi importante:
reprezentând instalaţii de automatizare (comand ţ ia tehnologic ă
sau sisteă, control,mul

Fig.1.1. Schema-bloc a instalaţiei automatizate.

Fig.1.2. Schema-bloc a unui sistem automat.

minfo-dispozitiv de automatizare (DA) ărimilor de iermaţii asupra scopului

conducerii automate a procesului tehnologic; DA şire) si uneori mţie a vectorului
mărimea x- care primeşte mp , ăiar prin mrimilor de execuăărimea xrimea xţie i e se
primesc (x(mvectorul ) ; IA-

4
instalastabileşte legea de variaelementelor prin carDispozitivul ţia automatizatde

ă, presiune, vitez
automatizare ăe se realizeaz.-o instala ţţie ate, duptehnologică

ă(tur aţ ie
func(DA), ăţnecesitia de automatizare considerat ăadicse caracterizeaz ăţ ăi,

),deplasare, debit, densitate

de alte m ansamblul ă astfel:ăămărimi, căprin mai multe

mărimi fizice
aparatelor rimi de ieşire ărora li se ă. Un şi proces tehnologic Aceste

: temperatur
mă rimi pot fi influendintrţie. Mărimile fizice din I A se clasific impun

legi de variaetc.

5
(execuxe) ; --ţie (xmţmeazeazăărimi fizice reprezentând variabile dependente,

adicrimi fizice reprezentând variabile independente,adicăămîn sens dorit, m)ului

automat considerat.m prin care operatorul uman sau dispozitivul de automatizare

ărimile de ieşire, dar nu depind de acărimile de ieşire şi marimi perturbatoare

(xţiunile de conducere din ă:mărimi de p), care cadrul sisteminflueninfluenţ

Dacă se introduc vectorii mărimilor xe,xm şi xp, se poate scrie:

Schema-bloc a unui sistem automat este dată in fig.1.2.

1.3. CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE

zitivul de automatizare (DA):Această clasificare se face după funcţia de

automatizare realizată de dispo-

6
 Fig. 1.3. Sistem de comanda automata.

-Sisteme de comand

realizeaz
realizat In acest

secvencombina- Sisteme de control automat Dispozitivul automat este numit ţiale

ă o lege
de comandţefectiv variaionale de caz, DA se numeşte dispozitiv
a m ărimilor de ieşire (
comandţăiile dorite pentru . ă automate ă (x(fig.i; şi (fig.1.3).
xe) fără a
xxme. In aceastau variade comand ţăiicategorie intr ădiscontinue) şi sisteme
controla dac ă s-au
automată (D Cd ă: sistemele A) şi

din IA, înregistr, regimul normal de funcxp şi care poate realiza urmarea unora,
contorizarea ţii despre starea ătoareleinstaladispozitiv de control automat (DCA)
care 1.4).funcţiei automatizate prin mţiuni; m

7
Deci DCA realizeazconsum specific etc), efectuarea periodicprimeşte informa
ă controlul stţionare, calculul unor ării IA, făărăa unor lor, semnalizarea
abaterilor de la a acindicatori sintetici (randament, ţiona asupra
acesteia.ăbilansurarea (indicarea) mţuri de masărimile ă şi energie. ărimilor xe ,
xm Fig.1.4. Sistem de control automat.

Fig.1.5.
Sistem de reglare automată.

-Sisteme de reglare automatDispozitivul de reglare autoă (SRA mată)((fig.DRA)

are, simultan, func1.5). ţiile de comandă si de control.DRA primeşte valorile

impuse pentru mxi şi respectiv, x

dispozitivul de automatizare este un dispozitiv de protec

- auprin vectorii mSisteme de

protecătomate sunt cele mai importante.(rimea ţvalori limitial sau total instalaxm în

scopul asigură) şi acţie automatţioneazţia.ăăăasupra / A, cânerii legii de variatie

8
pentru m. Aceste sisteme au o structurşi după comparare stabileşte o comandd
ţie care primeşte
limitărimile ă admisibile au fost depxe şi valorile reale ale acestora,
m ărimile
ăărimile asemxăetoare cu SRA, dar . Aceste sisteme ă şi elaboreazăşite, oprind
x j,
ă

xparSisteme de optimizare automate

-

(indicator echipamente complexe ce includ şi calculatoare de proces.randament

termic, consum specific etc). În componenAceste sisteme acde
performanţioneazţă privind desfă asupra ă (SOA). I A astfel încât săşurarea
procesului ţa acestor sisteme intră fie extremizat un din instalaţie ă

1.4.LORSISTEME DE REGLARE AUTOMATSchema-bloc tipică a SRA este

prezentatĂă (în fig.1.6. SRA) Şl CLASIFICAREA

φi- mSchemaărimea de ac-bloc cuprinde urmţionade reacţie; Rre a elementului de

Ej - element de intrare (sau de referin
intrare (EI);-ţie; IA regulator; ă toarele m- instala-
ţă );EC
EE ţie automatizat-ăelement de execurimi: ă. ţie; Ir- traductor element de
Fig.1.6. Schema-bloc a SRA:
compara

9
xxxFuncpem-- m

xxxxicra---=m-mmxmmăăiăărimea de intrare sau de referinărimea de reac–

ăionarerimea de comandrimea de ieşire.rimea perturbatoare;rimea de execuxr ă–,

impusreşte ca mmărimea de acă ţprin xie;ărimea de ieşire (una sau mai multe), x .

EC dţie;ă;i, care poate fi modificatţionare;ă măărimea x(xţăep; ), iar regulatorul R

este dispozitivul a care este proporă printr-un proces de reglare -o aceţional,

săţiune aibă cu ăφo lege de abaterea i asupra

melementului de intrare Evariatehnic care înlocuieşte funcmanupentru a daărimii

În concluzie, datorit
xţS alie date urmţă. EE preia mi ămde lărimii xa valoarea prescrisă,
ă m ă rimii x
scade corespunzmărimea xaceeaşi foi ţiile operatorului uman într c şi
p , m ă rimea
dezvoltrmător şi mă de varia ăă la ieşire o putere suficient de mare rimea x

10
x e scade (sau creşte) fa
ţie ca a măr rimii x, creşte x ărimii xe în sa, iar R stabileşte xc
ţa de
.ensul revenirii c

acescare aplicatvaloarea prescristeia la valoarea prescrisSRA este în circuit

închis, iar legă IA prin EE, produce modificarea mă. ă dacă obiectivul reglătura

inversăădse numeşte legăe reglare.rii este îndeplinit. Un ătura de reacasemenea

SRA în circuit închis se mai numeşte şi buclţie, prin care se controleaz

Clasificarea SRA

- SRA de stabilitate automat

I) DupClasificarea se poate face dup ă variaă, la o valoare
ă (
prescrisţia m,- care se numeşte în acest caz mărimii de intrare (xă dat ăă i, mmai
sau de stabilizare) care au rolul s
multe criterii.): ăăăxrimea x ; valrimea xi, se numeşte

11
dispozitiv de referineăărime de referinvariazprogramul dat. În acest caz, oarea
ă men
prescrisă dupăţăăun prog (xse stabileştei = ct), iar ţă;ram

prestabilit, elementul de - SRA de urmăvariadinainte. Rolul sistemului automat

ţiile aleatoare ale mărimii xi. Din aceast

elementul de intrare, prin care se fixeazîn funcconstantde sine stregulatoarele de

urm
raport şi servomecanismele; acestea din urm necunoscutieşire o deplasare şi pot
ă reasc
fi utilizate ca elemente de execuII) Dup --- SRA multivariabile (au un singur
regulator).SRA monovariabile (au regulator pentru fiecare mSRA cu program în
ă
care mţăie de xnumăt ădeci şi mtoare.ăintrare se numeşte dispozitiv de
programare;rul de miăărire în care mrimea xărimi de intrare / ieşire:e se va schimba
dupărimea xi variazeste de a face ca mă ăduprime xăăcategorie fac parteăo lege
oarecare, sisteme automate cau ca m); ărimea xărime de e să

ţie sau

12
III) Dup ă natura
-- analogice, cnumerice, care folosesc regulatoare numerice.
reprezent ării informa ţiei:
are utilizeaz ă echipament tradi ţional;

1.5. PROBLEMELE FUNDAMENTALE ALE S RA

În cazul SRA se formuleaz-

dispozitive se aleg din cataloage de echipamente.

SRA şi se cer structura şi parametrii
dispozitivului de automatizare; aceste În primul caz se dau IA şi indi- de sintezde

analizăă;. ă doucatorii de performană tipuri de probleme:ţă ce trebuie realizaţi de

indicatorilor de performanproiecteazstructurperformantîncât la aplicarea

semnalelor care excitreprezintEE şi Tr se pot include întrexecu(fig.1.7); se pune
problema apoi a determinÎn concluzie, elementele de intrare (El), traductoarele
(Tr), elementele de ţie (EE) şi aparatele de măăşi propriet, pentru etapele
urmăăSRA.impuşi.ăţi, fărăţăs-ă în regim staun ansamblu numit OBIECT
REGLAT (OR) ce ăăexiste fizic) şi toare, un element cunoscut al buclei de
reglare sură şi semnalizareăţionar rii parametrilor regulatorului, SRA sse cere
În al doilea caz se d
determinarea prin calcul a sau dinamic, iar în final se se aleg
ă SRA (ca
din cataloage, iar IA, ă se obţină indicatorii de astfel

13
 ă

Fig.1.7. Schema-bloc a SRA.

industrie se utilizeazgeneral şi specializate.În proiectarea dispozitivelor de autoă,

în mod curent, matizare a instaladouă categorii de echipamente: de ţiilor
tehnologice din uz

Echipamentele de automatizare de uz general.

Acestea pot fi:- unificate,

dintrautomatizare, pentru diferite ramuri industriale;proiectate s--un sistem

ă lucreze în interac
unificat neunificate, destinate realiz care cuprind - să se
ţiune, astfel încât
realizeze o mare varietate de dispozitive de un ării unor
-
funcmare număţii particulare de automatizare.r de elemente de automatizare,
prin combinarea elementelor
Echipamentele specializate de automatizare.

Sunt elaborate sub form

- sistemul

14
 indicatorii de performan
interacdin necesitinstrumental, în limitele 20 justificatlogice
TTL;permite interconexiuni variate cu alte aparate sau elemente de
automatizare.numerice etc;elemente de semnalizare etc. El se
4 cuprinde un ansamblu de circuite logice, precum şi
utilizeazproces);circuite urmeaz
element -20 mA; de exemplu
rapide, având ca semnal unificat tensiunea electric
SEROM, care are elementele tipizate realizate cu -
---În - sisteme cu utilizsisteme de
sisteme specializate ce cuprind un ansamblu de elemente care, lucrând în
comand
sistemul unificat electronic pesistemul unificat pneumatic, semnalul unificat
fiinţăiune, permit realizarea unei variet:ţarăintegrate (cu interfaăţeconomic. In
acesă ile din practica curentse produc mai multe sisteme unificate de
automatizare, dupunificat electronic, având ca semnai unificat curentul continuu
de ări individuale care preiau funcă-ăautomat100de:ţă de conectare la mini şi
microcalculatoare de kPa (0,ă a automatiză şi de reglare numericntru
automatizarea continu2-1ăţ barii de scheme ce acoperă pentru comenzi
automate, reglă).rilor,ă, în limitele (ă exigente deosebite privind ţii de
automatizare, fă d presiunea aerului cu circuite integrate -ă10, ASILOG, care
ăă ... +10)V;o mare parte a proceselor - ăieşire, ăcum răări a

- sistemul unificat electronic pentru automatizarea discrete de intrare

15
 În problemele de automatizare care nu reclamţă ai regl

În problemele de automatizreglare automatneunificate, pentru rezolvarea unor

caz
probleme relativ simple, la costuri mai mici.mal pot constitui baza exclusiv
tehnica de calcul, care permite realizarea unor func
hic superior echipamentului
unificat (de exemă sau a sistemelor de optimiza ăte cazuri se utilizeazri complexe,

la realizarea sistemelor numerice de ă de echipament de automatizare, utilizându ării,

utilizarea echipamentului unificat nu este re automată echipamente de

ţii de conducere
automatizare plu, echipamentul de calcul ă, sistemele unificate nu
la
-se în

SDC ECAROM sau sistemul distribuit de conducere, cu structura multiprocesor,

acest
tip nivel ierar - 2050).
1.6. ELEMENTELE SRA

1.6.1 Traductoare

16
obiectului contrfuncTraductoarele mecanicepresiunii sau a diferenparticular al
Traductoarele ca
greutcentrifuge).soarTraductoarele piezomanometrice ţionare.
elemente de sesizare ce reac
Acestea pot fi:-- statice ( piezometrice,
termomanometrice, dinamomanometrice);dinamice (cu colat se împart în trei
grupe principale, dupăţdere variabilei de presiune.ă de presiune, de nivel
variabil, de scurg- -m(ăsau termometrele manometrice). Msoară nivelul
ţioneaz
lichidului dupţei c u care sunt umplute.ăă la controlul forcu perete elastic
ă la modificarea st
supus la ăă o presiprincipiul general de une variabilă valoarea
ării
ţelor, în ere,ă ăîn -

Traductoarele termomanometrice ă temperatura după variaţia presiunii

substan
Traductoarele dinamomanometrice

interiorul traductorului.aclichidelor ce trec printrconsumului sau a vitezei

gazelor, aburului sau lichidelor.ţTraductoarele cu nivel variabilTraductoarele cu
ciunea factorului controlat, sub influenăţii; ele constau dintră-dere de presiune
variabilun orificiu practicat în fundul vasului sau în peretele - -se utilizeazo
camerţ-a cse utilizeazăruia se creează închisăăpentru m- servesc la determinarea
ăsurarea debitului

17
lateral.Traductoarele cu scurgereăţii lichidelor, când acestea se scurg prin orificii
mici.ntrifuge - servesc pentru controlul densităţii sau al

Traductoarele fizico

gazului de c
şi unui arbore sau pentru mvâscozitcaracterizeazproprietDe
absorbTraductoarele ceDe ardereăţile acestuia sau ale reactivului (culoare,
ătre u n reactiv solid sau lichid, fapt care
conductivitate electric ţie- -care se utilizeaz
modific
utilizate la analiza gazelor şi se caracterizează sau par- chimiceăsurarea

densitţial- pot fi utilizate pentru controlul vitezei de rotaăăţa gazului încercat,

dupile acestuia;ă ia analizoare de gaze sau la calorimetre ăţii fluidelor.ăţ-ii

gazului sau aburului şi se un efect termic;ă cum se modificţiei substană
ă volumul gazului
trimis de o surs ă prin absorbăţei, dupvolumul ă etc);ţie a ţia ăă

gazului, conpentru arderea totalHigrotermiceţinutul sau proprietăţprin

transformarea umiditie de radia- pentru controlul umiditţiiăţ-ii fluxului de
energie radiantpentru stabilirea concentraăţii într

18
auxiliargradul de slprin modificarea unghiului de rotire a planului de polarizare a
luminii ce trece Cu absorbDe polarizareă şi care este trecut prin mediul
controlat;ăbire a intensit- pentru determinarea concentraţiei substanţelor din
soluţie, prin la limitadintre doucontrolat cu radiaRadioactivesoluţie (polarimetre)
sau prin reflectarea interioar-ţii a, (i sau y şi prin iradierea cu neutroni.pentru
controlul diferiă medii cu indici de refracţilor factori, prin iradierea obiectelor de
ţie diferiţi (refractometre);ă totală a fluxului luminos

Traductoarele electriceccalitate a impulsurilor de curent (număror

rezistenTraductoare cu impulsuriTraductoare

rezistiveţă variază - transformăr, duratăţa mă-

(ăsau frecventtermorezistente, sunt, în principiu,

conductoare rimea defotorezistente, măăsurat întra

impulsurilor).magnetoelastice, piezorezist-o anuente,

mităa sau de impedan

19
rezistencapacitive,galvanice, fotoelectrice, de inducTraductoare cu tensiune
electromotoareţe de ionizare);electrolitice de cu temperatura.concentraţie); ţie,
(termoelectrice, piezoelectrice,

Traductoare de curent

acestei forpentru determinarea tensiunilor mecanice din elementele de

construcacTraductoarele electrolitice deterţioneazTraductoarele

piezorezistiveTraductoare electrono Traductoare optico ă ţasupra conductorului, între. Pot

fi manometrice, pentru m- electrice(-cuionicemotor electric, cu contacte

electrice);-;.transform-o rezistenăăsurarea presiunii, şi tensometrce ţăfor electrţa

mecanicică ce depinde de valoarea ă de măsurat, care

corpului Traductoarele cu fotorezistenprin mminarea concentraăsurarea rezistenţei

electrice a mediului, care este funcţ iei electrolide concentraţilor ce se aflţie. Cele cu

20
rezistenă între electrozii recipientului, ţăţie. servesc a controlat.luminos ce cade

fotoelectrice sau cu efect fotoelectric interior, când variazmediuasupra elementului

şi care depinde de conlui după ţăvaria. Se utilizeazţia rezistenă ţla determinarea

proprietei electrice a ă ţintensitatea fluxului ie de conţinutul obiectului unei ţinut.celule

ăţilor

21
Traductoarele
funcparametrilordeTraductoarele formaţie de variaţiu a plţie

elasticăelectrici ai traductorului.cilor condensatorului sau permitivitatea

capacitive
dielectricului.cu ionizare. ţia capacit magnetoelastice.ă a corpului ăţăii

. Servesc la determinarea m
unui condens între doi sau mai

mulTransformferomagnetic, Traănsformator electric la care pot varia aşezarea

22
 ă rimii m
mărimea mă ţi electrozi, fapt cmcare ărimea ăsurat determin ă mîntrăsurat-e

ăsurate în
conduce un grad de ă ăvariaîntrţ-ia lao ionizareTraductoarele în spa

depinde de temperatura ce apare întrTraductoarele termoelectrice.

variatemperaturţia rezistena gazului ce se află fiind dependent-unul sau mai
multe termocupluri, depinde de termocupluri ţei electrice a
traductorului.capetelor libere şi a ă de factorul controlat.. Servesc la
transformarea mLa aceste traductoare, tensiunea electromotoarecelor active,
aceastărimii măăsurate din urmîntră-,

Traductoarele piezoelectrice

o deformaapariTraductoarele electromotoare depind de concentraelectroliţia unor

ţilor lichizi sau gazoşi.ţie elasticsarcini electrice ce depind de mgalvanice. ă a
cristalului cu propriet. Sunt Servesc la determinarea tensiunii

23
fotoelectroelemente ţia măsuratărimea măţgalvanice, ăi piezoelectrice, care
determina componentelor ionizate ale ăsurată.ale căror tensiuni ă-

24
Traductoarele fotoelectricemotoare a celulei fotoelectrice produse de un flux luminos, care

depinde direct sau indirect de mTraductoarele de inducărimea măsurat mTraductoarele cu

motor electric. de mmişcare, solid sau lărimea măsurat, de exemplu vâscozitatea

mediului, întrăsurată.ichid, a unei tensiuni electromotoare de inducţie. ă. Se

bazeazSe caracterizează pe apariăţia în conductorul aflat în prin transformarea mţie ce

depinde de

motorului electric, al

25
 Traductoarele cu contacte electrice.
pozimultor contacte, în cazul unor varia ţională şi
stabilesc sau întrerup în trepte curentul, cu ajutorul unuia sau al mai că-rui curent

determinelectrice. ţţSe folosesc Ia determinarea temperaturii iei prin metode

Servesc la semnalizarea sau reglarea
fotometrice (vizual, direct ii ale m ăăvaloarea

mrimii de măăsurat.-rimii de mun cuplu de rotaăsurat. ăţie al rimii unui sau

Cele mai utilizate sunt tale sistemului automat. primite în diferite forme, comode
pentru transmiterea creacDupcu ajutorul unor celule fotoelectrice).corp
încTraductoarele optico diferitelor mtransformţăiona la orice parametru al
proceselor şi de a transforma impulsurile cum se vede din clasificaălzit, prin
mărimi neelectrice în msau traductoarele intermediare. Se utilizeazăsurarea
radiaraductoarele electrice, care permit ţărea traductoarelor, acestea dau
posibilitatea şi pot fi:pneumatice) la care deplasarea de mărimi electrice. -o
presiune a gazului, care se ătre elementele urmă pentru transtransformarea ăsurat
se miterea ătoare de a

26
indicaConvertoarele -ţiilor aparatelor la distanmecanice (hidraulice şi

reproduce la aparatele secundare;acratoare sincrone).ţiune continu- electrice: cu

impulsuri (de sumă întră-o deplasare a lichidului sau într(rezistive, inductive,
fotoă, de duratelectrice, cu contacte electrice, geneă, de număr, de frecvenţă) şi
cu -

Fig. 1.8. Schema-bloc a traductorului.

Un traductor este compus, în gene

elementul sensibil sau detectorul,
caremtransformatautomatizare.ărime intermediară într-o ă, şi adaptorul, prin care
ral, din dou ă blocuri principale (fig. 1.8.):
mmărime de ieşire transform(xe) ăcom
măăpatibilrimea de intrare (xrimea intermediară cu sistemul i)ă întreste de -o

1.6.2 Regulatoare automate

27
 prin viteza de
automat. Celelalte elemente pot influenexemplu prin precizia de m

elaborare a m
însproprie, în scopul realiză numai regulatorul are capacitatea de

aRegulatorul reprezintRegulatorul are rolulţiilor primite, iar compleării

ă rimii de execu
performanăăăde a elabora un semnal de comand surare a m o

realizeze şi de performancomponenta cea mai importantxitatea sa diferţelor

28
impuse sistemului. ăţrimii reglate în cazul traductoarelor sau a performan-şi

ţ ie în
modifica, în limite largi, dinamica electromagnetic, un amplificator cu

cazul elementelor de execu

ă ţîn funcele sistemului automat, de ţele impuse

ţie,
sistemului, ţie de operaă ăa unui sistem (xc), pe baza ţia de informa

29
reacastfel încât regulatorul poate fi un releu conducere pe care trebuie sţie, sau
chiar un calculatoDup

tip P, (regu--latoare bipoziI, discontinue, la care mcontinue, la care mPI, PD şi

PID);ăă modul de variamodul de acţiune indirectiune directţionale şi
tripoziăţionare, regulatoarele automate pot fi:;ăţ, de uz general (neunificate şi
unificate).ăie a semnalului de comandrimea de comandăr.rimea de
comandţionale). ă are o variaă are o variaă, regulatoarele pot fi:ţie continuţie
discontinuă în timp (de ă în timp

Dup- cu accu acţ

-

semnalului. în consecin
elementului de execu dispozitivele execuPrin
tradiRegulatoarele cu acţie este în întregime furnizatţde ie, se numesc
ţă
regulatoareglare automatţie printră ţacest tip de regulator este un ţine: elementul de
, energia necesar
referin iune direct-un sistem de transmiăăde cşi organul de execuă
ă pentru
ăăre cula care tre detector, fiind . ac ţ iune directtraductorul sie mecanic, fţă,

30
 deplas
traduc ţie, dar toate acestea nu preluatădispozitiv de reglare (regulatoare
area organului de
directe) torul, elemen acţăăioneazrde acesta de ia ă amplificarea ă
asupra tul de

mediul reglat, astfel cautomat

constructiv, sigure în func

concompara micfiind ţăin nici un
amplificator.Regulatoarele cu acdispozitive de automatizare strict locale.(toate
sunt de tip P) şi nu pot fi controlate sau comandate de la distanăţie, elementul de
comandcomplet ce conţiune directţionare şi ieftine, dar au precizie de regă sunt
relativ simple din punct de vedere lare relativ ţă,

Fig.1.9. Sistem de reglare directă: a - schema de principiu, b - simbolizare.

31
 reglare 8 se afl
temperatur camera 1 are loc creşterea presiunii vaoneazrobinetului
încălzire, creşterea Un regulator de temperă asupra burdufului 3, comprimând
resortul 4 şi deplasând ventilul răăde reglare 8. In cazul în care prin serpentina 9
circulcite, dimpotrivmanometric este format din bulbul 2 şi burduful 3, iar robinetul
ă pe conducta de agent termic. Datorit
de temperaturii trebuie satură, creşterea ăăeste
prezentat în fig. 1.9, unde detectorul de ri debitul de agent de rporilor din bulbul
ă creşterii
manometric 2, care actemperaturii trebuie să producă închidereaă
temperaturii în
cire. ăventilului. La producă agent de ă desţi--

camerele chiderea ventilului, pentru a se m

Regulatoare cu ac

tripozi
obicei, şi alte elemente ale comutare. Caracteristica staticn fig. 1.10., unde
ţ ionale, comanda fiind furnizat
xRegulatoare automate neuni ţă , iar d este difereniţiune
indirecteste mţialul regulatorului, care, de regulăSRA (ER, EC, Tr) şi pot fi
ă
bipoa unui regulator bipoziărimea de intrare stabilitficate. Aceste regulatoă de uz
prin intermediul unor
general ţional ăăneunificat este datare înglo, este
contacte de
ajustabil.prin elementul de zi ţionale sau bează, de ă

referinî

32
 Fig. 1.10. Caracteristica staticnormal deschis (a) şi a contactului normal închis
(b).ă a unui regulator bipoziţional, la utilizarea contactului

Fig.1.11.Caracteristica staticăa unui regulator tripoziţional.

192

contacte de comand(saturareprezintregulator este frecvent prectipurile Mc. ăCele

mai simple regulatoare bipoDacCaracteristica static dere pţi (tipurile TMC,
ăăzona de insensibilitate (zona neusistemul -entru tempe1, MCMS, ătermocuplu
sau semTMTC), milivoltmetre tip MR întâlnit în instalaăSEPraturi ridicate,
ansamblul termorezistena regulato-1, PS 1), termometre dilatomenalizare:
manometre cu cont-rului tripozizimilivoltmetru regulator se utilizeazţţionale pot fi şi
aparatele de miile frigorifice.tră sau zona moartţional este dat-192mandiferen,
logoacte de ţăă-e deosebite: pentru trice sau cu vapori ).în fig.1.11,Aceste tipuri de
ţţămetre tip LRei de presiune semnalizare -logometru ăsurat unde e ă cu cu -

33
regulatoare se utilizeaz

( (
categorii:Regulatoarele bi reglarea temperaturii (termostate), presiunii (presostate), şi
presostate diferen
înregistratoare de tip (- E7352 , E7362A -regulatoare bi W), de
ţiale), nivelului
tip X 722 A şi X 722 P pentru reglarea presiunii;- şi tripozi
(nivostate), umi
-- penşi tripoziă frecvent când nu se cer perfor ţţionale funcionale
neunificate IEA Bucureşti pot fi încadrate în '352C, (ţionale care utilizeaz-50 ...
+50°C), X 722 B E452C, E362C, E462C ţionând cu aparate indicatoare sau
dit ăţii (hidrostate) etc.
ă termorezisten (-50...+ 500°C) - pentru temperaturţe ca
detectoare , X 722 C trei ă

-regulatoare bipoziţ

permit realizarea înregistr

umiditPt50...+ 350°C)-100-regulatoare bipoziăţilor în 3,
6 sau 12 puncte, funcX75,tru umiditate;ionale pentru mai multe puncte, de
exemplu X 74, care Eării şi a reglţionând cu înregistratorul E 36 A.ării
bipoziţionale a temperaturilor şi a

34
tronic SEROM sunt
un element de referinregulatoare bipoziRegulato- regulatoare
:
unificate bipoziare automate ţă (tip ELX 115), fie cu un aparat indicator sau
înregistrator;unificate.Regulatoarele unificate din sistemul elecţionale (tip ELX
75) utilizate fie împreunţionale (tip ELX 176) formate din douţiona
independent sau cuplate, pentru ă cu ă-

- regulatoare unificate tripoziţionale, care pot func

- regulatoare unificate cu acţiune continu
obţinerea unei caracteristici tripozi ţionale de

ă care real izează legi de comand

comand- cu circuite integrate şi cu posibilit ă; - 1134

ă
- care se ăţ i de pot de tip PID sau PI: tip ELC 1113, ELC 1135 un element de

35
execuSupervisory cuplare la calculatoarele numerice de proces sau ELC 1131

cupla la sisteme cu supravegherea referinDigital Control);System Control) sau

ca rezervă la sistemele de conducere directţiune discontinuţei prin calculator

SSC ă, care comandcu ăă

(DDC (Direct - regulatoare unificate de tip PID şi PI cu acţie în circuit deschis,

de exemplu un motor asincronţioneaz-1324).ă printr-un reductor ventilul

36
organului de reglare (tip rotorul Regulatoarele unificate pneumatice produse în

în scurtcircuit, care acELC 132, ELC 1320 absolute, funcmunificat furnizat de

tip P, PI, PD şi PID şi înglobeazărimii ţiona cu reglate şi adaptorul traductorului.

Astfel, regulatorul tip J respectiv a presiunii diferendetectoarele D este de 200

--BT, AT 100 kPa şi se transmite la elementul de execuă- 36elementul de ref, D

ţiale şi a temperaturii; semnalul- TE, realizând reglarea presiunii ţară

realizeazerinţă, un indicator al ă legi de reglare -XX poate ţie.

37
 Elementele de execu ţ ie constituie
1.6.3 Elemente de execuă comanda asupra instala ţ

dispozitivele prin intermediul c

ie (EE)ţiilor tehnologice, în vederea conţie primeşte

ărora se
de la regulator mducerii automate ţioneazărimea de ă asupra exercita

comandinstalaproceselor. Elementul de execu

EA formeazintermediarsubansambluri (fig.1.12): elementul de acDin punct de

vedere constructiv, EE esţiei ă xtehnologice cu m c, direct sau prin intermediul
unui regulator, şi acărimea de execuţie x

factorul regim stapentru xc de proporşi xţionar ămă.y (cuplu, o mpartea motoare

care transformţionalitate trebuie sărime de execuforţa) capabilţie proporă săăfie
constant în tot domeniul de variaacţţionare EA ioneze OR. EE ţionalte mă.

38
constituit principial din douămcu mărimea xşi organul de reglare OR; ărimea de
comandtrebuie sc întră-realizo meze în ăărime , iar ţie ă

Fig. 1.12. Element de execuţie.

Duphidraulice şi pneumatice.Elemente de execuconstructive: ă natura energiei

cu care lucreacu eiectromagneţie electrice. Aceste elemente se realizeazţi
ză(electroventile) EA, se întâlnesc trei tipuri de EE: şi cu motoare electrice ă în
douăelectrice, variante -cu servocomand

(Robinetele edeplasarElementele de execusistemele automate, în regulatoarele

de tip ELC 1320 realizând şi funcpreferateElementele electrice) se compun din
douservomotorului, numit şi pozipropriuelectroficator hidraulic care, utilizând
energia fluidului din conductservomotoare-Servomotorul concu
comandmagnet);-zis, redactorul de turaea motoarele asincrone cu rotorul în
scurtcircuit.ventilului).lectomagnetice).de execuăţia de integrator din cadrul
algoritmului de comanddirectăţie electrice în circuit deschisţine u(ţarmţie
electrice ăional cu m(ţăăventilul este legat de armioner. ţpot fi:ie, traductorul de
pozitura atrasrmpăărtoarele elemente de ţi: servomotorul şi dispozitivul de
comandărimea de execuăîn de electromagnet comandlet deschis", circuit ţţie ie
închis(x-potense utizeazbazmeventual limitatoare de 1324, limitatoarele de

39
cursătura mobilă:ţ motorul electric (iometrul), care d, motorul electric
servomecanisme ăăăexclusiv , produce un ampliă ăa unui , fiind ă în al ăă-

pentru situacuplu.un semnal electric proporPozi ţiile" complet închis" şi "comp

servomotor discontinuServomecanismul cu comandBucureşti, este compus din

servomotorul tip MRD şi blocul de comandprecum şi circuitele de

40
comandaplicatvomotorului. Motorul electric este de curent continuu, având o

construcăă din exterior, cu tensiunea furnizat(ţintrefier axial şi rotorăionerul

con(-tripozipoziţioner formeazţionalţine elementul de comparaă). ăăă-disc,

cu circuite imprimate), care îi conferşi acun servomecanism cu

comandcontinuţionare a motorului electăă, produs la ELECTROTEHNICA de

41
potenţie a tensiunii de comandţiometrul servomotorului, ric. Ansamblul ă

continuăăsau ţie al ăă, ser

matice pot fi cu membrana sau cu piston.simplitate în construcenergie aerul

comprimat (instrumental) şi au urmElemente de execucaracteristici dinamice
deosebite.specialServomotorul pneumatic prezentat în fig.1.13. areţţie
pneumaticeie, siguranţă în func. Aceste elemente folosesc ca sursţionare.
Elementele de execuătoarele avantaje: gabarit mic, ţie pneuă de -

micşorarea histerezesului se utilizeazformate din servomotor şi pozi ţionare a

organului de reglare este michisterezisul caracteristicii

acestuia coboarse transmite, printrajutajul 4 al amplificatorului pneuse roteascla

tija 2 de comparare a deplasstatice mare, deci precizia de poziPresiunea de
comanda p ă în jurul punctului S, înă, antrenând, prin tija 7, cap-un etaj de
putere, laăesterilor ţioner. matic şi transmisx şi x . Dacsens orar, iar obturatorul
3 se apropie de ă elemente de execupresiunea p' creşte. ăătul B al tijei 2, care se

42
roteşte în sens servomotorul 5, astfel cla un traductor de presiune 1, cuplat ă
presiunea p creşte, tija tinde sţie în circuit închis, Aceastăăăpresiune tija 6 a ;
pentru ă orar (în jurul articulaobţinerea poziţiei de echilibru.ţiei A), tinzând să
depărteze obturatorul de ajutaj, până la

1Fig.1.13. Servomotor - membrană ; 2 - tija ;pneumatic3 - resort.

Elemente de execu
puteri mari la dimensiuni mineral. Principalele tipuri
constructive sunt servomomembranOrganele de modificarea unor
ţie hidraulice.
debite(alimentatoare cu bandă şi cu organe rotative.reglare . Pot fi
mecanice sau ăde fluid (robinete de reglare), cantitşi greutsau şurub melcat) şi
Aceste elemente permit dezvoltarea unor
reglăţi reduse, utilizându electrice. Cele
mecanice permit toarele cu piston, cu ă-ri de se ca fluid de lucru uleiul ăţdireci
de material solid ţii (la nave şi

avioane).Robinetele de reglare pot fi cu ventil sau cu

curentului electric, utilizânduautotransformatoare, reostate electrice sunt

destinate modificsau amplificatoare magnetice. -se în acest scop: contacării

43
continue sau discontinue a tensiunii sau clapetătoare, întrerup. Organele de
reglare ătoare,

1.7. Performantele S.R.A.

1.7.1 Formularea problemei

indeplinirii obiectivelor reglarii numiti si indicatori de performanta ai SRA. Pentru

ca indicatorii de performantã sa exprime în mod univoc proprietatile sistemelor (din
punct de vedere al obiectiveloadmitã ca SRA este excitat prin actiuni externe de o
forma STANDARD. În analiza si pAstfel:- sistemele de stabilitate sunt excitate de
sistemele de reglare cu program sunt excitate de mãrimile sistemele de urmãrire
sunt excitate prin mãrimea roiectarea SRA e necesara definirea unor indicatori ai xp
(r urmãrite), este necesar sa se xi=constant);xi . xi si (t) si xxp; p(t) au

Pentru definirea indicatorilor de performantã se va considera cã xvariatii sub

forma de semnale de proba, cu o forma cunoscuta, cea ce permite - i evaluarea
comparativa a indicatorilor diverselor SRA.utilizeazã nu numai pentru
introducerea indicatorilor de performanta, ci si pentru rezolvarea altor probleme
din teoria SRA. Aceste semnale se

44
1.7.2 Semnale de probã

Pentru k = 1: treaptã unitarã.

Semnalul treaptã ideal Semnalul treaptã real are o pantã
u(t)
finitã de crestere de la 0 la valoarea k.are expresia analiticã: ®¯0k
pentrupentru tt!d00

u(t)
ideal

k
real
t
0

Fig. 1.14 Semnalul treapta

Impulsul idealδ(t) ®¯0f pentrupentrunumit si impuls Dirac, are expresia

analitica:ttz 00 cu conditia: ³ffδ(t)dt k

δ(t)

45
 t
0

Fig. 1.15 Impuls ideal

Pentru k = 1: Forma unui δ(t) εlimimpuls unitar realoimpuls unitarfδ*(t,ε) .

este datã mai jos:

δ*(t)

1/ε
0 t
ε

Fig. 1.16 Impuls unitar Semnalul

rampã are expresia analitica:

r(t) ®¯0k ˜pentrut pentrut dt0! 0Pentru k = 1 - rampă unitara

r(t)

46
 t
0

Fig. 1.17 Semnal rampa

unde:
Semnalul sinusoidal X ZM ---faza initiala (rad).pulsatia (rad/s);amplitudinea

0 ω t
φ
2π
x(t)
semnalului;x(t) = X˜sin (Zt+M)

Fig. 1.17 Semnal sinusoidal

1.7.3perturbatoare (xIndicatorii p) de performantã ai SRA excitate prin mãrimea

în regim stationar. La t = 0 se produce o variatie în treaptã unitara a mãrimii

pertubatoare
(xforme, în functie de tipul si parame12 ---- parametrii regulatorului sunt alesi
gresit si sistemul de reglare este instabil;când regulatorul este decuplat (nu se
face reglare automatã);un rãspuns posibil: efectul perturbatiei este puternic

47
atenuat;un rSe considerã xãspuns posibil: abaterea stationarã este nulã (existã
abatere numai înp), iar rãspunsul sistemului, adicã variatia xep - valoarea prescrisã
si initial sistemul de stabilitate se aflã trii regulatorului, astfel: e(t) poate avea
diferite

43regim dinamic).
xp

Δx p=1

t
0 1

2
3
x ep

4 t
0 εst

Fig. 1.18 Indicatorii de performanta ai SRA excitate prin

marimea perturbatoare xp

Abaterea stationarã: xa - xep = Hst (pentru curba 3).

48
reprezentand curba abaterii mãrimii de ieaplicãrii unui semnal treaptã pertubatoare
Definirea indicatorilor de performantã la sistemele cu
unitarã ( H(t) = xe(t) sire de la
Hst z 0 se face
valoarea prescrisã, în cazul - xep 'xp = 1):
ε(t)

Fig. 1.19

3 -
Principalii indicatori de performantã sunt:12 tH(t'( --- -t) intrã în domeniul

=aratã depãsirea maximã, în regim dinamic, a eroriabaterea (eroarea) stationarã,

49
 suprareglarea, s (%)
durata regimului tranzitoriu, t este intervalul de timp din momentul

aplicarii semnalului treapta, pânã când 0,05˜Hst) (Hst - ')…s((%HHt;stst);+ 'e1),

fãrã a mai iesi din acest interval ˜100 (%) i stationare (Hst) ; s

εst
ε(t)

tt

Δ
em
t
0
e1
Δ

Fig. 1.20

50
perturbatoare unitare, se definesc ca indicatori :123 --- abaterea dinamicã max.:
etst(Dacã SRA au abatere stationarã nulã (-%durata regimului tranzitoriu () εem1
˜100 - suprareglarea.m; '=0.05˜Hm);Hst=0), la aplicarea unei trepte
1.7.4(xi) Indicatorii de performantã ai SRA excitate prin mãrimea de intrare

În acest caz se definesc:xxHIntervalul (s = step es ---eabaterevaloarea din noul regim

stationar;valoarea prescrisã a mãrimii de iesire;1 100(%)-a stationara ('...+ -
suprareglarea.') se considerã în jurul valorii x' = 0.05˜xes); es.

xes

1
t
0
x (t)
εst
e1

2
x e0 t
0 tt

xe(t)
1

51
 Fig. 1.21

1.8. Modelarea SRA

se cere determinarea prin calcul a indicatorilor de performantã ai unui sistem dat.

Modelarea SRA este o
Aceasta impune cunoasterea tuturor mãrimilor xsistemului.
problema considerat
1.8.1Pentru DRA se folosesc modelele matematice
ă elementara. Prin analiza SRA
corespunzModelarea matematicã a DRA i si xe pentru
elementele ătoare fiecărui

element din schema bloc:Traductorul TÎn cazul ideal: xr r = kT ˜xe, iar în cazul
˜
real:xr Tt dxdtr kT ˜ xe
unde:TTkTTTTt, k==˜ factor de amplificaredx constanta de timpT d-trparametri de
catalog (aparatul este deja ale- redã dinamica procesului; dacã T T creste, va
creste si inertia SRA.s) ;

52
Elementul de comparatieRegulatorul - poate fi: tip PI, PD, PiD (proportional,
integral, (EC): xa= xi - xr diferential).

De exemplu pentru PI: xc kp «¬ªxa T1i ³xa ˜dt¼º»

T - constanta
Elementele diferentiale de ordinul 1: Tunde:p ie, k- factor de amplificare;
de timp de integrare.
e unde:Se constatã cã modelarea DRA este o problema simplã,
modelul matematic - parametri de catalog.de executie (Ttipizate) e ˜ dxdtm sunt xm
descrise, ke ˜ xe de obicei, prin ecuatii

53
fiind dat de un sistem de ecuatii diferentiale, cu parametri cunoscuti, usor de
rezolvat.

1.8.2

relatii specifice procesului fizic din instalatie. implicã parcurgerea urmatoarelor

Reprezintã în
etape (IA trebue modelatã ca sistem dinamic):procesului modelat)
general o
1 - Stabilirea mãrimilor de intrare si ie Modelarea matematicã a
problema dificilã, necesitand utilizarea unor legi si
IA sire din IADeducerea modelului
matematic (deci stabilirea conturului -- mãrimile de intrare pot fi xmãrimile de
iesire (xPentru un sistem multivariabil, reprezentarea IA se face conform
figurii:e) sunt variabile dependentem, xp
x x
e1
m1
…. x
1
x …. x u y
e1
m1
…. x
x …
x
…p n …
x x IA
pr em

IA

ª x m º
2 - Stabilirea ecuatiilor de stare din modelul matematicu «¬ x p »¼ ; y = xe
; x1…xn = variabile de stare

instalatie în regim dinamic; se stabilesc tipul ecuatiei diferentialei care sa dea

Este etapa cea mai importantã si dificila, necesitand analiza procesului din
depend

54
Cunostintele metodologice indicã etapele ce trebuie parcurse în modelare enta
iesire-intrare.

pentru obtinerea unui model coerent corect.pleacã de la o serie de legi generale

Ecuatiile diferentiale se obtin din relatia de bilant material sau energetic în care se
admit acumulari variabile în timp.recipient de volum V;Pentru scrierea acestor
ecuatii diferentiale de ordinul 1 (ecuatia de stare) se --ÎN PROCESELEMlegile
echilibrului fortelor si momentelor;legile conservãrii masei, energiei si starii de
miscare, etc.;1(t)DE TRANSFER DE MASA (exemple): cum sunt:xxei MM12
(raport de debite) - se considerã un

55
 V

M2(t)
Ecuatia de bilant masic se scrie sub forma:

dtd ¨¨©§acumulatamasa·¸¸¹
§¨¨©intdebitrare¸¹·¸§¨¨©iesiredebit ·¸¸¹

dtd (ρV) M1 M2

Pentru o acumulare constantã si aplicã o variatie în treapta, aceiasi variatie se

obtine si la iesire.U = ct: M1(t) = M2(t), adicã dacã la intrare se Dacã circulã un

1
fluid compresibil:Vdρdt(t) 1Mz M(t)2) M2(t), se obtine o ecuatie de stare datoritã

unei acumulari variabile (M

M1(t) ideal

M
t M2(t)
0
1 2
M
real
0

t
M2(t) ideal

M2

56
Pentru bilant caloric:ÎN PROCESELE DE TRANSFER DE ENERGIE

§¨¨¨©intcuDerivatatimpulerne inaenergieiraport ¸¸¹·¸ ¦§¨¨¨©intsistemFluxulrat

indeenergie¸¸¸¹·¦§¨¨¨©sistemiesitFluxuldindeenergie·¸¸¹¸r

r¦§¨¨¨©datoratchimiceFluxulderadiatieienergie¸¹·¸¸r¦¨¨¨©§stariidatoratFluxu
ldedeschimbariiagregareenergie ·¸¸¸¹

˜ ˜
Exemplu: m˜c˜ dθdtm Q i Q e - fluxul de caldura acumulat in timp

ÎN
Ecuatia de stare rezulta, de obicei, din relatiile de echilibru a fortelor si mome
PROCESELE MECANIC E
ntelor:

§¨ Derivata in raport ¸ ·
¨¨©cucinetice timpul aenergiei dtd ( ¸¹¸ 0 .
§¨ Puterea
5 ¨¨©mcorespunzafortelor ˜ v2) activeFatoare˜ v
¸· ¨§ Puterea ¸·
¹ ¸¸Fr˜¨¨© vcorespunzafortelor rezistentetoare ¸¹ ¸

57
 2 2 m r
Pentru momente: dtd (12JJ˜drrdr ) M(MMm m˜MrMr Mr ) ˜r˜r

1 J ˜2r ˜ dt

unde: J - moment de inertie dt

1.8.3modelului matematicExplicitarea variabilelor intermediare si ordonarea

ecuatiilor

intrare (xnumite utilizeazã legi sau relatii din domeniul corespunzator proceselor
fizice din instalatie.modelul matematic. Se ordoneazã în asa fel încât în partea
dreecuatii sã intervinã:--- variabile de intrarevariabile de stare (sunt ultimele în
Aceste variabile
model): xvariabile intermediare care deja au fost definite printr
intermediare trebuie exprimate în functie de variabilele de
În final, sistemele de ecuatii
diferentiale (de stare) si algebrice reprezentand Un model ordonat este deja
utilizabil pe cvariabile de starei) din instalatie si de variabilele care apar derivate
în ecuatiile de stare, [x(t)]. Pentru explicitarea varia 1, x2...xalculator. Dupã
ordonarea n -o relatie scrisa anteriorbilelor intermediare se aptã a oricãrei

58
variabilelor intermediare; se obtine un model matematic întrconcisa, reprezentând
ecuatii de stare ale sistemului, vectorul de stare fecuatiilor din modelul matematic
se pot face substitutii pentru eliminarea tuturor x = xx12º»»¼ -o forma mai iind:

¬««ª…

Forma generalã a ecuatiei de stare este:xn

dt 2
°°°dxdxdt 1
2 1 2 n 1 2 s
ff1 ((xx1 ,,xx2 ,.........,...............xxn ,,uu1 ,,uu2 ................uus ))

°°

°®...............................................................

x°°°°¯i..........dx-dtvariabile de staren ..........fn

(x1..........,x2,......................x..........n,u1,..........u2...........us)
f

˜
sau ecuatia se mai poate scrie:ux 1i , f- mãrimi de intrare2f, …f(x,un)--sunt functii
neliniare cunoscutescriere vectorialã (ecuatie vectorialã de stare)

59
Ecuatia de iesire vectorialã este:
y g(x,u)- functie vectorialã cunoscuta

variatii relativ mici în jurul unor valori nominale (valori precise). La

1.8.4 functionarea

normalã a SRA, perturbatile nu fac decit sa producã mici abateri ale mãrimilor

fizice din IA. Aceste mãrimi se pot scrie: La cele mai multe sisteme automate

(SRA), mãrimile fLiniarizarea ecuatiei modelului matematic izice din IA au xi =

xi+ 'xi ; i = 1, 2…n - mãrimi de stare uj = u j+ 'uj ; j = 1, 2…s - mãrimi de intrare

yEcuatiile de stare si de iesire liniarizate se pot scrie astfel sub forma

˜
matriciala:k = yk +'yk ; k = 1, 2, …, m - mãrimi de iesire x Ax Bu Δy

CΔx DΔu

A, B, C, D = matrici de forma nun, nus, mun si respectiv mus

1.8.5 Tipuri de modele matematice ale SRA Modele

structural functionale (modele de stare)

u(t)= «¬

60
Notatii: y pentru xAcest mode w(t) p – m
aceasta determina iesireau (t) – mw pentru xxu
ă rimi exogene
pentru m iă pentru variabilele de stare (i = 1, 2…n)rimi de intrare în
sistem (vectorul de intrare)l matematic considerei ă(rimi de intrare
perturbatoarevaloarea prescrisa) ă ca intrarile afecteazª–uwmp((ttă))rimi d»¼º e
intrareă starea sistemului iar

˜
- model neliniar: °®°¯xy GF((xx,,uu))
- model de stare liniar:
˜
°®°¯xy CATx ˜xBu)

Modele functionale în domeniul "t" (timp) Un model matematic dã

legatudiferentialã de ordinul n):rã intre mãrimile de intrare si iesire (este o

ecuatie

dtdnyn an1 dtdnyn11 ...... a0y bnw1 ˜ dtdnwn11 .... b0ww bpn1 ˜ dtdnunp11 .. b0pup

61
simultan; de aceea în partea dreaptã a ecuatiei se admite o singurã mãrimeintrare

- totdeauna se considerã semnalele exogene (u, w) aplicate

notatã generic cu u [u dt

consecutiv, nu
nyn an1 dtdnyn11 ......p(at)0-ySRA de stabilizare; w(t) bn1 ˜

dtdunn11 .... b0u- SRA de urmãrire]: de d

Modele functionale în domeniul "s"

nule:Pentru ecuatia de mai sus se aplicã transformata Laplace cu conditii initiale

sFunctia de transfer H(s) va fi:HnY(s) + s(s) YU((nss-)1)Y(s) sn˜bann-1a+1n…˜
s1+n˜Y(s)s1n1˜....ao ...= bb0na-10 ˜sn-1 ˜U(s)+…+boU(s)

s - variabila complexă din transformata Laplace.

s =
usuacestea au forma tipizatrarea calculelor în manevrarea modelelor
V + j˜Z, j = -1
matematice ( H(s) reprezint ă o forma operatională si sunt

62
invidualizate printră dată de ecuatia diferential-un set finit de parametri.modele
parametriceă si permite );

Modele neparametrice în domeniul "t"

Se numeste raspuns al sistemului la un

semnal u(t) variatia

y(t)
Când u(t) conditiile initiale sunt nule: normalmãrimii de iesire
H(s)
y(t).ra sp uns

Y(s) = H(s)Modelul H(s) este dat, U(s) ˜U(s)

h
Y(s) = H(s) h(t) poate fi dedusa experimental: se aplicã un impuls real;
inregistrarea h(t) experimentala se numeste model neparametric.u(t) = CAZ lui.
identificare (t) – functie pondere si reprezintã un
( el trebuie parametrizat). Deducerea 1
model matematic.
G(t); U(s)= 1 ˜1. Acest model nu poate fi utilizat în calcule de
analizã si proiectare ; y(t)= h(t)=Lmodelului – semnal impuls unitar; δ(t)≈ΔCea
mai simpla parametrizare constã în esantionarea (-1t,ε[)H(sprin -)]cunoscut (este
dat semnalul de intrare).inregistrare experimentalã T= perioada de
esantionareh(t) h(i) = h(iT)# 0 pentru t >nTse numeste

63
 1/ε
0 t
ε

CAZ 2u(t) U(sY(s))– = 1/s; treaptã

unitarã ; H(s)˜ s21

y(t)≈h(t) y(t) h 1(t) L1¬ª«1s H(s)º»¼

³
0 t
h(τ)dτ
t

y(t) h(i)
CAZ 3
u(t)= oarecare

……
t
y(t) L1ª«¬1s
h(1) iT T H(s)U(s)º»¼
h(n)

³t h(τ)u(t τ)dτ

Relatia de mai sus expliciteazã dinamica unui sistem pentru cele mai
generale cazuri.Dacã functia pondere este dedusa experimental 0

discretizeazã relatia si se esantioneaza:simularea sistemului (analiza pe calculator)

se procedeazã astfel: si se doreste se

64
 y(i) T ¦n 0h(k)u(i k) k
se face analiza numericã prin simulare.Se programeazã aceastã relatie si prin
instructiuni ale unui limbaj oarecare

Modele functionale în domeniul sZs

- u(t) se reprezint
- ---Analog pentru semnalul de iesire –Z mamplificarea este:
A(MU(j Muă=(yrimea |U(jZ( pulsatiaZZ)) )– –densitatea fazelor initialemodul |
ă printr -un model
U(jZ)| da densitatea armonicelor de amplitudine A ZZ)|)
(transf.Fourier)
– |Y(jZ)|y(t)

u(t)
IA

d-faza E = faza I + efazaj:

E I H(j|semnal E|H(j–(–ZZZZsemnal de

intrare–)semnal de iesire) = arg H(j)) = |

H(jdecibeli = H(s)| = YUdB((jjZZZ=)s=j))|

semnal I||ZoZ)transformata FourierM(Z)

dB˜AdB(Z) A(M

65
dB

66
 CAP.2. REGLAREA PARAMETRILOR DIN PROCESELE
INDUSTRIALE

2.1 Reglarea automata a debitului

2.1.1 Estimarea parametrilor proceselor cu reglare de debit
Pentru reglarea debitului se calculeazã modelul dinamic al unei conducte
tehnoologice prin care curge un fluid, delimitatã de elementul de executie si
traductorul de debit.
Un SRA pentru debit are reprezentarea conventionalã din figura 2.1.

Fig.2.1

Se presupune curgerea prin conductã a unui lichid incompresibil si se

foloseste ecuatia de conservare a impulsului, care actioneazã în sistem pentru
douã cazuri distincte, întîlnite mai frecvent în practicã: a) conducte scurte cu L ≈
D;
b) conducte lungi cu L >> D.

Modelul dinamic al unei conducte scurte

Se echivaleazã tronsonul de conductã cu o rezistentã hidraulicã, pentru care
este valabilã relatia cunoscutã:
F = αSError! (2.1)
în
care:
F este debitul de fluid care trece prin conducta;
Δp - cãderea de presiune pe restrictie; α -
coeficient de debit ;
S - sectiunea de trecere a fluidului; ρ
- densitatea fluidului.
Pentru regimul stationar de curgere se echilibreazã fortele care actioneazã în
sistem si se obtine:

67
 Δp0S - Error!S = 0 (2.2)
în care:
Δp0S este forta activã de apãsare asupra lichidului din conductã; Error!
- forta de reactiune datoratã restrictiei.
În regim dinamic diferenta dintre cele douã forte este compensatã de viteza de
variatie în timp a impulsului din sistem:
Δp(t)⋅S - Error!S = Error!(M⋅v) (2.3)
În (2.3) M este masa de fluid din conductã, iar v este viteza sa de deplasare
(curgere).
Atunci, pentru exprimarea din (2.3) rezultã:
Δp(t)⋅S - Error!S = ρLSError! Error! (2.4)
Mãrimile care depind de timpul t în (2.4) se obtin dacã se dau variatii arbitrare
peste valorile de regim stationar, astfel:
Δp(t) = Δp0 + Δ(Δp(t)) = Δp0 + Δp(t)
F(t) = F0 + ΔF(t) (2.5)
Din (2.4) si (2.5) se obtine:
[Δp0 + Δp(t)]S - Error!S = ρL⋅Error! (2.6) Dacã se extrage regimul stationar din
(2.6), exprimat prin (2.2), si se neglijeazã termenul pãtratic ΔF2(t) se obtine:
Δp(t)S - Error!S2 = ρL⋅Error! (2.7)
Prin normare la valorile de regim stationar se poate scrie:
Y(t) = Error!(mãrimea reglatã): m(t) = Error!
(mãrimea de executie).
Rezultã modelul cu variabile adimensionale:
α2 ⋅Error!⋅ Error! + y(t) = Error!⋅ m(t) (2.8)
unde cu V0 s-a notat volumul de fluid ocupat în regim stationar în conductã. Din
ecuatia diferentialã (2.8), prin aplicarea transformatei Laplace, se obtine usor
functia de transfer a canalului de executie:
Hpa(s) = Error! (2.9)
unde kp este factorul de amplificare, iar τpa constanta de întîrziere a canaluiui
considerat, kp = 0,5 si τpa = α2 ⋅Error!.
Pentru un fluid compresibil calculul este similar, cu diferenta cã relatia (2.1) este
corectatã cu un coeficient de compresibilitate.

Modelul matematic al unei conducte lungi

În acest caz se presupune cã forta de reactiune este forta de frecare a fluidului cu
peretii conductei, debitul depinzînd esential de lungimea conductei L:
F = L2⋅Error! (2.10)

68
Avem pentru regimul statonar al procesului de curgere, prin echilibrarea fortelor
de lucru în sistem:
Δp0S - kρLSError!= 0 (2.11)
Mãrimea k este coeficientui de frecare al fluidului cu conducta.
Pentru regimul dinamic se poate scrie:
Δp(t)⋅S - kρLSError!= Error![M⋅v(t)] (2.12)
Mãrimile variabile în timp Δp(t) si F(t) au semnificatiile din (6.5) si atunci (6.12)
devine:
[Δp0 + Δp(t)]S - kρLS Error!S = ρLS⋅Error!Error! (2.13)
Dacã se extrage din (2.13) regimul stationar exprimat prin (2.11) si se neglijeazã
termenul care contine ΔF2(t), se obtine:
Δp(t)S - Error!= ρLError! (2.14)
Cu ajutorul mãrimilor normate dupã procedeul din cazul a se obtine modelul
canalului de executie:
Error!Error!+ y(t) = Error!⋅ m(t) (2.15) respectiv functia de transfer:

Hpb(s) + Error! (2.16) unde:

kp= 0.5; τpb = Error! (2.17)
2.1.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automatã a debitului

Se considerã sistemul din figura 2.1 pentru care se cunoaste functia de transfer a
pãrtii fixate:
HF(s) = Error!Error! (2.18) rezultatâ prin conectarea în serie dintre:
• traductorul de mãsurã, considerat element proportional cu functia de
transfer kT ;
• elemenul de executie, aproximat printr-un element cu întîrziere cu functi.a
de transfer Error!
• procesul reglat, reprezentat de conducta tehnologicã prin care circulã
debitul de fluid cu functia de transfer Error!calculatã anterior.
Pentru partea fixatã (2.18) se recomandã un algoritm de reglare
PI(proportionalintegral) care asigurã performante superioare de regim stationar.
lntrucît sistemele pentru reglarea debitului au inertii mici, frecventa cu care sunt
scoase din regimul stationar este relativ mare, astfel cã este necesar un studiu
asupra stabilitãtii sistemului, din care vor rezulta concluzii utile pentru
proiectare.

69
Deci, înainte de calculul parametrilor algoritmului de reglare, vom analiza
stabilitatea sistemului, folosind spre exemplu criteriul Nyquist.
Functia de transfer a sistemului în circuit deschis este:
H(s) = HR(s) HF(s) = Error!(1 + Tis) Error!Error! (2.19) iar pentru s =
j ω avem:
H(jω) = Error! (2.20)
Din reprezentarea (2.20) se poate obtine exprimarea cu partea realã si imaginarã
a lui H(j ω):
H(jω) = U(ω) + jV(ω) (2.21) care dã informatii despre
comportamentul hodografului sistemului.
Conditia U(ω) = 0 specificã pulsatiile ω1, la. care hodograful taie axa imaginarã:
ω1 = Error! (2.22) iar. V(ω)=0 specificã pulsatiile ωR la care hodograful taie
axa realã:
ωR = Error! (2.23)
Intrucît H(s) (în circuit deschis) nu are poli în semiplanul drept, sistemul în
circuit închis este stabil dacã hodograful H(jω) nu înconjoarã punctul critic -1 +
j0. În figura 2.2 este prezentat locul de transfer H(jω) corespunzãtor
urmãtoarelor cazuri:

• în primul caz, H(jω) nu taie axa. realã, deci nu existã o pulsalie ωR datã de
(2.23) (realizãrile a si b din figura 2.2);
• în al doilea caz., H(jω) taie axa realã, deci existã o pulsatie ωR datã de
(2.23) (realizarea c din figura 2.2) .

70
 Fig.2.2

Varianta primã este asiguratã dacã:

τEτp - Ti(τE + τP) < 0 sau
Ti > Error! (2.24)
si pentru orice valoare a factorului de amplificare k R din algoritmul de reglare.
Dacã H(jω) taie axa realã, este îndeplinitã conditia:
Ti < Error! si restrictia suplimentarã de (2.25)
asigurare a stabilitãtii:
U(ω, kR, Ti) > -1 (2.26)
pentru constanta Ti determinatã din 2.25, si pentru ω = ωcr.
Asadar pentru ca sistemul sã fie stabil, sunt necesare conditii restrictive
impuse parametrilor kR si Ti.
Fatã de aceste rezultate intermediare, se impune o metodã de proiectare
bazatã pe un criteriu integral, care sã poatâ tine seama de restrictiile evaluate
anterior.
Astfel, pentru algoritmul de reglare PI propus, parametrii optimi de
acordare se determinã prin rezolvarea problemei.
cu minError! (2.27)
restrictiile:
Ti > Error!
sau:

71
 cu minError! (2.28)
restrictiile:
Ti < Error!
U(ω, kR, Ti) > -1
în care ε(t) este eroarea dinamicã a sistemului, iar ρ este un coeficient de
ponderare a derivatei (εt) fatã de ε(t). Criteriul integral J admite o exprimare
directã, astfel încît problemele (2.27) sau (2.28) se reformuleazã astfel:
min {J(kR, Ti)}
(kR, Ti)
Ti > Error! (2.29) respectiv:
min {J(kR, Ti)}
(kR, Ti)
Ti < Error!
U(ωcr, kR, Ti) > -1 (2.30)
Reprezentãrile din (2.29) si (2.30) sunt probleme de optimizare parametricã, care
pot fi rezolvate cu usurintã prin una din metodele numerice cunoscute (spre
exemplu metoda BOX) si dau solutia (k*R, T*i).
Se apreciazã cã metoda propusã pentru proiectare este avantajoasã si pentru
faptul cã poate lua în consideratie si restrictii de ordin constructiv impuse
algoritmului de reglare de forma:
0 < kR ≤ kR max; 0 < Ti ≤ Ti max; unde kR max si Ti max sunt valori maxime acceptate
de regulatorul fizic pentru kR si Ti.

2.1.3 Realizarea sistemelor pentru reglarea debitului

SRA pentru debit sunt realizate în structuri simple de reglare dupã eroare,
ca în figura 2.1. O astfel de structurã este folositã de sine stãtãtor pentru
mentinerea unui debit la o valoare prescrisã, sau ca buclã secundarã într-o
structurã de reglare evoluatã de cascadã a debitului cu nivelul, temperatura
concentratiei etc. În unele aplicatii industriale se solicitã mentinerea unui raport
dat r între douã debite F1 si F2. Aceastã cerintã este asiguratã prin schema din
figura 2.3, în care apare ca element important blocul de raport BP, care primeste
la intrare o mãrime proportionalã cu valoarea debitului F 1 si la iesire oferã
mãrimea r ⋅ F1 ce devine prescrierea sistemului de reglare pentru debitul Fa. În
regimul stationar de functionare al acestui sistem este satisfãcutã relatia: F 20 = r ⋅
F10, sau F20 : F10 = r.

72
 Fig.2.3

O modalitate de implementare a unui sistem de reglare automatã a debitului în

structura simplã de reglare dupã eroare (abatere) este datã în figura 2.4, a. Este
folositii aparatura de automatizare tip IEA cu semnal unificat de curent (4-20
mA). În varianta prezentatã, pentru mãsurarea debitului este prevãzut un
traductor cu diagramã asa încît valoarea debitului mãsurat se obtine la iesirea
extractorului de radical prevãzut dupã traductorul de presiune diferentialã.
Deoarece elementul de executie al sistemului este cu servomotor pneumatic si
acceptã la intrare un semnal pneumatic, comanda regulatorului, care este un
semnal electric unificat, este convertitã prin blocul electropneumatic si apoi
aplicatã elementului de executie.
O a doua modalitate de implementare, datã în figura 2.4, b, foloseste aparatura
de automatizare tip SRA cu semnal unificat de tensiune 0-10 Vcc.
Se impune observatia cã prin realizarea sistemului cu acest tip de aparaturã sunt
necesare conversia la intrare a mãrimii reglate (mãsurate) din curent în tensiune
si, la iesire, conversia comenzii din tensiune în curent.

73
2.2 Reglarea automata a nivelului
2.2.1 Estimarea parametrilor proceselor cu reglare de nivel
Nivelul se regleazã în cazul proceselor de umplere-golire, iar SRA pentru nivel
sunt reprezentate conventional ca în figura 2.5. Astfel, se calculeazã modelul
dinamic al procesului de umplere-golire la un rezervor cu sectiune constantã S,
alimentat cu debitul Fa din care se extrage debitul Fe.
Se considerã douã cazuri posibile:
a) evacuare la debit constant;

74
 b) evacuare la debit variabil, în functie de nivelul din rezervor. Estimarea
parametrilor acestui model se bazeazã pe ecuatia de conservare a
cantitãlii de fluid cu care se vehiculeazã în proces.

Fig.2.5

2.2.2 Calculul modelului matematic pentru evacuare la debit constant

Pentru regimul stationar (acumulare nulã în sistem) cantitatea introdusã este
egalã cu cea extrasã din rezervor, asa cã:
ρFa0 - ρFe0 = 0 (2.31) unde:
Fa0 este debitul de alimentare ; Fe0
- debitul de evacuare ; ρ -
densitatea lichidului vehiculat.
În regim dinamic diferenta dintre fluxurile introdus si extras este compensatã de
cantitatea acumulatã (dezacumulatã) în sistem:
ρFa0 - ρFe0 = Error!M(t) = ρSError! (2.32)
În (2.32) s-a notat prin S sectiunea rezervorului, iar prin L(t) nivelul de lichid la
momentul t, M(t) reprezentînd masa de lichid din rezervor la momentul t.
Mãrimile variabile în timp din (2.32) se obtin prin variatii arbitrare, date peste
valorile lor de regim stationar:
L(t) = L0 + ΔL(t)
Fa(t) = Fe0 + ΔFa(t) (2.33)
Din (2.32) si (2.33) rezultã:
ρ[Fa0 + ΔFa(t)] - ρFe0 = ρSError! (2.34) iar prin extragerea
conditiei de regim stationar exprimatã prin (2.31) rezulta:
ΔFa(t) = SError! (2.35)

75
Se normeazã variatiile mãrimilor si se obtine:
y(t) = Error!-mãrimea reglatã; m(t) = Error!-
mãrimea de executie.
Cu aceste variabile ecuatia 6.35 devine:
m(t) = Error!Error!= Error!Error! sau prin integrare: (2.36)

y(t) = Error!Error! (2.37)

Rezultã usor functia de transfer a canalului de executie, de la variatia debitului
de alimentare ΔFa(t) la variatia nivelului ΔL(t):
Hpa(s) = Error! (2.38) unde τpa = Error!.
Exprimarea din (6.37) dovedeste cã procesul de umplere-golire cu evacuare la
debit constant se comportã ca un element integrator, motiv pentru care se
numeste proces fãrã autostabilizare.

2.2.3 Calculul modelului matematic pentru evacuare la debit variabil

Pentru regimul stationar al procesului este valabilã relatia (6.31), în care
mãrimile îsi pãstreazã semnificatia. În regim dinamic diferenta dintre cantitãtile
introduse si extrase sunt acumulate în sistem, dupã cum urmeazã:
ρFa(t)] - ρFe(t) = Error!= ρSError! (2.39)
Debitul Fe depinde de nivelul L din rezervor, dupã o relatie de tipul:
Fe = a 2gL (2.40) unde a este secfiunea de evacuare din rezervor, iar g
acceleratia gravitationalã.
Prin dezvoltare în serie Taylor în jurul punctului stationar de functionare se
obtine:
Fe = Fe0 + Error!Error!+Error!Error!+ … (2.41)
Dacã se trunchiazã dezvoltarea dupã partea liniarã, se obtine relatia:
Fe ≅ Fe0 + Error!(L - L0) (2.42) valabilã pentru orice L, deci la orice
moment de timp t.
Avem astfel:
Fe(t) - Fe0 = Error![L(t) – L0] (2.43)
sau:
ΔFe(t) = Error!ΔL(t) (2.44)
Dacã se reia ecuatia (2.39) si se considerã mãrimile variabile în timp
exprimate prin:
L(t) = L0 + ΔL(t)
Fa(t) = Fe0 + ΔFa(t)
atunci Fe(t) = Fe0 + ΔFe(t)
avem:

76
 [Fa0 + ΔFa(t)] – [Fe0 + ΔFe(t)] = SError! (2.45)
Se opereazã în (2.45) prin extragerea regimului stationar exprimat în (2.31) si se
ajunge la relatia pe variatii de mãrimi:
ΔFa(t) - ΔFe(t) = SError!
În sfirsit, se inlocuieste ΔFe(t) cu rezultatul din (2.44) si se obtine:
Fa(t) = Error!ΔL(t) = S Error! (2.46)
Prin normare, se obtin mãrimile adimensionale ale canalului de executie:
y(t) = Error!mãrimea reglatã m(t) = Error!mãrimea de
executie
Rezultã cu usurintã din (2.47) si prin inlocuirea derivatei lui F e în raport cu L
obtinutã din (2.40) cã forma finalã a ecuatiei (6.46) este:
Error!Error!+ y(t) = 2m(t) (2.47)
Se obtine astfel functia de transfer a canalului de executie în ipoteza impusã
pentru procesul de umplere-golire:
în Hpb(s) = Error! (2.48)
care:
τPb = 2 Error!; kPb = 2
sunt parametrii modelului canalului de executie.
Exprimarea din (2.47) denotã cã procesul de umplere-golire cu evacuare prin
cãdere liberã (debit variabil cu nivelul L din rezervor) se comportã ca un
element de întirziere, motiv pentru care se numeste proces cu autostabilizare.

2.2.4 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a niveluiui

Se considerã sistemul din figura 2.5 pentru care se cunoaste functia de transfer a
pãrti fixate:
a) HF(s) = kT Error!Error!≅Error!
pentru un proces de umplere-golire fãrã autostabilizare (integrator), cu conditia
τE << τP acceptatã în practicã, respectiv:
b) HF(s) = kT Error!Error!= Error!
pentru un proces de umplere-golire cu autostabilizare, cu parametrii de
semnificatie cunoscutã (vezi paragraful 6.2.1).
În cazul a se recomandã un algoritm de reglare P, iar în cazul b un algoritm de
reglare PI, pentru asigurarea în primul rind a unor performante de regim
stationar superioare.
Cu aceste precizãri, se propune pentru proiectare utilizarea unor metode bazate
pe repartitia poli-zerouri, în vederea obtinerii unor sisteme tipizate (de ordinul
unu sau doi) în circuit inchis.

77
 Configuratia doritã pentru repartitia polilor si zerourilor funetiei de transfer a
sistemelor în circuit iuchis exprimã în fapt performantele impuse acestor sisteme
fatã de clasa mãrimilor exogene (referinte si perturbatii) considerate si ele
precizate.
Astfel, pentru partea fixatã a se impune ca sistemul în circuit inchis sã aibã o
comportare exprimatã prin functia de transfer corespunzãtoare unui element cu
intirziere de ordinul unu, de forma:
H0e(s) = Error! (2.49) în care constanta de intirziere T impune de
fapt performantele sistemului.
Functia de transfer a sistemului fizic, în circuit deschis, este:
H(s) = HR(s)HF(s) = kR Error!= kRError! (2.50) iar pentru sistemul
în circuit inchis:
H0(s) = Error!= Error!= Error! (2.51)
Prin identiticarea relatiei (2.49) cu (2.51) se obtine formula de calcul utilã:
Error! = T (2.52)
din care, pentru kF = Error!, cunoscut si pentru T impus, se determinã factorul de
amplificare al regulatorului:
k*R = Error! (2.53)
Pentru partea fixatã se impune ca sistemul în circuit închis sã aibã o comportare
exprimatã prin functia de transfer a sistemului standard de ordinul doi:
H0e(s) = Error! (2.54)
la care prin dubletul (ωne, ξe) se propun performantele sistemului fizic
(suprareglaj, timp de rãspuns si eroare stationarã).
Echivalentul functiei H0e(s), pentru circuitul deschis, este:
He(s) = Error! (2.55)
Sistemul fizic în circuit-deschis are functia de transfer:
H(s) = HR(s)HF(s) = kR Error!Error! (2.56)
Dacã se compenseazã constanta de întirziere a procesulni τp cu constanta de timp
de integrare a regulatorului Ti , adicã se pune τp = Ti , rezulta:
H(s) = Error! (2.57)
Din identificarea formei (2.57) cu (2.55) rezultã relatia care intereseazã:
Error!= ω2ne/2ξe (2.58) si care permite determinarea factorului de
amplificare:
k*R = Error! (2.59)
unde ωne si ξe sunt impuse, iar τP si kF sunt date. Deci, cu (2.59) si prin alegerea
Ti* = τP rezultã parametrii de acordare ai algoritmului PI propus:

78
2.3 Reglarea automata a presiunii
2.3.1 Estimarea parametrilor proceselor cu reglare de presiune

Fig.2.9

Presiunea este un parametru de caracterizare din instalatiile pneumatice

sau hidraulice. în cazul reglãrii presiunilor se determinã spre exemplu modelul
matematic pentru o capacitate pneumaticã alimentatã cu un fluid (fazã gazoasã).
Structura unui SRA pentru presiune este datã în figura 2.9.
Se estimeazã în continuare modelul matematic al capacitãtii pneumatice de
volum constant V, în care se gãseste un gaz la temperatura T si presiunea p
alimentatã cu debitul Fa si din care se extrage debitul Fe. Dacã se presupune
gazul cu o comportare idealã si T = constantã, se acceptã excuatia de stare a
gazelor perfecte:
pV = MRT (2.60) în care M esta masa gazului din volumul V, iar R este
constanta gazelor. În ipoteza de lucru propusã, presiunea se modificã datoritã
variatiei în timp a masei M.
Astfel, din (2.60) prin derivare în raport cu timpul t, se obtine:
dar: V Error!= RT Error! (2.61)

Error!= Fa(t) - Fe(t) (2.62)

Se obtine:
Error!= Error![ Fa(t) - Fe(t)] (2.63)
Se presupune cã debitul de evacuare F depinde de presiunea p, dupã relatia
(curgere laminarã):
Fe = k p(p - pc) (2.64)
unde k este o constantã determinatã de rezistenta pneumaticã a traseului de
evacuare, iar pc este presiunea la consumator. Prin dezvoltare în serie în jurul
punctului nominal (stationar) de functionare, rezultã:

79
 Fe = Fe0 + Error!Error!+ Error!Error!+ … (2.65)
Dacã se retine din (2.65) partea liniarã valabilã pentru presiunea p la orice
moment de timp se obtine:
Fe(t) = Fe0 + Error![p(t) – p0] (2.66) sau:
ΔFe(t) = Error!Δp(t) (2.67)
Se considerã mãrimile variabile în timp prin exprimãrile:
p(t) = p0 + Δp(t)
Fa(t) = Fe0 + ΔFa(t) (2.68)
Fe(t) = Fe0 + ΔFe(t)
Dacã se reia ecuatia (2.63), se tine seama de (2.67) si se extrage conditia de
regim stationar:
Fa0 – Fe0 = 0 se obtine:
ΔFa(t) - (Error!)Δp(t) = Error!Error! (2.69)
Prin normare se obtin mãrimile adimensionale ale canalului de executie:
y(t) = Error!- mãrimea reglatã m(t) = Error!- mãrimea de
executie
Modelul dinamic final este atunci:
Error!Error! Error!+ y(t) = Error!Error!m(t) (2.70)
Se obtine astfel functia de transfer:
Hp(s) = Error! (2.71) în care:
kp = (Error!)-1 Error! (2.72) τp = Error!(Error!)-1 (2.72')
2.3.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automatã a presiunii

Se considerã sistemul din figura 2.9 pentru care se presupune functia de

transfer a pãrtii fixate:
HF(s) = kT Error!Error!= Error! (2.73) rezultatã prin conectarea în serie
dintre:
• traductorul de mãsurã pentru presiune, considerat element
proportional cu factorul de amplificare kT;
• elementul de executie cu functia de transfer Error!
• procesul cu functia de transfer (calculatã în subcapitolul 2.3.1) Error!
În aplicatiile practice τE << τP si se poate neglija; în schimb, reprezentarea (2.73)
este corectatã prin considerarea fenomenelor de transport ale fluidului spre
capacitatea pneumaticã sau hidraulicã, echivalate cu un timp mort τ = Error!,
unde L este lungimea conductei, iar v este viteza de deplasare a fluidului.
Astfel, se presupune datã functia de transfer a pãrtii fixate de forma:

80
 HF(s) = Error! (2.74)
Intrucît sistemele pentru reglarea automatã a presiunii sunt supuse unor
perturbatii puternice, iar reprezentarea (2.74) este convenabilã, pentru proiectare
se impune o procedurã de acordare experimentalã la perturbatii.
Astfel, dacã se acceptã un algoritm de reglare de tipul PI, în conformitate
cu procedura de acordare experimentalã Kopelovici (la perturbatii), pentru forma
standard (2.74) se recomandã parametrii optimi care asigurã o comportare
globalã bunã a sistemului în circuit închis: k*R = 0,6 Error!
T*i = 0,8 τ + 0,5 τF
2.3.3 Realizarea sistemelor pentru reglarea presiunii

Fig.2.10

SRA pentru presiune sunt realizate în structuri de reglare clasice dupã

eroare (abatere) (fig. 2.10). Propunem douã modalitãti de implementare SRA
pentru presiune.
O implementare posibilã este cea datã în figura 2.10 si foloseste aparatura
de automatizare tip lEA cu semnal unificat de curent (4 - 20 mA). Conexiunea
aparaturii din configurarea sistemului de reglare se bazeazã pe înscrierea
impedantelor de intrare în circuitul de curent constant, asigurat de adaptorul
pentru semnal unificat al traductorului de presiune. De asemenea, se
mentioneazã conversia comenzii obtinutã la iesirea regulatorului ca semnal
unificat de curent (4 - 20 mA) la un semnal pneumatic prin care se actioneazã
asupra elementului de executie prevãzut cu servomotor pneumatic.

81
 Fig.2.11

A doua propunere este cea din figura 2.11, care foloseste aparatura
modularã cu semnal unificat de tensiune (0-10 Vcc), tip SRA. Se acceptã
pãstrarea instrumentatiei de cuplare la proces (traductor de presiune cu semnal
unificat de curent si element de executie cu servomotor pneumatic), din prima
variantã de realizare a sistemului pentru reglarea presiunii.
Pentru interconectarea aparaturii SRA care prelucreazã semnale de tensiune
(0-10 Vcc) se impune introducerea unei conversii suplimentare curent-tensiune
pentru mãrimea mãsuratã (reglatã), respectiv o conversie tensiune-curent pentru
mãrimea de comandã furnizatã de regulatorul automat.

2.4 Reglarea automatã a temperaturii

2.4.1 Estimarea parametrilor proceselor cu reglare de temperaturã
Temperatura este un parametru reprezentativ pentru procese industriale cu
transfer de cãldurã.
În sistemele de reglare automatã a temperaturii se calculeazã modelul
matematic pentru transferul de cãldurã de la un agent termic la un produs care
urmeazã sã fie încãlzit sau rãcit.
Structura unui SRA pentru temperaturã este datã în figura 2.12.

82
 Fig.2.12

Se estimeazã modelul matematic pentru un proces cu transfer de cãldurã prin

amestecare (convectie) cu agent termic si produs în fazã lichidã intr-un volum V,
caracterizat de mãrimile:
Fa0 - debitul agentului termic ; Ta -
temperatura agentului termic ; ca -
cãldura specificã a agentului termic ;
Fp - debitul produsului ; Tp -
temperatura produsului; cs - cãldura
specificã a produsului ; ρa -
densitatea agentului termic ; ρn -
densitatea produsului; Te -
temperatura amestecului; ce. -
cãldura specificã a amestecului; ρe -
densitatea amestecului.
Pentru regimul stationar se scrie ecuatia de bilant energetic (cu neglijarea
pierderilor exterioare de cãldurã):
ρaFa0caTa + ρpFpcpTp - ρeFe0ceTe0 = 0 (2.75) si relatia evidentã:
Fe0 = Fa0 + Fp (2.76)
În regim dinamic, diferenta dintre fluxurile calorice introduse si extrase din
sistem este compensatã de cantitatea de cãlduirã acumulatã (degajatã):
ρaFa(t)caTa + ρpFpcpTp - ρeFe(t)ceTe(t)= ρeVceError! (2.77)
Fe(t) = Fa(t)+ Fp(t) (2.78)
Mãrimile variabile în timp T,(t) si Fa(t) se scriu:
Te(t) = Te0 + ΔTe(t)
Fa(t) = Fa0 + ΔFa(t) (2.79)
Din (2.77), (2.78) si (2.79) rezultã:
ρa[Fa0 + ΔFa(t)]caTa + ρpFpcpTp - ρe [Fa0 + ΔFa(t) +
+ Fp]ce [Te0 + ΔTe(t)] = ρeVceError! (2.80)

83
Prin extragerea conditiilor de regim stalionar exprimate prin (2.75), (2.76) si
neglijarea infinitului mic ΔFa(t)⋅ΔTe(t) avem:
ρacaTaΔFa(t) - ρeFe0ceΔTe(t) - ρeceTe0ΔFa(t) = ρeVceError! (2.81) sau:
ρeVceError!+ ρeFe0ceΔTe(t) = (ρacaTa - ρeceTe0)ΔFa(t) (2.82)
Prin normare la valorile de regim stalionar se obtine:
y(t) = Error! mãrimea reglatã m(t) = Error! mãrimea de
executie (2.83)
Dacã introducem (2.83) în (2.82) se obtine dupã un calcul simplu:
Error!Error!+ y(t) = Error!Error!m(t) (2.84)
Ecuatiei diferenliale (2.84) îi corespunde functia de transfer:
Hp(s) = Error! (2.85) în care: kp = Error! τR = Error!
(2.86)
2.4.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automatã a temperaturii

Se considerã sistemul din figura 2.12, pentru care se presupune functia de

transfer a pãrtii fixate:
HF(s) = Error! Error!Error! (2.87)
rezultatã prin conectarea serie a traductorului de temperaturã, a elementului de
executie si procesului a cãrui functie de transfer a fost calculatã în subcapitolul
2.4.1.
Aici, constanta de întîrziere a elementului de executie este cea mai micã,
iar constanta de întîrziere a traductorului de mãsurã nu se neglijeazã fatã de
constanta de întîrziere a procesului. Rezultã pentru calculul de proiectare forma:
HF(s) = Error! (2.88)
În multe aplicatii din practicã, constantele de întîrziere din H F(s) sunt mãri
(procesele cu transfer termic sunt lente) si de aceea în algoritmul de reglare se
impune un efect anticipativ, adicã si o comportare derivativã, deci recomandarea
unui algoritm PID. Se adoptã ca metodã de proiectare metoda sistemului
echivalent de ordinul doi în circuit fnchis si se doreste functia de transfer:
H0e(s) = Error! (2.89)
cu ωne si ξe, parametrii care includ performantele dinamice ale sistemului. Pentru
sistemul în circuit deschis avem:
He(s) = Error! (2.90)
Se considerã o lege de reglare PID cu factor de interinfluentã q = 1, care
acceptã factorizarea:
HR(s) = Error!(Tis + 1) (Tds + 1) (2.91)
Respectînd condifia Ti >> Ta, se face alegerea:

84
 T*i = τP
T*d = τE (2.92)
si se obtine pentru sistemul fizic cu circuit deschis:
H(s) = Error!Error! (2.93)
Din identificarea relatiei (2.90) cu (2.93) rezultã relatia de calcul pentru factorul
de amplificare kR:
Error!= ω2ne/2ξe (2.94)
Avem:
k*R = Error! (2.95)
Conditia de acceptare a relatiei (2.94) este ca sã fie acoperitã performanta de
timp de rãspuns cu ωpe si ξe rezultate din suprareglajul impus si din relatia: τp =
Error! (2.96)
Pentru usurinta calculului a fost propusã reprezentarea factorizatã (cu q = 1) a
algoritmului PID. În realitate regulatorul fizic are o functie de transfer cu
factorul de interinfluenfã q = 2, cu functia de transfer:
H'R(s) = K'RError! (2.97)
În aceste condifii, valorile parametrilor optimi calculati k* R, T*i, T*d trebuie sã
fie corectate.
Se încearcã astfel o identificare între parametrii algoritmului PID cu q = 1 si cei
ai algoritmului PID cu q = 2.
Din (2.91) si (2.97) rezultã:
K'R(1 + 2Error!) = KR(1 + Error!) (2.98)
T'i = Error!Ti (2.99)
T'd = Error!Td (2.100)
Se introduc notatiile:
Error!= λ > 0 (2.101)
Error!= ρ > 0 unde prin p se noteazã (2.102)
factorul de corectie.
Avem
k'R = ρkR
T'i = ρTi (2.103)
T'd = Error!Td
Relatia (2.98) se exprima folosind (2.101) si (2.102) astfel:
Error!= 1 + Error! sau ; (2.104)

(λρ2) – (1 + λ)ρ + 2 = 0 (2.105)

85
Pentru solutii ρ > 0 este necesar ca:
λ2 - 6λ + 1 ≥ 0
1+λ>0 (2.106)
2λ > 0
si echivalent cu (2.106):
λ > 3 + 2 2 , adicã (λ > 5,86) (2.107)
Dacã se respecta conditia:
λ = Error!> 5, 85 se poate calcula factorul (2.108)
de corectie din (2.105):
ρ1, 2 = Error! Se obtin parametrii optimi (2.109)
corectati:
k'*R = ρk*R
T'*i = ρT*i (2.110)
* *
T' d = Error!T d
Mãrimea de corectie ρ poate lua douã valori din (2.109), dar se retine aceea
pentru care Ti >> Td.

86
 CAP. 3. REGLAREA AUTOMATA A MARIMILOR FIZICE SI A
PROCESELOR DIN INSTALATIILE FRIGORIFICE

3.1 Instalaţia frigorifică într-o treaptă de comprimare cu ventil de laminare

Aceste instalaţii sunt destinate inversării sensului fluxului termic, prin

consum de energie mecanică din exterior ( Fig.3.1 ).
•
QK
T lgp
2 T2
K K K
3 2
3 2
VL C ME 3

PC i = ct
4 1 4 1 4 1
V x=0 x=1
x=0 x=1
• s i
QV

Fig. 3.1. Schema şi ciclul instalaţiei frigorifice/pompei de căldură : C –

compresor, K – condensator, VL – ventil de laminare, V – vaporizator.

Funcţionare : Agentul frigorific (amoniac, freoni, clorură de metil, etc.)

cu starea 1 de vapori saturaţi uscaţi este comprimat adiabatic 1-2, apoi este
condensat şi răcit 2-3 până la starea de lichid saturat 3.
Prin laminare 3-4 (i = constant) se obţin vapori umezi cu starea 4 ( titlul x4 fiind
apropiat de curba x = 0), iar vaporizarea 4-1 se face cu absorbţie de căldură.
Lucrul mecanic elementar consumat şi puterea la compresor sunt:
•
lC = i2 –i1 ; P = m, (i2 – i1) Fluxul
termic la vaporizator:
• •
Q, V = m, (i1 – i4) Fluxul
termic la condensator:
• •
Q, K = m, (i2 – i3)
Dacă instalaţia funcţionează ca instalaţie frigorifică, atunci se absoarbe
• fluxul Q, V de la
corpurile cărora trebuie să li se
menţină o temperatură scăzută
•
şi se cedează mediului exterior fluxul Q, K. Eficienta frigorifică (coeficientul
economic) a instalaţiei frigorifice este: εIF = Error!= Error!
 •
Pompa de căldură absoarbe căldura Q, V din mediul exterior şi, prin
•
consum de energie mecanică, cedează căldura Q, K unor corpuri care trebuie
încălzite. Eficienţa frigorifică a pompei termice este:
εPC = Error!= Error!

3.2 Instalaţia frigorifică într-o treaptă de comprimare cu detentor

Detentorul poate fi un compresor cu piston sau o turbină.

Instalaţia este mai scumpă decât instalaţia cu ventil de laminare, dar
cheltuielile de exploatare se micşorează, deoarece detentorul asigură parţial
antrenarea compresorului C.
Puterea mecanică absorbită din exterior va fi:
• •
P = PC - PD = m, (i2 - i1) - m, (i3 - i4)
Aceste instalaţii se folosesc pentru puteri frigorifice mari şi ca pompe de căldură
de puteri medii şi mari (Fig.3.2).

•
QK
T lgp
2 T2
K K K
3 2
D C 3 2
ME 3
n s = ct
PC s = ct
4 1 4 1 4 1
V x=0 x=1
x=0 x=1
• s i
QV

Fig. 3.2. Schema şi ciclul instalaţiei cu detentor: C - compresor; K - condensator; D -

detentor; V – vaporizator.

3.3 Instalaţia frigorifică cu comprimare în două trepte şi cu două laminări

Când raportul presiunilor (p2/p1) este foarte mare, se utilizează comprimarea

în două trepte, care conduce la o economie de lucru mecanic consumat şi la
obţinerea unor temperaturi mai scăzute (Fig.3.3).
Fluxul de căldură la condensator:
• •
Q, K = m, (i4 - i5) Fluxul
de căldură la vaporizator:
• •
 Q, V = m, (i1 - i8)

Fig. 3.3. Schema şi ciclul instalaţiei frigorifice în două trepte de comprimare şi cu două
laminări: K – condensator, VL - ventil de laminare, V – vaporizator, BI - butelie de răcire
intermediară, C1 - compresor de înaltă presiune, C2 - compresor de joasă presiune.

Fluxul de căldură la butelia de răcire intermediară:

• •
Q, BRI = m, (i2 - i3)

Puterea totală consumată pentru antrenarea compresoarelor:

• •
P = PC1 + PC2 = m, (i2 - i1) + m, (i4 - i3)
Eficienta frigorifică este: εIF = Error!= Error!
Pentru obţinerea unor temperaturi şi mai scăzute se utilizează instalaţii
frigorifice în cascadă, cu agenţi frigorifici diferiţi pe fiecare treaptă a cascadei.
Alte tipuri de instalaţii frigorifice: cu absorbţie, cu resorbţie, cu ejectie.

3.4 Principii generale si functiunile dispozitivelor de automatizare (DA) în

instalatiile frigorifice (IF)
Instalatia automatizata(IA) cuprinde, în cea mai simpla reprezentare,
urmatoarele(Fig. 3.4):
 - MR - mediul rãcit;
•
- IF - instalatia frigorificã care asigurã extragerea fluxului: Q, f
• •
- Q, s = Q, f (în regim stationar) -sarcina termica;
- P - puterea consumatã din exterior (la motorul compresorului sau la
fierbatorul instalatiei cu absorbtie);
•
- Q, d- fluxul termic evacuat de IF (la condensator sau absorbitor);
- θ = xe- mãrime de iesire (temperatura MR);
•
- xm -mãrimea de comanda care ajusteazã Q, f (intrare în IA);
•
- Q, s -xp- mãrimea perturbatoare (flux de sarcina termica).
Celelalte mãrimi perturbatoare (care influenteazã indirect temperatura t 1 prin
modificarea parametrilor ciclului termic) sint introduse de modificarea factorilor
•
ce influnteazã P si Q, d:
- variatia presiunii si/sau a temperaturii aburului la fierbator;
- variatia presiunii si/sau a temperaturii, în circuitul apei de racire la
condensator sau absorber.

Fig.3.4

Obiectivele automatizarii vizeazã realizarea indicatorilor tehnologici ai instalatiei:

mentinerea temperaturii si/sau a umiditatii MR cu un consum minim de energie din
exterior si cu pastrarea în limite admise a tuturor mãrimilor fizice ce determina
functionarea instalatiilor frigorifice.
Masura indeplinirii acestor obiective se exprima printr-un ansamblu de indicatori de
performantã . La instalatii cu mai multe medii rãcite(Fig. 3.5) apar functii specifice:
- realizarea diverselor nivele de temperatura;
 - comanda ansamblului interconectat al circuitelor frigorifice.
• •
Sarcina frigorificã totalã va fi Q, f = Σ Q, fi.

Fig.3.5

O instalatie frigorificã este un sistem multivariabil în care se interactioneazã un

ansamblu de subsisteme care pot realiza individual diverse functii de
automatizare.
Principalele functiuni ale sistemului automat în IF sunt:
1) Realizarea obiectivelor primare ale IF: asigurarea valorii prescrise a
•
temperaturii mediului pentru orice Q, s.
2) Asigurarea integritatii si eficientei aparatelor precum si realizarea
parametrilor ciclulu termic. Sistemele automate vor fi:
a) SRA au ca mãrimi de iesire: pk, po, supraincalzirea, nivelul lichidului în
recipiente, tk, mãrimile fizice pentru separatoare de ulei si
dezaeratoare.
b) Sisteme de protectie automata: se referã la nivelul de lichid din
recipienti, pk, po, tk, to, Δpulei.
c) Sisteme de comanda automata: pentru decongelare, pornirea instalatiei
în ciclul de reglare bipozitionala, pentru pomparea agentului lichid,
etc..
3) Asigurarea performantelor energetice, adica obtinerea temperaturii
•
prescrise a mediului rãcit la diferitele valori termice, Q, s , trebuie sa
• • •
rezulte cu un consum energetic minim. Pentru Q, = Q, s rezultã Q, S(ts) =
 •
Q, t(tp).
•
Problema esentialã este pentru a ajusta debitul frigorific Q, f în limitele
•
determinate de variatiile Q, S fãrã ca perfarmantele energetice ale sistemului
sa fie diminuate. Aceste SRA se numesc pentru reglarea
"capacitatii".
4) Modificarea regimurilor de perforanta a IF, în conformitate cu necesitatile
de exploatare, intretinere si protectie a muncii problema impusa prin
legislatie)
5) Optimizarea IF.
Criteriile de performanta utilizate sunt:
a) Criterii energetice: minimalizarea consumului de energie, atunci când se
modificã în limite largi sarcina termica. Acest indicator poate fi adoptat în
douã ipoteze distincte:
-I.F. lucreazã în regim permanent, modific.cond.de mediu fiind foarte lenta,
iar abaterile în regim dinamic sunt neglijabile (fata de valorile nominale).
-I.F. lucreazã în regim dinamic, cu modificari bruste si frecvente ale sarcinii
•
termice, Q, s.
b) Criterii tehnologice:obtinerea unui timp minim de racire sau a unei variatii
impuse, fata de care se defineste un criteriu integral de eroare.
c) Criterii tehnico-economice:imbina aspecte energetice si
tehnice
(planificarea în timp a utilizarii spatiilor rãcite, a reviziilor etc.).
3.5. Reglarea automata a temperaturii mediului rãcit la IF cu racire directa.
Schemele de principiu sunt date în figura 3.6.

Fig.3.6
 a) Se utilizeazã în cazulul vaporizarizatoarelor(V) cu un continut redus
de agent lichid (V-cu supraincalzirea vaporilor). Dacã IF are o singurã
incinta rãcitã robinetul electromagnetic nu este necesar, deoarece
termostatul 3 va comanda direct pornirea sau oprirea motorului electric al
compresorului (sau a ventilatorului): cazul frigiderelor sau al
compresorului frigorifice (t = -20 ºC).
b) În cazul V din instalatia indicata (cu continut mare de agent lichid),
procesul de vaporizare continua si dupã inchiderea electroventilului EV-4;
în acest caz se prevad 2 EV, la intrarea si iesirea V, comandate simultan
de termostat. Se poate utiliza si numai un EV montat la iesirea V.
Dupã inchiderea EV de pe conducta de vapori se produce cresterea
procesului de vaporizare (p0), care determina reducerea substantialã a
vaporizarii, si consecinta, amplitudinea oscilatiilor temp. va fi mai mica.
c) În acest caz se pot asigura performante superioare celor obtinute la
reglarea dipoz. Regulatorul de presiune 7 mentine presiunea de vaporizare
(p0) la o valoare impusa de traductorul de temperatura 6. Dacã
temperatura din incinta creste, regulatorul6 micsoreazã referinta
regulatorului de presiune 7, care va mentine la o valoare mai scazuta p(?),
(deci si t(?), astfel încât temperatura din incinta tinde sa revina la valoarea
anterioarã (actiunea regulatorului 7 consta în cresterae sectiunii de trecere
a robinetului de reglare 8, rezulta cresterea debitului de agent, deci puterea
frig. a V).

IF cu racire indirecta
Se utilizeazã reglarea bipozitionalã (Fig. 3.7).Agentul intermediar care
circula prin rãcitorul 1 este furnizat de schimbatorul de caldura ce include
vaporizatorul instalatiei frigorifica( IF).

Fig.3.7
 Reglarea umiditatii aerului în camerele frigorifice se face numai în
anumite situatii (de exemplu, conservarea prin frig a legumelor si fructelor,
instalatie de aer conditionat).
Când se impune mentinerea constanta a umiditatii în camerele frigorifice
se utilizeazã solutii relativ simple: comanda bi- sau tripozitionalã a debitului de
apã la umidificator, prin intermediul unui frigostat. În cazul instalatiei de
conditionare, reglarea umiditatii se face prin solutii mai complicate.

3.6 Reglarea presiunii de vaporizare(Fig. 3.8)

Fig.3.8

C1, C2...- incinte rãcite (cu temperaturi diferite). Dacã presiunea de

vaporizare ar fi aceeasi la toate vaporizatoarele, atunci în camera C 1 ar exista o
diferenta excesiva intre temperatura din incinta si cea de vaporizare, ceea ce
conduce la depunerea intensa a ghetii pe vaporizator.
Pentru evitarea acestei situatii se mentine temperatura de vaporizare în
camera c1 mai mare (deci si p0 mai mare) decat în restul camerelor, utilizand un
regulator de presiune de vaporizare 1. Intrucat la oprirea instalatiei se poate
produce circulatia în sens invers a agentului prin restul vaporizatoarelor, la
iesirea acestora se monteazã o clapeta de retinere 3.
La instalatii frigorifice mici, cu un compresor si o singurã incinta rãcitã, la care
temperatura mediului exterior are variatii importante (de exemplu, dulapuri
frigorifice), reglarea lui t0 si a presiunii p0 se realizeaza utilizand regulatoare
bipozitionale (termostate).

3.7 Reglarea presiunii de condensare(Fig. 3.9)

În cazul condensatoarelor rãcite cu apã, se utilizeazã regulatoare cu presiunea de

condensare cu actiune continua, care ajusteazã debitul de apã pentru stabilizarea
presiunii la valoarea prescrisa (a).
La condensatoarele rãcite cu aer se pot utiliza presostate, montate pe conducta de
refulare, care comanda bipozitional cuplarea sau decuplarea ventilatoarelor de
racire (b). Un ventilator rãmâne, de regulã, conectat permanent. Aceasta reglare
se poate face astfel:
a) reglare prin modificarea debitului de apa
b) prin comanda bipozitionalã a ventilatoarelor
c) prin modificarea suprafetei active de schimb de caldura.

Fig.3.9
 O solutie care duce la performante superioare este în cazul c); regulatorul cu
actiune continua 9 mentine la o valoare constanta pK, functionind astfel: dacã
temperatura aerului este micã (pK sub valoare prescrisa), regulatorul micsoreazã
sectiunea de trecere a robinetului de reglare 10, ceea ce conduce la cresterea
nivelului de lichid in K, deci la micsorarea suprafetei efective de schimb de
caldurã metal-vapori; cantitatea de agent care condenseazã se micsoreazã si pk
creste, tinzand sa compenseze efectul initial de scadere a presiunii pk.
Dacã temperatura aerului scade excesiv, sectiunea de trecere a robinetului 10
se micsoreazã farte mult si presiunea în rezervorul de lichid 4 nu asigurã
functionarea normala a VL. Din acest motiv s-a introdus regulatorul de presiune,
care mentine constant presiunea în rezervorul de lichid, la o valoare prescrisa
(p1), sub valoarea presiunii de condensare (pk). La un eventual reglaj incorect al
referintelor regulatorului: 9 si 11, clapeta de retinere 13 impiedicã intoarcerea
lichidului în conducta de refulare a compresorului.
3.8 Reglarea supraincalzirii vaporilor si a nivelului lichidului în aparate
Reglarea supraincãlzirii vaporilor
La vaporizatoarele care debiteazã în conducta de aspiratie a compresorului
este necesar sa se asigure o anumita valoare a supraincalzirii vaporilor la iesirea
din V, în scopul protectiei contra patrunderii picaturilor de agent lichid în
compresor (fapt ce conduce la distrugerea compresorului).
Dupã VL agentul frigorific este sub forma de picaturi de lichid si vapori
(vapori umezi); picaturile se depun pe suprafata interioarã a conductei, realizând
o peliculã de lichid ce se vaporizeaza, asigurând astfel un bun transfer termic
(specific contactului lichid-metal).
Eficienta functionarii V este asigurata practic numai pe zone unde este
pelicula de lichid; trebuie sa existe o limitare a acestei pelicule la iesirea din
vaporizator (pentru a evita patrunderea lichidului la aspiratia compresorului).
Pe portiune a vaporizatorului va exista astfel un coeficient de transfer termic
foarte slab, specific contactului vapori-metal; este ca si cum s-ar lucra cu un V
mai scurt.
Prin asigurarea supraincalzirii vaporilor se asigurã în permanenta L < L 0
(L0 - lungimea conductei V, L-lungimea corespunzatoare peliculei de lichid).
Supraincalzirile se realizeazã pentru Δts = 6 ºC.
Regulatoarele de supraincalzire includ si VL, formând un dispozitiv
denumit în practicã detentor termostatic sau "robinet de laminare termostatic". În
general, eficienta V scade dacã se intaresc precautiile privind iesirea picaturilor
de lichid din vaporizator.
 Se regleazã practic indirect supraincalzirea: se regleazã o diferenta de
presiune Δp = pb-pv; pb-presiune din bulb; pv-presiune de vaporizare (la iesirea
din VL). În bulb exista acelasi agent ca si în instalatia frigorifica. Presiunea din
bulb refecta supraincalzirea, pv = f(t0), deci si Δp reflecta supraincalzirea. În
functie de Δp , VL regleazã deci umplerea V.
Reglarea indirecta se foloseste când pierderile hidraulice pe vaporizator
sunt mãri: în acest caz schema prezentata anterior nu reflecta corect
supraîncãlzirea si de aceea Δp se ia la iesirea din vaporizator.

3.9. Reglarea nivelului lichidului în aparate (recipiente)(Fig. 3.10)

Fig.3.10

În practica, robinetul de reglare se monteazã cel mai frecvent, pe conducta de

intrare în recipient.

3.10 Ajustarea automata a puterii frigorifice.

Introducere
Realizarea temperaturilor scazute în incintele rãcite, la diverse valori ale •
sarcinii Q, S, trebuie sa rezulte cu un consum energetic cit mai redus. Se impune,
deci, utilizarea unor sisteme speciale de ajustare aut. a puterii frig., pentru ca
 • •
egalitatea acesteia cu sarcina termicã (Q, F= Q, S), în regim stationar, sa aibã loc
la valori ale param. inst. pentru care consumul specific de energie sa fie cit mai
redus.
La instalatiile cu comprimare mecanicã de vapori, informatia privind
•
variatia sarcinii termice (Q, s) este data de variatia presiunii sau a temp. de
aspiratie (p0, t0).
La instalatiile cu absorbtie, aceasta informatie este data de variatia
temperaturii agentului termic intermediar.
OBSERVATII: Denumirea uzualã pentru ajustarea automata a puterii frigorifice
este "reglarea capacitatii" (denumire incorecta deoarece capacitatea frigorificã
nu este reglata la o valoare prescrisa, ci ajustata în conformitate cu necesitatile
functionarii economice a I.F.)
Ajustarea puterii frigorifice în instalatii cu comprimare mecanicã de
vapori
Cea mai utilizata metoda: oprirea unui numar de compresoare. Ajustarea
automata a puterii frigorifice trebuie sa se reducã la o problema de reglare
automata a unei mãrimi variabile din I.F.(se utilizeazã frecvent: presiune de
aspiratie în compresor sau temperatura de aspiratie). Dacã scade sarcina
frigorificã scade si presiunea de aspiratie.
Exista 2 categorii de mijloace pentru ajustarea puterii frigorifice la compresor:
I- mijloace oferite de constructia compresorului. II-
mijloace externe compresorului.
•
Ajustarea Q, F prin mijloace incluse în compresor(Fig. 3.11)

Fig.3.11
 Functionare: EE hidraulic 2 permite actionarea supapelor de aspiratie ale
compresorului. Dacã EV 6 de pe conducta de comanda 7 este deschis, uleiulva
trece în partea superioarã a cilindrului 2 prin orificiul de egalizare 4 din pistonul
3, iar de aici se scurge prin conducta 8 în carter.
Caderea de presiune pe orificiul de egalizare tine pistonul ridicat)resortul
5 este comprimat), astfel încât tija 12 nu actioneazã supapele de aspiratie,
acestea functionand normal.
Dacã se inchide EV 6, prin orificiul 4 se egalizeazã presiunea pe cele 2
fete ale pistonului, acesta este impins în jos de resort si tija 12 mentine supapele
de asp deschise în mod fortat; compresorul fiind astfel "decuplat" (pref = pasp).
Clapeta CR 11 impiedicã accesul vaporilor de agent de înaltã presiune în
0
• se poate utiliza în
cilindrul decuplat. Acest principiu de ajustare a Q, F
urmatoarele variante:
1) În cazul compresoarelor cu mai multi cilindri, se regleazã presiunea de
aspiratie prin decuplarea unor cilindri. Numarul de trepte de ajustare a puterii
frigorifice depinde de cilindri:
nr. de cilindri •
0
nr. de trepte ale Q, F
2 1; ½; 0
3 1; 2/3; 1/3; 0
4 1; ¾;1/2; 0
În practicã treapta 0 se realizeazã prin aspirarea compresorului. Pornirea
compresorului se face cu cilindrii decuplati. pentru reducerea cuplului de pornire
a motorului electric.
2) În cazul unor compresoare de mare capacitate, comanda EE hidraulic este
astfel realizata, încât supapele de admisie sunt mentinute deschise pe un anumit
•
interval al cursei de compresie; astfel se realizeazã o ajustare continua a Q, F.

•
Ajustarea Q, F prin mijloace externe compresorului

1. La instalatii frigorifice cu un singur compresor se utilizeazã metode de

•
 ajustare discontinua si continua a Q, F (prin reglarea presiunii sau a
temperaturii de aspiratie).
a) Reglarea discontinua - se realizeazã cu ajutorul presostatelor sau a
termostatelor de aspiratie prin reglare bipozitionalã. i) pornirea si
oprirea compresorului
ii) cuplarea si decuplarea unor cilindrii prin deschiderea unor
EV montate intre refulare si aspiratie iii) modificarea în
trepte a turatiei motorului electric prin modificarea numarului de
perechi de poli ai acestuia
b) Reglarea continua - a presiunii sau a temperaturii de aspiratie se
face prin recircularea vaporilor de la refulare la aspiratie sau mai rar
prin ajustare continua a turatie motorului de actionare (se utilizeazã
motor asincron comandate prin convertizoare statice de frecventa.
c) Utilizarea unor aparate de reglare montate în IF.
Este cazul IF de mare capacitate în care se utilizeazã rãcitoare intermediare (RI)
ce pot joacã rol de separator acumulator (SA).
Se considerã un sistem în douã trepte si se prevede o conducta de legaturã intre
•
RI si SA (pe partea de vapori). Dacã Q, S descreste atunci p în SA si regulatorul
de presiune mareste debitul de vapori de la RI la SA, tinzând spre cresterea
presiunea din SA.
Aceasta echivaleazã cu un by-pass intre refulare si aspiratie (la nivelul treptei de
joasa presiune JP).
2. Ajustarea automata a puterii frigorifice la IF cu mai multe compresoare
•
Aceste compresoare sunt legate în paralel, iar ajustarea puterii frigorifice Q, f se
face în trepte dupã presiunea de aspiratie(Fig. 3.12).
 Fig.3.12

Qn - sarcina frigorificã nominala.

•
a) Reglarea sarcinii frigorifice , Q, f , in trepte (statica)
Presostatele P1, P2 si P3 au pragurile de basculare p1 - p3, p2 - p4, p3 - p5 si
comanda actionarea motoarelor electrice m1, m2, m3 ale compresoarelor C1, C2 si
C3.
Dacã sarcina termicã este mai micã de 33% din sarcina nominalã, functioneazã
numai C1 în regim de reglare bipoz. presostatul P 1 mentine presiuneade
aspiratieîn domeniul [p1, p3].
•
Dacã Q, f depaseste 33% din cea nominalã, C1 functioneazã permanent, iar C2 va
fi reglata bipoz. de presostatul P2 care va mentine în domeniul [p2, p4].
•
Dacã Q, f depaseste 66% din cea nominalã, C1 si C2 functioneazã permanent iar
C3 va fi reglat bipoz. de presostatul P3, în domeniul presiunea de aspiratie [p3,
p5].
Prin schema electricã trebuie sa se asigure comentarea ciclicã a ordinii de
pornire a compresoarelor pentru a se obtine o uzurã uniforma a lor.
Aceasta schema de reglare în trepte este simpla, dar conduce la variatii relativ
mãri ale presiunii de aspiratie. Se obtin performante superioare prin comanda
secventiala, în trepte, a functionarii compresoarelor.
b) Comanda secventialã în trepte (astatica)
•
Dacã sarcina termicã este cuprinsa intre 0 si 33% din sarcina nominalã (Q, n),
presostatul P va comanda compresorul C1 în regim de reglare bipoz. La cresterea
•
sarcinii peste 33% din Q, n, functionarea lui C1 nu mai poate asigurã mentinerea
presiunii de aspiratie în domeniul [p 1, p2] si aceasta creste pânã la p I, când
presostatul PI actioneaza. În continuare, DCS mentinc C1 permanent actionat, iar
C2 va fi comandat în regim de reglare bipozitionalã de catre presostatul P, pentru
mentinerea presiunilor în domeniul [p1 , p2].
Dacã, în continuare, sarcina termicã scade sub 33% Q n, atunci, la functionarea
permanenta a lui C1, presiunea de aspiratie scade sub pII si actioneazã presostatul
II
P . În consecinta, DCS va decupla complet C 2, iar C1 va fi comandat de
presostatul P în regim de reglare bipoz. [p1 p2].
•
Dacã sarcina termicã va creste peste 66% din Q, n, C1 si C2 functiona permanent
si dacã presiunea creste pânã la pI, atunci presostatul PI va determina, prin DCS
functionarea lui C3 (reglare bipozitionala prin presostatul P).

3.11 Pornirea motorului electric în ciclul de reglare bipozitionala

Pornirea compresorului se poate realiza în 2 situatii distincte, privind regimul de
functionare a IF;
a) pornirea în cadrul unui ciclu de reglare bipozitionale când IF lucreazã la
parametri foarte apropiati de cei nominali (trebuie preluata sarcina staticã
si cea dinamica)
b) pornirea instalatiei calde, în situatiile de punere în functiune; sau dupã
regimul de dezghetare.
Comanda automata a pornirii compresorului în cadrul unui ciclu de
reglare bipozitionala
Cuplul rezistent al motorului de antrenare a compresorului contine 2
componente:
-componenta staticã , data de presiunea de refulare;
-cuplul dinamic , proportional cu momentul de inertie redus la arbore. Preluarea
cuplului total de pornire(Mp ) se face în functie de motorul de antrenare, dupã
cum urmeaza:
a) La utilizarea unor motoare electrice care asigurã cuplu mare de pornire,
problema enuntata se rezolva de la sine. Ramine de adoptat solutii simple
eficiente de automatizare a pornirii acestor motoare. Pentru functionarea
compresorului în ciclu de reglarea bipozitionala se adopta: -comanda în
functie de timp sau de frecventa, cu reostat retoric; -comanda în functie de
timp sau de frecventa, cu mutator.
b) La utilizarea motoarelor asincrone cu rotorul în scurt circuit, raportul
Mp/Mn>2: pentru motor de puteri mici si foarte mici pornirea se face
printr-o comanda clasica(Mn-cuplul nominal al compresorului).
(Ex. în seria ASI de motoare asincrone trifazate cu rotorul în scurt circuit, pentru
Pn<22 kW, MP/Mn ≥ 4).
În cazul motoarelor monofazate sau bifazate (Pn foarte mici) utilizate la dulapuri
frigorifice, pornirea se face simplu, deoarece în pauza de functionare din ciclul
de reglare bipozitionate, presiunile din circuit se egalizeazã( VL capilar permite
acest lucru).
Mp/Mn = 1, 5....1, 2 -pntru puteri mari.

3.12 Automatizarea pomparii agentului frigorific

Automatizarea instalatiei de pompare a agentului spre vaporizator

Principalele dispozitive de automatizare pentru instalatia de pompare a agentului
frigorific de joasa presiune sunt prezentate în figura 3.13.
Pompele P1 si P2 sunt prevazute cu presostatele diferentiale PD1 si PD2,
cuplate la circuitul de comanda CC.
Dacã P1 este în functiune, iar P2 este în rezerva, la defectarea pompei care
functioneazã (P1) va comuta PD1 si în mod automat, adica CC cupleazã pompa
P2 (decuplând si P1).
 Fig.3.13

Deoarece functionarea termostatelor de ambianta 5, care comanda robinetul

electromagnetic 4, conduce la modificarea rezistentei hidraulice a circuitului
cuprins intre refularea si aspirarea pompei, se impune reglarea automata a
diferentei de presiune pe vaporizatoare.
În acest scop se utilizeazã regulatorul 6, care comanda robinetul de reglare 7,
montat pe conducta de recirculare 8.
Nivelul lichidului în SA se regleazã bipozitia cu regulatorul 1, care comanda
EV2. Dispozitivul de comanda bipozitional 3 sunt prevazute pentru protectie la
nivel maxim admis (high) si minim admis (low).
Observatie: exista situatia când nici un vaporizator nu mai primeste lichid)toate
electroventilele comandate de regulatoarele de temperatura T-C sunt inchise); în
acest caz, presiunea de refulare la pompa care functioneazã creste (cealalta
pompa este de rezerva). Astfel se prevede o conducta de by-pass (notata cu x);
regulatorul de diferenta de presiune R comanda deschiderea robinetului de
reglare, dacã presiunea px creste si o parte din lichid (sau tot) este by-passat.
3.13 Automatizarea turnurilor de racire a apei

In cazul turnurilor de racire a apei utilizate in instalatiile frigorifice

impreuna cu condensatoare multitubulare, se prevad, in general, reglarea
temperaturii apei la iesire din turn si protectia impotriva pericolului de inghet a
ei la temperaturi exterioare ale aerului sub 0°C.
R eglarea temperaturii apei la iesire din turn este necesara atunci cand instalatia
frigorifica impune acest lucru, deoarece capacitatea termica a turnului de racire
variaza puternic cu temperatura termometrului umed a aerului exterior,
temperatura care sufera fluctuatii mari in functie de anotimp si de starea vremii.
Metoda cea mai simpla de reglare a temperaturii apei de iesire din turn se
realizeaza prin pornirea si oprirea ventilatorului. Ea este economica si pretabila
mai ales in perioadele in care temperatura ambianta este peste 0°C, iar conditiile
impuse pentru temperatura apei la iesire din turn nu sunt foarte severe. Calitatea
reglajului poate fi imbunatatita daca ventilatorul este prevazut cu motor cu doua
turatii, caz in care se utilizeaza un regulator de temperatura tripozitional.
Atunci cand se impun conditii severe de reglare a temperaturii apei la
iesire din turn sau atunci cand turnul functioneaza la temperaturi ale aerului
exterior inferioare valorii de 0°C, este recomandabila utilizarea de palete
reglabile montate pe refularea ventilatorului, comandate in functie de
temperatura apei la iesire din turn si actionate de un servomotor. Cand paletele
de dirijare ating pozitia minima, respectiv sectiunea de refulare este strangulata
la maximum, se comanda automat oprirea ventilatorului prin intrerupatoare de
sfarsit de cursa. Paletele reglabile trebuie protejate impotriva contactului cu apa
pentru a preveni coroziunea si blocarea cu gheata a rotorului ventilatorului.
Deoarece cantitatea de apa aflata in circuitul unui turn de racire a apei se
reduce in timpul functionarii datorita, pe de o parte vaporizarii unei parti din apa
necesara obtinerii efectului de racire si pe de alta parte antrenarii unei cantitati
de apa in aerul refulat din turn, este necesara completarea permanenta cu apa de
adaos. Aceasta se realizeaza automat prin intermediul unui regulator de nivel cu
flotor, cu actiune directa, care comanda deschiderea unui robinet cu ventil.
Reglarea nivelului apei din tava de colectare a apei se poate realiza si printr-o
bucla de reglare, cuprinzand: traductor electromagnetic de nivel cu flotor care
actioneaza un robinet electromagnetic montat pe conducta de alimentare cu apa
de adaos.
Pentru perioadele de functionare ale turnului de racire, in care temperatura
ambianta scade sub valoarea de 0°C, este necesara prevederea protectiei
impotriva inghetului apei. Atat timp cat capacitatea turnului de racire este reglata
prin variatia debitului de aer, nu exista pericolul inghetarii apei recirculate. In
perioadele de nefunctionare este necesara insa protectia impotriva inghetului
apei din tava de colectare a turnului. Cea mai buna metoda de evitare a
inghetului apei din tava este prevederea unui rezervor de colectare amplasat intr-
un spatiu incalzit. In acest mod, la oprirea functionarii turnului, intreaga cantitate
de apa aflata in exterior se scurge in rezervorul din spatiul incalzit. In cazurile in
care nu se dispune de spatiul necesar amplasarii acestui rezervor de colectare sau
din motive de economie de cost al investitiei, protectia impotriva inghetului apei
din tava se realizeaza prin incalzirea acesteia cu rezistente electrice imersate,
comandate de un termostat cu bulbul amplasat in baia de apa sau cu serpentine
incalzite cu abur sau apa calda, caz in care circulatia agentului de incalzire este
comandata tot de un termostat care actioneaza prin intermediul unui releu un
robinet montat pe conducta de tur a serpentinei. In cazul utilizarii rezistentelor
electrice de incalzire a apei din tava, se prevede, ca o masura de protectie, un
releu de nivel minim al apei, care scoate automat rezistentele electrice de sub
tensiune la atingerea nivelului inferior pozitiei rezistentelor. Tot in vederea
protectiei impotriva inghetului se recomanda izolarea termica si incalzirea cu
banda electrica a tuturor tevilor expuse aerului exterior si care nu se
autodreneaza la oprirea functionarii turnului.
Turnurile de racire sunt concepute in asa fel incat sa se obtina un nivel
redus de zgomot si sa se elimine vibratiile, utilizandu-se in acest scop diferite
sisteme de amortizare a zgomotului si de reducere a vibratiilor.
Ca masura de protectie impotriva vibratiilor periculoase la unele aparate,
motoarele ventilatoarelor sunt prevazute cu intrerupatoare actionate automat la
atingerea unor elongatii maxime ale vibratiilor.

Fig.3.14. Schemă de automatizare a unui turn de răcire a apei: 1 - turn de răcire

a apei; 2 - reţinătorde picături; 3 - sistem de distribuţie a apei; 4 -
umplutura turnului; 5 - termostat; 6 - condensator; 7 - regulator de nivel cu
 flotor; 8 - filtru de apă; 9 - pompă de apă; 10 - rezistenţă electrică de încălzire; 11
- ventilator centrifugal; 12 - regulator de temperatură; 13 - palete reglabile.

In fig.3.14 este prezentata o schema de automatizare a functionarii unui

turn de racire cu ventilator centrifugal refulant, care raceste apa necesara racirii
unui condensator frigorific. Reglarea capacitatii de racire a turnului se realizeaza
continuu, prin actionarea paletelor reglabile 13 prin intermediul regulatorului de
temperatura 12. Protectia impotriva inghetarii apei din tava se realizeaza prin
incalzirea cu rezistentele electrice 10 comandate de termostatul 5.
Schita sistemului de protectie impotriva inghetului prin utilizarea unui
rezervor de colectare este redata in fig.3.15.
In cazul tumurilor de racire a apei prin utilizarea efectului de ejectie,
antrenarea aerului nu mai este realizata de catre ventilatoare, ci prin efectul de
ejectie produs de apa recirculata care este refulata in turn prin duze de stropire cu
viteze ridicate de curgere. Reglarea capacitatii de racire a turnurilor cu ejector se
poate realiza principial, prin reglarea debitului de apa recirculata: : baipasarea
unei cantitati de apa, utilizarea in serie a doua pompe de apa cu posibilitatea
functionarii unei singure pompe, utilizarea de variatoare de turatii la motoarele
electrice ale pompelor de apa.

Fi g.3.15. Schiţa sistemului de protecţie

împotriva îngheţării apei pcolectare:
rin utilizarea unui rezervor de 1 - turn de
răcire a apei;
2- ventilator axial; 3 – planşeu exterior;
4 - regulator de nivel cu flotor; 5 - pompă
de apă; 6 - filtru;
7- ţeava de golire a apei; 8 - rezervor de
colectare;
9 - preaplin; A - exterior; B -
spaţiu
încălzit.
 3.14 Automatizarea sistemelor de recuperare a căldurii de condensare din
instalaţiile frigorifice

In instalaţiile frigorifice căldura de supraîncălzire a vaporilor şi căldura lor

latentă de condensare este, în general, preluată de un agent de răcire, apă, aer,
sau apă şi aer, şi evacuată într-un mod sau altul către mediul ambiant. Ţinând
seama de necesitatea reducerii consumurilor de energie precum şi de
posibilitatea de a se utiliza căldura de supraîncălzire şi de condensare, există şi
se pot folosi mai multe sisteme de recuperare a acestei călduri fără a se face uz
de o instalaţie de pompă termică care să-i ridice potenţialul termodinamic.
3.14.1. Sisteme de recuperare a căldurii de condensare din instalaţiile
frigorifice

Alegerea schemei sistemului de recuperare precum şi elementele de

automatizare aferente necesare, se fac în funcţie de cantitatea căldurii care poate
fi recuperată, scopul în care este utilizată, variaţiile sarcinii de încălzire, mărimea
şi caracteristicile instalaţiei frigorifice, tipul condensatorului instalaţiei
frigorifice, natura şi proprietăţile agentului frigorific şi ale uleiului, tipul
compresoarelor ş.a. Trebuie ţinut cont, de asemenea, de faptul că prin utilizarea
sistemului de recuperare a căldurii de condensare nu trebuie să se perturbe
funcţionarea instalaţiei frigorifice sau de condiţionare a aerului din care se
recuperează această căldură.
Principial, sistemul de recuperare a căldurii poate fi întocmit după scheme
ale circuitelor de agent în care condensatorul de recuperare sau
desupraîncălzitorul de recuperare a căldurii se montează fie în serie cu
condensatorul instalaţiei frigorifice, în amonte de acesta, fie în paralel cu acesta.
Există şi sisteme de recuperare a căldurii lichidului condensat, caz în care
schimbătorul de căldură se montează în serie cu condensatorul în aval de
rezervorul de lichid, obţinându-se şi un efect de subrăcire a agentului frigorific
care conduce la îmbunătăţirea eficienţei ciclului instalaţiei.
în cazul sistemului de cuplare a condensatorului de recuperare în paralel cu
condensatorul instalaţiei, se pot utiliza mai multe variante ale schemei şi anume:
fără reglarea presiunii de condensare, cu reglarea continuă a presiunii de
condensare, cu presiune de condensare superioară celei de regim şi cu
condensatoare multiple de recuperare.
La conceperea şi proiectarea sistemelor de recuperare a căldurii de
condensare trebuie să se aibă în vedere mai multe aspecte importante:
automatizarea sistemului de recuperare a căldurii de condensare trebuie realizată
astfel încât să se asigure o recuperare maximă şi să se evite incidente în
funcţionarea instalaţiei frigorifice; instalaţia trebuie prevăzută cu un rezervor de
lichid de capacitate mai mare decât în mod normal;
 - toate conductele şi recipienţii trebuie izolate termic;
- trebuie evitată reglarea capacităţii frigorifice prin metoda
reîntoarcerii vaporilor calzi de agent refulaţi în conducta de aspiraţie a
compresorului;
- este recomandabil să nu se adopte o temperatură de condensare mai
ridicată decât cea necesară funcţionării corespunzătoare a instalaţiei frigorifice.
De asemenea, deoarece presiunile de partea agentului frigorific, în toate
sistemele de recuperare a căldurii de condensare, sunt relativ ridicate, trebuie
acordată o atenţie deosebită evitării stocării de agent lichid între robinetele
închise sau în schimbătoarele de căldură. Supapele de siguranţă vor fi corect
alese şi amplasate, iar verificarea lor se va face periodic. Se va asigura
posibilitatea golirii de lichid, prin gravitaţie sau forţată a condensatoarelor de
recuperare pe durata nefuncţionării acestora.
Circuitele de agent vor fi prevăzute cu filtre pentru reţinerea eventualelor
impurităţi care sunt cauza cea mai frecventă a defectării robinetelor automate.
La instalaţiile cu agenţi halogenaţi sau înlocuitori ecologici ai acestora, se
vor prevedea deshidratoare şi filtre antiacide deoarece apa şi acizii cu clor sau
fluor determină coroziunea sau blocarea cu pelicule de gheaţă a pistonaşelor sau
orificiilor robinetelor automate.
La sistemele de recuperare cu condensatorul de recuperare branşat în
paralel cu condensatoarele proprii ale instalaţiei frigorifice, se va ţine seama în
plus:
- de riscul acumulării agentului lichid în unul sau mai multe
condensatoare în funcţie de căderile de presiune din ele;
- de faptul că aceste sisteme se pretează în special în cazurile în care
nu este nevoie de temperaturi ale mediului încălzit mai mari decât cea de
condensare;
- de posibilitatea cuplării simultane a mai multor condensatoare de
recuperare a căldurii.
- La sistemele de recuperare cu condensatorul branşat în serie cu
condensatorul instalaţiei frigorifice se va ţine seama de următoarele aspecte:
- căderea de presiune la curgerea agentului frigorific să fie cât mai
mică posibil;
- aceste sisteme se folosesc în cazurile în care este nevoie de
temperaturi ale mediului încălzit mai mari decât cea de condensare.

3.14.2. Automatizarea sistemelor de recuperare a căldurii de condensare cu

condensatorul de recuperare branşat în paralel cu condensatoarele
instalaţiei frigorifice
 In fig. 3.16 este redată schema de recuperare a căldurii într-o instalaţie
frigorifică cu freon 12 sau cu înlocuitori ecologici ai acestuia, cu condensatorul
de recuperare montat în paralel cu condensatorul instalaţiei frigorifice.
Condensatorul de recuperare este folosit la încălzirea aerului unui spaţiu, iar
condensatorul propriu este răcit cu aer.
Reglarea temperaturii aerului încălzit în condensatorul recuperator 8 se
realizează bipoziţional cu ajutorul termostatului 9 care comandă robinetul
electromagnetic 10. Regulatorul de presiune amonte 1 menţine constantă
presiunea în condensatorul de recuperare prin by-pasarea unei părţi din vaporii
de agent refulaţi de compresorul 12, vapori care trec în condensatorul 6.
Pentru situaţia în care atât robinetul electromagnetic 10 cât şi robinetul 1
sunt complet deschise, pentru a se evita acumularea de agent lichid în
condensatorul în care căderea de presiune la curgere este mai mare, conductele
de drenare a lichidului din cele două condensatoare către rezervorul de lichid 3,
se realizează cu bucle, aşa cum se observă şi în figură.
Robinetele de reţinere 2 şi 4 au rolul de a se evita întoarcerea agentului
lichid în perioadele de timp în care instalaţia nu funcţionează, iar temperatura în
rezervorul de lichid este mai mare decât cea din condensatoare.

Fig.3.16. Schemă de recuperare a căldurii de condensare cu condensator de

recuperare cuplat în paralel cu condensatorul instalaţiei frigorifice, pentru
încălzirea aerului:
1 - regulator de presiune amonte; 2,4,11 - robinete de reţinere; 3 - rezervor de
lichid; 5,7 - ventilatoare; 6 - condensator răcit cu aer; 8 - condensator
recuperator; 9 - termostat; 10 - robinet electromagnetic; 12 - compresor.
 Schema de automatizare a sistemului de recuperare a căldurii prezentată
mai sus, nu poate asigura menţinerea unei presiuni de condensare minimală. De
aceea, ea poate fi utilizată în cazurile unor temperaturi ambiante relativ ridicate.
Pentru a se asigura o anumită presiune a agentului frigorific lichid de înaltă
presiune în rezervorul de lichid, presiune necesară unei bune funcţionări a
instalaţiei frigorifice, se poate prevedea o buclă de reglare a presiunii aşa cum se
observă în schema din fig.3.17. Regulatorul de presiune aval 9 comandă
robinetul principal 10 montat pe o conductă de derivaţie a vaporilor calzi refulaţi
spre rezervorul de lichid 6. Datorită robinetului de reţinere 5, bucla de reglare a
presiunii poate menţine o anumită presiune în rezervorul de lichid, presiune
necesară unei bune alimentări cu agent lichid a circuitului de joasă presiune a
instalaţiei frigorifice. Reglarea temperaturii apei încălzite în condensatorul
recuperator 8 se realizează bipoziţional cu ajutorul termostatului 12 care
comandă robinetul electromagnetic 11. Regulatorul de presiune 2 care comandă
robinetul pilotat 3 menţine o anumită presiune în condensatorul de recuperare 8.

Fig.3.17 Schema de recuperare a caldurii de condensare cu condensator de recuperare

cuplat in paralel cu condensatorulinstalatiei, cu reglarea agentului lichid în rezervor, pentru
încălzirea
apei: 1 - compresor; 2 - regulator de presiune amonte; 3,10 - robinete pilotate;
4 - condensator răcit cu apă; 5,7 - robinete de reţinere; 6 rezervor de lichid; 8 -
condensator recuperator; 9 - regulator de presiune aval; 11 - robinet
electromagnetic; 12 - termostat.

Asigurarea unei anumite presiuni a agentului lichid de înaltă presiune se

este obţine adoptând scheme de automatizare în care se reglează presiunea ste
condensare în condensatorul instalaţiei frigorifice. Spre exemplificare, în
fig.3.18 este redată schema de automatizare a sistemului de recuperare a căldurii
de condensare dintr-o instalaţie de condiţionare a aerului într-o centrală de
calculatoare. Instalaţia de condiţionare funcţionează 24 de ore din 24 pe toată
durata anului. Apa încălzită în condensatorul recuperator 11 este folosită la
încălzirea aerului de ventilaţie sau la încălzirea birourilor.
Schema de automatizare este realizată cu echipament Danfoss.
Condensatorul de recuperare 11 este scos din funcţiune atunci când robinetul
principal 12 comandat de robinetul electromagnetic pilot 13, este închis. în
această situaţie, robinetul principal 2 este complet deschis (robinetul
electromagnetic pilot 15 este deschis). Robinetul de reţinere 3 împiedică intrarea
agentului în condensatorul recuperator. în cazul necesităţii de încălzire a apei,
robinetul electromagnetic 13 se deschide şi se comandă astfel deschiderea
robinetului principal 12, iar robinetul electromagnetic 16 se închide. Vaporii
calzi de agent intră în condensatorul recuperator, iar robinetul principal 2 începe
să fie comandat de către robinetul termostatic pilot 14 al cărui bulb este montat
pe conducta de intrare a apei în condensatorul recuperator şi de către regulatorul
de presiune diferenţial 15.

Fig.3.18. Schemă de recuperare a căldurii de condensare cu condensator de

recuperare cuplat în paralel cu condensatorul instalaţiei frigorifice, cu reglarea
presiunii de condensare, pentru încălzirea apei: 1 - compresor; 2,12 - robinete
pilotate; 3 - robinet de reţinere; 4 - termostat; 5 - rezervor de lichid; 6 - pompă
de apă; 7 - condensator cu evaporare forţată; 8,13,16 - robinete
electromagnetice; 9 - ventilator; 10 - presostat; 11 - condensator recuperator; 14 -
robinet termostatic; 15 - regulator de diferenţă de presiune.
 Robinetul termostatic pilot 14 începe să deschidă în momentul în care
temperatura pe returul apei calde la intrare în condensatorul recuperator,
depăşeşte o anumită valoare fixată.
Regulatorul de presiune diferenţial 15 începe să deschidă robinetul pilot
atunci când căderea de presiune la trecerea agentului prin condensatorul de
recuperare depăşeşte o anumită valoare fixată.
Robinetul principal 2 este deschis atunci când ambele robinete pilot sunt
deschise. El realizează o reglare continuă, proporţională a capacităţii de încălzire
în condensatorul de recuperare 11, robinetul termostatic 14 reglând temperatura
apei, iar regulatorul 15 asigură circulaţia agentului de încălzire prin
condensatorul de recuperare.
Schema de automatizare prevede şi reglarea presiunii de condensare.
Atunci când aceasta scade sub valoarea de consemn, presostatul 10 comandă
oprirea ventilatoarelor 9 ale condensatorului cu evaporare forţată 7 şi închiderea
robinetului electromagnetic 8 de pe conducta de intrare a apei în condensator.
Dacă temperatura aerului exterior scade sub cca.-5°C, termostatul 4 care
este înseriat cu presostatul 10, comandă închiderea robinetului electromagnetic 8
şi deschiderea unui robinet electromagnetic pentru purjarea apei din întregul
circuit al apei de răcire al condensatorului cu evaporare forţată.

3.15 Automatizarea unei instalatii pentru incercari la temperaturi joase

(-100 0C)

3.15.1 Introducere
Pentru tratamentul prin frig a unor materiale, pentru studierea proprietăţilor
mecanice, fizice, electrice şi termice ale lor, cât şi pentru încercări de funcţionare
la temperaturi joase se folosesc diferite sisteme de răcire:
- instalaţie frigorifică cu aer cu destindere în turbodetentor;
- cameră frigorifică cu compresie de vapori;
- cameră frigorifică cu laminare;
- cameră frigorifică cu gheaţă carbonică;
- cameră frigorifică bazată pe efectul turbionar;
- criostat cu azot lichid sau heliu lichid;
- cameră răcită cu azot lichid sau heliu lichid;
Răcirea cu azot se poate face direct, prin contact între azot şi piesa
studiată, sau indirect, azotul vaporizându-se într-o serpentină ce răceşte incinta;
acest ultim mod de răcire se aplică şi pentru instalaţia prezentată în acest referat.
3.15.2 Instalaţie răcită cu azot lichid
Azotul lichid este transparent, are densitatea de 810 kg/m³ şi fierbe la 196°C
(p0 = 1 atm ); căldura de vaporizare pentru 1 kg de azot lichid este de 200 kj.
Instalaţia din laborator este prezentată schematic în fig.l. În incinta răcită cu
azot lichid se poate studia comportarea diferitelor materiale la temperaturi
scăzute.
Răcirea instalaţiei se realizează pe baza preluării căldurii de către azot care
se vaporizează într-o serpentină de răcire ( SR ) . Azotul lichid este sifonat cu
aer comprimat dintr-un container ( CA ) printr-o conductă izolată ( CT ) .
Vaporii reci de azot nu sunt evacuaţi în atmosferă, deoarece s-ar pierde o
cantitate însemnate de frig, ci sunt introduşi în incinta răcită prin racordul r 1 şi în
vizotul V prin recordul r2 ( în vederea uscării aerului, pentru a se evita îngheţarea
vaporilor de apa pe geam ) .
Sifonarea azotului se face la p = 0,3 – 0,4 bari. Materialele supuse testării nu
suferă modificări de compoziţie deoarece azotul este inert din punct de vedere
chimic.
 În cazul când în incintă se realizează temperatura impusă prin
termostatul electronic, TE - 2 ( fig.2 ) , se comandă închiderea electroventilelor
EV2 şi EV1 , astfel că se întrerup sifonarea azotului şi introducerea vaporilor reci
în incintă, iar prin vaporizarea azotului din serpentină se absoarbe căldura ce
pătrunde în incinta din exterior ( prin izolaţie şi neetanşietăţi ).
Când temperatura creşte peste valoarea impusă, termorezistenţa pentru
100 comandă deschiderea electroventilelor EV1 şi EV2 şi pornirea ventilatorului
pentru convecţie forţată. Domeniul de reglare pentru TE - 2 este: 0 ÷ -100°C, iar
diferenţialul de temperatură este cuprins între 1 ÷ 3 °C. În cazul utilizării
vaporilor reci pentru răcirea preliminară a incintei se poate face o economie de
azot lichid de 30 – 40 %.
Azotul lichid este cel mai indicat agent de răcire a incintelor mici ( cum
este cea de faţă: 7 dm³ ) până la o temperatură de -150 °C, întrucât fabricile de
oxigen pot asigura cantităţile necesare la un preţ convenabil.

3.15.3 Calculul necesarului de azot pentru răcirea unui produs

Pentru un caz practic de răcire a unui produs oarecare se urmăreşte să se
calculeze:
- necesarul de azot lichid; - timpul do răcire.
Timpul de răcire depinde de: temperatura iniţială a produsului,
temperatura finală a sa, dimensiuni, parametrii fizici ( conductivitate termică,
caldură specifică ), modul cum se realizează schimbul de căldură ( convecţie
forţată sau liberă ), temperatura mediului de răcire.
Exemplu de calcul:
 Să se calculeze timpul de răcire şi necesarul de azot pentru a se răci o
placă de oţel având dimensiunile: a x b x h = l00 x l00 x 4 mm. Se cunosc:
- temperatura iniţială a plăcii: t i = 20°C
- temperatura finală a plăcii: t f = -50°C
- temperatura din incintă: t0 = -60°C
- căldura specifică a oţelului: c p = 450 J/kg·K
- conductivitatea termică a oţelului: λ = 44 W/m·K;
- coeficientul de convecţie: £ = 15 W/m²·K
- densitatea oţelului: ρ = 7800 kg/m³
Timpul de răcire se calculează cu relaţia ( placă subţire ):
m⋅cp ti −t0
θr = ln
α⋅S t f −t0
S(m²) - suprafaţa de schimb de căldură.
S = 2 · a · b = 2 · 0,1 · 0,1 = 0,02 m²
m(kg) – masa plăcii .

m = φ · V = 7800 · 0,1 · 0,1 · 0,004 = 0,312 kg

(s) ≈ 16 min
Masa de azot necesară răcirii piesei se calculează din relaţia:
m N · l N = m · c p ( t i – t f)
2 2

l N = 25,749 kJ/kg – căldura de vaporizare a azotului

2

lichid.

mN2 = m⋅cp ⋅(ti −t f ) = 0,312⋅450(20 + 50) = 0,3816 (kg)

lN 2 25⋅749
Volumul de azot va fi :
0,3816
mN 2 3

VN =
2 = ⋅10 = 0,47 (l)
ρN 2 810
 Ţinând cont că se foloseşte frigul vaporilor de azot, aceştia încălzinduse
de la -196 la -60°C, se reduce consumul de azot cu aproximativ 40 %, adică la
0,28 l azot lichid.
Evident că se va ţine cont şi de pierderile de frig datorită pătrunderii
căldurii prin izolaţia incintei.
În cadrul unor contracte de cercetare ştiinţifică s-au făcut următoarele
probe pentru:
- determinarea temperaturilor de congelare pentru unele uleiuri vegetale;
- determinarea temperaturilor de congelare pentru câteva tipuri de antigel;
- studiul comportării unor ferite la temperaturi scăzute ( -30 ÷ -50°C ).
Faţă de instalaţiile frigorifice cu compresie de vapori această instalaţie prezintă
următoarele avantaje:
- nu există piese în mişcare;
- nu se consumă energie electrică;
- nu există poluare atmosferică şi solară;
- nu necesită o asistenţă tehnică deosebită;
- posibilitatea de automatizare;
 CAP 4. AUTOMATIZAREA UTILAJULUI TERMOENERGETIC

4.1 REGLAREA AUTOMATA A TURBINELOR CU ABUR SI CU GAZE

Sistemul de reglare are scopul de a adapta in permanenta productia agregatului

turbina-generator la cererea variabila a consumatorilor de energie termica sau
electrica.

4.1.1 REGLAREA TURBINELOR CU CONDENSATIE

La turbinele cu condensatie fara supraincalzire intermediara, pentru
mentinerea vitezei de rotatie, se regleaza debitul de abur intrat in turbine prin
ventile de admisie.

Fig.4.1. Turbina cu condensatie fara supraincalzire intermediara

Reglarea turbinelor cu condensatie:

1-ventil de admisie; 2- servomotor; R- regulatorul; G- generatorul electric; C-
condensator
La turbinele cu condensatie cu supraincalzire intermediara se prevad ventile
de admisie1 la intrare in corpul 1 (prima treapta) si ventile de moderare 3, la
intrare in corpul II (a doua treapta) a aburului intors de la supraincalzitorul
intermediar.
Turbina cu doua
corpuri cu
supraincazirea
intermediara:

Fig. 4.2. Turbina cu doua

corpuri
cu incalzire
89
 intermediara ; 1-ventil de
admisie; 2- servomotorul; 3- ventil de moderare; 4- supraincalzitor;
R- regulatorul; G- generator
electric
Sistemul de reglare a turbinelor cu condensatie reaelizeaza urmatoarele
functii:
- in perioadele de pornire, cresterea turatiei, sincronizarea generatorului la
retea, incarcarea;
- in perioada de exploatare, reglare a puterii
Regulatorul R sesizeaza dezechilibrul si elaboreaza comanda la
servomotorul 2, care amplifica comanda. Sesizarea dezechilibrului putere-sarcina
la o turbina cu condensatie, care antreneaza un generator electric, consta in aceea,
ca momentul M1 produs de turbine si momentul M 2 cerut de generator trebuie sa
fie egale. Aparitia unei inegalitati intre momente determina abaterea vitezei
unghiulare ω de valoarea nominala conform legii echilibrului dinamic:

dω/dt = (M1-M2)/I, unde:

I- momentul de inertie sumar al rotorului turbinei si generatorului

Agregatul turbina-generator este un agregat stabil, deoarece la cresterea

turatiei, viteza relativa a aburului fata de palete scade. Deci scade forta de lovire
si momentul M1, si dM1/dω<0.

Fig.4.3. Variatii M=f(ω) pentru cuplul turbina-generator:

M1- momentul turbinei, M2- momentul generatorului, A- punctul comun corespunzator vitezei
nominale; C- punctul comun la cresterea sarcinii.

90
 La cresterea turatiei, tensiunea generatorului creste proportional, respectiv
si momentul creste, deci dM2/dω>0. Punctul functionarii comune a turbinei si a
generatorului se afla la intersectia caracteristicilor.
La cresterea momentului generatorului de la M2 la M2’, turatia, scazand, ajunge la
un nou punct de functionare comun A’ cu viteza ω’. Abaterea turatiei fata de
valoarea nominala:

Δω=ω-ω’.
Practic, trecerea de la un punct de functionare la altul se realizeaza nu
numai cu o variatie absoluta de turatie (static), ci cu o variatie tranzitorie de
turatie (dinamic).
Deci putem sa tragem concluzia, ca la reglarea turbinelor cu condensatie,
abaterea turatiei Δω in timp este criteriul dupa care putem sa intervenim asupra
debitului de abur admis in turbine, iar regulatorul necesar este un regulator de
turatie de tip PD sau PID. 4.1.2 Regulatoare de turatie
Cele mai obisnuite regulatoare de turatie sunt cele mecanice-centrifugale, bazate
pe dependenta fortei centrifuge de viteza unghiulara (regulatorul Watt). La
regulatoarele hidrodinamice rolul de traductor il are o pompa centrifuga a carei
presiune de refulare creste cu patratrul turatiei. Presiunea se transforma in
deplasare printr-un piston cu resortul de intors.

Fig.4.4. Regulator de turatie hidraulic

La regulatoarele electrice rolul de traductor il are un mic motor alternator, la care

tensiunea si frecventa curentului sunt proportionale cu turatia.

91
 Fig.4.5. Regulator de turatie electric
4.2 REGLAREA TURBINELOR PENTRU TERMOFICARE

Intrucat turbinele cu abur pentru termoficare sunt destinate sa satisfaca simultan

necesitatile consumatorilor de energie electrica si termica, complexitatea
sistemului de reglare creste, unul dintre parametrii reglati fiind obligatoriu turatia,
la care se adauga, dupa necesitate, una sau mai multe presiuni la prizele reglabile
ale turbinei.

4.2.1 Sesizarea dezechilibrului la livrare

La o turbina care alimenteaza dintr-o priza reglabila un consumator de abur,
debitul Q1 iesit din turbina si debitul Q2 absorbit de consumator trebuie sa fie
totdeauna egale.
Diferenta dintre debite determina o abatere a presiunii P de la valoarea nominala:
dP/dt = (Q1-Q2)/V,
unde: V- volumul aburului trecut.
In functie de marimea dezechilibrului, presiunea se abate de la valoarea
nominala. Aceasta abatere constituie criteriul dupa care se regleaza debitul admis
de turbina. In cazul acesta se utilizeaza regulatoare multiple, care contin
elemente necesare pentru reglarea a doi parametri – viteza rotorului si presiunea
aburului la esapare.Legea pentru reglarea vitezei este proportional diferentiala
(PD), corespunzatoare fenomenelor rapide din sistemul electroenergetic. Legea
pentru reglarea presiunii este o lege proportionala integrala (P.I.),corespunzatoare
fenomenelor mai lente din reteaua termica. Cele mai obisnuite traductoare de
presiune sunt cele mecanice cu burduf, bazate pe deformatia unui burduf de alama
aflat sub actiunea presiunii.

92
4.2.2 Reglarea turbinelor cu contrapresiune

Fig.4.6. Reglarea turbinelor cu contrapresiune: Tn- traductorul de viteza ω; Tp- traductorul de

presiunea Pc; T- turbine; R- regulator multiplu.

Tot debitul intrat prin ventilul de admisie 1 este trimis consumatorului

termic, deci ventilul 1 regleaza atat energia termica, cat si energia electrica
livrata: ventilul este comandat atat de traductorul de viteza, cat si de traductorul
de presiune, respectiv de un regulator multiplu R.
Rolul acestor turbine este de a asigura, in primul rand, sarcina termica, iar
energia electrica rezulta debitata in functie de cantitatea acestei energii termice.
La pornirea turbinei si cuplarea generatorului electric, reglarea se face dupa un
singur parametru – viteza ω cu ajutorul selectorului de regim.
La exploatarea de durata a turbinei se alege regimul de reglare dupa “presiune”
Pc, eliminand influenta fluctuatiilor retelei electrice si excluzand cuplarea
simultana a ambilor parametri, intrucat aceasta poate aduce la instabilitatea
sistemului.

Nota. In mod normal, turbina cu contrapresiune se va exploata numai in paralel cu

alte agregate energetice, care vor prelua reglarea retelei electrice.

In cazul in care este impusa functionarea turbinei singura pe retea, se va lucra

numai cu regulatorul de turatie, iar echilibrul pe partea termica se va stabili prin
alimentarea suplimentara a consumatorului termic direct de la cazan printr-o
instalatie de reducere-racire (IRR) cu esaparea surplusului de debit in atmosfera,
daca sarcina termica este mica sau la sarcina termica mare cu deschiderea mai
mare a ventiului 1’.

93
 Fig.4.7. Reglarea turbinelor cu termoficare

4.2.3 Reglarea turbinelor cu condensatie si prize reglabile de prelevarea aburului

Aceste turbine satisfac atat sarcina electrica, cat si debitul de abur cerut de
consumatorul termic.
Sistemul de reglare contine pentru fiecare parametru reglabil cate o bucla de
reglare, bucla “viteza-putere” si cate o bucla “presiune-debit” pentru fiecare priza.

Fig.4.8. Reglarea turbinelor cu prize reglabile

94
 Considerand o turbina cu o singura priza de prelevare a aburului, desenata
mai sus, putem sa observam ca cu cat mai mult se inchide ventilul de priza de
prelevare VP, cu atat se abate mai mult presiunea aburului la priza.
Din cauza aceasta la cresterea puterii bucla “viteza” trebuie sa deschida
simultan ventilele VA si VP, si in acelasi sens. Iar bucla “presiunea” la cresterea
debitului la priza trebuie sa deschida ventilul VA si sa inchida VP. Aceste
comenzi sunt scrise figural mai jos:

Marimea Parametrul de Ventil la Ventil la

variabila reglare admisie VA Priza VP
Puterea N↑ Turatia n↓ ↑ ↑
Debitul de abur Q↑ Presiunea P↓ ↑ ↓

4.3 REGLAREA TURBINELOR CU GAZE

La turbinele cu gaze se regleaza debitul de combustibil la intrare in injectorul 4,

conform schemei:

Fig.4.9. Reglarea turbinelor cu gaze: 1- ventil de admisie a combustibilului; 2-

servomotorul; 3- camera de ardere; 4- injector;C- compresor; T- turbina; G- generatorul
electric.

95
 Regulatorul R sesizeaza dezechilibrul de putere dupa turatie si elaboreaza
comanda la servomotorul 2, care amplifica comanda. Ventilul 1 actioneaza asupra
debitului la intrare in injectorul 4.
Legea echilibrului dinamic a turbinei de gaze

I dω /dt = M1 – (M2 + M3),

unde:
I - momentul de inertie al agregatului turbina-compresor-generator;
M1 - momentul produs de turbine;
M2 - momentul cerut de compresor pentru obtinerea arderii complete; M3
- momentul absorbit de generatorul electric.

Functia de transfer a turbinelor de abur si turbinelor cu gaze este egala cu

acea de doua elemente aperiodice legate in serie:

W(P) = k / [(T1P+1)(T2P+1)] , unde:

T1- timpul de pornire a turbinei;
T2- timpul volumelor de aburi in cazul turbinelor cu aburi sau de
combustibil in cazul turbinelor cu gaze.

4.4 ORGANELE TURBINELOR CU REGLARE

Reglarea debitului admis in corpurile (treptele) turbinelor cu abur se face cu

supapa, clapete si diafragme rotative.
Ventile de reglare. La turbinele cu abur se folosesc supape in forma de
para.

96
 Fig.4.10. Ventil de reglare:1-tija; 2- supapa; 3- scaun.

Forma profilata a supapelor si scaunelor asigura pierderi minime de presiune.

Prevederea unui difuzor in spatele supapei permite recuperarea unei parti din
energia cinetica avuta la trecerea prin ventil. La trecerea tijei prin capacul cutiei
de abur se prevede un sistem de ghidare si etansare.
La turbinele mici se prevede etansare de labirint cu lungimea de 14-16 diametre
ale tijei.
La turbinele mari se efectueaza etansarea cu inele, construita din doua siruri
de inele, stranse cu o presgarnitura la capat; inele mici cu joc mic fata de tija si
mare fata de cutie, iar altele invers, realizandu-se un labirint foarte eficace.

Fig.4.11. Etansare cu inele:1-capacul cutiei de abur; 2- inelul mare; 3- inelul

mic; 4- tija; 5- presgarnitura.

Clapete de reglare. Pentru reglarea unor debite volumice mari la parametri

scazuti se poate prevedea o clapeta pe conducta de legatura intre corpuri. Este
clapeta de tip vana-fluture, profilata ca un bob de linte.

Fig.4.12. Clapeta de reglare

Inele rotative. Se utilizeaza pentru reglarea unor debite mari in interiorul unui
corp de turbina, care pot fi de tipul diafragma rotativa sau cilindru rotativ.

97
Diafragma rotativa consta dintr-un disc cu orificii 2, care se poate roti in fata
diafragmei fixate 1, inchizand sau deschizand fanta de trecere.

Fig.4.13. Inel rotativ de reglare

Cilindrul rotativ consta dintr-un inel cu orificii care se roteste in jurul

canalului toroidal de admisie in ajutaje.

Fig.4.14. Cilindru rotativ de reglare

Nota. Acelasi scop se realizeaza la turbine de gaze cu ajutorul aparatului

director cu palete turnate.

4.5 INSTALATIA DE PROTECTIE A TURBINELOR

Daca in exploatarea normala de lunga durata s-au schimbat caracteristicile de

functionare si rezulta o functionare periculoasa, atunci intervine instalatia de
protectie, care emite semnale avertizoare, sau opreste turbina, preintampinand
avarii grave.

98
Declansatoare

Instalatia de protectie cuprinde, in general, elemente de supraveghere si comanda,

denumite declansatoare sau relee:
- declansatorul de supraviteza, care comanda oprirea la cresterea vitezei
cu 9…11% peste viteza nominala;
- declansatorul hidraulic, care comanda oprirea turbinei la scaderea
presiunii uleiului de ungere sub valoarea minima admisa;
- declansatorul manual local, montat pe cutia din fata a turbinei, care este
la dispozitia operatorului si comanda oprirea turbinei;
- declansatorul de la distanta prin electromagnet, care comanda oprirea
turbinei la : interventia manuala dn sala de comanda, avarie la generator,
caderea vidului in condensator sub limita admisa, uzura anormala a
lagarului axial, nivelul foarte scazut in rezervorul de ulei;
- releul de separare, care permite separarea unei parti a instalatiei de
siguranta in scopul verificarilor preventive periodice, fara oprirea
turbinei, dar cu reducerea corespunzatoare a puterii;
- releul de conexiune, care conecteaza instalatia de protectie si partea
finala a reglajului, marind siguranta prin inchiderea simultana a unei
serii duble de ventile.

Vane de oprire si clapete de retinere

Declansatoarele actioneaza asupra unor elemente de executie, al caror rol

este a impiedica fie patrunderea aburului proaspat, fie reintoarcerea aburului de la
consumator, asigurand oprirea turbinei. Aceste elemente sunt vanele de oprire si
clapetele de retinere, actionate cu servomotoare hidraulice si pneumatice.
Deschiderea vanei este realizata de un servomotor hidraulic fara pozitii
intermediare, iar inchiderea este asigurata de niste arcuri foarte puternice si de un
sertar distribuitor special, numit “golire rapida”, care actioneaza intr-un timp foarte
scurt (0,05…0,1 s). La presiunea normala, de exemplu a uleiului, vana este
deschisa, iar la scaderea presiunii, vana se inchide de la sine.
Clapetele de retinere, plasate pe prizele turbinei, asigura o protectie contra
reintoarcerii aburului provenit de la preincalzitorul de apa, de la tevile de abur sau
din alte surse.

99
4.6 REGLAREA AUTOMATA A INSTALATIILOR DE CAZANE DE ABURI

4.6.1 PRINCIPII DE BAZA ALE AUTOMATIZARII CENTARLELOR

TERMICE

Reglarea automata asigura functionarea in regim normnal a cazanului la sarcini

variabile.
Nivelul automatizarii centralei termice depinde mult de urmatorii patametri tehnici
principali:
- destinatia cazanului (pentru abur sau apa calda);
- schema constructiva (cu tambur, cu trecere directa a agentului termic,
microcazan sectionat de fonta etc.);
- combustibilul utilizat (solid, lichid, gazos, pulbere, combinat
“pacuragaze”);
- tipul consumatorului (industrial, individual, de incalzire termica); -
numarul cazanelor intr-o centrala termica.

Volumul automatizarii depinde de tipul agregatului termic si este

determinat de regulile si normativele de stat (SNIP II-35-76-URSS). Schemele de
principiu ale automatizarii include subsisteme: de reglare automata, de protectie,
de comanda la distanta, de control termic, de semnalizare si de blocaj tehnologic,
care exclude posibilitatea operatiilor tehnologice incorecte.

4.6.2 REGLAREA AUTOMATA A PROCESULUI TEHNOLOGIC

DE PRODUCERE A ABURULUI

Procesul tehnologic de producere a aburului in cazane cu destinatie generala

(cazanul cu tambur)se asigura de:
- S.R.A. de alimentare (reglarea nivelului de apa in tambur);
- S.R.A. de ardere si de sarcina (reglarea presiunii aburului, aerului si
depresiunii in focar);
- S.R.A. de supraincalzire a aburului si de purjare continua.

Pana in prezent pentru cazane se utilizeaza reglarea separata a sectiilor

tehnologice.

100
 S.R.A. de alimentare a cazanului

La sarcini lente problema reglarii rezolva cu succes “automatica dupa Polzunov”,

traductorul cu plutitor variaza refularea apei de alimentare cu interventie asupra
vanei sau pompei de alimentare.
Cu cresterea capacitatilor cazanelor si consumatorilor din cauza sarcinilor
cu variatia brusca in timp s-a evidentiat o particularitate in exploatarea cazanelor,
care a conditionat schimbarea esentiala a principiului de reglare.
Deci, la absorbtia brusca a aburului V>>V0 scade presiunea in cazan
P<<P0, care la aceeasi sarcina termica (t, 0C) provoaca clocotirea amestecului apa
–abur. Aceasta duce la ridicarea nivelului H>H 0, la care regulatorul cu plutitor
functionand dupa principiul lui Polzunov, reactioneaza prin micsorarea refularii
apei DQ<DQ0, insa atunci cand este necesar un adaos urgent de apa de
alimentare, deci in momentul de consum maxim al cazanului in privinta apei. Se
produce inversarea reactiei inverse, in loc de reactia inversa negativa apare reactia
inversa pozitiva. In plus, obiectul nu se stabilizeaza singur si ae un timp de
intarziere.
Functia de transfer pentru cazanul ca obiect de reglare a nivelului:

Wnc(P) = (k1/P) [k2/(T1P+1)]e-Pτ

Astfel, la moment se folosesc asa-numite regulatoare de alimentare (de nivel) cu

trei impulsuri: cu semnalul de nivel, cu semnalul de debit al aburului si cu
semnalul de refulare (dupa presiune) a apei de alimentare.

Fig.4.15. Reglarea nivelului de apa in tambur: LC- regulator de nivel; FT- traductor de

debit: PT- traductor de presiune.

101
 Pe acest principiu functioneaza regulatoarele “Crystal” cu care sunt echipate
majoritatea cazanelor.

S.R.A. de ardere

Reglarea arderii se face in asa mod ca sa se asigure un echilibru intre caldura

admisa in focar si caldura absorbita cu aburi din focar, deci:

ΔP = k[GcQcηc – V(i-ia)], unde:

ΔP- variatia presiunii in focar;
Gc- debitul combustibilului;
Qc- caldura de ardere a combustibilului; ηc - randamentul
cazanului; i,ia- entalpia specifica a aburului si respectiv a apei de
alimentare; V- volumul aburului produs.
Deci impulsul semnalului dupa presiune corespunde productivitatii termice a
cazanului si se utilizeaza pentru reglarea refularii combustibilului.
Concomitent cu combustibilul trebuie sa fie admis si volumul de aer
necesar pentru ardere. Raportul “combustibil-aer” de care depinde coeficientul de
exces de aer α poate fi reglat sau prin variatia debitului de combustibil si
schimbarea respectiva a debitului de aer sau invers.
Experienta practica confirma economisirea mai mare a ultimului procedeu. Prima
schema se utilizeaza la reglarea arzatoarelor cu ejectie. Mai exista si schema
“abur-aer”, la care regulatorul recepteaza semnalul dupa debitul de abur.
Schema aceasta se utilizeaza la cazane cu sarcina constanta si cu schimbare deasa
a combustibilului, de exemplu la cazane pe gaze-pacura. Echilibrul cantitativ
“combustibil-aer-gaze arse” este asigurat de depresiunea respectiva in focar, care
se regleaza turatiei exhaustorului sau clapetei de reglare.
Astfel, S.R.A. arderii include trei regulatoare principale: regulatorul
combustibilului (regleaza sarcina); regulatorul aerului (asigura raportul dintre
combustibil si aer) si regulatorul de tiraj (regleaza depresiunea in focar).
Functia de transfer a focarului este urmatoarea:
Wf(P) = e-Pτ ke/(TeP+1)
Deci avem obiectul alcatuit dintr-un element aperiodic si dintr-un element cu
intarziere de timp mort.

102
S.R.A. de supraincalzire a aburului si de purjare a cazanului
Reglarea automata a supraincalzirii aburului se face in conditiile sigurantei
functionarii commune a cazanului si turbinei cu una din urmatoarele trei
modalitati: reglarea dupa temperatura aburului din supraincalzitor; reglarea dupa
temperatura gazelor arse, care inconjoara supraincalzitorul ; reglarea combinata
dupa temperatura aburului si temperatura gazelor arse.
Reglarea dupa gazele arse se bazeaza pe ocolirea partiala a
supraincalzitorului de gaze arse prin variatia pozitiei flacarii arzatoarelor
(injectoarele turnante) sau prin variatia pozitiei clapetei in conducta de gaze arse.
Cel mai des se utilizeaza reglarea dupa abur cu ajutorul unui racitor de suprafata,
in care variaza debitul apei de racire cu care se alimenteaza racitorul. Reglarea
automata a purjarii permanente a cazanelor se efectueaza dupa doua semnale:
dupa continutul de saruri in apa ale cazanului si dupa debitul aburului.

Fig.4.16. Reglarea purjarii continue: RPP – regulatorul de purjare depermanenta; FT- traductorul de

debit; ST- traductorul de continutul saruri

4.6.3 PROTECTIA AUTOMATA A CAZANELOR

In situatii de avarie automatica de protectie tehnologica trebuie sau sa opreasca
cazanul, sau sa-l transfere in regim de sarcina micsorata, sau sa execute niste
actiuni locale.
Oprirea cazanului se face in urmatoarele cazuri:
- scaderea temperaturii aburului,
- scaderea presiunii combustibilului,
- stingerea flacarii in focar,
- supraalimentarea cazanului peste a doua limita,
- scurgerea apei de alimentare,

103
 - oprirea ambelor ventilatoare sau exhaustoarelor.
Dupa oprirea cazanului, exhaustoarele mai functioneaza un timp necesar
pentru ventilarea conductelor de gaze.
In cazul cresterii temperaturii si presiunii aburului, oprirea neconditionata a
unuia din exhaustoare sau din ventilatoare a cazanului se transfera in regim partial
(aproximativ 50% de sarcina). Actiuni locale pot fi: pornirea mijloacelor
antiincediare in cazul aprinderii funinginii, deschiderea supapelor de lucru si de
siguranta la cresterea presiunii aburului la iesire si in tambur.Oprirea automata a
cazanelor cu strabaterea fortata se face numai la oprirea alimentarii cu apa.
SCHEMA DE PRINCIPIU A S.R.A. AL CAZANULUI TIP DE ABURI CU
COMBUSTIBIL GAZE-PACURA
Sa examinam ca un exemplu schema simplificata de automatizare a cazanului tip
cu tambur.
Regulatorul principal PC VII dupa semnalul Pa a presiunii aburului din
colectorul comun al cazanelor trimite comanda regulatorului de putere termica
BC III, care schimba debitul combustibilului.

104
 Fig.4.17. Schema generalizata de automatizare a cazanului

Concomitent, regulatorul combustibilului receptioneaza informatia despre debitul

aburului de la traductor FT(1) si de la un diferentiator PE(2) despre presiunea in
interiorul cazanului, care poate sa difere de presiunea aburului Pa.

Regulatorul debitului de aer QC IV (3-4-5) obtine semnal de la regulatorul

principal impreuna cu semnalele FT(4) despre debitele de aer admise in focarul
cazanului si de combustibil FT(3), si dupa continutul oxigenului (O 2) la gaze arse
QT(5). La schimbarea regimului regulatorul QC IV actioneaza asupra
dispozitivului de dirijare AD a ventilatorului DV.
Regulatorul de alimentare LC VI schimba refularea apei de alimentare in
functie de consumarea ei, de debitul aburului, care vine de la traductorul de debit
FT(1) si de la nivelul apei in tamburul de la traductorul de nivel LE(7).

105
 Regulatorul de tiraj PC V majoreaza refularea exhaustorului DC actionand
asupra dispozitivului de dirijare AD la variatia depresiunii P, transformata in
semnalul de la traductor de depresiune PT(6) cu includerea semnalului de la
regulatorul debitului de aer QC IV (3-4-5).

Regulatorul de supraincalzire al aburului TC VIII variaza temperatura

aburului produs prin injectarea apei de alimentare in supraincalzitorul PP dupa
semnalul sumat de temperatura aburului din supraincalzitorul qpp si in colectorul
de abur qa.

Regulatorul de presiune a combustibilului PC I si regulatorul de

temperatura a combustibilului TC II comanda deschiderea supapei liniei de
by-pass a pompei de combustibil PA si admiterea agentului termic in
preincalzitorul de combustibil PT, asigurand parametrii P c si qc necesari pentru
functionarea buna a injectoarelor.

Nota. Reglarea automata a cazanelor cu strabatere fortata, practic, nu difera, de

acea cu tambur. Lipseste numai regulatorul de nivel, se prevede sincronizarea
dintre debitul de combustibil si apa de alimentare.
Din cauza tensiunilor termice ridicate si vitezelor mari de curgere ale
proceselor hidroaerodinamice, se atrage o mare atentie sistemelor de protectie
tehnologica, semnalizare si blocaj.

4.7 REGLAREA AUTOMATA A INSTALATIILOR DE TRATARE A APEI

Alegerea schemei de reglare a instalatiilor de tratare a apei depinde de linia

tehnologica si este determinata de marimea surplusului apei in retele termice si in
cazane. Sa analizam, de exemplu, principiul de construire a schemei de reglare
automata a instalatiei pentru tratarea natriu-cationita si desalinizare a apelor.

106
 Fig.4.18. Reglarea automata a sistemului de tratarea apei.
Apa prin decantoarele 1 intra in rezervorul 2 si cu pompa 3 se refuleaza in
degazorul 6 si partial merge la desalinizare. Sunt doua trepte: prima – filtre
hidrogen-cationite 7 si anionite 8; a doua – filtre similare 11, 12.
Dupa prima treapta apa trece prin decarbonizatorul 9 si din rezervorul 10 se
refuleaza cu pompele 3 in degazorul 13. Dupa cum se vede din schema, reglarea
debitului se efectueaza cu regulatoare de nivel LC, conectate cu robinete (ventile)
de pe conducte. Automatizarea operatiei de dozare a reactivelor se realizeaza cel
mai bine cu ajutorul pompelor-dozatoare volumice sau cu dozatoare cu supapa
electromagnetica.Automatizarea filtrelor consta in deconectarea lor periodica si
regenerarea cu conectarea urmatoare la functionare. Filtrele se deconecteaza
automat in cazul caderii debitului si cresterii presiunii, adica la infundarea lor.
Reglarea parametrului principal-nivelul se efectueaza prin schimbarea rezistentei
hidraulice a retelei de refulare sau prin recircularea apei. In ambele cazuri
traductorul este plutitor sau dispozitivul diferential cu membrane elastice.
Regulatoarele de nivel, de regula, au reactia inversa rigida, deoarece obiectul nu
are autoreglare.
Temperatura apei si presiunea in interiorul degazoarelor se mentine cu ajutorul
regulatoarelor manometrice diferentiale cu burduf si servomotorul hidraulic, care
asigura diferenta de presiune data dintre degazor si reteaua termica prin variatia
debitului agentului termic dupa semnalul de temperature sau de depresiune.

107
BIBLIOGRAFIE

1. G.P. Negreanu, - Reglarea proceselor termice, note de curs, Facultatea de Inginerie

Mecanică şi Mecatronică, UPB, 1997-2007.

2. G. Negreanu, - Teoria şi modelarea turbomaşinilor, Editura Printech, ianuarie 2007,

ISBN 978-973-718-624-9.

3. Radu, R., Racovitză, A. - Controlul Electronic al Motoarelor cu Ardere Internă, note

de curs, Master-Managementul MAI, UPB, 2004-2007.

4. Negurescu, N., Pană, C., Popa, M.G., Racovitză, A. - Variable Valve-Control Systems
for Spark Ignition Engine, SAE Paper nr. 2001-01-0671, SAE International Congress,
Detroit, Michigan, 05-08 martie 2001, SUA.

5. Racovitză, A., Popa, M.G., Pană, C., Negurescu, N. - Performances of Methanol

Fuelled Urban Bus and Truck Diesel Engine Using the Double Injection Method, The
4-th International Colloquium, Stuttgart,15-16 ian.2003, vol.Fuels 2003, pag.331-338.

6. Niculita, P., Ceanga, E., Bumbaru, S. - Automatizarea in tehnica frigului, , Editura

Teora 1999.

7. Niculita, P. - Tehnica si tehnologia frigului in domenii agroalimentare, Editura

Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1998.

8. G. Bălan, - Automatizări în energetică, Editura Tehnică, Chişinău, 1998, ISBN

9975910-33-5.

9. Anand,D.K. – Introduction to Control Systems, 2nd Edition, Pergamon Press, New

York, 1984.

10. Franklin, G.F., Powel,J.D – Digital Control of Dynamic Systems, Addison Wisley,
Reading, Mass, 1980

11. Damian, V., Iosifescu, C., Coman, G. - Termotehnica, Editura Academica, Galati
2005.

12. *** - Documentatii tehnice si cataloage de produse ale firmei Danfoos, Nordborg,
Danemarca 1980-1997.

13. *** - Colectia Bulletin of the International Institute of refrigeration, IIR, Paris,
19701997.

14. *** - Documentatii tehnice si cataloage de produse ale firmei York International.