Cap.1.

Structura sistemelor de reglare

1.1.Structura generală a unui sistem de conducere

In orice sistem de conducere, in particular, de conducere automată,se
deosebesc urmatoarele elemente interconectate:
a) Obiectul condus(instalatia automatizata-IT);
b) Obiectul conducator(dispozitivul de conducere-REGULATOR);
c) Sistemul de transmitere si aplicare a comenzilor(deciziilor-EE);
d)Sistemul informational de culegere si transmitere a informatiilor privind
obiectul condus(traductor-TR)
Criterii de Perturbatii
Program calitate
impus Marimi
Obiectul Decizii Sistemul de comandate Obiectul
conducător transmitere şi condus Marimi de
(Dispozitivul de (instalaţia calitate
aplicare a
cond.) Comenzi Marimi de automatizată) Output
deciziilor
-REGULATOR- executie IT
EE

Marimi de Comenzi
reactie Feed-back

Marimi
Sistem
masurate
informaţional
(traductoare)
TR
Fig.2.1.
Alg.de reglare Partea fixa a procesului

Obiectul conducator elaboreaza decizii care se aplica obiectului condus prin

intermediul elementelor de executie-EE, pe baza informatiilor obtinute despre
starea obiectului condus prin intermediul marimilor masurate-TR.
Deciziile de conducere au ca scop indeplinirea de catre marimea condusa a
unui program in conditiile indeplinirii unor criterii de calitate, a satisfacerii unor
restrictii in conditiile cand asupra obiectului condus actioneaza o serie de
perturbatii. Structura de mai sus este o structura de conducere (sau in circuit
inchis->FEED-BACK) deoarece deciziile aplicate la un moment dat sunt
dependente si de efectul deciziilor anterioare (reprezentat de marimile de iesire ca
efect). Aceasta exprima circuitul inchis al informatiilor prin marimile de reactie:
fenomenul de reactie sau feed-back. Daca lipseste legatura de reactie, sistemul este
in circuit deschis si se numeste sistem de comanda. O astfel de structura se
intalneste in cele mai diverse domenii: tehnic, economic, social, militar.
Un sistem de conducere in structura de mai sus se numeste sistem de
conducere automata, deoarece este capabil sa elaboreze decizii folosind mijloace
proprii de informare.
Un caz particular de sisteme de conducere automata o constituie sistemele
de reglare automata(SRA).Prin aceasta denumire se intelege un sistem de

1
conducere automata la care scopul conducerii este exprimat prin anularea
diferentei dintre marimea condusa(reglata) si marimea impusa (programul impus)
adica al erorii.
Pentru implementarea unui sistem de reglare automata sunt necesare
informatii referitoate la cele patru componente de baza de mai sus: comportare
(intrare-iesire, intrare-stare-iesire), structura, tehnologie de realizare, conditii de
functionare precum si informatii asupra sistemului de ansamblu(cum ar fi criterii
de calitate, performante,etc. )
Procesul de anulare a erorii intr-un SRA se ralizeaza folosind doua
principii:
>1.Principiul actiunii prin discordanta(PAD)
In acest caz, actiunea de reglare apare numai dupa ce abaterea
sistemului(eroarea) s-a modificat datorita variatiei marimii impuse sau a variatiei
marimii de iesire provocata de variatia unei perturbatii. Deci, mai intai sistemul se
abate(“greseste”) de la program si abia apoi se corecteaza. Aceasta are avantajul
compensarii oricaror perturbatii.

>2.Principiul compensatiei(PC)
In acest caz, una sau mai multe marimi perturbatoare sunt masurate si se
aplica la elementele de executie comenzi care sa compenseze pe aceasta cale
efectul acestor perturbatii asupra marimii de iesire transmis pe cale naturala
procesului.
Pe baza acestui principiu se poate realiza compensarea perfecta a unor
perturbatii fara ca marimea de iesire sa se abata de la programul impus. Are insa
dezavantajul compensarii numai a anumitor perturbatii, adica cele care pot fi
masurate.
Un sistem ce imbina cele doua principii se numeste sistem de reglare
combinata.

1.2.Structura SRA la nivel de schema-bloc (model matematic)

În fig.2.2. este prezentată la nivel de schemă-bloc structura unui sistem de
reglare automată(SRA):

2
 P(s)
Vref(s) EC E(s) YR(s)=UEE(s) YEE(s)=UIT(s) YIT(s)
Referinta Bloc de
prescriere a HR(s) HEE(s) HIT(s)
referintei
Yr(s)
Feed-back

Ym(s)=Yr(s) Y(s)
HTR(s)
Mediul extern buclei
de reglare Alg.(lege) de reglare Partea fixa

Procesul virtual(reglat)

Fig.2.2

Elementele componente ale unui SRA sunt:

- Instalatia tehnologica-IT: reprezinta obiectul supus automatizarii in care
marimea de iesire YIT este marimea care trebuie reglata iar marimea de executie
este una din marimile de intrare aleasa ca marime de comanda a iesirii. Restul
marimilor de intrare, care nu pot fi controlate in aceasta structura capata statutul de
perturbatii.
Alegerea marimi de executie YEE(s)= UIT(s) se face pe baza urmatoarelor criterii
principale:
- posibilitatea modificarii iesirii in domeniul cerut cand perturbatiile
actioneaza in limite cunoscute.
- Posibilitatea modificarii ei printr-un element de executie convenabil.
- Respectarea unor considerente tehnologice.
Dependenta intrare-iesire, considerand modelul liniar este data de relatia:
q
YIT ( s)  H IT ( s)  U IT ( s)   H ITPk ( s)  Pk ( s)
k 1

Y ( s)
unde: H IT ( s)  IT ; in conditiile: Pk(s)=0 ,conditii initiale nule.
U IT ( s)
Aceasta este functia de transfer a instalatiei tehnologice in raport cu marimea de
comanda.
Functia de transfer a instalatiei tehnologice in raport cu perturbatia k, este
următoarea, conform structurii din Fig.2.3:
YIT ( s)
H ITPk ( s)  ; in conditiile: UIT(s)=0, Pj(s)=0 pt j≠k;conditi initiale nule.
Pk ( s)
ΣPk(s)

HITPk(s) Fig.2.3

YEE(s)=UIT(s) YIT(s)
HIT(s)

3
-Elementul de executie –EE: realizeaza legatura intre regulator si instalatia
tehnologica avand marimea UEE identica cu iesirea din regulator YR si marimea
de iesire YEE identica cu marimea de intrare in instalatia tehnologica. Majoritatea
elementelor de executie se pot considera formate din conexiunea serie a doua
elemente : elementul de comanda care realizeaza de obicei amplificarea in putere
si organul de reglare cuprinzand ansamblul de elemente ce realizeaza
modificarea marimii de intrare in instalatia tehnologica.
In cazul liniar se realizeaza relatia:
YEE  H EE (s)  U EE (s)
- Traductorul-TR: Converteste marimea fizica reglata intr-o marime Yr(s),
denumita marime de reactie sau masurata, avand aceeasi natura cu marimile din
blocul regulator.
In cazul liniar avem relatia:
Yr  HTR (s)  YIT (s)
- Regulatorul(R): Ca si componenta a SRA reprezinta elementul care prelucreaza
eroarea ε si realizeaza marimea de comanda YR(s) in conformitate cu o anumita
lege de reglare proiectata in scopul indeplinirii sarcinii fundamentale a reglarii:
anularea erorii sistemului.

1.3.Etape de studiu, analiză si proiectare a unui sistem de reglare automată

In proiectarea unui SRA(sistem de reglare automata) indiferent că este vorba

de o singură buclă de reglare sau sistem ierarhizat de conducere, este necesar să se
parcurgă anumite etape de studiu, analiză şi proiectare. Acest lucru este impus de
faptul ca instalatiile industriale sunt ansambluri complexe de procese elementare,
fizice, chimice, mecanice, energetice ce se desfaşoară în serie, paralel sau mixt.
Analiza desfasurarii acestora se poate face prin dezvoltarea in procese unitare,
independente, tratate separat, tinand cont de conditiile de ansamblu in care se
desfasoara. Acest lucru permite o analiza mai profunda a fenomenelor
fundamentale care stau la baza proceselor respective, punându-se in evidenţă
proprietatile de baza comune, precum si particularitatile acestor elemente.
Desfasurarea proceselor poate fi pusa in evidenta printr-o serie de parametri,
definiti ca variabile atasate procesului, masurabile sau calculabile, intre care se
stabilesc relatii de dependenta corespunzatoare modelului matematic.
Aceasta abstractizare a procesului fizic prin sistemul abstract descris prin
modelul matematic atasat, permite elaborarea unor strategii de conducere mai
generale pentru clase intregi de sisteme.
Etapele sunt urmatoarele:
->1.Analiza cerintelor procesului tehnologic: In cadrul acestei analize se
pun in evidenta conditiile de functionare si de evolutie a procesului, caracterul
regimurilor de lucru(continuu sau discontinuu, regimuri dinamice sau/si regimuri
stationare), efectul actiunii perturbatiilor si caracterul acestora(de scurta sau de
lunga durata, permanente sau intermitente, compensabile tehnologic sau nu).Tot in
aceasta etapa se stabilesc variabilele globale prin care se poate aprecia sau estima

4
evolutia procesului, se alege numarul minim de variabile masurabile, se aleg
marimile de comanda prin intermediul carora se actioneaza asupra procesului.
->2.Elaborarea modelelor matematice. In aceasta etapă se incepe cu
elaborarea modelelor matematice generale, pornind de la descrierea analitica a
fenomenelor, apoi, pe baza analizei proceselor, se trece la modele simplificate
adecvate utilizarii pe echipamente de conducere disponibile si se continua cu
stabilirea posibilitatilor (analitice si experimentale) de determinare concreta a
acestor modele simplificate. Dupa elaborare urmeaza faza de validare a modelelor
fie prin masuratori directe si calcule fie prin simulare pe calculator sau instalatii
pilot. Se elaboreaza apoi modelele pentru situatii de avarie, atat pentru faza de
detectie (de preferabil cu anticipare), cat si pentru faza de interventie asupra
procesului, pentru prevenire sau limitarea pierderilor. Pe baza acestora se stabilesc
structurile si conditiile de protectie, semnalizare si interblocare.
->3.Echipamente de automatizare disponibile: In paralel cu etapa a doua,
pe baza analizei efectuate in etapa intai, se realizeaza alegerea echipamentelor de
automatizare in functie de cerintele de automatizare impuse. Din aceasta etapa
rezulta disponibilitatile hardware pentru realizarea sistemului de conducere.
->4.Structura sistemului de conducere: Dupa parcurgerea primelor trei
etape pe baza cerintelor tehnologice, a disponibilitatilor hardware si a restrictiilor
privind costul echipamentelor se trece la proiectarea structurii sistemului de
conducere. Sistemul de conducere trebuie sa cuprinda urmatoarele subsisteme
realizate autonom dar care interactioneaza:
a).Sisteme de semnalizare, protectie si interblocare
b).Sisteme de reglare automata a parametrilor tehnologici.
c).Sisteme informationale si de conducere
d).Sisteme evoluate, asigurand conducerea ierarhizata, conducerea adaptiva
si optimala.
Implementarea in timp a acestor subsisteme poata fi realizata in ordinea
mentionata, dar proiectarea trebuie obligatoriu sa se faca in mod unitar.
->5.Implementarea, validarea, punerea in functiune: Dupa proiectarea
structurii si a strategiei de conducere, si dupa achizitionarea echipamentelor, se
trece la realizarea efectiva a sistemului de conducere, validarea strategiilor de
conducere prin controlul direct al tehnologiilor. In aceasta faza tehnologii si
proiectantii supravegeaza in mod direct procesul, se fac corectiile necesare la
modelul matematic si la algoritmii de conducere, se simuleaza avariile si se
verifica functionarea sistemelor de protectie.

Clasificarea sistemelor automate:

a).Sisteme de supravegere automata: Acestea efectueaza automat
masurarea, inregistrarea si prelucrarea primara a valorilor parametrilor tehnologici
ai procesului. Aceste sisteme se bazeaza pe o serie de aparate cu functiuni
adecvate ce asigura informarea operatorului de proces asupra evolutiei acestuia si
stocheaza datele privind istoricul instalatiei.
b).Sisteme de semnalizare automata

5
 c).Sisteme de protectie automata
d).Sisteme de comanda automata: Efectueaza o serie de operatii conform
unui program prestabilit cu comanda de la distanta sau directa, cu consum minim
de putere din partea operatorului. Impulsul de initiere al comenzii poate fi dat
manual de catre operator sau automat de alte dispozitive sau echipamente
specializate.Din aceasta categorie de sisteme fac parte sistemele de pornire si
oprire (normala sau de avarie)…etc.
e).Sisteme de reglare automata: Sunt sisteme ce sunt reprezentate prin
structura SRA discutată anterior.
f).Sisteme de conducere automata evoluate: Aceasta mai este numita si
conducere adaptiva si optimala in care, pe langa problemele de reglare automata se
asigura si satisfacerea unor indicatori calitativi suplimentari, cum ar fi
maximizarea randamentului, minimizarea costurilor, minimizarea consumurilor.

1.4.Structuri de reglare uzuale

Practica exploatarii sistemelor de reglare automata a validat anumite

structuri tip ale buclelor de reglare ce asigura rezolvarea cerintelor procesului
tehnologic pentru primul nivel de automatizare. Aceste structuri s-au dovedit utile
si in cazul conducerii numerice a proceselor.

1).Structura de reglare monocontur cu reactie dupa iesire.

P(s)
*
Vref EC E * YR* UEE(s) YEE(s)=UIT(s) YIT(s)
HR(s) CNA HEE(s) HIT(s)

Y r*
Feed-back

Ym(s)=Yr(s) Y(s)
CAN HTR(s)
Fig.2.4

În aceasta structura, elemental de executie(EE), instalatia tehnologica(IT),

traductorul(TR) formeaza partea fixa(PF) a sistemului de reglare, si sunt elemente
cu functionare continua(analogice). Regulatorul automat(R) poate fi ales analogic
sau numeric. In cazul numeric se adauga elementele de conversie numeric-
analogica(CNA) pentru transformarea comenzii numerice YR* in comanda
analogica UEE pe care o acceptă procesul, si elemente de conversie numeric-
analogice(CAN) folosite pentru transformarea informatiei analogice de la
traductoare in informatie numerica.

6
 2).Structura de reglare cu reactie in raport cu perturbatia:
YPm(s) Px(s) Pk(s)
HTR2(s) k=1,n

HC(s)
YC(s)
Vref(s) EC E(s) YR(s) UEE(s) YEE(s)=UIT(s) YIT(s)
HR(s) HEE(s) HIT(s)

Yr(s)
Feed-back

Ym(s)=Yr(s) Y(s)
HTR1(s)
Fig.2.5

Aceasta structură se poate adopta in situatia in care exista posibilitatea de a

masura o anumita perturbatie(Px). Conform acestei structuri, regulatorul HC este
informat de variatia perturbatiei cu o intarziere foarte mica data doar de inertia
traductorului HTR2 si eleboreaza semnalul de comanda YC, care va corecta
semnalul de ieşire YR a regulatorului principal HR. In acest caz, efectul de
compensare al perturbatiei generat de semnalul YC se transmite in paralel catre
iesire cu efectul perturbatiei Px, si astfel nu se mai asteapta aparitia la iesire a
efectului perturbatiei. Schema va avea utilitate in conducere daca inertia pe canalul
perturbatiei Px->y este comparabila cu inertia pe canalul Px-Ypm-YEE->Y. In caz
contrar, pe canalul de compensare se vor introduce elemente de anticipare sau
intarziere(prin legea de reglare HC) pentru egalizarea timpilor de transfer a
informatiei. Daca nu se realizeaza acest lucru, se va perturba si mai puternic
procesul. Parametrii regulatoarelor HR si HC se determina astfel incat sistemul sa
asigure raspunsul optim in raport cu marimea prescrisa Vref si in raport cu
perturbatia Px.

7
 3).Structura de reglare in cascada
Aceasta structura, ca si cea cu reactie in raport cu perturbatia, permite
compensarea efectului perturbatiei PIT1(s) inainte ca aceasta sa apară la iesire.
PIT1(s) PIT2(s)

PROCES
YR2=UE YEE=UIT
EC YR1(s) YIT2 YIT1
Vref(s) E1(s) E2(s) E
HR1(s) HR2(s) HEE(s) HIT2(s) HIT1(s)

Yr1(s Feed-back1
)
Feed-back2 Ym2(s)=Yr2(s) YIT2(s)
HTR2(s)

Ym1(s)=Yr1(s) Y(s)=YIT2(s)
HTR1(s)
Fig.2.6.

Una din conditiile de aplicare(implementare) a unei astfel de structuri de

reglare in cascada este faptul ca trebuie sa se gaseasca o marime intermediara(din
proces) YIT2(s), prin care procesul sa poata fi impartit in doua subprocese (IT1 si
IT2), iar aceasta marime trebuie:
- sa poata fi uşor masurabila
- dinamica subprocesului ce va face parte din bucla interioara(IT2) sa fie
mai mare decat dinamica procesului IT1.
Altfel spus, trebuie ca marimea intermediara YIT2 sa se modifice mult mai
rapid decat marimea Y=YIT1. Acest lucru se datoreaza faptului că YIT2 este
marime de iesire din bucla interioara si daca s-ar modifica mai lent decat marimea
YIT1, atunci bucla interioara n-ar mai putea infuenta marimea Y=YIT1, ci s-ar
realiza o destabilizare.
Functionarea acestei structuri este urmatoarea:
Traductorul TR2 sesizeaza modificarile(eventual datorate perturbatiilor) ale
marimii YIT2 si le transmite regulatorului HR2 care modifica marimea YR2 de
comanda, in sensul compensarii perturbatiei PIT2. Se poate observa ca daca inertia
partii de instalatie IT1 este mai mare decat inertia partii de instalatie IT2, atunci
efectul perturbatiei PIT2 si efectul de compensare trimis de HR2 ajung aproape
simultan la iesirea YIT2, anulandu-se reciproc. Regulatorul HR1 are numai rolul de
finisare a reglarii marimii de iesire Y=YIT1 sau de compensare a celorlalte
perturbatii PIT1 care se aplica(afecteaza) portiunea IT1 din proces. Practic, aceasta
structura de reglare asigura compensarea efectului perturbatiei PIT2 si va lucra ca
o structura de reglare monocontur pentru perturbatiile PIT1 ale lui IT1.
Modul de abordare pentru proiectarea legilor de reglare ce guverneaza
regulatoarele (compensatoarele) HR1 si HR2 este urmatorul:
Se porneste de la bucla interioara si se stabileste o lege de reglare(de
exemplu folosind criteriul modulului) pentru regulatorul HR2. Dupa aceea se
presupune ca bucla de reglare interioara functioneaza perfect(adica

8
YR1(s)=Ym2(s)=HTR2(s)YIT2(s), YR1(s) fiind de fapt marimea de referinta pentru
bucla interna) si schema structurii va fi ca in Fig.2.7.
Vref(s) EC E(s) YR1(s) Yr2(s) YIT2(s)=UIT1(s) YIT1(s)
Bucla
HR1(s) 1/HTR2(s) HIT1(s)
interioara
Yr1(s
) Feed-back

Ym1(s)=Yr1(s) YIT(s)=YIT1(s)
HTR1(s)
Fig.2.7.

Imultirea cu factorul 1/HTR2 reprezinta faptul ca YIT2 este marime fizica ce

se masoara, iar Yr2 este defapt marimea care se regleaza si este identica cu
referinta pentru bucla internă YR1. Aceasta structura care ramane, devine o
structura de reglare monocontur care se proiecteaza corespunzator.

4).Structura de reglare cu reactii dupa stare

Se cunoaste din practica proiectarii automate ca elementele de derivare sau
anticipare sunt elemente improprii, dificil sau chiar imposibil de realizat cu
elemente reale. Totusi, din descrierea obiectelor sub forma variabilelor de stare, se
cunoaste ca aceste variabile de stare reprezinta de fapt derivatele succesive de
ordin superior ale iesirii, variabile ce se gasesc in interiorul(procesului) sau
obiectului condus. Daca aceste variabile sunt masurabile atunci se poate realiza o
structura cu reactie in raport cu variabilele de stare ca in fig.2.8.
PIT n PIT n-1 PIT1

Vref(s) EC E(s) YR(s) YEE(s) YITn(s) YItn-1(s) YIT1(s)

HRA(s) HEE(s) HITn(s) HITn-1(s) HIT1(s)

Feed-back PROCES

Yr n(s)
Kn HTRn(s)

Yr n-1(s)
Kn-1 HTRn-1(s)

Yr2(s
) K2 HTR2(s)
Yr1(s
) K2 HTR1(s)

Lege de reactie
dupa stare Fig.2.8.

9
 Avantajul acestei scheme de reglare rezulta din faptul ca HRA este un
regulator simplu care poate fi un element proportional si un sumator multiplu cu
factorii de ponderare K1, K2, … Kn prin care se pondereaza reactiile dupa
variabilele de stare si care este echivalenta cu un regulator cu o structura complexa
continand n integratoare, daca reactia s-ar produce dupa variabilele de stare.
Principalul avantaj insa este faptul ca o astfel de structura de reglare cu
reactie dupa variabile de stare tine cont de modificarile starilor si nu numai de
modificarea unei singure marimi, cea de iesire YIT=YIT1. De obicei, marimile de
intrare u(marimi cauza) influenteaza intai starea procesului si abia dupa aceea
starea modifica marimea y(marime efect). In acest fel, decizia elaborată tine cont şi
de aceste informatii suplimentare, ceea ce conduce la o reglare cu performante
deosebite ca precizie, timp de raspuns, rapiditate, etc.

5).Structura generala a unui sistem adaptiv cu model referinta.

Model
Ymodel
referinta in
Mecanism
circuit inchis
de
H0*-dorit
adaptare

Vref EC E IT Ym=Yr
REGULATOR YR=U
(PF)

Yr Feed-back

Fig.2.9.

Prin model de referina se intelege functionarea in circuit inchis cu functia de

Yr ( s )
transfer H 0* ( s)  folosind o forma pt. H0* ca si cum asa se doreste a se
Vref ( s )
comporta sistermul in circuit inchis. Marimea de intrare in modelul referinta este
tot Vref(s) ca si in sistemul real cu f.d.t. H0. Marimea de iesire din sistemul real este
Ym=Yr, iar iesirea din modelul referinta este Ymodel. Mecanismul de adaptare va
prelua din proces si marimile U,Ym si informatia despre Ymodel obtinuta dintr-un
model dorit, si printr-o prelucrare adecvata se vor ajusta parametrii legii de reglare
implementata in regulator. In acest fel se va realiza faptul ca vom avea
comportarea SRA-ului apropiata ca performante cu un model dorit de comportare
H0*.

10