ECHIPAMENTE DE AUTOMATIZARE

Elementele componente ale dispozitivului de automatizare (elementele de automatizare)

sunt de o largă varietate constructivă şi funcţională. Astfel, după rolul ocupat în sistemul
automat, ele pot fi: elemente de măsurare, elemente de comparaţie, elemente de reacţie, elemente
de calcul etc.
Din punct de vedere constructiv-funcţional, elementele de automatizare pot fi: traductoare,
regulatoare, adaptoare, amplificatoare, relee, stabilizatoare, distribuitoare etc.
După felul energiei auxiliare folosite, elementele de automatizare pot fi: electrice,
hidraulice, pneumatice sau combinate (de exemplu: electro-hidraulice).

II.1. Regulatoare

Sunt elemente componente ale dispozitivului de automatizare la intrarea cărora se aplică

abaterea (eroarea) , rezultând la ieşire mărimea de comandă u(t), care la rândul ei determină
acţionarea elementului de acţionare component al blocului elementului de execuţie (BEE).
Deseori, regulatorul automat RA şi elementul de comparaţie formează o singură
unitate constructivă R în care intră mărimile r(t) şi şi care are la ieşire mărimea u(t) – fig.
2.1.
În capitolul I al prezentei lucrări este precizată semnificaţia mărimilor variabile şi a
blocurilor componente ale schemei prezentate în fig. 2.1.
Între şi u(t) există o dependenţă prestabilită în una din formele date de relaţia
generală (2.1):

p(t)
r(t) + ε(t) u(t) m(t) y(t)
RA BEE P
±
R
yr(t)
BEM

Fig. 2.1. Amplasarea regulatorului R în schema bloc a unui SRA

, (2.1)
Această relaţie prestabilită se numeşte lege de reglare sau caracteristica reglării şi
defineşte regulatorul din punct de vedere funcţional.
 Schema bloc a regulatorului este prezentată în fig. 2.2:

ε (t) + ε1(t) A u(t)

R

± Fig. 2.2. Schema bloc a regulatorului

automat RA: R – element de
rs(t) comparaţie; A – amplificator;
BEM
RA BEM – blocul elementului de
măsurare

Analizând figura 2.2, se observă că regulatorul automat (RA) prezintă în principal

următoarele elemente componente:
● amplificatorul (A) – are rolul de a amplifica eroarea proprie a regulatorului automat
(mărime pe care o primeşte la intrare), rezultând, la ieşire, mărimea de comandă u(t), astfel
încât:

, (2.2)
unde: KR este factorul de amplificare al regulatorului;
● elementul de reacţie secundară (ERS) – primeşte la intrare variabila de comandă u(t),
generând la ieşire mărimea variabilă rs(t), numită mărime de reacţie secundară, păstrând o
dependenţă de proporţionalitate între cele două variabile;

● elementul de comparaţie propriu al regulatorului ( ) – compară prin sumare algebrică

variabilele rs(t) şi , după relaţia:

, (2.3)
Dezvoltând schema bloc prezentată în fig. 2.2, rezultă elementele componente ale
regulatorului automat prezentate în fig. 2.3.
Regulatoarele sunt de diverse tipuri şi categorii, clasificarea lor făcându-se după diferite
criterii, astfel:
 după forma legii de reglare sunt:
- continue liniare (legea de reglare este o ecuaţie diferenţială liniară, u(t) şi , variind
continuu în timp);
- discontinue (mărimea de comandă u(t) poate lua două sau trei valori, în funcţie de mărimea

abaterii ). Se mai numesc şi regulatoare cu acţiune discretă, u(t) şi

reprezentând trenuri de impulsuri;
- continue neliniare (legea de reglare este neliniară, neliniarităţile fiind introduse în scopul de
a obţine un sistem cu performanţe ridicate);
 yr(t) + ε(t) A u(t)

±
r(t)
DP CC EC

Fig. 2.3. Elementele componente ale regulatorului:

CC – circuit de corecţie; A – amplificator; - element de comparaţie; DP – dispozitiv de
prescriere; EC – element de comandă

 după originea sursei de energie cu care funcţionează sunt:

- directe (energia de funcţionare este preluată din proces prin elementul de măsurare);
- cu sursă de energie auxiliară (pneumatică, hidraulică sau electrică);
 după natura fizică a mărimii de acţionare şi a mărimii de comandă sunt:
- pneumatice (mărimea de comandă e de natură pneumatică, iar cea de intrare poate fi o
deplasare);
- hidraulice (mărimea de comandă e de natură hidraulică iar cea de intrare este de regulă
o deplasare);
- electronice (atât mărimea de comandă cât şi cea de intrare în regulator sunt de natură
electrică – tensiune sau curent);
 după schema mărimilor de intrare în regulator şi a celei de comandă sunt:
- unificate (fac parte dintr-un sistem unificat şi utilizează mărimi unificate);
- specializate (sunt construite special pentru anumite utilizări);
 după mărimea constantelor de timp ale proceselor, sunt:
- pentru procese rapide (au constante de timp mici, de ordinul secundelor sau chiar mai
mici);
- pentru procese lente (au constante de timp mari de ordinul zecilor de minute).

II.1.1. Regulatoare cu acţiune continuă (liniare)

La aceste tipuri de regulatoare mărimea de comandă este influenţată continuu de mărimea

reglată.
Schema bloc simplificată a regulatorului cu acţiune continuă este prezentată în fig. 2.4.
a a

r(t) + ε(t) ε1(t) u(t) u(t)

R
AS AP
± ±
yr(t) rs(t)
ERO
AO
 Fig. 2.4. Schema bloc simplificată a regulatorului cu acţiune continuă: AO – ampli-ficator operaţional; AS –
amplificator de semnal; AP – amplificator de putere; ERO – element de reacţie operaţională;
, R – elemente de comparaţie.

Amplificatorul operaţional AO format din amplificatorul de semnal AS, din elementul de

reacţie operaţională ERO şi din elementul de comparaţie realizează legea de reglare
. Elementul de comparaţie este în general o parte componentă a regulatorului.
Amplificatorul de putere (adaptorul de ieşire) AP formează în general bloc separat şi are rolul de
a amplifica puterea semnalului u(t) până la nivelul necesar pentru comanda motorului component
al blocului elementului de execuţie.
Legii de reglare a regulatorului îi corespunde ecuaţia operaţională:

, (2.4)
unde: U(s) este transformata Laplace a mărimii de comandă u(t); HR(s) – funcţia de transfer a
regulatorului; - transformata Laplace a abaterii .
În fig. 2.5 este prezentată schema de determinare a funcţiei de transfer a regulatorului
continuu.
Analizând schema prezentată în fig. 2.5 se poate scrie că:

, (2.5)

Σ(S) + U(S)
R KAS
±
Rs(S)
HERO

Fig. 2.5. Schema de determinare a funcţiei de transfer a regulatorului continuu (v. relaţia 2.5)

unde: KAS este factorul de amplificare al amplificatorului de semnal AS component al

regulatorului; HERO(s) – funcţia de transfer a elementului de reacţie operaţională ERO al
regulatorului.
În caz particular, dacă , relaţia (2.5) devine:
 , (2.6)
Din relaţia (2.6) se observă că funcţia de transfer a regulatorului automat şi legea de
reglare sunt determinate în principal de tipul elementului de reacţie secundară.
După tipul legii de reglare, regulatoarele liniare continue industriale pot fi de tip:
proporţional (P), integral (I), diferenţial (D), proporţional integral (PI), proporţional-diferenţial
(PD) şi proporţional-integral-diferenţial (PID).

II.1.1.1. Caracteristicile şi funcţiile de transfer ale regulatoarelor cu acţiune continuă

● Regulatorul proporţional (P)

În acest caz, dependenţa dintre mărimea de intrare în regulator, şi cea de ieşire din
regulator u(t), este o relaţie de proporţionalitate de tipul:

, (2.7)
unde: Kp este factorul de amplificare (acordul) regulatorului proporţional.
Conform relaţiei (2.7) se observă că, dacă la momentul t = t0 se aplică o variaţie în treaptă a
erorii ( ), mărimea de ieşire u va avea tot o variaţie în treaptă, dar amplificată cu factorul Kp
(fig. 2.6 – curba 1 – curba ideală). În realitate însă, datorită inerţiei elementelor componente ale
regulatorului, variaţia este descrisă în fig. 2.6 de curba 2 – curba reală.

,u 2 u(t) Δs 1 u(t)
real ideal
KP C

(t)
C

t0
t
Fig. 2.6. Răspunsul regulatorului proporţional la variaţia treaptă a mărimii de intrare

Din fig. 2.6 se observă că regulatorul proporţional introduce în răspunsul sistemului o

anumită abatere staţionară . Schema funcţională simplificată a acestui tip de regulator este
prezentată în fig. 2.7.

ε(t) + K u(t)

Kr
 Fig. 2.7. Schema funcţională simplificată a
regulatorului proporţional

Conform fig. 2.7 se poate deduce funcţia de transfer a regulatorului, Hrp(s):

, (2.8)

(deoarece ).

● Regulatorul integral (I)

În acest caz, dependenţa dintre mărimea de intrare în regulator, şi cea de ieşire din
regulator, u(t) este o relaţie de tipul:

, (2.9)

sau , (2.10)
Conform relaţiei (2.10) se observă că, în acest caz, viteza de variaţie a mărimii de
comandă este proporţională (prin intermediul factorului de amplificare al regulatorului integral,
KI) cu mărimea abaterii.
Timpul de integrare, Ti este dat de relaţia:

, (2.11)

Analizând relaţia (2.10) se observă că o variaţie treaptă a abaterii efectuată la

momentul t0, determină o variaţie rampă a mărimii de comandă u(t) – fig. 2.8.
Schema funcţională simplificată a acestui tip de reglator este prezentată în fig. 2.9.

,u u(t)

(t)
C

t0
t
 Fig. 2.8. Răspunsul regulatorului integral la variaţia treaptă a mărimii
de intrare

ε(t) + K u(t)

±
Fig. 2.9. Schema funcţională simplificată a
regulatorului integral Krs

Conform fig. 2.9, funcţia de transfer a regulatorului HrI(s) este:

, (2.12)

● Regulatorul diferenţial (D)

În acest caz, dependenţa dintre mărimea de intrare în regulator, şi cea de ieşire din
regulator, u(t) este o relaţie de tipul:

(2.13)
Se observă, conform relaţiei (2.13), că în acest caz, mărimea de comandă u(t) este
proporţională (prin intermediul factorului de amplificare al regulatorului diferenţial, KD) cu
viteza de variaţie a abaterii .
Rezultă deci că pentru o variaţie treaptă a abaterii se obţine impulsul ca mărime de
comandă (fig. 2.10.a). La o variaţie monotonă a abaterii se obţine o variaţie mult mai rapidă a
vitezei de variaţie a abaterii (fig. 2.10.b).

ε,u ε,u
u(t)
ε(t)

C
u(t)

t0 t t0 t
 a. b.
Fig. 2.10. Răspunsul regulatoarelor diferenţiale

Se poate astfel aprecia că regulatorul diferenţial este mai rapid decât regulatorul
proporţional.

Se poate concluziona astfel, că fiecare din cele trei tipuri de regulatoare prezentate are
deficienţe care micşorează posibilităţile lor de utilizare. Astfel:
- regulatoarele proporţionale menţin în regim staţionar o abatere staţionară a cărei valoare
depinde de sarcină; pot fi deci utilizate numai acolo unde se admite această abatere;
- regulatoarele integrale au stabilitate mică, necesitând o durată mai mare a procesului de
reglare;
- regulatoarele diferenţiale nu pot fi practic utilizate, neputând realiza un regim staţionar
al reglării (mărimea de comandă are o durată mult prea scurtă pentru a elimina abaterea
aparentă).
Toate aceste deficienţe au determinat conceperea şi realizarea de regulatoare complexe:
- regulatoare combinaţie între proporţional şi integral (PI);
- regulatoare combinaţie între proporţional şi diferenţial (PD);
- regulatoare combinaţie între proporţional, integral şi diferenţial (PID).

● Regulatorul proporţional-integral (PI)

Este un regulator continuu liniar tipizat, a cărui caracteristică este dată de relaţia:

, (2.14)
unde: KPI – factorul de amplificare al regulatorului; Ti – timpul de integrare.
Mărimile KPI şi Ti se mai numesc şi acordurile regulatorului.
Schema funcţională simplificată a acestui tip de regulator este prezentată în fig. 2.11.

ε(t) + u(t)
K

±
 Fig. 2.11. Schema funcţională simplificată a regulatorului de tip PI

Conform fig. 2.11, funcţia de transfer a acestui tip de regulator este:

, (2.15)

Notând şi , relaţia (2.15) devine:

, (2.16)
Prin efectul integral, regulatorul de tip PI elimină abaterea staţionară care apare în
sistemele de reglare dotate cu regulator P.

● Regulatorul proporţional-diferenţial (PD)

Se caracterizează printr-o lege de reglare de forma:

, (2.17)
unde: Td – timpul de derivare (timp diferenţial sau constanta acţiunii derivative); KPD – factorul
de amplificare al regulatorului.
Schema funcţională simplificată a acestui tip de regulator este prezentată în fig. 2.12.

ε(t) + u(t)
K

Fig. 2.12. Schema funcţională simplificată a regulatorului de tip PD

Se poate deduce funcţia de transfer a regulatorului:

 , (2.18)

Notând şi , relaţia (2.18) devine:

, (2.19)
Regulatorul de tip PD se utilizează mai rar în practică deoarece nu elimină abaterea
staţionară.

● Regulatorul proporţional-integral-diferenţial (PID)

Se caracterizează printr-o lege de reglare de forma:

, (2.20)
unde: KPID, Ti, Td – acordurile regulatorului.
Expresia (2.20) reprezintă legea de reglare a regulatoarelor PID ideale.
În caz real, legea de reglare a regulatoarelor PID este de forma:

, (2.21)

unde: se numeşte factor de interdependenţă (factor de interacţiune). Pentru j = 0 se

obţine relaţia ideală (2.20) scrisă anterior. În practică, j = 1 sau 2.
Schema funcţională simplificată a regulatorului de tip PID este prezentată în fig. 2.13.

ε(t) + u(t)
K

Fig. 2.13. Schema funcţională simplificată a regulatorului de tip PID

 Astfel, funcţia de transfer în acest caz este:

, (2.22)

Notând şi , relaţia (2.22) devine:

, (2.23)
Prin acordarea regulatorului PID (modificând valorile KPID, Ti, Tr1 şi Tr2) se poate obţine o
creştere a stabilităţii sistemului (obţinându-se un KPID mai mare); se reduce abaterea staţionară şi
durata regimului tranzitoriu. Dacă însă procesul are un timp mort Tm relativ mare, efectul D
înrăutăţeşte performanţele sistemului de reglare.
II.1.2. Regulatoare cu acţiune discontinuă (neliniare)

În această categorie intră regulatoarele bipoziţionale, tripoziţionale şi cele cu testare.

II.1.2.1. Regulatorul bipoziţional

Regulatorul bipoziţional – fig. 2.30.a – este format dintr-o lamelă bimetalică 3 (element
de măsurare a temperaturii), care se deformează cu temperatura. Fixarea valorii de consemn se
face cu şurubul 4, până ce lamela 3 se deformează corespunzător temperaturii prescrise. Prin
încălzire (la trecerea curentului I prin rezistenţa R după închiderea contactului K1), lamela
bimetalică se curbează (datorită dilatării), întrerupând contactul K2 (punctul A corespunzător
temperaturii ). Astfel, temperatura începe să scadă, cuptorul 1 fiind debranşat de la sursa
electrică. Răcindu-se, lamela 3 se deformează invers şi când temperatura ajunge la valoarea ,
închide contactul K2, determinând o valoare maximă pentru mărimea de comandă u(t) – fig.
2.30.b. Astfel, cuptorul funcţionează prin conectări şi deconectări succesive pe o caracteristică de
tip releu.

[C]
A C
1 1
p
2 2
B D
I R 3
K1 0 t1 t2 t3 t4 t
K2
u
u 4
uM

um t1 t2 t3 t4 t
a.b.
 Fig. 2.30. Regulator bipoziţional utilizat la reglarea temperaturii în spaţiul de lucru al unui cuptor de
încălzire, încălzit cu rezistenţe electrice:
a – schiţa constructivă: 1 – spaţiul de lucru al cuptorului; 2 – rezistenţă electrică; 3 – element sensibil de temperatură (lamelă bimetalică); 4 –
şurub de reglare; b – modul de variaţie în timp a mărimii de comandă

Reglarea bipoziţională nu se utilizează acolo unde parametrul ce se reglează trebuie

menţinut la o valoare de referinţă, ci numai în cazul de reglare în care este permisă variaţia

valorii prescrise a parametrului reglat între două valori (de minimum şi maximum; aici -

valoarea prescrisă a temepraturii, ).

Aceste tipuri de regulatoare prezintă o caracteristică statică de tip releu cu două poziţii –
fig. 2.31.
Mărimea de comandă u(t) are numai două valori extreme, (um – valoarea
minimă; uM – valoare maximă) în funcţie de semnul abaterii :

u i i
uM

um

0 r-i r r+i y
ε>0 ε=0 ε<0
 Fig. 2.31. Caracteristica statică a releului bipoziţional

, (2.32)

Comutarea celor două valori extreme se realizează teoretic pentru ( ).

În situaţii reale, datorită întârzierii regulatorului, cauzată de frecări, histerezis magnetic,
inerţii etc., comutarea se realizează la (liniile punctate). Astfel, în caz real, grupul de relaţii
(2.32) devine:

(2.33)
unde i – limita de sensibilitate a regulatorului.
Dacă um şi uM sunt limitele extreme ale domeniului posibil de variaţie a mărimii de
comandă, caracteristica se numeşte de tip „tot sau nimic”. Dacă cele două extreme sunt valori
intermediare ale acestui domeniu, caracteristica este de tip „mai mult sau mai puţin”.
Regulatorul bipoziţional este caracterizat de domeniu de reglare dr, definit prin raportul
dintre valoarea maximă a mărimii de execuţie mM şi valoarea mR a acesteia, necesară pentru a
menţine variabila reglată y la valoarea de referinţă r la conectare permanentă – fig. 2.32.

y
y
ymax

r r

t0 t t0 t

m m

mM
mR
t0 t t0 t
 Fig. 2.32. Cu privire la determinarea domeniului de reglare şi a rezervei de putere

Dacă instalaţia are factorul de amplificare k1A, atunci:

, (2.34)

ştiind că şi .
Rezerva de putere rp este dată de relaţia 2.35:

, (2.35)

În general, aceste regulatoare lucrează cu dr = 2 (rp = 100%), deci şi

.
În utilizarea regulatoarelor bipoziţionale se va avea în vedere că creşterea raportului Tm/T,
a valorilor Tm, T şi a limitei i conduce la mărirea valorilor tuturor caracteristicilor reglării, deci la
înrăutăţirea reglării. Pentru domenii de reglare , ciclul de reglare devine nesimetric şi de
durată mai mare.
Regulatorul bipoziţional este utilizat atunci când este permisă oscilarea continuă a
variabilei reglate şi dacă amplitudinea de oscilare (ca principală performanţă) nu depăşeşte
valoarea admisibilă.
Cele mai simple regulatoare bipoziţionale tip releu se pot realiza cu logometrele sau
multivoltmetrele cu contacte. Aparatul de măsură este însuşi logometrul sau milivoltmetrul
respectiv. Atunci când mărimea reglată se abate de la valoarea prescrisă, acul indicator al
aparatului de măsură acţionează asupra unui dispozitiv mecanic de amplificare, care închide sau
deschide un contact. Dispozitivul de comparaţie îl constituie acul indicator al aparatului de
măsură şi mecanismul de declanşare al amplificatorului mecanic. Un palpator acţionat de un
servomotor verifică periodic poziţia acului indicator al aparatului de măsură.
Dacă poziţia acului indicator este abătută de la o valoare prescrisă, palpatorul provoacă
închiderea sau deschiderea unui contact.

II.2. Traductoare

Sunt elemente componente ale dispozitivului de automatizare, utilizate în traducerea

(convertirea) naturii unor mărimi fizice de măsurat dintr-un proces tehnologic, în mărimi, de
obicei, de altă natură fizică, mai uşor de introdus într-un circuit de automatizare.
 De obicei, mărimea de intrare în traductor este de natură neelectrică, iar cea de ieşire din
traductor este de natură electrică. Conversia dintre cele două mărimi de natură fizică diferită nu
se face la întâmplare, ci după o lege de dependenţă reciprocă.
În fig. 2.38 este prezentată schema de principiu a traductorului.
S

x ES Ad y

Traductor

Fig. 2.38. Schema de principiu a traductorului: ES – element sensibil; Ad – adaptor; S -

sursă

Elementul sensibil ES al traductorului transformă mărimea de intrare în traductor, x (de

exemplu: temperatură, presiune, viteză, forţă etc.) într-o mărime intermediară x’ (de obicei
deplasare liniară sau unghiulară). Această mărime este transformată la rândul ei de către
adaptorul Ad al traductorului într-o mărime y (de exemplu: tensiune electrică, rezistenţă, inductanţă,
capacitate) dependentă de mărimea de intrare x. Sursa S componentă a adaptorului Ad face
posibilă conversia dintre mărimea intermediară x’ şi mărimea y. Mărimea y se numeşte mărime
de ieşire din traductor şi poate fi aplicată şi aparatelor de măsură şi înregistrare.
Pentru această convertire, traductorul consumă de obicei o putere sensibil mai mică în
raport cu puterea medie care intervine în sistemul automat.
În toate cazurile, mărimea obţinută la ieşirea din traductor, y, trebuie să coincidă ca
natură fizică, domeniu şi viteză de variaţie, cu mărimea pe care o poate primi elementul următor
al sistemului automat. De obicei mărimea de ieşire nu depinde numai de mărimea de intrare ci şi
de proprietăţile fizice şi chimice ale procesului controlat sau ale mediului înconjurător, precum şi
de caracteristicile constructive ale traductorului. Pentru a înlătura aceste influenţe perturbatoare
se impun o serie de cerinţe traductoarelor, care trebuie avute în vedere la proiectarea, construcţia,
montarea şi exploatarea acestora.
Caracteristica traductorului, poate fi o funcţie liniară, neliniară, continuă sau
discontinuă (traductoarele numerice).

II.2.1. Performanţele traductoarelor

Traductoarele se caracterizează prin următoarele performanţe: exactitate (fidelitate),

precizie, sensibilitate, liniaritate, reproductibilitate, fineţe, viteză de răspuns etc., astfel:
● exactitatea (fidelitatea)
 Un traductor este exact (fidel) atunci când mărimea pe care o furnizează la ieşire depinde
numai de mărimea de intrare în traductor (funcţionarea traductorului nu este influenţată de
mărimi perturbatoare ca temperatura cu consecinţe asupra rezistivităţii, elasticităţii,
dimensiunilor; timpul cu consecinţe asupra îmbătrânirii materialelor, demagnetizării sau
modificării anumitor caracteristici; histerezis, câmpuri magnetice, electrostatice, acceleraţii, frecări
etc.);
● precizia este calitatea traductorului de a furniza la ieşire o mărime care să fie identică
sau să difere cât mai puţin faţă de mărimea de ieşire care rezultă din relaţiile de funcţionare
(dimensionare) pentru mărimea de intrare respectivă. Precizia implică şi fidelitatea, dar ea
depinde şi de corecta dimensionare, construcţie şi etalonare a traductorului.
Cantitativ, această performanţă se apreciază prin eroarea absolută şi eroarea relativă
, astfel:
- eroarea absolută se defineşte ca diferenţa dintre valoarea mărimii de ieşire dată de
traductor y şi valoarea de referinţă (calculată), y’ pentru aceeaşi mărime de intrare x (rel. 2.38) –
fig. 2.39.

, (2.38)

y x
y

y2

y1

0 x0 x

Fig. 2.39. Caracteristica statică a traductorului

- eroarea relativă este dată de relaţia:

, (2.39)
Eroarea relativă maximă exprimată în procente defineşte clasa de precizie a traductorului.
 ● sensibilitatea reprezintă însuşirea unui traductor de a realiza un raport cât mai mare
între variaţia mărimii de ieşire şi cea a mărimii de intrare.
Pentru un traductor având caracteristica statică prezentată în fig. 2.40 se definesc:
- sensibilitatea absolută S:

, (2.40)

- sensibilitatea relativă Sr:

, (2.41)

y2

y1

0 x1 x2 x

Fig. 2.40. Caracteristica statică a unui traductor

● fineţea reprezintă calitatea unui traductor de a avea un consum de energie cât mai redus
din energia aferentă fenomenului măsurat.
Un traductor este cu atât mai bun cu cât energia absorbită din fenomenul care se măsoară
este mai mică.
● viteza de răspuns este calitatea unui traductor de a da la ieşire o mărime care să
urmărească cu întârzieri minime variaţiile mărimii de intrare.
Pe lângă aceste calităţi principale obligatorii pe care trebuie să le îndeplinească un
traductor se iau în consideraţie o serie de calităţi de ordin practic ca: simplitatea instalării şi
utilizării, preţ de cost redus, siguranţă în funcţionare, rezistenţă la suprasarcină etc.

II.2.2. Clasificarea traductoarelor

 În practica industrială există o varietate extrem de mare de tipuri de traductoare. Acestea
se pot clasifica astfel:
 În funcţie de natura mărimii electrice de ieşire y, pot fi:
- traductoare parametrice – la care mărimea măsurată este transformată într-un parametru de
circuit electric (rezistenţă, inductanţă sau capacitate), numindu-se respectiv traductoare rezistive,
traductoare inductive şi traductoare capacitive;
- traductoare generatoare – la care mărimea măsurată este transformată într-o tensiune
electromotoare, din această categorie făcând parte de exemplu: debitmetrul cu inducţie,
termocuplurile (traductoare termoelectrice, fotocelule, cristale piezoelectrice etc.)
 În funcţie de natura mărimii de intrare, x, pot fi:
- traductoare de mărimi neelectrice (temperaturi, deplasări, debite etc.) ;
- traductoare de mărimi electrice (curent, frecvenţă, putere, fază etc.).
 După domeniul de folosire (în raport cu mărimea de intrare) pot fi: traductoare de
deplasare liniară sau unghiulară, de viteză, de presiune, de forţă, de debit, de temperatură, de
concentraţie etc.
 După forma sub care se prezintă mărimea de ieşire pot fi: traductoare analogice şi
traductoare numerice.

II.2.3. Tipuri de traductoare

Plecând de la criteriile de clasificare prezentate în paragraful II.2.2 se vor prezenta în

continuare câteva tipuri de traductoare mai des utilizate în sistemele de reglare automată aferente
proceselor de prelucrare la cald.

II.2.3.1. Traductoare rezistive

Sunt traductoarele care funcţionează pe baza variaţiei rezistenţei unui rezistor în funcţie
de mărimea de măsurat, mărimea de ieşire fiind o rezistenţă electrică.
Această categorie de traductoare se utilizează pentru măsurarea unei game variate de
mărimi neelectrice (presiune, deplasare, forţă etc.).
Mărimea neelectrică necesară a fi transformată (tradusă) modifică rezistenţa unui element

de circuit, respectiv unul din parametrii rezistenţei din relaţia: . Principala mărime care
se modifică în cele mai multe aplicaţii este lungimea l; astfel, traductoarele reostatice sunt cele
mai răspândite dintre traductoarele rezistive (reostate de o construcţie specială pe care se poate
deplasa un cursor C – fig. 2.41 – sub acţiunea mărimii neelectrice de măsurat (mărimea de intrare
în traductor).
 x
x
Rx
C C
U
U

Rx y
y

a. b.
Fig. 2.41. Traductor rezistiv: a – montaj serie; b - montaj potenţiometric

Aceste traductoare pot fi folosite în montaj serie (fig. 2.41.a) sau deseori, pentru a elimina
influenţa temperaturilor, într-un montaj paralel potenţiometric (fig. 2.41.b).
Tensiunea care se obţine la ieşirea din traductor depinde de valoarea rezistenţei Rx,
respectiv de poziţia cursorului determinată de mărimea neelectivă.
Aceste tipuri de traductoare au o caracteristică statică ce poate fi considerată liniară şi se
caracterizează printr-un timp de răspuns foarte mic.
În fig. 2.42 se prezintă schema de principiu a traductorului reostatic de presiune – un
traductor rezistiv utilizat pentru măsurarea presiunilor.

b 1 2

R
3
C V
U
Rx 4
a

5
 Fig. 2.42. Traductor reostatic de presiune: 1 – rezistenţă variabilă; 2 – cursor; 3 – voltmetru;
4 – tijă; 5 – burduf

Elementul sensibil al traductorului este burduful metalic 5 care se întinde sub acţiunea
presiunii p, deplasând tija 4 şi cu aceasta, cursorul 2 care se deplasează pe reostatul 1, variind
rezistenţa între bornele a şi b, direct proporţional cu valoarea presiunii p. Circuitul electric cuprinde
rezistenţa totală R, căreia i se aplică tensiunea constantă U. Voltmetrul 3 este legat potenţiometric
între bornele a şi c pe rezistenţa Rx şi deci va indica la un moment dat tensiunea Ux proporţională
cu rezistenţa Rx, deci cu deplasarea d a cursorului, deci în final cu presiunea p de măsurat. Astfel,
datorită directei proporţionalităţi dintre tensiunea citită şi presiunea de măsurat (ca mărime de
intrare în traductor) scala voltmetrului se etalonează direct în unităţi de presiune.
Tot în categoria traductoarelor rezistive intră şi termorezistenţele (traductoare
termorezistive). Ele sunt rezistoare sensibile la temperatură confecţionate din conductoare sau
semiconductoare a căror rezistivitate ρ variază direct sau respectiv invers proporţional cu
temperatura. Variaţia rezistenţei se face, în cazul acestor traductoare, prin varierea rezistivităţii.
Termorezistenţele conductoare se confecţionează din metale pure (fier, cupru, nichel,
platină), iar cele semiconductoare (termistoare) se confecţionează din oxizii, carburile sau
sulfurile unor metale ca: nichel, cupru, plumb, magneziu.
Materialele utilizate pentru construcţia termorezistenţelor trebuie să aibă o rezistivitate
electrică cât mai bună, o bună stabilitate a proprietăţilor fizice şi chimice, să asigure o relaţie de
liniaritate între temperatură şi rezistenţă.
Din categoria traductoarelor rezistive des utilizate mai fac parte:
- traductoarele cu cărbune – utilizate la măsurarea forţelor;
- traductoarele cu fir metalic (mărcile tensometrice) – utilizate pentru măsurarea
eforturilor;
- traductoarele fotorezistive – bazate pe proprietatea anumitor substanţe (seleniu, sulfuri
de cadmiu, de plumb, de bismut, de zinc) de a-şi modifica rezistenţa electrică în funcţie de
iluminarea lor. Se folosesc la măsurarea vitezelor de rotaţie, a deplasărilor, a dimensiunilor prin
intermediul variaţiei unui flux luminos;
- traductoarele potenţiometrice – utilizate pentru măsurarea deplasărilor liniare sau
unghiulare.
 II.2.3.2. Traductoare inductive
Fac parte din categoria traductoarelor parametrice. Mărimea de măsurat este transformată
într-o inductanţă proporţională cu mărimea respectivă.
Dacă se înfăşoară N spire pe un miez magnetic având reluctanţa Rm, se obţine o bobină a
cărei inductanţă L este:

(2.42)

cu , (2.43)
pentru o bobină fără întrefier şi

, (2.44)
pentru un circuit magnetic ce conţine un întrefier, unde: l – lungimea circuitului magnetic; μ –
permeabilitatea miezului magnetic; S – secţiunea miezului magnetic; μr – permeabilitatea
relativă; lf – lungimea circuitului magnetic; Sf – secţiunea miezului magnetic; δ – grosimea
întrefierului; Sa – secţiunea activă a întrefierului.
Se observă că inductanţa bobinei îşi modifică valoarea prin modificarea unuia din parametrii
reluctanţei Rm.
Astfel se pot realiza traductoare inductive la care mărimea neelectrică să modifice valoarea
unui parametru al reluctanţei circuitului magnetic.
Variaţia reluctanţei circuitului magnetic se poate obţine în mai multe moduri:
- variind lungimea circuitului magnetic prin deplasarea armăturii magnetice în interiorul
unei bobine;
- variind permeabilitatea μ a armăturilor magnetice confecţionate din materiale
feromagnetice;
- variind inductanţa mutuală între două bobine.
Figura 2.43 prezintă schemele de principiu ale principalelor tipuri de traductoare simple.
 2 x
1
x

a.

1 x

y y

3
I
U 4

b. c.

Fig. 2.43. Scheme de principiu ale traductoarelor inductive simple: 1 – armătură magnetică; 2 –
bobină; 3,4 - înfăşurări

Reluctanţa magnetică a traductorului din fig. 2.43.a variază în funcţie de poziţia armăturii
magnetice 1, poziţie determinată de mărimea neelectrică, de intrare în traductor, x, care este o
deplasare.
În fig. 2.43.b este prezentată schema de principiu a unui traductor inductiv de tip
transformator, variaţia reluctanţei magnetice obţinându-se prin mărirea sau micşorarea

întrefierului , ca urmare a deplasării armăturii magnetice 1 sub acţiunea mărimii neelectrice x.

Înfăşurarea 3 se alimentează cu o tensiune electrică alternativă, iar în înfăşurarea 4 se induce o
tensiune electromotoare (tensiunea de ieşire) a cărei valoare va fi determinată de reluctanţa
circuitului magnetic şi prin urmare şi de mărimea neelectrică x care modifică întrefierul.
Fig. 2.43.c reprezintă un traductor inductiv magnetoelastic, la care variaţia permeabilităţii
magnetice μ a armăturilor confecţionate din materiale feromagnetice se obţine prin variaţia
efortului σ ce apare în armături în urma acţiunii forţei exterioare, x.
Traductoarele prezentate în fig. 2.43 prezintă inconvenientul că variaţia inductanţei şi variaţia
curentului nu sunt proporţionale cu valoarea mărimilor de la intrare, datorită saturaţiei. Partea
liniară a caracteristicilor intrare-ieşire este limitată pentru un domeniu redus de variaţie a mărimii
de intrare.
Pentru mărirea domeniului liniar al caracteristicilor statice, traductoarele inductive se
realizează în montaj diferenţial – fig. 2.44.
 Tr
B1 p

B2

Fig. 2.44. Traductor inductiv în montaj diferenţial cu două bobine

În acest caz se obţine o precizie mai bună de măsurare şi convertire, reducându-se erorile
ce apar datorită variaţiilor de temperatură şi ale tensiunii de alimentare.
Traductoarele prezentate în fig. 2.43 şi 2.44 sunt utilizate la convertirea deplasărilor
mecanice sau a altor mărimi măsurate cu un element sensibil având la ieşire o deplasare. Tot din
categoria traductoarelor inductive de acest tip mai des utilizate, face parte şi traductorul
inductiv cu întrefier variabil, utilizat pentru măsurarea deplasărilor mici, de până la 2 mm. Se pot
realiza şi traductoare inductive pentru deplasări unghiulare (ele îşi măresc domeniul de aplicaţie
dacă sunt alimentate cu tensiuni de înaltă frecvenţă: Hz).
Un astfel de traductor la care mărimea de intrare neelectrică este transformată într-o
deplasare unghiulară, care la rândul ei este convertită într-o inductanţă (proporţională cu
mărimea respectivă) este, de exemplu, traductorul de presiune cu tub Bourdon – fig. 2.45.
În acest caz, elementul sensibil al traductorului este tubul Boudon 1, care, sub acţiunea
presiunii de măsurat p se deformează, prin intermediul bielei 3, rotind manivela 2 cu unghiul α.
Această rotaţie este aplicată modulatorului magnetic al adaptorului ELT 370 - 4, care produce la
ieşire semnalul unificat mA c.c., proporţional cu presiunea p.

ELT 370 i = 2 ... 10 mA

α ~
4 u

2 1

p
Fig. 2.45. Traductor de presiune cu tub Bourdon: 1 – tub Bourdon; 2 – manivelă; 3 – bielă; 4 – modulator
magnetic al adaptorului ELT 370
 II.2.3.3. Traductoare capacitive

Fac parte din categoria traductoarelor parametrice şi funcţionarea lor se bazează pe

variaţia capacităţii unor condensatoare speciale de diverse forme, sub influenţa unei mărimi de
măsurat.
Indiferent de tipul de element sensibil utilizat, capacitatea variabilă Cx obţinută se
introduce într-un circuit de măsurare, de exemplu simplu, se leagă în serie cu un ampermetru A
alimentat la o tensiune alternativă Ux – fig. 2.46.
Valoarea curentului Ix din circuit va fi , unde ω este pulsaţia tensiunii

alternative. La aceste traductoare, capacitatea condensa-torului plan, (unde: ε este

permitivitatea, S – suprafaţa armăturilor şi δ – distanţa dintre plăci), este modificată prin
modificarea unuia dintre

Ix

Cx A

u~

Fig. 2.46. Schema de măsurare cu traductor capacitiv

parametrii de care depinde (ε, S sau δ), ca urmare a acţiunii mărimii neelectrice de intrare în
traductor. Corespunzător parametrului care se modifică sub acţiunea mărimii neelectrice se
construiesc trei tipuri de traductoare capacitive: cu suprafaţa armăturilor variabilă, cu distanţa
dintre armături variabilă şi cu variaţia constantei dielectrice (variaţia permitivităţii).
În fig. 2.47 sunt prezentate schemele de principiu a trei tipuri de traductoare capacitive
mai des utilizate.
 2
1 1
2 y
3 2 3
3

x b.
a.

2 3
1

c.

Fig. 2.47. Traductoare capacitive

În fig. 2.47.a, mărimea neelectrică (o deplasare unghiulară) acţionează asupra axului 1 şi

deplasează plăcile mobile 2 faţă de plăcile fixe 3. Prin deplasarea plăcilor mobile 2 se modifică
suprafaţa condensatorului şi deci şi valoarea capacităţii acestuia .
Traductoarele de tipul celui prezentat în fig. 2.47.b sunt utilizate pentru măsurarea
continuă a grosimii benzilor dielectrice care se derulează continuu. Banda de măsurat 1 antrenată
de rolele 3 trece printre armăturile 2 ale unui condensator plan. Constanta dielectrică a
condensatorului depinde de grosimea benzii şi, în consecinţă, la bornele condensatorului se va
obţine o tensiune proporţională cu grosimea benzii.
Traductoarele de tipul celui prezentat în fig. 2.47.c sunt utilizate la măsurarea
dimensiunilor unei piese, de exemplu. Convertirea se realizează prin variaţia distanţei dintre
armături, de către palpatorul 1 ce poartă plăcile 3, plăcile 2 fiind fixe.
Traductoarele capacitive se caracterizează prin inerţie foarte mică (practic nulă),
sensibilitate mare şi construcţie relativ simplă. Ele sunt sensibil influenţate în sens negativ de
variaţia temperaturii care produce schimbarea dimensiunilor armăturilor şi a distanţei dintre ele,
ceea ce constituie o sursă de erori.
 II.2.3.4. Traductoare generatoare
Aceste tipuri de traductoare convertesc mărimea de măsurat (de obicei neelectrică) direct
într-o tensiune electrică (în general o tensiune electromotoare) fără a avea nevoie de o sursă de
energie ajutătoare, din exterior.
Se prezintă în continuare câteva din aceste tipuri de traductoare, mai des utilizate în
procesele de prelucrare la cald.
● Traductoare de inducţie
Aceste tipuri de traductoare transformă mărimea de măsurat (deplasare, viteză etc.) într-o
tensiune electromotoare de inducţie care se aplică unui voltmetru a cărui inducţie este
proporţională cu mărimea de măsurat.
Se prezintă pentru exemplificare, debitmetrul de inducţie fig. 2.48.

1
5

~U

4
V

Fig. 2.48. Debitmetru de inducţie: 1 – electromagnet; 2 – cilindru; 3 – electrozi; 4 – voltmetru: 5 –

înfăşurătoare

Elementul sensibil este cilindrul 2 din material izolat prin care circulă lichidul cu viteza v.
Cilindrul este amplasat în câmpul electromagne-tului 1 prevăzut cu înfăşurarea 5, străbătută de
curentul alternativ U. Fluxul magnetic generat de inducţia magnetică B trece perpendicular
prin lichidul care se deplasează, inducând în masa acestuia o tensiune electromotoare e culeasă
pe electrozii 3 şi indicată de voltmetrul 4. Această tensiune electromotoare este proporţională cu
viteza de deplasare a lichidului şi implicit şi cu debitul de lichid. Astfel, măsurând tensiunea
electromotare e se măsoară de fapt debitul lichidului.
● Traductoare termoelectrice (termocupluri)
 Sunt traductoare a căror funcţionare se bazează pe apariţia unei tensiuni electromotoare în
punctul de sudură a două materiale conductoare diferite supuse încălzirii (efectul Seebeck).
Tensiunea electromotare apare datorită faptului că energia necesară excitării electronilor pentru a
trece din zona de valenţă în zona de conducţie este diferită la diferite metale. Această tensiune,
proporţională cu temperatura măsurată este pusă în evidenţă de un milivoltmetru – fig. 2.49.
Circuitul format din cele două conductoare diferite se numeşte termocuplu.
Astfel, termocuplurile sunt traductoare generatoare ce preiau la intrare o mărime
neeelctrică de tipul temeperatură pe care o convertesc proporţional într-o tensiune
electromotoare. Din aceste considerente, scala milivoltmetrului se poate etalona direct în unităţi
de temperatură. În funcţie de domeniul de temperaturi în care se utilizează, termocuplurile pot fi:
- pentru domenii joase (<1100oC). Materialele conductoare pot fi metale şi aliaje ca: fier,
cupru, constantan, cromel, alumel etc.;
- pentru domenii medii (1100-1600o). Materialele conductoare pot fi: metale nobile (aur,
argint, platină, iridium etc.);
- pentru domenii înalte (> 1600o C). Materialele conductoare pot fi: wolfram, molibden,
carbură de siliciu etc.

ºC

mV

Fig. 2.49. Termocuplu: 1 – sursă termică;

1 2 – materiale conductoare;
3 – milivoltmetru
S

Efectul termoelectric ce ia naştere în termocupluri depinde de starea şi de puritatea

materialelor celor doi conductori. Metalele din care se confecţionează termocuplurile trebuie să
dezvolte o tensiune termoelectro-motare cât mai mare, să nu se altereze din punct de vedere
chimic sau fizic şi să aibă punctul de topire superior temperaturii maxime care trebuie măsurată.
Termocuplurile prezintă o inerţie redusă, însă pentru a le mări durata de utilizare ele se
introduc în tuburi de protecţie ceramice sau metalice cu dezavantajul creşterii inerţiei lor.
Utilizarea termocuplurilor în punţile de măsurare şi compensatoarele automate
 Punţile automate sunt prevăzute cu un sistem automat de echilibrare (se modifică
rezistenţa Rc prin încălzire) – fig. 2.50.

R1
Rc A

C D
R21 B R22

Fig. 2.50. Punte de măsurare a temperaturii cu echilibrare automată: M – motor; P – peniţă; T – tambur; Rc, R –
rezistenţe; Rx – potenţometru; A – amplificator

La echilibru, motorul M nefiind alimentat, UAB = 0. Atunci când puntea se dezechilibrează

( ), motorul M funcţionează într-un sens care depinde de sensul dezechilibrului. În
consecinţă, cursorul potenţiometrului este deplasat stânga sau dreapta, până la atingerea
echilibrului, antrenându-se totodată şi peniţa P care începe să înregistreze valoarea temperaturii
pe hârtia tamburului T.
În scopul înregistrării temperaturii (de exemplu, în camera de lucru al unui cuptor
industrial), termocuplurile sunt legate de compensatoare automate – fig. 2.51. Tensiunea UT obţinută
la ieşirea din termocuplul  este compensată automat cu o tensiune Up variabilă obţinută la ieşirea
potenţiometrului Rx (cele două tensiuni sunt în opoziţie).

A
U
UT ΔU
Rx
UP

M
P

T
 Fig. 2.51. Compensator automat pentru înregistrarea temperaturii din spaţiul de lucru al unui cuptor
industrial:  - termocuplu; A – amplificator; M – motor; P – peniţă; Rx –
potenţiometru; T - tambur

Atunci când UT = UP, tensiunea ΔU la intrarea în amplificatorul A este zero (motorul M

nu este alimentat).
Când ( ), motorul M este alimentat cu o tensiune a cărei polaritate
depinde de sensul tensiunii ΔU. Astfel, motorul M deplasează cursorul şi peniţa spre stânga sau
spre dreapta până la obţinerea echilibrului, peniţa înregistrând variaţiile de temperatură pe hârtia
de înregistrare.
Atât punţile cât şi compensatoarele automate pot fi prevăzute cu contacte cu poziţie
reglabilă în zona de deplasare a cursorului, utilizate la reglarea bipoziţională a temperaturii.

II.2.3.5. Traductoare pentru analiza gazelor

Utilizează metodele de determinare cantitativă a unor gaze (CO2, H2O2 etc.) existente sub
formă de amestecuri în alte gaze, pe baza proprietăţilor fizice, chimice, electrice şi magnetice ale
gazelor analizate. Cele mai utilizate astfel de metode sunt:
- metoda conducţiei termice – se utilizează pentru determinarea H2 din aer sau a CO2 din
produsele de ardere;
- metoda căldurii de reacţie – se utilizează pentru determinarea CO + H 2 din produsele de
ardere;
- metoda susceptibilităţii magnetice – se utilizează pentru determinarea O2 din produsele de
ardere;
- metoda spectrului de absorbţie în infraroşu – se utilizează pentru determinarea gazelor
neelementare;
- metoda spectrului de masă – se utilizează pentru determinarea simultană a mai multor
componente;
- metoda cromatografiei – la care componentele gazelor de ardere se deosebesc prin
puterea de absorbţie şi solubilitate a gazelor;
- metoda radioactivă – se utilizează în cazul amestecurilor binare.
Pentru exemplificare se va prezenta modul de utilizare a traductoarelor ce folosesc metoda
conducţiei termice în analiza gazelor.
Metoda se bazează pe faptul că conductibilitatea termică a gazelor CO 2 şi H2 diferă de
conductibilitatea termică a aerului şi a principalelor lui părţi componente. Temperatura unui
conductor încălzit electric este cu atât mai mare cu cât cantitatea de căldură cedată mediului este
mai mică. Dacă acest conductor (r1, r2) – fig. 2.52.a – este spălat de gazul analizat, căldura
evacuată şi deci temperatura conductorului depind de conductibilitatea termică a gazului.
Temperatura se măsoară electric pe baza variaţiei rezistenţei conductorului care se
compară cu rezistenţa altui conductor (r2, r4) spălat de aer în aceeaşi stare cu gazul analizat – fig.
2.52.b. Dezechilibrul punţii indicat de galvanometrul G este cu atât mai mare cu cât
conductibilitatea gazului analizat diferă mai mult de aceea a aerului, deci cu cât r1 şi r3 se răcesc

G r1
r4
1 2 R1
G
r3 r1 r2 r4 R2

r3
r2
măsurat

R1 R2
Gazul

R
Aer

R
U
A U
A
a. b.
Fig. 2.52. Schema electrică de analiză a gazelor prin metoda conducţiei termice:
a – schema desfăşurată: 1 – cuptor cu mediu gaz; 2 – cuptor cu mediu aer; b – schema de
principiu

mai diferit de r2 şi r4. Astfel, dezechilibrul punţii este cu atât mai mare cu cât conţinutul de CO 2
sau H2 din gazul de analizat este mai mare. Forma constructivă a camerelor 1 şi 2 asigură o
compensare a influenţei mediului.
Pentru determinarea naturii gazului analizat se pot utiliza şi traductoare capacitive având ca
dielectric gazul cercetat. Capacitatea acestora depinde de natura gazului (fiecare gaz are
proprietăţi proprii de permitivitate).

II.3. Convertoare

Sunt elemente componente ale dispozitivului de automatizare şi în schema funcţională a

sistemului de reglare automată (SRA) se intercalează între regulatorul automat (RA) şi blocul
elementului de execuţie (BEE). Aceste elemente se utilizează numai atunci când natura fizică a
semnalului de intrare în BEE este diferită de natura fizică a semnalului de ieşire din RA (de
exemplu, în cazul dispozitivelor de automatizare combinate, de tip electropneumatic unificate
este necesar ca semnalul electric unificat să fie transformat într-un semnal pneumatic şi invers).
Convertoarele au, deci, rolul de a cupla elemente din sistemul pneumatic cu cel electronic
(convertoare presiune-curent) sau elemente electronice cu elemente de execuţie pneumatice
(convertoare curent-presiune).

II.3.1. Convertorul presiune curent (p/I)

Este în principiu un traductor cu transformări succesive. Schema sa de principiu este
prezentată în fig. 2.53.
Semnalul pneumatic se aplică traductorului neelectric 1 care acţionează astfel cu o forţă
asupra pârghiei 2. În consecinţă, pârghia se deplasează şi modifică impedanţa traductorului
inductor 3, determinând astfel un anumit semnal la intrarea în amplificatorul electronic 4.
Semnalul de ieşire din amplificator se aplică dispozitivului electromagnetic 5, ce are rolul de a
crea

y
2
3
EA

5
p

Fig. 2.53. Schema de principiu a convertorului p/I: 1 – traductor neelectric;

2 – pârghie; 3 – traductor inductor; 4 – amplificator electronic;
5 – dispozitiv electromagnetic; EA – element de acţionare

o forţă compensatoare care acţionează asupra pârghiei 2. Semnalul aplicat dispozitivului 5

reprezintă semnalul electric unificat corespunzător semnalului pneumatic de la intrarea
convertorului şi care va constitui mărime de intrare în blocul elementului de execuţie.

II.3.2. Convertoarele curent presiune (electropneumatice I/p)

 Se bazează tot pe principiul balanţei de forţe. În acest caz, capătul unei pârghii basculează
liber în întrefierul unei bobine magnetice şi sub acţiunea semnalului electric pârghia va modifica
rezistenţa de scurgere a aerului în atmosferă printr-un drosel.
În fig. 2.54 este prezentată schema de principiu a unui convertor electropneumatic care
asigură transformarea unui semnal unificat electric i = 2-10 mA, în semnal pneumatic unificat p
= 0-1 daN/cm2 (regulatorul automat fiind electronic iar elementul de execuţie pneumatic).

4 5 2 ... 10 mA

3
S 6

1
aer comprimat ieşire din convertor
(0,14 MPa) (0,02 ... 0,1 MPa)

Fig. 2.54. Schema de principiu a convertorului I/p

1 - releu pneumatic; 2 - amplificator pneumatic; 3 - clapetă;
4 - magnet permanent; 5 - înfăşurări; 6 - burduf

Transformarea de tip I/p se realizează prin rotirea într-un sens sau altul a clapetei 3
executată din material magnetic, în funcţie de sensul semnalului de comandă ce străbate
înfăşurările 5. Clapeta 3 este situată în câmpurile magnetice generate de magnetul permanent 4 şi
de bobinele de comandă. Prin modificarea distanţei dintre clapetă şi capătul ajutajului
amplificatorului 2, în conducta de ieşire se obţine o presiune variabilă. Burduful 6 este folosit
pentru liniarizarea caracteristicii convertorului, asigurând o reacţie negativă.

II.4. Amplificatoare

Au rolul de a amplifica mărimea de acţionare a sistemului atât ca amplitudine cât şi ca

putere asociată acesteia în scopul conferirii unui grad de valoare corespunzător acţionării
elementului următor din schemă. Astfel, în raport cu gradul de amplificare necesar,
amplificatoarele se dispun într-un etaj sau în mai multe etaje de amplificare, putând utiliza
aceeaşi sau diferite forme de energie pentru realizarea amplificării propriu-zise.
Amplificatorul este elementul de bază al regulatorului automat, stabilind legea de variaţie
a mărimii de comandă u(t) în funcţie de mărimea de acţionare (în general ε(t)) şi de mărimile de
corecţie.
După natura energiei folosite pentru amplificarea semnalului de intrare în regulator,
amplificatoarele pot fi:
- amplificatoare (elemente de comandă) hidraulice;
- amplificatoare (elemente de comandă) pneumatice;
- amplificatoare electrice (amplificatoare electronice cu tuburi, cu tranzistoare şi ionice,
amplificatoare magnetice; maşinile electrice amplificatoare; amplificatoarele cu relee).
Deoarece performanţele şi siguranţa în funcţionare a sistemelor automate depind de tipul
şi de calitatea elementelor care formează sistemul, se impune ca şi amplificatoarele să satisfacă
anumite condiţii constructiv-funcţionale şi tehnico-economice, cum ar fi:
- factor de amplificare cât mai mare;
- stabilitate în funcţionare cât mai bună;
- bună sensibilitate;
- siguranţă în funcţionare;
- inerţie redusă (constante de timp cât mai mici);
- consum redus de metal;
- simplitate;
- durată de viaţă cât mai mare;
- preţ de cost redus;
- exploatare uşoară.

II.4.1. Amplificatoare hidraulice

Folosesc ca energie, pentru amplificarea şi transmiterea semnalelor, energia unui lichid
sub presiune, de obicei uleiul mineral. Lichidul utilizat în calitate de purtător de energie trebuie
să aibă următoarele calităţi, pentru a asigura o bună funcţionare a amplificatorului: să fie inert în
raport cu materialele cu care vine în contact, să aibă perioadă cât mai mare de lucru, să aibă
proprietăţi de ungere, toxicitate cât mai redusă, modul mare de elasticitate, coeficient mic de
dilatare termică etc.
Amplificatoarele hidraulice necesită alimentarea permanentă cu lichid (pe toată durata
funcţionării). Alimentarea cu ulei sub presiune se face cu ajutorul pompelor volumetrice.
Legătura între pompa de ulei (sursa de energie) şi dispozitivele hidraulice se realizează prin
conducte metalice prin care lichidul purtător de energie se transportă la dispozitivele de
automatizare hidraulică şi după lucru se aduce înapoi în rezervorul de aspiraţie al pompei.
 În fig. 2.55. este prezentată instalaţia de automatizare hidraulică.
De la pompa 1, lichidul sub presiune, prin intermediul elementului de amplificare 2,
acţionează asupra elementului de execuţie 3, de unde prin aceleaşi conducte şi prin conductele de
retur, lichidul este adus în rezervorul 4.
Indiferent de tipul lor, amplificatoarele hidraulice se caracterizează prin coeficient mare
de amplificare, siguranţă în funcţionare, construcţie simplă şi compactă, inerţie redusă. Aceste
avantaje derivă din faptul că lichidul de lucru este incompresibil pentru presiunile cu care se
lucrează obişnuit în aceste amplificatoare şi comenzile se transmit cu întârzieri relativ mici.

2 3

ε
u

5 1

Fig. 2.55. Instalaţia de automatizare hidraulică: 1 - pompa; 2 - element de amplificare (comandă); 3 -

element de execuţie; 4 - rezervor

II.4.1.1. Amplificatoare hidraulice prin laminare

Pot fi amplificatoare cu sertăraş sau amplificatoare de tipul ajutaj-clapetă.
● Amplificatoare cu sertăraş
Au cea mai largă utilizare în acţionările hidraulice. După funcţiile îndeplinite, sertarele
pot fi cu trei sau cu patru căi.
Sertăraşele cu trei căi sunt întrebuinţate pentru comanda elementelor de execuţie cu
acţiune proporţională.
Funcţia principală a amplificatorelor cu sertăraşe cu patru căi constă în dirijarea lichidului
purtător de energie spre una din cavităţile elementului de execuţie, concomitent cu evacuarea lui
din cavitatea opusă în rezervorul pompei – fig. 2.56.
 3 p0
spre rezervor

2
u u 1

spre elementul de execuţie

Fig. 2.56. Amplificator hidraulic cu sertăraş: 1 – cilindru; 2 – sertăraş;

3 – guler

Sertăraşul 2 poate avea două, trei sau patru gulere 3, care execută o mişcare de translaţie
alternativă în interiorul cilindrului, provocată de mărimea de acţionare şi de mărimile de corecţie
(dacă este cazul). În corpul cilindrului 1 sunt prevăzute cinci orificii de secţiune rotundă sau
dreptunghiulară, prin care lichidul de la sursă poate fi dirijat către elementul de execuţie şi către
rezervorul de aspiraţie al pompei. Deşi secţiunile dreptunghiulare ale orificiilor au o tehnologie de
fabricaţie complicată; se preferă totuşi această formă deoarece caracteristicilor statice ale
amplificatoarelor cu ferestre dreptunghiulare sunt aproximativ liniare.
Aceste tipuri de amplificatoare au întârzieri mici, de cele mai multe ori neglijabile. În
schimb, pentru sistemele automate de precizie mare, elementele de amplificare cu sertăraş
trebuie studiate ca elemente cu caracteristici statice neliniare.
● Amplificatoare de tipul ajutaj-clapetă
Se folosesc pentru comanda elementelor de execuţie hidraulice cu acţiune proporţională
sau pentru comanda unui al doilea etaj de amplificare format dintr-un sertăraş.
Acest tip de amplificatoare se compune dintr-o cameră cu volum constant 3, un drosel cu
secţiune constantă 1 şi din ajutajul 2 cu clapetă 4 care reprezintă un drosel variabil – fig. 2.57.
 h
3 4
p0
ε

D
spre elementul de 5
1 execuţie 2

Fig. 2.57. Amplificator hidraulic de tipul ajutaj-clapetă: 1 - drosel; 2 - ajutaj;

3 - cameră; 4 - clapetă; 5 - articulaţie

Sub acţiunea mărimii de acţionare, clapeta 4 poate executa o deplasare unghiulară în jurul
articulaţiei 5. Poziţia clapetei 4 determină rezistenţa de scurgere a fluidului spre rezervorul de
aspiraţie al pompei. Dacă se primeşte lichid sub presiune constantă de la sursa de energie, la
intrarea droselului cu secţiune constantă, presiunea lichidului în camera 3 va depinde de
rezistenţa hidraulică a ajutajului respectiv, adică de poziţia clapetei determinate de mărimea de
acţionare ε. Astfel, la ieşirea amplificatorului se obţine un debit de fluid a cărui presiune depinde
de mărimea de acţionare. Aceasta reprezintă mărimea de comandă care se poate aplica unui
element de execuţie cu acţiune proporţională sau la comanda etajului doi de amplificare cu
sertăraş – fig. 2.58.

p0
p0/2

A
h

ε
px

u u

spre rezervor
 Fig. 2.58. Amplificator hidraulic cu două etaje de amplificare

II.4.1.2. Amplificatoare hidraulice cu jet (tub mobil)

Funcţionarea lor se bazează pe transformarea energiei cinetice a lichidului în mişcare, în
energie potenţială de presiune. Schema funcţională a acestui tip de amplificator este prezentată în
fig. 2.59.
Sub acţiunea forţelor f1 (dată de mărimea de intrare) şi f2 (dată de mărimea de reacţie
principală), tubul mobil 2 poate efectua o deplasare unghiulară în jurul articulaţiei 1, prin care se
primeşte lichid sub presiune de la sursa de energie. Pentru a mări viteza curentului de lichid (în
scopul măririi energiei cinetice), tubul mobil este prevăzut la partea inferioară cu un ajutaj 3 în
care viteza lichidului creşte mult (30-40 m/s). Ieşind din ajutajul 3, jetul de lichid loveşte placa
frontală 4 în care sunt prevăzute orificiile de recepţie 5 şi 6 prin care conductele C 1 şi C2 comunică
cu elementul

p0

f1 f2

3
4

5 6
C2
C1

a.
Fig. 2.59. Amplificator hidraulic cu jet: 1 - articulaţie; 2 - tub mobil; 3 - ajutaj; 4 - placă
frontală; 5, 6 - orificii de recepţie
de execuţie. Când cele două forţe sunt egale, ajutajul este simetric faţă de orificiile 5 şi 6,
presiunile în conductele C1 şi C2 sunt egale şi pistonul elementului de execuţie se găseşte în
repaus. Dacă echilibrul forţelor este perturbat, tubul se deplasează faţă de poziţia simetrică şi
presiunea va creşte în una din cavităţile elementului de execuţie şi va scădea în cealaltă. Datorită
acestei diferenţe de presiune, pistonul se va deplasa până în momentul în care tubul mobil va reveni
din nou la poziţia de echilibru.
Pierderile de energie la transformarea energiei cinetice în energie potenţială (trecerea
jetului de lichid din ajutaj în orificiile de recepţie) reprezintă aproximativ 15-20% din puterea
aplicată la intrarea amplifica-torului.
Puterea obţinută la ieşirea amplificatorului cu jet este limitată de capacitatea de trecere a
lichidului prin ajutaj. Dacă se impun puteri şi viteze mari la ieşire (necesare acţionării
elementului de execuţie), amplificatoarele se fac cu două etaje de amplificare – fig. 2.60.

spre elementul de execuţie

u
p0

Fig. 2.60. Amplificator hidraulic cu două etaje de amplificare

Astfel, amplificatorul cu jet este folosit pentru comanda unui sertăraş care formează cel
de-al doilea etaj de amplificare prin care se poate controla un debit important de lichid la o
presiune egală cu presiunea de la intrarea amplificatorului cu jet sau la o presiune mai ridicată.

II.4.2. Amplificatoare pneumatice

 Elementele de amplificare folosite ca amplificatoare hidraulice, fără modificări esenţiale
pot fi utilizate şi ca amplificatoare pneumatice. Modificările lor constructive sunt determinate
evident de proprietăţile diferite ale fluidului purtător de energie. În acest caz, agentul purtător de
energie este aerul comprimat sau un gaz care, spre deosebire de lichide, este compresibil. Şi
aceste tipuri de amplificatoare necesită o alimentare permanentă pe timpul funcţionării, cu aer
comprimat care trebuie să posede calităţile menţionate pentru lichide. Gazul purtător de energie
trebuie să fie uscat şi curat (lipsit de vapori de apă şi de impurităţi). Aerul comprimat folosit
curent pentru dispozitivele de automatizare pneumatice este produs de compresoare cu piston în
două sau mai multe trepte de comprimare. Dat de compresoarele amplasate de obicei într-o staţie
centrală pentru a putea fi utilizat la dispozitivele de automatizare pneumatice, el trebuie mai întâi
pregătit corespunzător, în care scop, în staţia centrală de aer comprimat se prevăd instalaţii de
filtrare, de uscare a aerului, reductoare de presiune etc. Pe lângă aceste instalaţii obligatorii
prezente în staţia centrală de compresoare, pentru fiecare regulator pneumatic se prevăd filtre şi
reductoare de presiune. Cu ajutorul reductorului de presiune se stabileşte presiunea la intrarea în
amplificator, a cărei valoare trebuie să fie constantă pe toată durata de funcţionare a
regulatorului.
Amplificatoarele pneumatice pot lucra cu aer comprimat, având presiuni foarte diferite –
de la presiuni de zeci de milimetri coloană de apă până la 0,3-0,4 MPa şi mai mult.
Amplificatoarele pneumatice cel mai frecvent întâlnite în construcţia regulatoarelor
funcţionează pe principiul compensării forţelor, amplificarea realizându-se prin laminare. Ca
organe de laminare sunt folosite diferite tipuri de drosele cu secţiune variabilă.
Funcţionarea unui amplificator pneumatic este prezentată în fig. 2.61, în care este
reprezentat un amplificator de tipul ajutaj-paletă.

ε ε

u
h

1 u
px
2
p0
3

p0

a. b.
Fig. 2.61. Amplificator pneumatic de tipul ajutaj-paletă: 1 - ajutaj; 2 - cameră; 3 - strangulare calibrată
 Dacă paleta se apropie de ajutaj se măreşte rezistenţa la scurgere a aerului în atmosferă
prin orificiul ajutajului şi aceasta are ca efect creşterea presiunii px de ieşire din amplificator.
Presiunea pa de alimentare a amplificatorului, care este menţinută constantă, se introduce în
amplificator prin strangularea calibrată fixă 3. Condiţiile de calitate impuse aerului comprimat
sunt determinate de dimensiunile mici ale secţiunii variabile a droselelor. Deplasările organelor
mobile (paletă, bilă etc.) sunt foarte mici (sub 0,04 mm). Forţa necesară acţionării paletei se
poate micşora dacă se realizează un amplificator cu ajutaj dublu (fig. 2.61.b).
Caracteristicile statice pentru amplificatoarele cu drosele variabile sunt sensibil neliniare
iar pentru unele amplificatoare se pot obţine caracteristici statice de tip releu. Elementele de
amplificare pneumatice prin laminare pot fi considerate ca având o inerţie nulă.
Amplificatoarele pneumatice de tipul ajutaj-paletă prezintă dezavantajul că în timpul
funcţionării paleta se poate lovi de ajutaj descentrându-se şi reducând precizia amplificatorului.
Acest dezavantaj dispare la droselele de tipul bilă-con, deoarece totdeauna centrul bilei este
dirijat pe axul jetului de aer şi ciocnirea bilei cu conul poate avea loc numai la interstiţiu nul.
Pentru reducerea deplasărilor la amplificatoarele cu ajutaj-paletă şi la cele cu con-bilă,
pentru acţionarea paletei sau bilei se folosesc membranele care constituie baza majorităţii
aparaturii pneumatice.
Pentru mărirea puterii semnalului de comandă, în scopul acţionării elementului de
execuţie, se prevede un amplificator de putere care formează etajul al doilea de amplificare.
Schema este prezentată în fig. 2.62.
Primul etaj de amplificare este un amplificator de tipul ajutaj-paletă, iar etajul
amplificator de putere prin care se comandă un debit important de aer este format din burduful 1,
supapa 2 şi camera 3.
Cu performanţe superioare celor realizate de amplificatoarele pneumatice prezentate,
funcţionează amplificatoarele pneumatice bazate pe principii ca: interacţiunea aerodinamică a
jeturilor de aer, mişcarea corpurilor suspendate într-un jet de aer, interacţiunea dintre un jet de
aer şi un profil (efectul Coandă).

II.4.3. Amplificatoare electrice

● Amplificatoare electronice
Din această categorie se utilizează pentru regulatoare amplifica-toarele cu tuburi, cu
tranzistoare şi ionice, de curent continuu sau de curent alternativ. Ele sunt destinate amplificării
tensiunii şi puterii.
 ε

h
1

px

u
2

3
p0

Fig. 2.62. Amplificator pneumatic cu două etaje: 1 - burduf; 2 - supapă;

3 - cameră

Amplificatoarele de tensiune asigură amplificarea semnalelor foarte mici primite de la

elementul de comparaţie, de la un traductor sau de la un element de corecţie, fără însă a realiza la
ieşire şi puteri însemnate.
Amplificatoarele de putere dezvoltă la ieşire o putere suficient de mare, capabilă să
acţioneze elementul următor din schemă.
Dacă puterea necesară la ieşire nu se poate realiza într-un singur etaj de amplificare se
asamblează succesiv mai multe etaje amplificatoare de tensiune după care urmează
amplificatorul de putere.
Amplificatoarelor electronice pentru valori continue li se impun anumite condiţii, dintre
care:
- realizarea relaţiei funcţionale dorite, dintre tensiunea de la intrare şi tensiunea de la
ieşire;
 - răspuns diferit al amplificatorului la variaţii lente şi rapide ale unei mărimi fizice;
- stabilitate ridicată a caracteristicilor.
În general, amplificatoarelor electronice pentru regulatoare nu li se cere să reproducă
exact la ieşire forma de undă a semnalului de la intrare. Esenţial este ca în sarcină să fie pusă în
evidenţă componenta continuă sau fundamentală a curentului, iar valoarea şi semnul ei să fie
corelate cu valoarea şi faza (sau semnul) semnalului de la intrare, respectiv între variaţia
semnalului de la intrare şi variaţia semnalului de la ieşire să existe relaţia de dependenţă stabilită.
● Amplificatoare magnetice
Într-un amplificator magnetic se foloseşte proprietatea bobinelor de şoc de curent
alternativ cu miez magnetic a căror inductanţă variabilă cu saturaţia miezului poate fi comandată
printr-o excitaţie de comandă de curent continuu – fig. 2.63.

iε
iu
Uε Bε Bu Uu

Fig. 2.63. Amplificator magnetic simplu

Sarcina R conectată la sursa de curent alternativ de tensiune constantă va fi parcursă de un

curent continuu iu în bobina de excitaţie Bu. Astfel, dacă curentul continuu creşte, miezul magnetic
se saturează, inductanţa înfăşurării Bε scade, deci curentul iε va creşte, crescând totodată şi puterea
în sarcina R. Cu un semnal de mică putere în circuitul de comandă se poate controla o putere
relativ mare în rezistenţa R.
Rezistenţa de sarcină R se poate conecta prin intermediul unui redresor în punte,
obţinându-se astfel la ieşire o putere de curent continuu.
La ieşirea amplificatorului magnetic se poate obţine un semnal de curent alternativ
amplificat (amplificatorul având şi rol de modulator) sau un semnal de curent continuu la un
nivel superior de putere.
Pentru a împiedica introducerea unei tensiuni electromotoare în înfăşurarea de comandă de
către fluxul alternativ, amplificatorul se realizează cu un miez magnetic cu trei coloane – fig. 2.64
– în care se poate obţine un flux alternativ nul în înfăşurarea de comandă amplasată pe coloana
din mijloc, dacă se aleg potrivit sensurile tensiunilor magnetomotoare.

iu

Bu
 ic
~
R

Fig. 2.64. Amplificator magnetic cu compensare

Amplificatoarele magnetice au: factor de putere mare, siguranţă în funcţionare,

posibilitatea adunării mai multor semnale de intrare, o construcţie simplă etc.
Prezintă însă dezavantajele: inerţie în funcţionare, devierea zeroului din cauza
fenomenului de histerezis şi a variaţiei temperaturii, tensiunii şi frecvenţei sursei de alimentare
etc.
● Maşini electrice amplificatoare
Cea mai largă utilizare în sistemele automate o au, din această categorie, maşinile
electrice amplificatoare de curent continuu cu rotorul în scurtcircuit denumite şi amplidine.
Schema de principiu a unei amplidine este prezentată în fig. 2.65.

iu
a
Bu
b
Uu RS
UB

b
a
n

Fig. 2.65. Schema de principiu a maşinii electrice amplificatoare

Amplidina are un factor de amplificare mare, între 1000-10000 (amplificarea are loc în
două etaje), viteza de răspuns suficient de mare (constanta de timp T = 0,02-0,15 s), stabilitate în
funcţionare, construcţie robustă etc.
Principiul de funcţionare a amplidinei se bazează pe utilizarea câmpului transversal de
reacţie al indusului. Amplidina este constituită din aceleaşi elemente principale ca şi maşinile de
curent continuu clasice. Pe colector sunt dispuse două perechi de perii aa şi bb, decalate între ele
cu 90o. Periile transversale sunt legate în scurtcircuit. Înfăşurarea de comandă Bu este situată pe
statorul maşinii. Tot pe stator se găsesc şi înfăşurările de compensare Br.
Aplicând la bornele înfăşurării de comandă un semnal de curent continuu, se va produce
un câmp magnetic constant orientat după axa longitudinală. Indusul antrenat de o maşină
electrică cu turaţie constantă se roteşte în acest câmp şi în circuitul periilor transversale se va
induce o tensiune electromotoare relativ mică. Periile transversale fiind legate în scurtcircuit şi
circuitul având o rezistenţă mică, se va stabili un curent continuu foarte mare. Acest curent va
produce un câmp de reacţie a indusului orientat după axa transversală şi a cărui valoare
medie este mai mare decât cea a câmpului magnetic de comandă. Sub acţiunea acestui câmp
magnetic, în circuitul periilor longitudinale aa se va induce o tensiune electromotoare de valoare
mult mai mare decât tensiunea aplicată la bornele înfăşurării de comandă Bu.
Amplitudinea şi polaritatea tensiunii de la ieşirea amplidinei vor depinde de amplitudinea
şi polaritatea semnalului de comandă.
Cum amplidina, în majoritatea cazurilor, constituie ultimul etaj amplificator de putere la
regulatoarele electronice, semnalul de la ieşirea amplidinei se aplică la un element de execuţie cu
motor electric de curent continuu.
● Amplificatoare releu
Intervin ca un etaj amplificator de putere în sistemele automate, având ca mărime de
intrare, de obicei, semnalul de la ieşirea unui amplificator electronic.
Cel mai simplu amplificator releu este releul polarizat – fig. 2.66.

R1
B K1
Rs
+ _
y

K2
R2 0 x
x

a. b.
Fig. 2.66. Releul polarizat: a - schema de principiu; b - caracteristica statică

Semnalul necesar a se amplifica se aplică bobinei de comandă B şi în funcţie de

polaritatea acestuia se va închide contactul K1 şi K2, obţinându-se un semnal corespunzător de
ieşire, unde este conectată sarcina reprezentată prin rezistenţa R.
Aceste tipuri de amplificatoare prezintă avantajul că au o construcţie simplă şi pot asigura
o amplificare mare.
 Caracteristica acestor tipuri de amplificatoare este de tipul „tot sau nimic” – fig. 2.66.b –
prezentând în consecinţă o neliniaritate esenţială care limitează folosirea lor în schemele cu
acţionare rapidă din cauza posibilităţii apariţiei oscilaţiilor.
Existenţa contactelor este un dezavantaj esenţial deoarece prezenţa lor scade siguranţa şi
durata în funcţionare. Din aceste motive se preferă utilizarea releelor fără contacte.
Atunci când este necesar să se obţină un amplificator releu cu caracteristica statică liniară
pe o anumită zonă, se utilizează relee polarizate vibratoare (oscilante) – fig. 2.67.

x
~
BS R1
N C
RS

y
S _
+
y

0
B R2
x

a. b.
Fig. 2.67. Releul polarizat vibrator: a - schema de principiu;
b - caracteristica statică

În acest caz, oscilaţiile sunt produse de către înfăşurarea suplimentară Bs alimentată de la o

sursă de tensiune alternativă constantă. Se obţine astfel un amplificator având o caracteristică
statică liniară – fig. 2.67.b – a cărui zonă de liniaritate depinde de amplitudinea oscilaţiilor date de
înfăşurarea suplimentară.
Pentru eliminarea oscilaţiilor care pot apărea la semnalul de ieşire din amplificator se
prevede capacitatea C.
Un amplificator releu având caracteristici statice cu factori de amplificare variabili se realizează
cu amplificatoare cu autooscilaţii – fig. 2.68.

y
C R

R1 0
N x
_ RS
y

S +
R2
x
Fig. 2.68. Releul amplificator cu autooscilaţii: a - schema de principiu;
b - caracteristica statică.
 La amplificatoarele cu autooscilaţie, înfăşurarea suplimentară a releului polarizat este
alimentată printr-o reţea RC de la ieşirea amplificatorului.

II.5. Adaptoare

Aceste elemente componente ale dispozitivelor de automatizare au rolul de a transforma

mărimea de ieşire din traductor într-un semnal unificat.

II.5.1. Adaptoare pentru elementele sensibile de măsurare a temperaturii

La utilizarea termocuplurilor, termorezistenţelor şi a pirometrelor de radiaţie în sisteme

de reglare unificate sau neunificate, natura fizică şi valoarea semnalului de ieşire ale acestora
trebuie adaptate sistemului.
Schema funcţională a acestor tipuri de adaptoare este prezentată în fig. 2.69.
Mărimea de intrare în adaptor i(t) este mărimea de ieşire din traductor, fiind în acest caz o
tensiune (dacă traductorul este de tip termocuplu) sau o rezistenţă (dacă traductorul este de tip
termorezistenţă).

i(t) e(t)
BG M A D

BL
Adaptor

Fig. 2.69. Schema funcţională a adaptorului pentru elemente sensibile de măsurare a temperaturii:
BG - bloc de gamă; M - modulator; A - amplificator c.a.; D - demodulator; BL - bloc
de liniarizare

Astfel, adaptorul se numeşte tensiune-curent, respectiv rezistenţă-curent. Mărimea de ieşire din

adaptor este un semnal unificat i = 2-10 mA c.c. Semnalul unificat de ieşire din adaptor, e(t) este
rezultat din semnalul de intrare care a fost modulat, amplificat şi demodulat în urma trecerii prin
adaptor. Liniarizarea caracteristicii statice a adaptorului este realizată de blocul de liniarizare BL.
Pentru o mai largă utilizare, adaptorul poate avea ca semnale de ieşire curent sau tensiune
continuă în mai multe game. Precizia dispozitivului este de 0,5%.
Adaptorul (traductorul) de reacţie este deci un element liniar şi se construieşte astfel încât
să aibă constante de timp cât mai mici (practic neglijabile). Astfel, el poate fi considerat element
proporţional cu funcţia de transfer , unde: Kt este factorul de amplificare al
traductorului.
În ţară, pentru termocupluri se utilizează frecvent adaptorul ELT 160, a cărui schemă
funcţională este prezentată în fig. 2.70.
Adaptorul asigură atât amplificarea semnalului de intrare (iniţial de ordinul milivolţilor),
cât şi liniarizarea caracteristicii traductorului. Pentru liniarizare se utilizează blocul de gamă BG.
Diferenţa dintre tensiunea de intrare şi tensiunea de referinţă furnizată de ansamblul redresor-
stabilizator H55, pe care o realizează placa de gamă PG se aplică înfăşurării de comandă a
modulatorului magnetic H14. Tensiunea la ieşirea din modulator este de amplitudine variabilă, în
funcţie de variaţia mărimii de intrare. Tensiunea este amplificată, redresată şi filtrată de blocul
H21 şi aplicată amplifica-torului final AF la ieşirea căruia se obţine un semnal unificat de 2…10
mA. Semnalul este trecut prin circuitul de reacţie pe care este plasat blocul oscilator H31.
Ansamblul H55 este stabilizat pentru curent constant.

H311
H55 SA

De la
PG H14 H21 AF 2 ... 10 mA c.c.
elemen-
tul sensibil
mV, Ώ
BG H31

H211

Fig. 2.70. Adaptorul ELT 160: BG - bloc de gamă; PG - placă de gamă; H14 - modulator magnetic;
H55 - ansamblul redresor-stabilizator; H21 - bloc de amplificare, redresare şi filtrare; H31 -
bloc oscilator; AF - amplificator final; SA - sistem automat

II.5.2. Adaptoare pentru traductoare de presiune şi nivel

În ţară, cel mai utilizat adaptor de acest tip este adaptorul ELT 370 (de tipul deplasare
unghiulară-curent). Schema funcţională a acestui adaptor este prezentată în fig. 2.71.
Rotorul modulatorului poate fi deplasat cu un unghi maxim de 8 o. Modulatorul magnetic
este alimentat cu o tensiune alternativă cu frecvenţa de 500 Hz furnizată de oscilatorul H31. Rotind
rotorul magnetic, amplitudinea semnalului se modifică şi semnalul este trimis blocului H61 care
conţine transformatorul de intrare şi un circuit acordat pe armonica a doua. Amplificatorul H21
primeşte semnalul modulat în amplitudine. Datorită faptului că amplificatorul are o reacţie
negativă puternică pe armonica a treia,

Rotaţie 8º ETM 11 H 61 H 21 AF 2...10 mA c.c.

(de la elemen-
tul sensibil

H 31 SA

H 211

Fig. 2.71. Adaptorul ELT 370: H31 - oscilator; H21 - amplificator; ETM 11 - modulator magnetic;
H61 - blocul transformatorului de intrare; AF – amplificator final; SA – sistem automat

el este foarte sensibil pe armonica a doua.

Semnalul este amplificat şi demodulat, la ieşire obţinându-se o tensiune continuă. Etajul
final amplifică tensiunea continuă la ieşire, obţinându-se semnalul unificat (2-10 mA c.c.).
Plăcile H21 şi H31 se găsesc pe baza H21, împreună cu etajul final şi sursele de
alimentare.

II.6. Blocul elementului de execuţie

Blocul elementului de execuţie reprezintă blocul prin care dispozitivul de automatizare

acţionează asupra procesului care se automatizează (proces, fază, operaţie, instalaţie etc.). În
sistemul de reglare automată, blocul elementului de execuţie este intercalat în calea directă.
Blocul elementului de execuţie (BEE) este format din elementul de acţionare (EA) (motor
pneumatic, hidraulic, electric, electromagneţi, elemente mixte) şi organul de reglare (OR) –
partea de execuţie (ventil, clapetă) – fig. 2.72.

u(t) u’(t) m’(t) m(t)

A EA OR

BEE
 Fig. 2.72. Schema funcţională a blocului elementului de execuţie:
A - amplificator; EA - element de acţionare; OR - organ de reglare; BEE - blocul
elementului de execuţie

La procesele lente în general (metalurgice în particular) sunt foarte utilizate organele de

reglare a debitelor de fluide (majoritatea variabilelor acestor procese se reglează prin variaţia
debitului de aer, gaz de combustie, apă etc.). Aceste organe sunt de tipul pneumatice sau
hidraulice cu deschidere variabilă, plasate pe conducte (robinete cu supapă, clapetă sau registru).
Acest tip de reglare se numeşte indirectă deoarece mărimea de execuţie de natură mecanică m(t)
(poziţia supapei, clapetei etc.) nu acţionează direct asupra procesului ci prin intermediul debitului
de fluid corespunzător, Q.
Elementul de acţionare este comandat de regulatorul automat, primind la intrare mărimea
de comandă u(t), în general amplificată în putere de amplificatorul de putere A şi are ca mărime
de ieşire, mărimea de execuţie m’(t) (în general o deplasare liniară sau unghiulară) care
acţionează organul de reglare (OR). Acesta are ca mărime de ieşire mărimea de execuţie m(t)
care, la rândul ei, constituie mărime de intrare pentru procesul ce se automatizează.
În sistemele electropneumatice, între regulator şi elementul de acţionare se introduce
convertorul electro-pneumatic (CEP) – adaptorul de ieşire ce are rolul de a converti semnalul
electric de ieşire din regulator în semnal pneumatic de intrare în elementul de acţionare.
Convertoarele sunt elemente liniare de tip proporţional (au constante de timp neglijabile).
În general, elementele de execuţie au ca principiu de funcţionare fie variaţia unui debit de
fluid prin modificarea secţiunii de trecere, fie modificarea cantităţii de substanţe (energie)
produsă de o sursă (aceasta poate fi realizată: continuu – cantitatea respectivă trebuie modificată
în mod continuu între două valori limită; discontinuu – cantitatea respectivă este modificată
discret numai pentru două valori limită, dintre care una este uzual zero). Corespunzător, organele
de reglare pentru modificarea cantităţii de substanţă pot fi de tipul: robinet, vană plată, vană
clapetă etc. Organele de reglare în instalaţiile electroenergetice pot fi: întrerupătoare, reostate etc.
Cerinţele generale impuse elementelor de execuţie sunt:
- să fie elemente liniare (dacă procesul este liniar);
- să aibă constante de timp cât mai mici (viteze de răspuns cât mai mari);
- să aibă suficientă precizie;
- să aibă suficientă putere a elementului de acţionare pentru a determina lucrul organului
de reglare;
- viteza de variaţie a mărimii de intrare în BEE să corespundă vitezei de variaţie a
organului de reglare. Astfel, pentru acţionarea unor organe de reglare trebuie să se obţină la
ieşirea elementului de acţionare o viteză de rotaţie variabilă între anumite limite într-un sens sau
în două sensuri;
- la unele elemente de execuţie este necesar ca la ieşirea din elementul de acţionare să se
obţină o deplasare unghiulară sau liniară limitată cu posibilităţi de deplasare în două sensuri a
organului de reglare – un sens pentru închidere şi altul pentru deschiderea lui;
- să aibă siguranţă în exploatare, robusteţe;
- să satisfacă cerinţele impuse de dimensiuni, masă, preţ de cost etc.
Elementul de execuţie poate funcţiona cu energia primită de la regulator sau, în cazul în care
aceasta nu este suficientă pentru acţionarea organului de reglare, el poate prelua energie şi de la o
sursă de energie exterioară.
● Clasificarea elementelor de execuţie
Diversitatea de procese tehnologice automatizate impune o mare diversitate de elemente
de execuţie.
După natura sursei de energie necesară alimentării elementului de acţionare, elementele
de execuţie pot fi:
- elemente de execuţie hidraulice (mărimea de intrare în elementul de acţionare este o
mărime ce caracterizează un lichid);
- elemente de execuţie pneumatice (mărimea de intrare în elementul de acţionare este o
mărime ce caracterizează un gaz, de obicei aer comprimat);
- elemente de execuţie electrice (mărimea de intrare în elementul de acţionare este o
mărime electrică).

II.6.1. Elemente de execuţie electrice

În funcţie de necesităţi, ca elemente de execuţie electrice sunt utilizaţi electromagneţii

(reglarea este de tipul „tot sau nimic”), motoarele electrice (atunci când organul de reglare
necesită o deplasare uniformă), cuple electromagnetice (la reglarea vitezelor de rotaţie),
amplificatoare, tiristoare etc.
Elementele de execuţie cu electromotor asigură mişcarea continuă, circulară, care în
general este redusă de 100-200 ori prin reductor mecanic de turaţie.
Electromotoarele pot fi de curent continuu sau de curent alternativ. Motoarele de curent
continuu sunt în general cele cu excitaţie separată. Motoarele de curent alternativ sunt fie
monofazate serie cu colector, fie asincrone.
Elementele de execuţie cu electromagnet (solenoid) asigură manevrarea bipoziţională
(dreapta-stânga, închis-deschis etc.) – fig. 2.73.

Ic 1

4
 ~u

Fig. 2.73. Elemente de execuţie cu electromagnet: 1 - bobină; 2 - miez feromagnetic; 3 - resort; 4 - tijă; 5
- întrerupător

La trecerea curentului prin bobina 1, aceasta atrage miezul feromagnetic 2, deplasând tija
4 care închide circuitul electric. La întreruperea curentului, bobina nu mai acţionează asupra
miezului feromagnetic şi resortul 3 readuce tija 4 în poziţia iniţială, deschizând întrerupătorul 5.

II.6.2. Elemente de execuţie pneumatice şi hidraulice

● Elementele de execuţie pneumatice folosesc ca sursă de energie aerul comprimat. Cele

mai utilizate sunt cele cu membrană (fig. 2.74).
În varianta constructivă prezentată în fig. 2.74, partea de acţionare este compusă din
membrana elastică 1 rigidizată prin inelele metalice 2 fixate pe tija 3 şi din resortul 4. Aerul
comprimat acţionează asupra membranei şi

P 1

2
3

Q
 6

Fig. 2.74. Element de execuţie pneumatic cu membrană:

1 - membrană; 2 - şaibe; 3 - tijă; 4 - resort; 5, 6 - supape.

atunci când forţa aerului comprimat învinge forţa resortului, membrana, respectiv tija se
deplasează în jos. Resortul readuce membrana în poziţia iniţială după ce forţa pe membrană
scade. Partea de execuţie este ventilul cu scaun dublu ale cărui supape 5 şi 6 se deschid când tija
se deplasează în jos. Cele două supape ale ventilului au rolul de a anula efectul presiunii fluidului
din conducta principală asupra tijei elementului de execuţie.
● Elemente de execuţie hidraulice
Aceste elemente utilizează ca agent motor un mediu hidraulic, de obicei uleiul mineral.
Constructiv, elementele hidraulice nu se deosebesc esenţial de cele pneumatice. Acţionarea
hidraulică a elementelor de execuţie se realizează cel mai frecvent cu motoare hidraulice cu
piston cu simplu efect (fig. 2.75) sau cu dublu efect: cu cilindru fix (fig. 2.76.a) sau cu piston fix
şi cu deplasare unghiulară limitată la care mişcarea de translaţie a pistonului este transformată în
rotaţie cu ajutorul unui mecanism bielă-manivelă (fig. 2.76.b).

Fig. 2.75. Motor hidraulic cu piston cu simplu efect

m
u u

u u
 a. b.

Fig. 2.76. Motor hidraulic cu piston cu dublu efect: a – cu cilindru fix; b – cu piston fix şi cu deplasare
unghiulară limitată

Datorită însă agentului purtător de semnal, prezintă în plus următoarele avantaje:

- dezvoltă forţe mai mari la acelaşi diametru;
- au o acţiune mai rapidă (uleiul este puţin compresibil);
- precizie, putere şi randament ridicat la volum şi masă mică ale motorului.
Aceste tipuri de elemente necesită instalaţii anexe pentru producerea mediului hidraulic
sub presiune. Ca urmare, ele sunt utilizate în sistemele de comandă şi de reglare mai
pretenţioase, mai rar la reglarea proceselor lente.
Atât elementele de execuţie pneumatice cât şi cele hidraulice, sunt indispensabile în
cazurile în care forţele ce trebuie dezvoltate sunt mari şi în locurile cu pericol de explozie.