Lucrarea 1

SISTEM DE REGLARE AUTOMATĂ A POZIŢIEI

UNGHIULARE - FUNCŢIONARE ŞI PERFORMANŢE

1. Aspecte teoretice

Un sistem de reglare automată este un sistem de conducere automată la

care scopul conducerii se exprimă prin anularea diferenţei dintre mărimea
condusă (reglată) şi mărimea impusă. Diferenţa se mai numeşte abatere sau
eroare a sistemului.
Pentru calculul unui sistem de reglare automată sunt necesare informaţii
referitoare la comportarea intrare-ieşire, structură, tehnologie de realizare,
condiţii de funcţionare precum şi informaţii asupra sistemului în ansamblu
(performanţe, restricţii, programe de realizat, etc.).
Anularea erorii sistemului de reglare automată se poate efectua folosind
două principii:
1) Principiul acţiunii prin discordanţă, când acţiunea de reglarea apare
numai după ce eroarea sistemului s-a modificat datorită variaţiei mărimii
de referinţă sau a variaţiei mărimii de ieşire (provocată de acţiunea
perturbaţiilor). Se poate spune că sistemul „greşeşte” şi apoi se corectează
singur. Efectul oricăror perturbaţii poate fi compensat folosind legătura
inversă de la ieşire la intrare (circuitul de reacţie inversă sau feed-back).
2) Principiul compensaţiei, atunci când una sau mai multe perturbaţii se
măsoară şi elementul de execuţie primeşte comenzi care trebuie să
compenseze efectul perturbaţiilor asupra mărimii de ieşire transmis pe
cale naturală. Compensarea efectelor perturbaţiilor se efectuează fără ca
mărimea de ieşire să se abată de la programul impus. Se pot compensa
numai anumite perturbaţii care sunt cunoscute, accesibile şi măsurabile.
Atunci când un sistem de reglare automată foloseşte simultan principiul
acţiunii prin discordanţă şi principiul compensaţiei se spune că avem un sistem
de reglare combinată. Exemplul reprezentativ este reglarea temperaturii în
instalaţiile de încălzire din clădiri.
Sistemul de reglare convenţională (fig. ?.1) este un sistem de reglare
automată cu o intrare şi o ieşire, la care informaţia despre realizarea programului
de reglare este exprimată numai prin eroare (abatere).

v
C
+
w +  u m y’ + y
DP R
R E P
_ A
A
yr
T

Fig. ?.1.

Semnificaţia blocurilor componente şi a mărimilor ce apar în structura

generală a unui sistem de reglare automată convenţională, prezentată în figura
?.1, este următoarea: DP – dispozitiv de prescriere a referinţei, C - comparator,
R – regulator automat, E – element de execuţie, P – proces (instalaţie
tehnologică), T – traductor, w – referinţă, yr – reacţie (mărimea măsurată),  -
abaterea, u – comanda regulatorului, m – mărimea cu care elementul de execuţie
acţionează asupra procesului, y’ – ieşirea neperturbată, v – perturbaţia, y –
ieşirea perturbată.
Regulatorul, într-un sistem de reglare convenţională, are o funcţie de
transfer diferită pentru satisfacerea performanţelor sistemului automat în raport
cu variaţiile referinţei şi în raport cu variaţiile perturbaţiei. Din acest punct de
vedere, un sistem de reglare automată poate funcţiona în următoarele două
regimuri:
o Regim de urmărire, atunci când mărimea de ieşire urmăreşte variaţiile
mărimii de referinţă (prescrise);
o Regim de stabilizare (de reglare), atunci când referinţa este constantă şi
mărimea de ieşire trebuie menţinută la o valoare egală cu cea a referinţei,
indiferent de acţiunea perturbaţiilor asupra sistemului.
Mai multe detalii pot fi găsite în [1,2,3].
 2. Scopul lucrării

Cunoaşterea funcţionării sistemului de reglare automată a poziţiei

unghiulare existent în laborator şi determinarea experimentală a performanţelor
sistemului automat.

3. Montajul experimental şi funcţionarea

Sistemul de reglare automată a poziţiei unghiulare [4] din figura ?.2

controlează poziţia unghiulară a axului unei maşini de lucru, acţionat de un
motor de curent continuu cu excitaţie separată. Se realizează egalitatea dintre
valoarea unghiului  e al axului condus şi valoarea dorită  i a acestui unghi
stabilit prin poziţia axului conducător al unui potenţiometru, în condiţiile în care
un cuplu rezistent C r poate modifica valoarea unghiului  e prin intermediului
ambreiajului.
Reductorul mecanic are un factor de reducere mare astfel încât cuplul
rezistent Cr nu afectează viteza de rotaţie  a motorului electric de antrenare.
Datorită ambreiajului care poate patina la solicitări mari, între unghiul
axului condus  e şi unghiul axului de ieşire din reductorul mecanic  m pot
apare diferenţe  p care reprezintă perturbaţii pentru sistemul automat.
În regim staţionar unghiul  e este constant, ceea ce implică viteza de
rotaţie   0 la axul motorului, tensiunea la bornele motorului U m  0 (indicată
de voltmetrul V), tensiunea la intrarea amplificatorului de putere U a  0 ,
tensiunile prescrisă şi de reacţie sunt egale U i  U r , unghiurile potenţiometrelor
sunt egale  i   e .
Potenţiometrele sunt identice şi se alimentează cu aceeaşi tensiune.
Compararea prin diferenţă a tensiunii prescrise cu tensiunea de reacţie se
realizează cu ajutorul amplificatorului operaţional conectat în montaj de
amplificator diferenţial [5].
Funcţionarea sistemului de reglare a poziţiei unghiulare poate avea loc în
următoarele regimuri:
 Amplificator
diferenţial Motor de
Potenţiometru c.c. cu Potenţiometru
de prescriere realizat cu A.O. Reductor de măsurare
excitaţie
mecanic
E separată
E
R1 im αm Cr
+
ui R2 Amplificator
αi de putere αe
ua um V Ambreiaj
-
ω Ax
R1
R2

Ur

Fig. ?.2.
  Regimul staţionar atunci când toate mărimile din sistem sunt constante în
timp;
 Regimul tranzitoriu care poate fi de două tipuri:
 Regimul tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii de
referinţă;
 Regimul tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a unei perturbaţii
aditive sau parametrice [1].
Comportarea sistemului în regimul tranzitoriu se analizează cu ajutorul
răspunsurilor indiciale obţinute pentru variaţia sub formă de treaptă a referinţei
şi a unei perturbaţii [2]. În această lucrare de laborator răspunsurile indiciale vor
fi obţinute numai pentru variaţii treaptă ale referinţei.
Privind comparativ structura generală a unui sistem de reglare automată
convenţională din figura ?.1 şi schema funcţională a sistemului de reglare
automată a poziţiei unghiulare din figura ?.2, se pot stabili următoarele
corespondenţe:
Dispozitiv de prescriere (DP) Potenţiometru de prescriere
Traductor (T) Potenţiometru de măsurare
Regulator (R) şi comparator (C) Amplificator diferenţial realizat cu A.O.
Element de execuţie Amplificator de putere şi motor de c.c.
Proces (P) Reductor mecanic, ambreiaj şi ax condus.

4. Modul de lucru

Pe parcursul efectuării lucrării de laborator se va avea grijă întotdeauna ca

axul condus să nu fie rotit cu mâna prin forţare, pentru a nu se deteriora sistemul
mecanic de antrenare al axului. Este permisă rotirea axului numai automat, sub
acţiunea motorului electric de c.c., atunci când axul condus urmăreşte automat
poziţia unghiulară a axului conducător.
Prin acţionarea axului conducător al potenţiometrului de prescriere se
aplică la intrarea sistemului automat diferite valori dorite ale poziţiei unghiulare.
Aceste semnale aplicate la intrare vor fi semnale treaptă unitară [1,2], la care
unitatea poate avea diferite valori, spre exemplu: 900, 1800, 2700. Se
înregistrează valorile poziţiei unghiulare ale axului condus pentru fiecare semnal
treaptă aplicat la intrare şi se trasează grafic răspunsurile indiciale al sistemului.
Performanţele sistemului de reglare automată a poziţiei unghiulare se
determină experimental pe baza răspunsurilor indiciale.
Modul practic în care se vor aplica semnalele treaptă la intrarea sistemului
şi se vor efectua măsurările va fi următorul:
1) Se poziţionează axul conducător pe reperul zero grade;
2) Se aşteaptă poziţionarea automată a axului condus pe reperul zero grade;
3) Se întrerupe alimentarea cu energie electrică a sistemului automat;
4) Se roteşte cu mâna axul conducător poziţionându-l pe 900, 1800 sau 2700;
5) Se restabileşte alimentarea electrică a sistemului automat, moment în care
se porneşte cronometrul;
6) Se opreşte cronometrul în momentul t1 în care axul condus a atins unghiul
maxim  e1 , notându-se aceste valori;
7) Se repetă operaţiile de la punctele 1…5;
8) Se opreşte cronometrul în momentul t 2 în care axul condus a atins
unghiul minim  e 2 , notându-se aceste valori;
9) Se repetă operaţiile de la punctele 1…5;
10) Se opreşte cronometrul în momentul t3 în care axul condus a atins al
doilea unghi maxim  e 3 , notându-se aceste valori;
11) Se repetă operaţiile de la punctele 1…5;
12) Se opreşte cronometrul în momentul t  în care axul condus se opreşte
definitiv la unghiul  e , notându-se aceste valori.

Un exemplu general de răspuns indicial şi semnalul treaptă unitară

corespunzător, trasate pe acelaşi grafic, sunt prezentate în figura ?.3.
Calculul performanţelor sistemului automat pe baza datelor măsurate
experimental se va face conform relaţiilor şi definiţiilor [1] prezentate în
continuare.
 ymax=y1
w1
First step response of closed-loop system for performance evaluation
Magnitude

y1
1.6

w1
1.4

σ1 y3
σ3
εst
1.2

11.0

σ2
yst
0.8

y2
0.6

0.4

t
0.2

t1 t2 t3
Time (sec)

0
0 10
tt 20 30 40 50 60 70 80

Fig. ?.3.

 Performanţa regimului staţionar

Eroarea staţionară impusă unui sistem de reglare poate fi  st  0 , sau
poate fi de forma  st   st impus (exprimată în procente, prin raportare la valoarea
yst). Permite aprecierea calităţii regimului staţionar al sistemului automat, sau cu
alte cuvinte caracterizează precizia sistemului de reglare:

w  y st
 st  w  y st  st [%]   100 (?.1)
y st

 Performanţele regimului tranzitoriu

Suprareglarea (abaterea dinamică maximă) reprezintă depăşirea maximă
de către mărimea de ieşire y a valorii de regim staţionar yst. Se notează cu  şi
conform figurii (?.3)  = 1 .

y max  y st
  y max  y st  [%]   100 (?.2)
y st
Suprareglarea trebuie să îndeplinească condiţia   imp. .

Durata regimului tranzitoriu (tt) denumită şi timp de răspuns reprezintă

intervalul de timp dintre începutul procesului tranzitoriu şi momentul în care
valoarea absolută a diferenţei y – yst scade sub o anumită limită fixată, fără a mai
depăşi ulterior această limită.

y  y st    - limita fixată (?.3)

În scopul asigurării rapidităţii necesare desfăşurării procesului de reglare

automată, pentru timpul tranzitoriu se impune o performanţă de forma:

t t  t impus (?.4)

Gradul de amortizare () se exprimă prin raportul între două “pulsuri” de

acelaşi semn ale regimului tranzitoriu

3 3
     impus (?.5)
1 

Gradul de amortizare exprimă descreşterea abaterilor la un sistem oscilant

amortizat.

5. Rezultate obţinute din măsurări

Valorile măsurate experimental în laborator se vor înscrie în tabelul ?.1.

Se determină experimental trei seturi de valori pentru mărimea de ieşire,
unghiul  e , câte unul pentru fiecare semnal treaptă aplicat la intrare, unghiul  i .
 Tabelul ?.1.
 i  90 0 t[s] 0 t1  t2  t3  t 
 e 0  0  e1   e 2   e3   est 

 i  180 0 t[s] 0 t1  t2  t3  t 
 e 0  0  e1   e 2   e3   est 
 i  360 0 t[s] 0 t1  t2  t3  t 
 e 0  0  e1   e 2   e3   est 

6. Prelucrarea şi interpretarea rezultatelor obţinute din

măsurări

Folosind datele din tabelul ?.1 se trasează trei perechi de grafice (treaptă
unitară – răspuns indicial), conform exemplului general din figura ?.3.
Se determină performanţele sistemului de reglare automată a poziţiei
unghiulare pentru fiecare răspuns indicial determinat experimental şi se vor
înscrie în tabelul ?.2.

Tabelul ?.2.
 st %  % tt s  
 i  90 0
 i  180 0
 i  360 0

Se vor analiza comparativ performanţele obţinute şi concluziile se vor

exprima scris în referatul lucrării de laborator.
7. Întrebări

 Folosind montajul experimental al sistemului de reglare automată a

poziţiei unghiulare precizaţi care sunt toate elementele componente ale
sistemului.
 Efectuaţi corespondenţa (echivalarea) dintre elementele componente ale
structurii generale a sistemului de reglare din figura ?.1 şi elementele
componente ale schemei funcţionale a sistemului din figura ?.2.
 Ce tip de regulator automat s-a folosit în montajul experimental?
 Detaliaţi modul cum se realizează alimentarea electrică a potenţiometrelor
şi a amplificatoarelor?
 Sistemul de reglare automată a poziţiei unghiulare din laborator
funcţionează stabil? Cum argumentaţi răspunsul?
 Ce posibilităţi tehnice aveţi pentru a micşora durata regimului tranzitoriu
(tt) ?
 Ce implicaţii ar avea asupra comportării sistemului automat acţiunea de
micşorare a timpului tranzitoriu?

Bibliografie

1.Popescu D., Teoria sistemelor automate. ISBN 973-685-081-1, Editura Matrix Rom,
Bucureşti, 2000.
2.Marin C., Structuri şi legi de reglare automată. ISBN 973-657-408-3, Seria Control
Engineering, Editura SITECH, Craiova, 2003.
3.Marin C., Popescu D., Ionete C., Petre E., Selişteanu D., Teoria sistemelor. ISBN 973-
8043-07-8, Seria Control Engineering, Editura Universitaria, Craiova, 2004.
4.Popescu D., Stabilirea modelului matematic pentru un sistem de reglare automată a
poziţiei unghiulare. A XI-a Conferinţă cu participare internaţională „Confort,
eficienţă, conservarea energiei şi protecţia mediului”, Facultatea de Instalaţii
Bucureşti, 24-26 nov. 2004.
5.Popescu D. – Electronică industrială. Prelegeri curs la anul IV al Facultăţii de Utilaj
Tehnologic, 2004.