Lecţia 1-a.

Sistemul automat ca structură cu reacţie inversă.

(Statica. Rolul amplificării)

Sistemele automate din practica inginerească sunt structuri sistemice

bazate pe conexiunea cu reacţie inversă. Aşa numitul principiu al lui Watt,
respectiv comanda automată după eroarea de reglare este consecinţa unei
proceduri practice de bun-simţ: pentru a menţine o mărime tehnologică la o
valoare constantă, se măsoară acea mărime cu un sensor (traductor), se com-
pară semnalul cu alt semnal numit referinţă, cu valoare corespunzătoare celei
dorite pentru semnalul măsurat, generându-se eroarea de reglare. Această
eroare se prelucrează sistemic (deci ı̂n sens intrare/ieşire ı̂ntr-un dispozitiv
numit compensator (sau regulator) automat, generându-se em semnalul de
comandă. Acest semnal de comandă este la rândul său prelucrat ı̂ntr-un
element de execuţie a comenzii, cu rol de a imprima semnalului de comandă
proprietăţile necesare modificării parametrilor obiectului tehnologic astfel
ı̂ncât mărimea tehnologică măsurată să poată fi menţinută la valoarea pre-
scrisă prin referinţă. Va rezulta din această abordare inginerească structura
din fig.1

yr + H u ua y
C (R ) E .E . O.T .
-
yR
S (T )

Figura 1: Sistem automat ca structură sistemică tip reacţie inversă

1
 Semnificaţiile notaţiilor din fig. 1 sunt următoarele:

A. Pentru semnale:

yr - semnal de referinţă;
yR - semnal de reacţie inversă;
y - semnal măsurat (sursa reacţiei);
ε - eroare de reglare (semnal de eroare);
u - semnal de comandă;
ua - semnal de execuţie (acţionare);
v - semnal perturbator (perturbaţie).

B. Pentru sisteme:

OT - obiect tehnologic supus reglării;

S(T) - sensor (traductor) de reacţie inversă;
C(R) - compensator(regulator) automat;
EE - element de execuţie.

O menţiune specială pentru semnalul notat cu v şi denumit perturbaţie: din

punct de vedere sistemic este un semnal de intrare ı̂n OT dar, spre deosebire
de semnalul de execuţie ua , nu poate fi influenţat din exterior (decât ı̂n cazuri
foarte particulare) iar modificările sale, deşi legate de funcţionarea OT, nu
sunt previzibile şi au ca efect modificarea semnalului de ieşire ı̂n mod nedorit;
din acest motiv se spune că sistemul automat asigură urmărirea referinţei
şi compensarea efectelor perturbaţiilor menţinând eroarea de reglare ı̂n jurul
lui 0.
Ca urmare eroarea este veritabilul semnal reglat şi nu semnalul măsurat
la ieşire y cum apare la prima vedere.
A. Pentru exemplificarea noţiunilor generale de mai sus vom consid-
era reglajul automat al turaţiei unui motor c.c. (de curent continuu) cu
excitaţie separată - soluţie standard a acţionărilor electrice reglabile (fig.
2) Motorul electric c.c. cu excitaţie separată antrenează o sarcină mecanică
(pompă, suflantă, vehicul de transport electric) la turaţia notată cu n. Dacă
toate valorile sunt constante - cazul curentului continuu ı̂n regim perma-
nent - atunci tensiunea de alimentare a indusului este egală cu suma dintre
căderea de tensiune pe rezistenţa de indus şi tensiunea electromotoare indusă
de rotaţia maşinii. Din punct de vedere mecanic, cuplul activ al motoru-
lui, proporţional cu curentul din indus, egalează cuplul rezistent al sarcinii

2
 T.G.

+ n
ur uR uH C (R ) u E .E . ua
- + -

Figura 2: Reglarea automată a turaţiei (schemă de principiu

mecanice. Aceste două legi de conservare ı̂n regim permanent (staţionar)

furnizează ecuaţiile statice ale motorului c.c.

Ua = Ra Ia + km N
(1)
Ma = km Ia = Mr

unde literele mari desemnează valori de regim staţionar: Ua este tensiunea de

alimentare a indusului, Ia - curentul ı̂n indus, N - viteza de rotaţie (numărul
de rotaţii ı̂n unitatea de timp, Mr - cuplul rezistent la arborele maşinii; Ra
este rezistenţa electrică tottală ı̂n circuitul de indus, iar km - un coeficient de
conversie electromecanică, dependent de parametrii constructivi şi de nivelul
excitaţiei separate; faptul că ı̂n ambele ecuaţii apare acelaşi coeficient este
o consecinţă a utilizării Sistemului Internaţional de unităţi de măsură (SI).
Cele două ecuaţii din (1) reflectă fenomenul fizic : cuplul de sarcină Mr
impune curentul Ia (sau cuplul activ Ma şi prin impunerea turaţiei N rezultă
Ua . Din cele două ecuaţii deducem
1 Ra Ra
N = Ua − 2 Ma = N0 − 2 Ma
km km km
(2)
Ma = Mr

Prima ecuaţie defineşte caracteristica externă mecanică naturală a motorului

(fig.3), iar a doua este caracteristica de sarcină. Unei sarcini date M̄r ı̂i va
corespunde o turaţie N̄ pe caracteristica naturală. Dacă această sarcină
creşte până la valoarea M¯ ”r , turaţia pe caracteristica naturală va scădea
până la valoarea N¯”; dacă sarcina scade până la valoarea M̄ 0 r , turaţia pe

3
 N

N0

N'

N 2

N"
1

M r' Mr M r" Ma

Figura 3: Caracteristici statice ale acţionării c.c.

caracteristica naturală va creşte până la valoarea N̄ 0 . Cele descrise mai sus

sunt de fapt o consecinţă a conservării energiei Ma N̄ ≈ const (modificarea
cuplului modifică şi curentul, deci şi pierderile prin căldură; cantitatea care
se conservă este de fapt Ua Ia = Ra Ia2 + Ma N - ceea ce rezultă imediat din
prima ecuaţie a lui (1)).
Când intervalul de variaţie previzibilă a sarcinii Mr este cunoscut

∆Mr = M¯ ”r − M̄ 0 r (3)

atunci intervalul de variaţie a turaţiei rezultă din caracteristica naturală

Ra ¯
∆N = N̄ 0 − N¯” = 2
(M ”r − M̄ 0 r ) (4)
km

fiind impus de panta caracteristicii naturale, deci de parametrii constructivi

ai motorului şi de nivelul excitaţiei.
De regulă aceste variaţii naturale nu sunt admisibile ı̂n practică. Dacă se
doreşte ca turaţia să fie riguros constantă şi egală cu N̄ , atunci caracteristica
naturală ar trebui ı̂nlocuită cu orizontala N = N̄ , ceea ce ar corespunde
unei funcţionări cu energie variabilă. Însă energia se introduce ı̂n motor
prin intermediul alimentării cu energie electrică, deci prin intermediul lui

4
Ua : modificând pe Ua , modificăm pe N0 - a se vedea (2) - deci caracteristica
externă se deplasează paralel cu ea ı̂nsăşi - a se vedea fig.3.
B. Se poate ı̂ncerca realizarea automată a acestei modificări a lui Ua . Se
montează la arborele motorului un traductor de turaţie, cu rol de sensor de
reacţie (fig.1), realizat cu un tahogenerator (generator electric c.c. de mică
putere ce furnizează o tensiune pe care o putem considera proporţională cu
turaţia).
Tensiunea de reacţie uR este comparată prin scădere cu tensiunea de
referinţă ur , generându-se astfel tensiunea de eroare uε . Această tensiune
este prelucrată ı̂n sensul amplificării ei până la nivelul de comandă u al
elementului de execuţie de putere care generează tensiunea de alimentare ua
(fig.2). Natura fizică a elementului de execuţie - amplificare de putere - este
ı̂n context lipsită de importanţă (invertor cu tiristoare sau o maşină electrică
generatoare), cert este că alegerea sa este făcută pe criterii energetice, dintr-
un număr limitat de variante. Este şi cazul traductorului de reacţie, ales
pe criterii ţinând de precizia de măsurare şi de scala mărimii, tot dintr-un
număr limitat de variante. În acest mod obiectul tehnologic supus reglării
automate se completează cu ceea ce se numeşte aparatura de măsură şi
control obţinându-se ı̂n structura cu reacţie inversă obiectul reglat (fig.4)

yr + H u yR
C (R ) O.R.
-

Figura 4: Structură automată cu compensator şi obiect reglat

Această modificare conceptuală are o dublă semnificaţie: teoretic ea

revine la considerarea unui sistem cu reacţie negativă unitară, iar practic
indică faptul că efectele reglajului automat asupra erorii ca mărime reglată
se evaluează la nivelul aparaturii de măsură şi control.
Revenind la exemplul considerat, dependenţele liniare ale traductorului

5
şi elementului de execuţie adaugă la (1) ecuaţiile

uR = kR n , ua = kP u (5)

pe care le putem substitui ı̂n (2) obţinând caracteristica externă “la nivelul
aparaturii de măsură şi control”
kR kP Ra
UR = U − 2 kR Ma = k0 U − k1 Ma (6)
km km

În fapt caracteristica externă rămâne nemodificată, trecerea de la (2) la (6)

fiind doar o schimbare de scală.
Introducerea compensatorului, o simplă amplificare a semnalului de eroare,
se exprimă prin adăugarea ecuaţiei sale

U = Ku (Ur − UR ) (7)

Din (6) şi (7) deducem

1
UR = (k0 Ku Ur − k1 Ma ) (8)
1 + k0 Ku
Ecuaţia (8) evidenţiază factorul (1 + k0 Ku )−1 pe care ı̂l putem denumi
diferenţa statică de retur, el evidenţiind rolul reacţiei inverse. În contin-
uare comentăm ecuaţia (8).
1o În locul lui Ua comanda efectivă o face acum tensiunea de referinţă
Ur .

2o Cuplul - deci sarcina mecanică - este ı̂n continuare semnal perturbator

(urmărit, static vorbind, instantaneu, prin Ma = Mr ).

3o Efectul perturbaţiei este diminuat prin scăderea modulului pantei car-

acteristicii (8): ı̂n loc de k1 va apărea k1 (1 + k0 Ku )−1 < k1 . În felul
acesta reglajul automat schimbă caracteristica naturală apropiind-o
de cea ideală - orizontala 2 - sistemul funcţionând pe caracteristica
modificată (compensată) 3 (fig.3); se vede că, deşi nu sunt nule, ca ı̂n
cazul caracteristicii 2, variaţiile de turaţie sunt mai mici decât ı̂n cazul
funcţionării pe caracteristica naturală 1.

4o Se vede că UR nu urmăreşte exact pe Ur : dacă, pentru Ma fixat

(perturbaţie dată), Ur se modifică cu ∆Ur , rezultă
k0 Ku
∆UR = ∆Ur 6= ∆Ur (9)
1 + k0 Ku

6
 Diferenţa celor două variaţii se numeşte eroare statică de reglare şi are
expresia
1
εst = ∆Ur − ∆UR = ∆Ur (10)
1 + k0 Ku

5o În practică parametrii diverselor maşini, aparate şi alte obiecte tehnice
sunt cunoscuţi cu o anumită precizie; mai mult, ı̂n procesul exploatării
ei se pot şi modifica (ı̂n cazul motorului este vorba de ı̂mbătrânirea
izolaţiei, deteriorarea proprietăţilor magnetice ş.a.) ceea ce influenţează
pe k1 şi k0 ı̂n (6); prezenţa reacţiei inverse diminuează şi efectul acestor
variaţii de parametri - a se vedea (8) - prin multiplicarea cu diferenţa
statică de retur. În felul acesta sunt diminuate incertitudinile asupra
parametrilor, sistemul devenind mai robust faţă de ele.

C. Toate considerentele de mai sus se aplică ı̂n general sistemelor statice

de reglare (care funcţionează cu eroare statică) şi concluzia care se desprinde
din 1o - 5o este una şi aceeaşi: performanţele sunt cu atât mai bune cu cât
factorul de amplificare ı̂n buclă deschisă k0 Ku este mai mare.
Tendinţa realizării unor amplificări mari ı̂n buclă deschisă este ı̂nsă lim-
itată de o serie de considerente dinamice ı̂ntre care stabilitatea ocupă locul
cel mai important. Vom ilustra această afirmaţie pe acelaşi exemplu al
reglajului turaţiei motorului c.c.
În regim dinamic curentul şi turaţia sunt variabile ı̂n timp, intervenind
inerţia electrică şi mecanică a motorului; acestea sunt luate ı̂n calcul prin
căderea inductivă de tensiune pe ı̂nfăşurările indusului respectiv prin inerţia
de rotaţie a sistemului de mase turnante (ı̂n mişcare de rotaţie). Ca urmare
se obţin ı̂n loc de (1) ecuaţiile dinamicii de stare

dia
La = −Ra ia − km n + ua
dt
(11)
dn
J = km ia − Mr
dt
La aceste ecuaţii se adaugă, chiar ı̂n condiţiile neglijării dinamicii tahogen-
eratorului, dinamica elementului de execuţie, echivalent cu un element de
ordinul 1
dua
Te + ua = kp u (12)
dt
Considerând ı̂n continuare compensatorul ca pe un amplificator ideal cu fac-
tor de amplificare Ku vom obţine structura de sistem automat din fig.5 (ı̂n
cadrul punctat se află structura care modelează dinamica motorului c.c.;

7
reacţia inversă internă modelează ceea ce electrotehnicienii numesc reacţia
indusului ı̂n maşina electrică - tensiunea contraelectromotoare generată prin
fenomenul inducţiei electromagnetice de rotorul ı̂n mişcare ı̂n câmpul electro-
magnetic al excitaţiei statorice). Combinând pe (12) cu (11), prima ecuaţie

Mr

uH ua ia - uR
ur + u kp 1 1 n
Ku La s  Ra
km kR
Te s  1 + Js
- -

km

Figura 5: Schema funcţională a sistemului de reglare automată a turaţiei

din (5) şi cu (7), deducem ecuaţiile de stare ale ı̂ntregului sistem automat
ı̂n buclă ı̂nchisă

dia
La = −Ra ia − km n + ua
dt
dn
J = km ia − Mr (t) (13)
dt
dua
Te = −Ku kP kR n − ua + Ku kP ur (t)
dt
un sistem liniar ı̂n care Mr (t) şi ur (t) sunt semnale externe (perturbaţie şi
respectiv referinţă).
Regimul staţionar, de curent continuu, este cel ce corespunde ecuaţiilor
statice deja discutate, pentru Mr şi ur constante şi fixate. Dar atingerea
acestui regim staţionar (permanent) este condiţionată de amortizarea efectu-
lui perturbaţiilor ı̂nglobat ı̂n condiţiile iniţiale, adică de stabilitatea internă.
Polinomul caracteristic al lui (13 este dat de

2
(Te s + 1)(Js(La s + Ra ) + km ) + Ku kP kR km = 0 (14)
Introducând constantele de timp specifice motoarelor c.c. respectiv

8
 JRa
Tm = 2
(constanta electromecanică)
km
(15)
La
Ta = (constanta indusului)
Ra
ecuaţia (14) devine

(Te s + 1)(Ta Tm s2 + Tm s + 1) + Ku k0 = 0 (16)

(ţinând cont şi de notaţia din (6)). Această ecuaţie este de gradul 3, cu
toţi coeficienţii pozitivi. Condiţia Routh-Hurwitz ca rădăcinile sale să aibă
parte reală negativă este (după unele operaţii elementare)
µ ¶µ ¶
Te Tm
Kb = Ku k0 < 1 + 1+ −1 (17)
Ta Te
ceea ce reprezintă ı̂n mod evident o limitare a amplificării ı̂n buclă deschisă.
Acelaşi rezultat se obţine şi dacă ne referim la stabilitatea intrare/ieşire
a sistemului cu reacţie din fig.5. Pentru Mr = 0 obţinem funcţia de transfer
ı̂n raport cu referinţa - considerând referinţa ur ca semnal de intrare şi
mărimea reglată - eroarea de reglare - drept ieşire

(Te s + 1)(Ta Tm s2 + Tm s + 1)
Hε (s) = (18)
(Te s + 1)(Ta Tm s2 + Tm s + 1) + Ku k0
şi se vede că numitorul său coincide cu (16).
Pentru ur ≡ 0 obţinem funcţia de transfer ı̂n raport cu perturbaţia,
respectiv cu Mr

km k0 Ku 1
Hv (s) = · 2
· (19)
Ra (Te s + 1)(Ta Tm s + Tm s + 1) + Ku k0 Ta s + 1

şi din nou numitorul coincide cu (16) la care se adaugă un factor cu o

rădăcină ı̂n semiplanul stâng.
Condiţia (17) este deci o condiţie valabilă atât pentru stabilitatea internă
cât şi pentru cea ı̂n sens intrare/ieşire. Menţionăm ı̂n ı̂ncheiere că limitarea
pe considerente de stabilitate a amplificării ı̂n buclă deschisă este o situaţie
destul de frecvent ı̂ntâlnită ı̂n sistemele automate.