ROMNIA

MINISTERUL EDUCAIEI I CERCETRII

UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE INGINERIE N ELECTROMECANIC MEDIU I INFORMATIC INDUSTRIAL B-dul Decebal 107 Craiova 200440 Tel, Fax: +40251/435255 http://www.em.ucv.ro

DE INGINERIE IN ELECTROMECANIC FACULTATEA MEDIU I INFORMATIC INDUSTRIAL

CONVERTOARE STATICE II
CURS

Prof. dr. ing. Alexandru Bitoleanu

1. CONVERTOARE STATICE CURENT ALTERNATIV CURENT ALTERNATIV CU COMUTAIE NATURAL

1.1. VARIATOARE DE TENSIUNE ALTERNATIV (VTA)
Variatoarele de tensiune alternativ sunt convertoare statice care transform energia de c.a. tot n energie de c.a., prin comand putndu-se modifica valoarea efectiv a tensiunii furnizate. Acestea funcioneaz n comutaie natural, deoarece curentul prin fiecare element semiconductor se anuleaz, n mod natural, la trecerea prin zero a acestuia.

1.1.1. Variatoare monofazate

1.1.1.1. Principiu, schema de principiu
u is

Un VTA monofazat este constituit dintr-un ansamblu bidirecional (dou tiristoare conectate n DC us Ch antiparalel sau un triac), montat ntre sursa de tensiune alternativ i sarcin (fig.1.1). Dispozitivul de comand DC asigur impulsuri de comand, defazate cu radiani ntre ele, care se distribuie Fig. 1.1 Schema de principiu a alternativ celor dou tiristoare. Aceste impulsuri sunt unui VTA monofazat, cu ntrziate, cu unghiul , fa de momentul trecerii prin tiristoare zero a celor dou semialternane. Momentele blocrii tiristoarelor depind numai de caracterul i parametrii sarcinii. Pentru analiza care urmeaz, se fac urmtoarele ipoteze: - sursa de tensiune u este perfect i furnizeaz o tensiune sinusoidal de forma u = 2 Usint , n care U este valoarea efectiv, iar pulsaia acesteia; - tiristoarele se comport ca ntreruptoare ideale (se neglijeaz comutaia, cderea de tensiune n stare de conducie i curentul rezidual n stare blocat). 1.1.1.2. Cazul unei sarcini rezistive Considernd o sarcin pur rezistiv, rezult fazarea tensiunii i curentului (fig. 1.2). Expresia curentului, pentru t [0, 2 ] , este

2U sin t pt. t [, ] [ + , 2 ] is = R 0 pt. t [0, ] [, + ]

(1.1)

Se observ c, modificnd unghiul ntre 0 i , se poate regla valoarea efectiv a tensiunii la bornele sarcinii ntre U i zero.

u, us

us +

u 2 3 4 t

is t

Cond.

T1 T2

T1

T2 t

Fig.1.2 Formele de und i intervalele de conducie ale tiristoarelor, pentru un VTA monofazat, cu sarcin pur rezistiv

1.1.1.2. Cazul unei sarcini pur inductive n aceast situaie, se va ine seama c, un tiristor nu poate fi introdus n conducie att timp ct cellalt este n conducie, acesta din urm punndu-l pe primul n scurtcircuit. Pentru t > , aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe ochiul format, se obine di 2 Usint = L s , din care, prin integrare, rezult dt
t

is =

L sint d(t) =

2U

2U (cos cos t ) L

(1.2)

Curentul se va anula dac cos cos t = 0 , respectiv, t t + 2sin sin = 0. (1.3) 2 2 Din aceast condiie, se determin momentul anulrii curentului, t = 2 (1.4) Deoarece durata maxim de conducie a unui tiristor este radiani, relaia (1.4) furnizeaz valoarea unghiului de comand minim (min) punnd condiia 2 < . Se obine min = , pentru care exist permanent curent prin sarcin. 2 n acelai timp, deoarece max = (dup care, T1 este polarizat n sens invers), se deduce intervalul de variaie a lui , (1.5) , . 2 Pentru > /2, innd seama c iS se anuleaz la momentul 2-, se obine regim de curent ntrerupt pentru t [2 , + ] (fig.1.3).

u, us

us 2 2

u 3 4 t

is

Cond.

2() T2 T1 T2 T1 T2 t

Fig.1.3 Formele de und i intervalele de conducie ale tiristoarelor, pentru un VTA monofazat, cu sarcin pur inductiv

1.1.1.3. Cazul unei sarcini rezistiv - inductive n aceast situaie, sarcina este caracterizat de rezistena R i inductivitatea L, nseriate. Comanda fiind simetric, este suficient s se studieze funcionarea n timpul unei semiperioade. Teorema a II- a a lui Kirchhoff, aplicat pentru t (intervalul de conducie al lui T1), conduce la di Ri s + L s = 2 Usin t dt Prin mprire la R, ecuaia diferenial ia forma di 2U sin t , (1.6) T s + is = R dt unde T = L/R este constanta electromagnetic a circuitului. Ecuaia diferenial neomogen (1.6) are o soluie care conine dou componente:
t

- i s0 = Ce T , soluie a ecuaiei omogene (termen exponenial amortizat);

sin( t ) , soluie particular a ecuaiei neomogene (curent R + 2 L2 sinusoidal corespunztor regimului staionar), n care, = arctgT , este defazajul introdus de circuitul respectiv. Soluia general este
- i sp =
2

2U

sin (t ) (1.7) R + 2 L2 Constanta C se determin din condiia iniial is()=0. Se obine astfel i s = i so + i sp = +
2

t Ce T

2U

R 2 + 2 L2 Revenind n (1.7),

C=

2U

T sin(

1 ( t ) sin( ) (1.8) sin( t ) e T R 2 + 2 L2 Fiecare tiristor conduce pn la momentul t1 de anulare a curentului iS, care poate fi determinat din condiia

is =

2U

sin( t1 ) e ) = 0 (1.9) n funcie de semnul diferenei (), se disting mai multe cazuri.
a) n acest caz, sin(-) 0 i ecuaia (1.9) arat c sin(t1-) 0, deci t1 + +. Se obine c, momentul t1 al blocrii lui T1 este anterior momentului (+)/ al
u, us u us t1 + is isp is0
Cond.
'

1 ( t1 ) T sin(

2 t

is t

T2

T1

T2 t

Fig. 1.4 Formele de und corespunztoare unui VTA monofazat, cu sarcin R-L, pentru cazul > intrrii n conducie a lui T2. Formele de und (fig.1.4), evideniaz c: - pentru = , fiecare tiristor conduce cte o semiperioad i VTA funcioneaz cu und plin; aceast situaie constituie limita regimului de curent ntrerupt; - pentru > , VTA funcioneaz n regim de curent ntrerupt. n concluzie, inductivitatea sarcinii determin reducerea intervalului de variaie a unghiului de comand la [, ], n vederea reglrii valorii efective a tensiunii pe sarcin de la maximul su la zero. b) < Cu aceast condiie, innd seama de ecuaia (1.9), sin(t1-) < 0, deci t1 > + > + . Aceasta nseamn c, la momentul +, de comand a lui T2, T1 este nc n conducie i, polarizndu-l n sens invers pe T2, mpiedic intrarea n conducie a acestuia. n funcie de tipul de comand utilizat, exist dou posibiliti:

b1) Dac tiristoarele se comand cu impulsuri unice, de scurt durat, comanda lui T2 nu determin intrarea sa n conducie i funcionarea variatorului este anormal, n regim de redresor monofazat monoalternan (fig. 1.5). b2) Dac tiristoarele sunt comandate cu trenuri de impulsuri sau impulsuri de lime mare, la momentul t1 al blocrii lui T1, T2 fiind comandat, permite existena alternanei negative a curentului (fig. 1.6). Astfel, n orice moment, unul din cele dou tiristoare este n conducie, iar, n regim staionar (dup anularea termenului iS0), curentul prin sarcin este cel care s-ar obine n regim permanent, . is =

2U R + 2 L2
2

sin( t )

(1.10)

VTA se comport, n acest caz, ca un ntreruptor nchis n permanen, tensiunea uS la bornele sarcinii fiind egal tot timpul cu tensiunea u de alimentare.
u, us u us is is0
Cond

u, us u t1 is isp t
Cond

us t1 is is0 isp t 2 t

2 t is

T t

T T2 t

Fig.1.5 Formele de und corespunztoare unui VTA monofazat, cu sarcin R-L, pentru cazul < i comand prin impulsuri unice de scurt durat

Fig.1.6 Formele de und corespunztoare unui VTA monofazat, cu sarcin R-L, pentru cazul < i comand cu trenuri de impulsuri

n cazul n care sarcina este caracterizat printr-un defazaj variabil, pentru a evita aplicarea unor impulsuri de comand, inutile, tiristoarelor, trebuie s se controleze, n permanen, unghiul ' de ntrziere a comenzii unui tiristor fa de trecerea prin zero a curentului sau fa de momentul n care tensiunea la bornele sale devine pozitiv (fig. 1.4). Unghiul ' se numete unghi practic de comand i este dat de relaia ' = + t1 (1.11) Utiliznd unghiul practic de comand, cnd acesta variaz de la 0 la , valoarea efectiv a lui uS variaz ntre U i 0.

n concluzie, funcionarea normal a variatorului i reglarea valorii efective a tensiunii uS nu este permis dect dac .

1.1.1.4. Mrimi caracteristice Cazul alimentrii unei sarcini pur rezistive de la un VTA, este frecvent ntlnit n multe domenii: reglarea puterii instalaiilor de nclzire, reglarea temperaturii cuptoarelor, reglarea intensitii surselor de iluminat, etc. Din acest motiv i pentru a evidenia, mai simplu, principalele caracteristici ale unui VTA, se va avea n vedere o sarcin pur rezistiv. a) Valoarea efectiv a tensiunii la bornele sarcinii,

Us =

2 Usint ) d( t) = U
2

1 1 + sin2 2

(1.12)

b) Valoarea efectiv a curentului prin sarcin,

Is =

Us U = R R

1 1 1 1 + sin2 = I + sin2 (1.13) 2 2

unde I= U/R. c) Caracteristicile de comand Dependenele Us() i Is() reprezint caracteristicile de comand ale VTA, care, n uniti relative, sunt identice . d) Fundamentala curentului de sarcin Amplitudinea componentei n sinus este

A1 =

2 2 2I 1 i s sintd(t) = 0

sin

td(t) =

2 I

1 + sin2 2
2 I sin 2

(1.14)

iar cea a componentei n cosinus

2 2 2I 1 B1 = i s costd(t) = 0

sintcostd(t) =
2

(1.15)

Valoarea efectiv a armonicii fundamentalei va fi

2 2 A1 + B1 1 1 4 I s1 = = (1.16) + sin2 + sin 2 2 e) Defazajul dintre fundamentala curentului i tensiunea sursei, B sin 2 1 = arctg 1 = arctg (1.17) 1 2 A1 + sin 2 Se constat c, dac (0,), se obine 1<0, ceea ce arat c, i n cazul sarcinii pur rezistive, VTA este un consumator de energie reactiv. Prezena puterii reactive se explic observnd comportarea ansamblului variator-sarcin, care, datorit comenzii, preia o tensiune diferit de zero la curent nul, ca i o bobin. Se constat (fig. 1.7) c, defazajul variaz ntre 0 i /2, atunci cnd se modific n intervalul (0,). Datornduse unghiului de comand, aceast putere se numete putere reactiv de comand. Puterea reactiv poate fi eliminat, similar redresoarelor cu factor de putere unitar, prin comutarea forat a curentului. f) Factorul de putere Puterea aparent absorbit este S= UIs, iar puterea activ (care se transmite numai pe fundamental) P = UIs1cos1 (1.18)

1 []

[]

Fig.1.7 Dependena defazajului dintre componenetele fundamentale ale tensiunii i curentului, n funcie de unghiul de comand, pentru un VTA cu sarcin rezistiv. Astfel, factorul de putere global este dat de P Is FP = = 1 cos1 (1.19) S Is Considernd factorul total de distorsiune a curentului, raportul curenilor se exprim

Is = 1 + FTD 2 , iar (1.19) devine I s1 FP = cos1 1 + FTD 2

, (1.20)

relaie care evideniaz cele dou cauze care contribuie la diminuarea factorului de putere: - puterea reactiv de comand (prin cos 1); - prezena armonicilor superioare de curent (prin FTD).

1.1.2. VTA trifazate

Variatorul de tensiune alternativ trifazat se obine conectnd, pe fiecare faz a sursei de alimentare, cel mai frecvent secundarul unui transformator, cte un variator monofazat (fig. 1.8). ua, ub, uc sunt tensiunile de faz, sinusoidale, furnizate de surs, i au expresiile:

u a = 2 Usin t ; 2 u b = 2 Usin t ; 3
ua

ub

uc

6 2 4 u c = 2 Usin t . T1 T3 T5 3 Se va considera sarcina echilibrat, conectat n stea. Fiecare tiristor este comandat isa isb isc cu o ntrziere reglabil fa de trecerea prin zero a alternanei corespunztoare a tensiunii de usb usc usa faz. Avnd n vedere defazajele dintre tensiunile sistemului trifazat de alimentare, vor rezulta aceleai defazaje ntre impulsurile de comand ale tiristoarelor. Astfel, ntre impulsurile Fig. 1.8 Schema de principiu a tiristoarelor T1, T3, T5, respectiv T2, T4, T6 va fi un unui VTA trifazat cu tiristoare defazaj de 2/3 radiani, iar ntre tiristoarele de pe aceeai faz, un defazaj de radiani.

T4

Faza a

Faza b

1.2. CICLOCONVERTOARE
1.2.1. Principiu, schema de principiu
Cicloconvertoarele realizeaz conversia energiei de c.a. cu parametrii constani, n mod direct, tot n energie de c.a., ai crei parametri pot fi modificai prin comand. Funcionarea cicloconvertoarelor se bazeaz pe principiul redresoarelor bidirecionale, obinute prin conectarea n antiparalel a dou redresoare identice, complet comandate (n fig. 1.9 este prezentat schema de principiu a unui cicloconvertor ce alimenteaz o sarcin monofazat).
Lc A udA Lc iA i0 S u0 udB B Lc B iB Lc

Fig. 1.9. Schema de principiu a unui cicloconvertor monofazat

Faza c

Diferena fa de redresoarele bidirecionale const n comanda celor dou redresoare, deoarece tensiunea u0 pe sarcin trebuie s fie alternativ. Se urmrete ca, valorile medii ale tensiunilor redresate de cele dou redresoare s aib o evoluie ct mai apropiat de o sinusoid. Notnd cu i unghiurile de comand ale tiristoarelor redresorului A, respectiv B, se face observaia c, cicloconvertoarele pot avea curent de circulaie, caz n care A + B = , (1.21) sau pot funciona fr curent de circulaie. Se va considera, n continuare, c unghiurile de comand satisfac relaia (1.21). Pentru a identifica modul de comand necesar, se presupune c tensiunea de referin din circuitul de comand este cosinusoidal, de forma u r = U rmax cos t . (1.22) innd cont de (1.21), rezult c, ntre valorile medii corespunztoare unei perioade a tensiunilor redresate, exist relaia U 0 = U dA = U dB (1.23) Pentru evidenierea modului de comand, este suficient s se urmreasc doar tensiunea furnizat de redresorul A, care se consider convenional pozitiv. Neglijnd comutaiile din redresoare, exist relaia U dA = U d0 cos (1.24) n care Ud0 este valoarea medie a tensiunii redresate la mersul n gol i unghi de comand nul, comun ambelor redresoare (redresoarele sunt identice). Impulsurile de comand se genereaz n circuitul de comand, la coincidena valorilor tensiunilor de referin i de comand, respectiv pentru t = . innd cont de (1.22), rezult u c = U rmax cos , uc (1.25) de unde, cos = U rmax nlocuind (1.25) n (1.24), rezult uc (1.26) U dA = U d0 U rmax Relaia (1.26) evideniaz faptul c, n cazul considerat, respectiv tensiunea de referin de form cosinusoidal, ntre valoarea instantanee a tensiunii de comand i valoarea medie a tensiunii pe sarcin exist o dependen liniar. n concluzie, pentru a alimenta o sarcin de c.a., UdA trebuie s fie alternativ, ceea ce se obine dac tensiunea de comand este alternativ. Considernd tensiunea de comand de forma u c = U cmax sin0 t , se obine

U dA =

U d0 U cmax sin 0 t . U rmax

(1.27)

Relaia (1.27) indic posibilitile de comand ale cicloconvertoarelor: - amplitudinea valorii medii a tensiunii pe sarcin se regleaz prin modificarea amplitudinii tensiunii de comand (Ucmax); - frecvena tensiunii pe sarcin fiind egal cu frecvena tensiunii de comand, este controlat prin aceasta.

10

Tensiunea obinut astfel, n valori instantanee, este format din segmente ale sinusoidelor tensiunilor de alimentare ale redresoarelor, deci este puternic distorsionat (fig. 1.12b). Considernd doar valoarea medie a tensiunii redresate (UdA) i armonica fundamental a curentului prin sarcin (I01), rezult regimurile de funcionare ale celor dou redresoare (fig. 1.10).
Ud I01 Ud I01 t 0 t1 t2 t3 t1

A B

P A

R I

A P

I R

P A

Fig. 1.10. Regimurile de funcionare ale redresoarelor unui cicloconvertor Semnificaia notaiilor este: R - regim de redresor; I - regim de invertor; A - convertor activ; P - convertor pasiv. Este numit activ, convertorul care furnizeaz curentul de sarcin. Acesta suport ns i curentul de circulaie, ce se nchide prin convertorul pasiv, ale crui tiristoare rmn nchise pe toat durata lor de conducie. Regimurile de funcionare au rezultat n funcie de semnele tensiunii i curentului, astfel: - pe intervalele cnd Ud>0, convertorul A - redresor, iar convertorul B - invertor; - pe intervalele cnd Ud<0, convertorul A - invertor, iar convertorul B - redresor; - pe intervalele cnd I01>0, convertorul A - activ, iar convertorul B - pasiv; - pe intervalele cnd I01<0, convertorul A - pasiv, iar convertorul B - activ; Curentul de circulaie este determinat nu doar de diferena ntre valorile instantanee ale tensiunilor redresate de cele dou convertoare, ci i de tensiunile de autoinducie ce apar n bobinele Lc, care sunt parcurse de curentul alternativ al sarcinii. De aceea, bobinele de limitare a curentului de circulaie sunt mai mari dect la redresoarele bidirecionale. Pentru evidenierea formei de und, puternic distorsionat, a tensiunii u0, se va considera un cicloconvertor monofazat, obinut prin cuplarea n antiparalel a dou redresoare trifazate n stea, complet comandate (fig. 1.11). Se face observaia c, acest tip de montaj a fost ales doar din motivul exemplificrii teoretice, n practic, utiliznduse cel puin redresoare complet comandate n punte (p 6). Considernd n continuare doar redresorul A, tiristoarele TA1, TA2, TA3 conduc alternativ. La un moment dat, neglijnd comutaia, exist un singur tiristor n conducie, redresn- du-se tensiunea de faz. Punctele de comutaie natural ale tiristoarelor se gsesc la interseciile alternanelor pozitive ale tensiunilor de faz (fig. 1.12b). Tensiunile

11

de referin au nceputul perioadei n punctele de comutaie natural i variaz pe durata a radiani (fig. 1.12c.) Impulsurile de comand ale tiristoarelor se genereaz la coincidena dintre semnalul de comand i tensiunea de u0 S referin corespunztoare (fig. 1.12a i c). uTA1 Astfel, la momentul t = 0, are loc intersecia Lc TA1 TA2 TA3 A ntre tensiunea de referin urc i tensiunea de comand, determinnd comanda TB1 TB2 TB3 Lc tiristorului TA3. Acesta intr n conducie, B tensiunea pe sarcin fiind uc (fig. 1.12b), pn la comanda tiristorului TA1. Dup Fig. 1.11. Cicloconvertor monofazat cu redresoare trifazate n stea comanda acestuia, TA3 se blocheaz, tensiunea pe sarcin fiind ua .a.m.d. Se observ c, unghiurile de comand ale tiristoarelor se modific n permanen pe parcursul unei perioade, determinnd astfel evoluia sinusoidal a valorilor medii ale tensiunii redresate pe fiecare perioad a tensiunii de alimentare (fig. 1.12b). Valoarea maxim a fundamentalei tensiunii pe sarcin, poate fi aproximat cu valoarea maxim a tensiunii medii ntr-o perioad a tensiunii de alimentare, respectiv U 01max = U dmax = U d0 (1.28)

ua

ub

uc

Analiza armonic a tensiunii de ieire, tratat n literatur, evideniaz existena, pe lng fundamentala de pulsaie 0, i a dou familii de armonici superioare, de pulsaii n1 = 3(2k 1) 2k' 0 ; i n2 = 6k (2k'+1)0 , unde k N* iar k N. n cazul cicloconvertoarelor realizate cu redresoare avnd p=6, tensiunea de ieire va conine doar armonici de pulsaii

n3 = 6k (2k'+1) 0
iar n cazul utilizrii redresoarelor cu p=12, n4 = 12k (2k'+1) 0 . La frecven constant a tensiunii de comand, pulsaiile tensiunii pe sarcin, respectiv coninutul de armonici superioare, sunt cu att mai mici, cu ct numrul de pulsuri este mai mare. Din acest motiv, la realizarea cicloconvertoarelor, se utilizeaz numai redresoare cu p=6 sau p=12. Pulsaiile tensiunii pe sarcin cresc odat cu creterea frecvenei tensiunii de comand (a fundamentalei tensiunii pe sarcin). Din acest motiv, frecvena maxim de comand este limitat la 1/3 din frecvena tensiunii de alimentare,

f0 1 . 3 f

(1.29)

12

Fig.1.12 Formele de und corespunztzoare cicloconvertorului monofazat cu redresoare n stea: tiristoarelor; b) tensiunile de faz i tensiunea pe sarcin; c) tensiunile de referin i de comand

a) comanda

13

2. CONVERTOARE STATICE C.C.-C.C.

2.1. VARIATOARE DE TENSIUNE CONTINU (VTC)
2.1.1. Principiu, schema de principiu
Variatorul de tensiune continu transform energia de c.c. tot n energie de c.c., creia i se poate modifica, prin comand, valoarea medie a tensiunii. Practic, un VTC transform o tensiune continu i constant, ntr-un tren de impulsuri, a crui durat i/sau frecven, pot fi modificate prin comand. Elementul de for din componena sa (fig. 2.1), este un contactor static (CTS) ce se nchide i se deschide cu o anumit frecven. uc Pentru o funcionare corect, este necesar Lf id prezena n circuit a inductivitii Lf de valoare iT iD Tc important i a unei diode de nul Dn. La n fig. 2.1, au fost notate: ud Ch uD DRL U0 - tensiunea, continu de alimentare a U0 VTC; uc tensiunea de comand a contactorului static, n funcie de care, Fig 2.1 Schema de principiu a rezult intervalele de timp ct acesta este variatorului de tensiune continu deschis i nchis; n analiza funcionrii mai intervin: T - perioada de comand a contactorului static; t1, t2- intervalele de timp ct contactorul static este nchis, respectiv deschis. Pentru o sarcin R-L, formele de und ale tensiunilor i curenilor vor fi cele din fig. 2.2. Aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul U0 - CTS - Dn, pe durata t1, se obine: uD = U0. (2.1)

n acest interval, datorit caracterului R-L al circuitului, curentul id prin sarcin, crete exponenial. Dup cteva cicluri de funcionare, curentul id evolueaz de la Im la IM. Pe intervalul t2, contactorul static este deschis, iar bobina Lf, de valoare important, mpreun cu inductivitatea sarcinii, determin apariia unei tensiuni electromotoare de autoinducie. Aceast tensiune, polarizeaz n sens direct dioda Dn care preia curentul de sarcin, rezultnd, n ipoteza unor ventile ideale, uD = 0. (2.2) n acest interval, curentul de sarcin id scade exponenial de la IM la Im. S-a considerat funcionarea n regim de curent nentrerupt, respectiv Im > 0.

14

uD id U0 IM Im t1 iD IM Im T

uD

id

t t2

t iT IM Im t

Fig 2.2 Formele de und ale tensiunii i curenilor

2.1.2. Caracteristicile n regim de curent nentrerupt

Caracteristicile variatorului de tensiune continu reprezint dependena tensiunii medii de ieire, n funcie de factorul de comand sau de curentul de sarcin. Dac dioda Dn nu se blocheaz natural nainte de o nou comand de nchidere a contactorului static CTS, prin sarcin va exista curent n permanen, respectiv tot timpul id 0, funcionarea numindu-se n regim de curent nentrerupt. Aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul Dn - Lf - S rezult di uD = L d + ud , (2.3) dt unde (2.4) L=Lf + La, este inductivitatea total din circuitul sarcinii. n ecuaia (2.3) s-au neglijat cderile de tensiune rezistive, respectiv s-au neglijat rezistenele din circuit. Integrnd pe o perioad de comand i mprind la aceasta, rezult
1 T 1 u D dt = L 0 T T

di d 1 T dt + u d dt . dt T 0

(2.5)

Dar: 1 T u D dt = U D T 0 este valoarea medie a tensiunii pe diod; 1 T u d dt = U d T 0 este valoarea medie a tensiunii pe sarcin; T di i d (T ) d dt = di d = i d (T ) i d (0 ) = 0 . 0 dt i d (0 )

(2.6)

(2.7)

(2.8)

Rezult UD = Ud,

(2.9)

15

respectiv, valorile medii ale tensiunilor pe diod i pe sarcin sunt egale. Conform principiului de funcionare expus, tensiunea pe dioda de nul, n valori instantanee, este pour t (0, t1 ) U (2.10) uD = 0 0 pour t ( t1 , T ) nlocuind (2.10) n (2.6) i innd cont de (2.9), rezult 1 t1 t UD = U 0 dt = 1 U 0 (2.11) 0 T T Se introduce factorul de semnal (de comand sau de umplere) t (2.12) = 1 T Astfel, expresia tensiunii medii pe sarcin este U d = U 0 , (2.13) i reprezint ecuaia caracteristicilor externe i de comand n regim de curent nentrerupt. mprind (2.13) la U0 se evideniaz tensiunea medie n uniti relative,

Ud =
*

Ud , U0

(2.14)

obinndu-se ecuaia caracteristicilor externe i de comand n uniti relative,

Ud =
2.1.2.1. Caracteristicile de comand Caracteristicile de comand sunt definite ca fiind dependenele

(2.15)

U d = f ( ) Id =ct. ,

(2.16) (2.17)

respectiv, n uniti relative, * U d = f ( ) Id =ct. ,

unde Id este valoarea medie a curentului de sarcin. n expresiile (2.13) i (2.15), Ud, respectiv Ud*, nu depind de Id, deci, n ipotezele avute n vedere, va exista o singur caracteristic de comand (fig. 2.3). Aceasta evideniaz dependena liniar a tensiunii medii pe sarcin n funcie de factorul de comand. Caracteristica de comand n uniti relative are Ud aceeai alur (fig. 2.3) cu cea n uniti absolute. innd cont de definirea factorului de comand U0 (2.12), rezult posibilitile de comand a variatorului de tensiune continu: - comanda n durat, cnd se menine constant perioada de comand (T) i se modific t1 , teoretic, n intervalul [0,T]; - comanda n frecven, cnd se menine constant durata de conducie a contactorului static (t1) i se modific 0 1 perioada de comand, teoretic, n intervalul [t1,); Fig 2.3. Caracteristica de - comanda n durat i frecven, cnd se modific comand a VTC n regim att t1, ct i T, comanda realizndu-se n funcie de alte de curent nentrerupt, n uniti absolute i relative

16

mrimi funcionale, de cele mai multe ori prin controlul curentului de sarcin id, care evolueaz ntre dou limite prestabilite. 2.1.2.2. Caracteristicile externe Caracteristicile externe sunt definite ca dependenele U d = f (I d ) =ct. , sau, utiliznd tensiunea relativ, * U d = f (I d ) =ct. .
Ud
U0

(2.18) (2.19)

=1 = 3/4 = 1/2 = 1/4 Id

3U 0 4 U0 2 U0 4

Conform (2.13) i (2.15), caracteristicile externe n regim de curent nentrerupt, att n uniti absolute, ct i n uniti relative, sunt drepte paralele cu abscisa (fig. 2.4). n realitate, innd cont de rezistenele din circuit, caracteristicile externe nu sunt paralele cu abscisa, ci puin cztoare (dreptele punctate), datorit cderilor rezistive de tensiune.

Fig 2.4 Caracteristicile externe ale VTC, n regim de curent nentrerupt, n uniti absolute i relative

2.1.3. Expresia curentului prin sarcin

Se au n vedere urmtoarele ipoteze: - se neglijeaz rezistenele din circuit; - curentul mediu, prin sarcin, este constant; - tensiunea pe sarcin este constant i egal cu valoarea medie, u d = U d = U 0 . (2.20) Ultimele dou ipoteze corespund cazului n care sarcina este un motor electric. n aceast situaie, tensiunea medie la bornele sale este egal cu tensiunea electromotoare corespunztoare vitezei medii de rotaie. Particulariznd (2.3) pentru intervalul t (0, T) i innd cont de (2.4), (2.10) i (2.20), rezult, di d U 0 (1 ) = (2.21) dt L Integrnd, se obine c id are variaie liniar n timp, U i d = I m + 0 (1 )t , (2.22) L n care Im este valoare minim a curentului prin sarcin, respectiv cea din momentul nchiderii contactorului static (fig. 2.5). Pentru intervalul t (T, T) , particularizarea ecuaiei (2.3) conduce la

di d U = 0 dt L
Dup integrare se obine

(2.23)

17

id = IM
uD id uD U0 IM Id Im

U 0 (t T ) L

(2.24) Valorile minim i maxim ale curentului prin sarcin nu sunt independente, ntre ele existnd o relaie dat de continuitatea curentului la momentele i . Particulariznd (2.22) pentru t = T, se obine

id

i d (T ) = I M = I m +
t t1 T t2

U0 (1 )T L

(2.25)

Fig 2.5. Forma de und a curentului id,n cazul neglijrii rezistenelor

I d T = I m T + (I M I m )

Legtura dintre valoarea medie a curentului prin sarcin (Id) i valorile minim i maxim, rezult din considerente grafice, respectiv egalitatea ariilor mrginite de valoarea medie Id i de variaia lui id, pe o perioad,

T 2 Explicitnd IM din (2.26) i nlocuind n (2.25) se obine

(2.26)

Im = Id
i apoi,

U0 (1 )T 2L U0 (1 )T 2L

(2.27)

IM = Id +

(2.28)

2.1.4. Limita zonei de curent ntrerupt

Dac sarcina, respectiv curentul mediu de sarcin Id, scade, forma de und a curentului id se translateaz spre valori mai mici, dar diferena (IM-Im) rmne constant, pentru factor de comand constant. Va exista o valoare a curentului mediu de sarcin (Idcr), pentru care valoarea instantanee minim este nul Im = 0. (2.29) Rezult c, dioda de nul (Dn) se blochez exact n momentul unei noi comenzi de nchidere a contactorului static CTS (fig. 2.6). Aceast regim de funcionare constitue limita apariiei regimului de curent ntrerupt. n planul (Ud,Id), curba care separ regimurile de curent ntrerupt i nentrerupt, se definete ca dependena tensiunii medii pe sarcin, n funcie de curentul mediu de sarcin, la limita apariiei regimului de curent ntrerupt, U d = f (I d ) Im =0 (2.30) Particulariznd (2.22) pentru situaia considerat, se obine

id =

U0 (1 )t L

(2.31)

Valoarea maxim critic a curentului, se obine pentru t = T,

18

I Mcr = i d (T) =

U0 (1 )T L
uD

(2.32)

Legtura dintre valoarea maxim critic a uD id curentului, i valoarea medie critic (corespunztoare situaiei limit, cnd Im = 0), se U0 poate stabili innd cont de definiia valorii medii i de semnificaia grafic a integralei (aria mrginit de graficul funciei, axa absciselor i limitele de IMcr integrare). I Rezult I dcr T =

id t t1 t2 T

dcr

i d dt , respectiv
(2.33)

I dcr T = T

I Mcr 2

nlocuind (2.32) n (2.33), se obine U I dcr = 0 (1 )T (2.34) 2L

Fig 2.6. Forma de und a curentului id, la limita apariiei regimului de curent ntrerupt

Expresia (2.34), reprezint dependena valorii medii critice a curentului de sarcin (pentru care apare regimul de curent ntrerupt), n funcie de factorul de comand. n planul (, Id) aceasta separ zona de curent ntrerupt de zona de curent nentrerupt. Din punct de vedere grafic, aceasta este o parabol (fig. 2.7), care are un maxim, ce rezult ca soluie a ecuaiei Derivnd (2.34), se obine

dI dcr = 0. d
(2.35)

dI dcr U 0 T = (1 2) 2L d

din care rezult 1 (2.36) cr = . 2 Pentru aceast valoare a factorului de comand, se obine valoarea maxim a curentului mediu critic U T (2.37) I dcrmax = 0 , 8L respectiv situaia cea mai defavorabil din punctul de vedere al apariiei regimului de curent ntrerupt. Pentru a obine limita zonei de curent ntrerupt n planul caracteristicilor externe, (Id, Ud), se exprim factorul de comand din (2.20) i se nlocuiete n (2.34), rezultnd
U0 Ud Ud 1 (2.38) T 2L U0 U0 care, din punct de vedere grafic, este tot o parabol (fig. 2.8). Limita zonei de curent ntrerupt, n uniti relative, se obine explicitnd Ud din (2.38), I dcr =

Ud =

8I LU 0 1 U 0 U 0 2 dcr 2 T

(2.39)

19

mprind apoi relaia obinut la U0 i identificnd al doilea termen de sub radical cu Idcrmax, se obine

Ud =
I dcr =
*

1 * 1 1 I dcr 2
I dcr I dcr max
Ud
U0 U0 2

(2.40)

n care s-a introdus i curentul relativ (2.41)

Idcr Idcrmax

1/2

1 Idcrmax Id

Fig 2.7. Limita zonei de curent ntrerupt n planul (, Id)

Fig 2.8. Limita zonei de curent ntrerupt n planul (Id, Ud)

Relaia (2.40) reprezint ecuaia curbei ce delimiteaz zona de curent ntrerupt, n uniti relative.

2.1.5. Regimul de curent ntrerupt

2.1.5.1. Apariia regimului de curent ntrerupt n ipotezele expuse, curentul de sarcin evolueaz periodic ntre limitele Im i IM, valoarea medie (Id) fiind determinat de sarcin. De exemplu, dac sarcina variatorului de tensiune continu este un motor de c.c., curentul absorbit de acesta depinde de cuplul static la arbore, nefiind influenat de factorul de comand. Scderea curentului mediu de sarcin sub i d valoarea critic, va face ca dioda de nul s se blocheze, datorit anulrii curentului prin ea, I nainte de o nou comand de nchidere a Mi contactorului static CTS. Din punct de vedere Id t grafic, forma de und a curentului id, se 0 T T translateaz spre valori mai mici, fr a exista T ns posibilitatea de nchidere a unui curent negativ (fig. 2.9). n consecin, vor apare intervale Fig. 2.9 Variaia curentului n cnd curentul de sarcin este nul. Acest regim regim de curent ntrerupt poart numele de regim de curent ntrerupt. Funcionarea n regim de curent ntrerupt determin dezavantaje n funcionarea sarcinii (pierderi suplimentare, ocuri de cuplu, neliniaritate pronunat a caracteristicilor externe). Pentru evitarea acestui regim, se utilizeaz bobina de filtrare Lf nseriat cu sarcina.

20

2.1.5.2. Caracteristicile externe i de comand n regim de curent ntrerupt La funcionarea n regim de curent ntrerupt, pe intervalul de conducie a diodei de nul, uD id curentul de sarcin se anuleaz nainte de nchiderea contactorului static, respectiv, dioda U0 de nul va fi n conducie, ntr-o perioad, un timp Ud mai mic dect (1 - )T. Se noteaz durata de conducie a diodei de nul cu T (fig. 2.10). Pe intervalul ct dioda de nul este blocat, iar t contactorul static nu a primit o nou comand de 0 T T nchidere, toate elementele variatorului sunt blocate, iar tensiunea la bornele diodei de nul T este egal cu valoarea medie a tensiunii. Dac sarcina este un motor electric, pe acest interval, Fig. 2.10 Funcionarea n regim tensiunea la bornele motorului este tensiunea de curent ntrerupt electromotoare. Tensiunea la bornele diodei, n valori instantanee, va fi

U 0 uD = 0 U d

t [( + )T, T ]

t [T, ( + )T ]

t [0, T ]

(2.42)

innd cont de (2.9), tensiunea medie la bornele sarcinii este Ud

T 1 T 0 U 0 dt + (+)T U d dt T 1 [U 0 T + U d T(1 )] = T = U 0 + (1 )U d

(2.43) (2.44)

respectiv,

Ud =

U0 +

Aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul D - Lf - S pe intervalul t [T, (+)T], ct conduce dioda de nul, se obine di L d + Ud = 0 (2.45) dt care, prin integrare, conduce la

id =

Ud (t T ) + k L

(2.46)

Constanta de integrare rezult din condiia iniial id(0+) = id(0-) = IMi iar (2.46) devine (2.47)

21

i d = I Mi

Ud (t T ) L Ud T = 0 L

(2.48)

Se pune condiia ca, la finalul intervalului de conducie al diodei de nul, curentul prin sarcin s se anuleze,

i d (( + )T ) = I Mi
obinnd

I Mi =

Ud T L I Mi ( + )T 2

(2.49)

De asemenea, din considerente grafice, rezult legtura dintre valoarea medie a curentului n regim de curent ntrerupt i valoarea maxim a curentului de sarcin

IdT =

din care se obine,

I Mi =

2I d +

(2.50)

Identificnd (2.49) cu (2.50), rezult

2I d U = d T + L
Din relaia (2.44), se expliciteaz termenul (+),

(2.51)

+=

U 0 Ud

(2.52)

care se nlocuiete n (2.51), obinnd

2I d U = d T U L 0 Ud
Din (2.53), se expliciteaz ,

(2.53)

2I d L U 0 T

(2.54)

care, prin nlocuire n (2.44), conduce la expresia caracteristicilor externe i de comand, n regim de curent ntrerupt, U (2.55) Ud = 2I L 0 + d U 0 T Obs. Caracteriznd durata de conducie a diodei de nul, pentru a nu apare regimul de curent ntrerupt, intervalul T, trebuie s fie egal cu (1-)T. Relaia (2.54) indic faptul c aceasta se poate reaiza fie prin creterea inductivitii bobinei de filtrare, fie prin scderea perioadei de comand a contactorului static, respectiv creterea frecvenei de comand. Caracteristicile externe n regim de curent ntrerupt, sunt puternic neliniare, iar din punct de vedere grafic sunt hiperbole (fig. 2.11).

22

Ud
U0
3U 0 4
U0 2 U0 4
Curent ntrerupt =1 Limita zonei de curent ntrerupt = 3/4

= 1/2 = 1/4
Curent nentrerupt

Idcrmax

Id

Fig 2.11 Caracteristicile externe ale VTC Pentru Id = 0 (mersul n gol ideal al sarcinii), rezult Ud = U0 indiferent de factorul de comand , deci, toate caracteristicile externe sunt concurente n punctul de coordonate (0, U0). Calculnd valoarea medie a tensiunii (2.55) pentru Idcr, se obine

Ud = U0 deci, caracteristicile externe sunt continue la limita apariiei regimului de curent ntrerupt. Limitarea zonei de curent ntrerupt i evitarea acestui regim se poate face prin dimensionarea corect a bobinei de filtrare (Lf). Relaia (2.55) reprezint i ecuaia caracteristicilor de comand, n regim de curent ntrerupt. n planul (, Ud), limita zonei de curent ntrerupt se obine punnd condiia ca numitorul expresiei (2.55) s fie unitar, aceast condiie conducnd la soluiile

8I L 1 1, 2 = 1 1 d 2 U 0T
Ud U0
Curent ntrerupt Id < Idcrmax

(2.56) Pentru valori ale factorului de comand n afara segmentului mrginit de cele dou rdcini (2.56), caracteristicile de comand se suprapun cu cea din regim de curent nentrerupt. ntre cele dou rdcini, caracteristicile de comand sunt neliniare (fig. 2.12), att limitele regimului de curent ntrerupt, ct i neliniaritatea caracteristicilor depinznd de curentul de sarcin. Expresia caracteristicilor externe i de comand, n regim de curent ntrerupt, n uniti relative, se obine din (2.55), prin mprire la U0. Rezult, innd cont de (2.41),

Curent nentrerupt

Fig 2.12 Caracteristicile de comand ale VTC

23

Ud =

* I dcr + 4

(2.57)

n regim de curent nentrerupt, ecuaia caracteristicilor externe i de comand, n uniti relative, este (2.15). Deci, caracteristicile externe, n uniti relative sunt:

Ud

* I = + dcr 4

, I dcr < 4(1 )

(2.58)

, I dcr 4(1 )

iar cele de comand:

Ud

* + I dcr = 4

1 1 * * , 1 1 I d , 1 + 1 I d 2 2
(2.59)

1 1 * * , 0, 1 1 I d 1 + 1 I d ,1 2 2

2.1.7. VTC cu tiristoare i blocare prin polarizare invers (VTC-U)

2.1.7.1. Schema de principiu, funcionare Pentru funcionare la frecvene ridicate i din considerente de proiectare, se prefer tiristoarele rapide. O schem clasic, cu blocare prin polarizare invers, caracterizat de o mare siguran n funcionare, este prezentat n fig. 2.13.
uTp uC U0 CT S iC C iT iTs iD iDs Ds Ls uD Dn ud Lf id La S

Tp Ts Lp uTs

uDs

Fig 2.13 Schema de for a variatorului de tensiune continu cu tiristoare, cu stingere prin polarizare invers Elementele ncadrate cu linie punctat, constituie contactorul static. Tiristorul principal (Tp), asigur nchiderea curentului de sarcin pe intervalele de conducie ale

24

tiristorului principal (T), care este parcurs de curentul de sarcin. Cnd se dorete blocarea tiristorului principal (dup T de la amorsare), se comand Ts. Imediat dup intrarea acestuia n conducie, deoarece cderea de tensiune pe el este nul, uTp=-2U0, ceea ce face ca tiristorul principal s se blocheze. Totodat, se formeaz un circuit similar celui din prima etap, ceea ce determin rencrcarea condensatorului la tensiunea 2U0. Apoi, fenomenele se repet. 2.1.7.2. Funcionarea circuitului de stingere Se presupune c schema nu a mai funcionat, deci condensatorul C este descrcat, u c (0 ) = 0 (2.70) Aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul U0 - C - Ts - Lf - S, la t = 0_, rezult U 0 = u c + u Ts (2.71) i, innd cont de (2.70), rezult u Ts (0 ) = U 0 (2.72)

contactorului static, iar celelalte elemente formeaz circuitul de stingere al tiristorului principal. Pentru o funcionare corect, este necesar prencrcarea condensatorului i, de aceea, primul impuls de comand se aplic tiristorului de stingere (Ts). Acesta intr n conducie, formndu-se circuitul oscilant U0 - C - Ts - Lp - Lf - S, prin care condensatorul C se ncarc. n momentul anulrii curentului de ncrcare a condensatorului, tiristorul Ts se blochez natural, tensiunea pe condensator este 2U0 i rmne constant, pn la comanda lui Tp. Oscilaia are o durat mic i nu influeneaz sarcina. Se poate apoi comanda, oricnd, tiristorul Tp, iar dup intrarea n conducie a acestuia, se formeaz dou circuite: - U0 - Tp - Lf - S, prin care se nchide curentul de sarcin; - Tp - Ls - Ds - C, prin care se rencarcarc condensatorul C. Pe circuitul de rencrcare poate exista numai alternana negativ a curentului, datorit prezenei diodei Ds. n momentul anulrii curentului prin condensator, dioda Ds se blochez natural, condensatorul rmnnd ncrcat cu tensiunea din acest moment (-2U0). i aceast oscilaie dureaz puin n comparaie cu durata de conducie a

Rezult c, tiristorul Ts este polarizat direct i, dup ce va fi comandat (la momentul t = 0), va intra n conducie, formndu-se circuitul oscilant de ncrcare a condensatorului, U0 - C - Ts - Lf - S. Cu sensurile convenional pozitive din fig. 2.13, teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul oscilant format, conduce la di u c + L c = U0 (2.73) dt n care, L este inductivitatea total din circuitul sarcinii (2.4). Dar, du (2.74) ic = C c dt iar prin derivare, di c d 2u (2.75) = C 2c dt dt

25

Comand Ts 2U0 Tp Ts Tp t

uC
U0 + Id C 0p

U0

iC Id 1

iD

-2U0

2 T

3 3

4 (1 - T)

Fig 2.14. Formele de und aferente circuitului de stingere al VTC din fig. 2.13 nlocuind (2.75) n (2.73), rezult d 2u LC 2c + u c = U 0 (2.76) dt Introducnd pulsaia proprie a circuitului de ncrcare a condensatorului, 1 (2.77) 01 = LC se obine ecuaia diferenial 1 d 2u c + u c = U0 (2.78) 2 01 dt 2 1 a crei ecuaie caracteristic 2 r 2 + 1 = 0 , are soluiile complex conjugate r1, 2 = j01 . 01 Astfel, soluia euaiei (2.78) este u c = C1cos 01t + C 2sin 01t + U 0 (2.79) Deoarece curentul iC se nchide printr-un circuit ce conine inductiviti, condiiile iniiale vor fi u c (0 ) = u c (0 + ) = 0 (2.80) i c (0 ) = i c (0 + ) = 0 (2.81) Particulariznd (2.79) pentru t = 0, cu (2.80), rezult C1 = U 0 .

26

Cu aceasta, i nlocuind (2.79) n (2.74) se obine expresia curentului prin condensator i c = CU 0 01sin 01 t + CC 2 01cos 01 t (2.82) Din condiia iniial (2.81), se determin C2, rezultnd soluiile: u c = U 0 (1 cos 01t ) ; (2.83) i c = CU 0 01sin 01t (2.84) ncrcarea condensatorului C, se realizeaz pe alternana pozitiv a oscilaiei sinusoidale de curent, deoarece, la anularea curentului Ts se blochez natural. Aceasta se produce la momentul 1 (de la comanda lui Ts), pentru care,

i c (1 ) = 0 , respectiv 011 = i 1 = . 01 La acest moment, tensiunea la bornele condensatorului are valoarea u c (1 ) = 2U 0 , i rmne neschimbat, pn la comanda lui Tp (fig. 2.14). Teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul U0 - Tp - Lf - S conduce la u Tp (0 ) = U 0

(2.85) (6.86)

(2.87)

care arat c, tiristorul principal este polarizat direct i poate intra n conducie. La aplicarea impulsului de comand, Tp se va amorsa, formndu-se circuitul Tp - Ls - Ds - C prin care, condensatorul se descarc i apoi se ncarc n sens invers. Aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe acest circuit, se obine

Ls

di Ds uc = 0 dt du c dt

(2.88)

Dar, pe acest interval, cu sensurile convenional pozitive figurate, exist relaia

i Ds = i C = -C

(2.89)

care, prin derivare i nlocuire n (2.88), conduce la ecuaia

d2uc LsC 2 + u c = U 0 dt
nlocuind pulsaia proprie,

(2.90)

02 =

1 Ls C

(2.91)

i translatnd originea timpului n momentul comenzii tiristorului Tp, soluia ecuaiei (2.90) este u c = C1cos 02 t + C 2sin 02 t (2.92) Condiiile iniiale pentru aceast etap sunt: u c (0 ) = u c (0 + ) = 2U 0 , (2.93) i c (0 ) = i c (0 + ) = 0 , (2.94) deoarece, i pe acest interval, curentul prin condensator se nchide printr-un circuit ce conine inductiviti (Ls). Particulariznd (2.92) pentru t = 0 i innd cont de (2.93), rezult C1 = 2U0. nlocuind (2.92) n (2.89), se obine curentul de rencrcare

27

i c = 2CU 0 02 sin 02 t + CC 2 02 cos 02 t ,

(2.95)

iar cu condiia iniial (2.94), constanta C2 este C2 = 0 . Variaiile tensiunii pe condensator i curentului sunt date de: u c = 2U 0 cos 02 t ; (2.96) i c = 2CU 0 02sin 02 t . (2.97) Deci, curentul prin condensator este de sens schimbat fa de primul interval. Cu (2.89), rezult c, prin dioda Ds, curentul este pozitiv i exist un timp 2 (de la comanda lui Tp), pentru care IDs(2) = 0, respectiv 022 = , i . (2.98) 2 = 02 La acest moment, tensiunea la bornele condensatorului C are valoarea u c ( 2 ) = 2U 0 , (2.99) care arat c i-a schimbat polaritatea. Dup blocarea diodei Ds, tensiunea la bornele condensatorului rmne constant. Aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul Tp - Ts - C, dup momentul 2, innd cont de (2.99), rezult u Ts = u c = 2U 0 , (2.100) din care se desprind dou concluzii: - valoarea maxim a tensiunii ce solicit tiristorul Ts n stare blocat este UbTs = 2U0; (2.101) - tiristorul Ts este polarizat direct. Dup timpul T de la comanda tiristorului Tp, pentru blocarea acestuia, se comand tiristorul Ts. Acesta va intra n conducie i, considernd originea timpului translatat n acest moment, rezult uTs(0+) = 0. (2.102) Teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul Tp - Ts - C, conduce la UTp = uc, respectiv, uTp(0+) = uC(0+) = -2U0.

(2.103)

Se observ c: - tiristorul Tp este polarizat invers i se va bloca; - valoarea maxim a tensiunii ce solicit tiristorul Tp n sens invers, n stare blocat, este UbTp = -2U0. (2.104) Cu teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul U0 - C - D, se obine u D = U0 u c (2.105) care, particularizat pentru momentul iniial al comenzii tiristorului Ts, cu (2.103), devine u D (0 + ) = U 0 u c (0 + ) = 3U 0 . (2.106) Se constat c:

28

- dioda de nul este polarizat n sens invers, deci este blocat i nu poate prelua curentul de sarcin; - valoarea maxim a tensiunii ce solicit dioda de nul n sens invers este UbD = 3U0. (2.107) Considernd c tiristorul Tp se blocheaz instantaneu n momentul polarizrii n sens invers, respectiv iTp(0+) = 0, (2.108) i aplicnd teorema I a lui Kirchhoff n nodul A (fig. 2.13), n ipoteza id = Id = ct. (n timpul comutaiei), se obine iC(0+) = iTs(0+) = Id. (2.109) Condensatorul se ncarc deci, pe circuitul U0 - C - Ts- S, la curent constant, Id. Rezult

uc =

Id t+k. C

(2.110)

uC(3) = U0, (2.112) iar cu (2.111), 3U 0 C . (2.113) 3 = Id Dup deblocarea diodei de nul, aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul U0 - C - Dn, rezult di uc + Lp c = U0 , (2.114) dt care este similar cu (2.73), dar cu pulsaia proprie 1 0p = . LpC

Constanta k, de integrare, se obine din condiia iniial (2.103), rezultnd soluia I u c = d t 2U 0 . (2.111) C Acest proces dureaz pn la deblocarea diodei de nul, respectiv un timp 3, dup care uD=0. Cu (2.105), se obine

Ecuaia (2.114) va avea o soluie similar cu (2.79), dar cu alte condiii iniiale. Considernd translatarea originii timpului la finalul intervalului 3, acestea sunt: u c (0 ) = u c (0 + ) = U 0 ; (2.115) i c (0 ) = i c (0 + ) = I d . (2.116) Particulariznd soluia (2.79) pentru pulsaia proprie op i condiiile iniiale (2.115), (2.116), se obin constantele de integrare C1 = 0 , I C2 = d . C0p i respectiv, soluiile finale I u c = U 0 + d sin 0p t , C0p (2.117) (2.118)

i c = I d cos 0p .

29

Curentul iC exist att timp ct este pozitiv, respectiv un timp 4, dup care tiristorul Ts se va bloca natural. Din condiia de anulare a curentului, se obine

0p4 = 4 =

, respectiv, 2

. 2 0p

(2.119)

La acest moment, tensiunea la bornele condensatorului va fi I u c ( 4 ) = U 0 + d . C0p

(2.120)

Pe intervalul 4, aplicnd teorema I a lui Kirchhoff n nodul A, innd cont de (2.108), rezult iD = ID iTs = ID - iC. Situaia, la finalul intervalului 4, este similar celei de la sfritul intervalului 1, iar n continuare, fenomenele se repet. Se observ c, pentru comanda n durat a acestui tip de VTC, tiristorul principal Tp trebuie comandat cu impulsuri de frecven constant, iar tiristorul Ts cu o ntrziere reglabil (T), fa de comanda tiristorului principal.

2.3. VARIATOR DE TENSIUNE CONTINU N PATRU CADRANE

Variatorul de tensiune continu prezentat n capitolul 2.1 asigur o singur polaritate a tensiunii pe sarcin i un singur sens al curentului prin sarcin. Pentru aplicaii de tipul acionrilor electrice, ce necesit frnri i reversri de sens, variatorul de tensiune continu trebuie s fie capabil s asigure ambele polariti ale tensiunii pe sarcin i ambele sensuri ale curentului, respectiv posibilitatea funcionrii n toate cele patru cadrane ale planului (Ud, Id). Un astfel de VTC (fig. 2.15), este constituit din patru contacte bidirecionale conectate n punte, sarcina fiind conectat ntre punctele mediane ale braelor punii.

Fig. 15 Schema de principiu a variatorului de tensiune continu n patru cadrane

Contactele bidirecionale sunt realizate prin conectarea n antiparalel a unui contactor static, care de cele mai multe ori este un element semiconductor complet comandat, i a unei diode. Exist dou posibiliti de comand ale elementelor semiconductoare. Alegerea uneia dintre ele se face n funcie de puterea sarcinii i de caracteristicile dinamice impuse variatorului.

30

Astfel, la puteri medii i mari, unde pierderile de comutaie n elementele semiconductoare sunt semnificative, se recomand aa-numita comand unipolar a tensiunii. Pentru obinerea polaritii pozitive a tensiunii medii, se comand n permanen elementul T1, reglarea tensiunii medii realizndu-se prin comanda periodic a elementului diagonal (T4). Tesiunea pe sarcin (fig. 2.16), evolueaz ntre 0 i U0, valoarea medie reglndu-se prin modificarea factorului de comand al elementului T4. Pe intervalele de conducie ale elementului T4 (T din cazul VTC), curentul de sarcin se nchide prin circuitul U0 - T1 - S - Lf - T4. Pe intervalul ct elementul este deschis, curentul de sarcin se nchide prin circuitul T1 - S - Lf - D2, deci, D2 are rolul diodei de nul din schema de principiu a VTC (fig. 2.1). Pentru funcionare n cadranul II al planului (Ud, Id), se anuleaz comanda elementelor T1 i T4, iar T3 este comandat un interval , avnd rolul contactorului static din schema de principiu a VTCR (variatorul de tensiune continu ridictor). Curentul de sarcin se nchide prin circuitul S - T3 - D4- Lf, bobina de filtrare Lf avnd rolul bobinei L din schema de principiu a VTCR. La deschiderea elementului T3, curentul de sarcin se va nchide prin circuitul U0 - D4 - Lf - S - D1, rolul diodei de separare fiind luat de dioda D1. Pentru obinerea celeilalte polariti a tensiunii medii pe sarcin, rolurile elementelor semiconductoare se inverseaz, respectiv: T2 - comandat n permanen; T3 - comandat, un interval , pentru reglarea tensiunii; D1 - dioda de nul; D2 - dioda de separare, tensiunea reglndu-se n domeniul [-U0, 0].

Fig. 16 Formele de und ale variatorului de tensiune continu n patru cadrane, cu comand unipolar Pentru aplicaii ce necesit performane dinamice bune, cu frnri i reversri de sens rapide i frecvente (acionri ale roboilor industriali, mecanismele de poziionare ale mainilor unelte), se prefer o alt variant de comand i anume, elementele

31

diagonale sunt comandate simultan, iar cele de pe acelai bra, sunt comandate n opoziie.

Fig. 17 Formele de und ale variatorului de tensiune continu n patru cadrane i comand bipolar: a) la valori mari ale curentului de sarcin; b) la valori mici ale curentului de sarcin Tensiunea pe sarcin se modific n permanen ntre U0 i -U0 (fig. 2.17). Prin modificarea factorului de comand n domeniul [0,1], tensiunea medie pe sarcin se regleaz n domeniul [-U0, U0], tensiune medie nul obinndu-se pentru factor de comand =

1 . Duratele de conducie ale elementelor depind de valoarea curentului 2

mediu de sarcin. Metoda are avantajul modificrii continue a tensiunii medii n domeniul [-U0, U0], fr a se controla sensul curentului prin sarcin pentru a se determina elementele ce trebuiesc comandate. Dezavantajul const n faptul c tensiunea se modific n permanen ntre U0 i -U0, ceea ce determin solicitri ale sistemului de izolaie al sarcinii, datorit pantelor mari de variaie ale tensiunii. e asemenea, inductivitatea pentru limitarea pulsaiilor curentului, este de dou ori mai mare dect n cazul comenzii unipolare.

32

3. CONVERTOARE STATICE INDIRECTE DE TENSIUNE I FRECVEN

3.1. PRINCIPIU, SCHEMA DE PRINCIPIU
Marea majoritate a aplicaiilor invertoarelor, o reprezint convertoarele statice indirecte de tensiune i frecven (CSTF), ce transform energia de c.a. cu parametri constani (U1, f1), n energie de c.a. cu parametri reglabili (U2, f2), trecndu-se prin starea intermediar, de energie de c.c. Acest tip de CSTF este compus (fig. 3.1) dintr-un redresor (R), un circuit intermediar de c.c. (CI) i un invertor (I). Cnd circuitul intermediar are caracter de surs de curent (inductivitatea Ld are valoare important, iar Cd poate lipsi), invertorul are o structur specific i se numete invertor de curent. Dac circuitul intermediar are caracter de surs de tensiune (capacitea Cd are valoare important, iar Ld poate lipsi), invertorul are, de asemenea, o structur specific i se numete invertor de tensiune.

Fig. 3.1 Structura unui CSTF indirect Modificarea frecvenei la ieirea CSTF se realizeaz prin comanda invertorului, respectiv prin intermediul semnalului uc2. n ceea ce privete modificarea valorii efective (U2) a tensiunii de la ieirea invertorului, exist dou modaliti: prin comanda redresorului sau prin comanda invertorului. n primul caz, se regleaz valoarea medie (Ud) a tensiunii din circuitul intermediar (prin intermediul semnalului uc1), iar convertorul se numete cu modulaie n amplitudine. La cea de-a doua modalitate, fiecare alternan a tensiunii de ieire este format din unul sau mai multe pulsuri, ale cror limi se pot modifica. Amplitudinea acestor pulsuri este constant, proporional cu valoarea medie a tensiunii din circuitul intermediar. Rezult c, redresorul este necomandat, iar convertorul se numete cu modulaie n durat (PWM).

3.2. INVERTOARE MONOFAZATE CU MODULAIE N AMPLITUDINE

3.2.1. Principiu, scheme de principiu
Invertoarele sunt convertoare statice care transform energia de c.c. n energie de c.a., prin comand putndu-se modifica parametrii energiei furnizate. Pentru a ilustra

33

principiul de funcionare al invertoarelor, se va considera un reprezentat ca un cuadripol (fig.3.2).

invertor

monofazat,

i0 Ud Cd Invertor monofazat u0

Fig.3.2 Explicativ la principiul invertoarelor Se presupune c, tensiunea de ieire u0 este suficient de bine filtrat, astfel nct s nu conin dect fundamentala, iar sarcina cu caracter R-L, ceea ce va determina defazarea curentului i0 n urma tensiunii u0. Formele de und ale celor dou mrimi (fig. 3.3), evideniaz regimurile de funcionare ale invertorului.
u0 i0 u0 i0 t 0

Fig. 3.3. Formele de und filtrate ale mrimilor la ieirea invertorului Invertorul se alimenteaz de la o surs de c.c., care permite reglarea valorii medii a tensiunii i, implicit, reglarea valorii efective a tensiunii u0. Reglarea frecvenei tensiunii u0 se obine prin modificarea frecvenei de comand a invertorului. Considernd numai fundamentalele tensiunii i curentului la ieirea invertorului, n funcie de semnele lor, ntr-o perioad se disting patru zone de funcionare. 1. Zonele 1 i 3, unde u0 i i0 au acelai semn, iar puterea la ieirea invertorului, p0 = u0 i0 > 0, ceea ce arat c, sensul de circulaie a energiei este dinspre circuitul de c.c. ctre sarcin, regimul de funcionare fiind de invertor. 2. Zonele 2 i 4, n care u0 i i0 au semne opuse, rezultnd p0 = u0 i0 < 0, ceea ce nseamn c, sensul de circulaie a energiei este dinspre sarcin spre circuitul de c.c., regimul de funcionare fiind de redresor. Rezult deci, c invertorul trebuie s poat funciona, ntr-o perioad, n toate patru cadranele planului (u0, i0). Aceasta se

34

poate obine doar dac invertorul este realizat cu elemente bidirecionale, care s asigure ambele polariti ale tensiunii u0, indiferent de sensul curentului i0. Practic, aceast condiie este asigurat prin conectarea n antiparalel, pe fiecare element semiconductor, a cte unei diode. Se va exemplifica principiul de funcionare al invertoarelor pe baza unei scheme simple, i anume, invertorul monofazat cu punct median.

3.2.2. Invertorul monofazat cu punct median

3.2.2.1. Schema de principiu, forme de und
id iC+ uC+ Ud C+ i0 i+ uT+ A T+ D+

K+

O
iCuCC-

Sarcina u0 iTB D-

K-

Fig. 3.4 Schema de for a invertorului monofazat cu punct median u0 Acest invertor (fig. 3.4) este realizat cu dou 2 elemente bidirecionale, nseriate. n circuitul de c.c. se creaz un punct median (O), prin nserierea a Ud 2 dou condensatoare identice. Sarcina se conecteaz i 0 ntre punctul median al circuitului de c.c. i punctul median al braului de elemente, care sunt comandate uT+ n opoziie. Ud Se definesc urmtoarele noiuni: - element nchis - este elementul la care tensiunea ntre terminalele de for este nul; aceast stare a elementului, se obine i+ prin comanda corespunztoare pe terminalul de comand; D+ - element n conducie - este elementul nchis, ce este parcurs de curent. iUd

2 t

IM

t IM T+ IM DTt t

Rezult c nu orice element nchis este n conducie. id Pe intervalele ct T+ este comandat, deci I t 2 nchis, tensiunea u0 se gsete aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe ochiul T+ - S - C+, obinnduFig. 3.5 Formele de und ale se invertorului monofazat cu punct u0 = Ud/2; uT+ = 0 ; i+ = i0 ; uT- = Ud ;i- = 0 median
M

35

Pe intervalele ct T- este comandat, teorema a II-a a lui Kirchhoff pe ochiul T- - S - C-, conduce la u0 = -Ud/2; uT+ = Ud ; i+ = 0 ;uT- = 0 ;i+ = -i0. Considernd c fiecare element este nchis un interval de radiani ntr-o perioad, tensiunea la ieirea invertorului se va modifica ntre Ud/2 i -Ud/2, n funcie de elementul comandat (fig. 3.5). Sarcina ns, fiind de c.a., se va comporta cu att mai bine, cu ct curentul ce o parcurge este mai puin distorsionat, respectiv are un coninut de armonici mai redus. Aceasta se poate obine dac armonicile tensiunii au amplitudini ct mai mici sau, sunt de ordin ct mai mare. 3.2.2.2. Mrimi caracteristice Mrimile caracteristice furnizeaz informaii asupra calitii energiei furnizate sarcinii i intervin n calculele de proiectare. 1. Valoarea efectiv a fundamentalei tensiunii pe sarcin. Dezvoltarea n serie Fourier a tensiunii u0 (fig. 3.5) conduce la

2T 2 Ud 2 2 Ud 2 u 0sin td( t ) = 2 sin td( t ) = 2 = U d (3.1) T 0 0 Este evident c tensiunea pe sarcin se poate regla doar prin modificarea tensiunii din circuitul intermediar Ud. 2. Tensiunea de c.c. Ud se poate calcula n dou moduri. 2.a. Se pune condiia ca valoarea eficace a fundamentalei tensiunii de ieire (3.1), s fie egal cu tensiunea nominal a sarcinii (UN), U 01 = UN , (3.2) 2 2.b. Se pune condiia ca valoarea eficace a tensiunii de ieire (U0), s fie egal cu tensiunea nominal a sarcinii, Ud =

U N = U0 =

1 2 u 0 dt = T 0

Ud 1 2 u 0 d t = 2 . 0

(3.3)

3. Valorile maxime ale tensiunii ce solicit elementele (UbT, UbD), sunt U bT = U bD = U d . (3.4) 4. Curentul mediu prin elementele semiconductoare comandate (ITAV), se calculeaz considernd curentul de sarcin i0 sinusoidal, de valoare eficace IN (curentul nominal al sarcinii), n faz cu tensiunea u0. Fiecare dintre elemente va conduce cte o semiperioad a curentului i0 i deci,

1T 1 1 2 i T dt = i 0 d t = (3.5) 2I N sin td( t ) = I N T0 2 0 2 0 5. Curentul mediu prin diode (IFAV), se calculeaz n funcie de defazajul maxim (max) dintre tensiunea u0 i curentul i0, respectiv, I TAV = I FAV = 2I N 1 max i 0 d t = 2 2 0
max

sin td( t ) =

1 cos( max ) 2

IN

(3.6)

36

3.2.3. Invertorul monofazat n punte

Invertorul descris n 3.2.2. poate furniza la ieire, tensiune alternativ de valoare maxim Ud/2. La puteri mari, utilizarea unui astfel de invertor va determina solicitri mari, n curent, ale elementelor semiconductoare. O soluie mai avantajoas, din acest punct de vedere, o reprezint invertorul monofazat n punte (fig.3.6). Elementele semiconductoare ale unei laturi vor fi comandate n opoziie, pe durata a radiani ntr-o perioad, rezultnd c sunt nchise, simultan, elementele n diagonal (T1 i T4; T2 i T3).
id T1 Ud Cd T3 A D1 i0 D3 T2 Sarcin u0 T4 B D4 D2

Fig. 3.6 Schema de for a invertorului monofazat n punte Tensiunea la bornele sarcinii este

U d pentru T1 , T4 nchise u 0 = - U d pentru T2 , T3 nchise 0 pentru alte cazuri

(3.7)

Tensiunea la ieirea invertorului va fi compus dintr-o succesiune de impulsuri dreptunghiulare, de amplitudine Ud. Considerentele privind modificarea amplitudinii i frecvenei tensiunii de ieire sunt aceleai ca la invertorul cu punct median. La aceeai putere debitat sarcinii, solicitarea n curent a elementelor semiconductoare este jumtate fa de cea a elementelor invertorului cu punct median, deoarece amplitudiunea fundamentalei tensiunii pe sarcin,

U 01 =

2 T 2 4 u 0 sin tdt = U d sin tdt = U d , 0 0 T

(3.10)

este dubl (3.3). Pentru o sarcin cu aceeai tensiune nominal, va rezulta o tensiune de alimentare (Ud), cu 50% mai mic dect n cazul invertorului cu punct median. Valorile maxime ale tensiunii ce solicit elementele (UbT, UbD) sunt egale i, n consecin, utilizarea elementelor semiconductoare este mai eficient n cazul invertorului monofazat n punte. Valorile medii ale curenilor prin elemente i diode au expresiile (3.7), (3.8).

3.3. INVERTORUL TRIFAZAT DE TENSIUNE CU MODULAIE N AMPLITUDINE 3.3.1. Schema de principiu, comanda, forme de und
Schema de principiu a unui invertor trifazat de tensiune (fig. 3.7), este realizat dintr-o punte de elemente bidirecionale (T1 - T6, n antiparalel cu D1 - D6).

37

Contactele T1 - T6 nu sunt solicitate la tensiune invers i, de aceea, pot fi realizate cu tranzistoare de putere. Pentru obinerea unui sistem de tensiuni, trifazat simetric, momentele nchiderii elementelor T1 - T6 sunt defazate cu

radiani i se distribuie succesiv elementelor de 3

pe prile P i N ale invertorului, de pe faze diferite. Sunt posibile dou succesiuni de comand: n ordinea numerotrii elementelor, rezultnd la ieirea invertorului un sistem trifazat de succesiune direct sau, n ordinea invers numerotrii (T1-T6-T5-T4-T3-T2), care determin obinerea la ieirea invertorului, a unui sistem trifazat de tensiuni, de succesiune invers.
id T1 Ud Cd uA10 uA0 T4 D4 uB10 T6 D6 u T2 C10 D2
P

D1

T3

D3

T5

D5

A iA

uAB uA

B uB uC

uBC

Fig 3.7 Schema de principiu a invertorului trifazat de tensiune Contactele pot rmne nchise fie

2 , fie radiani. O utilizare mai eficient a 3

elementelor se obine dac fiecare element rmne nchis radiani ntr-o perioad. n acest fel, elementele de pe o faz se gsesc permanent n stri inverse. Strile elementelor T1 - T6 vor determina, n mod univoc, tensiunile de linie uAB, uBC i uCA. Pentru obinerea acestora, se va aplica teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul format de fazele respective i elementele nchise de pe acestea. Astfel, pentru obinerea tensiunii de linie uAB, innd seama de comenzile elementelor (fig. 3.8 a, b), rezult: - pentru intervalul t (0,

2 ), sunt nchise, pe fazele A i B, contactele T1 i T6 3

i, aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul T1 - faza A - faza B - T6 - Cd, se obine uAB = Ud; - pentru intervalul t (

2 , ), sunt nchise, pe fazele A i B, contactele T1 i T3 3

i aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul T1 - faza A - faza B - T3 se obine uAB = 0;

38

- pentru intervalul t (,

5 ), sunt nchise, pe fazele A i B, contactele T4 i T3, 3

iar teorema a II-a a lui Kirchhoff pe circuitul T4 - A - B - T3 - Cd, conduce la uAB = -Ud.
Comand

P
Comand

T5 T6

T1
/ 3 2 / 3

T3

T5
2

T1 T6 T2

T3 T4

T5

a) b) c)

N uAB Ud -Ud uBC Ud -Ud uA 2Ud/3 Ud/3 iA

T2

T4

t t

d)

e)

f)

T1 D1 D4

T4 D1

T1 D4

T4

Fig 3.8 Formele de und aferente invertorului trifazat de tensiune cu modulaie n amplitudine : a,b) comenzile elementelor ; c,d) tensiunile de linie uAB i uBC ; e) tensiunea de faz uA; f) curentul de faz iA n general, tensiunea de linie este nul pe intervalele cnd sunt nchise elementele de pe aceeai parte, de pe fazele respective, i este Ud pe intervalele cnd sunt nchise elemente ale fazelor respective, de pe pri diferite (fig. 3.8 c, d). Tensiunile de faz sunt determinate de cele de linie, inndu-se seama c: uAB = uA - uB; (3.11) uBC = uB uC (3.12) uCA = uC uA. (3.13) Explicitnd uc din (3.13) i nlocuind n (3.12), rezult (3.14) uBC = uA + 2uB, apoi eliminnd uB din (3.11) i (3.14), se obine uA =

1 (2u AB + u BC ) . 3

(3.15)

39

Construind tensiunea de faz uA, pe baza relaiei (3.15), aceasta este format din trepte de amplitudini

Ud 3

i 2

Ud 3

(fig. 3.8 e), ceea ce face ca, datorit

5) - fiecare element conduce, ntr-o perioad, () radiani, iar diodele un unghi radiani; pentru calculul valorilor medii ale curenilor prin elemente, se consider cazurile cele mai defavorabile, respectiv min= 0 pentru elemente i max pentru diode, fiind valabile relaiile (3.7) i (3.8); 6) - dac sarcina este un motor asincron, ce poate funciona n regim de frn, defazajul maxim dintre tensiune i curent poate fi mai mare de considera max =

caracterului RL al sarcinii, curentul de sarcin s fie format din segmente de exponenial. Caracterul inductiv al sarcinii determin defazarea trecerilor prin zero ale curentului fa de trecerile prin zero ale trensiunii, n urm, cu unghiul . Pe baza formelor de und ale tensiunii i curentului de faz, se pot face urmtoarele observaii: 1) - pentru calculul valorilor medii ale curenilor prin elemente i diode, curentul de faz poate fi aproximat cu o variaie sinusoidal; 2) - pe intervalul t (0, ), elementul T1 este nchis, dar curentul de faz fiind invers sensului de conducie al acestuia, se va nchide prin dioda D1; 3) - pe intervalul t (, ), elementul T1 este nchis, iar curentul de faz este pozitiv, deci se nchide prin T1. 4) - pe intervalul t (, 2), rolul elementului T1 este prelut de T4, iar al lui D1 de D4;

. Acoperitor, se poate 2

2 . 3

3.3.2. Mrimi caracteristice

1. Valoarea eficace a fundamentalei tensiunii de linie Se va considera originea timpului astfel nct, tensiunea de linie s fie funcie impar (s conin numai armonici n sinus) (fig. 3.9). Valoarea eficace a fundamentalei tensiunii de linie este

1 2 2 U1 = u ABsin td( t ) = 2 0

5 6 /6

U d sin td( t ) =

6 Ud

(3.16)

2. Valoarea eficace a tensiunii de linie,

2 2 3

U ef =
Fig. 3.9 Explicativ pentru calculul valorii eficace a fundamentalei tensiunii de linie

1 2 u AB d(t ) = 2 0

1 2 2 U d (t ) = U d 3 0

(3.17) 3. Tensiunea din circuitul de c.c. (Ud), se poate calcula egalnd una din valorile (3.16) sau (3.17) cu tensiunea nominal a sarcinii (UN),

40

U1 = UN, sau Uef = UN, obinndu-se Ud = UN , 6 respectiv

(3.18)

3 UN . (3.19) 2 4. Valorile medii ale curenilor prin elemente (ITAV) i diode (IFAV) se calculeaz n aceleai ipoteze avute n vedere n cazul invertorului monofazat cu punct median, fiind valabile relaiile (3.7) i (3.8). 5. Valoarea medie a curentului din circuitul de c.c. (Id). innd seama de faptul c circuitul de c.c. furnizeaz, n orice moment, suma alternanelor pozitive ale celor trei cureni de faz, considernd curenii perfect sinusoidali i defazajul nul, se obine Ud =

Id =

3 2 1 i A dt + 3 i C dt + 2 i B dt = IN . o o 3

(3.20)

3.3.3. Analiza armonic a tensiunii de linie

Valoarea efectiv a armonicii de ordinul k (deoarece tensiunea conine numai componente n sinus), este
5 6

Uk = =

1 2 u ABsin k t d( t ) = 2 0

/6

U d sin k t d( t ) =

(3.21)

2 5 2 2 U d cos k cos k = U d sin k sin k k 6 6 k 3 2

Se observ c se anuleaz termenii pari ( sin 2q ( sin 3q

= 0 ) i multiplii de trei 2

2 = 0 ). Rezult c, tensiunea de linie, ca i cea de faz, conine numai 3

armonicile de ordin 5, 7, 11, 13, ..., respectiv pentru k = (6q1), q N+. Amplitudinea armonicilor este invers proporional cu ordinul lor (fig. 3.10).
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Fig. 3.10 Armonicile tensiunii de linie la invertorul trifazat de tensiune, cu modulaie n amplitudine

10

15

20

25

30

35

40

45

50

41

3.3.4. Structura blocului de comand

n cazul n care invertorul este realizat cu elemente semiconductoare complet comandate, de tip tranzistor, circuitul de comand trebuie s asigure semnale de comand pe toat durata ct contactele sunt nchise. n plus, ntre comenzile elementelor de pe aceeai ramur, trebuie s existe un interval necesar blocrii elementului ce a condus, numit timp de gard. Structura circuitului de comand (fig. 3.11), evideniaz blocurile componente.

Fig. 3.11 Schema bloc a circuitului de comand a invertorului de tensiune cu modulaie n amplitudine GT - este generator de tact, ce oscileaz comandat de tensiunea de comand uc2 i furnizeaz la ieire un semnal dreptunghiular, a crui frecven este proporional cu tensiunea de comand i este de ase ori mai mare dect frecvena ce se dorete la ieirea invertorului (fig. 3.12). Este, practic, un oscilator comandat n tensiune (OCT).

Fig. 3.12 Semnalele aferente circuitului de comand din fig. 3.12 DI - este distribuitor de impulsuri. Acesta distribuie cte o perioad a semnalului u1, succesiv i ciclic pe fiecare din cele ase ieiri. Se obin astfel, ase semnale egale,

42

disjuncte, fiecare avnd durata de

radiani. Este, practic, un divizor de frecven cu 3

u31 = u21 u22 u23, u32 = u22 u23 u24, ............. u36 = u26 u21 u22. Se obin astfel, ase semnale, fiecare cu durata de radiani i defazate ntre ele cu

ase, ce poate fi realizat, de exemplu, cu un numrtor Johnson. BL - este bloc logic, care realizeaz nsumarea logic a cte trei semnale u2, succesive,

radiani. Acest bloc poate fi realizat 3

cu ase pori SAU cu trei intrri (fig. 3.13); CI - reprezint un circuit de ntrziere, care realizeaz ntrzierea fiecrui semnal u3, cu timpul de gard. Este realizat, practic, cu ase circuite monostabile triggerate pe front pozitiv i ase pori I cu dou intrri (fig. 3.14). Durata impulsurilor furnizate de monostabile este timpul de gard (tg);

Fig. 3.13 Structura blocului logic (BL)

Fig. 3.14 Structura i formele de und aferente unui canal al CI AF - constituie amplificatorul final, ce asigur nivelul energetic necesar comenzii elementelor i separarea galvanic ntre circuitul de comand i cel de for. Separarea galvanic se realizeaz, obligatoriu, cu optocuploare.

3.4. INVERTOR AMPLITUDINE

TRIFAZAT

DE

CURENT

CU

MODULAIE

3.4.1. Schema de principiu, comanda, forme de und

Un astfel de invertor, furnizeaz sarcinii un sistem trifazat de cureni, a cror amplitudine i frecven pot fi modificate prin comand. Fiind cu modulaie n amplitudine, rezult c, amplitudinea curenilor se regleaz prin modificarea curentului din circuitul intermediar (Id), respectiv, prin comanda redresorului (fig. 3.1). Circuitul intermediar trebuie s aib caracter de surs de curent, caracter imprimat de bobina Ld, de valoare important (sute de mH), nefiind necesar prezena unui condensator.

43

Schema de principiu a unui astfel de invertor (fig. 3.15), reprezint o punte trifazat de elemente, ce pot fi realizate practic cu una din variantele prezentate n figur.
Ld Id T1 Ud T4 T6 T2 T3 P T5

iC C

iA A

iB B

Fig 3.15. Schema de principiu a invertorului trifazat de curent Momentele intrrii n conducie a elementelor semiconductoare sunt defazate cu

radiani, iar pentru a exista n permanen curent pe cel puin dou faze ale sarcinii, 3

comenzile se distribuie alternativ pe prile P i N ale invertorului. Ca i la invertorul de tensiune, exist dou succesiuni posibile de comand a elementelor: prima coincide cu ordinea numerotrii elementelor i determin succesiunea direct pentru sistemul trifazat de cureni de la ieirea invertorului, iar cea de-a doua este T1-T6-T5-T4-T3-T2 i determin obinerea sistemului de succesiune invers. Pentru a se evita conducia simultan a elementelor de pe aceeai faz, care ar provoca scurtcircuitarea circuitului intermediar, fiecare element este comandat astfel nct s conduc un interval de

2 radiani ntr-o perioad (fig.3.16). 3

Presupunnd c inductivitatea Ld are o valoare suficient de mare, astfel nct pulsaiile curentului redresat s fie neglijabile, respectiv valoarea instantanee a curentului din circuitul intermediar (id), s poat fi aproximat cu valoarea medie (Id), forma de und a curentului de sarcin va fi dreptunghiular, de amplitudine Id i de durate

2 radiani (fig. 3.15). 3

Astfel, considernd faza A, exist urmtoarele intervale de funcionare:

2 t 0, , pentru care T1 este n conducie, deci iA = Id; 3 2 t , , pentru care T1 i T4 sunt blocate, deci iA = 0; 3

44

 5 t , , pentru care T4 este n conducie, deci iA = -Id. 3

Comand

P
Comand

T1
2 3

T3
4 3

T5
2

T1
8 3

T3
10 3

T5

a)

N iA Id -Id iB Id -Id iC Id -Id

T6

T2

T4
5 3

T6
7 3

T2
9 3

T4

T6 t
11 3

b)

T1 T4

T1 T4

c)

T3 T6 T6

T3 T6

d)

T5 T2 T2

T5

e)

Fig 3.16. Formele de und aferente invertorului trifazat de curent cu modulaie n amplitudine: a,b) comenzile elementelor; c) curentul de faz, i

3.4.2. Mrimi caracteristice

Pe baza formei de und a curentului de faz (fig. 3.16), se pot calcula mrimile caracteristice, necesare dimensionrii invertorului: 1. Valoarea medie a curentului prin element,

Id 1 1 i T d(t ) = 2 I d d(t ) = 3 . 2 0 0 2. Valoarea eficace a curentului prin element, I TAV =

2

2 3

(3.22)

I TRMS

Id 1 3 2 = I d d(t ) = 3 . 2 0

(3.23)

3. Valoarea eficace a curentului printr-o faz a sarcinii, Fig. 3.17 Explicativ pentru calculul lui I1

I ef =

1 2 2 I d d(t ) = 3 I d . 0

2 3

(3.24)

4. Valoarea eficace a armonicii fundamentale a curentului prin sarcin (I1)

45

Se alege originea timpului astfel nct, curentul de faz s fie o funcie impar, respectiv, dezvoltarea n serie Fourier s conin doar termeni n sinus (fig. 3.17). Rezult
5

1 2 2 6 6 I1 = i A sin t d( t ) = I d sin t d( t ) = Id , (3.25) /6 2 0 5. Valoarea nominal a curentului din circuitul intermediar (IdN) Se poate calcula n dou moduri: 1. Se pune condiia ca valoarea eficace nominal a curentului prin sarcin (IefN), s fie valoarea nominal a curentul sarcinii (IN). Aceast condiie are n vedere s existe, aproximativ, aceleai solicitri termice ale sarcinii, ca i n cazul alimentrii n regim sinusoidal. Se obine: 3 I dN = IN ; (3.26) 2 2. Se pune condiia ca valoarea eficace nominal a fundamentalei curentului prin sarcin (I1N) s fie valoarea nominal a curentului sarcinii. Aceast condiie presupune obinerea, aproximativ, a acelorai performane electromecanice ale sarcinii, ca i n cazul alimentrii n regim sinusoidal i conduce la I dN = IN . (3.27) 6 Obs. Valoarea curentului obinut din (3.27) este mai mare dect cea calculat cu (3.26), deci solicitrile termice n acest caz vor fi mai mari. Din acest motiv, calculul valorii nominale a curentului din circuitul intermediar, folosind relaia (3.27), se recomand doar n cazul sarcinilor special proiectate pentru a lucra n regim nesinusoidal.

7.4.4. Structura blocului de comand

n cazul n care invertorul de curent este realizat cu elemente semiconductoare complet comandate, de tip tranzistor, blocul de comand trebuie s asigure semnalele de comand evideniate n fig. 3.16 a i b.

Fig. 3.18 Schema bloc a circuitului de comand a invertorului de curent cu modulaie n amplitudine Structura circuitului de comand (fig. 3.18) este similar celei pentru comanda invertorului de tensiune cu modulaie n amplitudine (fig. 3.11), diferene aprnd n configuraia blocului logic (BL), unde, circuitul de ntrziere (CI) nu mai este necesar. Blocurile GT, DI i AF au aceleai funcii i configuraii. Blocul logic BL (fig. 3.19), realizeaz nsumarea logic a doar dou semnale u2 succesive, fiind realizat cu ase pori SAU cu dou intrri.

Fig. 3.19 Structura blocului logic (BL), n cazul invertorului de curent cu modulaie n amplitudine

46

Formele de und (fig. 3.20) ale semnalelor aferente circuitului de comand din fig. 3.18 evideniaz comanda fiecrui element pe durata a

2 radiani ntr-o perioad, 3

ordinea de comand fiind cea corespunztoare succesiunii directe a sistemului trifazat de cureni la ieirea invertorului.

Fig. 3.20 Semnalele aferente circuitului de comand din fig. 3.25

3.5 INVERTOARE DE TENSIUNE CU MODULAIE N DURAT (PWM)

3.5.1. Introducere
Progresele tehnologice n domeniul elementelor semiconductoare cu timpi de comutaie redui, au permis dezvoltarea tehnicilor de modulaie n lime a impulsurilor, a cror aplicabilitate este, n particular, interesant pentru invertoarelor trifazate de tensiune destinate alimentrii mainilor de c.a., permind un control al tensiunii de ieire att n amplitudine ct i n frecven. Se precizeaz c, schemele de for ale invertoarelor cu comand PWM, sunt similare celor ale invertoarelor cu modulaie n amplitudine. Particulariti apar n structura circuitelor de stingere ale invertoarelor cu tiristoare. Strategiile de comand PWM pot fi analizate comparativ, dac se consider drept principale criterii de performan maximul fundamentalei tensiunii de ieire a invertorului i factorul total de distorsiune armonic. Pentru comanda PWM a invertoarelor, strategiile de comand existente pot fi mprite n urmtoarele categorii: - modularea prin semnale de comand variabile; - modularea prin momente de comutaie prestabilite, n funcie de criterii ca: eliminarea anumitor armonici din tensiunea de ieire, minimizarea pulsaiei curentului sau a cuplulului electromagnetic al mainii; este o metod care se preteaz bine unei realizri digitale, cu microprocesor;

47

- modularea prin comand direct, care face apel la regulatoare cu aciune cu dou poziii, care formeaz un sistem de reglare trifazat; acestea din urm regleaz n mod obinuit curenii trifazai, prin prescrierea unor cureni cu variaii sinusoidale n funcie de timp. Comanda PWM clasic (prin semnale de comand variabile, numit i modulaie suboscilant) are la baz determinarea momentelor de comutaie a elementelor semiconductoare prin compararea unor semnale purttoare (de referin), de regul triunghiulare, de frecven fr i amplitudine Urmax, cu semnale modulatoare (de comand), de regul sinusoidale, de frecven fc i amplitudine Ucmax i este caracterizat prin urmtorii factori: - factorul de modulare n frecven (indicele de modulare), mf =

fr , fc

(3.28)

care determin coninutul de armonici al tensiunii de ieire; pentru valori mari ale acestuia, este posibil s se reduc un anumit numr de armonici superioare; - factorul de modulare n amplitudine (gradul de modulare), ma =

U c max , sau U r max U 01 U 01a

(3.29)

- gradul de modulare normalizat, man = (3.30)

n care: - U01 este amplitudinea fundamentalei tensiunii de faz n cazul comenzii PWM; - U01a este amplitudinea fundamentalei tensiunii de faz n cazul modulaiei n amplitudine. Gradul de modulare normalizat determin amplitudinea fundamentalei tensiunii de ieire i poate varia ntre zero i o valoare maxim, caracteristic metodei de modulare. Acest coeficient caracterizeaz i gradul de utilizare a tensiunii Ud din circuitul intermediar de curent continuu. n funcie de valoarea lui mf, se disting dou cazuri. 1. mf este ntreg (fr multiplu de fc), modulaia numindu-se sincron. n acest caz, dac mf este impar, cele dou alternane ale tensiunii de ieire sunt simetrice, iar dezvoltarea n serie Fourier a acestuia nu conine dect armonici de ordin impar. De aceea, n cazul invertorului monofazat, se utilizeaz valori impare ale lui mf. La acest tip de modulaie, prin corelarea semnalului de referin fa de cel de comand, forma de und a tensiunii de ieire poate prezenta simetrii. Astfel, dac ur are un maxim sau un minim n mijlocul alternanelor lui uc, alternanele tensiunii de ieire sunt simetrice n raport cu mijlocul lor, iar corelarea este optimal. Obinerea corelrii optimale este influenat de valorile lui mf (pare sau impare) i de semnul semnalului de referin pe intervalul

de la trecerea prin zero a semnalului de comand (fig. 3.21). Astfel, pe 2m f

acest interval, ur poate avea: 1.a. acelai semn (fig. 3.21 a i b); 1.b. semn contrar cu uc (fig. 3.21 c i d).

48

2. mf este un numr raional, modulaia numindu-se asincron. n acest caz, forma de und a tensiunii de ieire nu mai este simetric. n continuare, se va considera modulaia sincron, semnalul de referin corespunztor cazului 1.a. i corelarea optimal.

Fig. 3.21 Explicativ la corelarea optimal

3.5.2. Modulaia sinusoidal

Principiul modulaiei sinusoidale pure, caracterizate printr-un semnal de referin triunghiular i un semnal de comand sinusoidal, const n comanda elementelor T+ i T-, de pe aceeai faz, pe intervalele n care uc > ur, respectiv n care uc < ur (fig. 3.22 a, b ,c).
Urmax Ucmax ur uc t

a)

T+ t Tt u0 Ud / 2 -Ud / 2 t

b)

c) d)

Fig 3.22 Formele de und corespunztoare invertorului monofazat cu punct median, pentru modulaia sinusoidal : a) tensiunile de comand i referin ; b,c) comenzile elementelor ; d) tensiunea pe sarcin Se constat c tensiunea de ieire a invertorului (fig. 3.22 d) nu este sinusoidal. Pentru a ilustra posibilitatea modificrii, prin comanda invertorului, a frecvenei i amplitudinii tensiunii pe sarcin, se va considera o valoare suficient de mare a factorului de modulare n frecven, astfel nct, ntr-o perioad a tensiunii de referin, tensiunea de comand s poat fi considerat constant (fig. 3.23). Se va calcula valoarea medie, ntr-o perioad a tensiunii de referin, a tensiunii pe sarcin (U0d).

49

1 Tr 1 Ud Ud U d U 0d = u 0dt = T t1 2 + t 2 2 + t1 2 Tr 0 r Rezult U U 0d = d (t 2 2t1 ) . 2Tr Din asemnarea triunghiurilor ABC i A'BC', se obine Tr U rmax = 4 , U rmax u c t1 din care se deduce u T t 1 = r 1 c . U 4 rmax
Similar, rezult i intervalul t2,
u 1 + c . U rmax nlocuind (3.34) i (3.35) n (3.32), rezult Ud U 0d = uc . 2U rmax t 2 = Tr 2t1 = Tr 2
ur uc Urmax B A' A C' C ur uc t

(3.31)

(3.32)

(3.33)

(3.34)

(3.35)

(3.36)

u0
Ud 2

t t1 t2 Tr t1

Ud 2

Fig 3.23 Explicativ la modulaia sinusoidal Relaia (3.36) evideniaz faptul c, valoarea medie a tensiunii pe sarcin, pe o perioad a tensiunii de referin, este proporional cu valoarea instantanee a tensiunii de comand. Pentru alimentarea sarcinii cu tensiune sinusoidal, tensiunea de comand trebuie s fie sinusoidal, uc = Ucmaxsin1t, (3.37) care, nlocuit n (3.36), conduce la

U 0d =

Ud U cmax sin 1 t . 2U rmax

(3.38)

50

n consecin, frecvena tensiunii pe sarcin este egal cu frecvena tensiunii de comand, iar amplitudinea este proporional cu amplitudinea tensiunii de comand. Aproximarea tensiunii pe sarcin cu o sinusoid, va fi cu att mai bun, cu ct perioada tensiunii de referin va fi mai mic n raport cu perioada tensiunii de comand, respectiv cu ct factorul de modulare n frecven (mf) va fi mai mare. Prin comanda PWM, fa de comanda cu und plin, se mbuntete factorul total de distorsiune, prin diminuarea amplitudinilor armonicilor de ordin redus i creterea ordinului armonicilor de amplitudine semnificativ n raport cu fundamentala. Dac ma = 0, limea pulsurilor din tensiunea de ieire este aceeai, u0 coninnd doar armonici de ordin multiplu al lui mf, de amplitudini invers proporionale cu ordinul acestora. Odat cu creterea lui ma, dac mf este impar, dezvoltarea n serie Fourier a tensiunii de ieire va conine doar armonici de ordin impar, dar apar urmtoarele efecte: - termenul de frecven fc (fundamentala) crete; - termenii de frecven mffc, 3mffc, 5mffc... scad, dar apar alte perechi de armonici, avnd frecvene de o parte i de alta a frecvenelor multiple de mffc (fig. 3.24).
0.4 0.3 0.2 0.1 0
U Ak Ud

mf = 33 ma = 1

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

Fig. 3.24 Spectrul de armonici al tensiunii uo, pentru mf = 33 Generaliznd, armonicile tensiunii de ieire sunt grupate n familii centrate pe frecvenele fi= imffc, i = 1,2,3..., iar frecvenele diferitelor armonici ntr-o familie sunt fj = fi kfc= (imf k)fc. (3.39) Amplitudinile armonicilor unei familii sunt simetrice n raport cu armonica de frecven central, iar separarea familiilor de armonici este cu att mai clar cu ct mf este mai mare. ntruct spectrul de armonici conine doar armonici de ordin impar, pentru ca (imf k) s fie impar, i impar determin k par i invers. De regul, se iau n consideraie doar armonicile primelor dou familii, amplitudinile celorlalte fiind reduse. Pentru i = 1 (prima familie), se obin frecvenele mf 2, iar pentru mf mare, i frecvenele mf 4. Se constat c, spre exemplu, armonica de ordin 2mf nu exist, ns au aprut cele din familia centrat pe aceasta.

51

Amplitudinile armonicilor curentului prin sarcin (i0), vor rezulta n funcie de reactanele sarcinii pe armonicile corespunztoare. Factorul de modulare n frecven este limitat superior, datorit pierderilor n elementele semiconductoare, ce cresc liniar cu frecvena de comutaie (fcmf ). Referitor la modificarea tensiunii pe sarcin, innd cont de (3.29) i (3.30), rezult amplitudinea fundamentalei tensiunii u0, U0 = ma

Relaia (3.40) este valabil, cu o aproximaie acceptabil, pentru valori mari ale lui mf ( mf 6), att timp ct exist toate interseciile dintre uc i ur. Astfel, U01 variaz liniar cu ma, pentru ma (0, maM), unde maM corespunde situaiei n care se obine prima dispariie a unei intersecii. Exist dou situaii n funcie de valoarea lui mf. - Pentru mf = 2k sau mf = 4k +1, k (fig. 3.25 a), se obine maM =1 . - Pentru mf = 4k +3, k (fig. 3.25 b), maximul tensiunii de comand se atinge odat cu minimul tensiunii de referin, rezultnd c UcMsin

Ud . 2

(3.40)

m aM

= Ur max, deci 2 mf U 1 = cM = >1. U rmax cos( m f )

uc ur UcM uc ur UcM

(3.41)

Fig. 3.25 Influena factorului de modulare n frecven asupra valorii maxime a tensiunii de comand: a) mf = 9; b) mf = 15 Se constat c, odat cu creterea lui mf, factorul de modulare n amplitudine tinde la 1 (spre exemplu, pentru mf=7, se obine maM=1,101, iar pentru mf = 11, rezult maM = 1,042). La creterea valorii maxime a tensiunii de comand peste UcM, dependena amplitudinii fundamentalei tensiunii pe sarcin de factorul de modulare n amplitudine nu mai este liniar, comanda numindu-se cu supramodulare. Situaia limit o reprezint cazul n care, nu exist dect o comutaie a fiecrui element ntr-o perioad, respectiv fiecare element este comandat cte radiani ntr-o perioad (fig. 3.26), comanda numindu-se cu und plin. n acest caz, pierderile n elementele semiconductoare sunt reduse, datorit numrului redus de comutaii, dar nu se mai poate modifica tensiunea la ieirea invertorului, amplitudinea fundamentalei tensiunii pe sarcin fiind cea dat de relaia (3.3).

52

Valoarea factorului de modulare n amplitudine, de la care rezult comanda cu und plin (fig. 3.22), rezult punnd condiia uc

innd seama de (3.37) i (3.29), se deduce maup

2m f

Ur max.

(3.42)

1 sin 2m f

(3.43)

Pentru mf =7 se obine c maup 4,5. Aceasta arat c, practic, este imposibil de obinut comanda cu und plin din modulaia sinusoidal. Aa spre exemplu, dac Urmax=10 V, ar fi necesar Ucmax=45 V, ceea ce este inadmisibil. n cazul modulaiei sinusoidale, valoarea maxim a gradului de modulare normalizat (manM) va fi

U 01 = man = U 01a

m aM

Pentru maM = 1, se obine manM = 0,785. La invertoarele trifazate, se obine modulaie sincron i corelare optimal pe toate fazele, dac mf este impar i multiplu de trei.

Ud 2 =m . aM 2U d 4

53