1

Generalităţi. Aspecte teoretice

1.1 Obiectul cursului

- Cunoaşterea principalelor tipuri de motoare electrice şi a caracteristicilor lor de

funcţionare, în scopul alegerii corecte a motorului în concordanţă cu cerinţele maşinii de
lucru;
- Cunoaşterea aparatajului electric general ce intră în alcătuirea schemelor de
acţionare, comandă sau reglare (rol, caracteristici funcţionale, simbolizare);
- Cunoaşterea principiilor de alcătuire a schemelor electrice de acţionare, comandă,
reglare pentru realizarea diferitelor funcţiuni ca: pornire, oprire (directă sau cu frânare),
inversarea sensului de mişcare, reglarea turaţiei etc.
Structura subsistemului electromecanic al unui sistem de acţionare electrică cuprinde
următoarele elemente:
ME- motorul electric de antrenare, de toate
elementele aferente, care transformă energia
electrică în energie mecanică;
Fig. 1 T- transmisie mecanică - cu rolul de
adaptare a parametrilor energiei mecanice furnizate de motor la cerinţele de acţionare ale
ML;
ML- maşina de lucru.
În funcţie de procesul tehnologic, ML impune anumite cerinţe sistemului de acţionare ca:
- natura mişcării – rotaţie - continuă
- alternativă
- pas cu pas
– translaţie - continuă
- alternativă
- pas cu pas
- reversibilitatea sensului mişcării;
- reglarea modulului (mărimii) mişcării;
- anumite caracteristici de pornire-oprire (inerţială sau cu frânare);
- o numită caracteristică mecanică (   f Mr  ).
Alegerea corectă a ME şi a T se face ţinând cont de aceste cerinţe, anumite cerinţe
fiind realizate de ME, iar altele de către transmisia mecanică T.
Dacă ME poate realiza toate cerinţele de acţionare, T poate lipsi, dar atunci schema
electrică trebuie concepută ca atare.
Prin Sistem de Acţionare Electrică (SAE)
înţelegem ansamblul de dispozitive care
transformă energia electrică primită de la reţea în
energie mecanică şi asigură controlul pe cale
electrică a energiei mecanice astfel obţinute.
Părţile principale ale unui SAE sunt:
- subsistemul de forţă - alcătuit din unu sau
mai multe motoare electrice şi aparatajul electric
aferent (aparataj de forţă);
- subsistemul de comandă - care modelează
energia mecanică dezvoltată de motor în
concordanţă cu cerinţele tehnologice ale ML.
Cele mai complexe SAE sunt cele de
comandă şi reglare.
Structura unui Sistem de Acţionare
Fig. 2
 2

Comandă şi Reglare evoluat este următoarea:

SF - subsistem de forţă (U,I mari);
SAP - subsistem de alimentare şi protecţie - care realizează funcţiile de conectare –
deconectare şi de protecţie;
CR (CS) - convertizor rotativ (static) - care converteşte parametrii U  ct , f  ct în
U  var , f  var ;
SCR - subsistem de comandă şi reglare;
DID - dispozitiv de introducere a datelor (programarea parametrilor de acţionare);
CP - calculator de proces - pentru procesarea informaţiei în cadrul sistemului de
comandă;
R - regulator – pentru stabilirea caracteristicii de reglare;
DC - dispozitiv de comandă a convertizorului;
CMM - convertorul mărimilor măsurate - prin care se supraveghează sistemul în
vederea reglării parametrilor de acţionare.
SEM - subsistemul electromecanic.

1.2. Elemente de mecanică a sistemelor de acţionare

Indiferent de tipul motorului utilizat, acesta este caracterizat de o anumită

dependenţă între viteza unghiulară  şi momentul dezvoltat M , aceasta reprezentând
caracteristica mecanică a motorului:    M  .
Dacă: M  M r , unde M este momentul motor, iar M r - momentul rezistent, atunci
dependenţa    M  reprezintă caracteristica mecanică statică (în regim staţionar).
Caracteristicile mecanice ale motorului constituie unul din criteriile de bază pentru
alegerea acestora, ele arătând dacă motorul răspunde cerinţelor de pornire, de variaţie a
vitezei cu sarcina, de comportare la şocurile de sarcină impuse de maşina de lucru, etc.
Caracteristica mecanică naturală corespunde funcţionării motorului în condiţiile
pentru care a fost proiectat. Ea se obţine prin alimentarea motorului la tensiunea nominală
U n , la frecvenţa nominală f n , fără rezistenţe sau impedanţe suplimentare incluse în
circuitul inductor sau indus, folosind conexiunile normale. Ea este unică.
Caracteristicile mecanice artificiale - se obţin când cel puţin un parametru de lucru
variază faţă de valoarea nominală; rezultă o infinitate de caracteristici care, în funcţie de
parametrul care se modifică, pot fi:
- reostatice
- de tensiune
- de flux
- de frecvenţă
După forma curbei caracteristice (legea de
variaţie    M  ), caracteristicile mecanice statice
ale motoarelor pot fi de trei feluri.
a) Caracteristică mecanică rigidă (curba 1, fig.3),
sau de tip sincron, caracterizată prin   ct ,
indiferent de sarcină (în limitele de funcţionare).
Panta curbei:
d Fig. 3
m 0
dM
Ea se exprimă în % prin relaţia:
  n
m  tg  tg   0  100%
Mn
 3

Se consideră caracteristici rigide pentru: 0  m  5% .

Puterea motorului este proporţională cu sarcina:
P    M  k  M ,   ct  .
Ea apare la motoarele sincrone şi la cele pas cu pas.
b) Caracteristică mecanică statică semirigidă (curba 2, Fig. 3), sau de tip derivaţie
având ca puncte caracteristice:
- A0 ,0 - punct de funcţionare în gol ideal M  0 .
- B n , M n  - punct nominal de funcţionare M  M n  ,  n  0 (variaţie mică).
Caracteristica este o dreaptă înclinată cu panta:
d
m  ct  0 , având valori în intervalul 5  m  20% .
dM
Se întâlneşte la:
- motorul de curent continuu cu excitaţie independentă sau derivaţie;
- motorul asincron trifazat;
- motorul Diesel.
Deoarece  variază puţin cu M , puterea poate fi considerată proporţională cu
cuplul:
P M  kM
c) Caracteristică mecanică statică elastică (curba 3, Fig. 3) sau de tip serie.
Turaţia scade neliniar cu creşterea sarcinii. În general se acceptă o variaţie de forma:
c
- hiperbolică: M 

c
- parabolică: M  , (c  ct )
2
Pentru variaţia hiperbolică se poate scrie:
M  M
 n , unde  n  ct şi M n  ct şi rezultă    n  n pentru care:
Mn  M
 
d M  1  m 
- panta m    n  n2  0  m   m 
dM M x  x  1
 
- puterea P    M  n  M n  Pn  ct
Pentru variaţia parabolică se poate scrie:
M n 2 Mn
 2 , de unde rezultă    n  pentru care:
Mn  M

- panta m 
d 
 n 
Mn
M3
 
n  1 
 x  n n 1 
dM 2  n x 
Mn
- puterea P    M   n   M   n M n  M , deci puterea este variabilă.
M
Caracteristica serie se întâlneşte la:
- motoarele de curent continuu cu excitaţie serie;
- motoarele de curent alternativ cu excitaţie serie;
- motorul cu aprindere prin scânteie.

1.3. Ecuaţia fundamentală a mişcării

Deoarece marea majoritate a motoarelor sunt rotative, se va considera mai întâi
acest caz (Fig. 4).
 4

Considerând    t  (variabilă), energia cinetică a

maselor în mişcarea de rotaţie se calculează cu formula:
2
W J , J - moment de inerţie
2
Puterea dinamică ( variaţia în timp a W ) este:
dW 1 dW
Pj     M j , de unde M j   , în care
Fig. 4 dt  dt
M j este cuplul dinamic (inerţial).
Ecuaţia fundamentală de mişcare este dată de ecuaţia de echilibru a cuplurilor motor
şi rezistent  M  0 , rezultă:
M  Mr  M j ,
unde M r este cuplul rezistent static din partea maşinii de lucru.
În cazul general:
J  J t , ,   , deci momentul de inerţie variază în timp (prin redistribuirea maselor),
sau cu viteza unghiulară  , sau cu unghiul de poziţie  .
Dacă: J  ct , rezultă:
1 2 d d
MJ   J  J ,
 2 dt dt
deci ecuaţia fundamentală capătă forma:
d
M  Mr  J ,
dt
cu următoarele cazuri particulare:
1. dacă   ct , rezultă M J  0 , pentru care se obţine
M  M r ecuaţia fundamentală în regim static.
d
2. dacă  creşte,  0 , se obţine M J  M  M r  0 , rezultă fază şi cuplu de accelerare.
dt
d
3. dacă  scade,  0 , se obţine M J  M  M r  0 , rezultă fază şi cuplu de frânare.
dt
Observaţii:
a) Cuplul static rezistent M r poate fi de natură:
- reactivă - se opune întotdeauna mişcării, derivat din: - forţe de aşchiere;
- frecări;
- deformaţii plastice.
- potenţială - păstrează sensul independent de sensul de deplasare, care determină fie
accelerare fie frânare, derivat din: - câmpul gravitaţional (greutăţi proprii);
- deformaţii elastice.
b) Momentul de inerţie se calculează cu relaţia:
J   r 2 dm , unde r - distanţa de la centrul de masă la axa de rotaţie.
D2 g G  D2
Dacă nu apar redistribuiri de masă, atunci J  m  r 2  m   , unde G  D 2
4 g 4g
reprezintă momentul de gravitaţie (sau momentul de volant), indicat în cataloagele
maşinilor electrice.
c) Durata procesului tranzitoriu
Procesul este tranzitoriu atât timp cât viteza variază. Orice proces tranzitoriu este
delimitat de două regimuri staţionare.
Presupunând J  ct şi M J  ct , ecuaţia fundamentală are forma:
 5

d
M  Mr  J
dt
Dacă: la t1 avem 1  ct (regimul staţionar 1), iar la t 2 avem  2  ct (regimul
staţionar 2), atunci durata tranziţiei se calculează cu relaţia:
t2 2 2
t   dt  
J
d  
J

J
 2  1 
t1 1 M  M r 1 M J MJ
J
La pornire: 1  0 , rezultă t p    2 - timpul de accelerare
MJ

  2  1 
J
La frânare: 1   2 , rezultă t t  - timpul de tranziţie
MJ
J
La oprire:  2  0 , rezultă t f    1 - timpul de frânare
MJ
Se vede că durata proceselor tranzitorii este cu atât mai mare cu cât M J este mai
mic şi invers.
În cazul mişcării liniare (de translaţie), considerând mărimile echivalente:
M  F (forţa)   v (viteza liniară)
J  m (masa)   l (deplasarea liniară)
se obţine ecuaţia fundamentală de mişcare, de forma:
F  Fr  FJ ,
unde FJ  m  a ( a -acceleraţia liniară)

1.4. Raportarea cuplurilor rezistente statice şi momentelor de inerţie la acelaşi arbore

Ecuaţia fundamentală de mişcare s-a dedus în ipoteza că toate componentele

sistemului au aceeaşi viteză unghiulară. În realitate, datorită transmisiei T , componentele
sistemului au viteze unghiulare diferite. De aceea este necesară raportarea cuplurilor
rezistente statice şi a momentelor de inerţie la acelaşi arbore.
Aceasta presupune determinarea unor mărimi echivalente care să aibă acelaşi efect
ca şi mărimile reale. De obicei raportarea se face la arborele maşinii electrice.
Pentru raportare se aplică principiul conservării energiei: puterea dezvoltată de
mărimile raportate trebuie să fie egală cu puterea cerută de mărimile reale, ţinându-se
seama şi de pierderi.

1.4.1.Raportarea mişcărilor de rotaţie la

mişcarea de rotaţie

Să considerăm o transmisie cu roţi

dinţate având n  1 arbori (inclusiv arborele
ME şi al ML ).
Lucrul mecanic elementar (pentru
intervalul de timp dt ) redus la arborele k
poate fi scris:
  
dAk  dAkr  dAkj , unde
dAkr’ - lucrul mecanic elementar
pentru învingerea cuplului static rezistent
M kr ;
dAkj’ - lucrul mecanic elementar Fig.5
 6

pentru învingerea cuplului dinamic M kj .

Dacă ţinem cont de randamentul transmisiei între motor şi arborele k: k<1, atunci
lucrul mecanic elementar dezvoltat de motor pe arborele k devine:
 dA 
dAkr
dAk  
kj

k k
Considerând întreaga transmisie, lucrul mecanic elementar dezvoltat de motor în
intervalul de timp dt pe toţi arborii va fi:
n n  n dA 
dAkr
dA   dAk      0  M 0 dt ,
kj

k 0 k 0 k k 0 k
unde: M0- cuplul la arborele motor
 
Dar: dAkr   k  M kr dt şi dAkj   k  M kj dt .
d k 
Dacă: J k  ct rezultă M kj  J k  şi deci dAkj   k  J k d k .
dt
Înlocuind, expresia dA devine:
n
  M kr dt n  k  J k d k
0  M 0 dt   k  , din care rezultă
k 0 k k 0 k
n
 k M kr  J d k n
M0     k  k
k 0  0 k k 0  0  k dt
Deoarece raportul de transmitere a mişcării de la arborele motor până la arborele k
  d k 1 d
este: ik  0 deci  k  0 , rezultă   0 relaţia devine:
k ik dt ik dt
n
M kr n
J d 0
M0    2 k
k 0 ik   k k 0 ik   k dt
n n
M kr J
Notând : M r0   şi J 0   2 k , ecuaţia fundamentală de mişcare se
k 0 ik   k k 0 ik   k

poate scrie sub forma:

d 0
M 0  M r0  J 0 , în care
dt
M r0 - momentul rezistent static redus la arborele motorului;
J 0 - momentul de inerţie redus la arborele motorului.

1.4.2. Raportarea mişcării de translaţie la mişcarea de rotaţie

Este necesară când antrenarea se realizează de la un motor rotativ, dar maşina de

lucru are organe mobile în mişcare de translaţie.
Se consideră organul mobil de masă m deplasându-se cu viteza liniară v .
Reducerea la axul motorului presupune considerarea unui corp fictiv de moment de
inerţie J şi viteză unghiulară  , care are aceeaşi energie cinetică.
2
2
v2 v
Deci: Wt  m  J  Wr de unde rezultă J  m 
2 2 m
Ţinând cont şi de randament relaţia devine:
2
m v 
J  
  
 7

Pentru p corpuri în mişcare de translaţie, se

obţine:
2
p m
vj 
J    .
j

j 1  j   

Pentru p corpuri în translaţie şi n+1 corpuri în

rotaţie:
2
j vj 
p m n
Jk
J  J       .
j 1  j    k 0  k  ik
2

Sunt mai rare cazurile când este necesară

raportarea rotaţiei la translaţie sau a translaţiei la
translaţie, care se realizează pe baza principiilor
prezentate mai sus.
Observaţie: Momentul axial de inerţie J 0 are Fig. 6
un rol foarte important în procesele tranzitorii ale sistemului de acţionare. El are două
componente:
momentul axial de inerţie intern al motorului electric - J m (momentul de inerţie al

lucru, transmisie) reduse la axul motorului - J e .

J0  Jm  Je
Factorul de inerţie , FI , al unui sistem de acţionare (ML-T-ME) se defineşte prin
relaţia:
J  Je J
FI  m  1 e  1
Jm Jm

1.5. Stabilitatea statică a sistemelor de acţionare (SAE)

Funcţionarea în regim permanent (staţionar) a unui SAE este caracterizată de

inegalitatea dintre cuplul motor M şi cel rezistent M r redus la arborele motor:
M  Mr
d
Această egalitate se realizează când   ct , caz în care M j  J  0.
dt
Regimul permanent are caracteristic un punct de funcţionare (A), care corespunde
intersecţiei caracteristicii mecanice a motorului    M  cu caracteristica mecanică a
maşinii de lucru    M r  .
În funcţie de forma acestor caracteristici, el poate fi un punct stabil sau instabil de
funcţionare.
Un SAE funcţionează stabil într-un punct A, corespunzător unui regim permanent,
dacă atunci când apare o perturbaţie mică şi cu variaţie lentă, fie din partea ME fie din
partea ML, ansamblul ME-T-ML intră într-un regim tranzitoriu (de  variabilă) şi se
stabilizează la o nouă valoare într-un alt punct A2 corespunzător unui nou regim
permanent.
Perturbaţiile se pot datora variaţiei:
cuplului rezistent Mr;
tensiunii de alimentare;
frecvenţei.
Dacă la apariţia unei perturbaţii,  nu tinde spre o nouă valoare staţionară, sau
 8

suferă oscilaţii neamortizate în jurul valorii anterioare, funcţionarea în punctul respectiv

este instabilă.
Dacă perturbaţiile au o variaţie lentă, se vorbeşte despre o stabilitate (sau
instabilitate) statică.
Fie    M  caracteristica motorului şi    M r  caracteristica maşinii de lucru (fig.
6) la intersecţia cărora se obţine punctul static de funcţionare A 1(ω1,M1) pentru care
M 1  M r1 , (la1 ) .
Presupunând o perturbaţie din partea maşinii de lucru, care trece de la caracteristica
1 la caracteristica 2, caracteristica motorului rămânând aceeaşi, punctul de funcţionare se
mută din A1 în A' pentru care M1<M'r.
Momentul dinamic:
d 
Mj J  M 1  M r  0 , deci ω scade până în punctul de funcţionare A 2(ω2,M2)
dt
pentru care avem din nou M2=Mr2, deci un nou
regim staţionar la  2 .
La dispariţia perturbaţiei, se revine în
punctul A1 pe traseul A2-A''-A1 în care avem din
nou regimul staţionar iniţial 1 . Deci funcţio-
narea SAE este stabilă în punctele A1 şi A2.
Să presupunem un alt caz în care
caracteristica motorului are panta pozitivă,
reprezentată în fig.7.
La apariţia unei perturbaţii la maşina de
lucru (trecerea de la caracteristica 1 la
Fig. 7 caracteristica 2) punctul de funcţionare se mută
din A1(ω1,M1) în B(ω1,MB).
Deoarece: M1-MB<0,  va scădea, punctul de funcţionare din B coboară pe curba 2
fără a mai intersecta din nou caracteristica motoare, deci nu se mai atinge un nou regim
staţionar. Ca să se ajungă în A2 ar trebui ca turaţia să crească, lucru imposibil deoarece
MB < M2, deci  va scădea până la oprirea mişcării. În acest caz funcţionarea este
instabilă.
Explicaţia este următoarea: la scăderea vitezei, cuplul motor scade mai repede decât
cel rezistent (curba 2), astfel că  scade şi mai mult, până la oprire; nu mai este posibilă
egalitatea M = Mr, deci atingerea unui nou regim permanent.
Din punct de vedere matematic un regim stabil de funcţionare respectă condiţia:
 dM   d M r  
    , adică în punctul A panta curbei motorului trebuie să fie mai mică
 d  A  d  A
decât panta caracteristicii maşinii de lucru.
Aşadar, vom avea:
dM  dM r
- punct stabil, pentru 0
d
dM  dM r
- punct instabil, pentru 0
d
 9

dM
Pentru M r  ct , condiţia de stabilitate devine  0 deci caracteristica motorului
d
trebuie să fie căzătoare.

Observaţie: Dacă J  J   şi      rezultă dM j  0 , sau dacă perturbaţiile au

variaţii rapide în timp, este necesar un studiu de stabilitate dinamică.

2. Aparatajul electric

Pentru a realiza diferite funcţiuni ca: pornirea, oprirea, frânarea, inversarea

sensului, reglarea turaţiei, motorul electric este cuprins într-o instalaţie electrică în care
aceste funcţiuni sunt realizate cu ajutorul aparatajului electric. Reprezentarea instalaţiei
electrice se face prin schema electrică şi presupune utilizarea unor simboluri
convenţionale de reprezentare.
Este necesar, deci să se cunoască tipurile de aparate electrice de uz general, rolul
lor în instalaţii, caracteristicile funcţionale şi simbolizarea lor.
Clasificarea aparatajului electric se poate face după diferite criterii, dintre care:
a) după rolul funcţional:
  aparataj de conectare, comutare, comandă (de comutaţie);
  aparataj de protecţie;
  aparataj electric de semnalizare;
  aparataj electric pentru modificarea parametrilor electrici ai circuitelor.
b) după modul de comandă:
 cu comandă manuală;
 cu comandă automată (electromagnetică)
c) după destinaţie:
  pentru comenzi generale;
  pentru automatizări;
  de acţionare (de forţă);
de comandă.
d) după natura dispozitivelor utilizate:
  mecanice;
  electromagnetice;
  electronice.
Alte criterii de clasificare mai pot fi: după construcţie, după modul de asigurare, etc.

2.1. Aparataj electric de comutaţie

Are rolul de a închide şi a deschide circuitele electrice, utilizând în acest scop

contactele; după modul de acţionare a contactelor, aceste aparate pot fi cu acţionare
manuală sau electromagnetică.
Aparatele cu acţionare manuală sunt comandate şi acţionate direct de operator, iar
cele cu acţiune electromagnetică sunt comandate manual sau automat şi acţionate
electromagnetic.
Separatoarele sunt aparate primare de conectare - deconectare a instalaţiilor
electrice (sau reţelelor locale) la reţeaua principală din care se face alimentarea. Pot fi cu
comandă manuală sau electromagnetică, mono, bi sau tripolare, fără sau cu camere de
stingere a arcului electric (în aer, gaz, ulei). Sunt aparate de forţă (I şi U mari).
Întreruptoarele sunt aparate de conectare - deconectare la reţea, amplasate la
intrarea în instalaţia electrică.
 10

Pot fi cu comandă - manuală - cu pârghie

- pachet 1
- electromagnetică
După numărul de contacte (circuite controlate) pot fi: 2
 monopolare (1),
 bipolare (2),
 tripolare (3). 3
Caracteristici: I nominal (25–1000 A)
U nominal (380–500 V)
Butoanele de comandă (4) sunt aparate cu
comandă manuală folosite pentru comenzi primare
efectuate direct de către operator. Pot fi cu revenire 4
(poziţie normală) sau fără revenire (cu reţinere), cu
unul sau mai multe contacte normal deschise (ND)
sau normal închise (NI); par:
1. contacte fixe;
2. contacte mobile;
3. jug mobil izolator;
4. arc de compresiune.
Foarte răspândite sunt butoanele cu o singură pereche de contacte:
ND  de pornire (ND)
 de oprire (NI)
Comutatoarele (C) sunt aparate electrice
NI folosite pentru comutarea circuitelor (separă sau C
interconectează circuitele); au două sau mai
multe poziţii şi unul sau mai multe etaje (secţiuni). Se folosesc în
schemele de comandă pentru selectarea diferitelor regimuri de
lucru, cicluri ş.a.
Controlerele sunt comutatoare complexe cu mai multe
contacte care închid sau deschid simultan sau succesiv un număr
mare de circuite, după o diagramă de lucru.
Contactoarele (ruptoarele) sunt aparate electrice cu comandă
electromagnetică.
După destinaţie pot fi:
  de acţionare (utilizate în circuitele de forţă);
  de comandă.
Prezintă două grupe de contacte:
 principale (amplasate în circuitele de forţă);
 auxiliare (pentru diferite comenzi ca: automenţinere, blocare,
semnalizare, etc.) Contactele principale (CP) sunt pentru
contactoare, normal deschise (ND), iar
pentru ruptoare acestea sunt normal
închise (NI). Cele auxiliare pot fi: normal
deschise (ND) sau normal închise (NI).
1. armătură fixă; 7. contacte fixe;
2. bobină de comandă; 8. CP- contacte principale;
3. arc de compresiune; 9. CA- contacte auxiliare.
4. armătură mobilă;
5. jug mobil izolator;
6. contacte mobile;
 11

Bobina de Releele de comandă sunt aparate cu comandă electromagnetică

acţionare funcţionând pe acelaşi principiu ca şi contactoarele. Se folosesc ca
aparate intermediare între cele cu comandă primară şi cele de execuţie
(de forţă), precum şi în schemele de automatizare.
Contacte Simbolurile utilizate sunt la fel cu cele pentru contactoare.
Releele de temporizare se folosesc pentru realizarea întârzierii
comenzilor.
După modul de funcţionare, ele pot fi:
 cu temporizare la anclanşare (la alimentarea bobinei de comandă).
Contactele acestor relee pot fi normal deschise (ND) cu temporizare
la închidere sau normal închise (NI), cu temporizare la deschidere,
 cu temporizare la revenire (la eliberare - întreruperea alimentării
bobinei de comandă). Contactele lor sunt normal deschise (ND) cu
temporizare la deschidere sau normal închise (NI), cu temporizare la închidere.
Limitatoarele de cursă (vezi simbolurile alăturate) închid sau
deschid unul sau mai multe contacte atunci când organul mobil controlat
a realizat deplasarea cu o anumită cursă, respectiv, a atins o anumită
poziţie.

2.2.Aparataj electric de protecţie

Se foloseşte pentru protejarea instalaţiei electrice şi a reţelei de alimentare în cazul

apariţiei unor scurtcircuite în instalaţia electrică sau pentru protecţia consumatorilor
(motoarelor) la suprasarcină.
Scurtcircuitele se caracterizează prin suprasarcini de curent de valori foarte mari
I s  (10...  100) I n , ( I n - curentul nominal), cu creştere rapidă în timp.
Suprasarcina se caracterizează prin creşterea lentă a curentului puţin peste valoarea
nominală, dar care acţionând un timp mai îndelungat determină supraîncălzirea şi arderea
motorului.
Cele mai răspândite aparate de protecţie sunt siguranţele fuzibile şi releele termice.
Siguranţele fuzibile sunt aparate de protecţie distructive pentru protecţia la
suprasarcini de tip scurtcircuit. Se montează la intrarea pe diferitele circuite ale instalaţiei
şi se dimensionează în funcţie de curentul absorbit.
Releele termice sunt aparate de protecţie la suprasarcină. Ele se compun dintr-un
rezistor parcurs de curentul absorbit de consumator, care încălzeşte o lamelă din bimetal,
care deformându-se deplasează un jug mobil ce deschide contactele de alimentare a
circuitului (contacte normal închise). Pot fi cu recuplare automată după răcire, sau nu (cu
blocare).

Siguranţă fuzibilă Releu termic Contact N.I. RT Contact N.I. şi N.D. RT

Ca elemente de protecţie mai pot fi folosite şi releele electromagnetice, care pot fi:
 de curent (având ca parametru principal intensitatea curentului I)
 de tensiune(având ca parametru principal tensiunea U)
Asemenea aparate se folosesc în mod curent şi în schemele de automatizare.
 12

2.3.Aparataj de semnalizare

Au rolul de a semnaliza realizarea unei comenzi, sau a unei situaţii de funcţionare

anormală a instalaţiei.
După principiul de funcţionare, ele pot fi:
cu semnalizare optică, cu lămpi de semnalizare (L) sau LED-uri (D) şi se foloseşte
pentru semnalizarea locală, pe pupitrele de comandă.
 acustică, cu sonerii sau buzere (S) şi cu hupe (H); această semnalizare are
avantajul că avertizează la distanţă. Se folosesc mai ales în caz de avarii.

mixtă, respectiv, optică şi acustică, în care caz avantajele se îmbină.

2.4. Elemente pentru modificarea rezistoare fixe

parametrilor electrici ai circuitelor

Rezistoarele - se folosesc pentru rezistoare semireglabile

limitarea curentului într-un circuit, în
divizoarele fixe sau reglabile de
tensiune, în construcţia unor dispo-
zitive, aparate şi circuite speciale.
Principale parametri care îi ca- rezistoare reglabile
racterizează sunt rezistenţa electrică
(numită în mod curent şi „ohmică”) şi
puterea capabil a fi disipată fără ca
acesta să se distrugă. autovariabile cu tensiunea
Constructiv ele pot fi:
 fixe (de rezistenţă constantă),
 reglabile: - cu reglare continuă (po-
tenţiometre) sau semireglabile,
 autovariabile: cu temperatura (ter- autovariabile cu temperatura
mistori) sau cu tensiunea (varistori).
Bobinele - se folosesc ca ele-
mente de reactanţă în circuitele de bobină fixă fără miez
curent alternativ şi pot fi:
 bobină fixă fără miez (în aer), bobină cu miez de ferocart
 bobină cu miez de fier (pentru joasă
frecvenţă), bobină cu miez de ferită
 bobină cu miez de ferită, ferocart
(pentru înaltă frecvenţă), bobina semireglabilă
 bobina semireglabilă
Transformatoarele – se folosesc în
vederea modificării tensiunii în circuitele de curent alternativ.
Ele pot fi:
 cu cuplaj prin aer (folosite în circuitele de foarte înaltă frecvenţă),
 cu miez din tole de Fe-Si (folosite în circuitele de joasă frecvenţă)
 cu miez din ferită (folosite în circuitele de înaltă frecvenţă)
Autotransformatoarele ( transformatoare cu o singură înfăşurare). Sunt mai simple şi mai
ieftine decât transformatoarele, dar prezintă dezavantajul că nu asigură separarea galva-
 13

nică a circuitului secundar faţă de circuitul primar.

Amplificatoarele magnetice – sunt aparate de comandă ce funcţionează pe principiul
saturaţiei magnetice. Se folosesc în circuitele de curent alternativ pentru modificarea
reactanţei acestora.
Ip - înfăşurare principală (de forţă)
Ic - înfăşurare de comandă
Tr. de joasă Tr. de foarte Tr. de înaltă Amplificator
Autotransformator
frecvenţă înaltă frecvenţă frecvenţă magnetic

Dispozitive semiconductoare (diode,

tranzistoare, tiristoare, triacuri)
Se folosesc în circuitele elec-
tronice ca dispozitive cu comutaţie
statică.

3. Principii de alcătuire a schemelor electrice

Într-un sistem de acţionare electrică (SAE) procesul tehnologic impune anumite

condiţii de funcţionare ale motorului electric privind: pornirea, oprirea (frânarea),
inversarea sensului, reglarea turaţiei, etc.
Pentru realizarea acestor cerinţe trebuie transmise comenzi corespunzătoare
motorului electric, comenzi care se realizează prin stabilirea unor legături specifice între
motorul electric şi aparatajul utilizat în acest scop.
Totalitatea motoarelor electrice, precum şi a altor elemente de execuţie, a
aparatajului electric şi a legăturilor dintre acestea şi reţeaua electrică de alimentare -
constituie instalaţia electrică.
Prin schema electrică înţelegem reprezentarea grafică a unei instalaţii electrice,
utilizând în acest scop simbolurile convenţionale ale aparatelor electrice şi a legăturilor
dintre ele.
Se cunosc două tipuri de scheme electrice:
- scheme funcţionale;
- scheme de montaj.
Cea mai utilizată schemă funcţională este schema funcţională de principiu
desfăşurată sau pe scurt schema electrică de principiu. Ea redă principiile care au stat la
baza alcătuirii ei în concordanţă cu cerinţele procesului tehnologic, urmărind succesiunea
funcţională a comenzilor.
Într-o schemă de principiu distingem:
- circuitul de forţă - ce cuprinde statoarele şi rotoarele motoarelor electrice, contactele
principale ale contactoarelor şi elementele de protecţie aferente;
- circuitul de comandă - ce cuprinde bobinele şi contactele auxiliare ale
contactoarelor, bobinele şi contactele releelor intermediare, butoanele de comandă şi
limitatoarele de cursă;
Schemele de montare - se alcătuiesc pe baza schemei de principiu şi a desenului de
amplasare şi servesc la amplasarea aparatelor şi la stabilirea legăturilor dintre ele.
 14

Schemele electrice de principiu se

alcătuiesc pe baza următoarelor principii
fundamentale:
a) simplitatea comenzii – presupune
utilizarea unui număr minim de aparate,
elemente de execuţie şi legături între acestea,
în scopul reducerii costurilor şi al creşterii
fiabilităţii instalaţiei electrice;
b) siguranţa comenzii – presupune
conceperea schemei electrice de principiu
astfel încât să nu existe posibilitatea transmiterii
unor comenzi greşite. În acest scop se prevăd
blocaje electrice şi mecanice.
Exemplu: schema de comandă pentru
evitarea transmiterii simultane a comenzilor de
funcţionare a motorului în cele două sensuri,
prezentată în imaginea alăturată.
În cadrul exemplului dat asigurarea
(interblocarea comenzilor) este dublă: prin contactele normal închise C 12 şi C22 şi prin
butoanele de comandă duble b1p (pornire b1p – oprire b11p) şi b1o (oprireb11o – pornire b11o).
c) comoditatea comenzii - presupune un consum minim de timp şi de energie pentru
efectuarea comenzii şi o observare comodă şi sigură a elementelor de semnalizare.
Pentru aceasta se prevăd comenzi duble (de
exemplu duble, ca în imagine) şi chiar triple,
din diferite locuri de deservire a instalaţiei. În
exemplul prezentat avem:
ML maşina de lucru,
pc1 şi pc2 panouri de comandă,
bp1 şi bp2 butoane de pornire,
bo1 şi bo1 butoane de oprire.
Pentru dublarea comenzilor, contactele
normal închise, bo1 şi bo2 (de oprire) se leagă în serie, iar cele normal deschise, bp1 şi
bp2 (de pornire) în paralel.
d) flexibilitatea comenzii – comanda este
flexibilă atunci când se poate trece uşor şi rapid de
la o modalitate de comandă la alta.
Exemplul din figura alăturată, arată posibili-
tatea de comandă manuală (b1 şi b2) sau în regim
automat (c1 şi b3).
Pornirea se poate face manual, atât timp cât
butonul b1 este apăsat, sau automat (cu memorarea
comenzii) dacă b3 este închis.
e) depistarea comodă şi semnalizarea defectelor
este necesară la instalaţiile de complexitate mare, sau
atunci când instalaţia trebuie repusă rapid în
funcţiune. Pentru aceasta se folosesc aparate de
semnalizare(lămpi, sonerii) amplasate pe pupitrul de
comandă şi legate corespunzător. Imaginea prezintă
o schemă în care se folosesc lămpi de semnalizare:
 h1 – pentru semnalizarea existenţei tensiunii de
alimentare (siguranţa e1 - integră);
 15

 h2 – semnalizează buna funcţionare a contactului de releu

d1;
 h3 – semnalizează funcţionarea corectă a contactului
releului d2.
Atunci când lămpile de semnalizare h1, h2, h3 (schema de
mai sus) sunt aprinse şi instalaţia nu funcţionează, acest lucru
înseamnă că defecţiunea se află la nivelul contactorului c1.
Un alt exemplu îl reprezintă semnalizarea suprasolicitării
motorului; când releul termic de suprasarcină (e1) comandă
decuplarea motorului electric, leagă, printr-un contact normal
deschis, lampa de semnalizare h la reţeaua de alimentare şi
aceasta aprinzându-se avertizează asupra stării de
supraîncărcare a motorului de antrenare a lanţului respectiv.

f) corectitudinea şi siguranţa funcţionării

Schema electrică trebuie în acest caz să asigure
respectarea riguroasă a unei anumite succesiuni a comenzilor în
concordanţă cu fazele procesului tehnologic, fără să permită
realizarea unor circuite false ca urmare a defectării unor
componente
(întreruperea unor contacte sau legături,
defectarea unei bobine, funcţio-narea anormală
a unui releu termic etc.).
Un exemplu pentru această situaţie este
schema pentru comanda sensului rotirii indusului
unui motor oarecare. Prin această schemă
pornirea motorului se realizează prin apăsarea
butonului b1 care asigură alimentarea bobinei
contactorului c1. Dacă releul termic decuplează
la o suprasolicitare, contactul e1 se deschide dar
circuitul de alimentare a bobinei c1 poate să
rămână prin bobina contactorului c2 şi lampa de
semnalizare h2 în continuare închis, iar motorul
să nu fie decuplat. De aceea amplasarea
corectă a contactului e1 ar trebui să fie înaintea
butonului bo.
 16

4. Motoare asincrone trifazate

Sunt cele mai răspândite datorită avantajelor:

- simplitate constructivă;
- cost redus;
- fiabilitate ridicată şi întreţinere uşoară;
- robusteţe;
- alimentare direct de reţea RST;
- caracteristică mecanică semirigidă.
Dezavantaje:
- posibilitate redusă de reglare a turaţiei;
- cuplu de pornire redus.
Constructiv se poate compune dintr-un stator (inductor) şi un rotor (indus).
Statorul – pe rol de inductor este prevăzut cu o înfăşurare trifazată cu ˝p˝ perechi de
poli, alimentată de la cele trei faze RST. Datorită dispunerii geometrice a înfăşurărilor
statorice la 1200 şi defazării fazelor RST cu acelaşi unghi, se creează un câmp magnetic
învârtitor, al cărui maxim se roteşte cu turaţia de sincronism:
60  f
n0  [rot/min]
p
Pentru:
p = 1 rezultă n0 = 3000
p = 2 rezultă n0 = 1500
p = 3 rezultă n0 = 1000
Rotorul – pe rol de indus – poate fi realizat în două variante constructive:
- tip colivie - două inele de capăt şi o serie de bare fixate între ele, astfel încât se
creează spire în scurtcircuit. Rezistenţa circuitului rotoric este de valoare foarte mică
(scurtcircuit) şi constantă, fără a putea fi modificată din exterior (este determinată
constructiv);
- bobinat - realizat din tole şi prevăzut cu un sistem de înfăşurări trifazate cu acelaşi
număr de perechi de poli ˝p˝, capetele înfăşurărilor fiind legate la un colector format din trei
inele montate pe axul motorului. Prin intermediul unor perii, înfăşurările pot fi legate direct -
rezultând caracteristica naturală, sau indirect, prin rezistenţe suplimentare - obţinându-se
caracteristicile artificiale.

4.1. Alunecarea turaţiei motoarelor asincrone

La conectarea inductorului la reţeaua RTS apare câmpul magnetic învârtitor cu
turaţia n0. Iniţial rotorul fiind în repaus, prin inducţie electromagnetică în înfăşurările
rotorului apare un sistem de curenţi trifazaţi simetrici de acelaşi sens, care prin
interacţiune cu câmpul electromagnetic care i-a creat determină apariţia unor forţe
electromagnetice care pun în mişcare rotorul. Turaţia rotorului va creşte fără să poată
atinge vreodată turaţia n0 (în acest caz M motor  0 ), deci n  n0 , acest fenomen purtând
denumirea de alunecare.
Alunecarea relativă se defineşte prin relaţia:
n n
s 0  100%
n0
Turaţia n2 = n0 – n reprezintă turaţia relativă între câmpul magnetic învârtitor şi rotor.
În regim motor n2 > 0, deci alunecarea s > 0. De obicei s = 1,5  6%. Dacă n2 < 0, adică
indusul este antrenat cu turaţie suprasincronă sau inductorul este deconectat, motorul
trece în regim de generator.
Funcţionarea în regim motor este posibilă pentru: 0 < s < 1
 17

4.2. Caracteristicile de funcţionare ale motoarelor asincrone trifazate

1.Caracteristica turaţiei
Din relaţia alunecării s, rezultă n = n0(1 – s). Deşi s = f(Mr), deoarece s < 6% rezultă
că n este apropiată de n0 (variază puţin cu s) , deci caracteristica de turaţie este rigidă.
2.Caracteristica factorului de putere cosφ
Deoarece curentul absorbit de motor este inductiv şi aproape independent de
sarcină, rezulta că factorul de putere este întotdeauna inductiv , având valori în intervalul
cos   0,720,92 , pentru. P  0,6...100kW - pentru ambele tipuri de motoare
asincrone.
3. Caracteristica mecanică n = f(M)
În electrotehnică se demonstrează relaţia:
M 2
 ,
M cr s s cr

s cr s
din care rezultă :
2
M  M cr  , în care :
s s cr

s cr s
M - momentul curent de lucru;
Mcr - momentul critic, corespunzător turaţiei critice scr
Pornind de la relaţia M = f(s) şi ţinând cont de dependenţa n = f (s), se poate trasa
curba M = f(n) , sau n = f(M)., ambele reprezentate grafic in figura de mai jos.
La pornire (punctul A) avem: n = 0 şi s = 1, iar momentul M = M p, Mp fiind
momentul de pornire.
Dacă: Mp > Mr + Mj, motorul porneşte, turaţia creşte şi totodată şi cuplul dezvoltat,
până în punctul critic B scr, Mcr, după care M va scădea până în punctul D = f(M = 0, n = 0)
care corespunde funcţionării ideale în gol a motorului.
Din analiza diagramei se constată că pentru: 0 < n < n0
Curba prezintă două zone distincte:
a) de la s  1, (n  0) până la s  scr , n  ncr  - corespunzătoare pornirii motorului, zonă
pe care funcţionarea motorului este instabilă ;
b) de la s  scr la s  0 , n  n0  - zonă
pe care funcţionarea motorului este
stabilă şi caracteristica este rigidă.
Punctul C (nn , M n ) este punctul
nominal de funcţionare pentru care se
dau caracteristicile reprezentative ale
motorului – înscrise pe tăbliţă:
­ puterea nominală – n2 < 0 [Kw]
­ turaţia nominală – n2 < 0 rot / min
­ turaţia de sincronism – n0
M cr
­ rapoartele –  1,7  2,5 şi
Mn
Mp
 0,8 2
Mn Caracteristicile mecanice pentru diverse regimuri de
funcţionare ale motorului asincron
 18

4.3. Alunecarea critică


Aceasta se poate calcula cu relaţia: s 
cr
r
2


X X
1 2

în care:
r2 – rezistenta rotorului raportată la stator

X 2 – c reactanţa inductivă la stator
X 1 – reactanţa inductivă a statorului
 prin modificarea r2 se modifică scr., deci forma caracteristicii  o familie de
caracteristici cu următoarele trăsături:
 r2   scr  curbe tot mai clasice
 r2   scr  creşte M p (curbele 2 şi 3)
Deci, motoarele cu rotorul bobinat se vor utiliza numai când e necesar M p mare sau
trebuie reglată turaţia .

4.4. Pornirea motoarelor asincrone

La pornire, deoarece n << n0, vom avea un curent de pornire Ip = In (4  8), rezultă
un şoc de sarcină, de curent, care provoacă o scădere a tensiunii din reţea cu efecte
negative asupra cuplului de pornire şi asupra funcţionării altor consumatori.
Se admite pornirea directă (prin conectare directă) atunci când Pn  0,2 * Pinst ,
dar, când din aceeaşi reţea este alimentat şi iluminatul secţiei, se impune Pn  0,5 * Pinst ,
Pinst fiind puterea transformatorului de alimentare a secţiei.
Pornirea directă se poate face numai pentru motoare cu puteri până la 5,5KW ,
pentru puteri mai mari fiind necesară pornirea indirectă.
Observaţie: Curentul nominal al motorului se poate determina cu relaţia:
P 2P [ W ]
I   P   I [ A ]  2P [ KW ]
n
3 * U *  * cos  500 1000 n

4.4.1. Pornirea directă prin întreruptor (manuală)

e - siguranţe fuzibile
a - întreruptor
Pornirea şi oprirea se realizează manual prin acţionarea
întreruptorului tripolar a.
Metoda se aplică numai la motoare mici ( P  2KW ) şi la
frecvenţe reduse de comandă.
Se foloseşte de obicei un întreruptor pachet sau cu came
tripolar. Dacă se foloseşte un comutator-inversor, se poate
realiza şi inversarea sensului de rotaţie.

4.4.2. Pornirea directă cu contactor (automată)

Pornire cu întreruptor
 19

Se utilizează la motoare de puteri

mai mari de 2[KW] când pornirea -
oprirea trebuie realizată frecvent sau din
mai multe locuri.
 e1- siguranţe fuzibile
principale,
 a - întreruptor principal,
 e2 - siguranţă fuzibilă pentru
protecţia circuitului de
comandă, Pornirea stea – triunghi
 e3- releu termic,
 b1- buton de oprire,
 b2- buton de pornire,
 C1- bobina contactorului de
comandă,
 C11- contactele principale ale
contactorului,
 C12- contact de automenţinere
(de memorare) a comenzii de
pornire.
Pentru pornire se apasă
pentru un timp scurt butonul b2,
prin aceasta fiind alimentată
bobina C1. Ca urmare, prin
Pornirea directă cu contactor
închiderea contactelor C11 se
realizează alimentarea motorului, iar prin închiderea contactului C12 motorul rămâne pornit
şi după eliberarea butonului b2.
Oprirea se realizează prin apăsarea butonului b 1, prin aceasta întrerupându-se
alimentarea bobinei C1, ca urmare, se deschid contactele C1 1 oprind alimentarea
motorului; prin deschiderea contactului C12 motorul rămâne oprit şi după eliberarea
butonului b1.
În timpul mersului la apariţia unei suprasarcini releul e 3 întrerupe alimentarea
bobinei C1 determinând oprirea motorului.

4.4.3. Pornirea indirectă

Este necesară pentru motoarele cu putere  5KW , la care socul de curent la pornire
este mare. Motoarele cu indusul în scurtcircuit pot fi pornite prin reducerea tensiunii în faza
de pornire, aceasta realizându-se pe următoarele căi:
 pornirea Y – ,
 prin introducerea în circuitul inductorului a unor rezistoare sau bobine de pornire,
 cu ajutorul autotransformatoarelor coborâtoare de tensiune U.

4.4.3.1. Pornirea Y – ,
Metoda se poate aplica numai la motoarele electrice proiectate să funcţioneze, cu
înfăşurările inductorului legate în  (dimensionate pentru acest mod de legare). La pornire
înfăşurările se leagă în Y , apoi , după accelerarea mişcării, se comută pe  .
 Ui - tensiunea de linie
 Uf - tensiunea pe înfăşurările motorului
 If - curentul prin înfăşurări
Pentru conexiunea Y putem scrie:
 20

I I
f l

U 
Ul

f 3

Pentru conexiunea  avem:

I
I  l
f
3
U f  U l
Din compararea curenţilor de linie absorbiţi pentru cele două tipuri de conexiuni, se
obţine :
I l I f 1 U f Z 1 Ul 1
  * *  *  ,
I l 3 * I f 3 Z U f 3 3 *U l 3
în care Z este impedanţa înfăşurărilor
Se constată că curentul absorbit este de trei ori mai mic la conexiunea Y decât la
conexiunea .
Deoarece la motoarele asincrone M  K  I , rezultă:
M  1 U 2l 1
 *  .
M  3 Ul 2 3
Deci, momentul de pornire M p şi momentul critic Mcr vor fi de trei ori mai mici la
pornirea Y faţă de funcţionarea în regim , deci şi
puterea la pornire este de trei ori mai mică. De
aceea, metoda se aplică la instalaţiile care nu
necesită un cuplu mare la pornire, iar durata
pornirii trebuie limitată la strictul necesar. Prin
urmare comutarea Y –  se recomandă să se facă
automat.
La nivelul diagramelor caracteristicilor
mecanice punctul de funcţionare pleacă din A,
urcă pe curba 1 (funcţionare Y) până în punctul B
când se comută pe caracteristica  (se trece din B
în C) de unde urcă mai departe până în punctul
nominal de funcţionare D.
Operaţiunea de pornire Y –  se poate Caracteristicile de funcţionare în
realiza manual sau automat. regimurile Y – 
 21

4.4.3.1.1. Pornirea stea-triunghi cu comandă manuală

Se realizează cu ajutorul unui comutator stea-triunghi

(vezi figura alăturată)
Înfăşurările inductorului motorului sunt: AX, BY, CZ.
La pornire comutatorul C se pune pe poziţia 1 (Y), iar
apoi se comută pe poziţia 2 (  ). Pornirea - oprirea se
realizează prin întreruptorul a (cu comandă manuală).
Metoda se utilizează la puteri mai reduse si la frecvente
mici de porniri-opriri.

4.4.3.1.2. Pornirea stea-triunghi cu comandă automată

şi comutare temporizată

In figură este prezentată o schemă de pornire stea-

triunghi cu comanda automată şi comutare temporizată. Pornirea manuală stea-triunghi
Elementele reprezintă:
e1 -siguranţe fuzibile principale,
a - intreruptor principal,
e2 - siguranţă fuzibilă pentru circuitul de
comandă,
e3 - releu termic,
bo - buton de oprire,
b p - buton de pornire ,
C1 - contactor pentru alimentarea
motorului,
C2 - contactor pentru realizarea
conexiunii triunghi,
C3 - contactor pentru realizarea
conexiunii stea,
Schema de pornire stea-triunghi cu comanda d - releu de temporizare la eliberare.
automata si comutare temporizata
La apăsarea butonului b p se asigură alimentarea bobinei releului d care îşi închide
imediat contactul d realizând alimentarea bobinei contactorului C3.Ca urmare se deschide
contactul C 3 2 de interblocare a contactorului C2, iar apoi prin închiderea contactului C 33
se asigură alimentarea bobinei C1. Prin închiderea contactelor C 31 se asigură comutarea
înfăşurărilor pe conexiunea stea, astfel încât la alimentarea lui C1, prin închiderea
contactelor C11 motorul porneşte în conexiunea stea. Prin închiderea contactului de
automenţinere C12 motorul rămâne pornit şi după eliberarea butonului b p .Prin deschiderea
contactului C13 se întrerupe alimentarea bobinei releului d, care după scurgerea timpului
de temporizare îşi deschide contactul d, întrerupând alimentarea bobinei C3. Ca urmare
se deschid contactele principale C 31 ,iar prin închiderea contactului C 3 2 se asigura
alimentarea bobinei C2,care prin închiderea contactelor C 21 asigura legarea înfăşurărilor
in conexiunea triunghi; de asemenea se deschide contactul C 2 2 de interblocare a
contactorului C3.Motorul funcţionează în continuare în conexiunea triunghi până la
apăsarea butonului bo , când toate contactoarele şi releul d revin în poziţia normală.
 22

4.4.3.2 Pornirea prin înserierea de

rezistoare cu înfăşurările
statorice

Prin înserierea de rezistoare cu

înfăşurările statorice, în faza de pornire
se poate reduce curentul rotoric. In
funcţie de numărul de rezistoare
inseriate, pornirea se poate realiza cu
una sau mai multe trepte de pornire.
In figură este prezentată o schemă
de pornire cu o singura treapta
intermediară, în care s-au notat
următoarele elemente:
e1 - siguranţe principale,
a - întreruptor principal, Schema de pornire cu o singură treaptă
intermediară
e2 - releu termic,
b1 - buton de pornire,
e3 - siguranţă pentru protecţia circuitului de comandă,
b2 - buton de oprire,
R - rezistoare de pornire,
C1 - contactor pentru alimentarea motorului,
C2 - contactor pentru şuntarea rezistoarelor,
d - releu cu temporizare la alimentare.
Schema funcţionează după cum urmează :
La apăsarea butonului b1 se închid contactele C11 , motorul fiind alimentat prin
rezistoarele R inseriate cu înfăşurările statorice. Prin închiderea contactului C12 se asigură
automenţinerea comenzii de pornire şi după eliberarea butonului b1 , iar prin închiderea
contactului C13 se realizează alimentarea bobinei releului d. După scurgerea timpului de
temporizare, timp în care motorul îşi accelerează mişcarea, se închide contactul d, fiind
alimentată bobina contactorului C2. Prin închiderea contactelor C 21 , rezistoarele R sunt
scoase din circuit, motorul funcţionând în continuare pe caracteristica naturală. Prin
închiderea contactului C 2 2 se aprinde lampa de semnalizare h care indica sfârşitul fazei de
pornire.
Metoda nu este economică datorită pierderilor pe
rezistoarele R, iar sistemul de comandă este complicat. De
asemenea metoda este puţin eficientă datorita apariţiei unor
variaţii bruşte de curent.

4.4.3.3. Pornirea cu bobine sau autotransformator

Cu înfăşurările statorice se înserează nişte bobine

reglabile manual pe măsură ce motorul accelerează. După
atingerea turaţiei nominale, bobinele sunt scurtcircuitate de
către contactele contactorului C1. Când contactele C2 sunt
închise, pornirea se realizează prin autotransformator.
Metoda permite reglarea continua a tensiunii motorului şi
controlul acceleraţiei mişcării. Se foloseşte la motoare de Pornirea cu bobine sau
autotransformator
 23

putere foarte mare cu porniri rare.

Pornirea indirectă a motoarelor cu indusul bobinat

4.4.3.4 Pornirea indirectă a motoarelor cu indusul bobinat

La motoarele cu indusul bobinat, limitarea curentului de pornire se poate realiza prin

înserierea de rezistoare în circuitul rotoric.
Pornirea se poate realiza intr-o singura treapta sau în mai multe trepte.
În figura de sus este prezentată o schemă de pornire în două trepte prin introducerea
a două grupuri de rezistoare R1 si R2 care sunt şuntate succesiv prin închiderea
contactelor C 21 si C 31 utilizând în schema de comandă două relee de temporizare la
alimentare d 1 şi d 2 . Schema funcţionează pe aceleaşi principii ca şi în cazul precedent.
Pornirea se face în două trepte intermediare. La momentul iniţial se pleacă din
punctul A, motorul funcţionând pe caracteristica artificială 1, obţinută prin înserierea în
circuitul rotoric a ambelor grupuri de rezistoare R1 + R2 . În punctul B, după scurgerea
timpului de temporizare al releului d 1 şi alimentarea bobinei C 2 , se închid contactele
C 21 care scot din circuit rezistoarele R1 , motorul trecând pe caracteristica artificială 2,
punctul de funcţionare deplasându-se din C în D. După scurgerea timpului de temporizare
al releului d 2 este alimentată bobina C 3 astfel încât prin închiderea contactelor C 31 sunt
scoase din circuit şi rezistoarele R2 , motorul funcţionând în continuare pe caracteristica
naturală (punctul de funcţionare se deplasează din E în F).
Prin alegerea corespunzătoare a duratelor de temporizare, cuplul de pornire poate
fi menţinut in intervalul ( M p max, M p min ).
Metoda asigură curent de pornire mic şi cuplu mare de pornire, la limită egal cu
momentul critic: M p max  M cr .
Observaţie – dacă în circuitul indusului se introduce un reostat trifazic, atunci se poate
realiza reglarea continuă a turaţiei motorului, atât la pornire cât şi în timpul lucrului.
 24

4.4.4. Inversarea sensului de rotaţie al motorului asincron trifazat

Sensul de rotaţie
al motorului
asincron este dat de
sensul de rotaţie al
câmpului magnetic
învârtitor, care la
rândul său este
determinat de suc-
cesiunea fazelor.
Pentru inversa-
rea sensului de
rotaţie este deci
suficient ca să inver-
săm între ele două
faze. Acest lucru se
poate realiza:
Manual, cu re-
Inversarea manuală Inversarea automată versoare de sens
(stânga, figura de mai sus),
Automat, cu ajutorul contactoarelor, (dreapta figurii), în care caz se utilizează două
contactoare câte unul pentru fiecare sens de rotaţie.
Prin apăsarea butonului b1 este alimentată bobina C1 ; ca urmare se deschide
contactul C13 (de interblocare) din circuitul bobinei C 2 , iar apoi se închid contactele C 21 ,
realizându-se rotirea motorului în sensul direct. Se închide de asemenea contactul C12 de
automenţinere a comenzii şi după eliberarea butonului b1 .Apăsarea butonului b2 (de rotaţie
în sens invers) nu are nici un efect datorită contactului C13 care este deschis.
Pentru inversarea sensului de rotaţie este necesară mai întâi oprirea motorului prin
apăsarea butonului b3 , astfel încât se întrerupe alimentarea bobinei C1 şi se închide
contactul C13 .Prin aceasta, la apăsarea butonului b2 se asigură alimentarea bobinei
contactorului C 2 care prin închiderea contactelor C 21 realizează alimentarea motorului cu
două faze inversate. Se închide, de asemenea contactul C 2 2 de automenţinere a rotaţiei in
sens invers şi după eliberarea lui b2 , iar prin deschiderea contactului de interblocare C 2 3
se elimină efectul apăsării butonului b1 .
Contactele auxiliare normal închise C13 şi C 2 3 asigură interblocarea contactoarelor
C1 si C2 pentru evitarea comandării simultane a acestora, fapt ce ar determina punerea în
scurt circuit a două faze.

4.4.5.Reglarea turaţiei motoarelor asincrone

Prin reglarea turaţiei înţelegem modificarea voită a acesteia, potrivit unei anumite
cerinţe de acţionare. Reglarea se poate face manual sau automat, prin intermediul unui
sistem de comandă.
Se cunoaşte că n 
60 * f
1  s  , de unde rezultă şi posibilităţile de reglare a turaţiei:
p
I. schimbarea numărului perechilor de poli, p;
II. variaţia alunecării s;
 25

III. alimentarea cu frecvenţă variabilă f;

IV. reglarea tensiunii de alimentare.

I. Reglarea turaţiei prin schimbarea numărului perechilor de poli p

Este o metodă de reglare discretă a turaţiei care se aplică la motoarele asincroane

cu indusul de tip colivie. Nu se aplică motoarelor cu rotor bobinat deoarece simultan cu
modificarea numărului de poli la stator trebuie să se modifice corespunzător numărul
perechilor de poli la rotor, ceea ce este complicat.
De obicei se realizează două turaţii ( 3000/1500, 1500/750, 1000/500), mai rar trei
sau patru turaţii.
Se cunosc două modalităţi:
1. Utilizarea unei înfăşurări statorice speciale şi:
a) modificarea conexiunilor înfăşurării (Dahlander)
b) modulaţia amplitudinii pe pol.
2. Utilizarea a două înfăşurări statorice pe fază:
a) o înfăşurare specială Dahlander plus o înfăşurare obişnuită, obţinându-se 3 turaţii
(3000/1500+1000).
b) două înfăşurări speciale Dahlander, rezultând 4 viteze (3000 / 1500 + 1000 / 500).
Comutarea înfăşurărilor se poate realiza manual (cu comutatoare) sau automat,
utilizând scheme de comandă corespunzătoare.
Metoda 1.a: Presupune utilizarea unei
înfăşurări speciale Dahlander cu două com-
ponente care se pot lega:
- în serie şi în fază, obţinându-se un
număr de poli p = 2;
- în paralel şi în opoziţie, rezultând p = 1.
Schimbarea turaţiei se face la putere
P
aproximativ constantă 1  0,86 .
serie, în fază, p = 2 paralel, în opoziţie p = 1 P2

Exemple de legare şi comutare a înfăşurărilor; caracteristicile mecanice

II. Reglarea turaţiei prin modificarea alunecării s

Metoda se aplică motoarelor cu indus bobinat şi se

realizează prin reglarea rezistenţei circuitului indusului,
obţinându-se reglarea continuă a turaţiei într-un domeniu de
15 - 20 % din turaţia nominală n n (vezi figura).
Reglarea are loc la cuplu constant.
Dezavantajele reglajului sunt:
 26

- neeconomic, deoarece cu creşterea rezistenţei circuitului indusului Rr , cresc

pierderile prin efect Joule – Lenz,
- este instabil la încărcări mici,
- reglarea se poate realiza numai pentru turaţii n  nnom ,
- reostatele de reglare sunt voluminoase.
Metoda se aplică la motoare de putere mică.

III. Reglarea turaţiei prin alimentarea cu frecvenţă variabilă (mărită)

Metoda se aplică pentru realizarea unor turaţii foarte mari, care prin transformare
mecanică de multiplicare a turaţiei, nu ar putea fi realizate (apar vibratii, zgomote şi uzuri
mari).
De exemplu, la rectificarea interioară, pentru diametrul sculei   3mm şi viteza
v  30m / s , este necesară turaţia:
1000 * v 1000 * 30 * 60
n   190000rot / min
 * ds  *3
Pentru turaţii n  100000 se pot folosi transmisii cu curele late din materiale speciale.
Pentru: 100000  n  300000rot / min  se pot folosi turbine pneumatice sau motoare
asincrone de frecvenţă mărită.
La aceste motoare de turaţie mărită, pentru realizarea unui moment de inerţie
redus, indusul are diametru mic şi lungime mare, sau se utilizează un rotor disc. Partea
mecanică trebuie realizată în condiţii speciale:
- echilibrare dinamică;
- lagăre de rostogolire cu rulmenţi preselecţionaţi şi montaţi cu prestrângere;
- lagăre cu sustentaţie aerodinamică;
- lagăre cu sustentaţie hidrostatică.
Pentru realizarea turaţiei de mai sus este necesara alimentarea motorului la frecvenţa :
 3150Hz
190000
f 
60
Aceste frecvenţe mărite pot fi realizate cu generatoare de frecvenţă care pot fi:
- convertizoare de frecvenţă - care sunt generatoare rotative formate dintr-un motor
asincron de 3000 rot / min  care antrenează un generator de frecvenţă mărită.
Generatoarele rotative au următoarele caracteristici:
- randament ridicat;
- siguranţă în funcţionare;
- gabarite mari;
- frecvenţă fixă (300 - 2400 Hz).
Se utilizează pentru puteri mari.
- generatoare electronice (statice), care au următoarele caracteristici:
- randament redus;
- costuri mari;
- frecvenţă reglabilă continuu într-un interval larg.
Se utilizează la puteri mici, mijlocii.

IV. Reglarea turaţiei prin reglarea tensiunii de alimentare

Metoda se utilizează mai puţin, deoarece odată cu reducerea tensiunii de

alimentare scade şi momentul motor M. Ea se poate aplica prin:
 27

- utilizarea unui autotransformator;

- cu amplificatoare magnetice;
- folosind convertizoare de curent
alternativ cu tiristori.
În figură este prezentată schema bloc a
unui sistem de reglare care utilizează un
convertizor de curent alternativ cu tiristori.
Sistemul se compune din următoarele blocuri:
- DR - dispozitiv de reglare a tensiunii cu
tiristoare comandate
- DCT - blocul de comandă a tiristoarelor
- DPR - dispozitiv de programare a valorii de referinţă
- TG - tahogenerator
Reglarea tensiunii se realizează de la potenţiometrul P, iar stabilizarea turaţiei se
obţine cu ajutorul tahogeneratorului TG şi a dispozitivului de reglare DPR.

4.5.Oprirea şi frânarea motoarelor electrice asincrone trifazate

Oprirea se poate face în două moduri:

- inerţial, prin consumarea energiei cinetice reziduale, prin frecările proprii din sistem,
rezultând un timp de oprire mare;
- cu frânare forţată, obţinându-se un timp de oprire redus şi o creştere a preciziei de
oprire la cotă.

Frânarea forţată poate fi:

- exterioară - cu frână mecanică;
- interioară - electrică prin motor.

Frânarea prin motor se poate face în trei moduri:

- prin contraconectare;
- prin metoda de frânare dinamică;
- prin metoda de frânare recuperativă.

Frânarea prin contraconectare (caracteristicile

mecanice se pot vedea în figura alăturată).
Aceasta se realizează prin inversarea pentru un
timp scurt, a oricăror două faze de alimentare, urmată
de deconectarea completă a motorului de la reţea. Prin inversarea sensului de rotaţie a
câmpului magnetic înfăşurător se dezvoltă un cuplu foarte mare de frânare care reduce
rapid turaţia. Punctul de funcţionare se deplasează din A în B şi coboară până în punctul
C. Dacă în C motorul nu este deconectat, începe rotirea în sens invers.
La aplicarea acestei metode apar solicitări dinamice deosebit de mari.
Dacă frânarea se realizează pe caracteristica artificială 3 se obţine un efect de
frânare şi mai pronunţat, dar metoda este mai complicată şi se poate aplica numai la
motoarele cu indusul bobinat.

Frânarea dinamică
Frânarea dinamică sau în regim de generator nerecuperativ, constă în deconectarea
statorului de la reţea şi conectarea înfăşurătorilor statorului ( 2 înseriate la conexiune stea)
la o sursă de curent continuu. Motorul se transformă într-un generator sincron cu câmpul
magnetic al statorului (inductor) fix în timp şi variabil în spaţiu, iar indusul ca indus.
 28

Energia electrică produsă este consumată (transformată

în căldură) pe rezistenţa circuitului rotoric.
Punctul de funcţionare se deplasează din A în B,
coborând apoi pe caracteristica 2 până în punctul O, în care
turaţia este zero.
Cuplul de frânare este dat de relaţia:
M f  K * e * I r
în care : e  K1 * I e este fluxul de excitaţie, iar I r - curentul
rotoric.
Frânarea are loc ca urmare a trecerii de pe caracteristica 1 pe caracteristica 2. La
turaţii mari, M f este redus şi când turaţia tinde spre zero, M f tinde spre zero, ceea ce nu
corespunde cel mai bine cerinţelor de frânare. De aceea, pentru motoarele cu indus
bobinat se poate lucra pe caracteristica artificială 3 obţinută prin introducerea unor
rezistenţe suplimentare de frânare în circuitul rotoric.
Se poate proceda şi combinat, pe caracteristicile 3 şi 2.
Reglarea M f se poate face şi prin reglarea curentului de excitaţie I e .
Principiul metodei de frânare
dinamică, deşi aparent complicat, este în
mod curent utilizat ca urmare a unor
avantaje, în mod deosebit de natură
dinamică.
În schema din figură s-a notat:
T – transformator;
R – redresor;
C1 – contactor de pornire – oprire;
C2 – contactor de frânare;
d – releu de timp cu temporizare la
alimentare;
b1 – buton de pornire;
b2 – buton de oprire naturală
(inerţială);
b3 – buton de oprire cu frânare
forţată.

Montajul funcţionează după cum urmează.

La apăsarea butonului b1 este alimentată bobina contactorului C1 care îşi închide
contactele principale C11 asigurând pornirea motorului. Se închide de asemenea contactul
C12 de automenţinere a comenzii de pornire şi contactul C13 de pregătire a fazei de
frânare.
La apăsarea butonului de frânare b3 este alimentată bobina releului d care îşi închide
imediat contactul d asigurând alimentarea bobinei contactorului C2. Prin deschiderea
contactului C22 se întrerupe alimentarea bobinei C1 motorul fiind decuplat de la reţea şi se
deschide de asemenea contactul C13 întrerupând alimentarea bobinei d. Prin închiderea
contactelor C21 tensiunea continuă redresată de redresorul R este aplicată pe două faze
ale motorului, începând procesul de frânare. După scurgerea timpului de temporizare,
contactul d se deschide întrerupând alimentarea bobinei C2, terminându-se faza de
frânare.
Dacă timpul de temporizare este mai mare decât timpul de oprire a mişcării se obţine
frânarea totală a motorului.
 30

1. Tipuri de motoare asincrone

1.1 Motoare normale (condiţii generale):

- altitudine maximă - 1000 m;
- temperatura maximă 40C ;
- umiditatea relativă 65  15% la 20C (mediu temperat);
- lipsa vaporilor de apă, acizi etc. şi a prafului abraziv sau metalic.
Motoare asincron normale cu rotor în scurtcircuit
Se construiesc pentru P  0,8100KW ,U  500V , n0  7503000rot / min  în zece
gabarite dimensionale, cu tălpi de fixare sau cu flanşă.
Simbolizarea motoarelor cu rotorul de tip colivie este de forma: ASI-_ _ _ -S,M,L_, în
care: A - asincron; S - cu rotor în scurtcircuit; I - construcţie închisă; _ _ _ - un număr de
două sau trei cifre care indică distanţa de la axa arborelui la suprafaţa de aşezare a
tălpilor; S,M,L - lungimea rotorului maşinii (S - scurt; M - mediu; L - lung.); _ - numărul de
poli (sau lungimea în consolă a arborelui / numărul de poli).
Simbolizarea motoarelor cu rotorul bobinat este de forma: AFI-_ _ _ -S,M,L_, unde F
semnifică un rotor fazic.

1,2 Motoare asincrone speciale

Dintre motoarele asincrone speciale mai răspândite sunt: motoarele asincrone
monofazate şi motoarele asincrone duble.
a. Motoarele asincrone monofazate - au o
înfăşurare statorică monofazată, astfel încât nu mai
apare un câmp magnetic învârtitor rezultând dificultăţi la
pornire (în alegerea sensului de rotaţie).
Pentru determinarea sensului de rotaţie se poate
proceda prin mai multe metode, şi anume:
- prin imprimarea unui impuls exterior de rotaţie al
rotorului în sensul dorit;
- pornire cu fază auxiliară şi condensator de pornire;
- cu spiră în scurtcircuit (sau cu bobinaj de ecranare).
La motoarele cu spiră în scurtcircuit (fig.37), pe
statorul (1) pe lângă înfăşurarea obişnuită (4) care se
leagă la reţea, pe fiecare pol există o spiră în scurtcircuit Motoare asincrone monofazate cu
(3) în care se induce o tensiune electromotoare ce spiră în scurtcircuit
determină un curent mare care creează un flux rotit cu 90 faţă de cel principal , creând un
pol aparent, şi care pune în mişcare rotorul (2) la pornire înspre polul aparent.
Aceste motoare au moment de pornire M p mic.
b. Motoarele asincrone duble - asigură o turaţie de sincronism de 6000 rot / min  .
Există două variante:
-cu rotoare concentrice;
-cu rotoare coaxiale.
Mai răspândită este prima variantă. Ea are două rotoare: un rotor central tip colivie;
un rotor intermediar prevăzut la interior cu un bobinaj ca cel statoric, iar la exterior cu o
colivie în scurtcircuit. Statorul are înfăşurări normale. Cele două rotoare se rotesc fiecare
cu 3000 rot/min, astfel încât turaţia rotorului central este dublă (6000 rot/min).
Motoare de curent alternativ cu turaţie reglabilă
Sunt motoare de curent alternativ cu rotorul bobinat, cu colector.
Avantaje:
- reglarea turaţiei în limite largi, cu aparatură simplă, şi sub sarcină;
 31

- cuplu mare de pornire;

- caracteristică rigidă, mai ales la turaţii ridicate
Dezavantaje:
- construcţie mai complicată;
- prezenţa colectorului – dispozitiv cu uzuri mari şi care generează paraziţi
electromagnetici;
- elasticitate mare a caracteristicii la turaţii mici.

1.3 Motoare de curent alternativ monofazate cu colector

Constructiv se aseamănă cu cele de curent continuu, având un stator cu înfăşurare
de excitaţie şi un rotor (indus) bobinat cu înfăşurările legate la un colector alimentat de la
reţeaua de curent alternativ. El poate fi alimentat şi în curent continuu, de aceea mai este
numit şi motor universal.
Înfăşurarea inductorului este înseriată cu cea a indusului, deci schimbarea sensului
de rotaţie se face prin schimbarea sensului
curentului în una din cele două înfăşurări.
Reglarea turaţiei se realizează prin
reglarea curentului, fiind preferată reglarea
curentului în indus (se obţine o mai bună
stabilitate turaţiei la valori reduse).
În funcţie de modul de reglare a turaţiei,
aceste motoare pot fi de trei feluri:
1 - cu reglare comună,
2 - cu reglare in indus,
3 - motoare cu repulsie.
Caracteristici:
Aceste motoare realizează turaţii mari
şi foarte mari (până la 40.000 rot / min  ). De asemenea, ele realizează momente de
pornire mari, M p  2,5M n , în condiţiile unui curent de pornire mic, I p  3I n .

1.4 Motoare de curent alternativ trifazate cu colector cu alimentare în rotor (Schrage)

Rotorul (indusul) are două
înfăşurări separate pe fiecare fază:
prima, dispusă la baza crestăturilor,
constituie primarul unui transformator
rotativ în  alimentată de la reţea prin
trei inele colectoare; înfăşurarea
secundară, dispusă peste primar, este, o
înfăşurare cu prize multiple cu capetele
legate la lamele unui colector.
Tensiunea indusă în înfăşurarea
secundară este culeasă la două seturi
de perii A şi B şi aplicată la înfăşurarea
statorică trifazată. Periile au poziţia
unghiulară  reglabilă, astfel că
tensiunea U, de frecvenţă relativă f 2 este
reglabilă.
Motor Schrage Apar două situaţii:
- unghiul  pozitiv – se obţine rotire într-un sens, cu turaţie suprasincronă faţă de Ur;
 32

- unghiul  (periile A şi B se află pe aceeaşi lamelă) - motor asincron cu

înfăşurarea indusului (stator) în scurtcircuit (alunecarea depinde de rezistenţa înfăşurării
statorice);
- unghiul negativ – rezultă rotire în sens invers.
Pentru –1800 <  > 1800 vom avea turaţia – n < n0 >, nmax cu nmax = 2n0. Pentru
reducerea solicitărilor se limitează turaţia la intervalul 0,5  n0  n  1,5  n0 .
Avantaje:
- curentul absorbit este proporţional cu cuplul;
- caracteristica rigidă, ca a motorului de curent continuu cu excitaţie derivaţie la reglarea
fluxului de excitaţie  e ;
- cuplu mare de pornire, M p  22,5  M n , la curent mic de pornire I p  2,5  I n , fiind
posibilă pornirea directă până la puterea P  60KW  ;
- raport de reglare a turaţiei până la 10 : 1 (chiar 50 : 1 la puteri mici);
- sunt economice în exploatare.
Dezavantaje:
- sunt scumpe;
- au timp de pornire mare.

1.5 Motoare de curent alternativ trifazat cu colector cu

alimentare în stator (Winter - Eichberg)
Statorul (inductorul) - are înfăşurări trifazate ca la
motorul asincron obişnuit şi este alimentat de la reţea.
Rotorul – (indusul) este confecţionat din tole având
înfăşurările legate la un colector cu trei perii colectoare
dispuse la 120 . Periile se leagă la cursoarele unui
transformator de reglaj Tr (cu prize mediane la secundar).
Statorul produce un câmp magnetic învârtitor cu turaţia
60 f
n0  , care induce în rotor o tensiune U 20 de frecvenţă
p
f 2  f1  s , care se însumează vectorial cu tensiunea Ur Motor Winter - Eichberg
aplicată prin transformator, rezultând un curent şi cuplul
corespunzător.
Se disting trei situaţii:
-dacă cursorul Tr este la zero, U r  0 şi motorul lucrează ca un motor asincron cu
rotorul în scurtcircuit;
-dacă cursorul este sus, U r  U r max şi în fază cu U 1 , deci în antifază cu U 20 rezultând
un curent mic şi un cuplu mic, deci turaţie mică; motorul funcţionează asemănător cu
motorul asincron cu rezistenţe în circuit rotoric;
-cursorul jos , U r  U r _ max , opusă ca fază cu U  şi în fază cu U  , cu care se adună;
rezultă curent mare, cuplu mare, turaţie mare suprasincronă.
Domeniul de reglaj este  % din n0 , deci raportul de reglare Rn  3 : 1 , cu
randamente mari la turaţii n  n şi randamente mai mici pentru turaţii n  n . Se poate
obţine chiar n   .
Se construiesc pentru puteri mari (>100 KW) şi n0 = 1500 rot / min, cu porniri şi
inversări frecvente.
 33

2 Arborele electric
Arborele electric este un grup de maşini electrice interconectate, în vederea
sincronizării a două mişcări realizate la distanţă, fără utilizarea unor legături mecanice.
Schema 1 – arbore electric realizat cu patru maşini electrice; cea mai generală
schemă cuprinde patru maşini, după cum urmează.

Arbore electric cu patru maşini; diagrama vectorială a

tensiunilor şi curenţilor
m , m  motor asincron cu rotor tip colivie
m , m  motor asincron cu rotorul bobinat cu înfăşurările legate în opoziţie şi identice.
Dacă: n  n (funcţionare sincronă), tensiunile electromotoare E  şi E  induse în
rotoarele lui m şi m sunt egale şi opuse, deci curenţii rotorici sunt nuli.
Dacă: n  n , tensiunile electromotoare E  şi E  nu mai sunt în antifază (fig.42),
rezultă E  0 şi I  I   I 
Se observă că I  este în fază cu E  , dar I  este în antifază cu E  , deci m va lucra
ca generator, iar m va lucra ca motor, accelerând mişcarea n  , până ce din nou se obţine
egalitatea n  n .
Această variantă se foloseşte atunci când puterile la cele două mişcări sunt
aproximativ egale şi mari.
Dacă un motor acţionează un lanţ
cinematic principal şi altul un lanţ cinematic
auxiliar, cu N p  N a , se poate folosi un
arbore electric cu 3 maşini.
Schema 2 – arbore electric cu trei maşini
electrice.
Pentru a avea n   , este necesar ca
Arbore electric cu trei maşini m să fie alimentat în rotor permanent de
tensiune electromotoare indusă în rotorul lui m , deci cele două mişcări nu sunt strict
sincrone, ci întotdeauna există un desincronism, care se menţine însă aproximativ
constant. În consecinţă, întotdeauna vom avea n  n .
Schema 3: arbore electric cu două maşini electrice
Se foloseşte pentru viteze reduse şi puteri mici
(R123reostate pentru echilibrare).
În acest caz ambele motoare trebuie să fie cu rotorul
bobinat.
Dezavantajele arborelui electric:
- cost şi gabarit ridicat;
- necesitatea introducerii unor reductoare între motor şi
organul de execuţie, în scopul creşterii cuplului mecanic şi
Arbore electric cu două maşini
 34

al reducerii turaţiei la lanţul cinematic; aceasta, deoarece la turaţii mari ale motoarelor
sincronizarea este mai bună.

3. Motoare de curent continuu

Sunt formate dintr-un stator sau inductor, care poartă bobinele de excitaţie şi un rotor
sau indus având înfăşurările legate la un colector cu perii şi alimentate de la o sursă de
curent continuă.
După modul de alimentare a inductorului se deosebesc patru tipuri de motoare de
curent continuu:
a - cu excitaţie serie
I  I r  I e  f M 
Prezintă o caracteristică mecanică
foarte elastică şi neliniară.
Ca urmare a egalităţii dintre curentul
de indus şi cel de excitaţie, fluxul magnetic
este dependent de mărimea cuplului şi
astfel, curba caracteristică este puternic
căzătoare. Motor cu excitaţia serie; caracteristica mecanică
Nu pot fi folosite în cazul maşinilor-
unelte; domeniul clasic de utilizare este cel
în care sunt necesare cupluri mari de
pornire: maşini de ridicat, de transportat etc.
b - cu excitaţia derivaţie
I  Ir  Ie
I e  ct .   e  ct .
Aceste maşini prezintă o caracteristică
naturală (cn) rigidă şi aproximativ liniară.
Explicaţia constă în faptul că curentul de Motor cu excitaţia derivaţie; caracteristica
excitaţie este parţial independent de cel din mecanică
indus, fluxul rămâne şi el oarecum constant şi astfel cuplul dezvoltat rămâne la rândul lui
constant. În realitate insă, ca urmare a căderilor de tensiune pe sursă, proporţionale cu
încărcarea mecanică, tensiunea aplicată pe înfăşurarea de excitaţie are o oarecare
variaţie şi astfel şi cuplul dezvoltat variază odată cu variaţia sarcinii, însă într-o măsură cu
mul mai mică decât la motoarele serie.
c - cu excitaţie separată
Ia – reglabil
Ie,  - reglabile
Prezintă o caracteristică naturală
rigidă, cu posibilităţi largi de reglare a
turaţiei.
Ca urmare a independenţei totale a
curentului de excitaţie şi deci a fluxului e,
cuplul dezvoltat rămâne constant şi astfel
căderile de turaţie nu se schimbă; altfel
spus, în orice punct de pe caracteristica
mecanică, de astă data liniară, căderea de Motor cu excitaţie separată
turaţie este mică şi aceeaşi.
Acest comportament este cu atât mai evident cu cât puterea motorului este mai mare
deoarece rezistenţa electrică a indusului mai mică, şi astfel panta caracteristicii este mică.
 35

Din aceste motive, un asemenea tip de motor este recomandat în cazul maşinilor-
unelte de dimensiuni mari. În cazul maşinilor de putere mai mică, se folosesc motoare cu
excitaţia realizată de magneţi permanenţi. În această situaţie reglarea turaţiei este
rezonabil să se facă prin reglarea tensiunii de indus.
d - cu excitaţie mixtă
I = Ia + Iep
şi Ia = Ies
Motorul dispune de două fluxuri de
excitaţie: serie - s, şi paralel - p, cu
posibilităţi de reglare independentă.
Cele două fluxuri pot să se adune
sau să se scadă, astfel că faţă de
caracteristica (1) corespunzătoare
motorului cu excitaţie derivaţie, pot să
apară următoarele cazuri:
- dacă fluxurile celor două înfăşurări se
însumează algebric, rezultă carac-
teristica (2) neliniară şi cu o dependenţă
pronunţată a turaţiei cu momentul Motor cu excitaţie mixtă
(caracteristică elastică);
- dacă fluxurile se scad, se obţine o caracteristică rigidă (3), sau chiar o caracteristică de
tipul (4) care este însă instabilă.
În acţionarea instalaţiilor industriale, cele mai răspândite sunt motoarele de curent
continuu cu excitaţie derivaţie.
 36
4 Motoare de curent continuu cu excitaţie derivaţie

Sunt cele mai răspândite la acţionarea maşinilor de lucru, deoarece asigură o

caracteristică de acţionare rigidă şi oferă posibilităţi largi
de reglare a turaţiei.

4.1 Caracteristici mecanice

În regim de motor, tensiunea electromotoare este
opusă sensului curentului în indus, astfel că aplicând
legea a doua a lui Kirchhoff la circuitul acest circuit
(conform cu figura), rezultă:
E  U  Rr  I r
M
Dar, E  K e *  * n , iar M  K m *  * I r , de unde I r  , astfel încât:
Km * 
E U  Rr * I r U Rr
n    *M ,
Ke *  Ke *  Ke *  Ke * Km * 
în care:
U - tensiunea de alimentare
Rr - rezistenta circuitului rotoric
 - fluxul de excitaţie
M - momentul motor
Ke, Km - constante,
deci ecuaţia unei drepte cu pantă inversă şi ordonata la origine (pt. M=0):
U
n  , (numită turaţie de mers în gol).
Ke * 
Putem deci scrie: n  n  b * M , relaţie care
reprezintă caracteristica naturală a motorului, curba
1.
Deoarece rezistenţa înfăşurării indusului este
foarte mică rezultă o înclinaţie b a curbei şi deci o
caracteristică naturală rigidă. Ea se prelungeşte în
cadranul al doilea cu o caracteristică de tip
generator recuperativ, care se obţine pentru n > n0
Pentru (-n0) se obţine similar caracteristica
naturală -1, corespunzătoare rotaţiei motorului in
sens invers.
Caracteristicile artificiale 2 (2a, 2b) se obţin
prin introducerea de rezistenţe adiţionale Ra în
circuitul rotoric. Cu cât Ra este mai mare cu atât şi
panta b creşte, şi deci se obţine un fascicol de
drepte care trec prin originea coordonatelor având
panta crescătoare (caracteristici artificiale rotorice).
Caracteristicile 3 (3a, 3b) se obţin prin
reducerea fluxului de excitaţie  (deci a curentului Caracteristicile mecanice ale
de excitaţie Ie), şi prin aceasta se modifică atât motorului de c.c.
ordonata la origine cât şi coeficientul unghiular b ( scade, iar no şi b cresc),
(caracteristici artificiale de flux).
Caracteristicile artificiale 4 (4b) se obţin prin modificarea tensiunii de alimentare
U a indusului la motorul cu excitaţie separată, (caracteristici artificiale de tensiune).
 37
Dacă Ur = 0  n0 = 0 şi se obţine caracteristica 5 care trece prin origine şi are
panta dependentă de rezistenţa circuitului indusului (5a, 5b) – caracteristica maşinii
în regim de generator.

4. 2 Pornirea motorului de curent continuu

La punerea motorului sub tensiune deoarece E = ke x  x n şi n = 0, rezultă

E = 0 deci relaţia tensiunilor devine:
U
U  E  I r * Rr  I Rp max * Rr  I Rp max 
Rr
Deoarece Rr este mică, la pornire apar curenţi de pornire Irp mult mai mari decât
U E
curentul nominal: I Rn  .
Rr
Variaţia curenţilor de pornire se
poate analiza din reprezentarea alăturată.
Dacă rotorul este blocat, se obţine
curentul de pornire maxim maximorum
IMM.
La o pornire normală curentul rotoric
atinge valoarea maximă IRpmax, iar apoi, pe
măsură ce turaţia n creşte, curentul scade
la valoarea nominală IRn
De obicei I Rp max  8...1420* I Rn ,
ceea ce constituie o suprasolicitare atât a
motorului cât şi a instalaţiei electrice. De
Variaţia curenţilor de pornire
aceea pornirea directă este permisă
numai la motoare de putere redusă (P < 1Kw), la porniri rare. La puteri mari se
impune limitarea IRpmax  IRn, deci este necesară pornirea indirectă.
Curentul de pornire trebuie limitat la intervalul IRpmin < IRp < IRpmax.
Curentul rotoric IRp se stabilizează la valoarea nominala Irn după depăşirea
timpului de accelerare (pornire) ta.
4. 2. a Schema de pornire directă cu inversarea sensului de rotaţie
În figură s-au notat:
e1 siguranţe fuzibile principale (de forţă)
e2 releu termic
e3 siguranţe pentru
circuitul de comandă
d releu de curent
nominal, necesar ca în
cazul întreruperii
accidentale a circuitu-
lui de excitaţie motorul
să nu se ambaleze
datorită fluxului
remanent (   , n   )
D diodă de protecţie a IE
împotriva tensiunii
electromotoare de
autoinducţie care apare la
întreruperea alimentarii
circuitului de excitaţie
 38
b1 - buton de oprire
b2 - buton de pornire sens dreapta
b3 - buton de pornire sens stânga
C1 - contactor de funcţionare rotire dreapta
C2 - contactor de funcţionare rotire stânga.
Rotirea in cele două sensuri se realizează prin perechile de contacte C11 şi
C12 care asigură inversarea polarităţii tensiunii de alimentare a rotorului.

4. 2. b Pornirea indirectă cu rezistenţă în circuit rotoric (fig. 53):

Se realizează prin introducerea în serie cu rotorul a unui reostat de pornire R p
sau a unui grup de 2 - 5
rezistoare fixe dimensionate
în aşa fel încât:
I R p _ max  I R p _ max_ adm ,
Pornirea se face cu
toate rezistoarele înseriate cu
rotorul, iar pe măsură ce
turaţia n se accelerează şi
 I Rn  I R p _ min  I Rp  I Rp _ max  I Rp _ max_Pornirea
adm
indirectă cu rezistenţă în circuitul indusului
curentul scade, se scurtcircuitează câte o
rezistenţă până la eliminarea totală a lor.

Se recomandă ca:
I Rp _ min  1,1...1,3 * I Rn
I Rp _ max  1,5...2,5 * I Rn
Corespunzător curenţilor vom avea:
M min  M  M max , deoarece M  K *  * I r
 Rr   R pi
R p   R pi  R p  R p  R p n  no  * Ir
i  K*
Diagramele de funcţionare pentru pornirea se în 3 trepte conform cu
caracteristicile artificiale: AB – CD – EF – GN.
Pornirea se face pe caracteristica 1 din punctul A până in punctul B, când se
atinge turaţia n1 pentru care putem scrie :
Rr  Rp1  Rp2  Rp3 Rr  Rp1  Rp2
n1  n0  * I R p _ min  n0  * I R p _ max
K * K *

Prin scurtcircuitarea lui Rp3 se trece din B în C pe caracteristica 2.Motorul

Caracteristicile mecanice şi diagramele de curent la pornirea în 3 trepte

 39
funcţionează pe caracteristica 2 până la atingerea turaţiei n 2 pentru care avem:
R  Rp1  Rp2 R  Rp1
n2  n0  r * I R p _ min  n0  r * I R p _ max
K * K *
Prin scurtcircuitarea lui Rp2 se trece din D în E pe caracteristica 3. Motorul
funcţionează pe caracteristica 3 până la atingerea turaţiei n 3 pentru care putem scrie:
R  Rp1 Rr
n3  n0  r * I R p _ min  n0  * I R p _ max
K * K *
Prin scurtcircuitarea lui Rp1se trece din F în G şi continuă funcţionarea pe
caracteristica naturală 4 până în punctul nominal de funcţionare N .
Observaţii:
- metoda este ne economică din punct de vedere energetic, deşi este foarte
utilizată ;
- pentru număr mic de trepte de pornire avem şocuri mari de curent, dar reostatul
este mai simplu. Pentru număr mare de trepte rezultă şocuri mici, dar reostat
scump;
- reostatul sau rezistoarele se dimensionează ca putere pentru o funcţionare de
scurtă durată.
Pentru respectarea parametrilor de pornire se recomandă ca aceasta să se
realizeze automat, rezistoarele Rp, fiind scurtcircuitate prin contactele unor
contactoare comandate în următoarele moduri:
- în funcţie de turaţia n, prin detectarea tensiunii electromotoare cu ajutorul unor
relee de tensiune, bazat pe relaţia: E = ke x  x n
- în funcţie de curentul rotoric (Ir) – folosind relee de curent;
- în funcţie de timp – folosind relee de temporizare.
Primele două metode prezintă avantajul că parametrii de pornire sunt realizaţi la
orice regim de lucru (sarcină).

4. 2. c. Pornirea prin reglarea tensiunii de alimentare U

Este folosită mai ales atunci când este necesară şi reglarea n şi constă în
variaţia continuă sau în trepte a tensiunii la perii 0 < U < U n fluxul de excitaţie
rămânând constant:    n
Reglarea continuă a tensiunii U se poate realiza:
- cu convertizor rotativ – se aplică numai când este necesară şi reglarea turaţiei n
în limite foarte largi
- cu convertizor static, care poate fi:
- cu amplificator magnetic
- cu redresor comandat
- cu variatoare electronice de tensiune continuă
Reglarea în trepte a tensiunii U se realizează:
- cu transformator cu prize în secundar
- cu instalaţii de redresare.
Aşa cum s-a mai arătat, pentru motoarele de curent continuu, sunt valabile
următoarele relaţii:
U Rr U Rr
n  
*M sau n   * Ir
K* K* K* K*
în care:
U
no  reprezintă ordonata la origine care este funcţie de tensiunea U de
K *
Ui
alimentare, astfel ca la modul general putem scrie: no i 
K *
 40
Deoarece la pornire se impune: I rp _ min  I r  I rp _ max , si corespunzător
U
 ,...,* I n , rezultă U  I rp _ max * Rr
M p _ min  M  M p _ max , cu I rp _ max 
Rr
Reglarea se face pe caracteristici artificiale, după cum urmează (vezi figura):

AB – funcţionează pe caracteristica 1 până în B, pentru care putem scrie:

U Rr
n   * I rp _ min ,
K* K*

Diagramele de tensiune şi caracteristicile artificiale

iar apoi se comuta pe caracteristica 2 (se sare în C) pentru care avem:
U Rr
n   * I rp _ max
K* K*
CD – funcţionează pe caracteristica 2 până în D, pentru care putem scrie:
U Rr
n   * I rp _ min ,
K* K*
iar apoi se comută pe caracteristica 3 (se sare în E) pentru care avem:
U Rr
n   * I rp _ max
K* K*
EF – funcţionează pe caracteristica 3 până în F, pentru care putem scrie:
U Rr
n   * I rp _ min ,
K* K*
când se comută pe caracteristica 4 (se sare în G) pentru care avem:
U Rr
n   * I rp _ max ,
K* K*
funcţionarea motorului continuând pe caracteristica naturală.

4.3. Frânarea motorului de curent continuu

În regim de frânare motorul primeşte putere mecanică de la arbore şi putere
electrică de la reţea şi le transformă ireversibil în căldură, dezvoltând totodată un
cuplu de frânare.
Frânarea electrică se foloseşte în următoarele scopuri:
- menţinerea constantă a vitezei atunci când apar cupluri datorate unor forţe
potenţiale (de inerţie, gravitaţie) sau variaza momentul rezistent Mr.
- reducerea vitezei unghiulare impusă de procesul tehnologic sau în scopul opririi.
- menţinerea în repaus a organului de lucru atunci când apar cupluri
destabilizatoare.
Avantajele frânării electrice:
 41
- lipsa uzurii mecanice
- gabarit redus (lipsesc frânele mecanice)
- dezvoltarea unor cupluri de franare cu valori controlabile
- posibilitatea recuperării parţiale a energiei (transformarea energiei cinetice în
energie electrică)

Metode de frânare electrice:

- dinamică (în regim de generator fără recuperarea energiei)
- recuperativă (în regim de generator cu recuperarea energiei)
- prin inversarea sensului de rotaţie (propriu-zisă)

4. 3. a. Frânarea dinamică a motorului c.c.

Constă în decuplarea alimentării rotorului şi cuplarea lui pe o rezistenţă de
frânare R f . Excitaţia fiind cuplată, motorul trece în regim de generator nerecuperativ,
energia electrică produsă fiind consumată (transformată în căldură) pe rezistenţa de
frânare. Deoarece
U = 0, rezultă:
Rr  R f * M n
n , de unde: M f   ,
K e * K m * 2
b
deci, o dreaptă ce trece prin origine cu
coeficientul unghiular negativ.
(caracteristicile 2, 3, 4,). Se observă că,
cu cât R f este mai mică, cu atât
momentul de frânare este mai mare, fiind
maxim pentru R f  0 (rotor în scurt
circuit, caracteristica naturala ca Frânarea dinamică
generator 5). Punerea în scurt nu se utilizează datorită şocului termic şi mecanic la
care este supus motorul.
Frânarea dinamică este bruscă, dar Mf scade odată cu scăderea lui n, de
aceea, pentru o oprire mai rapidă se poate face frânarea în trepte (caracteristicile 2,
3, 4, 5), în cadrul unor comutări automate.

4. 3. b. Pornire – frânare cu o singură treaptă intermediară

d1 - releu de curent nominal
d2 - releu de tensiune pentru pornire
d1 - releu de tensiune pentru frânare
Rp, Rf - rezistenţă de pornire (frânare)
C1, C2 - contactor de pornire (frânare)
Pornirea se realizează prin
apăsarea butonului b1 , prin aceasta fiind
alimentată bobina C1. Ca urmare se
deschide contactulC13, iar apoi prin
inchiderea contactului C11 se realizeaza
pornirea motorului cu rezistenta
R p inseriata cu rotorul. Prin crestetea
turatiei are loc variatia tensiunii la
bornele rotorului care este detectata de
releul de tensiune d2, care la valoarea
programata a tensiunii isi inchide
Pornire – frânare cu o singură treaptă
contactul d2,şuntând rezistenta de
intermediară
 42
pornire Rp (se sare din punctul B in punctul C). In continuare motorul funcţionează pe
caracteristica naturală 2.
La oprire, prin apăsarea butonului b2 se întrerupe alimentarea bobinei C1, astfel
încât, prin deschiderea contactului C1 se întrerupe alimentarea rotorului (salt din
punctul D in E), iar prin închiderea contactului C13 se cuplează releul de tensiune d 3
care îşi închide contactul d 3 . Prin alimentarea bobinei contactorului C2, acesta îşi
închide contactul C2, legând rezistenta de frânare Rf in paralel pe circuitul rotoric.
Energia electrica produsă de maşina electrică, care trece in regim de generator
(caracteristica 3), este transformată in căldura pe rezistenta Rr + Rf până la anularea
turatiei. Diagramele de funcţionare, caracteristici mecanice şi curent sunt redate mai
jos.
Frânarea are loc din E până în F, când releul d 3, prin deschiderea contactului
propriu întrerupe
alimen-tarea
bobinei C2, care
decuplează
rezistorul Rf, in
continuare oprirea
fiind inerţială.
Mfmin depinde
de tensiunea de
declanşare a
releului d3.
Intensitatea Diagramele de funcţionare
frânării poate fi
reglată prin alegerea corespunzătoare a valorii Rf sau prin utilizarea unui reostat de
frânare.

4. 3. c. Frânarea recuperativă
Are loc în cazul în care motorul conectat la reţea este obligat de mecanismul
antrenat să se rotească cu o turaţie mai mare decât cea de funcţionare: n > n 0.
Deoarece U  k *  * n0 şi E  k *  * n  E  U , deci din relaţia:
U E
Ir   Ir < 0  M f  k *  * I r  0 şi motorul trece în regim de generator
Rr
consumând energie mecanică (dezvoltând astfel un cuplu de frânare), energia
electrică produsă fiind furnizată reţelei.
La nivelul caracteristicilor de funcţionare lucrurile se petrec astfel punctul de
funcţionare se muta din A în B, pentru care se dezvoltă momentul de frânare M f.
Acelaşi efect de frânare recuperativă se
obţine şi dacă se reduce tensiunea de
alimentare (se trece pe caracteristica 2).
Pentru U2 < U1 rezulta n1 < n0,
deci se trece de pe caracteristica 1 pe
caracteristica 2 (din A în C) pentru care,
la turaţia n, apare un Mf < 0, ce tinde
spre 0 pe măsură ce n  n1.

Frânarea prin contraconectare

Constă în schimbarea sensului de
Caracteristicile de funcţionare în regim
recuperativ circulaţie a curentului prin indus,
 43
realizata prin schimbarea polarităţii tensiunii la bornele indusului cu păstrarea
sensului de rotaţie;
Prin inversarea polarităţii:
U  U , I r  I r ,
M  M f

Iniţial:
U Rr Rr
n  * M  n0  *M
k * k * 2
k * 2

La frânare:
U Rr Rr Reglarea turaţiei prin utilizarea a doua reostate
n  * M   n  * M
k * k * 2 k * 2
0

Grafic, lucrurile se prezintă ca în figură.

A - punct de funcţionare (caracteristica 1)
La inversarea polarităţii n0 - n0, şi A  B,
pentru care, M  Mf; apare frânarea din B  C, când va
fi necesară întreruperea alimentării.
Frânarea nu este totală, iar oprirea în C
este dificilă. Se lucrează pe caracteristica
artificială 3 şi nu pe cea naturală 2 pentru
care apar solicitări electrice şi mecanice
inadmisibile.
4. 3. d. Frânarea prin mărirea rezistenţei
circuitului indusului
În acest caz se introduce un reostat de
frânare înseriat indusului. Mărind rezistenta Rf
se schimbă caracteristica de funcţionare şi
totodată şi momentul motor M (se trece de pe
caracteristica 1 pe caracteristica 2), turaţia
scade din punctul B până in punctul C pentru
care avem turaţie nulă (s-a realizat oprirea) si
Mr = Ma,

5. Reglarea turaţiei motorului de curent continuu

Motoarele de curent continuu sunt mai avantajoase în raport cu motoarele de

curent alternativ în ceea ce priveşte reglarea vitezei, având un domeniu de reglare
mai mare şi fiind mai economice.
In montajul din figură reglarea turaţiei se realizează prin utilizarea a doua
reostate ( Rs pentru reglarea curentului rotoric si Re pentru reglarea fluxului de
excitaţie).
Reglarea se realizează pe baza relaţiilor:
U  E  I r Rr  Rs  , dar U r  E  I r * Rr  U  U r  I r * Rs cu E  k *  * n

E U  I r Rr  Rs  U r  I r * Rs  I r Rr  Rs  U r  I r * Rr
n    , iar metodele
k k k k
de reglare a turaţiei sunt:
 44
1 - prin variaţia tensiunii la bornele rotorului Ur, la n = ct. şi  = ct.,
2 - prin variaţia fluxului de excitaţie , la U = ct. şi Ur = ct.,
3 - prin variaţia tensiunii sursei de alimentare U, la  = ct.

Reglarea turaţiei prin modificarea fluxului la variantele derivaţie şi separată

5.1. Reglarea turaţiei motorului de curent continuu prin variaţia Ur
Se realizează conform montajului din figură în care avem: U = Ualim,  = ct,
Rs – reostat serie, Rp – reostat derivaţie (paralel)
Reglarea se bazează pe relaţiile:
U  U r  Rs * I s E  k * * n

U r  E  Rr * I r , Ip  r
U
 I I I Rd p
 s r p

De cele mai multe ori R p   

U Rr  R s
Ip  0  n   * I r , dar Reglarea turaţiei motorului de curent continuu
k k prin variaţia Ur
U Rr  Rs
M  k * * I r  n   * M  n0  m * M , în care, m este coeficientul
k k 2
unghiular al caracteristicii.
Rr
1. m1  , - pe caracteristica naturală,
k 2
R R
2. m2   r 2 s - pe caracteristica artificială.
k 
Observaţie: teoretic 0 < n < n0 dar practic 0,35 n0 < n < n0
Dezavantaje :
- Rs - este voluminos şi scump (funcţionare de durată),
- la Mr mici, posibilităţile de reglare scad,
- randament redus ,deci se foloseşte la motoare de puteri mici.

5.2. Reglarea turaţiei motorului de curent continuu prin variaţia 

Aceasta se poate face în două moduri:
- cu reostat în circuitul IE, metodă aplicată la motoarele de puteri mici şi
mijlocii, cu excitaţie în derivaţie;
- prin utilizarea unei surse de tensiune reglabilă pentru alimentarea independentă a
IE U  U r  ct , I e1  I e2   1 < 2
U R
Cum însă: n   r 2 * M  n0  m * M  no1 > no2 şi M1 > M2
k k 
Observaţie:
- cu scăderea  se obţin caracteristici artificiale tot mai elastice;
 45
- deoarece caracteristica naturală 2 se obţine pentru Fmax  turaţia poate fi reglată
numai în sens crescător;
- pentru  << n, fluxul de reacţie a indusului poate influenţa mult  de excitaţie şi
caracteristica poate să devină urcătoare (funcţionare instabilă). Reglarea se
n0 1
limitează la domeniul : 1  .
n0 2 3
- deoarece cu , Ir, acesta se limitează din considerente termice şi trebuie să ne
încadrăm în hiperbola de putere ct.: N = n x M = ct., deci cu n, M;
- randament care relativ puţin cu creşterea turaţiei datorită pierderilor pe Re şi Rr.

5.3. Reglarea turaţiei motorului de curent

continuu prin variaţia tensiunii de
alimentare.
Metoda presupune o sursă proprie de
alimentare a motorului, reglabilă, şi se foloseşte
când este necesar un domeniu larg de reglare.
Sursa poate fi:
- un generator de c.c. rotativ;
- o instalaţie de redresare cu tensiune reglabilă.
U R
Întrucât n   r 2 * M  no = f(U), M =
k k 
ct.; se obţine astfel un domeniu larg de reglare a Caracteristicile mecanice pentru
turaţiei la M constant. reglarea prin modificarea tensiunii
Pentru reglarea turaţiei la puteri mari se utilizează grupul generator - motor
(Ward - Leonard) a cărui schemă se redă mai jos şi are următoare componenţă:

Grupul generator – motor Ward – Leonard

- Mca - motor de curent alternativ trifazat care antrenează cele două generatoare de
c.c. – E şi G;
- E - excitatrice pentru alimentarea IEG şi IEM;
- G - generator pentru alimentarea Mcc;
Mca, G şi Mcc au puteri aproximativ egale, iar E este de putere mult mai mică (ce
poate fi înlocuită cu un redresor la instalaţiile staţionare).
Prin reglarea ReE se reglează EE şi deci tensiunea UE de excitaţie a G şi Mcc.
Prin reglarea ReG se reglează EG, deci tensiunea U de alimentare a motorului
Mcc. Inversarea polarităţii U, deci a sensului de rotaţie a Mcc se face prin perechile de
contacte C1 şi C2 prin care se inversează EG (prin ReG se reglează deci turaţia Mcc).
Prin reglarea se reglează eM, deci turaţia motorului M cc . Uneori inversarea
sensului M cc se face prin inversarea eM (prin inversarea polarităţii UE pentru iEM).
 46
Pornirea:
 se reglează: ReG pe R maximă
 ReM pe R minimă  U min şi eM max
 se selectează sensul de rotaţie prin contactele C1 sau C2;
 se porneşte Mca şi se reglează REE până la obţinerea U e dorită;
 se măreşte turaţia n prin micşorarea ReG (a tensiunii de alimentare a Mcc);
 se continuă creşterea turaţiei prin mărirea ReM (regl.  eM ).
Obs.: dacă EG scade  U scade şi Mcc devine generator iar G motor 
frânarea sistemului

Oprirea (frânarea):
 se reduce turaţia din ReM (prin micşorarea rezistenţei lui);
 se reduce turaţia din ReG (prin mărirea rezistenţei lui);
 când n = 0 se comandă schimbarea C1 cu C2;
 se micşorează ReG şi apoi se măreşte ReM , prin aceasta turaţia crescând în
sens invers;

Avantaje:
 reglarea continuă a turaţiei în limite largi;
 posibilitatea frânărilor lente sau bruşte (eventual cu recuperarea energiei);
 regimuri tranzitorii scurte;
 utilizarea unor reostate de mică putere  cost redus şi randament  ridicat;

Dezavantaje:
 necesită cel puţin 3 maşini electrice;
 puterea este de circa 3 ori mai mare ca cea necesară la ML;
 randament global redus.

Utilizări:
 maşini-unelte mari, utilaje mari pentru prelucrări la cald;
 macarale mari;
 ascensoare rapide;
 transport feroviar şi maritim.

6. Selsinul
Selsinul nu este propriu zis o maşină motoare, ci un aşa numit traductor de
poziţie; îl includem la acest capitol al maşinilor electrice deoarece el dezvoltă cuplu
motor sau de frânare. El mai este numit şi transformator trifazic – monofazic, ca
urmare a unor fenomene similare celor
care se petrec intr-un transformator.
In acest caz înfăşurarea primară
este trifazică (trei înfăşurări înseriate) iar
cea secundară – monofazică. Astfel,
cele trei bobine din primar (m) induc trei
t.e.m. în înfăşurarea secundară (a), a
căror rezultantă va avea o mărime
dependentă de poziţia indusului a faţă
de cele trei bobine primare. Cele două
maşini m1 (să o numit emiţătoare) şi m2
(receptoare) sunt legate în fază iar
secundarele în fază şi opoziţie.
 47
Să presupunem deci că poziţia celor două indusuri a1 şi a2 este aceeaşi. În
acest caz vectorii rezultantelor tensiunilor electromotoare din a1 şi a2 sunt egali şi au
aceeaşi poziţie. În această situaţie cei doi curenţi i12 şi i21 sunt egali şi în opoziţie,
suma lor fiind egală cu 0.
Rotind indusul a1 (emiţătorul) într-un sens oarecare t.e.m. se modifica atât ca
valoare cât şi ca direcţie. În acest caz, suma celor doi curenţi nu mai este 0 şi bobina
a2 va fi parcursă de un curent diferenţă i12 – i21, care va determina un câmp
magnetic. Acesta din urmă, în interacţiune cu câmpul determinat de înfăşurările
inductorului, va produce un cuplu mecanic ce va roti pe a2 în sensul în care a fost
rotit a1, până când noua poziţie a sa va coincide cu a rotorului emiţătorului, adică
până când cei doi curenţi i12 şi i21 se vor egala (suma lor va fi din nou 0).
Funcţionarea aceasta se produce numai teoretic atât de exact, deoarece pe
măsură ce diferenţa dintre cei doi curenţi scade, cuplul care determină ocuparea unei
poziţii similare de către a2 faţă de a1 este din ce în ce mai redus şi, la un moment
dat, prea mic pentru ca să mai asigure rotirea. Pentru a creşte precizia aceste
sisteme se alimentează cu curenţi de frecvenţă ridicată, ceea ce duce la creşterea
t.e.m. de inducţie şi astfel a valorilor absolute ale curenţilor i12 şi i21.