1

I. CARACTERISTICA GENERALĂ A MAŞINILOR ŞI ACŢIONĂRILOR

ELECTRICE

1.1. Noţiuni generale despre maşinile electrice

Maşinile electrice (ME) reprezintă nişte convertoare electromecanice şi

electromagnetice de forţă, care transformă în regim de generator (G) energia sau
puterea mecanică PM  M   în energie sau putere electrică de curent continuu
PE  U  I , sau de curent alternativ PE  m f U f I f cas , iar în regim de motor (M) –
invers, folosind în ambele cazuri energia sau puterea reactivă Q a câmpului
magnetic, numit şi câmp de excitaţie, pentru a asigura conversiile sau
transferurile de energie menţionate (Fig.1) :
Q Q

PC  PM PE  PU PC  PM PE  PU
G M
a) P b) P
Fig .1

Evident, că aceste transformări nu pot fi efectuate fără anumite pierderi de

energie, care au loc în fiecare tip al ei :
P  PE  PFe  PM ;
2
Unde PE  I RI - pierderile electrice din înfăşurări maşinilor, proporţionale cu
pătratul curentului din ele şi cu rezistenţa lor interioară RI ; PFe   2 RM - pierderile
magnetice sau pierderile în fier, proporţionale cu pătratul fluxului din circuitul
magnetic  şi cu rezistenţa (reluctanţa) magnetică a acestui circuit RM ; PM -
pierderile mecanice în rulmenţi, cuplaje, transmisii, aer, datorate diferitor frecări.
Ţinând cont de faptul , că aceste pierderi nu pot fi evitate, eficacitatea
conversiilor menţionate în ME se apreciază cu ajutorul randamentului  , care
reprezintă raportul dintre puterea utilă PU , egală cu puterea de ieşire, şi puterea
consumată PC - puterea activă de la intrare:
PU PU
 
PC PU  P
În regim de generator   PE / PM , unde PM reprezintă puterea mecanică a
unei turbine de abur, hidraulice sau a unui motor de antrenare, iar PE - puterea
electrică de la bornele de ieşire ale generatorului. În regim de motor   PM / PE ,
unde PM  M - puterea de ieşire la arborele motorului, egală cu produsul dintre
cuplul dezvoltat de motor şi viteza unghiulară de rotaţie a lui. Această putere pune
în mişcare, de regulă, o maşină de lucru (ML) sau un mecanism industrial –
pompă, ventilator, conveier, strung etc.
 2
Valoarea maximă a randamentului ME este cuprinsă în intervalul
 max  0.75  0.97 , unde valorile mici corespund maşinilor de putere mică, iar
valorile mari – maşinilor de putere mare ( P  300kW ). Evident, că totdeauna se
tinde spre obţinerea unui randament cât mai mare. Randamentul motoarelor cu
ardere internă este comparativ . De exemplu,  max  0.4 - pentru motoare Diesel şi
 max  0.3 - pentru motoare de benzină. În plus la aceasta, motoarele cu ardere
internă poluează mediul ambiant, sunt mai complicate şi necesită cheltuieli sporite
în exploatare.
Ţinând cont de faptul, că nici puterea reactivă de excitaţie nu poate fi
exclusă, în practică se tinde spre minimizarea ei sau spre creşterea unui parametru
invers, numit factor de putere
PC
cos   ,  max  PU 
PC2  Q 2
valorile nominale ale căruia pentru cos  PU 
diferite maşini sunt cuprinse în
intervalul 9,8-0,93. Însă la micşorarea
sarcinii PU <PN, ambii parametri
PN PU
energetici se micşorează faţă de
valorile nominale (fig.2) F ig .2

Părţile principale ale unei maşini electrice rotative sunt următoarele:

statorul – partea fixă şi rotorul – partea mobilă, care se roteşte cu o anumită
viteză şi care este fixat la capete pe nişte rulmenţi. Evident, că pentru a se roti liber,
rotorul nu poate avea un contact mecanic cu statorul, de aceea între aceste părţi
există o porţiune radială de aer, numită întrefier, notat prin
 , care este de dorit să fie cît mai mic (   1  2 mm ) (Fig.3).
Transferul de energie dintre stator şi rotor, sau invers, se
face prin acest întrefier pe cale magnetică, adică cu ajutorul 
câmpului magnetic. Liniile acestui câmp se închid prin 
stator şi rotor, care servesc totodată ca elemente ale
circuitului magnetic, străbătând, de asemenea, şi întrefierul.
Rezistenţa sau reluctanţa magnetică a acestuia însă este mult
mai mare decât a statorului şi rotorului, de aceea este Fig . 3
necesară o putere magnetică relativ mare şi un cosφ < 1, pentru a forţa trecerea
fluxului magnetic prin întrefier. Acest flux poate creat pe 2 căi.
1) pe cale naturală - cu ajutorul magneţilor permanenţi , confecţionaţi din
materiale magnetice speciale. Însă energia lor este limitată, de aceea poate fi
folosită pentru maşini de putere ( P  20  30 kW ). În afară de aceasta magneţii
permanenţi, creează un flux magnetic constant   const.  inv.t
2) pe cale artificială - cu ajutorul electromagneţilor – a unor bobine
concentrate pe poli sau înfăşurări buclate, amplasate în crestăturile statorului sau
rotorului, care au un număr de spire conductoare W, parcurse de un curent continuu
sau alternativ (Fig.4). Această cale se bazează pe una din legile fundamentale ale
 3
electrotehnicii – legea electromagnetismului sau legea de obţinere a câmpului
(fluxului) magnetic cu ajutorul curentului electric (legea lui Amper)
Proprietăţile magnetice ale curentului electric sunt importante nu numai prin
posibilitatea de creare a unui câmp magnetic, ci şi printr-o orientare optimală a
acestui câmp. În cazul unui conductor liniar, de exemplu, parcurs de curent
continuu, liniile câmpului magnetic creat sunt perpendiculare pe direcţia
conductorului, concentrice şi circulare (fig.5). Sensul acestor linii poate fi
determinat, folosind regula burghiului drept : dacă sensul de găurire se
direcţionează după sensul curentului, atunci sensul liniilor câmpului magnetic
coincide cu sensul de rotaţie al mânerului burghiului.

I
F N S
W 
N
Fig.4
Fig,4 Fig.5
O lege inversă, utilizată în toate maşinile electrice, este legea inducţiei
electromagnetice, care reglementează cum poate fi obţinută o sursă de tensiune
electrică et  într-un circuit deschis sau un curent it  , dacă acest circuit se închide,
utilizând pentru aceasta energia sau, mai bine zis, variaţia unui câmp magnetic în
timp t   var . sau în mişcare de rotaţie     var . În aceste cazuri într-un
conductor oarecare, întretăiat de liniile unui flux magnetic variabil, se induce o
tensiune electrică variabilă et  , numită şi tensiune de inducţie, care este egală cu
însăşi variaţia fluxului magnetic, luată cu un sens opus (contrar) :
d
et    .
dt
Indiferent de modul de variaţie al fluxului magnetic, legea inducţiei
electromagnetice este o lege dinamică, valabilă numai în regim dinamic (variabil)
d
al fluxului  , deoarece dacă   const.    et   0 . În legătură cu aceasta
dt
tensiunea indusă et  se mai numeşte tensiune electromotoare . Semnul minus din
această lege indică caracterul opus de variaţie al parametrilor respectivi (fig.10) :

d de  t 
- daca  0 , atunci  0 sau
dt dt et 

- daca d de t
 0 , atunci 0 0
dt dt
Fig.10
 4

Acest defazaj de 90  se explică prin faptul, că într-un circuit electric închis et 
condiţionează un curent it   0 , care formează la rândul său, un câmp magnetic
propriu, numit câmp de reacţie, care conform legii lui Lenţ, se opune câmpului,
dr d
care l-a creat:  .
dt dt
A 3-a lege fundamentală, care stă la baza funcţionării tuturor motoarelor
electrice, este legea forţei electromagnetice. care reglementează obţinerea unei
forţe, iar ca urmare şi a unei energii mecanice, folosind pentru această energia
electrică şi cea magnetică. Această forţă apare în rezultatul interacţiunii unui câmp
magnetic exterior de o inducţie B cu un alt câmp magnetic, creat de curentul
electric I al unui conductor de o lungime l. În rezultat în jurul conductorului apare
un câmp magnetic rezultant ne uniform cu inducţii diferite în diferite puncte. În
unele puncte câmpul magnetic exterior se sumează cu câmpul conductorului, iar în
alte puncte – se scade. Însă liniile câmpului exterior se străduie să parcurgă calea
cu cea mai mică rezistenţă magnetică. Ca urmare, câmpul magnetic exterior
împinge conductorul în direcţia perpendiculară liniilor sale magnetice şi spre
partea, unde inducţia este mai mică. Forţa aceasta de împingere se numeşte forţă
electromagnetică, care este proporţională cu inducţia câmpului exterior B,
curentul conductorului I , lungimea lui şi sinusul unghiului dintre conductor şi
câmp:
F  B  l  I  sin LB  l   B  l  I L90
 F
În cazul maşinilor electrice sunt folosite, de obicei,
mai multe conductoare, plasate în crestăturile rotorului
de o rază R  D / 2 . Forţele electromagnetice, tangenţiale Mm
F
acestor conductoare, formează un cuplu M, care pune
rotorul motorului în mişcare de rotaţie: (fig.6) :
M m  2 F  R  F  D . Fig.6
Întrucât există mai multe tipuri de maşini electrice, ele se clasifică după mai
multe criterii. După felul energiei electrice de alimentare, ME se împart în 2 grupe
principale: maşini de curent continuu (MCC) şi de curent alternativ (MCA).
Ultimele se împart la rândul lor, în 2 grupe principale: sincrone (rotorul se roteşte
sincron cu câmpul magnetic din întrefier) şi asincrone (viteza rotorului nu coincide
cu viteza câmpului magnetic).
După numărul de faze MCA pot fi: monofazate; trifazate şi polifazate.
După felul mişcării ME pot fi rotative şi liniare.
După puterea nominală ME se împart în următoarele grupe:
- micromaşini ( P  10 kW );
- maşini de putere mică ( P  1kW );
- maşini de putere medie ( 1 kW  P  500 kW );
- maşini de putere mare ( P  500 kW ).
ME mai au o proprietate convenabilă, numită dualitate şi utilizată larg în
practică: pot trece uşor din regim de motor în regim de generator şi invers.
 5
1.2 Noţiuni generale despre sisteme de acţionare electrică

O acţionare electrică (AE) a unei maşini sau instalaţii industriale reprezintă

un sistem de echipamente şi dispozitive electrice, electromagnetice,
electromecanice, electronice, mecanice şi tehnologice, care asigură cu ajutorul a
unuia sau a mai multor motoare electrice o transformare sau conversie comandată,
reglată, automatizată şi optimizată a energiei electrice în energie mecanică în
scopul efectuării uneia sau mai multor operaţii tehnologice. Componenţa tuturor
acestor echipamente şi dispozitive, denumită, de asemenea, şi sistem de acţionare
electrică (SAE), depinde de cerinţele tehnologice şi tehnice impuse sau necesare.
Există o varietate mare de SAE, de aceea ele se clasifică după mai multe
criterii. În funcţie de posibilităţile de reglare a parametrilor principali de ieşire SAE
se împart:
- SAE reglabilă (cu viteză şi productivitate variabilă) – SAER;
- SAE nereglabile (cu viteză şi productivitate constantă) – SAENR;
- SAE combinate.
Toate aceste sisteme, indiferent de tipul lor, de regulă, se automatizează, de
aceea pot fi numite SAEA (automatizate). Ele au o automatizare proprie, la nivel
local, însă pot funcţiona într-un sistem complex de automatizare a unor procese
tehnologice. În ultimul caz mai multe mecanisme şi sisteme de acţionare a lor
funcţionează într-o reţea de automatizare, condusă cu ajutorul unor controlere
programabile sau a unor computere industriale. Indiferent de gradul de
automatizare, ele prevăd, de asemenea, şi un regim manual de comandă, utilizat la
introducerea în exploatare sau la diferite încercări şi testări.
Structura generală a unui SAEAR include următoarele dispozitive şi
echipamente (Fig.11) :
- dispozitivul de automatizare (DA);
- dispozitivul de reglare (DR);
- dispozitivul de comandă (DC);
- convertorul electronic (CE);
- motorul electric (ME);
- mecanismul de transmisie (MT);
- maşina de lucru (ML);
- traductoare (T) de măsurare a parametrilor tehnici şi tehnologici
principali, necesari pentru funcţionarea dispozitivelor de automatizare, reglare şi
comandă.

Fig.11
 6
Un astfel de sistem poate fi împărţit la rândul său, în 2 părţi principale:
- partea de comandă (PC) sau sistemul de comandă (SC);
- partea de forţă (PF) sau de putere (PP).
ME şi CE pot fi de curent continuu, sau curent alternativ, iar partea de forţă -
cu un singur sau mai multe motoare şi convertoare.
Ca mecanisme de transmisie (MT) mecanică servesc: reductoarele cu roţi
dinţate, curelele de transmisie, tambururile, lanţurile s.a.
Maşinile de lucru (ML) însă sunt mult mai multe:
- ascensoare, macarale şi alte mecanisme de ridicat;
- strunguri şi maşini unelte de prelucrare a metalelor, lemnului şi altor
materiale;
- benzi transportoare de materiale şi escalatoare de persoane;
- pompe, ventilatoare şi compresoare;
- maşini de tăiere, mărunţire, fărâmiţare şi măcinare;
- maşini şi scule manuale.
Traductoarele măsoară parametrii principali reali ai sistemului, atât cei
electromecanici – curent , tensiune , viteză, - cât şi parametrii tehnologici –
temperatură, presiune, nivel, debit, - utilizaţi apoi pentru diferite funcţii : de
comandă, de reglare, de stabilizare, de protecţie, de indicare şi afişare .
Drept exemple tipice de SAER şi automatizate, care includ unul sau mai
multe convertoare electronice de reglare lină şi în diapazon larg a vitezei
motoarelor electrice de acţionare, pot servi :
- sistemele de stabilizare a presiunii apei într-o conductă hidraulică prin
variaţia vitezei de rotaţie a uneia sau mai multor pompe centrifugale;
- ascensoarele şi macaralele moderne;
- conveierele liniilor tehnologice automatizate de îmbuteliere, dozare,
împachetare, ambalare;
- sistemele de tracţiune electrică – troleibuze, tramvaie, metrouri, trenuri cu
motoare electrice;
- sistemele de prelucrare automatizată a metalelor şi lemnului cu ajutorul
unor strunguri şi maşini unelte:
- sistemele de încălzire, ventilare şi condiţionare a aerului;
Unele din aceste mecanisme pot avea o acţionare simplă nereglabilă, de
exemplu pompele, ventilatoarele, compresoarele, conveierele, strungurile şi altele.
Alegerea unui sau altui sistem de acţionare electrică depinde de cerinţele tehnice şi
tehnologice impuse.
 7
1.3. Ecuaţii fundamentale de mişcare ale sistemelor de acţionare
electrică

Partea de forţă a SAE conţine 2 elemente principale: motorul electric (ME)

şi maşina de lucru (ML), pusă în mişcare de motor printr-un mecanism de
transmisie (MT) sau direct (fără MT). În ultimul caz ME şi MT se află pe acelaşi
arbore (fig.12), de aceea au aceeaşi viteză şi acelaşi cuplu, însă cu semne diferite
m  r  ; M m  M r , Mm  Mr
unde M m  0 - cuplul dezvoltat de ME ML
motor; M r  0 - cuplul rezistent al
maşinii de lucru care i se opune. m  r  
Fig.12
În multe cazuri din practică însă, de exemplu, la ascensoare şi macarale, ML
trebuie să aibă o viteză mai mică faţă de viteza motorului  r   m , de aceea în
acest caz între motor şi maşină se instalează un MT, de exemplu un reductor cu roţi
dinţate. Acesta din urmă micşorează viteza de iR - ori (fig.13) :
 r   m / iR , -
Unde iR   m.N /  r. N -coeficientul de Mm  Mr
reducţie al reductorului. Micşorând
viteza de iR - ori, reductorul măreşte ME R ML
cuplul M r tot de iR - ori, deoarece dacă m M m
iR  r  
se neglijează pierderile în reductor,
puterea mecanică rămâne constantă : Fig.13
m
Pm  Pr sau M m   m  M r   r : de unde rezultă M r   M m  iR  M m .
r
Dacă se iau în consideraţie pierderile în reductor, prin randamentul acestuia
 R , atunci puterea motorului trebuie să fie puţin mai mare, ca să compenseze
aceste pierderi: Pm  Pr / R , ca urmare M r  i R  M m  R ,
unde  R  0.93  0.97 .
Toate aceste relaţii şi egalităţi au loc în regim staţionar (RS), când vitezele
 m  const. şi  r  const. Însă obţinerea oricărui regim staţionar nu este posibilă fără
trecerea printr-un regim dinamic de pornire, când vitezele sunt variabile în timp. În
afară de pornire SAE sunt supuse şi altor regimuri dinamice: frânare, inversare,
reglare a vitezei, modificare a M r s.a. În aceste regimuri egalitatea cuplurilor nu
mai este valabilă: Mm  Mr
Într-adevăr, dacă în momentul iniţial al pornirii cuplul motorului ar fi egal cu
cel rezistent, ME şi ML ar rămânea în stare de repaos şi pornirea n-ar putea avea
loc, iar viteza ar fi egală cu zero. Pentru o accelerare  = d / dt > 0, este necesar,
ca Mm>Mr .Valoarea acestei acceleraţii  evident depinde de diferenţa cuplurilor
variabile în timp M m t   M r t  , precum şi de momentul sumar de inerţie al
maselor aflate în mişcare JΣ. Ultima dependenţă însă este invers proporţională: cu
 8
cât JΣ. este mai mare, cu atât acceleraţia   d / dt este mai mică, adică dacă se
d M m t   M r t 
notează  m   r   , atunci  .
dt J
Această relaţie poate fi scrisă şi în altă formă, cunoscută ca ecuaţia
fundamentală a mişcării de rotaţie pentru  m   r   :
d
M m t   M r t   J 
dt
sau M m t   M r t   M d t  ,
d
unde M d t   J   J    - cuplul dinamic sau învingere a inerţiei mecanice.
dt
În mod analogic se scrie şi ecuaţia fundamentală a mişcării de translaţie
(liniare), utilizată de exemplu pentru sistemele de tracţiune:
dv
FT t   Fr t   mR
dt
sau FT t   Fr t   Fa t  ,
dv
unde Fa  m R  mR  a - forţa rezultantă de acceleraţie; a  dv / dt - acceleraţia
dt
liniară; FT - forţa de tracţiune a vehiculelor electromotoare; FR - suma forţelor de
rezistenţă, care se opun mişcării de înaintare a vehiculelor.
Din analiza ecuaţiei fundamentale a mişcării de rotaţie pot fi deduse 3
regimuri principale (fig.14):
1) Pornirea (P) (acceleraţia), care are loc când M m t   M r t  . Ca urmare,
M d t   0 ,  p  d / dt  0 . Motorul electric în acest caz trebuie să învingă nu numai
cuplul static de rezistenţă M r , ci şi cuplul dinamic:
M m  M r  M d t   M r  J  ;
2) Regim staţionar (RS), care are
loc când M m  M r . Ca urmare M d  0; 
 RS  0;   const.  RS
3) Frânare (F) sau oprire (O). RS
P O
Pentru o frânare rapidă motorul trebuie să
dezvolte un cuplu M m  0 . Ca urmare
t
M d t   0  p  d / dt  0 . Oprirea are loc
tp t RS t FE to
fără o frânare electrică, când motorul ME
se deconectează M m  0 . Fig.14
Ca urmare M d   M r  0;  0  0 , însă în acest caz timpul de frânare creşte.

Însă ecuaţiile fundamentale ale mişcării de rotaţie sau de translaţie

ale SAE sunt valabile numai în cazurile, când ME şi ML au o viteză comună
 m   r   , adică când ML este cuplat direct la arborele motorului. În cazurile
când ML se cuplează la arborele motorului printr-un mecanism de transmisie, de
 9

exemplu printr-un reductor cu coeficientul iR , ecuaţiile fundamentale pot fi

utilizate numai dacă ML sa raportează la ME sau invers, aducându-se astfel la o
viteză comună. Acest artificiu matematic, numit raportare, se efectuează pe baza
condiţiilor de conservare (egalitate) a puterilor mecanice P  M   sau energiilor
cinetice WC  I   2 / 2 în sistem real şi în cel echivalent (raportat) :
M mR   m  M r   r R
De unde se obţine
Mr
M mR  ,  m   r  iR ;
i R  R
La macarale şi ascensoare însă ML (cârligul şi cabina) efectuează mişcare de
translaţie cu viteza liniară v (fig.15). Echilibrul puterilor mecanice în acest caz se
Gr  vr Mr
scrie: M mR   m  , tambur
 ME R
unde Gr  m  g N  - greutatea atârnată de m M m
T
r vr
cârlig; m – masa acestei greutăţi; iR
g  9.8 m / s 2 - acceleraţia căderii libere. Gr
Fih.15
R Gr v r G
Din această relaţie se obţine M m   r ,
  m 
vr  R R
unde    r T  T - raza de raportare a greutăţii Gr la arborele
m m iR
motorului; RT - raza tamburului.
Raportarea momentelor de inerţie ale ML se efectuează pe baza echilibrului
energiilor cinetice în sistemul raportat şi real. Acest echilibru pentru greutatea
atârnată de cârlig, tambur (T) şi reductor (R )se scrie :

J mR   2m m  v r2 J T  T2 J R  2R
   ,
2 2    2 T  T 2 R
De unde se obţine :
2
R m  v  J J
J 
m   r   2 R  2 T .
i R  R  m  i R  R iiR R T
Momentul sumar de inerţie al maselor aflate în mişcare include şi momentul
propriu al motorului J m :

J   J m  J mR