Diploma - WWW - Tocilar

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.
Aspecte privind standul experimental pentru actionari electrice
Capitolul 1 Maina de curent continuu 1.1 Motorul de curent continuu Maina de curent continuu este o main electric rotativ, reversibil, care realizeaz conversia energiei electrice n energie mecanic la funcionarea n regim de motor electric sau a energiei electrice n energie mecanic la funcionarea n regim de generator. Conversia energiei se realizeaz n regim electrocinetic staionar (de curent continuu, cu f = 0 ; U = constant; I = constant). Mainile de curent continuu sunt cele mai vechi maini electrice rotative, construinduse i n prezent pentru puteri nominale de la zeci de wai pn la mii de kilowai, ntr-o gam larg de turaii de tensiuni. Utilizarea acestuia n regim de motor se recomand n sistemele de acionare electric n care regimul dinamic (porniri, opriri, frnri, inversri de sens, modificri ale vitezei de rotaie) sunt frecvente. Astfel, motoarele de curent continuu se folosesc n traciunea electric, metalurgie, instalaii de foraj cu acionare electric, n acionrile reglabile ale mainilor unelte etc. Ca generatoare, mainile de curent continuu se folosesc la alimentarea nfurrilor de excitaie ale generatoarelor sincrone din centralele electrice i din cadrul grupurilor electrogene, la sudarea cu arc electric de curent continuu (generatoare de sudur), generatoare auto (dinamuri) etc. Cmpul magnetic inductor este n cele mai multe cazuri produs de curentul electric de conducie care strbate nfurarea de excitaie (inductoare) plasat pe stator (unele maini speciale, de putere redus au cmpul magnetic determinat de magnei permaneni). Tensiunile electromotoare induse n nfurarea rotoric (conform legii induciei electromagnetice) sunt redresate prin intermediul colectorului (solidar cu arborele rotorului) i al periilor colectoare (solidare cu statorul) care calc pe colector. Ansamblul perii-colector
permite transformarea energiei din exterior n rotor sau invers, n cazul funcionrii n regim de generator. Ca orice alt main electric rotativ, maina de curent continuu este alctuit din cele dou subansambluri fundamentale: statorul i rotorul. Statorul, partea fix a mainii, are rolul de inductor i cuprinde: carcasa, circuitul magnetic statoric, circuitul electric statoric, scuturile, dispozitivul portperii i portperiile Rotorul, are rolul de inductor i se compune din: arborele mainii, circuitul magnetic rotoric, nfurarea rotoric, colectorul i ventilatorul mainii. Dup modul n care se alimenteaz nfurarea de excitaie mainile de curent continuu se clasific n: maini de curent continuu cu excitaie separat sau independent, la care nfurarea de excitaie se alimenteaz de la o surs separat; maini de curent continuu cu autoexcitaie, la care nfurarea de excitaie se alimenteaz de la bornele indusului. Din aceast categorie fac parte: mainile de curent continuu cu excitaie derivaie (nfurarea de excitaie n paralel cu nfurarea indusului); maini de curent continuu cu excitaie serie (nfurarea de excitaie conectat n serie cu nfurarea indusului); mainile de curent continuu cu excitaie mixt (cu dou nfurri de excitaie, una conectat n serie cu indusul i una conectat n paralel cu acesta).
1.1.1 Principiul de funcionare al motorului de curent continuu cu excitaie separat Considerm o main de curent continuu cu excitaie independent pe care dorim s o utilizm n regim de motor la antrenarea unei maini de lucru ML. n acest scop, nfurarea de excitaie (de pe armtura statoric) avnd
Ne
M.L MR
n
M
IA
spire de rezistene i rezistena Re (eventual inserat cu un reostat de cmp de rezisten RC) se alimenteaz de la o surs
Re RC Ie Ue
E2
UA
F deF1 tensiune 2 A1 A2
R A1 p
E1
Fig.2 Motorul de curent continuu cu excitaie independent b)
continu cu tensiunea
A2
U e . Solenaia N e I e a a) D2 D1
A1 nfurrii de excitaie parcurse de curentul I e , va determina un cmp magnetic de inducie D2 B , constant n timp dar cu o distribuie spaial sinusoidal iD1 flux magnetic inductor 0 , un A2 E1 E2 A2 A1
ale crui linii se nchid prin ntrefier, circuitul magnetic rotoric, polii i circuitul magnetic d) c) statoric. Fig. 1 Semne convenionale pentru diferite tipuri de excitaie Concomitent, nfurarea rotoric avnd rezistena R A i un numr total de N conductoare (eventual inserat cu un reostat de pornire de rezisten
Rp
) se alimenteaz, prin
contactul alunecrii perii-colector, de la o surs de tensiune continu de valoare U A . Asupra conduc-toarelor rotorice parcurse de curentul I A i aflate n cmpul magnetic determinat de nfurarea de excitaie vor aciona fore de tip Laplace, proporionale cu fluxul magnetic inductor 0 i curentul prin indus I A . Asupra fiecrei spire rotorice vor aciona fore perechi, egale i de sensuri contrare, determinnd astfel cupluri elementare, iar asupra celor N spire rotorice se va exercita un cuplu electromagnetic rezultant:
M = kM 0 I A ,
(1)
care este un cuplu activ (motor) ce pune n micare rotorul dac este ndeplinit condiia:
M > MR,
unde M R este cuplul rezistent. Viteza de rotaie a rotorului va crete continuu atta timp ct cuplul de accelerare:
Ma = M MR = J
d dt ,
(2)
este diferit de zero i se va stabiliza n momentul n care:
M = M R , adic M a = 0 .
n acest mod, maina de curent continuu cu excitaie separat a realizat conversia energiei electrice, primite pe la bornele celor dou nfurri, n energie mecanic, antrennd maina de lucru ML. Schema de principiu a motorului de curent continuu cu excitaie separat este prezentat n fig. 2. Dup cum rezult din relaia (1), inversarea sensului de rotaie se poate realiza fie prin inversarea sensului curentului prin indus I A , fie prin schimbarea sensului curentului de excitaie I e (respectiv a fluxului 0 ). n nfurarea rotoric aflat n micare de rotaie n cmpul magnetic inductor se va induce i o tensiune contraelectromotoare E , proporional cu viteza de rotaie i fluxul magnetic inductor:
E = k E n 0 .
(3)
Prin aplicarea teoremei a II-a a lui Kirchhoff circuitului indusului se obine modelul matematic al acestuia care stabilete legtura dintre tensiunea contraelectromotoare E , curentul prin indus I A i tensiunea U A la bornele acestuia:
E = U A (RA + R p )I A U e = ( Re + Rc ) I e
i ecuaia implicit:
(4)
Ansamblul relaiilor (1) (4) la care se adaug modelul nfurrii de excitaie: (5)
0 = f ( s ) , reprezint modelul matematic n regim staionar al
motorului de curent continuu cu excitaie separat.
n procesul conversiei electromecanice a energiei, n motor au loc pierderi de putere i energie care sunt evideniate n mod sugestiv de diagrama bilanului de puteri prezentat n figura 5. Bilanul de puteri al motorului de curent continuu cu excitaie independent se obine din modelul matematic n regim staionar al acestuia. Astfel, prin nmulirea relaiei (5) cu I e se obine:
U e I e = ( Re + Rc ) I e2
(6)
stng (6)
PA = U A I A
P = EI A = M
P2 = M 2
Membrul al relaiei reprezint
de de
2 p jA = R A I A
pmv
p Fe = M Fe electric absorbit = M pm
( Pe = U e I e ), iar membrul drept
puterea
motor pe la bornele nfurrii
Pe = U e I e p je = ( Re + RC ) I e2 excitaie
Fig. 3 Diagrama bilanului de puteri la motorul de curent continuu cu excitaie independent reprezint pierderile de putere prin efect Joule n nfurarea de excitaie:
p je = ( Re + Rc ) I e2
Amplificnd relaia (4) cu IA i considernd
Rp = 0
(7)
, se obine:
E I A = U A I A RA I 2 A P = PA p jA
n care: EI A = P = M , reprezint puterea electromagnetic; U A I A = PA este puterea absorbit de indusul motorului de curent continuu; putere prin efect Joule n nfurarea indusului. n afara pierderilor de putere prin efect Joule, n rotorul motorului de curent continuu mai apar urmtoarele pierderi:
2 R A I A = p jA
sunt pierderile de
pmV = M pm
- pierderile mecanice prin frecare i ventilaie;
p Fe = M Fe - pierderile n miezul feromagnetic (n fier) prin cureni turbionari i

histerezis. Cuplurile care apar n diagrama de bilan au urmtoarele semnificaii:
M - este momentul cuplului electromagnetic; M 2 - momentul cuplului util; M pm momentul cuplului de frecri n lagre i ventilaie; M Fe - cuplul corespunztor pierderilor n fier ( p Fe ), iar suma cuplurilor funcionrii n gol. Randamentul al motorului se poate defini cu relaia:
M pm + M Fe = M 0
, reprezint cuplul corespunztor
[%] =
P2 P2 100 = 100 P1 Pe + PA
(8)
1 n care: P2 - este puterea util (la arborele motorului) transmis ML; P = Pe + PA -
este puterea absorbit de motor pe la bornele celor dou nfurri. Diferena:
P1 P2 = pt = p je + p jA + pmV + p Fe
, reprezint pierderile totale de
putere ce au loc n motor n procesul conversiei electromecanice a energiei. 1.1.2 Caracteristicile de funcionare n sarcin ale motorului de curent continuu cu excitaie independen i derivaie Dac n relaia (4) considerm
Rp = 0
i nlocuim tensiunea electromotoare indus E
cu valoarea dat de ecuaia (3), vom obine:
k E n 0 = U A RA I A ,
de unde rezult:
(9)
U A RA I A U A I n= = 1 A k E 0 k E 0 U A RA
(10)
UA UA = n0 = I Ap k E 0 RA Notnd: , viteza de mers n gol ideal i , curentul absorbit de

indus la pornirea prin conectare direct, relaia (10) devine:
I n = n0 1 A I Ap .
(11)
Dependena : n = f ( I A ) , la U A = constant; I e = constant, reprezint caracteristica vitezei de rotaie la mersul n sarcin al motorului de curent continuu evideniaz modul n care se modific viteza de rotaie n la modificarea ncrcrii motorului (curentului de sarcin I A ) n condiiile precizate. Ea este o dreapt cu parte negat (
n0 / I Ap
), a crei alur este prezentat n figura 4.
Caracteristica n = f ( I A ) obinut n condiiile U A = U Ao = constant; I e = I en = constant i R = 0 se numete caracteristica natural, iar cele determinate pentru alte valori constante ale parametrilor U A , I e sau R se numesc caracteristicile artificiale (de tensiune, de cmp sau reostatice). Caracteristica n = f ( I A ) natural este o caracteristic dur (puin cztoare), la variaii mari ale curentului de sarcin I A , corespunznd variaii mici ale vitezei de rotaie n . Panta caracteristicii n = f ( I A ) crete odat cu creterea rezistenei echivalente a circuitului rotoric ( R + R A ). Deoarece: M = k M 0 I A , vom avea i:
M p = k M o I Ap
n care: indus.
Mp
- este momentul cuplului de pornire;
I Ap
- curentul la pornire absorbit de
mprind membru cu membru relaiile de mai sus se poate scrie:
n n0
1 2 I M = A M p I Ap
(12) i nlocuind (12) n (11) rezult:
3
4
IA
(13)
Fig. 4 Caracteristicile naturale (1) i artificiale reostatice (2, 3, 4) ale vitezei de rotaie la mersul n sarcin pentru motorul de curent continuu cu excitaie separat (derivaie)
M n = n0 1 M p .
Relaia (13) reprezint modelul caracteristicii matematic mecanice al a
n n0 R =0 Rr1 I e = I en = ct U A = U An = ct O
1 2 Rr 2 > Rr1
motorului de curent continuu cu excitaie separat (derivaie). Prin urmare, caracteristica mecanic exprim dependena:
Rr 3 > Rr 2 Mn
3
M
n = f (M ) ,
n condiiile:
UA =
constant; I e =constant; R = 0 i arat cum se modific viteza de rotaie n la modificarea cuplului electromagnetic, modificare
Fig. 5 Caracteristicile mecanice naturale (1) i artificiale reostatice (2, 3, 4) ale motorului de curent continuu cu excitaie separat (derivaie)
deter-minat evident, de modificarea cuplului rezistent (al mainii de lucru ML). Graficul calitativ al caracteristicii (obinute pentru: U A = U An ; I n = I en ; R = 0 i graficele caracteristici-lor mecanice artificiale reostatice sunt prezentate n figura 5 fiind asemntoare celor prezentate n figura 4. Caracteristica mecanic natural a motorului de curent continuu cu excitaie independent (derivaie) este o caracteristic dur i poate fi ridicat analitic sau experimental.
1.1.3 Pornirea motorului de curent continuu Procesul de pornire al motorului de curent continuu se caracterizeaz prin valori mari ale curentului de indus I A cu efecte negative asupra izolaiei nfurrii rotorice, asupra aparatelor de conectare, msur i comand inserate n amonte, asupra comutaiei (exist posibilitatea apariiei focului circular la colector), periilor, conductoarelor de alimentare i nu n ultimul rnd asupra mainii de lucru acionate, prin ocurile mari de cuplu care apar pe durata pornirii. Valoarea mare a curentului rotoric FA absorbit la pornire se poate explica prin analiza relaiilor:
M = U A RA I A E = k E n 0 .
Cum la pornire n = 0 , rezult E = 0 i
I Ap =
UA R A . ( R A - rezistena nfurrii
rotorice avnd o valoare foarte mic). Cu creterea vitezei de rotaie tensiunea electromotoare E
IA =
crete, iar curentul prin indus,
UA E R A , scade.
Din punctul de vedere al valorii cuplului rezistent se poate aprecia c pornirea poate avea loc n gol, cu sarcin redusa, cu sarcin nominal sau n condiii de suprasarcin. Procedeele de pornire utilizate de mainile de curent continuu sunt: pornirea prin conectare direct; pornirea reostatic (cu rezistene nseriate n circuitul indusului); pornirea prin alimentarea indusului cu tensiune redus. `Pornirea prin conectare direct este cea mai simpl metod de pornire i const n alimentarea indusului motorului de rezisten R A , fr alte rezistene nseriate la sursa de tensiune continu U A de valoare nominal ( U A = U An ). Valoarea maxim a curentului de pornire
Ip
(ocul de curent) este foarte mare, variaia n timp a curentului
i p = f (t )
i a
vitezei de rotaie n = f(t )
ip , n Ip
U R A U RA I S K E 0
U A = Ue i p = f(t ) IA Ie tp Re R3 = R A + r1 + r2 + r3 R2 = n = f(tr1 + r2 RA + ) R1 = R A + r1 r3 r1 r2 R
A
Timpul de
pornire timpul momentul mainii la la unei circa 95% de regim
tp
este
k1
k 2 M +kM 3 0 IS = 2 K M 0
scurs din conectrii reea pn atingerea viteze de din viteza staionar
Fig. 6 Variaia n timp a curentului prin indus i a vitezei de rotaie, la pornire. a) n
RA U RA I s G ns = R1 F k E 0 E i depinde de momentul de inerie J al maselor aflate n micare. D RI2 Curentul de pornire crete foarte B repede pn la o valoare maxim p (dependent i ea n C B de momentul de inerie J ) dup care ncepe s scad odat cu creterea vitezei de rotaie, R3 tinznd aperiodic sau oscilatoriu amortizat ctre o valoare de regim stabilizat: nF nD
Is = M2 + M0 kM 0 .
M r = ct M min I min (14)
M max I max
IA
Dac momentul de inerie J al maselor aflate n micare de rotaie (raportat la arborele b)
I Fig. 7 Pornirea reostatic motorului) are o valoare ridicat, pornirea este lent, iar p se apropie de valoarea extrem a motorului de curent continuu cu excitaie derivaie. U / R A . Cu ct momentul de inerie J este mai redus, pornirea este mai rapid, iar I p se
ndeprteaz mai mult de valoarea extrem. Curentul de oc
Ip
depinde i de tipul excitaiei motorului . Astfel, la motoarele cu
excitaie separat i derivaie pornirea are loc ntr-un interval de timp mai ndelungat, circuitul indusului se conecteaz dup alimentarea nfurrii de excitaie iar curentul de pornire este mai mare din cauza constantei de timp a nfurrii de excitaie. Cele mai rapid pornesc motoarele cu excitaie serie deoarece curentul prin indus crete concomitent cu fluxul magnetic inductor, motorul fiind foarte solicitat n acest interval de timp.
Datorit dezavantajelor pe care le prezint, metoda de pornire prin conectare direct se aplic destul de rar n practic pentru motoarele de puteri reduse (sub 6kW). 1.1.4 Modificarea vitezei de rotatie a motoarelor de curent continuu Motorul de curent continuu: se poate modifica viteza de rotaie n limite foarte largi i prin mijloace relativ simple. Acesta este unul din principalele avantaje ale motorului de curent continuu pe care (pe lng alte avantaje) l recomand n acionrile electrice reglabile. Metodele de modificare a vitezei de rotaie a motoarelor de curent continuu rezult din analiza relaiilor:
n=
UA R + Rr A M k E 0 k E k M 0
(15)
i sunt urmtoarele: modificarea rezistenei echivalente a circuitului rotoric cu ajutorul unui reostat de rezisten variabil Rr (reglajul reostatic); modificarea tensiunii U A la bornele indusului; modificarea curentului de excitaie I e (slbire de cmp) Prin modificarea tensiunii de alimentare (U A ) a indusului motorului de curent continuu cu excitaie independent, panta caracteristicii mecanice liniare n = f ( M ) nu este
n0 =
afectat, modificndu-se ns viteza de mers n gol ideal,
UA k E 0 . n figura 9 sunt
prezentate caracteristica mecanic natural n = f(M ) la U A = U An = constant; I e = I en = constant; Rr = 0 i cteva caracteristici artificiale de tensiune obinute pentru diferite valori
n n01 n0 n02 n03 n04
A1 A A2 A3 A4
U A1 > U An U A = U An U A2 < U An U A3 < U A 2 U A 4 < U A3

M
Mr
Fig. 8 Caracteristicile mecanice artificiale de tensiune ale motorului de curent continuu cu excitaie separat. constante ale tensiunii U A n condiiile precizate mai sus. n principiu, modificarea tensiunii de indus fa de U An se poate realiza n ambele sensuri: U A > U An sau U A < U An , dar prima variant nu se recomand din motive uor de neles. La reducerea tensiunii de alimentare a indusului, viteza de rotaie scade, observndu-se deplasarea punctului static de funcionare de pe caracteristica mecanic natural pe caracteristicile artificiale de tensiune. Eficiena reglajului vitezei de rotaie nu este influenat de valoarea sarcinii.
Metoda este economic, dar presupune utilizarea unor surse de tensiune continu cu tensiunea variabil despre care vom vorbi n subcapitolul 1.2
1.1.5 Inversarea sensului de rotaie n anumite sisteme de acionare electric cu motoare de curent continuu se impune inversarea sensului de rotaie a arborelui mainii de lucru. Acest lucru poate fi realizat fie cu ajutorul unor sisteme mecanice, fie mai simplu i mai eficient prin inversarea sensului de rotaie a motorului electric de acionare. Procesul de trecere de la un regim de funcionare cu o vitez de rotaie n regim staionar ns , la funcionarea cu aceeai vitez dar n sens invers, cu trecere prin starea de repaus se numete reversare. Din considerente de productivitate este necesar ca procesul de reversare s se realizeze ntr-un timp ct mai redus, fr ins a depi solicitrile mecanice admise de organele de transmisie sau de maina de lucru sau solicitrile termice ale motorului de acionare. Schimbarea sensului de rotaie la motoarele de curent continuu presupun schimbarea semnului momentului cuplului electromagnetic M = k M 0 I A , care se poate realiza n dou moduri: inversarea sensului fluxului magnetic inductor, 0 ; inversarea sensului curentului prin indus, I A . Inversarea sensului fluxului inductor presupune inversarea sensului curentului de excitaie I e care se poate obine prin modificarea polaritii tensiunii aplicate nfurrii de excitaie (U e ). Aceast metod ins se aplic destul de rar datorit valorii mari a inductivitii circuitului de excitaie care conduce la un timp mare de reversare i poate determina apariia unor tensiuni autoinduse periculoase. Se prefer prin urmare cea de-a dou metod, respectiv inversarea sensului curentului prin indus, care se realizeaz prin inversarea polaritii tensiunii de alimentare a indusului ( U A ). 1.1.6 Servomotoare de curent continuu
Servomotoarele de curent continuu sunt frecvent utilizate n sistemele automate datorit posibilitii reglrii continue a vitezei n limite foarte largi (110000 rot. /min). Limitarea domeniului lor de utilizare este determinat de prezena colectorului, a fenomenelor de comutaie i scnteilor la colector care produc parazii radiofonici i eventual chiar semnale false n circuitele de comand. Utilizarea acestor servomotoare se recomand acolo unde se impune un reglaj continuu de vitez, cnd sarcina are un caracter variabil cu ocuri frecvente, n medii fr pericol de explozie. Din punct de vedere al construciei, servomotoarele de curent continuu sunt asemntoare mainilor de curent continuu clasice, particularitile constructive fiind legate de gabaritele mici, momentele de inerie reduse i gama variat de viteze la care trebuie s funcioneze. Dup forma constructiv a rotorului servomotoarele de curent continuu se mpart n trei categorii: cu rotor cilindric; cu rotor disc (sau cu ntrefier axial); cu rotor pahar (cu bobin mobil). Servomotoarele cu rotorul cilindric sunt cele mai apropiate de mainile electrice clasice i pot fi cu excitaie electromagnetic, cu magnei permaneni sau cu ambele tipuri de excitaie, aa cum rezult din figura 6.9. Servomotoarele cu excitaie electromagnetic au circuitul magnetic
M M
pn
realizat din tole de oel electrotehnic i este avantajoas n unele aplicaii n care
A Performane mai A ridicate se obin n cazul utilizrii = 0 servomotoarelor de curent continuu
reglarea vitezei de rotaie se face prin comanda curentului de excitaie.
U =U
An cu magnei permaneni. n funcie de materialul magnetic folosit, acestea se construiesc n dou
U =0,75U
variante:
reglaj ale servomotoarelor de curent servomotoarelor de curent continuu cu variaia curentului de excitaie Ie. Dei reglajul prin excitaie necesit o putere deindus. continuu comandate prin comand mai comanda prin indus. redus dect reglajul prin indus, acest procedeu este mai puin utilizat deoarece conduce la
=0 ,50n An UAUA=0,5UAn =0,25 = 0n cu inducie remanent mare i cmp coercitiv redus; UAn U1 / cu inducie remanent redus i cmpuri coercitive ridicate. UAn 0 0n 0 Fig.10 Caracteristicile de 2 Reglarea vitezei de rotaie se poate face fie prin variaia tensiunii de indus UA, fie prin Fig.9 Caracteristicile mecanice ale
caracteristici de reglaj neliniare. Din acest motiv se utilizeaz tot mai frecvent servomotoare de curent continuu cu excitaie prin magnei permaneni i comand prin indus. n figura 9 sunt prezentate caracteristicile mecanice M = f() ale servomotoarelor de curent continuu cu comand prin indus iar n figura 10, caracteristicile de reglare M = f(UA) ale acestora. 1.2. Modularea PWM Pentru a controla viteza unui motor de curent continuu avem nevoie de o surs de curent continuu de putere variabil. Dac avem un motor de cc i ii aplicm la borne un impuls de tensiune, motorul va ncepe s prind vitez. Totui motorul nu rspunde imediat, el are nevoie de o mic perioad de timp s ating viteza maxim, deci dac vom comuta tensiunea la bornele lui nainte ca acesta s ating viteza maxim, motorul va ncetini. Dac comutaia tensiunii este destul de rapid motorul va funciona la o vitez oarecare ntre 0 i viteza maxim. Acesta este exact principiul de funcionare al variatoarelor de tensiune continu. Variatorul de tensiune continu este un convertor care transform o tensiune continu aplicat la intrare n impulsuri dreptunghiulare de tensiune la ieire. Valoarea medie a tensiunii de ieire se poate modifica ntre 0 i valoarea tensiunii de alimentare dnd posibilitatea s se efectueze astfel reglajul prin tensiune al motoarelor de curent continuu. n principiu, un variator de tensiune continu reprezint un ntreruptor la care se poate comanda timpul de conectare i deconectare. n general aceste variatoare se realizeaz cu tiristoare, dar datorit evoluiei electronicii de putere mai nou se folosesc tranzistoare MOS. Schema de principiu a variatorului de tensiune continu pentru alimentarea unui motor de curent continuu este prezentat n figura 11. Cnd contactorul static CS este nchis motorul este alimentat la tensiunea de alimentare Ua i absoarbe curentul im egal ia. Cnd CS este deschis motorul este deconectat de la tensiunea de alimentare iar curentul prin motor se nchide prin dioda D datorit tensiunii de autoinducie deci i
a
C S
L Ua I
D
Um
i
m
ID ia Tc
U
a
D
0
U
m
iD
Fig. 11 Schema de principiu a variatorului de cc cu diagrama curenilor i tensiunilor Pentru a asigura continuitatea curentului prin motor este necesar ca perioada de comand a contactorului static T s fie mult mai mic dect constanta de timp electromagnetic a motorului Te. n acest fel motorul de cc este alimentat cu tensiunea medie U m = (Tc / T ) *U a = *U a (16) n care Tc este durata de conectare a comutatorului static CS, iar T este perioada de comand. Raportul Tc/T= se numete durat relativ de conectare i este un parametru care reprezint mrimea de comand a variatorului. Exist dou posibiliti de comand a variatorului: variind durata de conectare Tc i meninnd durata de comand T constant; variind perioada de comand a contactorului static i meninnd durata de conectare Tc constant. Putem aborda variatorul de tensiune este un convertor de energie la care mrimea de intrare este Ua, mrimea de ieire este Um, iar mrimea de comand este . Metodele de comand ale variatoarelor se bazeaz pe posibilitatea de a regla durata relativ de conducie ntre valoarea 0 i 1. Din punct de vedere al contactorului static aceasta nseamn reglarea momentului decuplrii fa de momentul cuplrii contactorului. Pentru simplificare se va considera contactorul static ideal, iar timpul de comutare neglijabil. n acest fel relaia care leag mrimea de ieire de mrimea de comand i de intrare este: U m = *U a (17)
Tensiunea de ieire va avea o form dreptunghiular iar curentul prin sarcin va avea o form practic neted datorit filtrajului i a diodei de descrcare. Curentul debitat de surs va avea ns o form dreptunghiular. Puterea absorbit este: iar puterea util a variatorului va fi: Pa = U a * I a (18)
Pm = U m * I m = *U a * I m (19)
Variatorul fiind considerat element ideal Pa=Pm, ceea ce conduce la relaia ntre cureni: I a = * I m (20)
n concluzie, se poate spune c variatorul de tensiune continu reprezint un transformator de energie de curent continuu. Exist trei metode de principiu pentru comanda variatorului:
modularea impulsurilor n durat (P.W.M.) comanda n frecven a impulsurilor; comanda bipoziional; Comanda n durat a impulsului nseamn comanda la frecven constant (T=constant) i durata de conectare variabil (Tc=variabil). Acest mod de comand este avantajos datorit frecvenei constante n special cnd e vorba de sisteme de acionri n circuit nchis. n figura 12 sunt prezentate cteva forme de und caracteristice P.W.M.
Fig.12 Forme de unda P.W.M. A:impulsuri cu durat mare-vitez mare B:impulsuri cu raport 50%-vitez medie C:impulsuri cu durat foarte mic-vitez sczut
Capitolul 2. Moduri de comunicare procescalculator 2.1. Comunicarea paralel O magistral paralel permite transferul simultan al mai multor bii (8, 16, 32), folosind n acest scop mai multe linii de date.De exemplu, la un sistem ce are cuvntul de date de 8 bii, transmisia paralela a datelor nseamna transmiterea simultan a datelor prin intermediul unui cablu format din 8 conductori, fiecare conductor purtind un bit
Fig.13 Linie de transmisie paralela pe 8biti Avantajul acestei metode de transmisie este viteza mare de transfer. Dezavantajul este c transmiterea datelor ntre dou echipamente nu se poate face pe distane mai mari de civa metri n paralel. Motivele sunt legate de ecranarea acestor cabluri, preul de cost ridicat. Cu alte cuvinte, nu se pot realiza "magistrale" de date care s permit transferul simultan al tuturor biilor cuvintelor de date ntre dou asemenea echipamente. Este consacrat comunicarea paralel ntre calculator i imprimant. Datorit acestui fapt majoritatea calculatoarelor actuale au n dotare cte un port paralel. Ceea ce l face interesant pentru noi, este c portul paralel nu foloseste nici un algoritm de prelucrare a datelor , cele 8 linii de date (un byte) putnd fi controlate direct i integral prin soft. Asta ne uureaz munca att pe partea de programare ct i pe partea de electronic. 2.1.1 Portul paralel Portul paralel a fost proiectat n vederea conectarii la calculator a imprimantelor, dar poate fi folosit i ca un port de intrare/ieire de uz general, pentru cuplarea la calculator a oricarui dispozitiv extern (care se potriveste caracteristicilor de intrare/ieire ale portului).
Figura 14 Din punct de vedere logic, interfaa paralel standard este format din dou registre i un buffer de intrare, ocupnd trei adrese consecutive din spaiul adreselor de porturi al procesorului. Portul paralel standard conine un registru de date pe 8 bii unidirectional (la portul paralel standard bidirecional acest registru este bidirecional), un registru de control bidirecional pe 6 bii dintre care doar 4 linii sunt legate la connector-ul interfeei paralele i un buffer de intrare pe 8 bii din care sunt folosii doar 5 pentru liniile de stare de la periferie. Interfaa paralel permite citirea n paralel a pna la 9 biti (17 la portul paralel bidirecional) i scrierea a pna la 12 biti, la orice moment de timp. Ieirile interfeei paralele folosesc nivelele logice TTL, curentul ns difer de la o interfa la alta. Majoritatea porturilor paralele, ns pot duce pna la 12 mA. Pentru a evita ns, suprancrcarea portului paralel ar fi bine ca la intrrile dispozitivului periferic s se pun tampoane. La calculatoarele mai vechi interfaa paralel era implementat cu circuite logice TTL/LS, n schimb la calculatoarele actuale porturile sunt implementate ntr-un circuit
specializat (ASIC Application-Specific Integrated Circuit), care ns, este compatibil cu porturile mai vechi. 2.1.2 Adresarea interfeei paralele O intefa paralel este identificat prin adresa ei de baz i printr-un identificator atribuit de BIOS: LPT1, LPT2, LPT3, ... Interfaa paralel are alocate trei adrese de baz: Adresa 3BCh 3BFh 378h 37Fh 278h 27Fh Tabelul 1 Descriere Folosite de interfeele paralele ncorporate n plcile video.(Ex. PS/2) Adresa uzual pentru LPT1 Adresa uzual pentru LPT2
La pornirea calculatorului, BIOS-ul (Basic Input/Output System) va determina numarul porturilor din sistem i la va atribui denumirile LPT1, LPT2 i LPT3. BIOS-ul verifica, prima dat, dac exist un port la adresa 3BCh, dac exist i atribuie numele LPT1; apoi verific adresa de port 378h, dac gsete un port aici i atribuie urmtoarea denumire liber; i n final verific adresa 278h i dac exist un port la aceast adres i atribuie i acestuia urmtoarea denumire nefolosit. Pentru a determina ulterior care sunt adresele alocate pentru LPT1, LPT2 i LPT3 se pot consulta urmtoarele adrese din zona de date BIOS, unde exist tabelul portrilor LPT: Adresa de start 0000:0408 0000:040A 0000:040C 0000:040E Tabelul 2 Acest tabel conine trei cuvinte pe 16 bii (patru la unele BIOS-uri) fiecare intrare continnd adresa I/O de baz a portului paralel, dac acesta exist, sau 0 dac acesta nu exist. Prezentm n tabelul doi pinii corespunzatori conectorului standard pentru portul paralel din dotarea calculatoarelor personale. Funcia Adresa de baz pentru LPT1 Adresa de baz pentru LPT2 Adresa de baz pentru LPT3 Adresa de baz pentru LPT4 (BIOS-urile mai noi)
Pini (DB25)
Pini
Semnal SPP
Direcie
Registru
Inversat
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18-25 Tabelul 3
(Centronics) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 32 31 36 19-30
nStrobe Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Data 6 Data 7 nAck Busy PaperOut Select nAuto nError nInit nSelect Masa
n/Out Out Out Out Out Out Out Out Out In In In In In/Out In In/Out In/Out Gnd
Control Data Data Data Data Data Data Data Data Status Status Status Status Control Status Control Control
Da
Da Da Da
2.2. Comunicarea serial 2.2.1.Magistrale seriale de comunicaie Magistralele seriale se utilizeaz ca suport pentru transferul de informaii ntre calculatoare sau ntre componentele autonome ale unui sistem de calcul. Caracteristica principal a oricrei magistrale seriale este transmisia secvenial, bit cu bit, a informaiilor, folosindu-se un numr redus de semnale (linii de comunicaie). n contrast, o magistral paralel permite transferul simultan al mai multor bii (8, 16, 32), folosind n acest scop mai multe linii de date. n principiu transmisia seriala asigur o vitez de transfer mai redus, n comparaie cu transmisia paralel, ns este mai economic (numr redus de linii de transmisie), iar distana maxim de transfer este semnificativ mai mare. Magistralele seriale pot fi clasificate dup mai multe criterii : dup modul de sincronizare : transfer sincron - se utilizeaz un semnal explicit de ceas (de sincronizare) pentru specificarea momentului n care un bit de dat este valid transfer asincron - nu se utilizeaz semnal de ceas, sincronizarea ntre unitatea emitent i cea receptoare se face n mod implicit pe baza structurii specifice a datei transmise ( a se vedea standardul RS 232)
dup lungimea blocului de date transmis : transfer pe octet transfer pe bloc (numr mai mare de octei) dup numrul de unitatea comunicante transfer serial de tip punct-la-punct : legtura se realizeaz ntre dou echipamente transfer serial multipunct : legtura se realizeaz simultan ntre mai multe echipamente, din care la un moment dat unul transmite i restul ascult dup direcia de transfer transfer unidirecional (ntr-un singur sens) transfer bidirecional sau full duplex (simultan n dou sensuri) transfer bidirecional pe o singur linie sau half duplex (se transmite pe rnd n cele dou direcii) dup domeniul de utilizare magistrale de sistem - folosite pentru interconectarea componentelor unui microsistem (ex : microcontrolor, memorii, convertoare A/D i D/A etc.) canale de comunicaie serial folosite pentru interconectarea unor echipamente inteligente (ex : calculatoare, imprimant , consol ) prin legtura punc-la-punct reea de comunicaie folosit pentru asigurarea comunicaiei multipunct ntre un set de echipamente de calcul (observaie : ntr-o accepiune mai restrns reelele de comunicaie nu fac parte din clasa magistralelor seriale) Transferul serial se realizeaz pe baza unui set de reguli care alctuiesc protocolul de comunicaie. Dou echipamente care comunic pe o magistral serial (canal serial) trebuie s respecte acelai protocol i aceiai parametrii de transmisie (ex : viteza de transfer, mod de sincronizare, lungimea blocului de date, etc.). Pentru a asigura interoperabilitatea ntre diferite echipamente realizate de diveri productori, s-au definit o serie de standarde internaionale, care specific : modul de transmisie a datelor (sincron/asincron), modul de structurare a datelor transmise (octet, bloc), viteza de transmisie, mecanismele de detecie i corecie a eventualelor erori tipul semnalelor folosite pentru transmisie (tensiune, curent, tensiune diferenial, etc.) mecanismele de sincronizare a echipamentelor comunicante (ex : protocol XON/XOFF, sincronizare prin semnale explicite, etc.) tipul de conectori folosii
natura i parametri fizici ai mediului de transmisie (ex : cablu bifilar torsadat, cablu coaxial, fibr optic, etc.) Cele mai cunoscute standarde folosite pentru comunicaia serial sunt : RS 232 (V24), RS 485, I2C i HDLC/SDLC. n continuare se prezint cteva caracteristici mai importante ale acestor standarde. 2.2.2 Standardul RS232 Este cel mai cunoscut i utilizat standard de comunicaie serial asincron. El a fost definit de mai multe organisme internaionale de standardizare sub diferite nume : IEC232, CCITT-V24, RS232C. Iniial standardul a fost conceput cu scopul de a permite conectarea unui terminal inteligent la un calculator central printr-o legtur telefonic. Standardul precizeaz interfaa dintre un echipament de calcul (DTE- Data Terminal Equipment) i adaptorul su la linia telefonica (DCE- Data Circuit-terminating Equipment), cunoscut i sub numele de modem (Modulator/Demodulator). Interfaa permite comunicaia serial bidirecional ntre cele dou echipamente, i este simetric la cele dou capete ale liniei. Ulterior specificaiile acestei interfee s-au folosit pentru a realiza legturi seriale ntre diverse echipamente fr a se mai folosi un modem. Principalele precizri ale standardului RS232 se refer la : - modul de transmisie : serial asincron, bidirecional (pe dou linii de date separate) codificarea informaiilor binare : prin nivele de tensiune sau curent (bucl de curent) : 1 logic (-3V -15V) 0 logic (+3V-15V) structura informaiei elementare transmise : un bit de start (0 logic) 5-8 bii de date 0-1 bit de paritate (paritate par sau impar) 1-2 bii de stop (1 logic) semnale utilizate pentru transmisia de date i pentru controlul fluxului de date (vezi tabelul 1): tipul de conectori folosii (RK 25, muf i soclu) i poziia semnalelor pe pinii conectorilor modul de interconectare a semnalelor la cele dou capete ale unui cablu de transmisie viteza de transmisie (110, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200 bauds)
reguli de control al fluxului de date (control hardware protocolul DTR/DSR sau software - protocolul XON/XOFF) n tabelul de mai jos s-au indicat numele i semnificaia celor mai importante semnale definite de standardul RS232. De asemenea s-a indicat poziia acestor semnale pe un conector de 25 pini i pe unul de 9 pini. Direcia este indicat ntre calculator (DTE) i modem (DCE). Nume semnal RXD TXD GND DTR DSR RTS CTS RI CD Receive Data - recepie date Transmit Data transmisie date Masa digital Data Terminal Ready terminal pregtit pentru transmisie Data Set Ready Pregtete dispozitiv pentru transmisie Request To Send Cerere de transmisie Clear To Send Pregtit pentru transmisie Ring sonerie Carrrier Detect detecie purttoare Tabelul 4 Semnificaia/Funcia Direcie DTEDCE - Poziia pe con. RK25 3 2 20 6 4 5 22 8 Poziia pe con. RK9 2 3 5 4 6 7 8 9 1
n cazul transmisiei seriale asincrone, sincronizarea ntre unitatea emitent i cea receptoare se realizeaz la nceputul fiecrui caracter prin bitul de start (0 logic). De precizat c n repaus linia este n 1 logic. Citirea datelor se face secvenial, la jumtatea intervalelor de bit care urmeaz bitului de start. Protocolul asigur citirea corect a datelor chiar i n cazul n care exist mici diferene (sub 2%) ntre frecvena de emisie i cea de citire a datelor. Aceast sincronizare nu s-ar pstra n cazul n care lungimea datelor utile ar fi mai mare. Pentru controlul fluxului de date transmise se poate utiliza un protocol hardware sau unul software. n primul caz se utilizeaz semnale explicite (grupul de semnale DTR/DSR sau RTS/CTS) prin care unitatea receptoare poate s opreasc temporar fluxul de date transmis. n acest fel se poate sincroniza frecvena de emisie a datelor la viteza de prelucrare a unitii receptoare. A dou metod nu utilizeaz semnale de control ; n schimb folosete un set de coduri speciale prin care poate s opreasc (codul XOFF) sau s reporneasc (codul XON) fluxul de date. Aceasta metod se poate utiliza numai la transmiterea unor date n codificare ASCII. La transmisia binar codurile de control ar putea s fie prezente n datele de transmis.
n cazul n care se conecteaz dou echipamente aflate la distan mic (ex : n interiorul unei ncperi) se pot utiliza numai o parte din semnalele precizate n interfaa RS232. n acest fel cablul de legtur devine mai ieftin i mai uor de manipulat. n continuare se amintesc cteva configuraii tipice de interconectare: transmisie unidirecional, fr controlul fluxului de date, transmisie bidirecional folosind protocolul XON/XOFF, transmisie bidirecional folosind protocolul DTR/DSR , transmisie bidirecional folosind interfaa complet RS232. Majoritatea calculatoarelor actuale dispun de cel puin o interfa serial. La calculatoarele de tip PC una din interfeele seriale este utilizat de obicei pentru a asigura legtura cu dispozitivul de indicare de tip mouse.
2.2.3 Standardul RS485 Acest standard a fost conceput cu scopul de a extinde i mbunti posibilitile de comunicaie pe o linie serial. Dintre mbuntirile avute n vedere se pot aminti : creterea distantei maxime de comunicaie ( aprox. 1 Km) creterea imunizrii la zgomot posibilitatea realizrii unei comunicaii multipunct (comunicaie n reea) utilizarea unui mediu ieftin de comunicaie Acest protocol specific urmtoarele : - se utilizeaz un tronson de cablu bifilar torsadat, care are la cele dou capete terminatoare (rezistene) ; ambele linii se utilizeaz pentru transmisie, neexistnd fir de mas. codificarea datelor binare se face prin tensiuni difereniale pozitive i negative msurate pe cele dou linii ale tronsonului ; tensiunea diferenial minim considerat o dat valid este de 200 mV. circuitele de emisie conectate pe acelai tronson au ieiri de tip tri-state, pentru a permite accesul multiplu, al mai multor echipamente, la acelai tronson de comunicaie ; accesul se face multiplexat n timp. Protocolul nu precizeaz structura datelor transmise, mecanismele de control al fluxului de date sau mecanismele de detecie a erorilor. Acestea pot fi preluate din alte standarde seriale de comunicaie (ex :RS232 sau SDLC/HDLC) sau pot fi definite de utilizator. Acest protocol se utilizeaz ca suport pentru o serie de protocoale pentru reele industriale ( ex : CAN, Profibus).
2.2.4 Protocoalele SDLC/HDLC (Serial Data Link Control/High- speed Data Link Control) Cele dou standarde utilizeaz o metod de transfer bazat pe cadre (frames). Un cadru conine date utile i cmpuri de control. Cmpurile coninute ntr-un cadru au urmtoarele semnificaii : -antet folosit pentru sincronizare -adresa specific destinaia cadrului -control specific tipul de cadru (cadru de date, cadru pentru controlul accesului, cadru de interogare, cadru de rspuns) -date - conine datele utile transmise prin cadru -FCS (Frame Control Sequence) secvena pentru detecia erorilor -delimitator pentru verificarea sincronizrii i terminarea cadrului Protocoalele SDLC/HDLC permit transferul de date ntre calculatoare conectate punctla-punct sau n reea. Serviciile definite n cadrul celor dou protocoale corespund nivelului doi (nivelul legturii de date) n accepiunea modelului de referin OSI (Open System Interconection). Acest model a fost definit de ISO (International Standard Organisation) i specific modul de organizare ierarhic a serviciilor de comunicaie n cadrul unui protocol de reea. Transmisia serial pe cadre ofer o serie de avantaje n comparaie cu transmisia serial pe octet : transferul este mai eficient - raportul dintre biii de date i cei de control este mai bun la transmisia pe cadre sincronizarea unitilor comunicante este mai ferm i permite mici variaii ale frecventei de emisie ; unitatea receptoare utilizeaz un circuit cu calare pe faz (PLL Phase Lock Loop) care permite urmrirea frecventei unitii emitente. mecanismul de detecie a erorilor prin cod ciclic redondant (CRC) asigur o probabilitate foarte ridicat de detecie a erorilor de transmisie ; la transmisia pe caracter bitul de paritate detecteaz numai erorile n care sunt implicai un numr impar de bii. exist posibilitatea adresrii mesajelor, facilitate necesar n sistemele de comunicaie multipunct. Comunicaia pe cadre necesit o interfa mai complex att la nivelul componentelor hardware ct i la nivelul rutinelor de comunicaie. Transmisia pe cadre este utilizat mai ales n cazul n care trebuie s se asigure o calitate mai ridicat a serviciilor de comunicaie. n schimb transmisia serial pe caracter se utilizeaz n aplicaii cu cerine mai modeste de
calitate, dar la care costul trebuie s fie minim ; se utilizeaz mai ales n cazul realizrii unor legturi temporare ntre diverse echipamente de calcul. 2.2.5 Standardul I2C (Inter-Integrated Circuit Bus) O magistral serial de tip I2C permite interconectarea componentelor unui microsistem : microcontrolor (ex : 80C552), memorie de program (EPROM), memorie de date (SRAM), convertoare A/D i D/A i alte dispozitive periferice. Aceast magistral nlocuiete o magistral clasic de sistem, care are un numr relativ mare de linii de adresa, date i control. Utilizarea unei magistrale seriale reduce semnificativ costurile de cablaj, i timpul de realizare a unor prototipuri. Este soluia ideal pentru realizarea unor sisteme ncapsulate bazate pe microcontroloare. Dezavantajul utilizrii unei astfel de magistrale este reducerea semnificativ a vitezei de comunicaie ntre componentele sistemului. Acest dezavantaj este diminuat n cazul microcontroloarelor la care majoritatea componentelor sunt n acelai circuit integrat (unitate central, memorie ROM, memorie RAM, porturi de intrare/ieire, etc.) i numai anumite componente specifice aplicaiei (ex :convertoare) trebuie s comunice pe magistrala serial. Pe magistrala I2C transmisia este serial sincron ; se utilizeaz un semnal separat de ceas alturi de semnalul de date. Circuitele de emisie sunt cu colector n gol, ceea ce permite conectarea pe acelai semnal a mai multor ieiri de circuit. Astfel se realizeaz un I-cablat ntre ieirile de circuite. Pe magistral se pot conecta module master ( care au drept de iniiativ n transferul de date) i module slave (care pot fi interogate de modulele master). Un modul master poate s iniieze un transfer dac magistrala este liber. n cazul n care dou uniti master iniiaz simultan un transfer de mesaj, atunci va avea ctig de cauza mesajul care conine valoarea zero pe primul bit diferit ntre cele doua mesaje. Aceasta se datoreaz faptului c la un I cablat valoarea zero este dominant.
Capitolul 3 Conversia semnalelor 3.1. Conversia magistral paralel/magistrala I2C n mod uzual la un sistem cu microprocesor apare necesitatea schimbului de informaii ntre sistem i utilizator, sau chiar ntre dou sisteme distincte. n mod natural informaia schimbat reprezint cuvinte de date. O soluie simpl ar putea-o constitui aa-numita
transmitere n paralel a datelor. De exemplu, la un sistem ce are cuvintul de date de 8 biti, transmisia paralel a datelor nseamn transmiterea simultan a datelor prin intermediul unui cablu format din 8 conductori, fiecare conductor purtind un bit.
Fig.14 Problema este c transmiterea datelor ntre dou calculatoare sau ntre un calculator i o consol nu se poate face pe distane mai mari de civa metri n paralel. Motivele ar fi: problemele deosebite legate de ecranarea acestor cabluri,pretul de cost ridicat. Cu alte cuvinte, nu se pot - sau nu este convenabil - realiza "magistrale" de date care s permit transferul simultan al tuturor biilor cuvintelor de date ntre dou asemenea echipamente. Se utilizeaz n mod frecvent interfee speciale care transform informaia paralel - cuvntul de date - ntr-o succesiune de impulsuri, transmise pe un singur fir de legatur (vezi Fig. 15) n mod serial.
Fig.15
Evident, la cellalt echipament, un circuit similar, cu functionare complementar va recepiona informaia serial transformnd-o ntr-o reprezentare paralel. Deci transmisia n acest mod se face cu vitez mai mic dect transmisia paralel, nu mai apar probleme de zgomot, iar preul echipamentelor este mult mai scazut. Trebuie remarcat c transmisia serial se va face prin emiterea unor impulsuri de tensiune, cu dou nivele, corespunztoare valorilor logice "0" sau "1" ale biilor ce se transmit. Deasemenea, durata acestor pulsuri este fix, fiind fixat de semnalul de "ceas", care va impune viteza de serializare a datelor. Este evident c pentru o functionare corect va fi necesar ca ambele circuite, att cel emitator (transmitor) ct i receptorul, s funcioneze cu aceeasi frecven a ceasului.
3.1.1Protocolul I2C Protocolul I2C a fost dezvoltat la nceputul anilor 80 de ctre firma olandez Philips. Scopul su era s ofere o modalitate facil de a conecta un microcomputer la cipurile periferice din echipamentele de televiziune. Folosirea a dou linii pentru comunicaie duce la simplificarea cablajelor imprimate, eliminarea logicii de decodificare adresa i reducerea influenelor parazite ntre trasee ( crosstalk ). Standardul a fost adoptat de ctre firme puternice din industrie depind domeniul AV, componente de tip I2C gsindu-se n majoritatea perifericelor de calculator moderne.
Fig. 15 Configuraia de baz pentru magistrala I2C
Magistrala const din dou linii bidirecionale : una pentru semnalul de date (SDA) i una pentru semnalul de ceas (SCL). La aceste linii se conecteaz unul sau mai multe dispozitive MASTER i SLAVE, protocolul dnd posibilitatea comunicaiei n ambele sensuri ntre cele dou tipuri de componente. n mod normal driverele pentru ambele tipuri de linii sunt de tip open drain de unde necesitatea conectrii prin rezistoare la sursa de tensiune pozitiv. Caracteristicile magistralei Urmatorul protocol a fost definit: Transferul de date se poate iniia doar dac magistrala nu este ocupat. n timpul transferului de date, linia de date trebuie s rmn stabil ct timp linia de ceas este HIGH. Schimbrile liniei de date n timp ce semnalul de ceas este HIGH vor fi interpretate ca semnale de control. Pornind de la acestea fost definite urmatoarele stri ale magistralei. Magistrala liber: att linia de date ct i linia de ceas sunt HIGH. START (se ncepe transferul de date): schimbarea strii liniei de date, din HIGH n LOW n timp ce semnalul de ceas este HIGH ,definete condiia de START.
Fig. 16 Condiia de START Stop ( se nceteaz transferul de date ): schimbarea strii liniei de date, din LOW n HIGH n timp ce semnalul de ceas este HIGH ,definete condiia de STOP.
Fig. 17 Conditia de STOP Data valid: starea liniei de date reprezint informaie valid cnd, dup semanalul de START, linia de date rmne stabil pe durata perioadei de timp ct semnalul de ceas este
HIGH (perioada 2-4 din figura 18). Exist un puls de ceas pentru fiecare bit de date. Linia de date poate s se schimbe n perioada ct semnalul de ceas este LOW.
Figura 18. Informaie valid pe linia de date
Transferul de date Pentru dispozitivele conectate la magistral este definit urmtoarea terminologie: Termen Transmitor Receptor Master Descriere Dispozitivul care trimite date pe magistral Dispozitivul care receptioneaz date de pe magistral Dispoziticul care iniiaz un transfer, genereaz semnalul de
ceas i termin transferul. Slave Dispozitivul adresat de master Tabel 5. Terminologia asociat dispozitivelor de pe magistral I2C Pe magistral se transmit octei (=8 biti), cel mai semnificativ bit fiind primul transmis. Dup transferul unui octet urmeaz obligatoriu un puls de ceas asociat bitului de confirmare ( acknowledge ), puls de ceas generat de ctre MASTER. Receptorul trebuie s pun un nivel logic LOW pe linia de date pe perioada acestui puls de ceas semnalnd n acest fel recepia corect a octetului transmis i posibilitatea de a continua transmisia. n cazul n care un dispozitiv receptor de tip SLAVE nu confirm recepia unui octet acesta las linia SDA liber astfel nct dispozitivul MASTER s poat genera STOP pentru a ncheia tranzacia sau START pentru a rencerca transmisia. Un receptor MASTER nu confirm recepia ultimului octet primit pentru a semnala dispozitivului transmitor SLAVE ncheierea tranzaciei. Dispozitivul SLAVE nu mai controleaz linia de date astfel nct dispozitivul MASTER s poat genera STOP. n cazul nostru computerul este MASTER, iar integratele de pe placa de achizitie (PCF8574,PCF8591,TDA8444) sunt dispozitive SLAVE. Fiecare dispozitiv SLAVE ce se
conecteaz la magistrala I2C are asociat o adres ce l identific n mod unic ( SLAVE ADDRESS ). Semnificaia acestei adrese depinde de tipul dispozitivului. Circuitul integrat PCF8583 reprezint dispozitivul responsabil cu conversia informaiei seriale n informaie paralel n cazul plcii de achiziie folosite. El ofer posibilitatea extinderii numarului de ieiri/intrri de uz general pentru un microcomputer folosind posibilitatile de comunicaie bidirecional cu un numar de doar dou linii ale magistralei I2C. Realizat n tehnologie CMOS i avnd prin urmare un consum redus are iesiri ce suport curentul necesar pentru a comanda direct LED-uri. Aceast caracteristic este utilizat n aplicaia de fa prin conectarea ieirilor PCF8574 optocuploarele din seria 4N33 necesare izolrii galvanice ntre placa de achizitie i placa de relee. Circuitul integrat ofer un semnal de ntrerupere care poate semnala schimbarea strii intrrilor. Formatul octetului de control este cel din figura urmatoare.
Cod de control
Selectie chip A2 A1 A0 R/W
Bit selectie tip operatie (1=citire,0=scriere)

Figura 19. Octetul de control la PCF8474 nscrierea unei valori n registrul de ieire al PCF8574 se face dup urmtorul alogoritm : Computerul genereaz condiia de START ; Computerul trimite pe magistral octetul de control ; PCF8574 confirm recepia octetului de control prin comanda n zero a liniei SDA pe durata impulsului de ceas de acknowledge ; Computerul trimite octetul de comanda pentru registrul de ieire ale PCF8574 ; PCF8574 confirm recepia octetului de comand, nscrierea n registrul de ieire se face pe frontul ascendent al pulsului de ceas de acknowledge ; Computerul MASTER genereaz STOP.
n loc s genereze STOP computerul MASTER ar fi putut continua transmisia, registrul de ieire din PCF8574 fiind reactualizat la fiecare impuls de ceas de confirmare. Semnalele analogice pot depi limitele de intrare ale unui ADC. Acest lucru poate duce la stricarea convertorului. Pentru a proteja intrarea sunt conectate dou diode, dup cum se observa n schem. Acestea vor proteja de tensiuni de peste 5V i sub 0V. 3.2. Convertorul Analog-Numeric Deoarece totul n lumea calculatoarelor este reprezentat cu 0 i 1, ce facem cu un semnal care este 0.5 sau 0.77? Aproape toat lumea exterioar unui calculator const din semnale analogice. n afar de vorbire i muzic, sunt multe cantiti care trebuie cuantificate ntr-un calculator. Umiditatea, temperatura, presiunea aerului, culoarea,concentraia metanului sunt doar o parte. Rspunsul este s lum un numr de linii digitale pe care s le combinm astfel nct ele s exprime o valoare analogic. O valoare analogic este orice valoare dintre 0 i 1. O putei numi valoare facional. Toate cantitile de mai sus trebuie s fie convertite la o valoare cuprins ntre 0 i 1 astfel s fie utilizata ntr-un calculator. Acesta este conceptul cel mai rspndit. El devine ceva mai puin complex n aplicaii. Semnalele analogice pot depi limitele de intrare ale unui CAN, fapt ce poate duce la stricarea convertorului. Pentru a evita acest fenomen sunt conectate dou diode, dup cum se observ n schem. Acestea vor proteja de tensiuni de peste 5V i sub 0V. Convertoare Analog-Numerice. CAN realizeaz conversia unui semnal din form analogic n form numeric n vederea prelucrrii ulterioare prin metode numerice. Procesul prin care are loc aceast transformare constituie o clasificare a mrimii de intrare (uzual semnal n tensiune) ntr-un numr de clase sau canale distincte. Rezultatul conversiei este practic reprezentat de numrul canalului cruia i este repartizat valoarea respectiv. Marimea de intrare Ui este repartizat canalului k daca ea satisface relaia de apartenen la acest canal:Lk Ui >Lk-1 n care Lk i Lk.1 sunt limitele superioare ale canalelor k, respectiv k-1. Diferena celor dou limite U = Lk-Lk.1 constituie limea canalului. Din cele prezentate, rezult c oricrei valori Ui, care satisface relaia de apartenen i se ataeaz acelai numr de canal. Apare de aici ideea existenei unei erori inerente de cuantificare egal cu latimea unui canal . Determinarea numarului canalului N se face n baza relaiei:
N = Ui/UR , n care UR reprezint o tensiune de referin. Uzual N se exprim n numr de cuante sau numr de uniti CAN (ucan). Indiferent de tipul CAN, rezultatul conversiei este un cuvnt binar n structura cruia se evideniaz: LSB - bitul de semnificaie minim amplasat n extrema dreapt a cuvntului binar; MSB - bitul de semnificaie maxim amplasat n extrema stng a numrului binar. Ca ponderi MSB reprezint 1/2 din domeniul de variaie (diapazon) al mrimii U, iar LSB reprezint l/2n din acelai diapazon. Dac n reprezint lungimea n bii a cuvntului convertit (rezoluia), atunci numrul maxim de cuante (canale) va fi Nmax=2n-l, iar valoarea unui canal se va obine:
n 1 i =0
N = ai 2 i , ai { 0;1}
Cunoscnd valoarea tensiunii de referin UR i lungimea cuvntului convertit n se poate determina limita maxim a domeniului tensiunii de intrare Uimax=(2n-1)*UR. Considernd un canal identificat prin valoarea sa medie, rezult eroarea inerent de cuantificare ca fiind U/2, respectiv 1/2 LSB. n afara erorii inerente de cuantificare, procesul de conversie mai poate fi nsoit de urmtoarele tipuri de erori: - eroarea de decalaj a nulului (offset); - eroarea de amplificare; - eroarea de neliniaritate. Deteminarea biilor cuvntului convertit se poate face simultan sau succesiv. Pentru prima metod sunt semnificative CAN de tip paralel iar pentru a dou metod CAN cu reacie. CAN paralel determin toi biii reprezentrii numerice ca urmare a comparrii cu niveluri prestabilite de tensiune. n cazul general, pentru o rezoluie a CAN de n bii sunt necesare 2n-1 comparatoare. CAN paralel prezint avantajul rapiditii conversiei, dar odat cu creterea rezoluiei crete exponential numrul de codificatoare i se complic logica de codificare. CAN cu reacie asigur un compromis ntre viteza de conversie i simplitate constructiv. La aceste CAN determinarea structurii cuvntului.
Fig. 20 convertit se face prin comparaii succesive. Unul din cele mai rspndite CAN din aceast categorie este cel cu aproximatii succesive, a crui schem bloc se afla n fig.20. Pentru conversia complet a unui semnal analogic ntr-un numr de n bii sunt necesare n comparri ale semnalului de intrare cu semnalul de reacie. Aceste n comparri mpreun cu ajustarea semnalului de reacie necesit n perioade de tact. Ajustarea semnalului de reacie presupune admiterea bitului k, numai dac semnalul de reacie pn la bitul k este mai mare dect semnalul de intrare i respingerea lui n caz contrar. n afara celor n perioade de tact menionate mai este necesar nc una pentru iniializarea registrului de deplasare la nceputul conversiei. La sfritul conversiei tensiunea de reacie Ur care reprezint cea mai bun aproximaie a semnalului de intrare realizat cu n bii este :
n
U r = U max
i =1
ai , a { 0;1}. 2i
Avnd n vedere rolul deosebit al CAN n realizarea performanelor globale ale sistemelor de achiziie, la alegerea CAN trebuie avute n vedere: - domeniul semnalului de intrare; - natura semnalului de intrare; - durata admisibil a conversiei; - rezolutia necesar; . - erorile admisibile maxime;
- tipul transmisiei semnalelor convertite (serie sau paralel). O cerin important care se impune CAN este rezoluia. Referitor la acest parametru trebuie avut n vedere implicarea CAN ntr-un sistem de msurat a crui clas de precizie este dictat de elementul cu precizia cea mai sczut. Pornind de la aceste considerente se poate aprecia c o rezoluie de 12 biti este pe deplin satisfctoare pentru sistemele de achiziie industriale i o rezoluie de 8 bii este suficient pentru standul nostru experimental. n cadrul aplicaiei noastre vom folosi pentru conversia Analog-Numeric integratul PCF8591 al firmei Philips. Acesta este un convertor pentru achiziii pe 8 bii realizat n tehnologie CMOS care are patru intrri i o ieire analogice i o interfa serial I2C. Prin intermediul a trei pini de adres hardware se pot conecta pn la opt astfel de dispozitive la magistrala I2C fr a fi necesar utilizarea altor componente externe.
Fig. 21 Schema bloc a PCF8591 Pentru conversiile Analog-Numeric i Numeric-Analog este nevoie de o tensiune de referin stabil care poate fi obinut i din tensiunea de alimentare aplicat pinilor VREF i AGND. Acest pin trebuie conectat la masa analogic a montajului i poate avea o diferen de potenial fa de VSS. Un oscilator intern genereaz semnalul de ceas necesar ciclului de conversie analog numeric i remprosptrii bufferelor. n cazul folosirii acestui oscilator pinul EXT (pentru oscilatorul extern) trebuie conectat la VSS. Dac se dorete utilizarea unui semnal extern este necesar conectarea acestui pin la VDD.
Converorul Analog-Numeric este cu aproximaii succesive i utilizeaz temporar convertorul Numeric-Analog i un etaj comparator cu ctig mare din integrat. Un ciclu de conversie Analog-Numeric ncepe, ntotdeauna, dup citirea de ctre PCF8591 a unei adrese valide de comunicare, fiind iniiat de frontul descresctor al impulsului de ceas i fiind executat concomitent cu transmiterea rezultatului conversiei anterioare (vezi fig. 22). Viteza maxim de conversie este dat de viteza magistralei I2C.
bit 1 conversia bitului 1
transmisia bitului precedent

Fig.22 Ciclul de conversie 3.3.Convertorul Numeric-Analog
transmisia bitului 1
transmisia bitului 2
Convertoare Numeric-Analogice. CNA transform o mrime de intrare, avnd form numeric ntr-o mrime de ieire cu variaie analogic. Semnalul numeric aplicat la intrarea unui CNA reprezint o succesiune de variabile binare a1,a2,...,an, pentru care la ieire se obine mrimea Uc= Ur[a1*2-1+a2*2-2+...+an*2-n], unde aj aparine mulimii {0,1} iar Ur reprezint o referin analogic. Din punct de vedere constructiv printre cele mai rspndite CNA sunt cele cu reea rezistiv crora li se poate asocia o schem principial de tipul celei din fig. 23.
Fig. 23 Schema bloc CNA Circuitele de adpatare asigur compatibilizarea intrrilor numerice cu nivelurile de tensiune admise de comutatoarele electronice, care impreun cu reteaua rezistiva produc tensiuni sau cureni proporionali cu ponderile binare din cuvntul ce urmeaz a fi convertit. Reeaua de comutatoare este constituit dintr-un numr de comutatoare (egal cu numrul de ranguri binare) care permit (blocheaz) accesul spre reeaua de rezistoare de precizie, a mrimii analogice de referin. Comutatoarele pot fi de curent sau de tensiune realizate cu reea de tranzistoare bipolare, FET, MOSFET etc. Reteaua rezistiv poate fi realizat cu rezistene ponderate binar sau cu rezistene R-2R. n afara CNA cu reea rezistiv mai exist: CNA cu comprimare, CNA cu multiplicare, CNA cu modulaie, CNA stochastice etc. Principalul integrat responsabil cu conversia Numeric-Analogic, folosit n lucrarea noastr este TDA8444. Acesta conine opt ieiri CNA programabile pe 6 bii, un receptor I2C slave cu trei bii de adres programabili i o intrare Vmax pentru setarea nivelului maxim de ieire. n figura 24 este prezentat schema bloc a circuitului.
Fig. 24 Schema bloc TDA8444 Fiecare convertor poate fi programat separat cu ajutorul unui cuvnt de 6 bii s aib 64 de valori, dar Vmax determin voltajul maxim de ieire pentru toate convertoarele. Rezoluia va fi aproximativ 1/64 din Vmax. La pornire toate convertoarele sunt setate la cea mai mic valoare. Fiecare convertor Numeric-Analog este constituit dintr-un latch pe 6 bii, comutatoare comandate n curent i un amplificator operaional. Sursele de curent conectate la ntreruptoare au valori cu echivalene ntre 20 i 25. Suma curenilor este convertit de amplificatorul operaional ntr-un voltaj cuprins ntre aproximativ 0.5V i 10.5V cnd Vmax=VCC=12V. Ieirile CNA sunt protejate la scurt-circuit cu tensiunea pozitiv de alimentare i cu masa montajului.
Capitolul 4 Proiectarea unor blocuri funcionale
4.1.Schema bloc a standului
4.2. Modulul P.W.M. Etajul de putere al standului experimental este un variator de tensiune continu care folosete drept comutator tranzistorul MOS de putere BUK555. Am ales un variator care folosete tranzistoare MOS de putere datorit avantajelor pe care aceste dispozitive le au fa de soluiile constructive cu tiristoare care se folosesc de obicei.n figura 25 este prezentat modul clasic de conectare al tranzistoarelor MOS n astfel de aplicaii.Din motive de cost, tranzistorul B a fost nlocuit cu dioda de putere 6A2.
Fig. 25 Unul dintre aceste avantaje este uurina cu care se pot comanda tranzistoarele MOS precum i compatibilitatea cu drivere integrate ca de exemplu cele din seria SG3525A ale firmei STMicroelectronics. Aceste circuite sunt proiectate pentru maxim de performan folosind un numr minim de componente externe. Ele includ i o tensiune de referin cu valoarea +5.1 V (1%) care ne scutete de nevoia unei tensiuni de referin externe costisitor de obinut. O intrare de sincronizare a oscilatorului permite setarea mai multor uniti slave sau sincronizarea unei singure uniti cu ceasul unui sistem extern. Un singur rezistor plasat ntre condensatorul de temporizare i pinii de descrcare permite reglarea n limite largi a timpului mort. Deasemenea aceste integrate au incluse circuite soft-start care mai au nevoie doar de un condensator
extern. Un pin de oprire controleaz att circuitele soft-start ct i etajul de ieire asigurnd o comutare instantanee a ciclului PWM sau una temporizat cu timpi de oprire mai lungi. Aceste funcii sunt controlate i de un lact de tensiune care nu permite iniializarea ciclului de comand pentru tensiuni de alimentare mai mici dect tensiunea nominal de 8V. Acest circuit asigur i o marj de 500mV a tensiunii de comand ceea ce duce la o funcionare fr salturi. O alt caracteristic a acestor modulatoare PWM este existena unui circuit latch dup etajul comparator. Odat ce un impuls PWM a fost oprit indiferent de motiv, ieirile vor rmne nchise. Circuitul latch este resetat cu fiecare impuls al ceasului. Etajele de ieire sunt proiectate n contratimp fiind capabile s comute peste 200mA. Ele folosesc logica SAU-NEGAT oferind o ieire de impedan joas pentru starea nchis. Mai multe despre acest inegrat n anexa 2. 4.3.Modulul de achizitie Plcile de achiziie de date utilizate n sistemele de msurare computerizate pot ndeplini mai multe dintre urmtoarele funciuni: *intrare analogic (msurarea unui semnal, sub forma unei tensiuni electrice, provenit de la un traductor aflat n sistemul studiat); *ieire analogic (generarea unui semnal, sub forma unei tensiuni electrice care s comande un element de acionare din sistemul monitorizat); *comunicaii numerice (primirea i emiterea de valori n form binar, reprezentnd date sau coduri ale unor comenzi, transmise sub forma unor impulsuri TTL ntre placa de achiziie de date i alte componente ale sistemului computerizat). Comunicaiile numerice pot fi utilizate i pentru msurri sau generri de semnale n cazul n care traductorul sau elementul de acionare au o funcionare descris de o stare logic binar (comutatoare cu dou poziii, ntreruptoare, relee, diode electroluminiscente etc); *numrare / cronometrare (primirea i emiterea de semnale sub form de serii de impulsuri TTL n care informaia este coninut n numrul de impulsuri din serie sau n frecvena acestora). Toate tipurile de plci de achiziie de date pot ndeplini ultimele dou funciuni enumerate mai sus: comunicaii numerice i numrare/cronometrare. Majoritatea tipurilor posed toate cele patru funciuni (plci multifuncionale). O serie de plci de achiziie de date cu cost redus nu posed funciunea de ieire analogic iar o alt categorie (plcile dedicate ieirilor analogice) nu posed funciunea de intrare analogic.
Printre parametrii care descriu performanele cu care o plac de achiziie de date ndeplinete funcia de intrare analogic se pot enumera: numrul de canale de intrare analogic, rata maxim de eantionare, intervalul de msurare i rezoluia. Numrul de canale de intrare analogic poate fi specificat (pentru plcile care dispun de ambele tipuri) att pentru configuraia unipolar ct i pentru cea diferenial. Intrrile analogice n configuraie unipolar se refer la tensiuni electrice (de pe canale diferite) msurate n raport cu un potenial de referin comun, aflat pe legtura la mas a plcii de achiziie de date. Acest tip de intrri analogice este utilizat de obicei pentru semnale cu amplitudini relativ mari (peste 1 V), n situaia n care firele de legtur dintre sursa de semnal i placa de achiziie de date au lungimi mai mici de 5 m. n celelalte situaii se utilizeaz configuraia diferenial, n care fiecare tensiune electric ce corespunde unui canal de intrare analogic este msurat n raport cu un potenial de referin propriu. n configuraie diferenial are loc reducerea erorilor datorate influenelor perturbaiilor electromagnetice din mediul exterior asupra firelor de legtur. Rata maxim de eantionare reprezint numrul maxim de conversii analog numerice (msurri) pe care placa de achiziie de date le poate efectua n unitatea de timp (o secund). Obinerea unui numr mai mare de valori ale semnalului msurat n unitatea de timp permite descrierea mai precis a acestuia i efectuarea unor prelucrri statistice mai complexe. De exemplu, semnalele msurate n timpul studiului emisiilor acustice, utiliznd un microfon, au frecvene de pn la 20 kHz. Prelucrarea adecvat a unor astfel de semnale necesit (conform teoremei lui Nyquist) o rat de eantionare cel puin dubl fa de frecvena maxim a componentei ce se dorete a fi detectat n cadrul semnalului. Unitatea de msur pentru rata de eantionare se noteaz S/s (samples/second, eantioane pe secund) i reprezint efectuarea unei singure conversii analog numerice ntr-o secund. Majoritatea tipurilor de plci de achiziie de date, dei posed mai multe canale de intrare analogic, utilizeaz un singur convertor analog numeric. Msurarea semnalelor de pe mai multe canale este realizat prin multiplexarea acestora la intrarea convertorului. Astfel, rata de eantionare corespunztoare unui anumit canal este invers proporional cu numrul de canale pe care se efectueaz msurri la un moment dat. De exemplu, n cazul unei plci de achiziie de date cu rata maxim de eantionare de 1 MS/s cu ajutorul creia se msoar 10 semnale, rata de eantionare efectiv pe fiecare canal de msurare nu poate depi 100 kS/s. Intervalul de msurare este determinat de valorile minim i maxim ale tensiunii electrice pe care convertorul analog numeric o poate cuantifica. Majoritatea plcilor de
achiziie de date au la dispoziie mai multe intervale de msurare, unul dintre acestea putnd fi selectat la un moment dat. Rezoluia unei plci de achiziie de date reprezint numrul de bii utilizai de ctre convertorul analog numeric al acesteia pentru reprezentarea valorii msurate a semnalului analogic. Dac se noteaz valoarea rezoluiei cu n, convertorul analog numeric va putea reprezenta numere ntregi cuprinse ntre 0 i 2n-1, fapt ce este echivalent cu aproximarea infinitii de valori din intervalul de msurare printr-o mulime discret de 2n valori. Intervalul de msurare este astfel partiionat n 2n subintervale. Toate valorile semnalului msurat aflate ntr-un acelai subinterval vor putea fi reprezentate doar printr-un singur numr, deci vor fi toate aproximate la o aceeai valoare comun. Cu ct rezoluia este mai mare, cu att crete numrul de subintervale n care este partiionat intervalul de msurare, deci crete precizia de reprezentare (msurare) a semnalului real. n figura 26 este reprezentat un semnal sinusoidal, mpreun cu reprezentarea acestuia oferit de ctre un convertor analog numeric cu rezoluia de 3 bii care mparte intervalul de msurare n 23 = 8 subintervale. Este evident precizia sczut a msurrii, echivalent unei pierderi de informaie. Utilizarea, de exemplu, a unui convertor cu rezoluia de 16 bii ar conduce la o reprezentare mult mai fidel a semnalului original, intervalul de msurare fiind partiionat n acest caz n 216 = 65536 subintervale. Posibilitatea de selectare a intervalului de msurare al unei plci de achiziie de date permite alegerea unor limite ale acestuia ct mai apropiate de valorile extreme ale semnalului msurat, astfel nct rezoluia disponibil a convertorului analog numeric s conduc la o precizie ct mai bun a msurrii. Valoarea preciziei de msurare, echivalent cu variaia minim detectabil a semnalului msurat, este denumit i lime de cod i corespunde variaiei bitului cel mai puin semnificativ (LSB) din numrul binar generat de ctre convertorul analog numeric n urma msurrii.
Figura 26 Semnal sinusoidal discretizat de un convertor pe 3 bii Precizia de msurare a unei plci de achiziie de date, calculat n funcie de parametrii constructivi descrii anterior, nu este ntotdeauna respectat atunci cnd msurarea se efectueaz cu valori mari ale ratei de eantionare. Exist situaii n care plci cu rezoluia de 16 bii reuesc, la rate de eantionare de 100 kS/s, s redea semnalul msurat cu o precizie corespunztoare unei msurri cu rezoluia de doar 12 bii. Caracterizarea complet a performanelor unei plci de achiziie de date aflate ntr-un regim de lucru solicitant nu poate fi efectuat fr luarea n considerare a unor parametri auxiliari ca: neliniaritatea convertorului analog numeric, precizia relativ, timpul de stabilizare i zgomotul. ntr-un caz ideal, valoarea numeric generat de ctre convertorul analog numeric variaz liniar cu valoarea tensiunii electrice aplicate la intrarea acestuia. Deviaia de la o astfel de dependen poart numele de neliniaritate. Parametrul care cuantific neliniaritatea unui convertor analog numeric este notat DNL, i reprezint diferena dintre valoarea limii de cod i valoarea corespunztoare variaiei bitului cel mai puin semnificativ. Parametrul DNL se exprim n raport cu aceast a doua valoare (LSB), avnd, n cazul unor plci de achiziie de date performante, valoarea de 0,5 LSB. Precizia relativ, exprimat n LSB, reprezint valoarea maxim a deviaiei de la forma liniar a funciei de transfer a plcii de achiziie de date. La o variaie liniar a semnalului pe tot intervalul de msurare, valorile numerice binare generate de ctre convertorul analog numeric depind aparent liniar de tensiunea electric msurat (figura 27). Scderea valorilor reale ale tensiunii msurate din valorile numerice binare generate de ctre convertor (operaie echivalent cu o mrire a imaginii) nu conduce ns la obinerea unui segment de dreapt
suprapus peste abscis (situaie corespunztoare identitii celor dou seturi de valori) ci la un grafic reprezentnd variaia abaterii valorii msurate n raport cu cea real. Precizia relativ a plcii de achiziie de date este egal cu valoarea maxim a acestei abateri. Deoarece transformarea n voli a valorilor binare se efectueaz prin nmulirea acestora cu o constant, erorile datorate deviaiei de la forma liniar a funciei de transfer se pstreaz. La majoritatea tipurilor de plci de achiziie de date, semnalul de msurat parcurge iniial circuitele unui multiplexor, apoi este amplificat nainte de a fi introdus la intrarea n convertorul analog numeric. Construcia circuitului de amplificare face ca acesta s necesite un anumit interval de timp, numit timp de stabilizare, pentru a efectua amplificarea semnalului ce a fost aplicat la intrarea sa.
Figura 27: Determinarea preciziei relative a unui convertor analog - numeric Dac valoarea timpului de stabilizare este mai mare dect intervalul de timp dintre dou conversii efectuate de convertorul analog numeric, acesta din urm va prelua de la ieirea amplificatorului un semnal a crei amplificare nu a fost nc ncheiat i va genera o valoare binar diferit de valoarea real a semnalului msurat. Erorile generate de valoarea prea mare a timpului de stabilizare cresc odat cu micorarea intervalului de msurare i cu creterea ratei de eantionare. Aceste erori, uneori nsemnate, au loc n zona de circuite electrice analogice ale plcii de achiziie de date, fapt ce le face indetectabile i nu conduce la generarea de ctre plac a unui mesaj de eroare. Riscul de preluare de ctre convertor a unui semnal insuficient amplificat crete atunci cnd multiplexorul baleiaz un numr mare de canale. Tensiunea de la intrarea amplificatorului
are n acest caz variaii accentuate (figura 28) la care amplificatorul se poate adapta cu dificultate. Pentru majoritatea soluiilor constructive de circuite amplificatoare utilizate n practic, n situaia n care intervalul de msurare este ales, de exemplu, la o sutime din intervalul maxim disponibil al plcii de achiziie de date, o stabilizare a semnalului care s asigure o precizie corespunztoare unei rezoluii de 12 bii nu se poate efectua ntr-un timp mai scurt de 2 s. Cum intervalul de 2 s ntre dou conversii corespunde unei rate de eantionare de 500 kS/s i cum aceast rat de eantionare este ntlnit la multe plci de achiziie de date cu rezoluia de 12 bii, este evident c aceste tipuri de plci nu vor putea respecta parametrii declarai de precizie atunci cnd lucreaz pe intervale de msurare relativ reduse.
Figura 28: Tensiunea la intrarea amplificatorului n cazul baleierii multicanal Utilizarea n construcia unei plci de achiziie de date a unor amplificatoare i convertoare analog numerice foarte performante nu satisface de la sine toate condiiile pentru asigurarea unei precizii ridicate. Interiorul calculatorului n care este montat placa de achiziie fiind un mediu cu extrem de numeroase surse de perturbaii electromagnetice, transmiterea semnalelor n circuitele plcii trebuie efectuat prin ci ecranate care s elimine influena perturbaiilor externe. n figura 29 se prezint graficele obinute n urma msurrii zgomotului n circuitele a dou plci de achiziie de date dotate cu acelai tip de convertor analog numeric. Dac n
cazul plcii cu msuri adecvate de ecranare distribuia zgomotului este gaussian i restrns, conducnd la erori de 3 LSB, n cazul plcii neecranate perturbaiile externe genereaz erori de ordinul 20 LSB echivalente (pentru un interval de msurare de 1 V) cu o tensiune de 620 V. Utilizate pentru generarea de semnale de comand sau acionare ctre sistemul la care este conectat placa de achiziie de date (att n mod uni-polar ct i n mod diferenial), ieirile analogice au performane determinate n principal de intervalul de generare, timpul de stabilizare al convertorului numeric numeric, rata maxim de generare i rezoluie.
Figura 29: Zgomotul n circuitele a dou plci de achiziie, cu respectiv fr ecranare Utilizate pentru generarea de semnale de comand sau acionare ctre sistemul la care este conectat placa de achiziie de date (att n mod uni-polar ct i n mod diferenial), ieirile analogice au performane determinate n principal de intervalul de generare, timpul de stabilizare al convertorului numeric analog, rata maxim de generare i rezoluie. Intervalul de generare conine valorile posibile ale tensiunii electrice de la ieirea convertorului numeric analog. Timpul de stabilizare i rata de generare determin mpreun viteza cu care convertorul numeric analog poate modifica valoarea tensiunii electrice generate. Timpul de stabilizare specificat pentru un convertor analog numeric este de obicei determinat n situaia cea mai dezavantajoas, n care modificarea tensiunii generate este egal n amplitudine cu intervalul de generare. Este evident c generarea unor semnale cu frecvene nalte, de genul semnalelor audio, poate fi efectuat doar de ctre convertoare numeric analogice cu timpi de stabilizare redui i rate mari de generare.
Avnd o definiie similar celei din cazul intrrilor analogice, rezoluia convertoarelor numeric analogice determin fineea cu care semnalele de ieire pot fi generate. O apreciere foarte precis a performanelor cu care o plac de achiziie de date ndeplinete funciunea de ieire analogic trebuie s aib n vedere, n special n cazul regimurilor de lucru solicitante, i aspectele legate de neliniaritatea convertorului numeric analog, parametru definit n mod similar cu cazul intrrilor analogice. Comunicaiile numerice ale unei plci de achiziie de date, servind controlului procesului monitorizat sau comunicrii cu diverse echipamente periferice, au performane caracterizate n principal prin numrul de linii numerice disponibile, rata cu care datele pot fi recepionate sau emise prin intermediul liniilor respective precum i capacitatea acestor linii de a transmite semnale de o anumit intensitate electric. Valorile necesare ale caracteristicilor enumerate anterior sunt determinate n primul rnd de caracteristicile echipamentelor din proces cu care placa de achiziie de date urmeaz s comunice: numr de semnale numerice ce trebuiesc recepionate sau emise, timpul de rspuns al unui anumit echipament sau al unei mrimi din proces, puterea electric necesar pentru comanda sau acionarea unor echipamente. n situaia n care placa de achiziie de date comunic, prin intermediul liniilor numerice, cu un echipament periferic (nregistrator, procesor de date, imprimant), este necesar posibilitatea de a grupa din punct de vedere logic mai multe linii numerice ntr-un port de comunicaie. Protocolul de comunicaie numeric poate de asemenea necesita derularea unor operaiuni de sincronizare ntre emitor i receptor, n scopul reducerii riscului de transmitere eronat a informaiei. n cazul generrii unor semnale numerice de comand sau acionare, sunt rare situaiile n care componentele din proces (motoare, valve, relee etc) accept direct semnalele TTL ale plcii de achiziie de date. Majoritatea componentelor respective necesit prezena intermediar a unor condiionatoare de semnale numerice care s realizeze amplificrile corespunztoare ale valorilor tensiunii sau intensitii electrice. Circuitele de numrare i cronometrare ale unei plci de achiziie de date pot fi utilizate att pentru sesizarea i numrarea unor evenimente numerice (semnale sub form de impulsuri primite de la traductoare incrementale de deplasare) ct i pentru generarea unor astfel de evenimente (de exemplu, pentru acionarea motoarelor electrice pas cu pas). Parametrii cei mai importani pentru aprecierea performanelor acestor circuite sunt rezoluia i frecvena maxim. Avnd, ca i n cazurile anterioare, semnificaia numrului de bii utilizai, rezoluia determin direct numrul maxim de evenimente pe care un astfel de
circuit le poate numra. Frecvena maxim a unui numrtor determin att gama de semnale pe care acesta le poate msura corect ct i frecvena maxim a semnalelor pe care numrtorul respectiv le poate genera. Plcile de achiziie de date din categoriile cele mai evoluate utilizeaz numrtoare cu rezoluii de 16 sau 24 de bii, lucrnd la frecvene maxime de 20 MHz. Pe lng cile de comunicaie propriu-zise, prin intermediul crora primesc sau genereaz semnalele corespunztoare, majoritatea numrtoarelor posed ci suplimentare de intrare prin intermediul crora poate fi comandat activarea sau dezactivarea funciei principale de numrare. Circuitele de numrare performante dispun de faciliti de numrare cresctoare sau descresctoare (n funcie de o comand primit pe o cale separat), de buffere de memorie pentru generarea trenurilor de impulsuri precum i de posibilitatea modificrii instantanee a frecvenei de lucru. 4.4.1.Schema bloc a placii de achizitie Din multitudinea de posibiliti existente prezentate succint anterior, am ales pentru standul experimental o plac de achiziie relativ simpl. Sunt 2 moduri de conectare a unei interfee la un sistem de calcul: prin intermediul unui canal de comunicaie standard (de tip serial sau paralel) sau direct pe magistrala sistemului. n primul caz interfaa se poate instala (fizic) lng procesul de interes, i necesit surs proprie de alimentare. n cel de-al doilea caz ca avantaje se pot cita: o rat mult mai mare de transfer a informaiilor ntre sistemul de calcul i interfa, dimensiuni i pre de cost reduse. Am considerat mai important versabilitatea i uurina n exploatare (att la nivel hardware ct i software) dect performana extrem. Interfaa se constituie din 16 intrri/ieiri numerice izolate optic, 8 ieiri analogice pe 6 bii, o ieire analogic de precizie pe 8 bii, i 4 intrri analogice pe 8 bii. Dup cum se vede i din schema bloc de mai jos comunicarea cu calculatorul se asigur prin portul paralel. n mod ieiri cele 16 I/O furnizeaz un curent maxim de 50 mA/canal, la o tensiune ce nu poate depi 30V. n mod intrri, 1 logic corespunde unui nivel superior de 5V/5mA.
Figura 30. Schema bloc a plcii de achiziie Cele 8 ieiri analogice sunt n msur s furnizeze un curent maxim de 6mA pentru un palier de tensiune cuprins ntre +0.1V i +11.5V modificabil n 64 de pai fiecrui pas corespunzndu-i o treapt de 160mV, pe cnd ieirea de precizie ofer un curent de 2mA pentru gama de tensiuni 0...4.5V modificabil n 256 de pai cu o rezoluie mbuntit la 17.5 mV. Cele 4 intrri analogice admit la intrare minim 0V i maxim 5V. Tensiunea este achiziionat pe 8 biti cu o rezoluie de 19.5mV/pas. Ceea ce scoate n eviden aceast plac de achiziie este modul n care realizeaz comunicarea cu calculatorul. Dei se conecteaz pe portul paralel comunicaia este de tip serial asigurat de o magistral I2C. Acest lucru confer posibilitatea plasrii plcii n echipamente aflate la o distan relativ mare fa de calculator, de ordinul zecilor de metri, nelimitat dect de specificaiile standardului I2C (capacitatea maxim a cablului de comunicare nu trebuie s depeasc 400 pF). Tot datorit utilizrii acestui standard de comunicare este posibil conectarea a maxim patru astfel de interfee n mod master-slave. Ca un ultim amnunt este de mentionat c imprimanta poate fi optional conectat la calculator printr-un conector suplimentar pentru care exist suport pe placa de achiziie.
Capitolul 5 Scheme electronice
5.1.Sursa de alimentare Toate sistemele electrice i electronice au nevoie pentru a funciona de diverse tensiuni de alimentare. n cazul nostru aceste tensiuni sunt: +24V pentru alimentarea motorului, +12V pentru comanda releelor, +12V i +5V pentru alimentarea plcii de achiziie, +5V pentru alimentarea senzorului de turaie. n dorina realizrii unor module compacte i flexibile alimentarea plcii de achiziie este inclus n acelai montaj. Ea const din dou transformatoare capsulate unul de 6V i unul de 15V a cror tensiune este aplicat unor redresoare n punte, filtrat cu condensatoare i stabilizat cu cte un integrat din seria 78XX (7805 i 7812). Aceast soluie este aleas i pentru placa de relee i senzorul de turaie, dar acestea sunt n acelai montaj cu redresorul de putere necesar alimentrii motorului de curent continuu. Pornind de la caracteristicile electrice ale motorului i ale etajului de putere a fost ales pentru alimentarea acestuia un transformator cu o nfurare de 18V, una de 12V i un curent total de 8A. Schema mai conine o punte redresoare de 10A i un condensator de 4700F/63V conectate la nfurarea de 18V. Acestea asigur o la ieire o tensiune de aproximativ 24V pentru cureni sub 6A. Bara pozitiv a fost prevazut cu o siguran fuzibil de 6 amperi. Pentru partea de curent mic am folosit o punte separat de 2A conectat la nfurarea de 12V, un condensator de 1000F/25V i cte un integrat stabilizator 7812 i 7805. n figura de mai jos prezentm schema electric i cablajul sursei de alimentare.
Fig.31 Schema electric i cablajul sursei de alimentare
5.2.Modulatorul PWM Modulatorul P.W.M. este realizat utiliznd un tranzistor MOS de putere. Pentru o operare sigur acesta este prevzut obligatoriu cu un radiator de aluminiu. Este foarte important montarea corect a diodei de putere. n cazul unei montri incorecte, tranzistorul va fi distrus, iar montajul compromis. De asemenea, trebuie montate cu atentie cele trei rezistene de putere. Datorit curentilor relativ mari comutai, acestea se pot nclzi. La montaj este necesar asigurarea unei distane de civa milimetri ntre plcua de cablaj i acestea. Lista pieselor folosite este: R1,2=220 ; R3,4=2K2 ; R5=10K ; R6=100K ; R7=220K ; RV1,2=10K RV2=250K ; R8,9,10=0.22 ; D1,2=1N4148 ; D3=1N4007 ; D4=6A2 ; C1,2,3,4=100nF; C5,6=10F;
C7=100F/min40V;
T1=BC547;
IC=SG3525.
Fig.31 Schema electric a modulatorului PWM
Fig. 32 Dispunerea pieselor pe cablaj
Fig. 33 Schema cablajului modulatorului PWM
5.3.Placa de achiziie Alimentarea plcii se face direct de la reeaua electric, fiind echipat cu transformatoare de reea proprii. Dou regulatore integrate cu 3 terminale ofer tensiunile stabilizate ( +5V i +12V ) necesare funcionrii interfeei i reglrii referinelor de tensiune pentru convertoarele N/A (din RV1 i RV2). Unul din transformatoare alimenteaz, printr-un stabilizator parametric cu diod Zener (R49 ZD1) optocuploarele de interfa cu portul LPT al PC-ului. Pentru comunicaie cu PC-ul se utilizeaz numai pinii 13,14 i 17 (plus masa 18..25). n particular, comunicaia se face pe bus I2C: pe pinul 17 (Select In) se vehiculeaz semnalul de sincronizare (ceas), SCL. Pinul 14 (Auto Feed) este utilizat ca semnal de date, SDA de la PC ctre interfa, iar pinul 13 ca semnal SDA de la interfa la PC, comutat cu releul RY1. Trei optocuploare, IC22..IC24, realizeaz izolarea galvanic a portului LPT de interfa. Liniile SDA i SCL sunt separate de circuitele I/O de trei buffere neinversoare. Cele 16 intrri/ieiri digitale sunt gestionate de un microcontroler pentru magistral de telecomunicaii de 8 bii- PCF8754, n esen un port bidirecional pentru 8 linii. Izolarea optic se realizeaz cu optocuploare 4N33. TDA844 conine 8 convertoare D/A programabile pe 6 bii, valoare maxim a tensiunii de ieire fiind dat de valoarea tensiunii de la pinul 2. Pentru a programa cele 6 convertoare D/A se utilizeaz conexiunile bus-ului I2C: pinii 4-SCL i 3 intrri i o ieire. Modul de comunicare i adresare este similar. Pentru fiecare intrare analogic sunt disponibile reele RAx/RBx/Cax pentru filtrarea semnalelor. Pentru RB = 100 k, RA scurt-circuit CA nemontat, nu exist atenuare sau filtrare pe semnal. Dac A= =10k, fr RB i cu CA = 330nF se realizeaz o filtrare cu -3 db la 50 Hz. Valoarea condensatorului CA pentru a realiza filtrarea unei secvene f este : CA = 1: (6,28 * f * RA ) Pentru RA = 18k, RB=2k i fr CA se obine o atenuare cu 10 a semnalului aplicat pe intrarea analogic Adx. Valoarea acestei atenuri se modific conform formulei urmtoare : A = RB: (RA+RB) n sfrit, cu RA scurt-circuit, RB = 220 i fr CA se obine un convertor curent/tensiune, transformnd o intensitate de curent de 4..20mA ntr-o tensiune de 0,8..4V. Adresarea circuitelor integrate se realizeaz de la dip-switch-ul cu 2 poli, notat SW1. Piese utilizate
Componentele prezentate n schem au valorile:
R1..R18 = 100, R19 = 47, R20 = 150, R21..R36 = 220, R37..R38 = 1k, R39..R47 = 4k7, R49 = 10, R50..R65 = 470 / 1W, R66 = 220, RV1..RV2 = 10 k semireglabil, C1..C9 = 100n, C10..C19 = 100u / 25 V, C20..C21 = 470u / 25 V, D1..D16 = 1N4148, D17..D24 = 1N4007, DZ1 = 4V7, LD1..LD19 = LED-uri roii, IC1..IC16 = 4N33, IC17..IC18 = PCF8574A, IC19 = TDA8444, IC20 = PCF8591, IC21 = 74LS125, IC22..IC24 = 6N136, VR1 = 7812. VR2 = 7805, RY1 = releu miniatur, F1 = fuzibil 250 mA, T1 = 230/15V 5VA, T2=230/6V 1,2 VA, SW1 = dip-switch 2 poli.
Toate rezistoarele, cu excepia celor unde s-a subliniat, sunt de 0,25W i toleran 5%. VR2 se va monta pe un mic radiator de aluminiu.
Fig. 34 Schema electric a plcii de achiziie
Fig. 35 Dispunerea pieselor pe plac 5.4.Placa de relee Cel mai simplu mod de pornire al motoarelor de curent continuu de mic putere este conectarea direct a acestora la tensiunea de alimentare. Deasemenea cel mai simplu mod de schimbare a sensului motoarelor comandate prin indus este inversarea sensului curentului care strbate indusul. Soluia aleas pentru realizarea acestor deziderate se bazeaz pe folosirea a patru relee. Dou dintre ele sunt responsabile de pornirea i oprirea motorului iar celelalte dou de schimbarea sensului. Comanda lor cade n sarcina a patru ieiri numerice de pe placa de achiziie. Pentru protejarea acestor ieiri fiecare releu are dispus n paralel pe bobina de comand cte o diod. Lund n considerare tensiunea i curentul de lucru am ales patru relee de 10A cu tensiunea de comand 12V. Prezentm mai jos schema electric, cablajul i lista pieselor utilizate.
Fig. 36 Schema electric a plcii de relee
Pagina 4 din 70
Fig.37 Cablajul plcii de relee Piesele utilizate pentru realizarea plcii de relee: REL1...4= releu 12V/10A D1...4= 1N4148 5.5 Module de adaptare Pentru compatibilizarea semnalelor electrice din circuit, cu semnalul necesar intrrilor analogice ale plcii de achiziie, au fost introduse n montaj trei module adaptoare. Cel mai simplu dintre ele face conversia de la tensiunea de alimentare la o tensiune n domeniul 05V.n figura 39 este prezentat etajul de intrare cu care este dispus fiecare CAN. Pentru o intrare nefiltrat cu impedana de 100k vom pune un strap n locul lui RA i un rezistor de 100k n locul lui RB. n cazul nostru avem o tensiune ntre 0 i maxim 25.5V deci va trebui s introducem un atenuator.
RA RB CA INTRARE
Pagina 5 din 70
Fig.38 Etajul de atenuare-filtrare-conversie
Folosind formula de calcul
at =
RB RA + RB putem calcula rapid elementele
necesare unui atenuator cu factor 10, adic RA=18k i RB=2 k. Dac dorim s putem folosi acest atenuator i pentru tensiuni relativ mari mari (40-50V) este necesar s lum n calcul i o impedan mai mare de intrare. n cazul anterior, impedana de intrare este 20k. Pastrnd raportul rezistenelor dar amplificndu-le cu 10, vom obine pentru RA 180 k pentru RB 20 k i pentru impedan 200 k. n ambele cazuri variaia de tensiune va fi adus n plaja 0 2.55V deci n posibilitile de achiziie ale plcii. Un alt modul este necesar pentru conversia curent-tensiune.Pentru calculul R= rezistenei care realizeaz aceast conversie vom folosi formula U max I max , n care U este max
domeniul tensiunii la intrarea CAN i Imax domeniul curentului de tradus. n cazul nostru Umax=5V i Imax=5A deci R=1. Aceast valoare prezint i inconveniene. tim c puterea are formula P=R*I2 , adic P=25W o valoare apreciabil pentru care valoarea de1 nu este standard. Exist n schimb valoarea de 0.22 la 5W. nseriind patru astfel de rezistente obinem 0.88 la 20W. Vom avea o tensiune maxim de intrare cu valoarea 5A*0.88 =4.4V. Aceasta ne ofer i o marj de siguran n cazul depirii accidentale a valorii maxime a curentului cu pn la 0.68A. Ultimul modul de adaptare transform o mrime mecanic (turaia) ntr-un interval de tensiune. Pentru aceasta, pe axul motorului este fixat un disc, fie prevzut cu fante (care ntrerup fluxul luminos ntre un emitor i un receptor de infrarou), fie cu un mic magnet care excit la fiecare revoluie un sesizor cu efect Hall.
Fig. 39 Schema de principiu a unui element sensibil de tip fotoelectric cu ntreruperea fluxului luminos.
Pagina 6 din 70
Chiar dac senzorii pot diferi, montajul electronic este acelai constnd ntr-un amplificator, un redresor i un filtru de mediere (reea de integrare). Frecvena semnalului obinut este f=z*n unde n este turaia i z este numrul de fante de pe disc.
Fig. 40 Scema electric a modulului adaptor pentru turaie
Capitolul 6 Manualul de utilizare al standului experimental Dorina autorului acestui proiect a fost realizarea unui sistem flexibil de interfaare a calculatorului personal cu diverse procese. Pentru realizarea acestui deziderat era nevoie de un dispozitiv care s compatibilizeze interconecatrea unor subsisteme cu caracteristici complet diferite. Practic este necesar un sistem de interfa proces-calculator. n cadrul acestei interfee sunt prezente subsistemul de achiziie a datelor analogice (convertoarele Analog-Numeric) i numerice (intrri numerice); subsistemul de distribuie al comenzilor analogice (convertoare Numeric-Analog) i numerice (ieirile numerice). Aplicaiile care se pot realiza cu un astfel de sistem sunt numeroase. Amintim aici comanda motoarelor de curent continuu i alternativ, realizarea unor sisteme de supraveghere i reglare automat, achiziionarea de date experimental, etc. Pentru demonstrarea funcionalitii standului am ales acionarea reversibil a unui motor de curent continuu comandat pe indus (pe rotor). Utilizarea standului pentru acionarea unui motor de curent continuu
Pagina 7 din 70
Primul pas n utilizarea standului experimental este stabilirea obiectivelor propuse. Acest lucru este necesar pentru stabilirea numrului i tipurilor de intrri i ieiri folosite. Odat acest pas nfptuit se poate trece la reglarea standului. Reglarea standului implic n funcie de lucrarea propus setri ale plcii de achiziie, ale modulului PWM i posibil ale altor module. Este bine ca, pe ct posibil, reglajele s se fac n absena tensiunii de alimentare. Placa de achiziie dispune de 16 canale de intrare sau ieire numeric. Selectarea rolului fiecrui canal se face fizic prin schimbarea poziiei a cte unui optocuplor pe placa de achiziie. n afar de aceste canale numerice, placa dispune i de canale analogice. Celor 8 ieiri pe 6 bii le este rezervat semireglabilul RV1. De aici se poate modifica tensiunea de referin i deci tensiunea de ieire a tuturor CNA pe 6 bii, aceasta putnd varia intre 0.1V i 11.5V . Semireglabilul RV2 regleaz tensiunea de referin a CNA de precizie pe 8 bii. Valoarea tensiunii pe care acesta o poate debita este ntre 0 i 4.5V. Acest CNA este integrat n acelai circuit cu cele patru CAN care formeaz sistemul de intrri analogice a modulului de achiziie. n cazul acestor canale un eventual reglaj este legat de modificarea modulelor adaptoare care nu trebuie s permit aplicarea la intrri a unei tensiuni mai mari de +5V sau mai mica de 0V. Pentru o mai bun cunoatere a posibilitilor standului prezentm alturat datele tehnice ale plcii de achiziie: Ieiri Numerice: IO1...IO16 Protecie galvanica cu optocuplor Ieiri tip colector deschis 50mA, max 30V Timp minim de conversie pentru setarea tuturor ieirilor: 800s Intrri Numerice:IO1...IO16 Protecie galvanic cu optocuplor Semnal minim de intrare: 5V/5mA Semnal maxim de intrare: 20V/40mA Timp minim de conversie pentru citirea tuturor intrrilor: 800s Ieiri Analogice pe 6 bii: DAC1...DAC8 Rezoluie: 64de pai Rezoluie pe pas (0.1 la 11.5): 160mV90mV Semnal minim de ieire (2mA): 0.1V Semnal maxim de ieire (2mA): 11.5V(reglabil) Timp minim de conversie pentru setarea unei ieiri: 600s
Pagina 8 din 70
Timp minim de conversie pentru setarea tuturor ieirilor: 2ms Curent maxim: 6mA Ieiri Analogice pe 8 bii:DA1 Rezoluie: 256 de pai Rezoluie pe pas (0.1 la 11.5): 17.5mV Semnal minim de ieire: 0V Semnal maxim de ieire (0.5mA): 4.5V(reglabil) Timp minim de conversie pentru setarea ieirii: 600s Curent maxim: 2mA Intrri Analogice Rezoluie: 256 de pai Rezoluie pe pas: 19.5mV Deviaie maxim: 30 mV Semnal minim de intrare: 0V Semnal maxim de intrare: 5V Timp minim de conversie pentru citirea unei intrri: 1ms Timp minim de conversie pentru citirea tuturor intrrilor: 1.6ms Impedana de intrare: 50M(modificabil) Protocol de comunicare Utilizeaz standardul I2C Indicatoare luminoase pentru: fiecare intrare/ieire numeric i pentru busul I2C Se conecteaz la portul paralel al calculatorului printr-un conector izolat cu optoculoare Opional exist posibilitatea conectrii unei imprimante pe acelai port paralel. De asemenea, pentru evitarea unor posibile greeli de interconectare vom exemplifica cteva tipuri de conexiuni n figura urmtoare: 30V DC max
5V
TTL
Pagina 9 din 70
Fig.39 Ieire digital conectate la releu i la linie TTL Exist o secven de test a plcii de achiziie nainte de conectarea acesteia la calculator. Placa se alimenteaz. Nici unul din LED-urile care indic comunicarea nu trebuie s se aprind! Se msoar tensiunea de alimentare principal (5V) la pinii de test disponibili. Apoi se scurtcircuiteaz pinii 1...16, corespunztori fiecrui optocuplor, cu masa. LED-urile de pe canalele respective ar trebui s se aprind. nainte de conectarea la calculator este bine s se verifice cablul de legtur. n cazul unei legturi la distan mai mare (10m) se poate realiza un cablu dup schema urmtoare:
13 SELECT 14 AUTO FEED 17 SELECT N CALCULATOR 18...25 GROUND Fig. 40 Schema cablului de comunicare PLACA DAQ
13 SDA OUT 14 SDA N 17 SCL
18...25 GROUND
i modulul PWM necesit unele mici reglaje. Acestea stabilesc plaja tensiunii de ieire. Cu ajutorul semireglabilului RV1 se regleaz valoarea minim iar cu RV2 cea maxim. Mai exist i RV3 care e responsabil de frecvena de ieire. Aceast posibilitate este util i n cazul apariiei unor zgomote n motorul comandat. Se va regla RV3 astfel nct zgomotul s dispar sau s fie ct mai mic posibil. Enumerm n continuare caracteristicile principale ale modulatorului P.W.M.: *Plaja P.W.M.: 0...100% *Offset: 0...20% reglabil *Protecie la scurtcircuit *Randament: >90% *Frecvena: 100...5000Hz reglabil *Tensiune de comand: 2.5V...35V *Protecie la supracurent: 6.5A *Tensiune de alimentare: 8V...35V
Pagina 10 din 70
n afar de echipamentul electronic, mai avem nevoie de o aplicaie software care odat rulat de microcalculator s permit controlul standului de la consola operatorului de sistem. Datorit faptului c cele mai des ntlnite sisteme de operare sunt diversele variante de Windows am ales pentru aplicaia software un mediu de dezvoltare compatibil, Visual Basic. Alte avantaje ale acestui mediu sunt uurina accesrii porturilor calculatorului i n realizarea interfeelor grafice. Visual Basic este un mediu de programare modern orientat spre obiecte i condus de evenimente. Conine o mare varietate de funcii predefinite permind n acelai timp crearea i accesarea unor funcii proprii. Modul de lucru
INFASURARE ROTOR
PLACA ACHIZIIE CONSOLA OPERATOR
ETAJ PUTER E U I
a
Fig.41 Schema de montaj Secvena de lucru actual a standului este: *Se alimenteaz standul, prin acionarea ntreruptorului principal de reea. n aceast faz sunt alimentate placa de achiziie i senzorul de turaie. Acum se pot realiza reglajele necesare bunei funcionri a modulului de achiziie. *Se acioneaz ntreruptorul de alimentare al motorului *Se conecteaz standul la calculator *Se lanseaz aplicaia software (anexa 3 i CD) De aici se poate porni i opri motorul prin intermediul butoanelor corespunztoare, i se poate schimba sensul i viteza de rotaie, i se pot achiziiona parametrii funcionali ai motorului
Pagina 11 din 70
Pagina 12 din 70

Diploma - WWW - Tocilar

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Diploma - WWW - Tocilar

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Aspecte privind standul experimental pentru actionari electrice

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

este diferit de zero i se va stabiliza n momentul n care:

0 = f ( s ) , reprezint modelul matematic n regim staionar al

motorului de curent continuu cu excitaie separat.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Membrul al relaiei reprezint

motor pe la bornele nfurrii

Amplificnd relaia (4) cu IA i considernd

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

- pierderile mecanice prin frecare i ventilaie;

p Fe = M Fe - pierderile n miezul feromagnetic (n fier) prin cureni turbionari i

, reprezint cuplul corespunztor

1 n care: P2 - este puterea util (la arborele motorului) transmis ML; P = Pe + PA -

este puterea absorbit de motor pe la bornele celor dou nfurri. Diferena:

, reprezint pierderile totale de

i nlocuim tensiunea electromotoare indus E

cu valoarea dat de ecuaia (3), vom obine:

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

UA UA = n0 = I Ap k E 0 RA Notnd: , viteza de mers n gol ideal i , curentul absorbit de

), a crei alur este prezentat n figura 4.

- este momentul cuplului de pornire;

- curentul la pornire absorbit de

mprind membru cu membru relaiile de mai sus se poate scrie:

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

(ocul de curent) este foarte mare, variaia n timp a curentului

vitezei de rotaie n = f(t )

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

pornire timpul momentul mainii la la unei circa 95% de regim

scurs din conectrii reea pn atingerea viteze de din viteza staionar

Fig. 6 Variaia n timp a curentului prin indus i a vitezei de rotaie, la pornire. a) n

M r = ct M min I min (14)

Dac momentul de inerie J al maselor aflate n micare de rotaie (raportat la arborele b)

depinde i de tipul excitaiei motorului . Astfel, la motoarele cu

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

n n01 n0 n02 n03 n04

U A1 > U An U A = U An U A2 < U An U A3 < U A 2 U A 4 < U A3

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

reglarea vitezei de rotaie se face prin comanda curentului de excitaie.

An cu magnei permaneni. n funcie de materialul magnetic folosit, acestea se construiesc n dou

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Fig. 15 Configuraia de baz pentru magistrala I2C

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.