Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

Cursul 4

Micromotoare electrostatice convenţionale

În funcţionarea micromotoarelor electrostatice sunt întâlnite aceleaşi variante pentru

conversia electromecanică a energiei: sincronă (cu sau fără reluctanţă variabilă) şi
asincronă.
În cazul general, conversia electromecanică sincronă se realizează prin intermediul
unor dispozitive constituite, în principal, dintr-un ansamblu de electrozi, o anumită
dispunere în spaţiu, care, alimentat cu un sistem polifazat de tensiune, produce un câmp
electric învârtitor E. Câmpul menţionat, acţionând asupra rotorului (un dipol cu momentul
electric p), îl roteşte cu viteza de sincronism şi determină apariţia unui cuplu de rotaţie M e,
exprimat prin relaţia:
M e  E  p  sin

unde,  este decalajul unghiular dintre cei doi vectori.

Dipolul rotoric poate fi constituit dintr-o pereche de electrozi cu polaritate
diferită, dintr-un electret sau dintr-un dielectric cu polarizare indusă.
Spre deosebire de cazul precedent, realizarea unui micromotor electrostatic asincron
impune utilizarea unui rotor cu acelaşi număr de poli ca şi statorul. Pe baza fenomenului
inducţiei electrice, în rotor ia naştere un câmp electric polifazat care alunecă în raport cu
câmpul electric învârtitor statoric.
În domeniul electrostaticii, conversia electromecanică sincronă are caracter
preponderent. Ea se realizează, în majoritatea cazurilor, pe micromotoare pas-cu-pas, care,
din punct de vedere constructiv şi funcţional prezintă multe analogii cu varianta
electromagnetică.

1.1 Motorul electrostatic pas-cu-pas

Micromotorul electrostatic pas-cu-pas se compune ca orice maşină electrică rotativă,

din două părţi constructive de bază: statorul şi rotorul. Statorul, este realizat dintr-o
succesiune de electrozi (poli statorici) dispuşi după un traseu circular şi fixaţi pe un suport
electroizolant. În centrul acestuia, într-o poziţie fixă, este montat un ax vertical, pe care
este plasat rotorul prevăzut la exterior cu un anumit număr de proeminenţe polare (poli

1
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

rotorici). Polii statorici împreună cu proeminenţele polare rotorice îndeplinesc rolul

armăturilor unor condensatoare prin intermediul cărora energia electrostatică este
convertită în energie mecanică. Conversia menţionată devine posibilă printr-o alimentare
secvenţială discretă a fazelor statorului.
Principial, există două posibilităţi de comandă şi alimentare secvenţială a fazelor
statorului: când sursa este conectată între doi poli statorici diametrali-opuşi (figura 1.1,a);
când sursa este conectată între axul micromotorului şi o pereche de poli statorici
diametrali-opuşi (figura 1.1,b).
Ultima variantă presupune un contact galvanic sigur între axul micromotorului şi
rotor. Evident acest lucru ar putea fi realizat relativ simplu, în cazul unor motoare cu
dimensiuni centimetrice sau mai mari, unde pot fi utilizate contacte alunecătoare de tip
inel-perie. În cazul micromotoarelor electrostatice, unde dimensiunile rotorului se reduc
la valori de ordinul sutelor şi chiar zecilor de microni, soluţia descrisă îşi pierde
importanţa practică. Din cauza particulelor ionizate care pot pătrunde accidental în spaţiul
dintre ax şi rotor, contactul electric menţionat devine aproape imposibil, ceea ce face ca, în
practică, să fie preferată prima variantă.

Figura 1.1 Schema pentru alimentarea secvenţială discretă a unui motor electrostatic
pas-cu-pas cu trei faze

Se consideră că rotorul se găseşte iniţial în poziţia indicată în figura 1.1. Prin

conectarea la sursă a polilor statorici indicaţi în figură, se dezvoltă forţe tangenţiale, care
acţionează în sensul creşterii energiei câmpului electric. În consecinţă, rotorul se va roti cu
un anumit unghi, până când axele de simetrie ale suprafeţelor polare active, statorice şi
rotorice (suprafeţele între care se stabileşte câmpul electric), se suprapun. În acest moment,

2
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

legătura dintre sursă şi stator este comutată pe o altă pereche de poli statorici, fapt care
determină o nouă deplasare unghiulară a rotorului, egală cu cea din secvenţa precedentă.
Rotorul este deplasat prin acţiuni succesive, într-un mod asemănător cu cel întâlnit în
varianta electromagnetică a motorului pas-cu-pas.
În figura 1.2 se prezintă un micromotor electrostatic pas-cu pas având raportul dintre
polii statorici şi cei rotorici egal cu 3/2. La nivelul unei singure perechi de poli (un pol
statoric şi unul rotoric) se observă analogia cu condensatorul plan cu armătura mobilă pe o
direcţie paralelă cu planul celor două armături (figura 1.9).
Conform teoremei forţelor generalizate în câmp electrostatic, forţa de interacţiune
dintre doi poli aflaţi în cuplaj este dată de relaţia:
1 
F   gradWe   grad  CU 2 
2 
unde: F este forţa electrostatică (generalizată) care acţionează asupra rotorului; W e- energia
înmagazinată în câmpul electrostatic al celor doi poli; U- tensiunea electrică a sursei de
alimentare; C- capacitatea condensatorului echivalent.

Figura 1.2 Motor electrostatic pas-cu-pas realizat în

varianta 3/2

Având în vedere configuraţia geometrică şi notaţiile adoptate pentru dimensiunile

condensatorului echivalent, ilustrat în figura 1.2, rezultă:
x
C   0 hs
d
unde: 0 este permitivitatea electrică absolută a dielectricului plasat în interstiţiile dintre
partea mobilă şi cea fixă a micromotorului (considerată egală cu cea a vidului); h - lăţimea
plăcii condensatorului echivalent, egală cu înălţimea statorului micromotorului; x -

3
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

lungimea zonei de suprapunere a armăturilor condensatorului; d - lărgimea interstiţiului

dintre armături.
Forţa F are două componente:
 componenta Fx, paralelă cu planul plăcilor, exprimată prin relaţia:
We 1 2 h
Fx   U 0
x 2 d
 componenta Fd, perpendiculară pe planul plăcilor, exprimată prin relaţia:
We 1 2 hx
Fd   U 0 2 .
d 2 d
Conform acestor relaţii componenta tangenţială Fx, determină valoarea cuplului de
rotaţie, mărimea ei depinzând, în principal, de înălţimea h a polilor. Componenta radială
Fd, nu joacă un rol activ în obţinerea cuplului de rotaţie, putând fi considerată ca un efect
secundar. În cazul în care rotorul se găseşte sub acţiunea simultană a doi poli statorici
activi, aflaţi în poziţie diametral opusă, componenta Fd se anulează.
Acest lucru este de dorit, deşi, în practică, simetriile geometrice, îndeosebi la
dimensiuni reduse, sunt foarte greu de realizat.
În continuare este analizată influenţa numărului de faze şi a numărului de poli asupra
funcţionării unui micromotor electrostatic pas-cu-pas (MEPP).
Se consideră mai întâi (figura 1.3) cazul unui micromotor cu două faze, şi şase poli
în stator şi cu trei poli în rotor (raportul numărului de poli din stator şi rotor fiind 2/1).
Situaţia ilustrată în figura 1.3 evidenţiază imposibilitatea efectuării pasului, deoarece
poziţia simetrică a polilor rotorici în raport cu polii statorici excitaţi conduce la o
forţă tangenţială rezultantă nulă.
stator
1 1 1
2 + 2 + 2 +

Sens de
- - - comutare

Sens
rotor
rotaţie

Figura 1.3 Cazul unui MEPP 2/1, cu două faze, având poziţia polilor
rotorici simetrică în raport cu polii statorici excitaţi

Evitarea acestei situaţii este posibilă dacă la începutul fiecărei secvenţe de comutare,
polii rotorici se găsesc într-o poziţie asimetrică faţă de polii statorici activaţi. În acest caz,
inegalitatea forţelor tangenţiale antagoniste care acţionează asupra fiecărui pol rotoric,

4
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

conduce la o rezultantă diferită de zero, ce deplasează rotorul într-un sens sau altul, funcţie
de sensul asimetriei iniţiale.
Condiţia de asimetrie este realizată, relativ simplu, la MEPP cu trei faze. În
figura 1.4 se prezintă cazul unui micromotor electrostatic cu şase poli statorici şi doi poli
rotorici (raportul numărului de poli fiind 3/1). Asimetria poziţiei polilor rotorici, face ca
distanţele faţă de polii statorici activaţi să fie inegale. Ca urmare, rezultanta forţelor
tangenţiale antagoniste va fi nulă. Fiecare secvenţă de comutare asigură deplasarea
rotorului cu câte un pas, sensul deplasării fiind mereu acelaşi cu sensul de comutare a
polilor statorici. Din figura 1.4 se constată că, în faza iniţială a fiecărui pas, suprafeţele
polare active ale polilor nu se suprapun, ceea ce conduce la un cuplaj electrostatic slab, cu
efect negativ asupra valorii cuplului la pornire.
stator

3 1 2 3 1 2

Sens de
comutare
Sens
rotaţie rotor

Figura 1.4 Cazul unui MEPP 3/1, cu trei faze, având poziţia polilor
rotorici asimetrică în raport cu polii statorici excitaţi

Micromotorul cu trei faze, cu rotorul numărului de poli egal cu 3/2, poate constitui o
soluţie pentru diminuarea dezavantajului arătat mai sus. Modificarea menţionată păstrează
avantajul creat de simetria de poziţie a polilor aducând în plus, o ameliorare a cuplajului
electrostatic, datorită suprapunerii parţiale a suprafeţelor active ale polilor (figura 1.5).
stator
3
3 1 2 3 1 2

Sens de comutare
Pas polar

Sens rotor
rotaţie
Figura 1.5 Cazul unui MEPP 3/2, cu trei faze, având poziţia polilor
rotorici asimetrică în raport cu polii statorici

Spre deosebire de cazul precedent sensul de rotaţie nu mai coincide cu sensul de

comutare. Trecerea de la varianta 3/1 la varianta 3/2 are urmări şi asupra numărului de paşi
necesari pentru o rotaţie completă. Pentru cazul 3/1, sub acţiunea a două impulsuri de

5
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

comandă succesive, se obţine un pas elementar unghiular de 60, în timp ce pentru cazul
3/2, în aceleaşi condiţii, pasul elementar este de numai 30.
Mărirea numărului de paşi corespunzători unei rotaţii complete poate fi obţinută,
principial şi prin creşterea numărului polilor rotorici şi statorici. O soluţie în acest sens o
reprezintă polii statorici divizaţi (cu doi sau mai mulţi dinţi).
În figura 1.6 proeminenţele polare statorice sunt constituite din câte doi dinţi şi o
crestătură, având deschiderea unghiulară egală cu cea a dinţilor.
stator
Sens
3 3 1 1 de comutare

Sens
rotaţie rotor

Figura 1.6 Cazul unui MEPP 3/2, cu poli statorici divizaţi

Rotorul este realizat dintr-o succesiune de proeminenţe polare separate în crestături

având aceeaşi deschidere unghiulară. Deschiderile unghiulare ale dinţilor şi crestăturilor
rotorice sunt egale cu cele din stator. Prin combinaţii ale numărului de dinţi şi ale
numărului de crestături se poate obţine teoretic orice număr de paşi pe rotaţie. În practică
numărul de paşi este limitat de cerinţele impuse de sistemul de acţionare în care este
integrat micromotorul.
Pentru stabilirea influenţei numărului de faze se analizează comparativ două
micromotoare identice în ceea ce priveşte construcţia şi dimensiunile, unul cu trei faze şi
altul cu şase faze. Considerând că N reprezintă numărul de poli statorici, pentru
micromotorul cu trei faze va rezulta N/3 condensatoare echivalente active pe fază, iar
pentru cei cu şase faze, N/6 condensatoare echivalente active pe fază, în ambele cazuri,
pasul unghiular fiind acelaşi (1/6 din pasul polar rotoric- figura 1.7).
Figura 1.8 reprezintă evoluţia componentei tangenţiale Fx în funcţie de unghiul , de
deviaţie a rotorului faţă depoziţia de echilibru. În ambele cazuri se constată că forţa variază
după o lege sinusoidală. Notând cu Fmax3, Fmin 3, Fmed3, Fmax6, Fmin6, Fmed6 valorile maxime,
minime, şi medii pentru un MEPP cu trei, respectiv, cu şase faze, diferenţele dintre cele
două variante analizate se exprimă prin relaţiile:
Fmax 3  2 Fmax 6 ,
Fmin 3  1.15 Fmin 6 ,
Fmed 3  1.7 Fmed 6 .

6
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

Figura 1.8 Caracteristica unghiulară a unui MEPP

a- cu trei faze; b- cu şase faze

Se constată că din punct de vedere al conversiei electromecanice varianta cu

număr mic de faze este mai eficientă, fapt ce explică preferinţa, în practică, pentru
MEPP cu trei faze.

1.1.1 Ecuaţia de echilibru între cupluri

Cuplul electromagnetic al unui MEPP, acţionând în acelaşi sens cu sensul rotaţiei,

reprezintă un cuplu activ. Ca la orice motor electric funcţionând în regim staţionar, acest
cuplu are două componente: o componentă M1 care echilibrează cuplu rezistent util al
sarcinii şi o componentă M0 care echilibrează cuplul de frânare la mersul în gol:
M e  M 1 M 0

Discuţia asupra ecuaţiei de echilibru prezintă câteva particularităţi datorate, printre

altele, atât rolului pe care îl joacă frecarea în microstructurile aflate în mişcare de rotaţie
cât şi imposibilităţii realizării, din punct de vedere tehnic, a unor lagăre cu ungere.
Cuplul de frânare la mersul în gol are trei componente determinate de frecarea
rotorului pe ax, frecarea rotorului pe substrat şi frecarea vâscoasă (frecarea cu aerul în
interstiţii):
M 0  M fRA  M fRS  M fVS

M fRA – cuplu de frânare produs de frecarea dintre ax şi rotor;

7
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

M fRS - cuplu de frânare produs de frecarea dintre rotor şi substrat;

M fVS - cuplu de frânare produs de frecarea vâscoasă.
Drept urmare, echilibrul corpurilor se poate exprima prin relaţia:
M1  M e  M fRA  M fRS  M fVS

care evidenţiază cele patru categorii de cuplu ce intervin, în general în funcţionarea unui
micromotor electrostatic cu dimensiuni submilimetrice.
Admiţând posibilitatea reprezentării cuplajului electrostatic stator-rotor la nivelul,
unei singure perechi de poli, printr-un condensator echivalent, cu armături plane (figura
1.9), expresia cuplului electrostatic capătă forma:
1 2 h
M e  Fx  RR  N   U   0   RR N
2 d
unde: N - numărul condensatoarelor echivalente excitate simultan; U - tensiunea de
alimentare; h - înălţimea structurii polilor aflaţi în cuplaj electrostatic; 0 - permitivitatea
absolută a dielectricului dintre armături; d - lărgimea celui mai mic interstiţiu obţinut între
rotor şi stator; R R - raza rotorului.

Figura 1.9 Condensator echivalent corespunzător cuplajului

electrostatic între doi poli

Cuplul rezistent M fRA este produs, de frecarea uscată prezentă la nivelul axului de
rotaţie, sub efectul forţelor radiale neechilibrate care descentrează rotorul în raport cu axa
teoretică de rotaţie:
1 hx
M fRA  Fd  f RA  RL  N   U 2   0  2  RL  N
2 d
unde: x - lungimea zonei de suprapunere a armăturilor condensatorului echivalent; f RA -
coeficient de frecare pe ax; R L - raza alezajului rotoric, care poate fi aproximată cu raza
axului.

8
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

Cuplul rezistent M fRS este rezultatul frecării solide pe substrat produsă de greutatea
rotorului, cât şi de forţele axiale de atracţie dintre rotor şi substrat. Dacă se neglijează
efectul forţelor axiale, expresia cuplului M fRS capătă forma:
M fRS  f RS  FG  RR

unde: f RS - coeficient de frecare pe substrat; FG - forţa produsă de greutatea motorului.

Cuplul rezistent M fVS este rezultatul frecării de natură aerodinamică provocată de
mişcarea cu viteză mare a rotorului într-un interstiţiu foarte îngust:
 R3 R3 
M fVS  2      h     R  L 
 d e 

unde:  - viteza unghiulară;  - vâscozitatea aerului; h - înălţimea structurii polilor.

Pentru aer, în condiţii normale,   1,8  10 5 [Pa·s].

1.2 Micromotoare electrostatice cu permitivitate variabilă

Principiul de funcţionare al motorului electrostatic cu permitivitate variabilă (MEPV)

se bazează pe un fenomen descris anterior şi poate fi pus în evidenţă cu ajutorul
dispozitivului demonstrativ din figura 1.10. Acesta reprezintă, în fapt, un condensator plan,
cu armături dreptunghiulare, cu dimensiunile h, respectiv l, plasate în aer la distanţa d.
Între armăturile condensatorului se aplică o tensiune de valoare U, şi este introdus,
parţial, un dielectric în formă de placă, având permitivitatea absolută  şi grosimea egală cu
distanţa dintre armături. Presupunând că aer (aer permitivitatea absolută a aerului,
aproximativ egală cu cea a vidului) dielectricul solid va fi absorbit în interiorul
condensatorului cu o forţă calculată prin utilizarea teoremei forţelor generalizate în câmp
electrostatic.
Energia localizată în câmpul electrostatic dintre armăturile condensatorului poate fi
exprimată prin relaţia:
1
W   C U 2
2

Figura 1.10 Explicativă pentru calculul forţei de 9

atracţie asupra unui dielectric solid introdus între
armăturile unui condensator plan
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

Ansamblul prezentat în figura 1.10 este echivalent cu două condensatoare conectate

în paralel, unul de capacitate
 0  h   l  x
C1 
d
având ca dielectric aerul, cu permitivitate electrică absolută aer0 şi celălalt de capacitate
 hx
C2 
d
având ca dielectric materialul de permitivitate electrică absolută .
Capacitatea totală a condensatorului echivalent va fi dată de expresia:
h
C  C1  C 2   0  l  x      0   .
d
Se evidenţiază două aspecte importante pentru realizarea practică a unui MEPV:
 în spaţiul dintre armături este “absorbit” dielectricul cu permitivitate mai
mare;
 folosirea unui dielectric cu permitivitate mai ridicată are ca efect creşterea
forţei de absorbţie a dielectricului între armături.
Varianta MEPV cu interstiţiu axial este ilustrată, la nivel de principiu figura 1.11. Un
ansamblu polar care intră în alcătuirea statorului, este constituită din doi electrozi paraleli
(1 şi 2) de forma unor sectoare de coroană circulare separaţi printr-un interstiţiu axial, cu
lărgimea d0.
Între cei doi electrozi se poate deplasa, circumferenţial, o armătură rotorică 3, cu
grosimea axială d şi permitivitatea relativă r, având o formă identică cu cea a electrozilor.
Ansamblul descris reprezintă un condensator variabil a cărui capacitate echivalentă,
considerată între suprafeţele electrozilor separaţi prin interstiţiu de lărgime d 0, şi în
prezenţa armăturii rotorice va fi:

10
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

1
Ce   C4
1 1 1
 
C1 C 2 C 3

unde
R2  r 2 
C1  C 2   0   R2  r2  R2  r2  
2 d 0  d ; C3   0   r  C
 ; 4   0   .
2 d 2 d0
2

Figura 1.11 Explicativă pentru calculul cuplului în cazul

unui MEPV cu interstiţiu axial
Dacă:
R2  r 2 
C0   0  
2 d0

este capacitatea ansamblului polar statoric în lipsa armăturii 3, atunci capacitatea

echivalentă a aceluiaşi ansamblu, cu dielectric neomogen, ca în figura 1.11 , se poate pune

sub forma:

11
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

  1 
 1    d r 
0  R  r      r 
2 2
  e  R2  r 2  
Ce     1   ;
2 d0   1   2 d0
1  d r  1   
  r  

  1 
 1    d r 
   r   
e  0    1
 1  d  1  1   
r 

 
  r  
este permitivitatea absolută echivalentă a dielectricului neomogen, iar
 1
1    d r
r  
 re  1   
 1  
1  d r  1  
 r 
este permitivitatea relativă echivalentă, a aceluiaşi dielectric al condensatorului de
capacitate C e , ambele variind liniar cu unghiul de suprapunere .
Valoarea acestei permitivităţi este maximă pentru =:
1
 reM 
 1 
1  1    d r .
 r 
De asemenea, se constată că  re creşte neliniar cu r, având valoarea maximă când
r=:
dr 
 re'   1
1  dr 

respectiv,
1
 reM
'

1 dr

Cuplul electrostatic corespunzător unui ansamblu polar statoric,

 1
1    d r
R r2 2
r 
M  0  U 2  
4  d0  1
1  1    d r
 r 
este şi el maxim când r=:
R2  r 2 d
M '  0  U 2  r .
4  d0 1 dr

12
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

În figura 1.14, a este reprezentată grafic dependenţa dintre permitivităţile relative

echivalente  reM , respectiv  reM şi permitivitatea relativă  r a armăturii rotorice,

'

considerând parametru grosimea relativă dr a acesteia.

a) b)
Fig. 1.14

Se constată că  reM creşte asimptotic către  reM

'
, acest lucru conduce la ideea că
materialul ideal pentru armătura rotorică, ar fi un metal, care s-ar comporta ca un dielectric
cu permitivitate relativă infinită.
În figura 1.14, b sunt reprezentate aceleaşi mărimi, în cazul unei tensiuni de 1000 V
între armăturile condensatorului. Se observă creşteri mult mai accentuate ale
permitivităţilor, în zona valorilor ridicate ale lui dr.
Varianta MEPV cu interstiţiu radial reprezintă, ca şi în cazul precedent, un singur
ansamblu polar statoric alcătuit din nişte electrozi 1 şi 2 între care se deplasează o armătură
rotorică 3, realizată dintr-un dielectric cu permitivitate relativă r. Spre deosebire de cazul
studiat anterior (cel cu interstiţiu axial), electrozii 1 şi 2 sunt obţinuţi ca sectoare cu
deschiderea unghiulară , din doi cilindri coaxiali, cu înălţimea h şi razele r 0 respectiv R0.
Armătura rotorică mobilă, având aceeaşi înălţime h şi o formă identică cu cea a electrozilor
statorici, este caracterizată dimensional prin razele r şi R. Calculul cuplului electrostatic ce
acţionează asupra armăturii 3 presupune cunoaşterea capacităţii echivalente C e a
ansamblului polar statoric.

13
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

Calculul parametrilor decurge asemănător ca la MEPV cu interstiţiu axial,

ajungându-se la aceleaşi concluzii şi grafice.
Figura 1.15 ilustrează un MEPV cu interstiţiu axial, micromotorul fiind alcătuit din
şase ansambluri polare statorice: 1, 2, 3, 4, 5 şi 6, fixate pe un suport electroizolant circular
7.

Fig. 1.15. MEPV cu interstiţiu axial

Fiecare din ele, este alcătuit din două armături plane, care reprezintă un
condensator. Ansamblurile polare descrise sunt excitate succesiv prin conectare la sursa de
alimentare. În spaţiul dintre armături este plasat un rotor dielectric 8, prevăzut cu patru
proeminente polare (detalii constructive sunt prezentate în figura 1.16).
Admiţând că poziţia iniţială a rotorului în raport cu statorul este cea indicată în
figura 1.16, sunt excitate iniţial ansamblurile polare statorice 3 şi 6.

Fig. 1.16 Rotor pentru MEPV cu interstiţiu axial

Proeminenţele polare rotorice, pătrunse doar parţial între armături, vor fi absorbite
în totalitate, fapt ce determină deplasarea rotorului cu un pas unghiular elementar. Pentru

14
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

pasul următor sunt excitate ansamblurile polare1 şi 4, şi aşa mai departe, funcţionarea fiind
similară cu cea întâlnită în cazul unui motor electromagnetic reluctant, pas-cu-pas.
Schema bloc a sistemului decomandă a unui MEPV este indicată în figura 1.17,
fiind alcătuită, în principal, dintr-o sursă de alimentare S, un generator de impulsuri
dreptunghiulare GP şi un distribuitor de impulsuri DP care le aplică succesiv ansamblurilor
polare statorice.

Fig. 1.17 Schema de principiu pentru comanda unui MEPV

În cazul unui MEPV cu interstiţiu radial, alimentarea şi comanda se realizează cu o

schemă similară.

1.3 Micromotoare electrostatice cu electreţi

Posibilitatea dezvoltării forţelor mecanice pe baza utilizării electreţilor plasaţi într-un

câmp electric a fost evidenţiată deja în cursul 3. O placă de electret, datorită interacţiunii
câmpului propriu, cu câmpul electric al unui condensator plan, poate fi respinsă sau poate
fi atrasă în interstiţiu dintre armăturile acestuia.
Varianta micromotorului electrostatic cu electreţi (MEE), având la bază analogia cu
motorul de curent continuu cu colector, este ilustrată în figura 1.18.
Statorul este construit din două ansambluri polare C şi C ’, dispuse pe un traseu
circular, în poziţii diametral opuse. Acestea, compuse fiecare din câte două armături
conductoare paralele, reprezintă, în fapt, nişte condensatoare plane.

15
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

Fig. 1.18 Motor electrostatic cu electreţi (MEE) realizat pe baza analogiei cu motorul de c.c.
cu colector

Rotorul este alcătuit, în principal, din două plăci de electret B şi B ’ dispuse, în poziţii
diametral opuse, pe un suport electroizolant comun, solidar cu axul de rotaţie.
Ansamblurile statorice sunt polarizate astfel încât la apropierea electreţilor aceştia să fie
atraşi în interstiţiul dintre armături, iar după pătrunderea completă să fie respinşi. Ciclul
este reluat la fiecare apropiere a unui electret de un alt ansamblu polar statoric, fapt ce
asigură rotirea continuă a întregului ansamblu rotoric. Inversarea polarităţii ansamblurilor
polare statorice se obţine prin inversarea legăturilor la sursă printr-un comutator D care
joacă rolul colectorului unei maşini clasice de curent continuu. El este alcătuit din două
perechi de contacte mobile 3 şi 4, care alunecă pe două contacte fixe 2, respectiv 1, în
formă de sector de cerc situate pe stator. Contactele mobile menţionate anterior, sunt legate
prin 4 inele de contant şi prin tot atâtea contacte alunecătoare (nereprezentate în desen) la
armăturile ansamblurilor polare.
Figura 1.19 prezintă imaginea unui MEE realizat în varianta pas-cu-pas. Construcţia
acestuia este similară cu cea a micromotorului electrostatic cu permitivitate variabilă
ilustrat anterior în figura 1.15. Spre deosebire de cazul precedent, proeminenţele polare
rotorice, notate cu 8a, 8b, 8c, 8d sunt constituite din plăci de electret, fixate pe axul
motorului prin intermediul unui butuc electroizolant.
Deplasarea rotorului este rezultatul interacţiunii dintre câmpurile electrice statorice şi
rotorice, excitarea ansamblurilor polare statorice realizându-se printr-un sistem de
comandă asemănător cu cel prezentat în figura 1.17. Admiţând că la pornire poziţia relativă

16
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

a rotorului în raport cu statorul este cea indicată în figura 1.19, pentru efectuarea primului
pas, ansamblurile polare statorice 1 şi 4 sunt conectate cu armătura superioară la (-), iar cu
cea inferioară la (+), în timp ce la ansamblurile polare 2 şi 5, situaţia se prezintă invers.

Fig. 1.19 MEE pas cu pas

Ca urmare între proeminenţa rotorică 8a şi ansamblurile polare statorice 1 şi 2 apare

o forţă de atracţie respectiv una de respingere care determină deplasarea rotorului. Pasul
următor se realizează prin excitarea ansamblurilor polare 2 şi 5, respectiv 3 şi 6, unde
prima pereche este conectată cu armăturile superioare la (-), iar cea de-a doua cu armăturile
superioare la (+), şi aşa mai departe.

1.4 Micromotoare electrostatice cu stator în formă de arc

În cazul micromotoarelor electrostatice cu dimensiuni submilimetrice, transmiterea

mişcării la elementul acţionat constituie una din problemele create de faptul că axul
reprezintă un element fix în jurul căruia se mişcă rotorul. Drept urmare, este de preferat ca
rotorul să fie cuplat direct cu elementul acţionat, una din soluţiile propuse fiind
micromotorul electrostatic cu stator în formă de arc (MESA).
Constructiv, acesta este alcătuit dintr-un arbore suport 1 pe care se găseşte plasat şi
se învârte un rotor 2, prevăzut în exterior cu o coroană dinţată 2a cu 12 dinţi. Rotorul este
cuplat cu statorul prin intermediul câmpului electrostatic, cele două armături fiind separate
printr-un interstiţiu radial.

17
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

Statorul este constituit din 18 electrozi repartizaţi în două sectoare în formă de arc de
cerc, cu unghiul de acoperire rotorică de 80, unul cuprinzând electrozii 3a…3i, iar celălalt
electrozii 3j…3r. Cele două sectoare statorice sunt plasate în jurul rotorului în poziţii
diametral opuse, electrozii aferenţi fiind repartizaţi simetric.
Cei 18 electrozi 3a…3r, sunt împărţiţi în trei seturi:
 setul 1, alcătuit dintr-o grupă de electrozi 3a, 3d, 3g, legaţi galvanic între ei în
vederea conectării la unul din polii sursei de alimentare şi o altă grupă de electrozi 3j, 3m,
3p plasaţi în poziţii diametral opuse faţă de electrozii primei grupe, de asemenea legaţi
galvanic împreună, în vederea conectării la celălalt pol al sursei.
 setul 2, alcătuit în aceleaşi condiţii de grupul de electrozi 3b, 3e, 3h, respectiv de
grupul 3k, 3n, 3q.
 setul 3, alcătuit în aceleaşi condiţii de grupul de electrozi 3c, 3f, 3i, respectiv de
grupul 3l, 3o, 3r.

Fig. 1.20 Varianta electrostatică a motorului cu stator în formă de arc

Cele trei seturi de electrozi sunt cuplate succesiv la sursă. Admiţând că situaţia
iniţială este cea din figura 1.20, secvenţa următoare constă în dezexcitarea setului 1 şi
excitarea setului 2, când polii rotorici sunt atraşi de electrozii 3b, 3e, 3h, respectiv 3k, 3n,
3q, fapt ce determină deplasarea unghiulară a rotorului cu un pas elementar de 10.

18
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

Urmează apoi deconectarea de la sursă a setului 2 şi conectarea setului 3 fapt ce determină

efectuarea unui nou pas elementar. Procesul se repetă.
Micromotorul şi sistemul de transmitere al mişcării se realizează simultan, prin
tehnologie planară, bazată pe prelucrare superficială, prin procedee fotolitografice, a
unei plăci de siliciu policristaline.

1.5 Micromotor electrostatic cu rotor rulant

Micromotoarele cu rotor rulant pot fi realizate atât în variantă electromagnetică cât şi

în variantă electrostatică, principalul lor avantaj constând în posibilitatea obţinerii unor
viteze reduse, până la câteva rotaţii pe minut, fără a folosi reductoare mecanice.
Varianta electrostatică este realizată cu interstiţiu radial (MERR) în figura 1.21.

Fig. 1.21 MERR cu interstiţiu radial

Statorul este constituit din mai mulţi electrozi statorici ce sunt conectaţi succesiv prin
intermediul unui dispozitiv cu comandă secvenţială la una din bornele sursei de alimentare.
Cealaltă bornă a sursei este conectată la un rotor cilindric, conductor, acoperit la exterior
cu un strat electroizolant. Între fiecare pol excitat şi rotor apare o forţă electrostatică prin
care se asigură un contact punctiform cu suprafaţa interioară a statorului. Comutarea

19
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

succesivă a polilor statorici conduce la modificarea poziţiei punctului de contact, care se va

roti în sensul de comutare al acestora.

1.6 Micromotorul electrostatic de inducţie

În majoritatea cazurilor analizate, funcţionarea micromotoarelor electrostatice s-a

bazat fie numai pe forţe de atracţie, fie numai pe forţe de respingere. Valorificarea
efectului inducţiei electrostatice, oferă posibilitatea dezvoltării simultane a acestor forţe,
cu efecte pozitive asupra puterii, cuplului şi vitezei de rotaţie a unui micromotor
electrostatic.
Pe baza fenomenului amintit anterior pot fi realizate atât micromotoare electrostatice
rotative cât şi liniare.
În figura 1.22 se prezintă o secţiune transversală printr-un micromotor electrostatic
de inducţie (MEI).

Fig. 1.22 Micromotorul electrostatic de inducţie rotativ

Statorul este constituit din patru perechi de electrozi, diametrali opuşi, 1-1’, 2-2’, 3-3’,
4-4’, realizaţi dintr-un material conductor şi fixaţi pe suprafaţa interioară a unui suport
electroizolant tubular 7.
Perechile de electrozi menţionate sunt conectate la polii unei surse de curent
continuu într-o succesiune prestabilită.
Rotorul este constituit dintr-un suport electroizolant 8 în care sunt înglobaţi doi
electrozi 9-9’, realizaţi dintr-un material semiconductor. Electrozii rotorici nu sunt

20
Sisteme integrate de conversie electromecanică Cursul 4

conectaţi la sursa de alimentare şi sunt dimensionaţi astfel încât să depăşească lungimea

electrozilor statorici.
Se consideră că armăturile fixe şi mobile ale micromotorului se găsesc iniţial în
poziţia indicată în figură şi că perechea de electrozi 4-4’, este conectată la borna (+) a
sursei, iar perechea de electrozi 1-1’, este conectată la borna (-) a sursei. Sarcina pozitivă
acumulată de electrozii 4-4’, determină respingerea golurilor, care reprezintă purtătorii de
sarcină majoritari, către zonele cele mai îndepărtate ale electrozilor rotorici respectiv 9’, de
unde sunt atrase de sarcina negativă acumulată pe perechea de electrozi 9-9’. Forţele create
determină deplasarea rotorului în sensul indicat prin săgeată. Când poziţia electrozilor
rotorici 9-9’, devine coaxială cu perechea 1-1’, acestora li se inversează polaritatea, în timp
ce următoarea pereche de electrozi 2-2’, este conectată la borna negativă. Golurile din
electrozii 9-9’, vor fi respinse de sarcina pozitivă acumulată de perechea de electrozi 1-1’,
şi atrase de sarcina negativă acumulată de perechea 2-2’. Ca şi în cazul precedent, forţele
de interacţiune conduc la deplasarea rotorului în acelaşi sens.

21