MODELUL DE MASINA ELECTRICA

3.1. Conceptul de model

Modelul de masina reprezinta o unealta fizic-matematica de lucru ce permite un
studiu unitar pentru toate masinile electrice. Particularitatile specifice diverselor tipuri
de masini electrice, cum ar fi alimentarea de la o sursa de curent continuu sau curent
alternativ, existenta inelelor de contact sau a unui comutator mecanic etc., sunt
introduse in relatiile ce definesc modelul, prin schimbarea corespunzatoare a
marimilor de stare. Fiind un sistem liniar modelul de masina electrica nu descrie toate
particularitatile fizice ale masinilor electrice reale, de exemplu saturatia circuitului
magnetic, influenta crestaturilor asupra campului magnetic etc.

Studiul masinilor electrice se va face deci urmarind calea reprezentata in figura

3.1.

3.2. Modelul de masina electrica

Elementele de baza carora definim modelul de masina electrica sunt
urmatoarele:

1. Modelul de masina electrica prezinta o simetrie radiala.

2. Conversia elecromecanica a energiei se produce datorita variatiei exclusive a

energiei magnetice.

3. Circuitul magnetic se considera a fi liniar deci se poate utiliza principiul

suprapunerii efectelor. De asemenea, µ0<<µfier .

4. Intrefierul echivalent (δe) al modelului este constant pe lungimea unui arc polar.

5. Statorul si rotorul modelului de masina electrica nu au crestaturi, infasurarile

fiind plasate pe periferia acestora intr-un strat de grosime infinitezimala.

6. Circuitul electric al modelului are cel mult doua infasurari statorice si doua
infasurari rotorice, cu axele magnetice respective in cuadratura.
7. In reprezentarea schematica a modelului infasurarile sunt circuite electrice cu
rezistente, inductante propii si mutuale.

8. Se au in vedere doar armonicile fundamentale ale paturii de curent statorice si

rotorice care singure participa la realizarea conversiei electromagnetice.

Fig.3.1.

La masinile electrice rotative curentul electric este adus la infasurarea rotorica

prin doua moduri diferite:

- prin inele de contact (la masinile de curent alternativ)

- prin comutatorul mecanic (la masinile de curent continuu).

Datorita lor avem doua modele posibile ale masinilor electrice rotative:
1. Modelul αβ - αβ, cu doua axe statorice in cuadratura fixe fata de stator si doua axe
rotorice in cuadratura fixe fata de rotor.

2. Modelul dq - dq ,cu doua axe statorice - sau rotorice - in cuadratura, fixe fata de
stator - sau fixe fata de rotor.

3.3. Ecuatiile volt-amper si de miscare ale masinii electrice (modelul αβ-αβ)

Determinarea ecuatiilor volt-amper si de miscare, necesita stabilirea variabilelor
generalizate independente. In cazul masinii electrice acestea sunt vitezele generalizate
ale sistemului electric ( is , i s , i r i r ) si coordonata generalizata a sistemului
mecanic (θ).

Fluxurile totale se pot exprima in functie de curenti, prin relatiile liniiare:

  s  L s s i s  L s  s i s  L s r i r  L s  r i r ,

  s  L s s i s  L s  s i s  L s r i r  L s  r i r ,

  r  L r  s i s  L r  s i s  L r  r i r  L r  r i r ,

  r  L r  s i s  L r  s i s  L r  r i r  L r  r i r ,

Inductiile propii si mutuale sunt functie de marimile geometrice ale masinii

(xij), de numarul de spire statorice si rotorice si unghiul θ dintre axele magnetice ale
infasurarilor statorice si rotorice:

Lij = Lij (xij,Ni,Nj,θ)

Multimea parametrilor impune utilizarea formelor de calcul matriceal, matricile

parametrilor fiind urmatoarele:

R s  s , r  r 0 L 0
R s  s , r  r  L s  s , r  r   s  s , r  r
0 x 0 J

Dupa fixarea marimilor de stare urmeaza determinarea functiilor de stare.

Pentru sistemele liniare obtinem:

L = T` - V = Wm + (1/2)J  2 - (1/2)kθ2

Wm  (1 / 2)  Lij ii i j
unde energia magnetica, i j
se pune sub forma matriceala:
 T
Wm  (1 / 2) i s  s , r  r  L s  s , r  r  I  s  s , r  r

Cuplul electromagnetic al masinii electrice este dat de expresia:

1 T  L ,
me  i , i ,
2 

Cuplul electromagnetic al masinii electrice poate fi diferit de zero daca cel putin
una din inductantele masinii este dependenta de unghiul de rotatie θ.

Puterea mecanica introdusa din exterior pe la arborele masinii este pe = me 

iar puterea interioara, convertita in energie mecanica este │pe=me 

Un motor electric se caracterizeaza prin p e>0, iar un generator electric, prin

pe<0. La un sens pozitiv de rotatie, invers acelor ceasornicului,  >0, vom avea pentru
cazul unui generator me<0, iar pentru cazul unui motor me>0.

3.4. Transformari de variabile

Analiza convertoarelor electromagnetice implica rezolvarea ecuatiilor
diferentiale specifice, pentru regimul dinamic si static, atat in cazurile de simetrie cat
si de nesimetrie.

In vederea posibilitatii rezolvarii analitice sau numerice a sistemelor de ecuatii

diferentiale, se utilizeaza schimbarea variabilelor fizice, cu un nou sistem de variabile,
care nu au corespondenta fizica reala, dar care permit rezolvarea ecuatiilor diferentiale
ale sistemului, prin simplificarea lor considerabila.

Utilizarea schibarilor de variabila este doar o unealta matematica care permite

rezolvarea tuturor regimurilor convertoarelor electromecanice, atat stationare cat si
mai ales cele dinamice.Aceasta tehnica de calcul se utilizeaza in trei etape succesive:

- se cunosc parametrii si variabilele fizice reale ale sistemului electromagnetic;

- se alege un model matematic adegvat care se rezolva analitic sau numeric, in noile
variabile;

- in final se revine, prin transformarile de variabile inverse, la variabilele reale, in care

se pot determina experimental.
 3.5. Transformari de variabile aplicate modelelor (αβ) si (dq)
Masina generalizata dq – dq, la care axele infasurarilor statorice si rotorice sunt
fixe unele fata de altele, corespunde tocmai masinilor reale cu colector de curent
continuu sau monofazat de curent alternativ.

Utilizarea in studiul masinilor electrice de curent alternativ a marimilor

complexe a facut necesara introducerea unor matrice de transformare complexe.

1 1 1 1
C  v dq  C  v v  C   v dq
2  j j

Se poate introduce o transformare complexa de rotatie (f,b) aplicata marimilor

complexe simetrice.

e  j 0 1
C fb  v  C fb  v fb v fb  C fb  v
0 e j

Transformarile de variabile complexe se aplica numai masinilor de curent

alternativ. Aceste transformari sunt utile in analiza in special a regimurilor nesimetrice
atat stationare cat si dinamice.

Aplicarea matricelor complexe la modelul de masina generalizata se face sub

forma:

1. Masina generalizata cu poli aparenti in rotor:

1 1 0 e  j 0 0
1
C r
   j j 0 C r
fb  0 e j 0
2
0 0 2 0 0 1

2. Masina generalizata cu poli aparenti in stator:

2 0 0 1 0 0
1  j
C s   0 1 1 C s
fb  0 e 0
2
0  j j 0 0 e j

3. La masina electrica cu poli plini este necesara o transformare a

variabilelor atat i stator cat si in rotor:
C 0
C  ,   
0 C

Ecuatiile volt-amper in variabilele simetrice complexe +- au unele avantaje in

tratarea lor analitica si sunt utilizate cu preferinta la masinile asincrone.
 Matricea de rotatie complexa se aplica in cazul masinilor cu poli plini doar
marimilor rotorice, care au in principiu axele rotitoare fata de cele considerate fixe ale
statorului. In acest caz se utilizeaza matricea:

1 0
C   , fb 
0 C fb

3.6. Transformarile de faza

In acest paragraf se vor prezenta transformarile de faze, adica trecerea de la un
numar de m faze la un sistem bifazat, care sa corespunda modelului de masina
primitiva sau generalizata. Cum masinile electrice se utilizeaza prin conexiunea lor la
sistemul energetic trifazat, numarul de faze utilizat este trei.

1 1 1
1 2
C 0   1 2  unde   e j si este indeplinita conditia: 1+α+α2 =0
3 3
1  2

Matricea C 0  satisface conditia de ortogonalitate si defineste o transformare

simetrica complexa, de forma:
1
v abc  C 0    v 0  v 0   C     v abc

unde v abc reprezinta matricea marimilor trifazate.

3.7. Ecuatiile modelului dq-dq la masina asincrona

In vederea studierii regimurilor permanent si tranzitoriu ale masinii asincrone se
utilizeaza direct ecuatiile modelului dq-dq cu axele fixe fata de stator.

ds qs qr dr

v ds d s ( R1  pL1 ) 0 0 pM ids
v qs q 0 R1  pL1 pM 0 i
 s  qs
v qr q r  M m pM R2  pL2  L2  m i qr
v dr dr pM M m L2 m R2  pL2 i dr

Unde ωm=dθ/dt=pθ este viteza unghiulara a rotorului in termini electrici. R 1 si

R2 sunt rezistentele de faza din stator si, respectiv din rotor. Inductantele propii
echivalente L1 si L2 au fost definite in relatiile:

L1=(3/2)L11+L1σ
 L2=(3/2)L22+L2σ

M=(3/2)M12

unde L11, L22 sunt inductantele propii de faza si L1σ, L2σ – inductante de dispersie
pe faza din stator, respectiv din rotor; M 12 – inductia maxima de cuplaj dintre o faza
statorica si alta rotorica.

Regimul in care masina asincrona, alimentata cu tensiuni sinusoidale simetrice

(defazate cu cate 2π/3 intre ele), fuctioneaza la turatie constanta se numeste regim
permanent.

Tensiunea la masina reala se pot scrie sub forma:

v a  t   V1 2 cos 1t vb  t   V1 2 cos 1t  2 / 3 vc  t   V1 2 cos 1t  2 / 3

Axele fiind fixe de stator, pentru trecerea la tensiunile modelului, deoarece

axele statorice αs βs si ds qs se pot considera vds si vqs suprapuse:

2 v  t   vc  t   3
v ds  t    va  t   b  V1 2 cos 1t
3 2  2

1 3
v qs  t    vb  t   v c  t    V1 2 sin 1t
2 2

Relatii similare sunt valabile si pentru curentii statorici:

3
ids  t  
3
I 1 2 cos 1t  1 
i qs  t   I 1 2 sin  1t  1 
2
2

unde φ1 reprezinta defazajul dintre tensiuni si curenti la masina trifazata in regim

permanent. Tensiunile si curentii rotorici au, conform teoriei frecventelor, pulsatia

ωsr=ω1-ωm:

v a'  t   V2 2 cos  1   m  t    vb'  t   V2 2 cos  1   m  t    2 / 3

vc'  t   V2 2 cos  1   m  t    2 / 3

Se pot transforma tensiunile si curentii rotorici trifazati in coordonate αr βr, astfel:

3 3
vr  t   V2 2 cos  1   m  t    v r  t   V2 2 sin   1   m  t   
2 2
 3 3
ir  t   I 2 2 cos  1   m  t     2  i r  t   I 2 2 sin  1   m  t     2 
2 2

Pentru a trece acum la curentii idr si iqr, cu axele fixe fata de stator, trebuie
utilizata transformarea de rotatie:

i dr cos   sin  ir

  , cu θ = - ωmt.
i qr sin  cos  i r

In final rezulta:

3 3
v dr  t   V2 2 cos 1t    v qr  t   V2 2 sin  1t   
2 2

3 3
idr  t   I 2 2 cos 1t     2  idr  t   I 2 2 sin  1t     2 
2 2

In regim permanent se poate folosi scrierea in complex si deci toate relatiile devin:

V1  V1 2e j1t V2  V2 2e j  1t  

I1  I1 2e j  1t 1  I 2  I 2 2e j  1t   2 

3 3
Vds  V1 Vdr  V2
2 2

3 3
Vqs   jV1 Vqr   jV2
2 2

3 3
I ds  I1 I dr  I 2
2 2

3 3
I qs   j I1 I qr   j I 2
2 2

In complex p=jω1 (axele sunt fixe fata de stator) si deci inductantele devin:

pL1=jX1 , pL2=jX2 , pM=jXm

Ecuatiile se scriu in complex sub forma:

ds qs qr dr
 V1 ds R1  jX 1 0 0 jX m I1
 jV1 q 0 R1  jX 1 jX m 0  j I1
 s 
 jV2 q r  1  s  X m jX m R2  jX 2  1  s  X 2  jI2
V1 dr jX m 1  s  X m 1  s  X 2 R2  jX 2 I2

Marimea s se numeste alunecare: s = (ω1- ωm)/ω1

Din cele patru ecuatii numai doua sunt independente:

V1   R1  jX 1  I1  jX m I 2 V2   R2  jsX 2  I 2  jsX m I1

se mai introduc notatiile:

'
Xm  K1 X m ,  X 2' , R2'   K12  X 2 , R2  , V2'  K1V2 ,

I 2'  I 2 / K1 , K1  N1 K b1 / N 2 K b 2 ,

unde Kb1 si Kb2 sunt factori de bobinaj ai statorului si rotorului; N 1 si N2 reprezinta

numerele de spire pe faza in stator si rotor la masina reala trifazata.

Se stie ca reactantele propii X1 si X 2' se refera si la partea din energia

magnetica corespunzatoare liniilor de camp magnetic care se inchid prin aer (de
dispersie) fara a trece prin rotor.

Daca factorul de cuplaj, K  M / L1 L2 , atunci din reactanta propie se poate

separa usor cea de dispersie X 1,2 :

'
X 1  X 1  X m , X 2'   X 2'  X m
'

Unde relatiile devin:

V1   R1  jX 1  I1  jX m
'

I1  I 2'  V2' / s  jX m
'
   
I1  I 2'  R2' / s  jX 2'  I 2'

Ecuatiile reprezinta forma clasica a ecuatiilor in complex ale masinii asincrone.

Acestor ecuatii le corespunde schema echivalenta din figura 3.2.:

 Fig.3.2.
Rezistenta Rm a fost introdusa fortat in schema pentru a reprezenta pierderile in
fier.

Cuplul electromagnetic mediu, Mem, rezulta din relatia generala scrisa in

complex:

 T 
M em  Re I *  G  I  , unde G este matricea coeficientilor lui (ωm/p1) :
 
ds qs qr dr

ds 0 0 0 0
qs 0 0 0 0
G  , I
T
 I ds , I qs , I qr , I dr rezulta:
q r  p1 M 0 0  p1 L2
dr 0 p1M p1 L2 0

*

M em   p1M Re I ds I qr *
 I qs I dr 
Daca se inlocuiesc curentii din relatie cu expresiile lor se obtine:
M em  3Mp1 Re j I1 I 2 
Pentru cazul rotorului scurtcircuitat, V2 =0, se calculeaza I1 in functie de I 2' :


 R2' / s  j X 2'   X m'
I1  
   I 2'
 jX m' 
 

3 p1 R2' 2
Inlocuind pe I1 , cuplul obtine forma clasica: M em   I 2'
1s

a) La tensiune constanta.

De cele mai multe ori in practica masina de inductie este alimentata de la o

retea de tensiune si frecventa constanta.
 3R2' p1 V21
M em   
s 1
 R1  R2' / s 2   X1  X 2'  2
b) La curent constant.

Expresia cuplului se poate scrie si in functie de curentul primar.

3 p1 2 R2' / s
M em   I1 
1
1  X 2'  / X m' 2  R2' / sX m' 2
Variatia cuplului in raport cu turatia constituie curba cuplului.

Pentru alimentarea la tensiune constanta, cuplul critic (maxim) se obtine pentru

alunecarea critica sk:


s k   R2' / R12  X 1  X 2'  2
Cuplul maxim corespunzator (critic) obtine expresia:


M k   3 p1 / 1   V12 /  2 R1 


R12  X 1  X 2'   2 
 

Semnul + si respectiv - corespund regimului de motor, respectiv generator. In

cazul alimentarii la curent constant alunecarea critica pentru motor devine ski:

 
s ki  R2' / X m' 1  X 2'  / X m' 
si cuplul critic corespunzator Mki :

M ki   3 p1 / 21   I1
2 '
Xm 
1  X 2'  / X m
'

Functionarea la tensiune constanta este tipica masinilor asincrone alimentate
direct de la o retea trifazata cu tensiuni sinusoidale, in timp ce functionarea la curent
constant este adesea utilizata la alimentarea prin instalatii tiristorizate.

Curba cuplului pentru cele doua situatii se da in figura fig.3.3.

 Fig.3.3. Masina asincrona. Curba cuplului.

Pentru valori negative ale alunecarii cuplului devine negativ (turatia nu-si
schimba sensul) si deci puterea mecanica devine negativa, trecandu-se in regimul de
generator.

Pentru s >1 turatia sau pulsatia ω 1 isi schimba sensul in timp ce cuplul isi
pastreaza sensul. In acest caz, masina devine frana.

Pentru a deduce modalitatile de modificare a turatiei rotorului se pleaca de la

expresia acesteia:

n = ωm/(2p1·π) = f1(1-s)/p1

Prin urmare, modificarea alunecarii, s, a numarului de perechi de poli, p 1, si a

frecventei de alimentare, f1, constituie principalele cai de variatie a turatiei.

Metodele practice si caracteristicile mecanice (curba cuplului), ce rezulta astfel,

se deduc din relatiile de calcul a cuplului si alunecarii critice, fara a pune probleme
deosebite.

Fiind tratate in detaliu in literatura, ele nu se mai dezvolta in continuare. Se

retine numai ca metoda prin frecventa variabila este mai avantajoasa energetic.

Pentru a ilustra aceasta afirmatie trebuie mentionat ca la orice turatie puterea

electromagnetica Pe - ce trece din primar in secundar - este:

Pe = Mem·ω1/p1 = (3R2' / s ) I 2'2

Aceasta putere se absoarbe din retea in regim de motor (s > 0) si se obtine din rotor -
pe baza puterii mecanice la arbore - in regim de generator (s < 0).
 La pornire (s = 1), la acelasi cuplu electromagnetic Mem puterea
electromagnetica - absorbita din retea - este cu atit mai mica cu cat frecventa (f 1 =
ω1/2π) este mai mica. Pe masura ce creste turatia se mareste si frecventa, astfel ca
rezulta un sistem de pornire energetic avantajos.

De regula, odata cu modificarea frecventei, se modifica si tensiunea (curentul)

pentru a pastra fluxul magnetic in masina in limite acceptabile.

Exista in acest sens numeroase strategii de reglare a turatiei.

Performante. Randamentul si factorul de putere, in diverse situatii, se deduce

direct din schema echivalenta daca se tine cont ca puterea mecanica Pm este:

Pm  M em m / p1  3( R2' / s )(1  s ) I 2'2

Randamentul η1 este raportul dintre puterea mecanica la arbore si puterea

activa P1 absorbita de motor:

1   Pm  p m  / P1

pm reprezinta pierderile mecanice - prin frecare cu aerul si in rulmenti.

Puterea activa absorbita, P1, are expresia: P1= 3V1I1cosφ1

unde φ1 este unghiul dintre tensiunea si curentul din fazele motorului real.

Regimul de generator, ignorat multa vreme, dobindeste din nou pondere odata
cu utilizarea instalatiilor tiristorizate care faciliteaza franarea recuperativa.

Din cele prezentate rezulta ca in regimul permanent simetric performantele se

pot calcula din schema echivalenta, la valori date ale tensiunii, turatiei si parametrilor
masinii.

Masina asincrona functioneaza in regimuri tranzitorii cand marimile electrice -

tensiuni sau curenti - sau cele mecanice - cuplu rezistent sau turatie - variaza brusc.

Asemenea fenomene apar atat la masina conectata direct la retea cat si la cea
alimentata tiristorizat. Pentru masinile alimentate direct de la retea - care constituie in
continuare majoritatea - regimuri tranzitorii apar in practica la conectarea la retea
pentru pornirea in sarcina, la variatia brusca a cuplului rezistent, la reconectare la retea
dupa o deconectare accidentala de cateva zecimi de secunda si la scurtcircuitarea
accidentala a statorului in timpul mersului.

In actionari electrice cu turatie reglabila este uneori posibil sa se considere

deviatii mici de la pozitia de echilibru si prin urmare ecuatiile se pot liniariza,
utilizandu-se apoi teoria deviatiilor mici.

In procesele in care se modifica turatia in limite relativ largi considerarea ei ca

o constanta, sau liniarizarea ecuatiilor in jurul unei valori date a acesteia (teoria
deviatiilor mici), sunt greu aplicabile.

In numeroase cazuri, dar cu deosebire la alimentarea masinii asincrone prin

convertoare statice (invertoare de curent sau de tensiune), problemele de regimuri
tranzitorii devin complexe si studierea lor prin teoria devierilor mici conduce la
rezultate mai usor aplicabile in proiectarea sistemelor de reglaj automat a turatiei sau
cuplului.

In cele ce urmeaza se prezinta, spre exemplificare, cazul invertorului de curent

cu 6 pulsuri idealizate.

i a, b, c  ( 2 3 /  )  I R [cos(1t  (i  1)  2 / 3)  (1 / 5) cos(51t  (i  1)  2 / 3) 
 (i  1)  2 / 3)  (1 / 7) cos( 71t  (i  1)  2 / 3)]

Pentru a facilita utilizarea teoriei deviatiilor mici este util sa se lucreze cu

ecuatiile modelului masinii - dq - dq - in cazul cand axele de coordonate se rotesc cu
pulsatia ω1 - d s qs d r qr -deoarece in acest caz, pentru regimul permanent, curentii si
tensiunile in modelul masinii asincrone sunt marimi constante in timp.

Ecuatiile modelului d s qs  d r qr sunt:

q
s d
s q
r d r

vqs qs R1  pL1 1 L1 pM ' 1M ' iqs

vds  d s  1 L1 R1  pL1  1M ' pM ' i
 ds
0 qr pM '  sr M ' R ' 2  pL ' 2 r  sr L' 2 r iqr
0 d r   sr M ' pM '   sr L ' 2 r R ' 2 r  pL ' 2 r i
dr

unde:
  sr  1   m ( J / p1 )( p m )  p1M ' (i   
qs i dr  i ds i qr )  m r

Trecerea de la curentii masinii reale, i a,b,c, la cei ai modelului, i 

qs i ds ,se face
printr-o transformare de faza si apoi o rotatie cu unghiul θ=ω 1t (cu axa qs in axa fazei
a).

ia (t )
iqs qs cos 1t  sin 1t q 1  1/ 2  1/ 2
  2/3  s  ib (t )
ids d s sin 1t cos 1t ds 0  3/ 2  3/ 2
ic (t )

se obtin expresiile:

i
qs (t )  (3 2 /  ) I R (1  ( 2 / 35)  cos 61t  ( 2 / 143)  cos121t )

i
ds (t )  (3 2 /  ) I R ( (12 / 35)  sin 61t  ( 24 / 143)  sin 121t )

In vederea studiului regimului tranzitoriu se neglijeaza armonicile in curentii

i
qs si i
ds , deoarece componenta continua este hotaratoare, asa cum s-a demonstrat
prin simulare pe calculator cu forma completa a curentilor. Prin urmare:

i ' 
qs  3 2 /   I R  I R , ids  0

Daca se noteaza cu VI tensiunea invertorului la intrare si se neglijeaza pierderile

in acesta, din echilibrul puterilor se obtine:

V I I R  v   
qs i qs  v ds i ds

prin simplificari,devine: V I  (3 2 /  )  v
qs sau v
qs  ( / 3 2 )  V I  V I
'

Ecuatia circuitului intermediar se poate scrie sub forma:

V R  V I  ( R0  pL0 ) I R

unde VR este tensiunea de iesire a redresorului,sau:

V R'  V I'  ( R0'  pL'0 ) I R

'
; V R'  V R  ( / 3 2)

unde: R0'  ( 2 / 18)  R0 ; L'0  L0 ( 2 / 18) .

0 '
Deoarece ids  0, linia si coloana a doua din matrice dispar iar v qs se inlocuiste cu V I'

.
 Dupa trecerea curentului '
IR  i
qs in interiorul matricei, rezulta:

V R' qs R1  R0'  p ( L1  L'0 ) pM ' 1M ' iqs

0  qr pM ' R2'  pL'2r  sr L'2r  iqr
0 d r   sr M '   sr L'2r R2'  pL'2r i
dr

Ecuatia miscarii se simplifica si ea ( ids  0)

( J / p1 )( p m )  p1M ' i  
qs idr  mr

In vederea utilizarii teoriei deviatiilor mici se liniarizeaza relatiile in jurul unor

valori de echilibru i   '
qs 0 , i dr 0 , i qr 0 ,  m 0 , m r 0 , V R 0 , 10 :

i  
qs  i qs 0  iqs , ' '
 ids '
, ' '
 i qr '
0  iqr ,  m   m   m ,
0  ids
ids iqr

mr  mr 0  mr , V R'  VR' 0  VR' , 1  10  1 .

Pentru valorile de echilibru, cuplul rezistent este egal cu cel motor. Aceste marimi de
echilibru trebuie sa fie determinate in prealabil.

Avand relatiile, se obtin ecuatiile liniarizate:

L1  L'0 M' 0 M' iqs

'
M' L'2r 0 0 iqr
 p 
0 0 L'2r '
idr
0 0 0  J p1  m

R1  R0' 0 1 M ' 0 iqs


0 R2'  sr L'2r  L'2 r I dr 0
'
iqr
  
 sr M '   sr L'2r R2' M 'iqs 0  L'2 r I qr
'
0 '
idr
' 
p1M ' I dr 0 0 p1M ' I qs 0 0  m

'
 M 'idr 0 1 0
'
 L'2r idr 0 0
 0  1   VR'   mr .
M 'iqs0  L'2r I qr
'
0
0 0
0 0 1
  ' '
Curentii I qs 0 , I dr 0 si I qr 0 in conditiile de echilibru, cand se da I R 0 (curentul din
circuitul intermediar) si turatia  m   m0 , 1  10 in care p=0.

 
In aceste ecuatii I qs 0 este cunoscut, I qs 0  (3 2 /  )  I R 0 si deci raman trei
  '
necunoscute: I dr 0 , I qr 0 , V R 0 .

' R2' (10   m0 )  M '

I dr 0   (3 2 /  )  I R 0  sr 0  10   m 0
(10   m0 ) 2  L'22r  R2'2

' ' ' ' '

I qr 0  ( sr L2 r / R2 )  I dr 0 V R' 0  ( R1  R0' )  (3 2 /  )  I R 0  10 M ' I dr 0

In fine, cuplul electromagnetic in regim permanent me0 este:

'
me0  p1M ' (3 2 /  )  I dr 0 I R0

Sistemul de ecuatii se poate scrie sub forma unei ecuatii matriceale tipice de stare:

p X  A  X  B  U

Matricea A si B rezulta direct din relatie daca se considera:

i 
qs
1
'
iqr
X  si U  V R' .
'
idr
mr
 m

Acest sistem se poate rezolva fie pe baza teoriei ecuatiilor matriceale de stare,
fie direct numeric putandu-se studia variatia in timp a diverselor marimi de iesire din
X la variatii in timp date ale variatiilor marimilor de intrare U .

Astfel s-ar putea evidentia direct unele eventuale oscilatii ce conduc la

instabilitati.
 SIMULAREA MOTORULUI ASINCRON

4.1. Simularea funcţionării motorului de inducţie

Pentru realizarea simulării se consideră sistemul de coordonate orientat după câmpul

magnetic statoric. Pentru 1  0 ecuaţiile motorului sunt:
u sd  Rs  isd   sd

u sq  Rs  isq   sq

u rq  Rr  irq   rq    rq

u rq  Rr  irq   rq    rd

 sd  Ls  isd  Lm  ird

 sq  Ls  isq  Lm  irq

 rd  Lr  ird  Lm  isd

 rq  Lr  irq  Lm  isq

imd  isd  ird

imq  isq  irq

  ird  rq  irq  rd 
3
mel 
2
me  z p  mel

d m
J  mel  r
dt zp

Simularea statorului:
Simularea statorului se bazează pe următoarele patru ecuaţii:
u sd  Rs  isd  rd u sq  Rs  isq  rq

 sd  Ls  isd  Lm  ird  sq  Ls  isq  Lm  irq

Schema bloc de simulare a statorului motorului asincron este prezentată în figura 4.1.
 Fig.4.1. Schema de simulare a statorului motorului asincron
a) schema bloc, b) schema de simulare
Simularea rotorului:
Simularea rotorului motorului asincron se bazează pe următoarele patru ecuaţii:
u rd  Rr  ird   rd    rq u rq  Rr  irq   rq    rd

 rd  Lr  ird  Lm  isd  rq  Lr  irq  Lm  isq

Schema bloc şi de simulare a rotorului motorului asincron este prezentată în figura

4.2.

Fig.4.2. Schema de simulare a rotorului motorului asincron

a) schema bloc, b) schema de simulare
Simularea magnetizării:
Magnetizarea va fi simulată pe baza următoarelor două ecuaţii
imd  isd  ird

imq  i sq  irq
Simularea cuplului şi vitezei de rotaţie:
Cuplul şi viteza vor fi simulate pe baza următoarelor patru ecuaţii:

  ird  rq  irq  rd 
3
mel 
2
me  z p  mel

d m
J  mel  r
dt zp


e 
zp

Schema bloc de simulare a cuplului şi vitezei de rotaţie este prezentată în figurile 4.3.

a)

b)
Fig. 4.3. Schema de simulare a cuplului şi vitezei motorului asincron
a) schema bloc, b) schema de simulare

La simulare se utilizează două blocuri de transformare, şi anume transformare Clarke

directă şi transformare Clarke inversă.

Transformarea Clarke directă:

 Această transformare este aplicată tensiunii de alimentare trifazată şi are următoarele
expresii:
u sd  u sa  U max  sin    t 

u sc  u sb U m a x   2     2    
usq s  s  sint sint 
3 3   3   3 
Parametrul ss este pentru sensul de rotaţie. Semnul (+1) este pentru sensul de rotaţie
spre stânga, iar semnul (-1) este pentru sensul de rotaţie spre dreapta.
Schema de simulare este prezentată în figura 4.4.

a) b)
Fig. 4.4. Schema de simulare pentru transformarea Clarke directă
a) schema bloc, b) schema de simulare

Transformarea Clarke inversă:

Aceasta transformare este aplicată curentului statoric şi rotoric şi are următoarele
ecuaţii:
i a  id

1 3
ib    id  iq
2 2

1 3
ic    id  iq
2 2
Schema bloc şi de simulare sunt prezentate în figura 4.5.
 Fig.4.5. Schema de simulare pentru transformarea Clarke inversă
a) schema bloc, b) schema de simulare

Conectând toate aceste blocuri între ele se obţine schema bloc generală a modelului
matematic al motorului de inducţie, după cum se poate vedea în figura 4.6.
Fig.4.6. Schema bloc pentru simularea motorului de tractiune
Fig.4.7. Schema de conexiuni pentru blocurile de simulare ale motorului de tracţiune

În figura 4.8 este prezentată schema de simulare a motorului de inducţie.

 Fig.4.8. Schema de simulare a motorului asincron

Pentru datele din figura 4.8 au fost obţinute curbele de cuplu şi de viteză care sunt
prezentate în figura 4.9.

Fig.4.9. Variaţia cuplului şi turaţiei la pornirea motorului asincron

 SCHEME ECHIVALENTE PENTRU MOTOARE DE CURENT
CONTINUU CU EXCITATIE INDEPENDENTA

Studiul prezent este dedicat regimului motor al convertorului electromagnetic, masina de curent
continuu cu excitatie independenta utilizata in actionari electrice.

Ecuatiile masinii, cu conventiile de motor pentru masina lineara, nesaturata si cuplul de sarcina
independent de viteza mecanica sunt descrise de relatiile:

= (2.1)

Ecuatia (2.1) devine un sistem dinamic continuu, avand m=2 intrari - si , p= 2

iesiri - si Ω(t) si m=2 variabile de stare - si Ω(t)

Cele doua variabile de sistem – una electrica si alta mecanica se regasesc la fiecare din
cele doua ecuatii (2.1) prima privita ca fiind “ecuatie electrica” a conversiei cea de a doua fiind
“ecuatia mecanica”. In fiecare din aceste doua ecuatii cealalta variabila de stare produce
fenomenul de reactie inversa opunandu-se deci intrarii aplicate, realizandu-se astfel “cuplajul”
intre cele doua variabile de stare fara de care conversia electromecanica nu este posibila. Asadar,

tensiunea electromotoare – termenul *Ω(t) din prima ecuatie (1) se opune tensiunii de

intrare micsorand dinamica curentului, indus iar cuplul de sarcina se opune cuplului
electromagnetic atenuand dinamica vitezei mecanice. De remarcat ca in regim motor si

in primul cadran din planul viteza mecanica, cuplul electromagnetic, diferenta

trebuie sa fie mereu pozitiva.

Prin consecinta, daca intrarea este insuficienta, astfel incat la o incarcare a masinii

electrice la cuplul de sarcina , diferenta , conversia electromagnetica nu

este posibila, ecuatiile din sistemul (1) sunt decuplate avand ca urmare inexistenta fenomenului de
reactie inversa. Se introduce astfel un interval de zona moarta a conversiei electromagnetice pentru

cazurile .

Integrarea pe calculatorul numeric a sistemului (2.1) conduce la elaborarea unui auxiliar –

modelul sistemului de integrat, cu descriere in domeniul timp sau frecventa generalizata, ambele
acceptate de sistemul de calcul.

Fig 2.1 Model de ordinul 1 al masinii de curent continuu cu excitatie independenta.

Procedural se aplica sistemului (2.1) transformata Laplace, cu conditiile initiale nule.

 (2.2)

La constructia modelului din figura 2.1 se au in vedere posibilitatile de reglare printr-un algoritm

adecvat, folosindu-se informatiile traductoarelor marimilor de stare- traductorul de curent cu iesirea

si traductorul de viteza mecanica cu iesirea . Traductoarele sunt concepute ca filtru trece jos –

necesitatea lor fiind impusa de ondulatiile produse de curentul ia de elementul de executie, sau de
constructia lor – si sunt descrise de ecuatiile:

Cu transferul (2.3)

In tablul 2.1 sunt dati parametrii masinii de curent continuu ca excitatie independenta folositi la

calcului raspunsurilor si la intrari tip salt treapta pentru si

Pn=30000 % Puterea nominala [W]

Uan=220 % Tensiunea nominala [V]
Ian=157 % Curentul nominal [A]
Nn=1000 % Turatia nominala [rpm]
Ra=0.147 % Rezistenta undusului [ohm]
Laa=0.00081 % Inductivitatea indusului [H]
Lb=0.0025 % Inductivitatea de filtrare [H]
J=2.435 % moment de inertie [N*m*s*s/rad]
 m=6 % Numar de pulsuri ale puntii redresoare
f=50 % Frecventa puntii redresoare [Hz]
Kia=3 % Kia=lp/lan;lp: curent de pornire
Ucmd=10 % Tensiunea de comanda unificata [V]
n =pi*Nn/30 % Viteza unchiulara nominala [rad/s]
Tin=Pn/omn % Cuplul de sarcina nominal [N*m]
Kv=(uan-ra*ian)/omn % Constanta electromagnetica [V*s/rad]
Kb=ra*(kv*Ian*  n-Pn)/(( n *kv)^2) %Constanta de frecari vascoase [N*m*s/rad]
Kfi=uunif/Kia/ian % Constanta traductorului de curent lscm
Kfo=uunif/omn % Constanta traductorului de viteza mec.
Taua=(Laa+Lb)/ra % Constanta de timp electrica
Taum=J*ra/(kv^2) % Constanta de timp mecanica
Tm=1/2/m/f % Timp mort al puntii redresoare
Tfi=2.5e-3 % Constanta de timp a trad. De crt.lscm
Tfo=1e-2 % Constanta de timp a trad. De vit.mec.
Kd=1.36*Uan/uunif % Transferul static al puntii redresoare
Tab. 2.1 Parametrii masinii de curent continuu cu excitatie independenta si ai puntii cu tiristoare

Raspunsul sistemului din figura 2.1 evidentiaza varful de curent de pornire (conditii initiale

, ) de valoare = 7,4 care suprasolicita elementul de executie al actionarii,

conditioneaza un cuplu dinamic prezentat in figura 1.2 si conduce la atingerea vitezei nominale  n in
mai putin de 0,5s.
 Fig 2.2 Cuplare directa a schemei din fig.2.1

Dezavantajul din punct de vedere al sistemului de calcul, avand drept efect marirea timpilor de
calcul, prezentat de modelul din fig.2.1 este faptul ca prezinta bucle algebrice de calcul.

Eliminarea acestui dezavantaj, este realizata prin constructia unui model de ordin 2, obtinut prin
rezolvarea sistemului (2.2) si ale carui transferuri sunt realizate de functii rationale avand la numitor
polinoame de grad 2.
 Fig.2.3. Model de ordinul 2 al masinii de curent continuu cu excitatie independenta.

Fig.2.3 prezinta sistemul de ordin 2, in care insa problema zonei moarte nu este rezolvata.

Se impune o afinare a modelului anterior precizat prin optimizarea controlului varfului de curent
din fig 2.2, pe de o parte si a rezolvarii problemei zonei moarte pe de alta parte. Se introduce o noua

pereche de variabile de stare : ( , Ω) obtinuta din vechea pereche ( , Ω) prin reprezentarea

curentului ca fiind o superpozitie de doi curenti.

= + (2.4)

Prin introducerea relatiei (2.4) in ecuatia electrica, aceasta devine:

(t)= * + - * - + *Ω (2.5)

Ecuatie pe care cele doua componente o satisfac astfel:

 (1.6)

Dubletul ( , ) introdus in ecuatia mecanica conduce la :

(2.7)

Prin derivarea ecuatiei (2.7) in raport cu t si inmultirea cu constanta se obtine:

(2.8)

Adunand acum relatiile (2.7) si (2.8) si tinand cont de a doua ecuatie (2.6):

(2.9)

Se retin ecuatiile (2.4), prima ecuatie (2.6) si (2.9) carora li se aplica transformata Laplace,
obtinandu-se modelul de ordin 2 din figura 2.5

Avantajul modelului: decuplarea explicita a ecuatiei “electrice” (prima ecuatie 2.6) problema
“zonei moarte” fiind actuala numai prin ecuatia (2.9).
 Fig.2.5: Model de ordin 2 al masinii de curent continuu cu excitatie independent, variabila de stare

Masurarea curentului de scurtcircuit mechanic - este indirecta si se face folosind ecuatiile

(2.4), a doua ecuatie (2.6) si ecuatia (2.3):

(2.10)

Prin aplicarea transformatei Laplace:

(2.11)
 Acest model va fi folosit in capitolele urmatoare in procedurile de reglare. Prezenta in modelele
din figura 2.5 a blocului subsistem de “decuplare” modifica doar structura schemelor, aceastea fiind
proprii pentru sistemul linear de ecuatii descris de (2.1)

Fig.2.6 Modelarea subsistemului de “decuplare”.

Fig.2.7: Cuplare directa, schema din fig.2.5.

 Figura 2.7 ilustreaza raspunsul sistemului de ordin 2 din figura 2.5 care se deosebeste de

raspunsul din figura 2.3 doar pe intervalul de timp (0,10) ms traiectoriile din planul fazelor

situandu-se in cadranul 1.

In continuare se vor prezenta modele de masina de curent continuu cu excitatie independent,

modele care utilizeaza componente ale pachetului de programe PSPICE. Pentru intelegerea usoara a
acestor modele se va insista asupra unora din partile proprii a acestui pachet, anume asupra generatoarelor
comandate de tensiune si de curent utilizate in lucrarea prezenta.

Toate generatoarele utilizate in program trebuiesc sa incarce obligatoriu o sarcina oarecare.

ESUM genereaza la iesire suma de tesiunilor aplicate pe cele doua porturi de intrare. Valorile
tensiunilor aplicate porturilor de intrare nu sunt restrictionate ca domeniu. Pentru generatoarele
comandate, de tesiune ETABLE si de curent GTABLE progamatorul trebuie sa deschida o fereastra
dreptunghiulara in spatiu (Uin,Uout) respectiv (Uin,lout). Tensiunile sunt considerate cu orientarea de la
nodul + catre nodul - , dar curentul lout este orientat cu conventia de la receptoare (intra in nodul +).
Fereastra este definite de coordonatele coltului stanga joss i alte coltului dreapta sus. Panta segmentului
de dreapta definit de aceste doua puncte determina coeficientul proportional de comanda al generatoarelor
comandate. In afara ferestrei de comanda coeficientul de comanda al generatoarelor este nul.

In figura 2.8 este prezentat un model de ordinal unu pentru masina de curent continuu cu excitatie
independent.
 Fig.2.8. Model de ordinal unu pentur masina de curent continuu cu excitatie independenta.

Organizarea schemei din fig.2.8 este asemanatoare cu cea folosita la confectionarea schemei din
figura 2.1, dar cu deosebirea ca este implementat mecanismul de decuplare a ecuatiilor respectiv electrica
si mecanica.

Modelul testeaza cuplarea directa a masinii de c.c la tensiunea Vs de alimentare de forma unei
rampe saturate de tensiune cu dubla modificare a palierului de saturatie. Tensiunea Vs este generate de
suma tensiunilor VA+ si VA- a celor doua generatoare de puls avand fiecare durata de crestere si

descrestere sec, insumarea fiind realizata de blocul E1 si de tip ESUM.

Partitia rezistentei undusului in doua (rezistoarele Ra1 si Ra2) are o justificare grafica pentru
usurarea legaturilor la cele trei generatoare de curent comandate G1,G2 si G3.

Primele doua generatoare de curent G1 si G2 sunt montate in antiparallel si folosesc proprietatile

descries anterior pentru realizarea unei caracteristici statice de transfer de tip “frecare coulombiana” cu
care se implementeaza mecanismul de decuplare a ecuatiilor masinii de curent continuu. Coltul stanga jos
al ferestrei de comanda se deschide la coordonatele (Tl/kv,0) iar transcodunctanta fiecarui generator este
g=2*kv/ra si cu coordonatele coltului dreapta sus alese astfel incat sa asigure dinamica curentului de
indus.

Generatorul G3 este folosit pe post de traductor de curent de indus avand transconductanta

g3=2/ra/ian si debiteaza pe rezistorul R3=1ohm.

Ramura orizontala superioara continand elementele concentrate de circuit

si se inchide in partea ei din dreapta cu tensiunea generatorului comandat de tensiune

E2 de coefficient de comanda kv si in intregul ei implementeaza ecuatia electrica a masinii. Partea de jos

a schemei din fig.2.8. implementeaza ecuatia mecanica. Curentul generatoarelor G1 si G2 se inchide pe
paralelul realizat de rezistorul B (coeficientul de frecari) si capacitorul J (moment de inertie) producand
“tensiunea” W(viteza mecanica a indusului). Aceasta “tensiune”| comanda generatorul comandat
E2.Generatorul de curent G4 de transconductanta g4=1/omn este incarcat cu rezistorul R4=1ohm si
indeplinind rolul de traductor de viteza.

Rezultatele simularii modelului din figura 2.8. sunt prezentate in continuare. Astfel figura 2.9
ilustreaza variatia in timp a tensiunii de alimentare a schemei din figura 2.8., iar in figura 2.10. variatia in
timp a variabilelor de stare ia si W.

Fig.2.9. Tensiunea de alimentare Vs.

 Fig.2.10. Curentul indusului si viteza mecanica.

In figura 2.11. este prezentat un model de ordinal doi pentru masina de curent continuu cu
excitatie independenta, model derivate din modelul prezentat in figura 2.3.

Fig2.11. Model de ordinal 2 echivalent modelului din figura 2.3.

 Precum modelul amintit din figura 2.3. constructia modelului din figura 2.11 are la baza imaginile
ia(s) si om(s) are variabilelor de stare pentru conditii initiale nule, prezentate in relatia (2.12.), obtinute
din relatia (2.1):

(2.12)

In care trinomul este:

(2.13)

Fiecare din cele doua imagini ale variabilelor de stare se pot descompune in cate doua component
calculabile separate. Schema din figura 2.12 este utila pentru calculul componentei ia(s) produsa de
tensiunea ua(s).

Fig.2.12. Schema de calcul pentru component curentului de indus datorat tensiunii ua(s).

Daca se noteaza cu Z1(s) si respective Z2(s) impedantele operationale ale rezistorului R3 inseriat
cu inductorul L1 si respective ale rezistorului R4 in parallel cu capacitorul C1 si pentru valorile
particulare:
 R3=1. , R4=1/kb, .

Pentru impedantele operationale Z1(s) si Z2(s) se obtin valorile:

, (2.14)

Curentul produs de sursa de tensiune Ua este tradus de generatorul comandat de curent G1 de

transconductanta si este inchis pe rezistorul R5 de valoare R5=1ohm, astfel ca tensiunea

uia1 de pe acest resistor are valoarea:

(2.15)

Pentru calculul componentei ia(s) produsa de cuplul de sarcina Tl(s) se foloseste schema de calcul
din figura 2.13.

Fig.2.13. Schema de calcul pentru component curentului de indus datorat cuplului de sarcina Tl(s).
 Valorile particulare pentru elementele de circuit sunt:

R6=kb, , , R7=1, g2=1.

Cu un calcul de acelasi tip ca cel dezvoltat pentru prima componenta a curentului de indus
generatorul de curent comandat in tensiunea G2 produce pe rezistorul R5 tensiunea:

(2.16)

Superpozitia celor doia curenti produsi de generatoarele G1 si G2 produc pe rezistorul R5 o

tensiune identica cu valoarea curentului de indus indicata de relatia (2.12).

Din analiza expresiei vitezei mecanice, relatia (2.12), se introduce factorizarea din relatia (2.17):

(2.17)

In ipoteza cuplul de sarcina constanta – Tl(t)=const=Tl –primul factor al relatiei (2.17) admite
schema din figura 2.14 unde:

R8=1, , g3=1, g4=1

 Fig.2.14. Schema de calcul al primului factor din relatia (2.17)

Montarea in conexiune antiparalel a generatoarelor G3 si G4 precum si alegerea ferestrelor de

comanda in mod similar cu cel al generatoarelor G1 si G2 din modelul de ordin unu creaza mecanismul
de “decuplare”; curentul inchis la masa de generatoarele G3 si G4 (notat IG) este exprimat de primul
factor al relatiei (2.17).

Pentru calcului vitezei mecanice se considera schema de calcul din figura 2.15 in care curentul IG
este inchis la masa prin conexiunea in parallel a impedantelor operationale Z1(s) si Z2(s) (vezi valorile

particulare: R9=1, , R10=1/kb, )

 Fig.2.15. Schema de calcul pentru viteza mecanica.

Impedanta echivalenta paralelului din figura 2.15 este:

(2.18)

Expresia (2.18) este astfel indentica cu cel de al treilea factor al relatiei (2.17). Generatorul de
curent comandat in tensiunea G5 preia tensiunea paralelului Z1(s) si Z2(s) si inchide la masa prin R11=1
ohm curentul de iesire.

Alegerea transconductantei generatorului G5 la valoarea egala cu al doilea factor al relatiei (2.17)

adica conduce la o cadere de tensiune pe rezistorul R11 Uom egala cu valoarea vitezei

mecanice a masinii.

Pentru o tensiune ua(t) de variatie indicate in figura 2.9 se obtin rezultatele simularii masinii de
curent continuu cu excitatie independent prin modelul de ordin doi din figura 2.11. prezentate in figura
2.16.

Fig.2.16. Curentul indusului si viteza mecanica.

 Modelul de ordinal doi din figura 2.17 este construit precum si modelul din figura 2.5 pentru
masina de curent continuu cu excitatie independent avand variabilele de stare iscm(s) si Ω(s).

Relatiile (2.12) pot fi scrise sub forma:

(2.19)

Curentul iscm(s) este produs de tensiunea in circuitul serie format de rezistorul

R3=1 ohm si inductorul (vezi figura 2.17).

Fig.2.17. Model de ordinal doi echivalent modelului din figura 2.5.

 Transconductantele generatoarelor G1,…G7 au valorile:

g1=g2=g3=g4=g5=g6=1,

Generatoarele G2,G3,G5,G6 se programeaza astfel incat sa implementeze prin fereastra de

comanda “decuplarea” Implentarea ecuatiei operationale a vitezei mecanice pentru modelul din figura
2.17 este identica cu realizarea din modelul din figura 2.11.

Fig.2.18. Curentul indusului si viteza mecanica.

Pentru a usora comparatia modelelor se denumeste Mmcc0 modelul de ordinal unu, Mmcc1
modelul de ordin doi avand variabilele de stare ia si Ω si prim Mmcc2 modelul de ordin doi avand
variabilele de stare iscm si Ω. In figurile 2.19 si 2.20 tensiunea ua(t) are o variatie de tip salt treapta cu
dubla modificare de palier.
 Fig.2.19 Comparatia modelelor pentru raspuns in viteza mecanica si excitatie tip salt treapta ua(t)

Fig.2.20. Comparatia modelelor pentru raspuns in curent de indus si excitatie tip salt treapta ua(t)

In figurile 2.21 si 2.22 tensiunea ua(t) are o variatie de tip rampa cu saturatie si dubla modificare
de palier.
Fig.2.21. Comparatia modelelor pentru raspuns in viteza mecanica si excitatie tip rampa saturata ua(t).

Fig.2.22. Comparatia modelelor pentru raspuns in curent de indus mecanica si excitatie tip rampa
saturata ua(t)

Analiza asupra raspunsurilor din figurile 2.19 – 2.22 conduce la urmatoarele concluzii:
1) Pentru excitatia ua(t) stationara diferentele intre raspunsurile in curent si viteza
mecanica sunt nule, astfel incat pentru acest caz cele trei modele sunt echivalente.
2) Diferentele in raspunsuri sunt cu un ordin de marime mai mari pentu excitatia de tip
rampa fata de excitatia de tip salt treapta.
3) Raspunsurile in curent de indus induc diferente mai mari decat raspunsurile in viteza

mecanica datorita valorilor diferite ale constantelor de timp electrica,

sec. si mecanice sec.

4) Diferentele intre raspunsurile modelului Mmcc0 cu fiecare din raspunsurile de acelasi
tip pentru modelele Mmcc1 sau Mmcc2 este datorata buclei algebrice a modelului de
ordin unu Mmcc0.
5) Comparatia intre modelele de ordin doi Mmcc1 si Mmcc2 arata o identitate ale
raspunsurilor in viteza mecanica dar cu deosebiri in raspunsul de curent de indus care
sugereaza faptul ca modelul Mmcc2 este de preferat pentru analiza fenomenelor rapide
(vezi si arhitectura celor doua modele).
 CAPITOLUL 3. MODELE BIDIMENSIONALE PENTRU
ACTIONARI CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU CU
EXCITATIE INDEPENDENTĂ.

Capitolul este dedicat partii fixe a unei actionari din care se pot identifica trei
componente: elemental de executie al actionarii considerat a fi o punte bidirectionala cu m=6
tiristoare, masina electrica de curent continuu cu excitatie independent avand fuxul de excitatie
constant si fiind perfect compensata si sistemul de traductoare. Modelul partii fixate a actionarii
este prezentat in figura 3.1 si se bazeaza pe modelul din figura 2.5.

Fig.3.1: Model de ordinal 2 pentru actionarea cu masina de curent continuu cu excitatie independenta.

Acest model dinamic linear este caracterizat topologic cu m=2 intrari, intrarea electrica ucom si

intrarea mecanica , p = 2 iesiri, iesirea electrica iscmm si iesirea mecanica omm si n=2 variabile de

stare Ω si explicitate in relatiile (3.1),(3.2),(3.3).

Intrarea: (3.1)
Iesirea: (2.2)

Starea: (3.3)

Introducand notatiile:

, , , , , ,

Ecuatiile de tranzitie (3.4) si cele de iesire (3.5) sunt:

 1
 1  s  1   s   2   s   3  u1
z 

 (3.4)
z  1 s  1
 u 
 2  s  1   s   4    s  1 1   2   s   4    s 
  y1  z1
 (3.5)

 y2    z2
y s   T  s   U  s  (3.6)

 1 
  s  1   s   2    s   3 0 
T  s   
   s  1
(3.7)
  

  s   2   s   4    s  1   2   s   4     s  

Matricea din relatia 3.7 defineste transferul intrare – iesire. In vederea obtierii modulului
[P,Q,R,W] – reprezentarea polinomiala de stare a partii fixate a actionarii – se urmareste o factorizare a
matricii de transfer T(s). Folosindu-se transformarea de echivalenta unimodulara aplicata matricei T(s) de
tipul (linia 2 = linia 1 + linia 2) se obtine echivalenta T e (s):

  s   4    s  0

  s   1   s   2   s   3   s   4    s  
Te  s    
    s  1   s   3   s   4    s      s  1
(3.8)

  s   1   s   2   s   3   s   4    s  1   2   s   4    s  

Matricea Te(s) poate fi factorizata sub forma:

Te  s   R1  s   P11  s 

  s   4    s  0 
Te  s   R1  s   P  s   
1
    s  1  
   s  1   s   3   s   4    s 
1

 1   2 

  s  1   s   2   s   3   s   4    s 
1
0 
    (3.9)
 0  s   4    s   

Deoarece rangul matricei bloc trebuie sa fie 2  s  C,

  P  s 
rang  1   2 de exemplu pentru s   4 (3.10)
 R1  s  

rezulta ca matricile P1(s) si R1(s) nu sunt coprime la dreapta, adica admit un divizor comun la dreapta

pentru cele doua matrici: P1  s   P '  s   D  s  si Q1  s   Q '  s   D  s  .

Intr-adevar:

 s  1   s   2   s   3 0
P1  s    
 0 1 

  s   1   3  k b   5   s   4  /  1 /  2 1 
 
  1  kb   1   6   3  1   3  kb   6    s   4 / 1 /  2 1   2   s   3 
  1   2   s   3 1 
 1  k   1   5   3   1   3  k   5    s   4  s  1   3  k b   5   s   4 / 1 /  2
 b b

(3.11)

  s   1   3  k b   5   s   4  / 1 /  2 1
R1  s    
   s  1 / 1 /  2   s  1   3  k b   5   s   4 / 1 /  2 1

 1   2   s   3 1 
 1  k   1   5   3  1   3  k   5    s   4  s  1   3  k b   5   s   4 / 1 /  2
 b b

(3.12)

 P'  s  
rang  ' 0   2, s 0  C
 R  s0  

Se observa ca rangul bloc matricei este la valoarea dorita.

 P '  s 
 ' 
 R  s 
   s  1   s   2   s   3   s  1   3  k b   5   s   4 / 1 /  2  s  1   s   2   s   3 
  1  k b    1   5   3    1   3  k b   5    s   4   1   2   s   3 
 
  s   1   3  k b   5   s   4  /  1 /  2 1 
    s  1 / 1 /  2   s  1   3  k b   5   s   4 / 1 /  2 1 

(3.13)

Maricea P’(s) nu este coloana proprie deoarece:

1 / 1 /  2
 
c P '  s   
0
1
0


este singulara (Гc coeficientul puterii celei mari ale polinoamelor argumentului), necesitand o noua
transformare de echivalenta unimodulara:

- se inmulteste a doua coloana din matricea bloc (3.13) cu:

  s  1   3  k b   5    s   4  / 1 /  2

si se aduna la prima coloana;

- se scade linia a patra din linia a doua.

Se obtine matricea bloc:

 0  s  1   s   2   s   3 
 P s      s   4     s  1   2   s   3 
 R s     0 1
 (3.14)
   
   s  1 / 1 /  2 0 

Gradele polinoamelor liniilor matricei P(s) sunt: d1=3. d2=3.

Pentru matricea din relatia (3.14), Гc[P(s)] este o matrice nesingulara, matricea P(s) este coloana
proprie, iar sistemul liniar este controlabil (observabil).

 0 1  1
 P s    
0
c  P  s    
1
 c (3.15)
  1 0 1 0 
 Din relatia (3.1) se obtine:

 k fi  K d 
 0 
r   
Q s    a a  fi  (3.16)
 k fi 
 0 
 k v   a      fi 

Astfel reprezentarea polinominala de stare a partii fixate a actionarii este:

∑= {P(s), Q(s), R(s), W(s)}, W(s)=0 (3.17)

Acest model matricial (3.17) corespunde modelului dinamic al masinii de curent continuu cu
excitatie independentă din figura 3.2.

Fig.3.1 Model matricial al masinii de curent continuu cu excitatie independenta in reprezentare

polinomiala de stare

Testul efectuat pe modelul matricial ofera rezultate din figura 3.3.

 Fg.3.3 : Test de cuplare directa, schema din fig.2.1.

Fie modelul cu reprezentare polinomiala de stare ∑={P, , R, 0} pentru care se urmareste

calculul echivalentului de stare minimal, adica sistemul linear

Echivalenta este indusa de conditia (3.18):

, n=d1+d2 (3.18)

Tinta procedurii, sistemul se atinge astfel:

Se calculeaza matricea

lipseste
care se descompune in termenii:

1 0
s 0
s d1 0  s2 0
Pm  s      Am  S  s  , S  s  
sd2 0 1
 0 
0 s
0 s2

Cu notatiile:

, ,

* , , ,

, devine:

 e3  e2  e1 h3 h3 /  1 0
Am  0
0 0 0  h3  h2  h1

Cc se calculeaza din:

0 0 0 1 0 0
R s   C c  S  s    S  s
 / 2  / 1 /  2 0 0 0 0

0 0 0 1 0 0
Cc  (2.20)
 / 2  / 1 /  2 0 0 0 0

0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 1 0 1
Bc 0  Bc  Bc 0  c  (3.21)
0 0 0 0
0 0 0 0
0 1 1 0
 0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
 e3  e2  e1 h3 h3 / 1 0
Ac  (3.22)
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0  h3  h2  h1

Modelul reprezentand echivalentul de stare minimal este prezentat in figura 3.4.

Fig.3.4 Echivalentul minimal de stare al masinii de curent continuu cu excitatie independenta.

Fie echivalentul echivalentul de stare construit mai sus pentru prezentarea

polinominala standard controlabila

Exista legaturile:
 (2.23)

Daca se foloseste identitatea

(3.24)

Cu matrice este asamblata din blocuri dispuse diagonal de tipul (3.25)

1
S
…
(3.25)
s d k 1

Se obtine :

(3.26)

Deoarece si sunt matrici cu coloane linear independente (matrici monice) din (3.26)

rezulta:

(3.27)

Dar cum din (3.23):

 respective

Se concluzioneaza:

(3.28)

Relatia (3.28) expliciteaza legatura care exista intre starea x(s) si x(s) la aceiasi comanda u(s)
aplicata celor doua reprezentari.

In incheiere se vor demonstra afirmati folosite in decursurl intregii lucrari.

Fie S=(P,Q,R,W) un system dinamic linear continuu in reprezentarea polinomiala de stare.

reprezinta matricea de transfer a sistemului si se introduce

matricea:

P  Q P  Q
II ( s )    care pentru cazul particular W = 0 devine II ( s )  
R W  R 0 

Fie doua matrice si cu care se multiplica la stanga bloc linia 1 respectiv la dreapta bloc coloana 1

matricei P(s).

~ M  P  M 2  M 1 Q
II ( s )   1 
 RM2 0 

Aceasta matrice induce transferul:

 Rezulta ca matricea P(s) si sunt echivalente (produc acelasi transfer intern iesire).

Cum operatiile de unimodularitate efectuate asupra liniilor (coloanelor) unei matrice:

- Inmultirea unei linii (coloane) cu o constanta nenula;

- Permutarea a doua linii (coloane)
- Adunarea la linia(coloana) I a liniei (coloanei) j≠ l, linia multiplicata cu
polinom arbitrar, sunt echivalente cu multiplicarea matricei originale la
stanga(dreapta) cu o matrice arbitrara rezulta invarierea transferului
intrare-iesire in decursul acestor operatii.
 CAPITOLUL 4. MASINA DE CURENT CONTINUU CU
EXCITATIE INDEPENDENTA SATURABILA

Se considera ca ipoteza de liniaritate electromagnetica in circuitul de excitatie ale masinii de

curent continuu cu excitatie independenta este pastrata, fluxul de excitatie creat de acest circuit este
constant, masina fiind perfect compensate si deci indiferent starea circuitelor indusului intre acestea si
infasurarile de excitatie nu exista cuplaj magnetic. In circuitele indusului se presupune insa posibilitatea

de saturatie, in care caz legatura nu mai este o aplicatie lineara.

In figura 4.1 este prezentata dependenta fluxului indusului de curent , modelarea

caracteristicii prin trei aplicatii lineare, cu punctele de frantura si

. Caracteristica este functie din clasa (functii continue pe suportul lor).

Analitic caracteristica este:

(4.1)

Parametrii si cu modelul (38) se defines prin:

(4.2)
 Are semnificatia inductivitatii proprii a circuitului indusului, este o inductivitate datorata

filtrelor sau retelei de alimentare iar este permeabilitatea de calcul a circuitelor saturate ale indusului.

Pe suportul R al curentului de indus se indentifica doua regiuni

-regiunea nesaturata:

-regiunea saturate:

Aceasta ultima concluzie impune pe de o parte alegerea unui alt dublet de marimi de stare
electromagnetice capabil sa resolve dinamica actionarilor cu masina de curent continuu cu excitatie
independenta iar pe de alta parte existent a doua modele lineara corespunzatoare regiunilor nesaturate si
saturate.

Fig.4.1 Caracteristica pentru masina saturabila.

Pentru modelul de ordinal unu din figura 4.2 singurul bloc afectat de fenomenul de saturatie este
cel identificat prin marcajul Subs.ia.
 Fig.4.2. Model de ordinal unu saturabil.

In modelul nesaturabil la intrarea blocului Subs.ia. se aplica tensiunea Ua(s)-lv*om(s), iar la

iesirea acestui bloc se obtine curentul indusului ia(s), transferul intrare – iesire fiind caracterizat de
functia de transfer:

Structura blocului subs.ia. pentru modelul de ordinal unu saturabil este prezentata in figura 4.3.
 Fig.4.3. Blocul subs.ia. pentru modelul saturabil

Partea principal a schemei din figura 4.3. este formata din blocurile la.sat. si respective la.nesat. cu
functiile de transfer:

, (4.3)

Fiecare din aceste douba blocuri sunt commutate in contratimp la intrare si la iesire de semnalul

logic de comanda notat sel.; pentru sel=1 este selectat blocul nesaturat de funectie de transfer iar
pentru sel=0 este selectat blocul saturat de functie de transfer . Semnalul logic sel. Este obtinut

din blocul de comanda (vezi figura 3.2).

Conditiile intitiale pentru blocurile la.sat. si respective la.nesat. sunt aditionate la iesirile lor prin
intermediul blocurilor C.l.nesat. si C.l.sat . selectionate corespunzator prin folosirea aceluiasi semnal
logic sel.

Valoarea initiala a curentului de indus este obtinuta de la iesirea blocului Subs.ia. prin
intermedierea celulei de retinere si redare notate SH.ia.C.l. in figura 4.3 si a carei schema este prezentata
in fig.4.4.

Fig.4.4. Schema celulei SH.ia.C.l.

Intrarea “comanda” este atacata de semnalul sel., iar intrarea “valoare” este obtinuta de la iesirea
blocului Subs.ia. Esantionarea intrarii “valoare” este realizata prin formarea flancurilor semnalului
“comanda” realizata cu ajutorul celulei ”Memory” – celula proprie pachetului Simulink al programului
MATLAB, capabila de intarzierea cu un pas de integrare si a operatorului logic XOR. Retinerea
esantionului se face cu ajutorul celorlalte blocuri ale schemei figurii 4.4. Deoarece esantionul retinut este
livrat la iesirea “data” sub forma unui semnal tip dreapta Heaviside, pe de o parte, iar conditiile initiale

trebuiesc livrate sub forma de injectii de tip distributii pe de alta parte, functiile de transfer ale

blocurilor de conditii initiale C.l.nesat. si C.l.sat. au expresiile:

 (4.4)

Celula SH.ia.C.l. impreuna cu blocurile C.l.nesat. si C.l.sat. realizeaza o bucla algebrica de calcul
a carei spargeri este necesara pentru convergenta calculelor si a reducerii timpului de efectuare a acestor
calculi se realizeaza prin introducerea celului “Memory” din fig 4.3.

Fig.4.5. Schema blocului comanda din figura 4.2.

Semnalul sel. Este generat de blocul “Comanda” – vezi figura 4.5. Deoarece blocurile
“Comanda” si “Subs.ia.” din figura 4.2 genereaza o noua bucla de calcul se foloseste celula “Memory” fin
fig 4.5. pentru desfiintarea acesteia. Implementarea relatiei (4.1.) este realizatata de blocul “Subs.flux.”
din figura 4.2.

In continuare sunt prezentate rezultatele simularii schemei din fig. 4.2 la aplicarea unei tensiuni
ua(t) de tip rampa cu saturatie si cu dubla modificare de palier al rampei de tensiune.

Fig.4.6. prezinta in primul graphic excitatia ua(t)/uan si raspunsul in curent de indus ia(t)/ian, iar
in al doilea graphic raspunsul de viteza mecanica om(t)/omn.
Fig.4.6. Raspunsul de curent de indus si viteza mecanica pentru modelul saturabil.

Fig.4.7. Comparatie modelului saturat cu modelul nesaturat.

 Comparatia raspunsurilor in curent si viteza ale modelului saturat cu raspunsurile corespunzatoare
pentru modelul nesaturat este realizata de graficele 4.7.

Din comparatia raspunsurilor modelului saturat cu modelul nesaturat se concluzioneaza ca:

a.) Eroarea de curent de indus este sensibil mai mare decat eroarea de viteza mecanica,
aceste erori fiind nule in zonele in care raspunsurile sunt stabilizate.
b.) Eroarea maxima in modul de 20% din raspunsul in curent la regim saturat oblige
sistemele de actionare de mare precizie la masuri ce vor fi studiate in capitolele
urmatoare.

Fig.4.8. Caracteristica de magnetizare flux(ia) pentru modelul saturabil

 Fig.4.9. Traiectoria de stare in planul fazelor [ia,om].
Spoturile din figurile 4.8 si 4.9. au fost introduce pentru a ilustra acuratetea modelului de saturatie
de ordinal unu.

In figurile 4.10 si 4.11 sunt prezentate respective modelele saturabile derivate din modelele de
ordinal doi Mmcc1 si Mmcc2. Blocurile respective Subs.ia. si Subs.iscm. suporta prelucrarile indicate de
figura 4.3.
 Fig.4.10. Model de saturatie de ordinal doi derivate din modelul Mmcc1.

Fig.4.11. Model de saturatie de ordinal doi derivat din modelul Mmcc2.

Pentru restul blocurilor din component modelelor saturabile de ordin doi se realizeaza selectia
functiilor de transfer pentru cazul nesaturat si respective saturat.
 Consecintele saturatiei sunt illustrate in figura 4.12 pentru modelul Mmcc1 si respective in figura
4.13 pentru modelul Mmcc2.

Fig.4.12. Comparatia raspunsurilor pe modelul Mmcc1 saturat si nesaturat.

Fig.4.13 Comparatia raspunsurilor pe modelul Mmcc2 saturat si nesaturat.

 Fig.4.14. Traiectoriile din planul fazelor pentru modelele saturabile de ordin doi.

Comparatia traiectoriilor din planul fazelelor [ia,Ω] pentru modelul de ordinal unu, figura 4.9, cu
cele ale modelelor de ordinal doi din figura 4.14., toate modelele saturabile recomanda pentru utilizare in
simularea actionarilor de masina de curent continuu cu excitatie independenta modelele de ordinal doi cu
preferinta pentru modelul Mmcc2 atasat variabilelor de stare iscm si Ω.
 CAPITOLUL 5. REGLAREA ACTIONARILOR DE MASINI DE
CURENT CONTINUU CU EXCITATIE INDEPENDENTA
PRIN LEGE DE COMANDA DUPA STARE

Se considera sistemul linear de actionare cu lege de comanda dupa stare din fig.5.1. Sistemul
contine partea fixate a actionarii in compunerea careia se indetifica elemental de executie – puntea
comandata de tiristoare – masina de curent continuu cu excitatie independenta si traductoarele asociate.

Fig.5.1. Schema reglarii sistemului linear de actionare.

Acest bloc este in reprezentare polinomiala de stare {P,ln,R,0}. Partea fixate se presupune a fi un
system observabil si controlabil. IN compunerea schemei de reglare sunt continute si subsistemele

regulator si estimator. Procesul descries dinamic se presupune perturbat la intrare de perturbatia

si la iesire de perturbatia fiind condus de legea de comanda dupa stare:

(5.1)
 Daca , , ,sunte operatorii diferntiali care descriu diferenta si

pertubatiile atunci operatorii Laplace corespunzatori , , au poli situati in .

Pentru eleminarea acestora se introduce in subsistemul regulator blocul cu transferul II(s) rezultat ca fiind
cel mai mic multiplu comun al polinoamelor:

(5.2)

Sistemul linear din figura 5.1 este descries de ecuatiile (5.3) scrise pentru cele trei comparatoare
din system:

(5.3)

Sistemul algebraic linear (5.3) contine necunoscutele:

- Z(s) si variabilele de stare a partii fixate a acitonarii si respective a

subsistemului regulator;
- X(s) marimea de executie a reglarii;
- si perturbatiile actionarii:

In forma matriceala sistemul algebric (5.3) are forma:

Z (s)
 (s) 0
II  s   X  s   0 (5.4)
1  s    s
2  s
Matricea II(s) a sistemului algebric este:

 P s   F1 ( s )  F2  s  0 0 0
II  s    R( s) II ( s )  1 1 0 (5.5)
  R ( s ) 0 1 0 1

Sistemul algebric este nedeterminat cu necunoscutele principale Z(s), si X(s) daca :

Rang ( II (s) ) = 3,

Conditie care se realizeaza deoarece determinantul corespunzator:

(5.6)

Nu este identic nul.

Matrice (s) :

(5.7)

Este matrice principal pentru sistemul (5.4) si deci pentru actionarea din figura 5.1 cu reactive
totala.

Ipoteza ca sistemul este observabil si controlabil impune pentru matrice (s) si conditia de a fi

coloana proprie, ipoteza care conduce la urmatoarele conditii:

 (5.8)

Avand consecinta (5.9):

(5.9)

Deoarece:

Pe de o parte iar pe de cealalta parte determinantul este plasat la numitorul necunoscutelor

din sistemul algebric linear rezulta ca polii funciilor de transfer obtinute pentru schema de reglare din

figura 5.1 sunt dati de solutiile ecuatiei , motiv pentru care aceasta se numeste ecuatia de

alocare a polilor.

Strategia de reglare in cascada presupune existent a doua bucle de reglare – o bucla interioara de
reglare a curentului de indus, parte a celei de a doua bucle anume bucla de reglare a vitezei mecanice.

Pentru bucla interioara partea fixate a actionarii are transferul intrare-iesire conform cu:

(5.10)

Analizand factorii transferului se indentifica primul factor ca fiind datorat transferului in

puntea comandata de tiristoare, al doilea factor ca fiind transferului din masina de curent continuu de la
tensiunea indusului la curentul scurtcircuit mechanic, iar al treilea factor este datorat traductorului
echivalent de curent scurtcircuit mechanic. Asa cum a fost aratat in capitolul 1 masurarea curentului de
scurtcircuit mecanic este indirecta. Deoarece transferul in puntea de tiristoare nue este descris de o functie
rationala se procedeaza la aproximarea acesteia la:

(5.11)

Se obtine astfel:

(4.12)

, , , (5.13)

, , (5.14)

Se presupune ca marimea de intrare a buclei de curent este de tip rampa avand orginalul si
imaginea Laplace:

, , iar operatorul asociat are forma : .

Se presupune de asemenea ca bucla de curent este perturbata doar la iesire de perturbatia

avand orginalul si imaginea Laplace:

 , , de operator asociat

Din aceste conditionari se construieste:

(5.15)

Daca se allege in relatiile de tip (5.8) variant maximal pentru gradul polinoamelor si

se obtin conditiile (5.16):

(5.16)

Pentru polinomul de alocare se aleg polii multipli :

(5.17)

Ecuatia alocarii :

(4.18)
 Din care rezulta :

Conditiile Hurwitz , , sunt indeplinite de alegerea care trebuie facuta

asupra polului multiplu :

(5.20)

Schema echivalenta pentru bucla de curent este prezentata in figura 5.2.

Fig.5.2. Schema buclei de curent

 Transferul este realizat in functia rationala:

(5.21)

Si pune in evidenta transferul regulatorului de curent.

Transferul intrare , iesire este definit de:

(5.22)

Pentru eliminarea zerourilor de la numaratorul functiei rationale se introduce

compensatorul de zerouri :

(5.23)

Partea fixate buclei de viteza mecanica este descrisa de transferul :

(4.24)

Daca se adopta modelul Mmcc2 si se introduce notatiile:

, ,
 , ,

(5.25)

Atunci transferul devine:

(5.26)

Se presupune ca marimea de intrare a buclei de viteza este de tip rampa avand orginalul si
imaginea Laplace:

, , iar operatorul asociat are forma .

(5.27)
 (5.28)

(5.29)

(5.30)

Ecuatia alocarii:

(4.31)

Conduce la solutiile (4.32):

 (5,32)

Conditiile Hurwitz : , ,…, , impun domeniul de alegere pentru

. Schema echivalenta pentru bucla de viteza este prezentata in fig 5.3.

Fig.5.3. Schema buclei de viteza mecanica

Schema pune in evidenta transferul regulatorului de viteza mecanica

(5.33)

Se obtine transferul intrare-iesire sub forma (5.34)

 (5.34)

Si care, prin introducerea compensatorului (4.35):

(4.35)

Conduce la transferul (4.36)

(5.36)

In figura 5.4 este prezentat modelul MATLAB pentru o actionare cu masina de curent continuu
model pentru care constructia caruia se foloseste varianta analogical de constructive a regulatoarelor si
compensatoarelor de zerouri. Relatiile de calcul pe care se bazeaza constructia sunt in ordine, relatia
(5.21) pentru regulatorul de curent de scurtcircuit mecanic, relatia (5.23) pentru compensatorul de zerouri
al buclei de curent, relatia (5.33) pentru regulatorul de viteza mecanica si relatia (5.35) pentru
compensatorul de zerouri al buclei de viteza mecanica.
 Fig.5.4. Model MATLAB pentru actionarea masinii de curent continuu cu excitatie independenta.

Pentru puntea de tiristoare cu m=6 pulsuri se foloseste aproximarea functiei de transfer indicate
de relatia 5.11, modelul de masina de c.c. utilizat in simulare este modelul linear Mmcc2 cu parametrii
obtinuiti din tabelul 1.2.2.

Blocul Om* din modelul figurii 5.4 impune actionarii profilul vitezei mecanice de executat avand
forma unei rampe saturat la palierul omn, palier care se modifica de trei ori in succesiunea omn, -omn si
omn. INcarcarea masinii este la cuplul de sarcina nominal Tln.

Blocul “Puteri” din compunerea modelului din figura 5.4 calculeaza puterea electrica absorbita
Pe, puterea mecanica obtinuta la arborele masinii de c.c. Pm si pierderile de putere Pj.

Polii regulatoarelor actionarii sunt plasati la valorile:

(5.37)
Valori caracteristice pentru o actionare rapida.

Pentru bucla de curent coeficientii … din relatia (5.32) au urmatoarele valori:

Pentru bucla de viteza coefientii ….. din relatia (5.32) au valorile:

 Subrutina de calcul pentru coeficientii regulatoarelor de curent si viteza poate fi proiectata in
forma de mai jos

%-------------------------------------------------------------------------------------

% Calculeaza regulatoarele continu de curent si viteza

%-------------------------------------------------------------------------------------

Soi=100;

Soo=550;

A1=1/tauan;

A2=1/tm;

A3=1/tfi;

A4=1/tfo;

A5=1/taum;

A6=soi/5;

KFI=Kd*kfi*a1*a2*a3/ra;

KFO=kfo*(soi^5)*ra/taum/tauan/tfo/kv;

Q1=[5,soi];

Q2=[1,a1];

Q3=[1,a2];

Q4=[1,a3];

Ai=conv(q1,conv(q2,conv(q3,q4)));
Ai=((soi^4)/KFI)*ai;

Q5[1,soi];

Bi=conv(q5,conv(q5,conv(q5,conv(q5,q5))));

Bi(1,5)=0;

Bi(1,6)=0;

Aci=[kfi];

Q6=[5/soi,1];

Q7=[tfi,1];

Q8=[tauan,1];

Bci=conv(q6,conv(q7,q8));

P4=[q,a4];

P5[1,a1+kb*a5,*1+kb)*a1*a5];

P7=[1,soi];

P8=[1/soo,1];

P9=[tfo,1];

P10=[10/soo,1];

Ao=conv(p7,conv*p7,conv(p7,conv*p7,p7))));

Ao=conv(p4,conv(p5,conv(p10,ao)))/KFO;

Bo=conv(p8,conv(p8,conv(p8,conv(p8,p8))));

Bo=conv(bo,bo);

Do=[zeros(1,9),p10];

Bo=bo-do;

Aco=[1];

Bco=conv(p9,p10);
%-------------------------------------------------------------------------------------

Daca se noteaza cu [ai] polinomul de la numaratorul functiei de transfer a regulatorului de curent

si cu [bi] polinomul de la numitorul aceleiasi functii:

[ai]=[3.5777e+06; 3.1587e+09; 6.7263e+011; 4.0468e+013; 7.3333e+014]

[bi]=[1;5e+03; 1e+07; 1.0e+010;0;0]

Fie [ao] polinomul de la numaratorul functiei de transfer a regulatorului de viteza si cu [bo]

polinomul de la numitorul aceleiasi functii:

[ao]=[5.5515e-020; 2.8865e-016; 6.1123e-013; 6.6945e-010; 3.9551e-07;

1.1817e-04; 0.0148; 0.8004; 18.0311; 134.4253]

[bo]=[3.9480e-028; 2.1714e-024; 5.3742e-021; 7.8821e-018; 7.5865e-015;

5.0071e-012; 2.2949e-09; 7.2126e-07; 1.4876e-04;0;0]

Pentru cele doua compensatoare se obtin polinoamele

[aci]=[0.0067]

[bci]=[2.9272e-06;8.2803e-04; 0.0535;1]

[aco]=[1]

[bco]=[1.8182e-04; 0.0282;1]

Integrarea sistemului dinamic se face cu ajutorul subrutinei rk45 cu parametrii:

Cond=[tol,mns,mxs]=[le-010; le-06; le-02]

In spoturile figurii 5.5. sunt trasate variatia erorilor de reglare respective eroarea de reglare a

buclei de curent raportata la valoarea maxima a semnalelelor analogice si unificate eroarea de reglare

a buclei de raportata la aceiasi valoare unifcate.

Fig.5.5. Variatia erorilor de reglare.

Din aceste grafice se remarca valoarea modulului erorilor care este mai mic de 1.5%. Variatia
marimilor electrice ua(t) si ia(t) mecanice memd-cuplul dinamic si om(t) si a marimilor energetice Pe(t),
Pm(t) si Pj(t) este prezentata in figurile 5.6, 5.7 si 5.8.
 Fig 5.6 Variatia marimilor electrice ua(t) si ia(t).

Fig 5.7 Variatia marimilor mecanice memd(t) si om(t)

 Fig 5.8 Variatia marimilor Pe(t), Pm(t) si Pj(t).

Pentru comparatia se considera actionarea aceleiasi masini cu acordarea de tip Kessler. Subrutina
de calcul pentru coeficientii regulatoarelor de curent si viteza pot fi proiectata in forma :

%-------------------------------------------------------------------------------------

% Algoritmi pentru regulatoarele Kessler

%-------------------------------------------------------------------------------------

Tsi=tm+tfi % aproximatii

Tso=tfo-tfi+2*tsi; % aproximatii

Kri=ra*taua(2*Kd*kfi*tsi); % Max. linearitate Hia(j* )

Tri=taua; % > consecinta alegerii M.L.A.

Tm=taum*kv*kv/ra;

Kro=kfi&Tm/(2*kv*kfo*tso);

Tro=4*tso;

%-------------------------------------------------------------------------------------
% Compensator de zerouri

%-------------------------------------------------------------------------------------

Ac=[1];

Q1=[tfo,1];

Q2=[4*tso,1];

Bc=conv(q1,q2);

%-------------------------------------------------------------------------------------

% Regulator de curent de indus

%-------------------------------------------------------------------------------------

Ai=[Kri*tri,Kri];

Bi=[tri,0]

%-------------------------------------------------------------------------------------

% Regulator de viteza mecanica

%-------------------------------------------------------------------------------------

Ao=[Kro*Tro,Kro];

Bo=[Tro,0];

%-------------------------------------------------------------------------------------
Fig.5.9. Variatia erorilor de reglare.
 Fig 5.10 Variatia marimilor electrice ua(t) si ia(t)

Fig 5.11 Variatia marimilor mecanice memd(t) si om(t)

 Fig 5.12 Variatia marimilor Pe(t), Pm(t) si Pj(t).

Aprecierea erorilor de reglare se realizeaza in maniera cantitativa prin utilizarea criteriului

integral 5.38 cu rezultatele reprezentate in figurile 5.13 si 5.14 din care se observa diferente de doua
ordine de marime.


ISEI  
2
i dt
0

(5.38)


ISEO  
2
0 dt
0
Fig. 5.13 Criteriul integral de apreciere a erorii de reglare εi

Fig. 5.14 Criteriul integral de apreciere a erorii de reglare ε0

 BIBLIOGRAFIE

1. D. Alexa, O. Hrubaru, Aplicaţii ale convertoarelor statice de putere, Editura

Tehnicã, Bucureşti, 1989

2. F. Ionescu ş.a., Electronică de Putere. Modelare şi Simulare, Editura Tehnicã, 1997

3. C. Mocanu, Teoria Circuitelor Electrice, Editura Didacticã şi Pedagogicã,

Bucureşti, 1990

4. M. Marcu, D-tru. Borca, Convertoare statice în acţionări electrice, Editurab

TOPOEXIM, Bucureşti, 1999

5. Fransua Al. şi col., Maşini şi sisteme de acţionări electrice. Probleme

fundamentale, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1978;

6. Tunsoiu Gh., Seracin E., Saal C., Acţionări electrice, E.D.P., Bucureşti, 1982