Lucrarea 7: Modele SIMULINK pentru surse utilizate în sistemele de ac ionare cu

motor sincron; modele ale motorului asincron cu rotorul în scurtcircuit

LUCRAREA NR. 7

MODELE SIMULINK PENTRU SURSE UTILIZATE ÎN

SISTEMELE DE AC'IONARE CU MOTOR
ASINCRON; MODELE ALE MOTORULUI ASINCRON
CU ROTORUL ÎN SCURTCIRCUIT

1. Scopul lucr*rii
Lucrarea are scop identificarea modului de realizare a modelelor
Simulink ale unor surse de alimentare ale motoarelor de curent alternativ
trifazate (sursa trifazat de tensiune sinusoidal , invertor de tensiune cu
modula ie în amplitudine, invertor de curent cu modula ie în amplitudine,
invertor de tensiune cu modula ie sinusoidal în durat , invertor de tensiune
cu curen i prescri i), precum i ale modelelor motorului asincron.

2. No iuni teoretice
2.1. Modele ale surselor de alimentare
O surs de tensiune alternativ trifazat simetric i echilibrat este
constituit dintr-un sistem de trei tensiuni egale ca valoare eficace i
frecven , decalate (defazate) între ele cu câte 2 /3 rad. În practic , astfel de
surse nu exist decât de frecven fix , 50 Hz. Realizarea unui model al unei
astfel de surse, reglabile ca valoare eficace i ca frecven este util atât
pentru validarea modelelor motoarelor de c.a. dar i pentru studiul prin
simulare a comport rii în regim sta ionar i în regim dinamic a sistemelor de
ac ionare cu motoare de c.a.
Un invertor trifazat de tensiune cu modula ie în amplitudine
furnizeaz sarcinii un sistem trifazat simetric i echilibrat de tensiuni de
linie, de form dreptunghiular , cu amplitudinea egal cu valoarea tensiunii
de c.c. din circuitul intermediar (Ud) i durate 2 /3 [1]. Tensiunile de faz ,
rezultate din cele de linie, sunt constituite din paliere succesive de ±Ud/3 i
±2Ud/3. Modelul unui astfel de invertor trebuie s permit modificarea
frecven ei i a amplitudinii sistemului de tensiuni, simultan pe toate fazele.
Invertoarele de tensiune cu modula ie în durat asigur prin
comanda elementelor invertorului modificarea atât a frecven ei sistemului de
tensiuni furnizate sarcinii, dar i a valorii eficace.

45
 ÎNDRUMAR DE LABORATOR
MODELAREA -I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

Din punct de vedere al p r ii de for , invertoarele de tensiune,

indiferent de tipul modula iei, au aceea i structur : punte trifazat de
contacte alimentat de circuitul intermediar de c.c. caracterizat de tensiunea
Ud. Comenzile elementelor sunt îns diferite, cele mai multe fiind bilogice,
respectiv comenzile elementelor de pe aceea i faz sunt în opozi ie.
Un invertor trifazat de curent cu modula ie în amplitudine furnizeaz
sarcinii un sistem trifazat simetric i echilibrat de curen i (de faz ), de form
dreptunghiular , cu amplitudinea egal cu valoarea curentului de c.c. din
circuitul intermediar (Id) i durate 2 /3. Modelul unui astfel de invertor
trebuie s permit modificarea frecven ei i a amplitudinii sistemului de
curen i, simultan pe toate fazele.
Datorit asem n rii formelor de und corespunz toare invertoarelor
de tensiune i de curent cu modula ie în amplitudine, modelele celor dou
tipuri de invertoare sunt similare, semnifica ia i valorile ie irilor fiind îns
diferite. Modelele motoarelor de c.a. alimentate de la astfel de invertoare
trebuie s in cont de caracterul sursei, fiind diferite în cazul aliment rii în
tensiune sau în curent.
2.1. Modele ale motorului asincron
Pentru ob inerea modelului Matlab-Simulink al motorului asincron,
este necesar modelul matematic al acestuia, sub forma ecua iilor de stare:
•
X = AX + BU
Y = CX + DU
Din punct de vedere formal, o conciziune deosebit se ob ine scriind
ecua iile de tensiuni ale motorului asincron sub form fazorial [2].
Urm rindu-se realizarea unui model ce s reflecte situa ia real a unui
sistem de ac ionare, ecua iile fazoriale de tensiune se scriu în sistemul de
coordonate fix, solidar cu statorul.
Neglijând satura ia circuitului magnetic (inductivitatea de
magnetizare constant ), considerând ca m rimi de stare curen ii statorici i
rotorici, prin proiectarea ecua iilor fazoriale pe cele dou axe ortogonale ale
sistemului de coordonate (d,q), solidar cu statorul, rezult modelul
matematic al motorului asincron sub forma ecua iilor de stare:
d isd isd ird u sd
= [M1u ] + [M 2u ] + [M 3u ] , (1)
i
dt sq i sq irq u sq

46
 Lucrarea 7: Modele SIMULINK pentru surse utilizate în sistemele de ac ionare cu
motor sincron; modele ale motorului asincron cu rotorul în scurtcircuit

d ird isd ird u sd

= [M 4u ] + [M 5u ] + [M 6u ] , (2)
dt irq isq irq usq
în care:
1 R1 (Lm + L 2 ) p L2m
[M1u ] = ;
L 1L 2 + Lm (L 1 + L 2 ) p L2m R1 (Lm + L 2 )
1 R2 Lm p Lm (Lm + L 2 )
[M 2u ] = ;
L 1L 2 + Lm (L 1 + L 2 ) p Lm (Lm + L 2 ) R2 Lm
1 (Lm + L 2 ) 0
[M 3u ] = ;
L 1L 2 + Lm (L 1 + L 2 ) 0 (Lm + L 2 )
1 R1Lm p Lm (Lm + L 1 )
[M 4u ] = ;
L 1L 2 + Lm (L 1 + L 2 ) p Lm (Lm + L 1 ) R1Lm
1 R2 (Lm + L 1 ) p (Lm + L 2 )(Lm + L 1 )
[M 5u ] = ;
L 1L 2 + Lm (L 1 + L 2 ) p (Lm + L 2 )(Lm + L 1 ) R2 (Lm + L 1 )

1 Lm 0
[M 6u ] = .
L 1L 2 + Lm (L 1+ L 2 ) 0 Lm
Termenii ce apar în matricile [Miu] au semnifica iile:
R1, R2 - rezisten e de faz ale înf ur rilor statorice i rotorice;
L 1, L 2 - inductivit i de dispersie statorice i rotorice;
Lm - inductivitate de magnetizare;
p - num rul de perechi de poli ai ma inii;
- viteza unghiular a rotorului.
Modelul matematic descris de (1) i (2) trebuie completat cu ecua ia
general a mi c rii:
d
dt
=
1 3
J 2
(
pLm isq ird isd irq M s , ) (3)

în care primul termen din paranteza dreapt reprezint cuplul

electromagnetic dezvoltat de motor, iar:
Ms - cuplul static total la arborele motorului;
J - momentul de iner ie total la arborele motorului.
Modelul matematic al motorului asincron descris de (1), (2) i (3)
este valabil în cazul în care m rimea de comand este tensiunea statoric ,
respectiv componentele (usd, usq) ale acesteia. Pe baza acestui model

47
 ÎNDRUMAR DE LABORATOR
MODELAREA -I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

matematic se ob ine modelul Matlab-Simulink al motorului asincron

comandat în tensiune, aceasta fiind semnifica ia indicelui „u” al matricilor
[Mi].

3. Chestiuni de studiat
Se vor identifica modalit ile de realizare ale modelelor Simulink ale
surselor trifazate destinate aliment rii motoarelor de curent alternativ,
precum i al motorului asincron cu rotorul în scurtcircuit alimentat în
tensiune.
Se vor realiza succesiv modelele sistemelor de ac ionare cu motor
asincron, alimentat de la diferite surse. Se vor vizualiza în fiecare caz
curen ii prin fazele motorului i viteza. Se vor modifica parametrii fiec rui
tip de surs (frecven , amplitudine, factor de modulare în frecven , factor
de modulare în amplitudine etc.), observându-se influen ele asupra
comport rii sistemului (curen i, vitez ).

4. Modul de lucru
Modelele celor mai frecvent întâlnite surse trifazate de c.a., precum
i cel al motorului asincron cu rotorul în scurtcircuit sunt grupate în
biblioteca Simulink Surse_mca. Aceast bibliotec nu este una standard, ci
ea a fost creat cu ajutorul blocurilor i a facilit ilor de grupare i mascare
Simulink. Ea con ine (fig. 1) urm toarele
blocuri:
Cda_ItmA – comanda unui invertor
trifazat de tensiune cu modula ie în
amplitudine; prin masca blocului se
pot modifica frecven a i timpul de
comuta ie pe faz , ce corespunde
vitezei de modificare a tensiunilor;
Cda_PWM – comanda cu modula ie
sinusoidal în durat a unui invertor
trifazat; prin masca blocului se pot
modifica frecven a tensiunilor
sinusoidale de comand , factorul de
modulare în frecven , factorul de
modulare în amplitudine;
Fig. 1 Biblioteca Surse_mca

48
 Lucrarea 7: Modele SIMULINK pentru surse utilizate în sistemele de ac ionare cu
motor sincron; modele ale motorului asincron cu rotorul în scurtcircuit

GTS – generator trifazat sinusoidal; se pot modifica frecven a i valoarea

eficace;
ITC – invertor trifazat de curent cu modula ie în amplitudine; prin masca
blocului se pot modifica frecven a, valoarea curentului din circuitul
intermediar (amplitudinea curentului) i timpul de comuta ie pe faz , ce
corespunde vitezei de modificare a curen ilor;
MA_U – modelul în tensiune al motorului asincron cu rotorul în
scurtcircuit, descris de ecua iile (1), (2) i (3). La intr rile blocului
trebuie aplicate tensiunile de faz i valoarea cuplului static. Ie irile sunt
curen ii pe cele trei faze, multiplexa i, cuplul electromagnetic dezvoltat i
viteza mecanic a rotorului;
MS_MP – modelul în tensiune al motorului sincron cu magne i
permanen i. La intr rile blocului trebuie aplicate tensiunile de faz i
valoarea cuplului static. Ie irile sunt curen ii pe cele trei faze,
multiplexa i, cuplul electromagnetic dezvoltat i viteza mecanic a
rotorului;
P3 – modelul unei pun i trifazate de contacte, fiind în fapt modelul p r ii
de for a unui invertor. La intrare trebuiesc furnizate comenzile
elementelor invertorului (ob inute cu unul din blocurile Cda_ItmA sau
Cda_PWM), ie irile fiind tensiunile de faz rezultate;
P3HTg – modelul unui invertor de tensiune cu modula ie în durat în
circuit închis (cu curen i prescri i, de tipul „bang-bang”). La intr rile
blocului trebuiesc aplicate valorile prescrise instantanee ale curen ilor pe
cele trei faze (multiplexate) i valorile „m surate” ale curen ilor, de
asemenea multiplexate. Modelul ine cont de histerezisul comparatoarelor
m rimilor prescrise i m surate, precum i de timpul de gard la
comuta iile de pe aceea i faz (termina ia HTg).
Pentru generalitate, modelul motorului asincron a fost realizat cu
parametri formali (r1, r2, ls1, ls2, lm, p, j). Din acest motiv, înainte de
utilizarea acestuia, în spa iul Matlab trebuie s existe valorile numerice ale
parametrilor. Acestea se încarc executând comanda „maspar” în fereastra
Matlab. Aceasta comand execut fi ierul cu acela i nume ce con ine
parametrii motorului asincron.
Într-o fereastr nou Simulink se vor prelua succesiv câte o surs*
trifazat :
GTS
P3+Cda_ItmA

49
 ÎNDRUMAR DE LABORATOR
MODELAREA -I SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

P3+Cda_PWM
ITC
P3HTg
Pentru fiecare se va identifica modul de realizare (click-dreapta sau
meniul Edit – Look Under Mask). În cazul surselor ce sunt create utilizând
subsisteme grupate (Cda_PWM, P3, P3HTg), se vor degrupa (Look Under
Mask) acele subsisteme pân la nivelul blocurilor standard Simulink).
Pentru sursele în circuit deschis (GTS, P3 cu ambele tipuri de
comenzi, ITC) se va conecta un osciloscop cu trei canale la ie ire, pornindu-
se simularea. Se vor alege parametrii simul rii (Max Step Size suficient de
mic) i parametrii osciloscopului (Time Range, f*r* limitarea num rului de
puncte memorate – în Data History) astfel încât s se poat vizualiza
convenabil formele de und i s se poat urm ri, în timpul simul rii,
efectele modific rii parametrilor comenzilor (frecven , amplitudine …).
Se va prelua apoi modelul motorului asincron cu rotorul în
scurtcircuit MA_U, degrupându-se i identificând modalitatea de
implementare a modelului descris de ecua iile (1) – (3).
Se vor realiza succesiv modelele ac ion rii i ale sistemelor de
ac ionare cu motor asincron alimentat de la surs sinusoidal , respectiv
invertoare de tensiune (modula ie în amplitudine, modula ie sinusoidal în
durat , modula ie în durat cu curen7i prescri8i). În ceea ce prive te ultimul
tip de invertor, valorile prescrise se vor ob ine de la un GTS, ce va avea
acum semnifica ie de curen7i prescri i, valorile „m surate” fiind preluate de
la ie irea modelului motorului (fig. 2).

Fig. 2 Modelul sistemului de ac7ionare cu motor asincron 8i invertor

de tensiune cu curen7i prescri8i

Domeniul valorilor cuplului static aplicat motorului se va alege

inând cont c parametrii din fi ierul maspar.m sunt ale unui motor cu
PN = 2,2 kW, nN = 1450 rot/min.

50
 Lucrarea 7: Modele SIMULINK pentru surse utilizate în sistemele de ac ionare cu
motor sincron; modele ale motorului asincron cu rotorul în scurtcircuit

Pentru fiecare model se vor vizualiza curen ii, cuplul

electromagnetic dezvoltat de motor i viteza unghiular a acestuia (fig.2),
realizându-se simul ri ale urm toarelor regimuri:
pornire în gol (1..2 Nm) la frecven redus (10 Hz); ATEN;IE la
corela7ia tensiune-frecven7 !
accelerare
modificarea cuplului static.
Se vor observa efectele i importan a corel rii corecte tensiune-
frecven .
Se vor face observa ii privind formele de und ale curen ilor,
influen a acestora asupra pulsa iilor cuplului electromagnetic dezvoltat de
motor, comport rii generale a sistemului de ac ionare.

5. Con inutul referatului

titlul lucr rii;
scopul lucr rii;
observa ii asupra realiz rii modelelor surselor trifazate; posibile alte
solu ii;
observa ii asupra formelor de und ale curen ilor pentru diferitele
tipuri de surse simulate;
observa ii i concluzii privind comportarea de ansamblu a diferitelor
sisteme de ac ionare simulate.

Bibliografie
[1] Bitoleanu, A.; Ivanov, S.; Popescu, M. – Convertoare statice. Editura
Infomed, Craiova, 1997.
[2] Ivanov, S. – Reglarea vectorial a sistemelor de ac7ionare electric .
Reprografia Universit ii din Craiova, 2000.

51