5. ROBOŢII INDUSTRIALI.

TASKURI, CLASIFICARE,
ISTORIC, ARHITECTURĂ

Roboţii industriali reprezintă una din principalele

componente ale roboticii, înlocuind omul în procese de
producţie. După cum am arătat, ei pot fi utilizaţi în:
 industria extractoare;
 industria prelucrătoare;
 industria lemnului;
 industria chimică;
 industria uşoară;
 construcţii etc.
În conformitate cu definiţia dată robotului, putem defini
robotul industrial ca fiind un sistem mecatronic flexibil, care
realizează acţiuni specifice omului în procesul de producţie,
exercitând o modificare fizică a unui mediu industrial complex
şi variabil, căruia i se autoadaptează cu ajutorul unor funcţii
specifice inteligenţei.
5. Roboţi industriali. Taskuri, clasificare, istoric, arhitectură 47

5.1. Taskurile roboţilor industriali

După cum am arătat, prin “task” se înţelege aplicaţia sau
sarcina pe care o are de realizat robotul. Cuvântul este împrumutat
din limba engleză şi a intrat în uzul curent.
Deşi modeste la început, aplicaţiile roboţilor s-au diversificat
din ce în ce mai mult, ajungând să ocupe o paletă vastă. Ele pot fi
clasificate în mai multe feluri.
1) După scopul taskului:
a) robotul “transportă” un “obiect” (piesă finită,
semifabricat, material, sculă, dispozitiv sau verificator) dintr-
un loc în altul. În acest caz, robotul deserveşte maşini-unelte,
utilaje tehnologice ş.a., sau execută operaţii de asamblare,
sortare, ambalare, control sau paletizare. De obicei, operaţia de
transport a pieselor de către robot este numită manipulare;
b) robotul realizează o operaţie tehnologică cu ajutorul
unei scule (cap de sudură, pistol de vopsire, broşă pneumatică,
burghiu, freză, tarod ş.a.).
c) robotul realizează o operaţie tehnologică prin
manipularea unei piese sau semifabricat în faţa unei scule.
2) După tipul traiectoriei. Prin traiectorie se înţelege
locul geometric al unui punct al sistemului de prehensiune în
timpul unui task. Acest punct poartă numele de punct
caracteristic. Sistemul de prehensiune reprezintă organul
terminal al robotului, cu ajutorul căruia el “apucă” piesa sau
scula cu care interacţionează cu mediul. În funcţie de
traiectorie, taskul robotului poate fi de tip:
a) punct cu punct (poit – to - point-engleză). În
acest caz, reprezentat de marea majoritate a taskurilor de la
punctul 1 a) precum şi de unii roboţi de la punctul 1 b) (cum
sunt cei de sudură în puncte), robotul trebuie să manipuleze un
obiect între două poziţii. Traiectoria pe care o urmează robotul
la acest tip de task este mai puţin importantă. Asta presupune
48 Bazele Roboticii

faptul că nu contează “drumul” pe care îl parcurge robotul între

cele două puncte în care robotul “ia” şi “lasă” obiectul. Există
totuşi anumite restricţii date de necesitatea ocolirii obstacolelor
şi obţinerea unei bune productivităţi.
b) traiectorie continuă (continuous path-engleză).
La acest tip, reprezentat de taskurile descrise la punctele 2 şi 3,
traiectoria este importantă. Astfel de exemplu, un robot de
vopsire trebuie să “urmărească” suprafaţa de vopsit la o
anumită distanţă şi cu o anume orientare şi viteză.
3) După operaţia efectiv-executată (vezi tab. 5.1):
a) manipulare;
b) sudură;
c) asamblare;
d) vopsire;
e) lipire;
f) etanşare;
g) control;
Tabelul 5.1
NR. crt. Task Procent (%)
1 Manipulare 41
2 Sudură 31
3 Asamblare 11
4 Vopsire, lipire şi etanşare 8
5 Control 3
6 Alte taskuri 6
7 Total 100

h) separare;
i) debavurare ş.a.
Taskul robotului este important deoarece atât programarea
lor cât şi comanda şi controlul depind de el.
După cum s-a putut observa, roboţii mobili utilizaţi în
procesele de producţie nu sunt consideraţi “industriali”.
5. Roboţi industriali. Taskuri, clasificare, istoric, arhitectură 49

5.2. Clasificarea roboţilor industriali

Complexitatea taskurilor, ca şi diversitatea structurală şi
multitudinea definiţiilor, fac posibile multe criterii de
sistematizare a roboţilor industriali.
Astfel, ei pot fi clasificaţi după:
1) task (vezi subcapitolul 5.1);
2) structura lanţului cinematic, ce poate fi de tip:
a) serie;
b) paralel;
3) tipul acţionării:
a) electrică;
b) hidraulică;
c) pneumatică;
d) mixtă;
4) complexitatea taskului (clasificarea pe “generaţii”):
a) prima generaţie include roboţii capabili să execute
un task într-un mediu şi condiţii cunoscute şi în lipsa
perturbaţiilor. Ei nu dispun de posibilităţi de adaptare la
schimbările mediului de lucru, iar schimbarea programului de
comandă este dificilă. Flexibilitatea este limitată, iar
complexitatea taskului redusă. Fiind primii şi cei mai simpli
roboţi, sunt cunoscuţi şi sub denumirea de “pick and place
machine” şi se folosesc, de regulă, la operaţii simple de
manipulare.
b) A doua generaţie este cea a roboţilor adaptivi,
care sunt capabili să lucreze în medii doar parţial cunoscute sau
care se schimbă. Aceştia îşi adaptează acţiunile la perturbaţiile
datorate modificărilor din spaţiul de lucru. Sunt dotaţi cu senzori
cu care recunosc un mediu nou sau modificările dintr-un mediu
dat. Senzorii reprezintă receptorii sau “simţurile” robotului.
c) A treia generaţie de roboţi, denumiţi roboţi
inteligenţi, dispun de elemente de inteligenţă artificială. Ei pot
50 Bazele Roboticii

să-şi definească singuri sarcinile pentru rezolvarea unui anumit

task, pe baza informaţiilor primite de la senzori. Roboţii
inteligenţi pot fi complet autonomi, gradul de inteligenţă
variind funcţie de scopurile pentru care sunt construiţi.
O clasificare mai detaliată pe generaţii o găsim în standardul
japonez (JIRA):
 manipulator - structură mecanică comandată de
operatorul uman;
 robot secvenţial - manipulator care lucrează secvenţial
sub comanda unui sistem electromecanic;
 robot secvenţial fix - robot secvenţial la care programul
nu se poate modifica uşor;
 robot secvenţial variabil - robot secvenţial la care
programul se modifică uşor;
 robot repetitor (playback)- robot programabil prin
metodă de instruire, care îşi repetă continuu programul învăţat.
 robot cu comandă numerică - robot care execută un
program de lucru încărcat în memorie;
 robot inteligent - robot care îşi stabileşte comportarea
cu ajutorul capacităţii senzoriale şi de recunoaştere.

5.3. Istoricul roboţilor industriali

Este interesantă de cunoscut evoluţia şi dezvoltarea
roboţilor. Un scurt istoric, începând cu “strămoşii” este
prezentat în continuare.
Antichitate- folosirea pensetei pentru scoaterea tăciunilor
din foc.
1750 - Construirea, de către Jacques de Vaucanson, a
unui manechin care cânta.
1805 - Construirea, de către Henri Maillardet, a unui
manechin de desen.
5. Roboţi industriali. Taskuri, clasificare, istoric, arhitectură 51

1923 - Utilizarea pentru prima dată a termenului

“robot”, de către Karel Capek.
1939 - Definirea, de către scriitorul SF Isaac Asimov,
a celor trei “legi ale roboticii”:
1. robotul nu are voie să atace sau să facă rău unui om;
2. robotul trebuie să asculte de oameni, cu excepţia
cazului când aceasta contravine primei legi;
3. robotul trebuie să se auto-protejeze, cu excepţia
faptului când pentru aceasta ar contrazice primele două legi.
Cele trei legi au fost modificate ulterior de autor, prin
adăugarea legii nr. zero: robotul nu are voie să facă rău
omenirii sau unei comunităţi sau colectivităţi umane. Această
ultimă lege este de fapt prima, având prioritate absolută; deci,
în anumite condiţii, un robot poate omorî un om, dacă astfel
salvează un număr mai mare de oameni.
1946 - Realizarea, de către G. C. Devol, a primului
manipulator (brevetat în 1952).
1946 - Construirea primului computer, ENIAC.
1951 - Realizarea, de către Raymond Goertz, a
primului telemanipulator (brevetat în 1958).
1952 - Demonstrarea, la MIT, a unui prototip de
comandă numerică.
1959 - Comercializarea, de către “Planet
Corporation”, a primului robot industrial, ce utiliza came.
1960 - Firma “Unimate” prezintă primul său robot,
acţionat hidraulic.
1961 - Instalarea primului robot industrial (de tip
Unimate), numit “dispozitiv de transfer universal”, la General
Motors.
1968 - Dotarea în premieră a unui robot, la
universitatea Stanford, cu senzori tactili şi de vedere.
1973 - Comercializarea, de către firma “Cincinnati
Milacron Corp.”, a primului robot industrial controlat de
52 Bazele Roboticii

computer şi acţionat electric, cunoscut sub numele T3 (The

Tomorrow Tool).
1975 - Utilizarea, de către firma “Olivetti Sigma”, a
roboţilor în operaţii de asamblare.
1976 - Utilizarea, în laboratorul Cambridge, a
primului dispozitiv de complianţă.
1977 - Prezentarea, la JET Propulsion Laboratory, a
unui sistem robotic (Mars Rover) dedicat explorării planetei
Marte.
1978 - Comercializarea celui mai “studiat” robot de
montaj, PUMA.
1979 - Prezentarea, la universitatea Yamanashi, a
robotului SCARA, vândut foarte bine începând cu anul 1981.
1982 - Comercializarea, de către IBM, a primului
robot (RS-1) programat în limbajul AML.
1984 - Prezentarea, de către firma Inteldex
Corporation, a unui robot dotat cu procesoare
Intel 8086 şi 8087.
Principalele direcţii actuale de dezvoltare ale roboţilor
industriali sunt descrise în subcapitolul următor.

5.4. Arhitectura roboţilor industriali

După cum am precizat anterior, roboţii industriali înlocuiesc
omul în procesul de producţie. De fapt, ceea ce înlocuiesc ei este
membrul superior uman! Prezentarea comparativă a membrului
superior uman şi robotului industrial este făcută în tabelul 5.2.
Am considerat că sunt mai uşor de înţeles părţile componente şi
funcţionarea unui robot industrial cu ajutorul acestei analogii.
Din tabelul 5.2 reies clar subsistemele componente ale unui
robot. Aşa cum membrul uman are oasele scheletului, care se pot
5. Roboţi industriali. Taskuri, clasificare, istoric, arhitectură 53

mişca în articulaţii, robotul dispune de un sistem mecanic

articulat pentru susţinere.

Tabelul 5.2
Membrul superior uman Robot industrial
Schelet Sistem mecanic articulat
Muşchi Motoare
Tendoane Transmisii mecanice
Receptori interni Senzori interni
Receptori externi Senzori externi
Mână (degete şi palmă) Sistemul de prehensiune

Pe acesta sunt montate toate celelalte componente, respectiv

motoarele, care înlocuiesc muşchii mâinii, transmisiile mecanice
care transmit mişcările şi forţele de la motoare la sistemul
mecanic articulat, senzorii interni şi, uneori, cei externi, precum
şi sistemul de prehensiune. Trebuie făcută precizarea că, aşa cum
mâna omului e comandată de creier prin intermediul sistemului
neuronal, tot aşa robotul mai are în componenţă un computer şi
un sistem de comandă-control (vezi fig. 5.1).
Iniţial s-a crezut că, în scurt timp se vor realiza roboţi
super-performanţi, cu performanţe asemănătoare sau superioare
omului şi care îl vor înlocui oriunde. S-au observat însă două
lucruri importante.
 Primul dintre ele îl reprezintă faptul că, computerele
actuale sunt departe de performanţele creierului uman. Se speră
ca, prin anii 2020-2030 să se realizeze un computer care să
conţină atâtea conexiuni câte are creierul uman; asta nu
înseamnă, însă, nici pe departe, că va fi la fel de “inteligent”.
54 Bazele Roboticii

STRUCTURA UNUI ROBOT

OM COMPUTER SENZORI

COMANDÃ SI CONTROL

MOTOARE

TRANSMISII

SISTEMUL MECANIC
ARTICULAT

SISTEMUL DE
PREHENSIUNE

MEDIU

Fig. 5.1

 Al doilea aspect important îl reprezintă costul ridicat al

unui robot foarte performant. S-a ajuns la concluzia că, chiar
dacă realizarea unui robot cu performanţe ridicate are sens din
punct de vedere al cercetării ştiinţifice, el nu va fi foarte
solicitat din cauza costului ridicat; asta înseamnă că, patronii
vor prefera întotdeauna să cumpere un robot mai ieftin, cu
performanţe inferioare, dar suficiente pentru a realiza taskul.
În continuare, sunt prezentate, pentru un prim contact cu
roboţii industriali, câteva exemple. Astfel, în fig. 5.2 şi 5.3 sunt
prezentaţi roboţi Kuka, iar în fig.5.4 este prezentată o imagine
5. Roboţi industriali. Taskuri, clasificare, istoric, arhitectură 55

Fig. 5.2 Fig. 5.3

Fig. 5.4
56 Bazele Roboticii

nelipsită din nici o uzină de autovehicule şi anume sudarea unei

caroserii de automobil de către 4 roboţi. Pentru a înţelege mai
bine amploarea “fenomenului“ robotică, în fig. 5.5 şi 5.6 este
prezentată oferta de roboţi a unei singure firme, ABB, împărţită
pe patru game:

Fig. 5.5

Fig. 5.6
5. Roboţi industriali. Taskuri, clasificare, istoric, arhitectură 57

 roboţi mici (fig. 5.5, a);

 roboţi mari (fig. 5.5, b);
 roboţi de paletizare (fig. 5.6, a);
 roboţi de vopsire (fig. 5.6, b).
În capitolele următoare se vor descrie principalele
componente ale unui robot industrial.