Prof.dr.ing.

Adrian Bruja

ROBOTI SI TEHNOLOGII ROBOTIZATE

FOLOSITE LA LUCRARI DE DEZAFECTARE/
DEMOLARE A CONSTRUCTIILOR

Curs Master

2013

1. INTRODUCERE

Cuvntul robot a fost folosit pentru prima data n anul 1920 de ctre scriitorul ceh
Karel apek n povestirea stiinifico-fantastic Robotul universal al domnului Rossum. n
limbile slave rabota nseamn munc. Ulterior a fost preluat de o serie de autori de romane si
filme stiintifico-fantastice, Isac Asimov (SUA) find, incepand din prima parte a anilor
40,unul din cei mai prolifici dintre ei(seriile Fundatia si Robotii). In acest fel,cand a inceput
producerea primilor roboti industriali (inceputul anilor 60),termenul era deja incetatenit,
definind un mecanism dotat cu system propriu de gandire ,creat de om si avand, in general,
infatisare si putand desfasura activitati asemanatoare cu acesta.Ca urmare denumirea a fost
preluata, ca atare si in industrie si tehnica.

Definitii
O data cu dezvoltarea cercetarii si productiei de roboti a aparut si necesitatea definirii
si clasificarii acestora impusa din motive tehnice, economice, juridice, etc.Definitiile
robotului difera in functie de tara(in unele tari,de ex. Japonia, firmele producatoare de roboti
erau subventionate de catre stat, deci definitia stabilea daca produsul firmei se incadra in
categoria roboti sau nu),de perioada in care au fost date(fiind perfectibile,ca de altfel orice
lucru facut de om,ele sunt reactualizate periodic in functie de dezvolterea si noutatile aparute
in domeniu) si uneori de interese economice regionale apartenenta unui produs la clasa roboti
putand insemna scutirea sau adaugarea de taxe pe circulatia marfurilor sau vamale,de ex.
In continuare sunt date cateva definitii care ilustreaza acest lucru.
DEX
Robot - Sistem automatizat care acioneaz pe baza unui program de lucru stabilit sau care
reacioneaz la anumite influene exterioare, dnd impresia executrii unor aciuni omeneti.
NODEX
Robot - Mecanism automat care poate executa, dup un program stabilit, operaii complicate,
asemntoare cu cele realizate de om.

Normele franceze (Normalisation franaise, NF):

Norma francez NF61-100 d urmtoarea definiie: Robotul este un mecanism de

manipulare automat, aservit n poziie, reprogramabil, polivalent, capabil s poziioneze
i s orienteze materiale, unelte sau dispozitive specializate, n timpul unor micri
variabile i programate, destinate executrii unor sarcini variate.

Standardul german DIN 2801

o Roboii industriali sunt automate mobile cu aplicaii universale, cu mai multe axe, ale
cror micri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri ntr-o anumit succesiune a
micrilor i n anumite cazuri, comandate prin senzori. Ei sunt echipai cu dispozitive de
prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaie i pot ndeplinii activiti de manipulare
i de fabricaie. Robotul industrial poate fi montat fix, ntr-un anumit loc sau poate fi
deplasat ca un ansamblu.
Asociaia Britanic de Robotic (British Robot Association):
o Robotul este un dispozitiv reprogramabil, realizat pentru manipularea pieselor, sculelor i
altor mijloace de producie, prin micri variabile programate, pentru a ndeplinii sarcini
specifice de fabricaie.
Norme Europene(NE)
o E61 - 005 definete manipulatorul: Structura mecanic constituit dintr-o serie de
elemente articulate sau alunectoare unul fa de cellalt, utilizat pentru a prinde, deplasa,
poziiona i orienta obiecte (piese, scule, etc), urmrind n general mai multe grade de
libertate. El poate fi comandat de un operator, de un automat programabil electric sau prin
orice sistem logic (dispozitiv cu came, logic cablat, logic programat, etc) independent
sau asociat.
Standarde japoneze:
o Robotul este un sistem mecanic, dotat cu funciile motoare flexibile analoage cu cele ale
organismelor vii sau imitaii ale acestora, cu funcii inteligente, sisteme care acioneaz
corespunztor voinei omului.
Standarde ruseti:
o Robotul industrial este o main automat staionar sau deplasabil, constnd din
dispozitivul de execuie, avnd mai multe grade de libertate i din dispozitivul
reprogramabil de comand dup program pentru ndeplinirea n procesul de producie a
funciilor motoare i de comand.

Institutul de Robotic din America (RIA):

o Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncional, destinat s deplaseze
materiale, piese, scule sau aparate, prin micri programate variabil, n scopul ndeplinirii
unor sarcini diferite.
o Robotul este un echipament cu funcionare automat, adaptabil condiiilor unui mediu
complex - n care el evolueaz - prin reprogramare, reuind s prelungeasc, s amplifice
i s nlocuiasc una sau mai multe din funciile umane n aciunile acestuia asupra
mediului nconjurtor.

Dupa cum se vede unele norme definesc robotul, in general, altele definesc robotul
industrial care este un caz particular de robot, altele definesc robotul ca un caz
particular de manipulator etc.

Consider, pe baza unei experiente de peste 40 de ani in domeniu, ca o definitie mai corecta
ar putea fi urmatoarea:
Robotul este un sistem mecanic complex, comandat si controlat de un sistem
electronic, in vederea executarii unor activitati pe baza unor programe preinstalate.

2. SCURT ISTORIC

La nceputul anilor 50 ai sec.XX, n laboratoarele nucleare din Frana i apoi, n Statele

Unite ale Americii se construiesc primele instalaii de teleoperare, folosite pentru
manipularea materialelor radioactive n spaii expuse radiaiilor. Tehnica mecanismelor
spaiale articulate din aceste instalaii este dezvoltat mai departe, inlocuindu-se omul de la
comanda i acionarea acestora cu calculatorul electronic,respectiv cu motoare de actionare.
George Devol proiecteaz n 1954 un robot programabil, l breveteaz n SUA n 1956
i l realizeaz, mpreun cu Joseph Engelberger, devenind astfel creatorii primului robot
UNIMATE

(acionare hidraulic). Robotul UNIMATE este instalat, n anul 1961, de ctre

concernul FORD, ntr-o prima aplicaie impreuna cu o maina de turnat sub presiune .
Primul robot industrial a fost folosit n anul 1963 la uzinele Trenton (SUA) ale
companiei General Motors.
Urmeaza o perioada de dezvoltare rapida a cercetarii,productiei si aplicatiilor cu
roboti industriali,mai intai in SUA si apoi in celelalte tari industrializate.
n 1973, Richard Hohn dezvolt pentru corporaia Cincinnati Milacron un robot
comandat de un minicalculator. Robotul este denumit The Tomorow Tool (T3).
n 1978, firma UNIMATE construiete cu ajutorul comparaiei GENERAL
MOTORS, robotul PUMA (Programable Universal Machine for Assembly, main
universal programabil pentru operaii de asamblare), versiunea industrial .
In acelas timp se fac cercetari si se realizeaza roboti cu aplicatii in domeniul militar si
spatial

Fig.2.1
Programul Surveyor 1966-1968( 7 roboti trimisi pe suprafata Lunii)

Fig.2.2
Astronautul Pete Conrad (Apollo 12-1969) langa Surveyor 3

Fig.2.3
Vehiculul telecomandat pentru deplasarea si culegerea de mostre de roca de pe
Luna, utilizat de echipajul misiunii Apollo 15 in 1971.

Fig.2.4
Voyager 1

-1977

Fig.2.5
Bratul robotizat al Statiei Spatiale Internationale

Desi SUA au fost unul din promotorii dezvoltarii roboticii,se considera ca, din motive
sociale(sindicale),ele au folosit doar 30% din capacitatea lor de productie in domeniu pentru
realizarea si implementarea robotilor industriali.Cu toate acestea la sfarsitul anilor 70 au
aparut si aici primele hale robotizate.
In Europa, cercetarea si productia de roboti cunosc,de asemenea, o puternica
dezvoltare in aceasta perioada.Apar firme care dezvolta si produc roboti industriali in
conceptie proprie, ca ASEA-Suedia,Brown-Bovery-Elvetia,KUKA-Germania,Renault-Franta,
etc si chiar firme integratoare care produc si livreaza la cheiecelule, linii sau hale(uzine)
robotizate, utilizand atat roboti si componente proprii cat si ai altor firme.De exemplu,
Concernul Comau din Italia(Torino)

n 1974 firma suedez ASEA produce primul robot industrial(commercial)

acionat electric sub denumirea Irb 6, urmat n 1975 de robotul Irb 60.

Fig.2.6
Robotul Irb6 - ASEA
n 1977, roboii ASEA sunt comandai de microcomputere. Robotii industriali sunt
utilizati din ce in ce mai mult in industria de automobile si in domeniul tehnologiilor
mecanice.In 1978-79 intra in functiune prima uzina robotizata 100%, realizata de
Concernul Comau pentru firma VOLVO-Suedia(automobile). . n 1990, ASEA fuzioneaza cu
concernul Brown-Bovery Robotics , aparand astfel robotii ABB.
In Rusia (URSS la acea vreme) s-au facut de asemenea cercetari si au fost realizati
roboti pentru domeniul industrial,militar si spatial, dar datele publicate au fost foarte putine.
Unul dintre robotii cunoscuti, realizati in acea perioada,a fost vehiculul lunar Lunohod
destinat deplasarii pe suprafata Lunii ,recoltarii, analizarii de esantioane si transmiterii datelor
pe Pamant. Primul vehicul Lunohod 1A a fost distrus la lansare(1969).Vehiculele Lunohod
1(1970) si Lunohod 2 (1973) au ajuns pe Luna si au fost folosite cu succes pentru explorarea
acesteia.

Fig.2.7
Lunohod 1
In Japonia productia si implementarea robotilor industriali a cunoscut cea mai
puternica dezvoltare de pe glob.Productia ,la inceput,s-a bazat pe licente si componente
importate.Ca urmare a investitiilor masive si a unei politici social economice corecte la
sfarsitul anilor 70 Japonia se situa pe primul loc in lume,conducand detasat fata de SUA, in

domeniul productiei si aplicatiilor cu roboti,loc pe care nu l-a mai cedat,ea fiind si in acest
moment principalul jucator pe piata de roboti. Firme ca FANUC, Yamaha Robotics ,
Toshiba Machine, Kawasachi, se impun, mai intai in Japonia si apoi pe plan mondial ca
mari producatoare de roboti, linii si hale robotizate. Robotizarea a fost aplicata masiv ,la
inceput in industria de automobile,electrotehnica si electronica.Profitul mare realizat de
firmele constructoare de automobile le-a permis acestora sa dezvolte, in continuare ,
robotizarea productiei,sa duca o politica sociala si de reorientare a fortei de munca care sa fie
convenabila pentru muncitori,sa aloce fonduri mari pentru acapararea pietei si sa infiinteze
banci proprii , care in scurt timp au ajuns printre cele mai puternice din lume. La inceputul
anilor 80 se estima ca 90% din industria auto japoneza era robotizata. In 1983 firma FANUC
realizeaza prima hala robotizata din lume care produce roboti.
In Romania, in 1977 a fost produs primul robot industrial REMT 1(Robot Electro
Motor Timisoara),realizat de Institutul Politehnic Timisoara(IPT) in colaborare cu uzina
Electromotor Timsoara (EMT) si instalat intr-o aplicatie la EMT, in care alimenta cu
semifabricate un strung care prelucra arbori pentru motoarele electrice.
Incepand din 1980 apar primii roboti industriali destinati comercializarii ( livrati,
individual sau in aplicatii ,la cheie).Intreprinderea Automatica Bucuresti a inceput sa
produca 2 tipuri de roboti industriali in coordonate polare ,RIP 6,3 (1980) si RIP 63 (1981)
similari d.p.d.v. al modului de lucru (coordonate polare ) si performantelor cu robotii ASEA
Irb 6 respectiv Irb 60.Pentru realizarea acestora Automatica a colaborat cu IPA (Institutul de
Proiectare Automatizare) Bucuresti,IMS(Institutul de Mecanica Solidului) Bucuresti si ICB
( Institutul de Constructii Bucuresti),actual UTCB (Colectivul de Mecanisme de la
Facultatea de Utilaj Tehnologic).

Fig.2.8
Robotul RIP 63 - Automatica

In 1981 ICSIT(Institutul de Cercetare Stiintifica si Inginerie Tehnologica) TITAN a

inceput sa produca robotul industrial in coordonate cilindrice RIC 25 si robotul industrial in
coordonate sferice RIS 63 tot in cadrul unor colaborari interne.Trebuie remarcat faptul ca toti
acesti roboti au fost realizati integral cu componente produse in tara, desi acestea erau de o
complexitate deosebita si constituiau o noutate pe plan mondial la acea vreme.Tot cam in
aceeasi perioada IMEFIN(Intrepinderea de Mecanica Fina) Bucuresti, impreuna cu ICSITMEFIN au realizat un robot de vopsit industrial RIV 06.Dezvoltarea rapida a roboticii la noi
in tara, incepand din 1979,s-a datorat unor cosiderente politice, insotite ,bineinteles,de
finantarea corespunzatoare, ceea ce a dus la obtinerea acestor rezultate spectaculoase in
numai 2 ani.Din pacate, tot din considerente politice, insotite de reducerea drastica a
finantarii,incepand din 1982,dezvoltarea si mai ales productia si implementarea robotilor au
avut un ritm mult mai lent,aproape de zero.In aceste conditii ,se estimeaza ca pana in 1989
,au fost realizate ,in tara in jur de 100 de aplicatii cu acesti roboti.In 1988 Intrprinderea
Mecanica de Masini si Utilaj Minier (IMMUM) Baia Mare a realizat un ultim robot
industrial ,in coordinate carteziene, de asta data,cu o sarcina utila de 10 dan.-RICA 10. Din
1990 productia de roboti industriali a incetat.

3. DEZVOLTARE.PERSPECTIVE
Pe plan mondial, in 1983, Federatia Internationala de Roboti(IFR) estima ca erau in
functiune aprox. 66.000 de roboti industriali.In continuare, productia si utilizarea robotilor
industriali au crescut continuu pana in prezent si conform prognozelor, vor continua sa
creasca. Ritmul de crestere a fost diferit in functie de tara si perioada(mai scazut in perioadele
de

criza economica) dar pe ansamblu tendinta a fost permanent crescatoare.

Astfel, dintr-un volum, estimat in anul 2000,(IFR) ,de aproximativ 742.400 de roboti in
functiune,in intreaga lume, repartitia acestora era estimata astfel:

Japonia: 402.200
USA: 92.900
Germania: 81.200
Italia: 35.000
Coreea: 33.700
Franta: 18.200
Marea Britanie: 11.500
Spania: 10.500
Rusia: 10.000

(as reference: industrial robots in stock in 1983 =

66K)

length of robot service life is estimated in 12-15

years

In paralel cu aplicarea robotilor in domeniile aotomobilelor,electrotehnicii si

electronicii, robotizarea s-a dezvoltat si in alte domenii ale industriei,dar intr-un ritm mult
mai scazut,asa cum rezulta si din urmatoarele statistici ale IFR.

Diferenta mare intre domeniile industriale

in privinta robotizarii, este unul din

aspectele care indica faptul ca mai exista rezerve mari pentru dezvoltarea productiei si pietei
de roboti industriali.
In paralel cu robotii industriali, dar mai vizibil incepand din 1990, se dezvolta si
robotii cu aplicatii in alte domenii decat cel industrial.Apar si se dezvolta productia de roboti
pentru constructii, medicina ,domotica,agricultura, servicii,industria de divertisment etc.Se
dezvolta robotii aerieni,submarini,spatiali, cu destinatii militare, etc. In continuare sunt
prezentate cateva exemple de astfel de roboti. Avand in vedere ca in cadrul cursului exista un
capitol dedicat robotilor pentru constructii exemplele date vor fi din alte domenii.

Robot chirurgical

011_RAVEN Surgical Robot, Overview.avi

Fig.3.1
Domotica.Roboti care asigura lumina florilor prin deplasarea lor in zonele insorite.

Robot aspirator

MOV022.MOD

MOV023.MOD

Roboti pentru agricultura

Coconut Harvesting Robot - YouTube.URL

Cucumber harvesting robot - YouTube (2).url

Agrobot at MBA.mov - YouTube.url

Agrobot en TVE - YouTube.url

NEW! Oxbo 9120 Raspberry Harvester - YouTube.url

Cherry Harvest - YouTube.url

SP 451 LF with multi tree epuipment on Valmet 901.3 - YouTube.url

Robot casnic

02_Robot Housekeeper.avi

Robot aerian( zburator)

03_Nano quadcopter wii.avi

Fig.3.4
Curiosity -Robot mobil pt. Marte

Fig.3.5

How the Curiosity Mars Rover Will Land and Navigate - YouTube.URL

Mars Science Laboratory Curiosity Rover Animation - YouTube.url

LINII AUTOMATE
Incarcator

Accumulation Table Unloads Automatically topview01 - YouTube.url

10_FP Developments - Dual Speed Tray Unloader - 1405.avi

Rotary Feeders - YouTube.url

Unite Automation - Nut Feeding - YouTube.url

Weber Nutdriver & Feeders - YouTube.url

cap assembly machine - YouTube.url

Linie automata de dozat, capuit si etichetat - YouTube.URL

11_Automatic eye drop filler plugger capper.avi

09_Bausch Type 550 High Speed Vial Filling Line.avi

Sidel CSD Line Finland - YouTube.url

Vision Inspection Machine for Rubber Parts - YouTube.url

Nut Fastening Machine, Bolt Assembly Machine - YouTube.url

Automatic Papad Making Machine with Dryer (Original Video) - YouTube.url

The Art of Sortation in the Conveyor Industry - YouTube.url