Implementarea RI in aplicatii de sudare robotizata cu arc electric

Implementarea robotilor industriali in sistemele de productie pentru sudare cu arc

electric este strict dependenta de specificul reperelor de sudat si caracteristicile de exploatare
a sistemului de productie robotizata.
Din acest punct de vedere:
- specificul reperelor de sudat este definit prin:
- configuratia spatiala a cordoanelor de sudura necesar a fi realizate pe reperele
de sudat:
- repere cu configuratie simpla a cordoanelor de sudura
- repere cu configuratie complexa a cordoanelor de sudura
- dimensiunile / gabaritul pieselor de sudat:
- repere de dimensiuni mici
- repere de dimensiuni medii
- repere de dimensiuni mari.
Corelativ cu aceste elemente, structura sistemelor de sudare robotizata poate fi diferita,
dupa cum urmeaza:
- in functie de configuratia spatiala a cordoanelor de sudura necesar a fi realizate,
CFF de sudare pot integra sisteme de pozitionare – orientare suplimentara a
semifabricatelor (sisteme perirobotice) cu:
- 1/ 2 posturi de lucru fiecare cu cate 1 ACN suplimentara
- 1/ 2 posturi de lucru fiecare cu cate 2 ACN suplimentare
- 1/ 2 posturi de lucru fiecare cu cate 3 ACN suplimentare
- in functie de dimensiunile / gabaritul pieselor de sudat CFF de sudare si modul
de amplasare a RI in cadrul acestora poate fi corespunzator:
- CFF pentru sudare cu arc electric repere de dimensiuni mici, (smale
scale systems):
- cu RI fixati la sol
- cu RI suspendati intr-un punct fix
- pentru repere sudate individual
- pentru repere sudate in grup (cu realizarea de operatii
identice / diferite pe repere identice / diferite)
- CFF pentru sudare cu arc electric repere de dimensiuni medii (medium
scale systems)
- cu RI deplasabili la sol
- cu RI suspendati pe structuri portante de tip coloana fixa cu
grinda in consola rotativa la cota fix pe verticala
- cu RI suspendati pe structuri portante de tip coloana deplasabila
la sol cu grinda in consola rotativa la cota reglabila pe verticala,
- CFF pentru sudare cu arc electric repere de dimensiuni mari (large scale
systems)
- cu RI suspendati pe structuri portante de tip coloana deplasabila
la sol, cu grinda in consola nerotativa si axa CN de pozitionare
transversala a bazei RI,
 - cu RI suspendati pe structuri portante de tip portal simplu / dublu
cu 1 / 2 / 3 axe CN de deplasare a bazei RI
- cu RI suspendati pe structuri portante de tip cadru portal
deplasabil la sol

Structura completa a aplicatiilor robotizate pentru relizarea de sudare cu arc

electric

- Robotul (robotii) industrial(i) – uzual de tip brat articulat,

- Structura portanta pentru:
- suprainaltarea bazei RI (postament / soclu)
- extinderea spatiului de lucru al RI (prin pozitionarea / deplasarea bazei robotului pe
1 / 2 / 3 / 4 axe CN)
- Echiparea tehnologica a RI:
- efector(i) specializat(i) de tip torta de sudare cu arc electric
- sistemul de avansare automata a electrodului de sudare cu arc electric (sarma
calibrata)
- atasat RI
- integrat in sursa de curent
- atasat pe un element suport din aplicatie
- sistem de inmagazinare a electrodului consumabil de tip tambur pe care este infasurata
sarma calibrata
- dressing-ul RI (sistemul de furtune si cabluri care permit conducerea utilitatilor de la
sursa catre efectorul RI)
- Echipamentul tehnologic pentru sudare cu arc electric
- sursa (transformatorul) de sudare
- sistemul de furnizare a gazului de asistenta (lucru) pentru sudarea cu arc electric
- sistemul de racire fortata a tortei de sudare
- sistem de inmagazinare a electrodului consumabil de tip recipient cu capacitate marita
de depozitare a electrodului, echipat optional cu sistem de avansare automata a
electrodului pentru CFF “medium / large scale”
- Sistemul(e) perirobotic(e) pentru pozitionare - orientare suplimentara a semifabricatului
- Sistemul de management al tortei de sudare (curatare + taiere la cota fixa electrod + calibrare
torta de sudare)
- Controlerul robotului (echipamentul de comanda si programare a RI)
- Controlerul de proces tehnologic (echipamentul de comanda pentru setarea parametrilor de
proces aferenti operatiilor de sudare cu arc electric)
- Panoul de control pentru operatorul uman (oprire in caz de avarie + confirmare incheiere
actiuni in spatiul de lucru destinat operatorilor umani )
- Sistemul de senzori pentru protectia operatorului uman si interconditionare a functionarii
CFF cu interventiile operatorului uman (bariere luminoase / perete cortina / scanner laser)
- Panouri pentru delimitare a spatiului de lucru in scopul protectiei operatorului uman cu
posibilitate de obturare a spatiului de lucru al RI
Sudarea cu arc electric in mediu de gaz protector (Gas metal arc welding - GMAW), include
doua tipuri de procese tehnologice cunoscute uzual sub denumirile de sudare cu arc electric in mediu
de gaz inert (metal inert gas - MIG) sau respectiv sudare cu arc electric in mediu de gaz activ
(metal active gas - MAG). Ambele procese de sudare cu arc electric pot fi semiautomate sau complet
automatizate si presupun utilizarea unor electrozi consumabili, de tip sarma calibrata precum si a
gazului de asistenta toate acestea fiind furnizate automatizat in zona de lucru.

Zona de lucru pentru sudarea cu arc electric in mediu de gaz protector: (1) directia de
deplasare a tortei de sudare, (2) piesa tubulara de contact cu electrodul, (3) electrodul consumabil de
sudare, (4) gazul de asistenta, (5) baia de material de sudura topit, (6) material de sudura solidificat
dupa topire, (7) piesa de lucru pe care se executa cordonul de sudura

Principiul de realizare constructiva a efectorilor pentru sudare cu arc electric:

Pentru sudarea cu arc electric se utilizeaza uzual curent continuu cu o valoare constanta a
intensitatii curentului, furnizat de o sursa de putere specializata pentru sudare cu arc electric, dar in
anumite situatii se poate utiliza si curent continuu sub forma de impulsuri sau chiar curent alternativ.
Efectori specializati pentru realizarea operatiei de sudare cu arc electric se numesc "torte de
sudare" si principial au o conceptie de tipul celei prezentate in figurile de mai jos.

Partea terminala a tortei de sudarea cu arc electric in mediu de gaz protector: (1) Manerul
tortei de sudare, (2) Piesa izolatoare din material dielectric fenolic (de culoare alba) si piesa de
metalica filetata (de culoare galbena) pentru alimentare cu curent inserata in piesa izolatoare, (3)
Difuzorul de gaz de asistenta / protectie, (4) Piesa din cupru pentru asigurarea contactului cu
electrodul, prevazuta cu orificiu calibrat in functie de diametrul sarmei electrod de sudare cu arc
electric, (5) Partea frontala cilindrica tubulara a tortei de sudare, utilizata pentru dirijarea gazului de
asistenta in jurul electrodului si arcului electric
 Ansamblu partial pentru o torta de sudare semiautomata cu arc electric in mediu de gaz
protector": (1) electrodul de sudare de tip sarma calibrata, (2) piesa metalica pentru asigurarea
contactului electric cu electrodul, (3) piesa tubulara pentru dirijarea gazului de asistenta pentru
protectia arcului electric, (4) comutator pentru alimentarea cu curent a tortei, (5) manerul tortei de
sudare, (6) tubulatura de furnizare a gazului de asistenta, (7) furtun din material izolator, (8)
tubulatura interna de ghidare a electrodului din sarma calibrata

Componentele echiparii tehnologice, echipamentele tehnologice si schema de conexiuni dintre

acestea la sudarea cu arc electric in mediu de gaz protector:

Componentele echiparii tehnologice, echipamentele tehnologice si schema de conexiuni dintre

acestea: (1) Torta de sudare, (2) Piesa de sudat, (3) Sursa de putere / curent, (4) Sistem de avansare
automata a electrodului de tip sarma calibrata, (5) Sistem de inmagazinare a electrodului de tip
tambur rotativ, (6) Sistem de furnizare a gazului de asistenta.
Componentele echiparii tehnologice, echipamentele tehnologice si schema de conexiuni dintre
acestea: (1) Torta de sudare, (2) Piesa de sudat, (3) Sursa de putere / curent, (4) Sistem de avansare
automata a electrodului de tip sarma calibrata, (5) Sistem de inmagazinare a electrodului de tip
tambur rotativ, (6) Sistem de furnizare a gazului de asistenta, (7) Comutator pentru alimentarea cu
curent a tortei (8) Controler de proces pentru comanda sistemului de avansare a electrodului,
debitului de gaz de asistenta, debitului agentului de racire a tortei (daca este necesara racirea fortata
cu apa a acesteia)

Implementarea echiparii tehnologice si integrarea echipamentelor tehnologice pentru sudarea

robotizata cu arc electric.
Echiparea tehnologica a RI pentru sudare cu arc electric consta din: efectorul de sudare cu arc
electric (torta de sudare), sistemul de avansare a electrodului de tip sarma calibrata, sistemul de
inmagazinare a electrodului (de tip tambur rotativ) si sistemul de furtune si cabluri dispuse pe RI
prin care se asigura conducerea electrodului, curentului electric necesar producerii arcului electric,
gazului de asistenta pentru protectia arcului electric si respectiv agentului de racire fortata (aer/apa)
pana la torta de sudare. Sistemul de avansare automata a electrodului poate fi localizat in apropierea
tortei de sudare, cuplat cu sistemul de stocare a electrodului, cuplat cu sursa de putere / curent sau
respectiv chiar in torta de sudare (pentru solutiile de servo-torte de sudare piese din aliaje de
aluminiu).
Echipamentele tehnologice de sudare cu arc electric includ: sursa de putere / curent, sistemul de
pornire – oprire automata a furnizarii curentului, sistemul de impamantare a reperului de sudat,
sistemul de furnizare a gazului de asistenta, sistemul de racire fortata a tortei de sudare, controlerul
de process tehnologic (cu functii de comanda pentru sistemul de avansare a electrodului, a debitului
de gaz de asistenta, a debitului agentului de racire a tortei, amorsare – intrerupere a arcului electric).
Pentru situatiile in care RI opereaza suspendat si schimbarea tamburului cu electrodul consumabil
este dificila, se utilizeaza un recipient de stocare a acestuia cu capacitate marita, caruia i se poate
atasa si sistemul de avansare automata a electrodului.
In situatiile in care este necesara racirea fortata a tortei de sudare poate fi necesara o sursa de aer / de
apa si un sistem de refrigerare a agentului de racire a tortei de sudare.
Configuratia tipica a unui sistem robotizat de sudare cu arc electric in mediu de gaz protector:
(1) –Torta de sudare, (2) Sistem de cuplare – decuplare automata (rapida) a tortelor de sudare in
constructive modular + sistem de adaptare (interfata mecanica) a tortei de sudare la flansa de iesire
din sistemul de orientare al RI + sistem de protectie anticoliziune a tortei de sudare, (3) Furtune
pentru utilitati 4- Sistem de avansare automata a electrodului consumabil si racordurile la instalatiile
de furnizare a utilitatilor 5 – Furtun din material izolator pentru conducerea electrodului consumabil
6 – Sistemul de inmagazinare a electrodului de sudare 7 – Sursa de putere / curent pentru sudare
8-Sistemul de furnizare a gazului de asistenta 9-Cabluri de conexiune intre controler, sistemul de
furnizare a gazului de asistenta si RI, 10-RI de tip brat articulat amplasat pe suport de suprainaltare
11 piesa de sudat legata la sursa prin cablu de impamantare

Specificul amplasarii sistemului de avansare automata a electrodului consumabil.

Sistemul de avansare automata a electrodului consumabil poate fi furnizat ca:
- un sistem integrabil RI, (atasabil la capatul din spate al celui de al doilea segment al bratului articulat)
prevazut cu cabluri de alimentare de la sursa de putere / curent si furtune de conducere a agentului de
racire (aer / apa) si gazului de asistenta,
- un sistem integrat in sursa de putere / curent
- un sistem extern, integrat recipientului cu capacitate marita de stocare a electrodului consumabil.
Pentru acest sistem cele mai importante caracteristici functionale sunt: fiabilitatea sistemului, precizia
de avansare a electrodului si uniformitatea vitezei de avansare a electrodului.
Pentru situatiile in care este necesara realizarea unor suduri pe repere din aliaje de aluminiu, datorita
dimensiunilor reduse ale diametrului sarmei electrod se utilizeaza sisteme duble de avansare automata
a electrodului de tip push – push, sau de tip pull – push. In cadrul acestora primul sistem este amplasat
la nivelul sistemului de stocare a electrodului / la capatul din spate al segmentului 2 al bratului RI, iar
cel de al doilea este localizat in servo-torta de sudare (de tip "servo-torch system").
 1. CFF cu 2 CPR fiecare cu 1 post de lucru si 0 grade de orientare suplimentara a
semifabricatului. Cele 2 posturi de lucru sunt fixe (nu se pot schimba intre ele, RI lucarnd
alternativ la cate 1 post)

2. CFF cu 2 CPR avand cate 1 post de lucru fiecare cu 1 grad de orientare suplimentara a
semifabricatului. Cele 2 posturi de lucru sunt fixe (nu se pot schimba intre ele, RI lucarnd
alternativ la cate 1 post)

3. CFF SMALL SCALE cu RI fixat la sol si CPR cu 2 posturi de lucru fiecare cu 2 grade de
orientare suplimentara a semifabricatului si 1 axa suplimentara CN pentru schimbarea
posturilor
 4. CFF SMALL SCALE cu RI suspendat intr-un punct fix pe stalp cu grinda in consola
(nerotitoare), cu 1 CPR cu 2 posturi de lucru cu cate 2 grade de orientare suplimentara a
semifabricatului, 1 axa suplimentara CN pentru schimbarea posturilor

5. CFF SMALL SCALE cu RI deplasabil la sol si 2 CPR fiecare avand 1 post de lucru cu cate
1 grad de orientare suplimentara a semifabricatului, dispuse fata in fata (de o parte si de alta a
modulului de translatie la sol a bazei RI), 1 axa T pentru extensia spatiului de lucru al RI
 6. CFF SMALL SCALE cu RI deplasabil la sol si 2 CPR fiecare avand 2 posturi de lucru cu
cate 2 grade de orientare suplimentara a semifabricatului, dispuse unul langa celalalt, 1 axa T
pentru extensia spatiului de lucru al RI

b
7. CFF SMALL SCALE cu RI deplasabil la sol si 4 / 6 CPR fiecare avand 1 / 2 posturi de lucru
cu cate 0 / 1 / 2 grade de libertate pentru orientare semifabricat si 1 axa T pentru extensia
spatiului de lucru al RI

a b
8. CFF MEDIUM SCALE cu RI suspendat pe grinda in consola rotativa sol si 2 CPR fiecare
avand cate 0 grade de libertate pentru orientare semifabricat, 1 axa (1 R – rotatia bratului in
consola) pentru extensia spatiului de lucru al RI

9. CFF MEDIUM SCALE cu RI deplasabil la sol si 4 CPR fiecare avand cate 0 grade de
libertate pentru orientare semifabricat si 2 axe (1 T – translatia coloanei + 1 R – rotatia
grinzii in consola) pentru extensia spatiului de lucru al RI

10. CFF MEDIUM SCALE cu RI deplasabil la sol si 2 CPR fiecare avand cate 2 grade de
libertate pentru orientare semifabricat si 3 axe pentru extensia spatiului de lucru al RI (1 T –
translatia coloanei + 1 T - translatia pe verticala a grinzii in consola + 1 R – rotatia coloanei
cu tot cu grinda in consola)
 11. CFF LARGE SCALE cu RI deplasabil pe structura portanta de tip RI portal dublu cu
grinda in consola si si CPR cu 1 post de lucru avand 2 grade de libertate pentru orientare
semifabricat, 3 ACN pentru extensia spatiului de lucru al RI (1 T – translatia caruciorului pe
grinda longitudinala sustinuta pe stalpi + 1 T – translatia caruciorului mobil pe grinda in
consola + 1 T – translatia culisei pe verticala)

b
12. CFF LARGE SCALE cu RI deplasabil pe structura portanta de tip RI portal dublu cu
grinda in consola si 2 CPR cu 1 post de lucru fiecare avand cate 1 grad de libertate pentru
orientare semifabricat, 3 ACN pentru externsia spatiului de lucru al RI (1 T – translatia
caruciorului pe grinda longitudinala sustinuta pe stalpi + 1 T – translatia caruciorului mobil
pe grinda in consola + 1 T – translatia culisei pe verticala)
13 CFF LARGE SCALE cu RI deplasabil pe structura portanta de tip RI portal dublu cu
grinda dublu sprijinita si 2 CPR cu 1 post de lucru fiecare avand cate 1 grad de libertate
pentru orientare semifabricat, 3 ACN pentru externsia spatiului de lucru al RI (1 T –
translatia longitudinala a traversei pe grinzile suport sustinute pe stalpi + 1 T – translatia
caruciorului mobil pe traversa + 1 T – translatia culisei pe verticala)

Minimal necesar pentru subiectele de la lucrarea de verificare

Paginile cu text

Reprezentarile grafice simplificate corespunzatoare la:

3 scheme pentru CFF Small Scale

2 scheme dintre cele patru pentru CFF Medium Scale
2 scheme dintre cele trei pentru CFF Large Scale