Sunteți pe pagina 1din 38

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

TEMA DE PROIECT

S se proiecteze mecanismul de realizare a micrii de rotaie


dup axa Oz din cadrul subansamblului cinematic principal ce
constituie parte component a structurii mecanice a unui robot
industrial.

DATE DE PROIECTARE
- durata de funcionare: t=18000 ore;
- Puterea la ieire:

P2 =1,5

- Turaia la ieire:

n 2 =12

kW;

rot/min.

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 1
SCHEMA CINEMATIC A ROBOTULUI N STRUCTURA R.T.T.

1.1. CONSIDERAII GENERALE ASUPRA ROBOILOR INDUSTRIALI

Robotul este un produs mecatronic, combinnd tehnologia mecanic cu cea


electronic, iar robotizarea industriei este etapa care a urmat firesc mecanizrii i
automatizrii.
Robotul este o component evoluat de automatizare, care combin
electronica de tip calculator, cu sisteme avansate de acionare mecanic, pentru
arealiza un echipament independent, de mare flexibilitate.
Robotul industrial este un manipulator automat cu micri programabile,
multifuncional, avnd cteva grade de mobilitate (libertate) i capabil s
efectuieze operaii de manipulare a materialelor, pieselor instrumentelor sau
dispozitivelor tehnologice speciale, prin programarea variabila micrilor, pentru
realizarea unei varieti de funcii.
Clasificarea roboilor industriali, n funcie de complexitatea funciunilor pe
care le pot realiza:
- manipulatoare simple, cu secvee de lucru limitate la operaii succesive
necomplexe avnd 2-3 grade de libertate; posibilitile i flexibilitatea sistemului
de comand (limitatoare de curs, dispozitive cu came, automate programabile i
altele similare) sunt limitate;
- manipulatoare programabile sau roboi industriali n sensul adevrat al
cuvntului, ce dispun de 5-6 grade de libertate, comandate de sisteme de comand
ce dispun de capacitatea de amemora intern programe de efectuare a unor micri,
att simple ct i compuse, de regul nsuite n timpul efecturii acestora pentru
2

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

prima dat de ctre un muncitor (roboi repetitivi), prin formula explicit a


acestora sub form de comenzi codificate.

- 4 i 4 sunt arbori pentru sistemul de orientare


- 2 i 2 sunt coloane ncastrate n platoul 8 i sistemul de rotire 1 trecnd prin
corpul central 3.
Translaia pe vertical este realizat printr-o transmisie cu curele dinate i
urub piuli . Piulia 9 lgruit n corpul central 3 este antrenat de cureaua 10
de la roata de curea 11 cu motoreductorul M1R1.
Pentru deplasarea pe orizontal a platoului 5 se folosete un sistem similar
celui utilizat pentru deplasarea pe vertical. urubul nerotitor 13 realizeaz o
rigidizare suplimentar. Arborii 4 i 4 sunt acionai de motoreductoarele M 3 R3 i
M4R4 printr-un sistem de roi conice. Arborii 4 i 4 acioneaz sistemul de
orientare cu dou grade de libertate (1 , 2).

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 2
ALEGEREA SISTEMULUI DE ACIONARE OPTIM A MODULUI DE
PIVOTARE

2.1. SUBANSAMBLURI PENTRU REALIZAREA ROTAIEI PRINCIPALE N


JURUL AXEI VERTICALE OZ.

La roboii industriali cu structurile R.R.R., R.R.T.,R.T.T., prima micare


este orotaie fa de batiu. Modul de antrenare, electric, pneumatic sau
hidraulic,precum i tipul motorului conduc la realizri specifice.
Antenarea electric a modului de pivotare (de rotire) se face n patru
variante.
Una din variante este cea care utilizeaz reductoare armonice care
realizeaz micarea de rotaien jurul axei Oz, conform schemei din figur:
1

3
4
5

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

Semnificaia elementelor modului de rotire este urmtoarea:


7-arbore de intrare;
6-rulment ce asigur lgruirea n consol;
4-deformator sub form eliptic (rulment deformabil cu dou, trei role
excentrice);
5-coroan dinat danturat interior;
3-pahar elastic danturat exteriorn dreptul lui 4, confecionat din oel
special;
2-rulment pentru lgruirea arborelui de ieire;
1-arbore de ieire.
Caracteristicile reductoarelor armonice:
1-au module mici: 0.3; 0.4; 0.5;0.1.
2-diferena ntre numrul de dini ai coroanei dinate i ai paharului elastic
este 2 sau 3;
3-au rapoarte de transmitere de ordinul sutelor;
4-se utilizeaz n robotic n dou variante: cu motorul necoaxial cu
reductorul i cu motorul coaxial cu reductorul.
Utiliznd un reductor armonic cu motorul necoaxial cu reductorul i
transmisie cu curea dinat, se obine o construcie mai puin nalt.
Shema modului de rotire cu reductor armonic este prezentat n desenul din
aceast lucrare.

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 3
PROIECTAREA SISTEMELOR DE ACIONARE

3.1. ALEGEREA MOTORULUI ELECTRIC

3.1.1. Determinarea puterii necesare la arborele motor

Puterea necesar la arborele motor este:


P1

P2
g

unde:- P2 =puterea la ieire;


- g =randamentul global al transmisiei.

3.1.2. Determinarea randamentului transmisiei


g a l2 u unde:

a -randamentul angrenrii cu valori ntre: 0,80,9;


l -randamentul lagrelor cu valori ntre: 0,920,99;

u - randamentul ungerii cu valoarea:0,98.

Se adopt urmtoarele valori pentru randamente:


a =0,8;
l =0,95;

u =0,98.
g 0,8 0,95 2 0,98 0,707 .

Se determin puterea necesar la arborele motor:

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

P1

P2
1,5

2,121 kW.
g 0,707

3.1.3. Determinarea turaiei necesare la arborele motor

Din STAS se alege:


n1 =1500 rot/min; cu condiia ca :i=80250. unde:

i=raportul de transmisie.
i

n1
.
n2

i=125.

3.1.4. Alegerea motorului electric

Din tabel se alege motorul electric, conform P1 , n1 cu condiia ca: Pales P1


;
Pales

>2,121kW.

Tipul motorului electric asincron trifazat cu rotor n scurtcircuit: ASI 180L48-4 cu urmtoarele caracteristici:
7

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

Puterea: P1 =2,2 kW;


Turaia: n1 =1460 rot/min;
Raportul de transmisie i=121.
Pentru motorul ales se extrag din tabele dimensiunile de gabarit:
A=279mm; AA=70mm; AB=349mm; AD=282mm; B=279mm; BB=350mm;
C=121mm; E=110mm; H=180mm; HC=354mm; HD=403mm; K=14mm;
L=642mm.

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 4
ALEGEREA I CALCULUL TRANSMISIEI PRIN CURELE DINATE
SINCRONE
Curelele dinate sincrone sunt elemente flexibile care transmit micarea fr
alunecare.
Se compun dintr-o reea de cabluri metalice, sau din fibr de sticl, reea
nglobat ntr-o mas de cauciuc, sau material plastic.
Suprafeele interioare i exterioare, fiind protejate de esturi sinteticerezistente la
uzur.
Roile se execut din oel, aliaje din aluminiu sau font fiind prevzute cu
flane laterale pentru ghidarea curelei.

4.1. PUTEREA TRANSMIS PRIN CUREAUA DINAT

P0 k e Pc ;
P0

unde:

=puterea nominal la curea;

Pc =puterea

la arborele conductor.

ke k r k s ki ;

unde:

k r =coeficient de regim;
k s =0,2;-coeficient
k i =0;-coeficient

Pc
Pef

Pef

ce ine cont de condiiile de funcionare;

pentru transmisia de multiplicare.

unde:

=puterea efectiv, (puterea calculat);

t =0,940,95;-randamentul transmisiei.
9

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

Pc =2,232kW;
P0

=3,348Kw.

4.2. ALEGEREA MRIMII CURELEI I A PASULUI DANTURII

n funcie de puterea P0 =3,348kW i turaia motorului n1 =1460 rot/min


din diagram se adopt tipul curelei.
n funcie de tipul curelei din tabel se alege pasul danturii.
Am adoptat curea tip H cu pasul p=12,7mm.

4.3. ALEGEREA DIAMETRELOR ROILOR I A NUMRULUI DE DINI

Se adopt urmtoarele valori pentru numrul de dini:


z1 =16 dini;
z 2 =32 dini;
D p1 =64,66mm;
D p2

=124,36mm;

De1 =63,35mm;
De 2 =128,07mm.

4.4. ALEGEREA LIMII CURELEI

Limea curelei se alege din tabele n funcie de pasul curelei:


Pentru pasul curelei p=12,7mm, se adopt limea, l=19,05mm.

4.5. CALCULUL DISTANEI DINTRE AXE

10

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

D p1 D p 2
2

50...100 mm 160mm

Calculul lungimii primitive a curelei:


L 2 A 1,57 D p1 D p 2

p2

D p1

4A
124,36 64,66 2 631,151mm
L 2 160 1,57 64,66 129,36
4 160

Din STAS se adopt:


L=685,8mm;
Z=54dini.
Cu aceste valori se recalculeaz distana A dintre axe:

129,36 64,66
685,8 2 A 1,57 64,66 129,36
4 A

A=187,808mm;
Se adopt A=190mm.

11

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 5
CALCULUL ANGRENAJULUI ARMONIC

5.1. STABILIREA NUMRULUI DE DINI

z1
;
z1 z 2

z1 z 2 ;

k 2;
1

unde: N

pentru deformator cu dou brae

z1 z 2 k N
z1 z 2 2;
z1
z1 2i z1 242;
2
z 2 z1 2; z 2 240.

5.2. CALCULUL MODULULUI DANTURII

4k M2
1
3
[mm];
z1 k z b p a

unde:
k =coeficient ce ine seama de repartizarea neuniform a sarcinii pe linia

dintelui;
k 2 pentru deformator cu dou brae;
k z =coeficient ce ine seama de numrul de dini aflai simultan n

angrenare;
k z 0,25

b =coeficient ce ine seama de limea danturii;


b 0,11...0,15

12

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

pa

=presiunea admisibil la contact a materialului;

pa

=(80120) Mpa

34MoCr11 HB=28003200.

5.2.1. Calculul momentului de torsiune transmis de elementul flexibil

M2

955 10 4 p1 i
g [Nmm] unde:
n1

M 2 =momentul de torsiune transmis de elementul flexibil.


955 10 4 2,2 121 0,707
1231056[ N mm]
1460
1
4 2 1231056
3
m
0,6137 mm
242 0,25 0,12 100
M2

In funcie de modulul calculat adopt din STAS 822-81 urmtoarea valoare a


modulului: m=0,6mm.

5.3.CALCULUL GEOMETRIEI ANGRENAJULUI ARMONIC

5.3.1. Calculul unghiului profilului

arctg

28,36 30 0
2,88 k

5.3.2. Deformarea specific a elementului elastic


k d 0,72

5.3.3. Grosimea specific a peretelui elementului flexibil


2,2 .

13

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

5.3.4. Grosimea elementului flexibil


m STAS
0,6 2,2 1,32mm

5.3.5. Deplasarea specific a profilului elementului flexibil


30 0 x 2 0
20 0 x 2 0,022 z 2

5.3.6. Modulul convenional pe circumferina neutr a elementului flexibil


z 2(ha* c * ) 2 x 2
mc 2
m STAS
z2

unde:
ha* 1

coeficient ce ine seama de nlimea dintelui;

c * 0,25

mc

coeficient ce ine seama de jocul la fundul dintelui.

240 21 0,25 2,2


0,6 0,588mm
240

5.3.7. Deplasarea specific a profilului elementului rigid


m

x1 x 2 1 k d c
m

0,588

x1 0 1 0,72
0,294mm
0,6

5.3.8. Diametrele cercurilor de divizare

14

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

d 1 z1 m
d1 242 0,6 142,5mm
d2 z2 m
d 2 240 0,6 144mm

5.3.9. Diametrele cercurilor de vrf

d a1 d1 ha* x1 m

d a1 145,2 21 0,294 142,62mm


d a 2 d 2 0,6 m
d a 2 144 0,6 0,6 144,36mm

5.3.10. nlimea dintelui


h ha* h *f c * m;
ha* 1;
h *f 1;
c * 0,25;
h 1 1 0,25 0,6 1,35mm.

5.3.11. Diametrele cercurilor de picior


d f 1 d a1 2 h;
d f 1 142,62 2 1,35 145,32mm;
d f 2 d a 2 2h;
d f 2 144,36 2 1,35 141,66mm.

5.3.12. Limea danturii

12 M 2
d w2 z 2 m pa

unde:

15

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

dw2 diametrul de rostogolire;

dw2 m z 2 2 x 2 ;
dw2 144mm;
b

12 1231056
7,124mm.
144 240 0,6 100

5.3.13. Stabilirea elementelor geometrice ale elementului flexibil

k 0,0376 d1 5,459mm;

S1 0,02 d1 2,904mm;

d 7 0,197 d1 28,604mm;

S 3 0,75 S1 2,178mm;

B 0,8797 d1 127,732mm;

c d f 2 141,66mm;

m 0,6324 d1 91,824mm;

j 0,209 d1 30,346mm.

16

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

5.3.14. Calcululdimensiunilor generatorului


1 2,5 3,3mm;
2 1,3 1 4,29mm;
3 2 1 6,6mm;
4 1,5 3 9,9mm;
d b 0,075 d 2 10,8mm;

arcsin

D ' d f 2 2 139,02mm;
D0 D ' 2,5 1 130,77 mm;

D '' D ' 2 1 d b 3 97,62mm;


D ''' D '' 3 104,22mm.

3,1415926

26,556
10,8 0,025
d b 0,02...0,03
arcsin

D0
130,77

se adopt z=27 bile

5.3.15. Calculul dornului de prelucrare


A1 D '' 2 k d mc 97,62 2 0,72 0,58 96,784mm;
B1 D '' 2 k d mc 98,455mm;

A2 2 Rb 0,70711 0,29289 ;
4

17

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

A2
A1

Rb

kd
3,355mm;
1 0,25

D'
139,02

20,718 0
2 Rb
2 3,355

3,1415
A2 2 3,355 20,71
0,707 0,29289 ;
4

unde: A 100,00mm;
2

B2 2 Rb 0,70711 0,29289 ;
4

3,1415
B2 2 3,355 20,71
0,70711 0,29289 ;
4

B2 103,95mm.

18

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 6
VERIFICAREA ANGRENAJULUI ARMONIC

6.1. VERIFICAREA ELEMENTULUI FLEXIBIL LA SOLICITRI VARIABILE


c c

c2 c2

1,2

1
;
k
v m

1 c

unde:

1
,6...1
, 45;

1...3;
pentru
: d

20...30

0,83...0,56;

0,9( Ra

0,8...1

520[ MPa ];

2
2

'

"

"
'

'

mc

"

1
,5;

3,3;

19

mc

2,
1 10

MPa.

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

1
;

0,5 max

2Mt

max

;
mc z 2 2
pentru : d 2 20...300mm :
0,89...0,63;
k 1,3k ;
0,9;

1 115 MPa;
0,05.

' " -coeficieni ce in seama de aciunea eforturilor de ncovoiere


i de concentratori n poriunea dinat a elementului flexibil n vrfurile axei mari
(mici).
1,32 2,1 10 5
67,074 MPa;
240

0,5883 240 0,1366


1
0,72

3,3 1,5 1963,484


v

105,817 MPa;
2
44,533
1
c
1,540;
1,5
105,817 67,074

0,9 0,6
520
800
1150
c
22,960;
1,3 1,5

0,5 29,789
0,05
0,9 0,7

3,3 1,5

max
c

2 1231056

29,789;
0,58824 240 2 1,32
1,540 22,960
1,536 c a 1,2.
1,540 2 22,960 2

20

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

6.2. VERIFICAREA LA STABILITATE A ELEMENTULUI FLEXIBIL

cr
c 1,5;

Mt

;
2r 2
r 0,5m[ z 2 2(ha * c * x 2 )] 0,5 ;
cr

E 2
2
2,8 2,6 1,4
2
B (1 )

B
(1 )
2

unde:
B-lungimea elementului flexibil;
r-raza medie a elementului flexibil;
=0,3.
0,3;
r 0,5 0,6 240 21,25 0,294 0,5 1,32 70,4136;
1231056

29,9372;
2 70,4136 2 1,32

2,1 10 5 1,32 2
cr
2,8 2,6 1,4
2
2

127,731 1 0,3

cr
283,93

9,483 c 1,5.

29,937

1 0,3 127,731

2 1,32

283,93;

6.3. CALCULUL RANDAMENTULUI ANGRENAJULUI ARMONIC

21

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

1
;
k Fk d1 i
1,11 k
1

1
2
2Mt
cos 2
unde :
k 2;

30 0 ;
1 0,05...0,1;

1 -coeficient de frecare ntre dini;


Fk

-fora de frecare ce apare n angrenaj;

Fk

4,48 d1 d 2 Eh 3b
d1

unde:
h-nlimea dinilor;

b-limea dinilor;

2 - coeficient de frecare ntre generator i elementul flexibil;


2 =0,00150,003;
0,87 .

4,48145,2 144 2,1 10 5 1,35 3 7,124


6,464 N .
145,2 3
1

0,8709.
1,11 2
2 6,464 145,2 121
1
0,05
0,003
0,75
2 1231056
Fk

22

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 7
DIMENSIONAREA ARBORELUI REDUCTOR I STABILIREA
DIMENSIUNILOR CONSTRUCTIVE ALE CARCASEI
Alegerea materialului pentru arbore se face n funcie de felul solicitrii i
mrimea acestuia.
Pentru solicitri uoare i medii se recomand oelul de uz general OL50
sau OL60(stas 500/2-80).
Pentru calculul arborelui sunt necesare urmtoarele caracteristici mecanice:
r -rzistena la rupere la traciune;

1 -rezistena la oboseal la solicitarea alternant simetric de ncovoiere;


c -limitade curgere;
0 - rezistena la oboseal la solicitarea pulsatorie de torsiune.

Aleg pentru arborele reductor materialul OL60 cu urmtoarele caracteristici


mecanice:
r =600 [Mpa];

0 =190 [Mpa];

1 =280 [Mpa];

a ( 0 ) =96[Mpa];

c =300 [Mpa];

1 =160[Mpa];

0 =190 [Mpa];

0t =300[Mpa].

7.1. PREDIMENSIONAREA ARBORELUI

Predimensionarea arborelui se face din condiia de rezisten la torsiune


neglijnd ncovoierea.
Diametrul minim al arborelui se calculeaz astfel:

23

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

d 0 pred
M1

16 M 1
;
a ( 0)

955 10 4 P1
[ Nmm]
n1

unde:
M 1 -momentul de torsiune pe arbore;

a ( 0 ) -rezistena admisibil la oboseal a materialului arborelui pentru

cicluri pulsatorii caracteristice solicitrii de torsiune.

M1
d 0 pred

955 10 4 2,2
14390,41[ Nmm];
1460
16 14390,41
3
9,1395mm.
96

d 0 D (10...12) mm;
d 0 60 mm;
d 1 d 0 ( 4...6) mm;

d 2 d1 (2...4)mm 68mm;
l2
B
l3 l 4 ;
2
2
'
l (2,5...3)d1 ;
l1

l (1,5...2)d 0 120mm;
l3 (15...20)mm 17 mm;
l 4 (5...10)mm 8mm;
S1 0,1d1 6,5mm;
S 2 1,5S1 9,75mm;
S 3 2 S1 13mm.

7.2. ALEGEREA I VERIFICAREA PENELOR

24

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

Penele se vor executa din OL50 iar dimensiunile penei i ale canalului de
pan se vor executa conform STAS 1005/71.

Dimensiunile penelor i ale canalelor de pan sunt date n tabelul de mai


jos.
Diametrul

Dimensiunile

arborelui

nominale ale

Dimensiunile canalului

penelor
b

Limea

Adncimea

48
60

14
18

9
11

14
18

arbore

butuc

t1

t2

5,5
7,0

Se calculeaz lungimea penelor innd cont de:


- limitarea presiunii de contact;
- condiia de rezisten la tensiunea de forfecare.
Limitarea presiunii de contact:
25

3,8
4,4

Raza de
racordare
max.
min.
0,40
0,60

0,25
0,4

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

2F

h pa

l1

2 503,449
1,492mm.
9 75
2 402,759

0,975mm
11 75

l I1
l II 1

unde:
h-nlimea penei;3.
pa

-presiunea admisibil de contact pentru sarcini pulsatorii;

pa

=75N/mm2
2 Mt

4
d j 1

2 14390,41
FI
503,449 N
4

48 1 0,15

2 14390,41
FII
402,759 N .
4

60 1 0,15

Condiia de rezisten la tensiunea de forfecare


l2

b af

503,449
0,533mm;
14 0,25 270
402,759

0,331mm;
18 0,25 270

lI 2
l II 2

unde:
b-limea penei;
af

-tensiunea admisibil la forfecare;

af (0,2....0,3) c .

c -limita de curgere a materialului penei;

Cu lungimea penei calculat, pana se va standardiza conform STAS1005/71


impunnd condiia:

26

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

l l1 ; l 2 .

Se aleg din STAS urmtoarele lungimi pentru pene:


lI=36mm;

l2=50mm.

27

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 8
DETERMINAREA DIMENSIUNILOR ASAMBLRII PRIN CANELURI A
DEFORMATORULUI CU ARBORELE REDUCTORULUI ARMONIC

8.1. DETERMINAREA ELEMENTELOR GEOMETRICE

Asamblrile prin caneluri comparativ cuasamblrile prin pene au


urmtoarele avantaje:
-capacitate de ncrcare mare (la aceleai dimensiuni de gabarit);
-rezisten la oboseal mare;
-centrare i ghidare precis a pieselor asamblate.
Asamblrile prin caneluri potfi fixe sau mobile,caracterul fix sau mobil,
reflectndu-se asupra formei i dimensiunilor profiluluii asupra modului de
centrare.
n construcia de maini se utilizeaz caneluri dreptunghiulare, n evolvent
i triunghiulare.

d
D

28

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

cx45

cx45

d3 3

Mt
14390,41
3
9,083mm.
0,2 at
0,2 96

Din STAS 1770/68 se alege butucul canelat cu urmtoarele caracteristici:


Dim.nom.

Nr.

zxdxD
8x62x68

caneluri
8

d
62

D
68

b
12

d1min.
59,8

8.2. SUPRAFAA PORTANT NECESAR

S'

Mt
rm as

as 80 N / mm 2 .
D d 3 68 62
rm

32,5mm;
4
4
14390,41
S'
5,535mm 2
32,5 80

29

f.min
7,31

r.max.

nom.

c
abateri lim.

0,5

0,3

0,5

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

8.3. SUPRAFAA PORTANT REAL RAPORTAT LA UNITATEA DE


LUNGIME
D d3

2 g z;
2

s ' 0,75

r 0,15 h 0,45mm g ;
D d 3 68 62
h

3;
2
2
D d3
h1
2 g 3 2 0,45 2,1mm;
2
68 62

s ' 0,75
2 0,45 8 12,6mm.
2

8.4. LUNGIMEA NECESAR A BUTUCULUI

S ' 5,535

0,439mm.
12,6
s'

8.5. MOMENTUL DE TORSIUNE CAPABIL


Mt cap s ' L rm as 1,575 4 32,5 80 16380 Nmm.

8.6. EFORTUL UNITAR DE NCOVOIERE

8 kT Mt
ai ;
z b2 L D
3...5;.

kT
ai 110 MPa.
8 4 14390,41
i
1,469 MPa 110 MPa.
8 12 2 4 68

30

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 9
ALEGEREA RULMENILOR
Pentru a adopta un anumit tip de rulmentse va ine seama de:
- mrimea i sensul solicitrii;
- turaie;
- temperatura de lucru;
- condiii de montaj i exploatare.
ntre capacitatea dinamic sau cifra de incrcare a rulmentului (C), sarcina
dinamic echivalent (P) i durabilitatea nominal L10 exist relaia:
1

C
L10p 18000 3 26;
P
P V X Fr Y Fa ;

unde:
- p=3 pentru rulment cu bile;
- V=coeficient ce ine seama de inelul care se roteste; V=1- se rotete inelul
din interior;
- X,Y=coeficieni ce depind de raportul dintre Fa i Fr, i de tipul
rulmentului;
Fa=0; X=1 i =0; X=1 i Y=0.
P V X Fr Ft tg ;

unde:

30 0 ;

31

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

Ft

Mt p 14390,41 1,885

25,681N .

2 d 12
2 65 2
8
8

unde:
p m STAS 0,6 1,885.

-unghiul de deformaie al elementului flexibil i depinde de numrul de

brae al deformatorului.
P V X Fr Ft tg 25,681 tg 30 14,827 N .

B
Din STAS 3041/1-68, n funcie de diametrul arborelui d1se aleg rulmenii
seria 6013 cu urmtoarele caracteristici

Dimensiuni mm

Capacitate de ncrcare
32

Simbol

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

65

100

18

33

dinamic

static

C0

2400

2000

execuie
normal
6013

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CAPITOLUL 10
VERIFICAREA LA NCLZIRE A REDUCTORULUI

Temperatura uleiului din baie, n cazul carcaselor nchise cnd nu are loc
recircularea uleiului, se calculeaz din ecuaia echilibrului termic:
t t0
t 18

P2 1 t
t a 80 0 C ;
S c t

15001 0,87
37,955 80 0 C.
18 0,624 0,87

unde:
t0-temperatura mediului ambiant (t0=180C);
P2-puterea la arborele de ieire din reductor, n [W];
t -randamentul total al reductorului;

Sc-suprafaa de calcul a reductorului; Sc=1,2S=1,2.0,52=0,624m2.


S-suprafaTa carcasei calculat mai sus. Aceast suprafa se majoreaz cu
20%, pentru a se ine seama de nervurile de rigidizare i de flane, obinndu-se
astfel Sc.
-coeficient de transmitere a cldurii ntre carcas i aer; =10W/m2.0C.

34

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

10.1. CALCULUL CAPACITII DINAMICE

C A

J2
J1

J Dm d b cos
1 2
J 1 Dm d b cos

2R
ri

d
r
b i R

0 , 41

5 ,17
3

Dm d b cos 1,39
1
Dm d b cos 3

ri re R

re ri R
4 , 07

0 , 3

10
3

0 ,11

unde:

Dm 3 d b2 ,1 Z 3 cos ;

A-constanta de material: A=25,1.106 N.mm;


J1=0,5625;

J2=0,5875;

-unghiul de contact dintre bil i calea de rulare: =0;


db-diametrul bilei care se calculeaz cu relaia:
db=0,3(D-d)=0,3(100-65)=10,5mm,

Adopt db=10mm.

ri,re-razele de curburinterioar i ezterioar:


rI=re=0,52db=5,2mm;
R-raza de curbur a generatorului corp de rostogolire: R=db/2=5mm;
Dm

D d 100 65

82,5mm.
2
2

0,5875
C 25,1 10 6
1
0,5625

5,2
25

10
5
,
25

0 , 41

0,5875 82,5 10 cos 0


0,5625 82,5 10 cos 0

82,5 10 cos 0 1,39


1
82,5 10 cos 0 3

82,5

4 , 07
3

35

5 ,17
3

5,2 5,2 5

5,2 5,2 5

0 , 3

10
3

0 ,11

10 2 ,1 28,681 3 cos 0; ' C STAS

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

Bibliografie
1. Miloiu, Gh. .a. Transmisii mecanice moderne. Bucureti, Editura Tehnic,
1980.
2. Rdulescu, C. D. .a. Organe de maini. Vol. III Transmisii mecanice.
Universitatea din Braov, 1975.
3. Miloiu, Gh. Bugajevski, E. Transmisii planetare i difereniale. n: Malualul
inginerului mecanic. .
4. Rdulescu, Gh. Miloiu, Gh. .a. ndrumar de proiectare n construcia de maini.
Ed. Tehnic, Bucureti, 1986.

36

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic

CUPRINS
CAPITOLUL 1................................................................................................................................................2
SCHEMA CINEMATIC A ROBOTULUI N STRUCTURA R.T.T.........................................................2
1.1. CONSIDERAII GENERALE ASUPRA ROBOILOR INDUSTRIALI............................................2
CAPITOLUL 2................................................................................................................................................4
ALEGEREA SISTEMULUI DE ACIONARE OPTIM A MODULUI DE PIVOTARE...........................4
2.1. SUBANSAMBLURI PENTRU REALIZAREA ROTAIEI PRINCIPALE N JURUL AXEI
VERTICALE OZ.......................................................................................................................................4
CAPITOLUL 3................................................................................................................................................6
PROIECTAREA SISTEMELOR DE ACIONARE...................................................................................6
3.1. ALEGEREA MOTORULUI ELECTRIC............................................................................................6
3.1.1. Determinarea puterii necesare la arborele motor.......................................................................................6
3.1.2. Determinarea randamentului transmisiei...................................................................................................6
3.1.3. Determinarea turaiei necesare la arborele motor.......................................................................................7
3.1.4. Alegerea motorului electric........................................................................................................................7

CAPITOLUL 4................................................................................................................................................9
ALEGEREA I CALCULUL TRANSMISIEI PRIN CURELE DINATE SINCRONE...........................9
4.1. PUTEREA TRANSMIS PRIN CUREAUA DINAT.....................................................................9
4.2. ALEGEREA MRIMII CURELEI I A PASULUI DANTURII........................................................10
4.3. ALEGEREA DIAMETRELOR ROILOR I A NUMRULUI DE DINI......................................10
4.4. ALEGEREA LIMII CURELEI....................................................................................................10
4.5. CALCULUL DISTANEI DINTRE AXE.........................................................................................11
CAPITOLUL 5..............................................................................................................................................12
CALCULUL ANGRENAJULUI ARMONIC............................................................................................12
5.1. STABILIREA NUMRULUI DE DINI..........................................................................................12
5.2. CALCULUL MODULULUI DANTURII.........................................................................................12
5.2.1. Calculul momentului de torsiune transmis de elementul flexibil.............................................................13

5.3.CALCULUL GEOMETRIEI ANGRENAJULUI ARMONIC............................................................13


5.3.1. Calculul unghiului profilului...................................................................................................................13
5.3.2. Deformarea specific a elementului elastic..............................................................................................13
5.3.3. Grosimea specific a peretelui elementului flexibil.................................................................................14
5.3.4. Grosimea elementului flexibil.................................................................................................................14
5.3.5. Deplasarea specific a profilului elementului flexibil..............................................................................14
5.3.6. Modulul convenional pe circumferina neutr a elementului flexibil......................................................14
5.3.7. Deplasarea specific a profilului elementului rigid..................................................................................14
5.3.8. Diametrele cercurilor de divizare.............................................................................................................15
5.3.9. Diametrele cercurilor de vrf...................................................................................................................15
5.3.10. nlimea dintelui...................................................................................................................................15
5.3.11. Diametrele cercurilor de picior..............................................................................................................15
5.3.12. Limea danturii....................................................................................................................................16
5.3.13. Stabilirea elementelor geometrice ale elementului flexibil....................................................................16
5.3.14. Calcululdimensiunilor generatorului......................................................................................................17
5.3.15. Calculul dornului de prelucrare.............................................................................................................17

CAPITOLUL 6..............................................................................................................................................19
VERIFICAREA ANGRENAJULUI ARMONIC.......................................................................................19
6.1. VERIFICAREA ELEMENTULUI FLEXIBIL LA SOLICITRI VARIABILE..................................19
6.2. VERIFICAREA LA STABILITATE A ELEMENTULUI FLEXIBIL.................................................21
6.3. CALCULUL RANDAMENTULUI ANGRENAJULUI ARMONIC..................................................22
37

Proiect-Construcii mecanice n mecatronic


CAPITOLUL 7..............................................................................................................................................23
DIMENSIONAREA ARBORELUI REDUCTOR I STABILIREA DIMENSIUNILOR
CONSTRUCTIVE ALE CARCASEI........................................................................................................23
7.1. PREDIMENSIONAREA ARBORELUI............................................................................................23
7.2. ALEGEREA I VERIFICAREA PENELOR....................................................................................25
CAPITOLUL 8..............................................................................................................................................28
DETERMINAREA DIMENSIUNILOR ASAMBLRII PRIN CANELURI A
DEFORMATORULUI CU ARBORELE REDUCTORULUI ARMONIC.........................................28
8.1. DETERMINAREA ELEMENTELOR GEOMETRICE....................................................................28
8.2. SUPRAFAA PORTANT NECESAR...........................................................................................29
8.3. SUPRAFAA PORTANT REAL RAPORTAT LA UNITATEA DE LUNGIME..........................30
8.4. LUNGIMEA NECESAR A BUTUCULUI.....................................................................................30
8.5. MOMENTUL DE TORSIUNE CAPABIL........................................................................................30
8.6. EFORTUL UNITAR DE NCOVOIERE..........................................................................................30
CAPITOLUL 9..............................................................................................................................................31
ALEGEREA RULMENILOR..............................................................................................................31
CAPITOLUL 10............................................................................................................................................34
VERIFICAREA LA NCLZIRE A REDUCTORULUI.....................................................................34
10.1. CALCULUL CAPACITII DINAMICE......................................................................................35
BIBLIOGRAFIE..........................................................................................................................................36

38