1

UNIVERSITATEA “DUNAREA DE JOS” GALATI

FACULTATEA DE MECANICA
AN V
SPECIALIZAREA: MECATRONICA

PROIECT
ORGANE DE MASINI

PROFESOR COORDONATOR: STUDENT:

RAPA MINODORA MOCANU ADRIAN

1
 2

TEMA PROIECT:

Sa se proiecteze mecanismul de realizare a miscarii de rotatie dupa axa OZ

din cadrul subansamblului cinematic principal ce constituie parte
componenta a structurii mecanice a uni R.I.

DATE DE PROIECTARE:

Durata de functionare: t=18000 h

Puterea la iesire: P2=1 kW
Turatia la iesire: n2=14 rot/min

2
 3

CAP 1:

Schema cinematica a robotului in structura RTT

1.1 Consideratii generale:

- 4 şi 4’ sunt arbori pentru sistemul de orientare

- 2 şi 2’ sunt coloane încastrate în platoul 8 şi sistemul de rotire 1 trecând
prin corpul central 3.
Translaţia pe verticală este realizată printr-o transmisie cu curele
dinţate şi şurub – piuliţă . Piuliţa 9 lăgăruită în corpul central 3 este antrenată
de cureaua 10 de la roata de curea 11 cu motoreductorul M1R1.
Pentru deplasarea pe orizontală a platoului 5 se foloseşte un sistem
similar celui utilizat pentru deplasarea pe verticală. Şurubul nerotitor 13
realizează o rigidizare suplimentară. Arborii 4 şi 4’ sunt acţionaţi de

3
 4

motoreductoarele M3 R3 şi M4R4 printr-un sistem de roţi conice. Arborii 4 şi

4’ acţionează sistemul de orientare cu două grade de libertate (w1 , w2).

CAP 2:

Alegerea sist de actionare optim a modului de pivotare

2.1 Subansamblu pentru realizarea rotatiei principale in jurul axei verticale
OZ.
Antrenarea electrica a modului de pivotare se poate face cu una din
variantele prezentate in figura 2.1 .

La variantele din fig. 2.1 a si c raportul de transmitere al reductorului

IR este mai mic decat in cazul variantei b,deoarece intervine angrenajul cu
coroana dintata sau transmisia prin curea dintata. La varianta a se pune
problema preluarii jocului de flanc,care ridica unele probleme la constructie.
Din acest punct de vedere varianta c,prin pretensionarea sau intinderea
curelei dintate,elimina aceasta dificultate si totodata reduce nivelul de
zgomot din timpul functionarii.
Varianta b utilizeaza reductoare planetare sau armonice. Este indicata
utilizarea reductoarelor planetare cu forma constructiei relativ

4
 5

simpla,cilindrica sau apropiata de aceasta,care sa permita amplasarea lor in

interiorul arborelui,lagaruit fata de batiu.
Varianta d prezinta o angrenare cu melc-roata melcata,similara celei
utilizata la platoul meselor rotative ale masinilor unelte. Se pot obtine astfel
rapoarte de transmitere sufficient de mari .

2.2 Particularitatile transmisiilor armonice:

Pe baza acumularii datelor experimentale pot fi amintite urmatoarele

particularitaticare ofera unele avantaje fata de alte tipuri de transmisii:
- rapoarte mari de transmisie,pana la 300 pe o treapta ;
- numar mare de dinti in angrenare pana la 40% in numarul de dinti
ai rotii elastice sau rigide ;
- precizie cinematica ridicata ; sunt cunoscute transmisiile armonice
la care eroareacinematica nu depaseste un minut la danturi
prelucrate in clasa de precizie 7 sau 8 ;
- raspuns dinamic rapid la modificarea parametrilor de comanda,in
special la transmisiile cu deformator electrmoagnetic ;
- randament compatibilcu cel al transmisiilor planetare sau al
reductoarelor cu mai multe trepte ;
- constructie simetrica si ca urmare incarcari mici pe arbori si
lagare ;
- posibilitatea realizarii unor constructii etanse ;
- nivel de zgomot mai redus decat al transmisiilor dintate obisnuite ;
- domeniu larg de utilizare in ce priveste incarcarile si
turatiile ;astfel sunt cunoscute transmisiile cinematice cu incarcari
minime si transmisii de putere cu momente pe arborele condus
mai mari de 105 Nm ;practic valoarea momentului este limitata de
posibilitatile tehnologice de realizare a elementelor cu gabarite
mari ;
Dezavantajele transmisiilor armonice sunt legate de :limitarea
domeniului de utilizare datorita valorii ridicate a raportului de transmitere( 
80 la roti din otel),complezitatea tehnologiei de realizare a rotilor elastice si
a deformatoarelor,inexistenta constructiei cu axe incrucisate si care se
intersecteaza,rigiditate relativ mica in momentul initial al aplicarii sarcinii.

5
 6

CAP 3:
Proiectarea sistemelor de actionare

3.1 Alegerea motorului electric:

3.1.1 Determinarea randamentului global al transmisiei:

 g=  a*  2l*  u
unde:  a=randamentul angrenajului ;  a=0.8...0.9
 l=randamentul lagarelor ;  l=0.92…0.99
 u=randamentul ungerii ;  u=0.98
Adopt:  a=0.85 ;  l=0.95 ;  u=0.98   g=0.751

3.1.2 Determinarea puterii necesare la arboreal motor:

P1=P2/  g unde: P2=1 kW ;  g=0.751  P1=1.331 kW

3.1.3 Determinarea turatiei necesare la arborele motor:

i =n1/n2 ,se alege din catalog astfel incat i =80…250
i =1500/14=107.
Adopt: n1=1500 rot/min

3.1.4 Alegerea motorului electric:

GABARIT A AA AB AC AD B BA BB C D E
ASI 90l- 140 50 190 189 148 115 37 151 56 24 50
24-4

GABARIT F G GD H HA HC HD K L LS LD KK
ASI 90S- 8 20 7 90 13 185 8 328
24-4

6
 7

Se alege motorul: ASI 90S-24-4 cu urmatoarele caracteristici:

P1 STAS=1.5 kW
n1 STAS=1425 rot/min

 iSTAS=102

7
 8

CAP 4 :

Alegerea si calculul transmisiilor prin curele dintate sincrone

Curelele dintate sincrone sunt elemente flexibile care transmit miscari

fara alunecare.Se compun dintr-o retea de cabluri metalicesau din fibra de
sticla,retea inglobata intr-o masa de cauciuc sau material plastic.Suprafetele
interioare sau exterioare fiind protejate de tesaturi sintetice rezistente la
uzura.
Rotile se executa din otel,aliajeAl sau fonta fiind prevazute cu flanse
laterale pentru ghidarea curelei.

4.1 Puterea transmisa prin cureaua dintata:

P0=Ke*Pc
unde: P0=puterea nominala la curea;
Pc=puterea la arborele conducator ;
Ke=Kr+KS+Ki
Kr=1.3=coefficient de regim;
KS=0.2=coeficient care tine cont de conditia de
functionare ;
Ki=0=coeficient pentru transmisii de multiplicare ;
Pc=Pef /  t
unde :  t=randamentul transmisiei 0.94…0.95 ;
Pef=puterea efectiva ;
1.065
P c= 0.95
=1.12 kW

P0=1.5 * 1.12  P0=1.68 kW

Pentru puterea 1.68 kW si n1=1390 rot/min se alege curea de tip H.

4.2 Alegerea marimii curelei si a pasului danturii :

In functie de puterea P0 si turatia n1 din diagrama vom alege tipul

curelei.
In functie de tipul curelei alegem pasul :
- pentru puterea 1.68 kW si n1=1390 rot/min se alege curea de tip H ;
-pentru curea de tip H pasul este 9.525.

8
 9

4.3 Alegerea diametrelor rotilor si a numarului de dinti :

z1=12mm DP1=36.37mm De1=35.66mm

z2=24mm DP2=72.77mm De2=72.11mm

4.4 Alegerea latimii curelei :

Se alege din tabel in functie de pas :

l=19.05mm
4.5 Calculul distantelor dinter axe :

D P1  D P 2 64.66  129.36
A= +(50…100)mm  A= 2
2
+51.99
A=109.14+75  A=184,14mm
Calculul lungimii primitive a curelei:
2
 D P 2  D P1 
L=2A+1.57(DP1+DP2)+  4 A 

 

4186.09
L=298+304.61+  L=298+304.61+7.02 =609.63 
596
LSTAS=571.5  z=60

9
 10

CAP 5:

Calculul angrenajului armonic

5.1 Stabilirea numarului de dinti :

z1
i= z  z ; z1>z2
1 2

z1-z2=K*N ; unde : K=2 si N=1 pentru deformator cu 2 brate.

z1 z1
z1-z2=2  z1=2+z2  i=  116=  z1=102*2=204
2 2
z2=z1-2  z2=204-2  z2=202

5.2 Calculul modulului danturii :

1
m =z 3 4  K  M 2 / K z  b  p a [mm]
1

unde : K=2 pentru deformator cu 2 brate;

Kz=0.25 pentru deformator cu 2 brate;
 b = 0.11  0.15
34M0Cr11 cu HB= 2800  3200
pa=  80  120 Mp a
K este coeficient ce tine seama de repartizarea neuniforma a sarcinii
pe linia dintilor
Kz este coeficient care este functie de numarul de dinti aflati simultan
in angrenare
 b este coeficient de latime al danturii

pa este presiunea admisibila la contact al materialului

M2 este momentul de torsiune transmis de elementul flexibil
955 10 4  p1  i  g
M2=
n1
Cu m calculat vom alege din STAS 822/81 m STAS.

955  10 4  1.1  116  0.751

M2=  M2=830549
1500
1 3 1 3
m 4  2  658383 / 0.25  0.12 100  m  5267064 / 3 
232 232

10
 11

 m  0.0043 1755688  m  0.004 120.6  m  0.6389 mm

mSTAS-STAS 822/81:

0.1 0.12 0.15 0.2 0.25 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1 1.25 1.5 2 2.5 3

Aleg din STAS 822/81 mSTAS=0.8 mm

5.3 Calculul geometriei angrenajelor armonice:

5.3.1 Calculul unghiului profilului:


  arctg  28.36  30 0
0.28K

5.3.2 Deformarea specifica a elementului elastic:

K  =0.72

5.3.3 Grosimea specifica a peretelui elementului elastic:

  2 .2

5.3.4 Grosimea elementului flexibil:

  m STAS  [mm]    0.8  2.2  1.76 mm

5.3.5 Deplasarea specifica a profilului elementului flexibil:

X2=0 pentru   30 0
5.3.6 Modulul conventional pe circumferinta neutra a elementului flexibil:

mc 
 
z 2  2 ha*  c *  2 X 2 
m
z2
ha*  1 coeficientul latimii dintelui
c *
 0.25 coeficientul jocului la fundul dintelui

202  21  0.25  2  0  2.2 230  2.5  2.2

mc  m   0.5 
202 230
 mc=0.78

11
 12

5.3.7 Deplasarea specifica a profilului elementului rigid :

mC

X1=X2-(1-KD ) m
0.78
X1=0-(1-0.72  0.5 )  X1= -0.298mm
5.3.8 Diametrul cercurilor de divizare:

d1(2)=z1(2)*m

d1=204*0.5=163.2 mm
d2=202*0.5=161.6 mm
5.3.9 Diametrul cercurilor de varf :

da1= d1  2 ha*  X 1  m  163.2  21  0.282  0.8  126.88 mm

da2= d 2  0.6  m  161.6  0.3  161.2 mm

5.3.10 Inaltimea dintelui :

 
h  ha*  h *f  c *  m  h  1  1  0.25  0.5  1.8 mm

5.3.11 Diametrul cercului de picior :

d f 1( 2 )  d a1( 2 )  2  h

df1=da1+2*h  df1=130.48 mm
df2=da2-2*h  df2=157.52 mm

5.3.12 Latimea danturii:

12  M 2
b  b=3.817 mm
d w2  z 2  m  p a
dw2 =m(z 2+2*X2 )=115 mm unde dw2=diametru de rostogolire

5.3.13 Stabilirea elementelor geometrice a elementului flexibil :

12
 13

K=0.0376*d1=6.136 mm S1=0.02*d1=3.264 mm
d7=0.197*d1=32.15 mm S3=0.75*S1=2.382 mm
B=0.8797*d1=143.56 mm c=df2=157.52 mm
m=0.6324*d1=103.207 mm j=0.209*d1=34.108 mm

5.3.14 Calculul dimensiunilor generatorului:

13
 14

 1  2.5    3.3 mm db=0.075*d2=10.8mm

 2  1.3   1  4.29 mm D1=df2-2*  =154.88 mm
 3  2   1  6.6 mm D11=D1-2(  1  d b   3 ) =113.48 mm
 4  1.5   3  9.9 mm D111=D11+  3 =120.08 mm
D0=D1-2.5*  1 =146.63 mm
 3.1415926
z   z  35.3
 d b   0.02...0.03   8.62  0.025 
arcsin   arcsin  103.72 
 D0   
Se adopta z=36 bile.

5.3.15 Calculul dornului de prelucrare :

14
 15

A1=D11-2*K  *mc=75.21-0.718=112.328 mm
B1=D11+2*K  *mc=75.21+0.718=114.632 mm
  
   4   0.70711  0.29289
A2=2*Rb    unde
K 0.72
   3.355
Rb 1  0.25   1  0.785 mm

D1 110 .6
   16.48 0
2  Rb 2  3.355
 3.14  
A2= 2  3.35516.48  4   0.70711  0.29289  114 .66 mm
  
  
B2= 2  Rb    4   0.70711  0.29289
  
 3.14  
B2= 2  3.35516.48  4   0.70711  0.29289  113 .94 mm
  

CAP 6:

Verificarea angrenajului armonic

6.1 Verificarea elementului flexibil la solicitari variabile :

c   c
c  1.2
c2  c2
1
c 
K  m coeficient de siguranta la incovoiere
 
      1  c
unde : K   1.6  1.45 pentru   1.3
   0.83  0.56 cu d2= 20  300
 c  0.9 ( R a  0.8  1.6m )
 1  520[ MPa]
 c  800[ MPa]

15
 16

i  ii  E
V  
2  z 
mc  z 2  0.136 2  1
 K 
E=2.1*105[N/mm2]
i  ii  E
m  
  K   1.5
ii
 2  z 
m c  z 2  0.136 2  1
 K 
i  3.3

 1
c 
 k  coeficient de siguranta la rasucire
0.5   max    
   
   
2 M t
unde :  max 
  mc  z 2  
2

   1 .3  K  ;       0.9
 1  1150[ MPa ];    0.5
 ,   coeficient ce tine seama de actiunea eforturilor de incovoiere
i ii

si de concentratori in portiunea dintata a elementului flexibil in varfurile axei

mari(mici).
i  se determina grafic in functie de numarul de bile Z.

1 1 1
c     1.862  1.2
1.5 113.8 42.67 2.222  0.218  0.053 0.537
 
0.9  0.75 520 800
1150 1150
c    23.46
 1.95  49.003
0.5  28.92  0.5 
 0.9  0.75 
1.862 * 23.46 43.68
c   1.85  1.2
3.467  550.371 23.53

6.2 Verificarea la stabilitate a elementului flexibil :

 critic Mt
 c  1.5 ; 
 2r 2  
r =raza medie a elementului flezibil
r=0.5*m[z2-2(h*+c*-X2)-0.5*  ]

16
 17

 3/ 2 
E  2 
 critic  2.8  2.6  1.4 1   2rB  
2 
 
B 2 1  2 

  

r  0.5  0.5[ 230  2(1  0.25  0)  0.5 1.1  r=56.73 mm
658383 658383
      29.6
2 * 3.1415 * 56.73 2 *1.1 22242.587

 3/ 2 
 critic 
2.1*10 5 *1.12 
2.8  2.6  1.4 1  03.  2 * 102
2 .05 
 
102.05 2 1  0.3 2    56.73 *1.1  
 

 critic 
2.54 *10 5
9476.92

2.8  2.6  1.4 * 35.62    critic  26.8(2.8  7.24)


 critic  269.07
 critic 269.07
c   1.85  9.09>1.85
 29.6

6.3 Calculul randamentului angrenajului armonic :

1

1.11 * K K * FK * d 1 * i
1 * 1  *2
cos 
2
2M t
unde : K=2 ;   30 0 ;
 1  0.05...0.1 =coeficient de frecare intre dinti
4.48(d 1  d 2 ) E * h 3 * b
FK = [N ]
d 13
FK=forta radiala ce apare in angrenare
h=inaltimea dintelui=1.125
 2  0.0015  0.003   2  0.0025
b=inaltimea dintelui ; i=raportul de transmisie
 2  coeficient de frecare intre generator si elementul flexibil
4.48(116  115 )2.1*10 5 *1.125 3 * 5.97
FK 
116 3
8305400
FK   FK=5.32 N
1560896
1

1.11 * 2 2 * 5.32 *116 *115
1 * 0.1  * 0.0025
0.75 2 * 658383
1
    0.77
1.296  0.0002

17
 18

CAP 7 :

Dimensionarea arborelui reductor si stabilirea

dimensiunilor constructive ale carcasei

Alegerea materialului pentru arbori se face in functie de felul

solicitarii si marimea acestora.
Pentru solicitari usoare si medii se recomanda otelurile de uz
general OL50 sau OL60(STAS 500/2-80).
Pentru calculul arborilor sunt necesare urmatoarele caracteristici
mecanice :
R -rezistenta la rupere la tractiune;
C -limita de curgere;
 1 -rezistenta la oboseala la solicitare alternant
simetrica de oboseala ;
 0 -rezistenta la oboseala pentru solicitare pulsatorie
de torsiune;
Vom allege pentru arboreal reductor materialul OL60 cu
urmatoarele caracteristici mecanice din STAS 500/2-80:
 1  280[ MPa]  r  600[ MPa]
 0  190[ MPa]  C  300[ MPa ]
 1  160[ MPa ]  0t  300[ MPa]
 a ( 0 )  96[ MPa ]

7.1 Predimensionarea arborilor:

Predimensionarea se face din conditiile de rezistenta la torsiune

neglijandu-se incovoierea.

18
 19

Diametrul minim al arborelui se calculeaza astfel :

16 * M 1
d 0 pred  3
 * a (0)
M1 –este moment de torsiune pe arbore :
955 *10 4 * P1
M1  [ N  m]
n1
 a ( 0 ) -rezistenta
admisibila la oboseala a materialului arborelui
pentru cicluri pulsatorii caracteristice solicitarilor de torsiune ;
955 *10 4 *1.1
M1   7557.55
1390
16 * 7557.55 3 120920.86
3  7.37
d0pred  * 96 301.59
dopred  7.37
d0=D+(10..12) ; D=24
d0=24+10=34 mm
d1=d0+(4..6)
d1=34+6=40 mm
d2=d1+(2..4)
d2=40+2=42 mm
d3 este diametrul asamblarii canelate;

l B
l1 = 2  l 3  l 4 
2 2
l1=(2.5..3)*d1 l2=(1.5..2)*d0
l3=(15..20)mm l4=(5..10)mm
S1=0.1*d1 S2=1.5*S1
S3=2*S1
7.2 Alegerea si verificarea penei:

Penele se vor executa din OL50 iar diametrul penei si al

canalului de pana(bxh) si (t1 si t2) conform STAS 1005-71.
Pentru Dmotor alegem un canal de pana si d0.
D=24  (b=8 si h=7) ; (t1=4 si t2=3.3)
d0=34  (b=10 si h=8) ; (t1=5 si t2=3.3)

lSTAS 20 22 25 28 32
lSTAS 25 28 32 36 40

19
 20

7.3 Calculul lungimii penelor :

2* M1
F
4
d j (1   * )

  0.15
2 * 7557.55
F1   777.52
19.44

2 * 7557.55
F2   548.84
27.54
2* F F

b *  af
l1  h * Pa l2
Pa=75 N/m2
 af  (0.2..0.3) *  C
2 * 777.55 548.84
  2.96 1
  2.09
l1 7 * 75 mm l1 7 * 75 mm
 af  300 * 0.2  60 mm

777.52 548.84
  1.61 1
  1.14
l2 8 * 60 mm l2 8 * 60 mm

20
 21

CAP 8 :

Determinarea dimensiunilor asamblarii prin caneluri a

deformatorului cu arborele reductorului armonic

8.1 Asamblarile prin caneluri- comparativ cu asamblarile prin pene au

urmatoarele avantaje :
- capacitatea de incarcare mai mare la aceleasi dimensiuni de
gabarit, rezistenta la oboseala mai mare, centrare si ghidare precisa
a pieselor asamblate ;
- tehnologicitate si precizie mai bune.
Asamblarile prin caneluri pot fi fixe sau mobile, caracterul fix sau
mobil reflectandu-se asupra formei si dimensiunii profilului si asupra
modului de centrare.
In constructia de masini se utilizeaza caneluri dreptunghiulare, in
evolventa si triunghiulare.
Mt
d3  3
0.2   at
7557.55
 at  72  d3  3  d 3  8.066
14.4
d3=d2-(6..8)
d3=42-6  d3=36
Din STAS 1770-68 alegem butucul canelat cu dantura dreptunghiulara de
serie grea cu urmatoarele caracteristici:

C
Dimensiuni Numar Centrare d3 D b d1 f r
ZxdxD caneluri min Nomin. Arbori max
limita
centrat
pe
8x36x40 8 diam. 36 40 7 34.5 3.46 0.3 0.2 0.3
interior 21
 22

8.2 Suprafata portanta necesara

Mt
S1 
rm   as
 as  80 N/mm2
D  d3
rm   19
4
7557.55
S1   4.972 mm2
19  80
8.3 Suprafata portanta reala raportata la unitatea de lungime

 D  d3 
s 1  0.75  2 g  z  8.4 mm
 2 
D  d3 4
h  2
2 2

r=g=0.15*h=0.3
D  d3
h1   2 g  1. 4 mm
2

8.4 Lungimea necesara a butucului

S 1 4.97
L   0.59 mm
s1 8.4
Adopt L=40 mm

8.5 Momentul de torsiune capabil

M tcap  s 1  L  rm   as  510720 N*mm

8.6 Efortul unitar de incovoiere

8   KT  M t
8  2.25  7557.55
i    0.21 Mpa
z b  L  D 2
8  49  40  40
0.21 Mpa  110 Mpa=  ai

22
 23

CAP 9 :

Alegerea rulmentilor

Pentru a adopta un anume tip de rulment se va tine seama de :

- marimea si sensul solicitarii
- turatie
- temperatura de lucru
- conditii de montaj si exploatare
Intre capacitatea dinamica sau cifra de incarcare a culmentului (C),
sarcina dinamica echivalenta (P) si durabilitatea nominala L10 exista relatia :
1 1
C
 L10
P
 18000 3  26 unde :
P
P=3 pentru rulment cu bile
P=V*X*Fr+Y*Fa unde :
V – coeficient ce tine seama de inelul care se roteste ; V=1, se roteste
inelul interior
X,Y – coeficienti ce depind de raportul dintre F a si Fr si de tipul
rulmentului.
Fa=0 ; X=1 ; Y=0
P=V*X*Fr=Fttg  unde   30 0
  M t  P   7557.55 1.57 37276.107
Ft     29.7
 2 2  0.392 1600 1254.7 unde:
2   d1
8
P=mSTAS*  = 0.5    1.57

8
- unghiul de deformatie al elementului flexibil si depinde de
numarul de brate al deformatorului
P  V  X  Fr  Ft  tg 0  29.7  0.57  16.92 N

Din STAS 304/1-68, in functie de diametrul arborelui d 1=40 mm, se

aleg rulmentii radiali cu bile cu cale de rulare adanca, seria 6007 cu
urmatoarele caracteristici :

Dimensiunea in mm Capacitatea de incarcare

23
 24

d D B r Dinamica C Statica C0
40 90 23 2.5 3200 2280
40 110 27 3 5000 3750

Adopt din STAS 304/1-68

d=40 mm
D=110 mm
r=3 mm
B=27 mm
C=5000 daN
C0=3750 daN
9.1 Calculul capacitatii dinamice

0.3
 10

 5.17

J2  
3
 Dm  d b  cos   1.39
0.11 0.41
 J2  D m  d b  cos Y  3  r r R    2R ri 
C  A 1      i  e        
J1   J1  D m  d b  cos X   re ri  R 

  b i R
d r  Dm  d b  cos  3
1

   
 
4.07 2

 Dm 3
 d b2.1  Z 3  cos 
unde:
A – constanta de material; A=25*1*106 Nmm
J1=0.5625 ; J2=0.5875
  unghiul de contact dintre bila si calea de rulare 0
db=diametrul bilei care se calculeaza cu relatia:
d b  0.3   D  d   21mm
ri , re=razele de curbura interioare si exterioare
ri=re=0.52db=10.92 mm
R=raza de curbura a generatorului corp de rostogolire
db
R  10.5mm
2
Dd
Dm   75mm
2
0.3
 10

  5.17
3  0.41  4.07
  54  3
   2 10.5 10.92  541.39
C  25 110  1.0441  1.044
6
 10.11
      75 3

   96     21 10.92  10.5  1

    96 3
 
2

 212.1  27 3  cos 0 0  8464942933daN  C STAS  5000daN

24
 25

CAP 10 :

Verificarea la incalzire a reductorului

Temperatura uleiului din baie, in cazul carcaselor inchise cand nu are loc
recircularea uleiului, se calculeaza din ecuatia echilibrului termic:

25
 26

P2 (1  t )
t  to   t a  80C unde:
  SC t
t 0  temperatura mediului ambiant ( t 0 = 18C );
P2  puterea la arborele de iesire din reductor, in [W];
 t  randamentul total al reductorului;
SC  suprafata de calcul a reductorului;
S C = 1.2  S=1.2  3=3.6 m 2
S - suprafata carcasei; aceasta suprafata se majoreaza cu 20% pentru a tine
seama de nervurile de rigidizare si de flanse, obtinandu-se astfel S C ;
 - coeficient de transmitere a caldurii intre carcasa si aer;
 =10W/ m 2  C

0.5(1  0.751)
t  18   47.49C  80C
10  3.6  0.751

Cuprins:

 Cap 1: Schema cinematica a robotului in structura RTT

 1.1. Consideratii generale

 Cap 2: Alegerea sistemului de actionare optim a modului de

pivotare
 2.1. Subansambu pentru realizarea rotatiei principale in jurul axei
verticale

26
 27

 2.2. Particularitatile transmisiilor armonice

 Cap 3: Proiectarea sistemelor de actionare

 3.1. Alegerea motorului electric
 3.1.1. Determinarea puterii necesare la arborele motor
 3.1.2. Determinarea randamentului transmisiei
 3.1.3. Determinarea turatiei necesare la arborele motor
 3.1.4. Alegerea motorului electric

 Cap 4: Alegerea si calculul transmisiei prin curele dintate

sincrone
 4.1. Puterea transmisa prin cureaua dintata
 4.2. Alegerea marimii curelei si a pasului danturii
 4.3. Alegerea diametrelor rotilor si a numarului de dinti
 4.4. Alegerea latimii curelei
 4.5. Calculul distantei dintre axe

 Cap 5: Calculul angrenajului armonic

 5.1. Stabilirea numarului de dinti
 5.2. Calculul modulului danturii
 5.2.1. Calculul momentului de torsiune transmis de elementul flexibil
 5.3. Calculul geometriei angrenajului armonic
 5.3.1. Calculul unghiului profilului
 5.3.2. Deformarea specifica a elementului elastic
 5.3.3. Grosimea specifica a peretelui elementului elastic
 5.3.4. Grosimea elementului flexibil
 5.3.5. Deplasarea specifica a profilului elementului elastic
 5.3.6. Modulul conventional pe circumferinta neutra a elementului
flexibil
 5.3.7. Deplasarea specifica a profilului elementului rigid
 5.3.8. Diametrul cercurilor de divizare
 5.3.9. Diametrul cercurilor de varf
 5.3.10. Inaltimea dintelui
 5.3.11. Diametrul cercului de picior
 5.3.12. Latimea danturii
 5.3.13. Stabilirea elementelor geometrice ale elementului flexibil
 5.3.14. Calculul dimensiunilor generatorului
 5.3.15. Calculul dornului de prelucrare

27
 28

 Cap 6: Verificarea angrenajului armonic

 6.1. Verificarea elementului flexibil la solicitari variabile
 6.2. Verificarea la stabilitate a elementului flexibil
 6.3. Calculul randamentului angrenajului armonic

 Cap 7: Dimensionarea arborelui reductor si stabilitatea

dimensiunilor constructive ale carcasei

 Cap 8: Determinarea dimensiunilor asamblarilor prin caneluri

 8.1. Determinarea elementelor geometrice
 8.2. Suprafata portanta necesara
 8.3. Suprafata portanta reala la suprafata la suprafata de lungime
 8.4. Lungimea necesara a butucului
 8.5. Momentul de torsiune capabi
 8.6 Efortul unitary la incovoiere

 Cap 9: Alegerea rulmentilor

 Cap 10: Verificarea la incalzire a reductorului

Bibliografie

1. Ciobanu Lucian: ”Sisteme flexibile de fabricatie si roboti industriali”

Ed. Gheorghe Asachi 1998

2. Cojocaru G. ; Kovacs: “Manipulatoare, roboti si aplicatiile lor

industriale”
1981 – Timisoara

28
 29

3. Cojocaru G. ; Kovacs: “Roboti in actiune “ – Timisoara

4. Dremer D: “Roboti industriali si manipulatoare” – Bucuresti 1982

5. Iordachita: “Mecanisme speciale si transmisii mecanice pentru roboti

industriali” – Craiova 1997

6. Palaghian, Barsan: “Reductoare armonice” - Galati

29