Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
TEMA DE PROIECT
DATE DE PROIECTARE
- durata de funcionare: t=18000 ore;
- Puterea la ieire:
P2 =1,5
kW;
- Turaia la ieire:
n 2 =12
rot/min.
CAPITOLUL 1
SCHEMA CINEMATIC A ROBOTULUI N STRUCTURA R.T.T.
CAPITOLUL 2
ALEGEREA SISTEMULUI DE ACIONARE OPTIM A MODULUI DE
PIVOTARE
4
5
CAPITOLUL 3
PROIECTAREA SISTEMELOR DE ACIONARE
P2
g a l2 u
unde:
u =0,98.
P1
P2
1,5
2,121 kW.
0,707
unde:
i=raportul de transmisie.
i
n1
.
n2
i=125.
Tipul motorului electric asincron trifazat cu rotor n scurtcircuit: ASI 180L48-4 cu urmtoarele caracteristici:
CAPITOLUL 4
ALEGEREA I CALCULUL TRANSMISIEI PRIN CURELE DINATE
SINCRONE
Curelele dinate sincrone sunt elemente flexibile care transmit micarea fr
alunecare.
Se compun dintr-o reea de cabluri metalice, sau din fibr de sticl, reea
nglobat ntr-o mas de cauciuc, sau material plastic.
Suprafeele interioare i exterioare, fiind protejate de esturi sinteticerezistente la
uzur.
Roile se execut din oel, aliaje din aluminiu sau font fiind prevzute cu
flane laterale pentru ghidarea curelei.
P0 k e Pc ;
unde:
unde:
k r =coeficient de regim;
k s =0,2;-coeficient ce ine cont de condiiile de funcionare;
k i =0;-coeficient pentru transmisia de multiplicare.
Pc
Pef
unde:
t =0,940,95;-randamentul transmisiei.
Pc =2,232kW;
P0 =3,348Kw.
z 2 =32 dini;
D p1 =64,66mm;
D p 2 =124,36mm;
De1 =63,35mm;
De 2 =128,07mm.
10
D p1 D p 2
2
50...100mm 160mm
D p1
p2
4A
124,36 64,662 631,151mm
L 2 160 1,5764,66 129,36
4 160
129,36 64,662
A=187,808mm;
Se adopt A=190mm.
11
4 A
CAPITOLUL 5
CALCULUL ANGRENAJULUI ARMONIC
z1
;
z1 z 2
z1 z 2 ;
z1 z 2 k N
unde:
k 2;
N 1
z1 z 2 2;
z1
z1 2i z1 242;
2
z 2 z1 2; z 2 240.
1 4k M2
3
[mm];
z1 k z b p a
unde:
k =coeficient ce ine seama de repartizarea neuniform a sarcinii pe linia
dintelui;
k 2 pentru deformator cu dou brae;
angrenare;
k z 0,25
b 0,11...0,15
12
34MoCr11 HB=28003200.
955 10 4 p1 i
M2
g [Nmm] unde:
n1
arctg
2,88 k
28,36 30 0
13
2,2 .
5.3.4. Grosimea elementului flexibil
mSTAS
30 0 x2 0
20 0 x2 0,022 z 2
z 2 2(ha* c * ) 2 x2
mc
mSTAS
z2
unde:
ha* 1 coeficient ce ine seama de nlimea dintelui;
c * 0,25 coeficient ce ine seama de jocul la fundul dintelui.
mc
x1 x 2 1 k d c
m
0,588
x1 0 1 0,72
0,294mm
0,6
14
d1 z1 m
d1 242 0,6 142,5mm
d 2 z2 m
d 2 240 0,6 144mm
d a1 d1 ha* x1 m
h ha* h *f c * m;
ha* 1;
h *f 1;
c * 0,25;
h 1 1 0,25 0,6 1,35mm.
d f 1 d a1 2 h;
d f 1 142,62 2 1,35 145,32mm;
d f 2 d a 2 2h;
d f 2 144,36 2 1,35 141,66mm.
15
12 M 2
d w2 z 2 m pa
unde:
12 1231056
7,124mm.
144 240 0,6 100
k 0,0376 d1 5,459mm;
S1 0,02 d1 2,904mm;
d 7 0,197 d1 28,604mm;
S 3 0,75 S1 2,178mm;
B 0,8797 d1 127,732mm;
c d f 2 141,66mm;
m 0,6324 d1 91,824mm;
j 0,209 d1 30,346mm.
16
D'
D0
D"'
D"
db
1 2,5 3,3mm;
2 1,3 1 4,29mm;
3 2 1 6,6mm;
4 1,5 3 9,9mm;
D ' d f 2 2 139,02mm;
D0 D ' 2,5 1 130,77mm;
d b 0,075 d 2 10,8mm;
d 0,02...0,03
arcsin b
D0
3,1415926
26,556
10,8 0,025
arcsin
130,77
A2 2 Rb 0,70711 0,29289;
4
17
A2
A1
Rb
kd
3,355mm;
1 0,25
D'
139,02
20,718 0
2 Rb 2 3,355
3,1415
A2 2 3,355 20,71
0,707 0,29289;
4
unde: A2 100,00mm;
B2 2 Rb 0,70711 0,29289;
4
3,1415
B2 2 3,355 20,71
0,70711 0,29289;
4
B2 103,95mm.
18
D"'+0,36d4
B2
D"'
B1
CAPITOLUL 6
VERIFICAREA ANGRENAJULUI ARMONIC
c
c
c c
1,2
c2 c2
1
k
v m
1 c
unde:
k 1,6...1,45;
1...3;
pentru : d 2 20...300 :
0,83...0,56;
0,9( Ra 0,8...1,6 m);
1 520[ MPa ];
v
' "
z2
mc z 2 0,1366
1
k
'
"
E
m
;
2
z2
mc z 2 0,1366
1
k
" k 1,5;
' 3,3;
E 2,1 10 5 MPa.
19
max
1
k
0,5 max
2 Mt
;
mc z 2 2
pentru : d 2 20...300mm :
0,89...0,63;
k 1,3k ;
0,9;
1 115 MPa;
0,05.
3,3 1,5
1,32 2,1 10 5
67,074 MPa;
240
105,817 MPa;
2
44,533
1
c
1,540;
1,5
105,817 67,074
0,5 29,789
0,05
0,9 0,7
max
c
2 1231056
1,540 2 22,960 2
29,789;
1,536 c a 1,2.
20
cr
c 1,5;
Mt
;
2r 2
r 0,5m[ z 2 2(ha * c * x 2 )] 0,5 ;
cr
E 2
B
2
2,8 2,6 1,4 (1 2 )
2
2
B (1 )
unde:
B-lungimea elementului flexibil;
r-raza medie a elementului flexibil;
=0,3.
0,3;
1231056
29,9372;
2 70,4136 2 1,32
2,1 10 5 1,32 2
cr
2
,
8
2
,
6
1
,
4
127,7312 1 0,3 2
cr 283,93
9,483 c 1,5.
29,937
21
1 0,3 127,731
2
2 1,32
283,93;
1
;
k Fk d1 i
1,11 k
1
1
2
2Mt
cos 2
unde :
k 2;
30 0 ;
1 0,05...0,1;
Fk
4,48d1 d 2 Eh 3b
d1
unde:
h-nlimea dinilor;
b-limea dinilor;
0,87 .
4,48145,2 144 2,1 10 5 1,35 3 7,124
6,464 N .
145,2 3
1
0,8709.
1,11 2
2 6,464 145,2 121
1
0,05
0,003
0,75
2 1231056
Fk
22
CAPITOLUL 7
DIMENSIONAREA ARBORELUI REDUCTOR I STABILIREA
DIMENSIUNILOR CONSTRUCTIVE ALE CARCASEI
Alegerea materialului pentru arbore se face n funcie de felul solicitrii i
mrimea acestuia.
Pentru solicitri uoare i medii se recomand oelul de uz general OL50
sau OL60(stas 500/2-80).
Pentru calculul arborelui sunt necesare urmtoarele caracteristici mecanice:
r -rzistena la rupere la traciune;
0 =190 [Mpa];
1 =280 [Mpa];
a ( 0) =96[Mpa];
c =300 [Mpa];
1 =160[Mpa];
0 =190 [Mpa];
0t =300[Mpa].
d 0 pred
M1
16M 1
;
a (0)
955 10 4 P1
[ Nmm]
n1
unde:
M 1 -momentul de torsiune pe arbore;
M1
d 0 pred
955 10 4 2,2
14390,41[ Nmm];
1460
16 14390,41
3
9,1395mm.
96
d 0 D (10...12)mm;
d 0 60mm;
d 1 d 0 (4...6)mm;
d 2 d1 (2...4)mm 68mm;
l2
B
l3 l 4 ;
2
2
'
l (2,5...3)d1 ;
l1
l (1,5...2)d 0 120mm;
l 3 (15...20)mm 17 mm;
l 4 (5...10)mm 8mm;
S1 0,1d1 6,5mm;
S 2 1,5S1 9,75mm;
S 3 2 S1 13mm.
24
Penele se vor executa din OL50 iar dimensiunile penei i ale canalului de
pan se vor executa conform STAS 1005/71.
d-t1
d+t2
t1
t2
Diametrul
Dimensiunile
arborelui
nominale ale
penelor
b
Dimensiunile canalului
Limea
Adncimea
Raza de
racordare
arbore
butuc
t1
t2
max.
min.
48
14
14
5,5
3,8
0,40
0,25
60
18
11
18
7,0
4,4
0,60
0,4
25
h pa
l1
2 503,449
1,492mm.
9 75
2 402,759
0,975mm
11 75
l I1
l II 1
unde:
h-nlimea penei;3.
p a -presiunea admisibil de contact pentru sarcini pulsatorii;
2
p a =75N/mm
2 Mt
d j 1
2 14390,41
FI
503,449 N
4
481 0,15
2 14390,41
FII
402,759 N .
4
601 0,15
b af
503,449
0,533mm;
14 0,25 270
402,759
0,331mm;
18 0,25 270
lI 2
l II 2
unde:
b-limea penei;
26
af (0,2....0,3) c .
c -limita de curgere a materialului penei;
l2=50mm.
27
CAPITOLUL 8
DETERMINAREA DIMENSIUNILOR ASAMBLRII PRIN CANELURI A
DEFORMATORULUI CU ARBORELE REDUCTORULUI ARMONIC
d
D
28
cx45
d1
cx45
d3 3
Mt
14390,41
3
9,083mm.
0,2 at
0,2 96
Dim.nom.
Nr.
zxdxD
caneluri
8x62x68
62
68
12
d1min.
59,8
S'
Mt
rm as
as 80 N / mm 2 .
D d 3 68 62
32,5mm;
4
4
14390,41
S'
5,535mm 2
32,5 80
rm
29
f.min
7,31
r.max.
nom.
abateri lim.
0,5
0,3
0,5
s ' 0,75
2 g z;
2
r 0,15 h 0,45mm g ;
D d 3 68 62
3;
2
2
D d3
h1
2 g 3 2 0,45 2,1mm;
2
68 62
s ' 0,75
2 0,45 8 12,6mm.
2
S ' 5,535
0,439mm.
12,6
s'
8 kT Mt
ai ;
z b2 L D
3...5;.
kT
ai 110MPa.
i
8 4 14390,41
1,469MPa 110MPa.
8 12 2 4 68
30
CAPITOLUL 9
ALEGEREA RULMENILOR
Pentru a adopta un anumit tip de rulmentse va ine seama de:
- mrimea i sensul solicitrii;
- turaie;
- temperatura de lucru;
- condiii de montaj i exploatare.
ntre capacitatea dinamic sau cifra de incrcare a rulmentului (C), sarcina
dinamic echivalent (P) i durabilitatea nominal L10 exist relaia:
1
C
L10p 18000 3 26;
P
P V X Fr Y Fa ;
unde:
- p=3 pentru rulment cu bile;
- V=coeficient ce ine seama de inelul care se roteste; V=1- se rotete inelul
din interior;
- X,Y=coeficieni ce depind de raportul dintre Fa i Fr, i de tipul
rulmentului;
Fa=0; X=1 i =0; X=1 i Y=0.
P V X Fr Ft tg ;
unde: 30 0 ;
31
Ft
Mt p 14390,41 1,885
25,681N .
2
2
2
d1
65
unde:
p mSTAS 0,6 1,885.
brae al deformatorului.
d
D
P V X Fr Ft tg 25,681 tg 30 14,827 N .
B
Din STAS 3041/1-68, n funcie de diametrul arborelui d1se aleg rulmenii
seria 6013 cu urmtoarele caracteristici
32
Dimensiuni mm
d
Capacitate de ncrcare
Simbol
dinamic
static
execuie
C0
2400
2000
normal
65
100
18
33
6013
CAPITOLUL 10
VERIFICAREA LA NCLZIRE A REDUCTORULUI
Temperatura uleiului din baie, n cazul carcaselor nchise cnd nu are loc
recircularea uleiului, se calculeaz din ecuaia echilibrului termic:
t t0
t 18
P2 1 t
t a 80 0 C;
S c t
15001 0,87
37,955 80 0 C.
18 0,624 0,87
unde:
t0-temperatura mediului ambiant (t0=180C);
P2-puterea la arborele de ieire din reductor, n [W];
t -randamentul total al reductorului;
34
J 2 J 2
C A
1
J1 J1
2R
r
i
d b ri R
0 , 41
Dm d b cos
Dm d b cos
5,17
3
ri re R
re ri R
10
0 ,11 3
0 , 3
unde:
J2=0,5875;
Adopt db=10mm.
D d 100 65
82,5mm.
2
2
10
5,17
0 ,11 3
2 5 5,2
10 5,2 5
0 , 41
0 , 3
35
Bibliografie
1. Miloiu, Gh. .a. Transmisii mecanice moderne. Bucureti, Editura Tehnic,
1980.
2. Rdulescu, C. D. .a. Organe de maini. Vol. III Transmisii mecanice.
Universitatea din Braov, 1975.
3. Miloiu, Gh. Bugajevski, E. Transmisii planetare i difereniale. n: Malualul
inginerului mecanic. .
4. Rdulescu, Gh. Miloiu, Gh. .a. ndrumar de proiectare n construcia de maini.
Ed. Tehnic, Bucureti, 1986.
36
CUPRINS
CAPITOLUL 1 ............................................................................................................................................. 2
SCHEMA CINEMATIC A ROBOTULUI N STRUCTURA R.T.T....................................................... 2
1.1. CONSIDERAII GENERALE ASUPRA ROBOILOR INDUSTRIALI ........................................... 2
CAPITOLUL 2 ............................................................................................................................................. 4
ALEGEREA SISTEMULUI DE ACIONARE OPTIM A MODULUI DE PIVOTARE .......................... 4
2.1. SUBANSAMBLURI PENTRU REALIZAREA ROTAIEI PRINCIPALE N JURUL AXEI
VERTICALE OZ. .................................................................................................................................... 4
CAPITOLUL 3 ............................................................................................................................................. 6
PROIECTAREA SISTEMELOR DE ACIONARE ................................................................................. 6
3.1. ALEGEREA MOTORULUI ELECTRIC .......................................................................................... 6
3.1.1. Determinarea puterii necesare la arborele motor........................................................................................ 6
3.1.2. Determinarea randamentului transmisiei ................................................................................................... 6
3.1.3. Determinarea turaiei necesare la arborele motor ....................................................................................... 7
3.1.4. Alegerea motorului electric........................................................................................................................ 7
CAPITOLUL 4 ............................................................................................................................................. 9
ALEGEREA I CALCULUL TRANSMISIEI PRIN CURELE DINATE SINCRONE .......................... 9
4.1. PUTEREA TRANSMIS PRIN CUREAUA DINAT .................................................................... 9
4.2. ALEGEREA MRIMII CURELEI I A PASULUI DANTURII .......................................................10
4.3. ALEGEREA DIAMETRELOR ROILOR I A NUMRULUI DE DINI ......................................10
4.4. ALEGEREA LIMII CURELEI ....................................................................................................10
4.5. CALCULUL DISTANEI DINTRE AXE ........................................................................................11
CAPITOLUL 5 ............................................................................................................................................12
CALCULUL ANGRENAJULUI ARMONIC ...........................................................................................12
5.1. STABILIREA NUMRULUI DE DINI .........................................................................................12
5.2. CALCULUL MODULULUI DANTURII ........................................................................................12
5.2.1. Calculul momentului de torsiune transmis de elementul flexibil ............................................................. 13
CAPITOLUL 6 ............................................................................................................................................19
VERIFICAREA ANGRENAJULUI ARMONIC ......................................................................................19
6.1. VERIFICAREA ELEMENTULUI FLEXIBIL LA SOLICITRI VARIABILE ..................................19
6.2. VERIFICAREA LA STABILITATE A ELEMENTULUI FLEXIBIL ................................................21
6.3. CALCULUL RANDAMENTULUI ANGRENAJULUI ARMONIC ..................................................22
37
CAPITOLUL 7 ............................................................................................................................................23
DIMENSIONAREA ARBORELUI REDUCTOR I STABILIREA DIMENSIUNILOR
CONSTRUCTIVE ALE CARCASEI ........................................................................................................23
7.1. PREDIMENSIONAREA ARBORELUI ...........................................................................................23
7.2. ALEGEREA I VERIFICAREA PENELOR ....................................................................................25
CAPITOLUL 8 ............................................................................................................................................28
DETERMINAREA DIMENSIUNILOR ASAMBLRII PRIN CANELURI A
DEFORMATORULUI CU ARBORELE REDUCTORULUI ARMONIC ........................................28
8.1. DETERMINAREA ELEMENTELOR GEOMETRICE ....................................................................28
8.2. SUPRAFAA PORTANT NECESAR .........................................................................................29
8.3. SUPRAFAA PORTANT REAL RAPORTAT LA UNITATEA DE LUNGIME ........................30
8.4. LUNGIMEA NECESAR A BUTUCULUI .....................................................................................30
8.5. MOMENTUL DE TORSIUNE CAPABIL .......................................................................................30
8.6. EFORTUL UNITAR DE NCOVOIERE .........................................................................................30
CAPITOLUL 9 ............................................................................................................................................31
ALEGEREA RULMENILOR .............................................................................................................31
CAPITOLUL 10 ..........................................................................................................................................34
VERIFICAREA LA NCLZIRE A REDUCTORULUI ....................................................................34
10.1. CALCULUL CAPACITII DINAMICE......................................................................................35
BIBLIOGRAFIE .........................................................................................................................................36
38