Cristina Pupăză IAC2

Analiza cinematică a ansamblurilor cu ANSYS Workbench

Acest material prezintă metodologia şi rezultatele unui studiu cinematic şi structural al unui robot
simplificat, cu 6 grade de libertate de rotaţie, cu programul ANSYS, folosind interfaţa grafică Workbench.
Modulele folosite sunt: Rigid Dynamics pentru analiza cinematică şi Static Structural - pentru verificările de
rezistenţa materialelor.

Fig. 1 Modulele folosite în proiect şi succesiunea lor

Analiza cinematică în ANSYS (modulul Rigid Dynamics) este folosită pentru stabilirea solicitărilor
în cuplele cinematice. Este o analiză recomandată pentru roboţi, precede orice analiză statică sau dinamică şi
dispune de un solver dedicat: ANSYS Rigid Dynamics solver. Deoarece în industrie acest tip de analiză se
face cu programul ADAMS, ANSYS are funcţionalităţi extinse pentru conexiunea cu acest program.
Datele de intrare în analiză sunt: forţe, momente, deplasări, viteze şi acceleraţii. Toate componentele
ansamblului sunt considerate rigide, iar programul nu calculează tensiuni sau deformaţii, ci numai forţe,
momente, deplasări, viteze şi acceleraţii - ca rezultate. Programul incrementează automat timpul, făcând
calculele iterativ.
Acest tip de analiză dispune de o documentaţie extinsă, în manualul dedicat: Multibody Analysis
Guide, din ANSYS Help.
Pentru analiza cinematică legătura dintre componente se realizează prin cuple cinematice sau
resorturi. În tabelul 1 sunt prezentate toate tipurile de cuple cinematice.

Fig. 2 Cuple de rotație: sisteme de referinţă locale şi constrângeri ale gradelor de libertate

În modulul de analiză cinematică gradele de libertate sunt deplasările relative din cuplele cinematice.
Atunci când se citeşte geometria, programul creează automat sisteme de referinţă locale, în centrul de
greutate pentru fiecare piesă (Inertial Coordinate System). De asemenea, fiecărei cuple cinematice i se
asociază un sistem de referinţă propriu, în centrul cuplei - Reference Coordinate System (Fig. 2).

1
 Cristina Pupăză IAC2

Fig.3 Definirea unei cuple de rotaţie în modul de vizualizare Body-Views

Definirea cuplelor cinematice prin selectarea suprafeţelor care formează cuplele se face foarte uşor
folosind modul de vizualizare Body-View (Fig. 3).
În ANSYS se poate defini orice cuplă cinematică între componente (Body-Body) (Tabelul1), precum
şi o legătură specială de rezemare, de tip Body-Ground. Fiecare cuplă cinematică poate fi caracterizată prin
rigiditatea de răsucire şi/sau coeficientul de amortizare. În figura 3 este exemplificată definirea unei cuple de
rotaţie. Programul constrânge automat gradele de libertate necesare pentru funcţionarea cuplei.
La definirea cuplelor cinematice trebuie precizate:
1. Suprafeţele de pe cele două corpuri care formează cupla: Reference> Scope şi Mobile>Scope
2. Tipul legăturii: Fixă, Rotaţie, Translaţie, Ghidaj, Cilindrică, Universală, Sferică, Plană,
Generală, Bucşă, Punct pe curbă.
3. Orientarea sistemului de axe al cuplei
4. Poziţia iniţială a pieselor (dacă este cazul)
5. Întreruperi sau blocarea mişcării - dacă este cazul.
Există şi un set de cuple care modelează şi jocul: alezaj plan, alezaj sferic şi alezaj cilindric. Această
ultimă categorie poate fi folosită numai în modulul Rigid Body Dynamics. Celelalte cuple se pot defini şi
utiliza şi în modulul Transient.
Bushing - Conector special, de tip bucşă, poate fi folosită în cazul unei piuliţe cu bile. Se comportă
ca o cuplă în care forţele interne se opun mişcării, sau deplasarea în interiorul cuplei respectă anumite reguli.
Este un caz special de cuplă universală. Forţele dezvoltate în cuplele cinematice au expresia generală:
Ux Vx

{} {}
Uy Vy
F V
{} = [ K ] U z +[C ] z (1)
T ψ Ωx
θ Ωy
φ Ωz
unde: F este forţa, T - momentul, [K] - matricea de rigiditate, [C] matricea de amortizare, U x, Uy, Uz -
deplasările pe direcţiile x,y,z, iar , ,  - rotaţiile, x, y, z – viteze de rotaţie unghiulară relativă, sunt
combinaţii liniare ale vitezelor unghiulare. Termenii din afara diagonalei reprezintă cuplarea gradelor de
libertate.

2
 Cristina Pupăză IAC2

Tabelul 1

Bushing

Punct pe curbă

Încărcările acceptate pentru analiza cinematică (Loads>Joint) sunt: acceleraţii, forţe şi deplasări,
încărcări specifice cuplelor considerate, sau, mai general, ecuaţii impuse pentru funcţionarea ansamblurilor
cu o geometrie mai deosebită. În figura 4 sunt reprezentate încărcările de tip viteze unghiulare pentru robotul
cu 6 grade de libertate de rotaţie. La fel ca şi încărcările, restricţiile impuse pot fi de acelaşi tip, adică viteze,
deplasări, acceleraţii forţe, momente sau ecuaţii de constrângere.

3
 Cristina Pupăză IAC2

Fig. 4 Modelul simplificat al unui robot cu şase grade de libertate

Încărcări impuse: viteze unghiulare în cuplele cinematice

Pentru ca analiza cinematică să surprindă funcţionarea ansamblului pe toată durata unui ciclu de
funcţionare trebuie precizat timpul final, sau durata pe care se face simularea (Analysis settings>Step end
time).

Fig. 5 Rezultate în cazul unei analize cinematice

Rezultatele analizei cinematice (Fig. 5) sunt: deplasările totale sau după o direcţie specificată,
poziţia momentană a unei componente, viteze, acceleraţii, energia totală în sistem în timpul simulării, sau
forţele şi momentele în cuplele cinematice pe toată durata simulării.
Pentru ca utilizatorul să poată detecta orice erori de modelare, pe toată durata calculului, în fereastra
text sunt afişate informaţii privind eventualele penetrări ale pieselor în modelul geometric, deplasări mari,
sau imposibilitatea convergenţei rezultatelor. În figura 6 este prezentat extrasul cu mesajele din timpul
simulării (Worksheet), care pune în evidenţă faptul că nu au fost detectate nici un fel de erori în modelul
cinematic.

Starting assembly simulation

Analysis of model redundancies:
No Redundancies detected in the model
_________________________________________________________________________
Starting transient simulation
Model Summary:
Number of effective bodies: 8
Total Number of Joints: 7 (7 based on degrees of freedom, 0 based on constraint equations)
1 Joint of Type Weld
6 Joints of Type Revolute
Number of Physical Degrees of Freedom: 6
_______________________________________________________________________
Current Time: 0 Current time step 0.01
Current Time: 0.42 Current time step 0.05
Current Time: 0.92 Current time step 0.05

4
 Cristina Pupăză IAC2

Total number of time steps: 22

Average time step: 0.0454545
Number of rejected time steps: 0
Number of discontinuities: 0
Number of saved transient configurations: 23
Maximum relative error: 2.35885e-016 (%)
End of Transient Simulation. CPU Time 0.1875 Elapsed Time 0.327
Analysis of model redundancies:
No Redundancies detected in the model
Fig. 6 Extras cu mesaje din timpul analizei cinematice

În figurile 7-11 sunt prezentate rezultatele simulării cinematicii robotului simplificat cu şase grade de
liberate, având ca date de intrare vitezele unghiulare maxime în cuplele cinematice de rotaţie.
La animarea rezultatelor trebuie mărit numărul de cadre, de exemplu: 100 Frames şi timpul de
înregistrare al animaţiei, de exemplu: 4s pentru a se vedea funcţionarea fără discontinuităţi a ansamblului.
Analiza rezultatelor obţinute prin simularea cinematicii se compară cu rezultatele obţinute prin
calcule analitice. Deoarece analiza s-a realizat pe un model simplificat, valorile obţinute trebuie actualizate
după proiectarea constructivă completă a robotului, definitivarea soluţiei constructive şi a maselor
ansamblurilor.

Fig. 7 Graficul vitezei [mm/s]

Fig. 8 Deplasări totale [mm]

5
 Cristina Pupăză IAC2

Fig. 9 Acceleraţii [mm/s2]

Fig. 10 Forţele pe direcţiile X,Y,Z şi forţa totală [N] într-o cuplă

Fig. 11 Energia cinetică, potenţială, totală în cupla selectată [mJ]

Toate rezultatele obţinute pot fi transferate şi considerate punctul de plecare pentru calcule sau
verificări ulterioare, cum ar fi analiză statică în regim staţionar sau tranzitoriu, optimizare multicriterială,
analiză dinamică a componentelor sau ansamblului robotului (analiză modală, vibraţii aleatore). Transferul
rezultatelor se poate face în format text (Export Motion LoadsMotionLoads.txt) sau în format Excell
(Export) (Fig. 12)

Fig. 12 Exportul rezultatelor analizei cinematice

6
 Cristina Pupăză IAC2

Un exemplu pentru un astfel de transfer este prezentat în continuare, unde unul din braţele robotului
este verificat din punct de vedere al solicitărilor statice şi sunt marcate suprafeţele, respectiv volumele care
pot fi eliminate prin optimizări ulterioare de topologie. În figura 13 este prezentat un extras cu conţinutul
fişierului de export, în format text, MotionLoads.txt. În analiza statică tranzitorie, în cuplele cinematice se
pot lua în considerare tipurile de contact: frictionless, frictional şi rough.
În figura 14 sunt procesate rezultatele analizei statice structurale a braţului robotului, folosind
încărcările importate din modulul MBD, iar în figura 15 este prezentată o sinteză a studiului cinematic al
robotului.

Concluzie
Avantajul analizei cinematice pentru structuri de roboţi cu ANSYS Workbench constă în calculul
caracteristicilor cinematice ale robotului şi evaluarea comportării statice sau dinamice în condiţii reale de
solicitare şi în timpul funcţionării robotului la parametri doriţi de proiectant. Vizualizarea şi animarea
rezultatelor permite nu numai observarea comportării în timpul funcţionării, evitarea coliziunilor şi obţinerea
unor informaţii utile proiectantului în fazele de început ale proiectării, dar şi faptul că toate rezultatele pot fi
folosite pentru analize specifice cu programe specializate, cum ar fi ADAMS, TOSCA, sau alte solvere
preferate de compania care dezvoltă produsul.

ANSYS Workbench Frame Loads File

07/10/12 09:35:40
Assembly Database
WB Rigid Body Dynamics
Time
6.700000e-001
Frame
0
Inertial State
Body
DDMPart_1625
Gravitational Acceleration
0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000
Translational Velocity
0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000
Translational Acceleration
2.432378e+001 4.286608e+001 -4.077603e+001
Rotational Velocity
-1.229204e+001 -1.375383e+000 5.322156e+000
Rotational Acceleration
-2.435666e+001 1.026171e+002 6.589913e+000
Center of Rotation
1.450839e+000 -2.306849e-001 5.983469e-001

Inertial State
Body
DDMPart_1627
Gravitational Acceleration
0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000
Translational Velocity
0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000
Translational Acceleration
0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000
Rotational Velocity
0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000
Rotational Acceleration
0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000
Center of Rotation

7
Cristina Pupăză IAC2

0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000

Inertial State
Body
DDMPart_1629
Gravitational Acceleration
0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000
Translational Velocity
0.000000e+000 0.000000e+000 0.000000e+000
Translational Acceleration
4.471862e-001 6.440441e-001 4.634839e-001
Rotational Velocity
2.423250e+000 -3.490000e+000 2.511565e+000
Rotational Acceleration
8.765363e+000 6.217249e-015 -8.457142e+000
Center of Rotation
6.103465e-001 9.787675e-002 -5.946492e-003
Fig. 13 Conţinutul fişierului de export al rezultatelor analizei cinematice

Fig. 14 Analiza statică a braţului 1al robotului, realizată prin transferul încărcărilor din modulul RBD

Fig. 15. Sinteza rezultatelor analizei cinematice şi structurale a robotului

8
 Cristina Pupăză IAC2

Rezumat - etape de lucru cu modulul Rigid Dynamics

1. Realizarea geometriei;
2. Caracteristici de material; atribuirea materialelor pentru fiecare piesă;
3. Se şterg contactele între componente - dacă analiza se face fără luarea în considerare a frecării din
cuple. Aceasta reduce substanţial timpul de calcul;
4. Definirea cuplelor cinematice şi a arcurilor: tipul, orientarea sistemului de referinţă local, poziţia
iniţială a componentelor ansamblului;
5. Durata analizei (Analysis settings);
6. Încărcări în cuple sau arcuri;
7. Procesarea rezultatelor;
8. Exportul rezultatelor în format ANSYS (Motion loads sau EXCEL). Se creează un duplicat al
modulului Rigid dynamics şi se înlocuieşte tipul de analiză dorit (Replace with);
9. Analiză structurală statică, tranzitorie, optimizare multicriterială, analiză dinamică a componentelor
sau ansamblului robotului (analiză modală, vibraţii aleatore).
Observaţie
După realizarea fişierului de transfer Motion loads şi cuplarea analizelor în proiect nu se mai poate
face nici o modificare în modulul Rigid Dynamics, deoarece orice modificare împiedică transferul
încărcărilor între module.

Configurarea poziţiei iniţiale a cuplelor cinematice

Instrumentul care permite configurarea poziţiei iniţiale a cuplelor cinematice este Joint Configure şi
se activează din Meniul View>Joint Configure.

Fig. 16 Configurarea poziţiei iniţiale a cuplei cinematice

Pentru ca această alegere să fie considerată în analiza cinematică, în fereastra Details se modifică în
secţiunea Mobile valoarea parametrului Initial Pozition> Override. Schimbarea poziţiei relative se poate
realiza interactiv, ca în Fig. 16, sau, mai exact folosind butonul ∆ de pe meniul bară.
Pentru a limita rotirea pe axa cuplei se foloseşte obţiunea Stops>Locks din fereastra Details. Aceste
opriri pot introduce însă inerţii mari în sistem şi pot determina imposibilitatea convergenţei rezultatelor. De
aceea, introducerea opririlor şi inversarea sensului de mişcare în timpul simulării trebuie introduse succesiv,
pentru a detecta care dintre condiţii determină neconvergenţa rezultatelor.